DE102019129886A1 - Fahrzeug und Verfahren zum Steuern desselben - Google Patents

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Dae Seok Jeon
Junghyun Kim
Sangmin Lee
Namgyun Kim
Jong Chul Kim
Yongseok Kwon
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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Steuern desselben, und insbesondere eine Technik zum Erhöhen einer Zuverlässigkeit eines Kollisionsvermeidungssteuerungssystems durch Durchführen einer Ermittlung einer Frontalkollision des Fahrzeugs und einer Ermittlung einer Seitenkollision des Fahrzeugs durch verschiedene Steuerungseinheiten.

Description

  • Gebiet
  • Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung betreffen ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Steuern desselben, welche insbesondere eine Technik zum Erhöhen einer Zuverlässigkeit eines Kollisionsverhinderungssteuerungssystems erhöht, indem eine Fahrzeugfrontalkollisionsermittlung und eine Fahrzeugseitenkollisionsermittlung durch verschiedene Steuerungseinheiten durchgeführt werden.
  • Hintergrund
  • Die Angaben in diesem Abschnitt stellen lediglich Hintergrundinformationen bereit, die sich auf die vorliegende Offenbarung beziehen, und können daher auch keinen Stand der Technik bilden.
  • Das Fahrzeug bedeutet eine Vorrichtung, die in der Lage ist, eine Person oder ein Objekt zu einem Zielort zu befördern, während sie auf einer Straße oder einer Schiene fährt. Das Fahrzeug kann sich zu zahlreichen Positionen bewegen, hauptsächlich unter Verwendung eines oder mehrerer Räder, die an einer Fahrzeugkarosserie montiert sind. Ein derartiges Fahrzeug kann ein Fahrzeug mit drei Rädern oder vier Rädern sein, ein Fahrzeug mit zwei Rädern, wie etwa ein Motorrad, eine Baumaschine, ein Fahrrad und ein Zug, welcher auf einer Schiene fährt, die an einer Bahnstrecke montiert ist.
  • In einer modernen Gesellschaft sind Autos die gängigsten Beförderungsmittel und die Anzahl der Menschen, die diese verwenden, nimmt zu. Aufgrund der Entwicklung der Automobiltechnologie ist es einfach, lange Entfernungen zurückzulegen und das Leben einfacher zu gestalten. Jedoch verschlechtern sich Straßenverkehrsbedingungen in einer Bevölkerung mit einer hohen Dichte, wie etwa in Korea, und Staus treten häufig auf.
  • In letzter Zeit ist eine Forschung an Fahrzeugen, die mit einem Fahrassistenzsystem (ADAS = Advanced Driver Assistance System) ausgestattet sind, das aktiv Informationen über einen Fahrzeugstatus, einen Fahrstatus und eine Umgebung bereitstellt, aktiv vorangetrieben worden, um die Belastung des Fahrers zu verringern und den Komfort zu erhöhen.
  • Beispiele von Fahrerassistenzsystemen in Fahrzeugen schließen eine Frontalkollisionsverhinderung (FCA = Forward Collision Avoidance) und eine autonome Notfallbremsung (AEB = Autonomous Emergency Braking) ein. Ein derartiges System ist ein Kollisionsverhinderungssystem, welches das Risiko einer Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug oder einem kreuzenden Fahrzeug in einer Fahrsituation eines Fahrzeugs ermittelt und eine Notfallbremsung in einer Kollisionssituation verwendet.
  • Herkömmlicherweise werden das Fahrzeugfrontdetektionsergebnis und das Fahrzeugseitendetektionsergebnis von einer Steuerungseinheit verarbeitet, um die Kollisionsverhinderungssteuerung des Fahrzeugs durchzuführen. Hierbei kann es vorkommen, dass ein Vorwärtsdetektionssensor und ein Seitendetektionssensor versagen oder ein Fehler in dem Verarbeitungsergebnis einer Steuerungseinheit auftritt. In diesem Fall können Probleme mit einer präzisen Kollisionsverhinderungssteuerung auftreten.
  • Daher besteht die Notwendigkeit, die Zuverlässigkeit des Kollisionsverhinderungssteuerungssystems zu verbessern, indem eine Datenverarbeitung zum Durchführen einer Kollisionsverhinderungssteuerung des Fahrzeugs durch eine Vielzahl von Steuerungseinheiten durchgeführt wird.
  • Die vorangehenden, in diesem Hintergrund-Abschnitt offenbarten Informationen dienen lediglich einem besseren Verständnis des Hintergrunds der vorliegenden Offenbarung und können daher Informationen enthalten, die nicht den Stand der Technik bilden, der einem einschlägigen Fachmann auf dem Gebiet bereits bekannt ist.
  • Inhalt
  • Die vorliegende Offenbarung stellt eine Verbesserung der Zuverlässigkeit des Kollisionsverhinderungssteuerungssystems eines Fahrzeugs bereit, indem eine Fahrzeugfrontalkollisionsermittlung und eine Fahrzeugseitenkollisionsermittlung jeweils durch verschiedene Steuerungseinheiten durchgeführt werden.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Fahrzeug auf: einen Vorwärtsdetektionssensor, welcher dazu eingerichtet ist, wenigstens eines von einem Zielfahrzeug vor dem Fahrzeug und einem anderen Objekt zu detektieren, einen Seitendetektionssensor, der dazu eingerichtet ist, ein Objekt zu detektieren, welches sich wenigstens auf einer von einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs befindet, eine erste Steuerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug zu ermitteln, eine zweite Steuerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug zu ermitteln, eine dritte Steuerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf einem Ergebnis eines Detektierens des Zielfahrzeugs und des anderen Objekts des Vorwärtsdetektionssensors und einem Ergebnis eines Detektierens des Objekts des Seitendetektionssensors zu ermitteln, eine integrierte Steuerungseinheit, die dazu eingerichtet ist, eine finale Möglichkeit, um dem Zielfahrzeug auszuweichen (finale Ausweichmöglichkeit), basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens, die von der ersten Steuerungseinheit ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, welche von der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu ermitteln und einen Steuerungsbetrag einer Kollisionsverhinderung des Fahrzeugs durch einen Vergleich der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, mit der ermittelten finalen Ausweichmöglichkeit einzustellen.
  • Darüber hinaus kann die erste Steuerungseinheit einen linksseitigen Ausweichbereich und einen rechtsseitigen Ausweichbereich in Bezug auf das detektierte Zielfahrzeug ermitteln und die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf dem ermittelten Ausweichbereich ermitteln.
  • Darüber hinaus kann die erste Steuerungseinheit einen Ausweichpfad für das Fahrzeug ermitteln, um in dem linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, und kann basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors ermitteln, ob sich ein Objekt in dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, und bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug durch den ermittelten linken Ausweichpfad ausweicht, wenn sich das Objekt nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  • Darüber hinaus kann die erste Steuerungseinheit einen Ausweichpfad für das Fahrzeug ermitteln, um in dem linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, und kann basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors ermitteln, ob sich ein Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, und bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug durch den ermittelten rechten Ausweichpfad ausweicht, wenn sich das Objekt nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich befindet.
  • Darüber hinaus kann die erste Steuerungseinheit basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors ermitteln, ob sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, und bestimmt, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  • Darüber hinaus kann die zweite Steuerungseinheit einen Spurwechselpfad für das Fahrzeug basierend auf dem detektierten Objekt ermitteln, um dem Zielfahrzeug auszuweichen, und ermittelt die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf dem ermittelten Spurwechselpfad.
  • Darüber hinaus kann die zweite Steuerungseinheit basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors ermitteln, ob sich das Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, und ermittelt die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug durch den ermittelten linken Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet.
  • Darüber hinaus kann die zweite Steuerungseinheit basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors ermitteln, ob sich das Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, und ermittelt die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug durch den ermittelten rechten Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet.
  • Darüber hinaus kann die zweite Steuerungseinheit basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors ermitteln, ob sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs befindet, und bestimmt, dass die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs befindet.
  • Darüber hinaus kann die integrierte Steuerungseinheit einen Bremsbetrag des Fahrzeugs derart erhöhen, dass er größer als ein vorbestimmte Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu einer Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und wobei die integrierte Steuerungseinheit einen Bremsbetrag des Fahrzeugs derart verringern kann, dass er geringer als der vorbestimmte Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Darüber hinaus kann die integrierte Steuerungseinheit einen Bremszeitpunkt des Fahrzeugs derart vorrücken, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und wobei die integrierte Steuerungseinheit den Bremszeitpunkt des Fahrzeugs derart verzögern kann, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Darüber hinaus kann die integrierte Steuerungseinheit einen Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs derart vorrücken, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und wobei die integrierte Steuerungseinheit den Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs derart verzögern kann, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, welches eine erste Steuerungseinheit, eine zweite Steuerungseinheit und eine dritte Steuerungseinheit aufweist, auf: Detektieren wenigstens eines von einem Zielfahrzeug vor dem Fahrzeug und einem anderen Objekt, Detektieren eines Objekts, welches sich wenigstens auf einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs befindet, Ermitteln einer Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug durch die erste Steuerungseinheit, Ermitteln einer Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug durch die zweite Steuerungseinheit, Ermitteln einer Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf einem Ergebnis eines Detektierens des Zielfahrzeugs und des anderen Objekts und einem Ergebnis eines Detektierens des Objekts durch die dritte Steuerungseinheit und Ermitteln einer finalen Möglichkeit, um dem Zielfahrzeug auszuweichen (finale Ausweichmöglichkeit), basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens, die von der ersten Steuerungseinheit ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, und Einstellen eines Steuerungsbetrags einer Kollisionsverhinderung des Fahrzeugs durch Vergleichen der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, mit der ermittelten finalen Ausweichmöglichkeit.
  • Darüber hinaus kann das Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs aufweisen: Ermitteln eines linksseitigen Ausweichbereichs und eines rechtsseitigen Ausweichbereichs in Bezug auf das detektierte Zielfahrzeug und Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf dem ermittelten Ausweichbereich durch die erste Steuerungseinheit.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln eines Ausweichpfades für das Fahrzeug, um in dem ermittelten linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, und wobei das Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs aufweisen kann: Ermitteln, ob sich ein Objekt in dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion, und Bestimmen der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens als ein Ausweichen dem Zielfahrzeug durch den ermittelten linken Ausweichpfad, wenn sich das Objekt nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln eines Ausweichpfades für das Fahrzeug, um in dem ermittelten linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, wobei das Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs aufweisen kann: Ermitteln, ob sich ein Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion, und Bestimmen der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens als ein Ausweichen dem Zielfahrzeug durch den ermittelten rechten Ausweichpfad, wenn sich das Objekt nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich befindet, und Ermitteln, ob sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion und Bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug nicht dem Zielfahrzeug ausweichen kann, wenn sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  • Darüber hinaus kann das Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs aufweisen: Ermitteln eines Spurwechselpfades für das Fahrzeug, um dem Zielfahrzeug auszuweichen, basierend auf dem detektierten Objekt, und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug basierend auf dem ermittelten Spurwechselpfad durch die zweite Steuerungseinheit, Ermitteln, ob sich das Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug durch den ermittelten linken Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, Ermitteln, ob sich das Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors, und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug durch den ermittelten rechten Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, und Ermitteln, ob sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors, und Bestimmen, dass die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs befindet.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren ferner aufweisen: Erhöhen eines Bremsbetrags des Fahrzeugs derart, dass er größer als ein vorbestimmter Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und Verringern eines Bremsbetrags des Fahrzeugs derart, dass er geringer als der vorbestimmte Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren ferner aufweisen: Vorrücken eines Bremszeitpunkts des Fahrzeugs derart, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und Verzögern des Bremszeitpunkts des Fahrzeugs derart, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren ferner aufweisen: Vorrücken eines Kollisionswarnzeitpunkts des Fahrzeugs derart, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird, und Verzögern des Kollisionswarnzeitpunkts des Fahrzeugs derart, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit und der zweiten Steuerungseinheit ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit ermittelt wird.
  • Weitere Anwendungsgebiete werden aus der hier bereitgestellten Beschreibung ersichtlich werden. Es sollte verständlich sein, dass die Beschreibung und spezielle Beispiele lediglich zu Veranschaulichungszwecken bereitgestellt und nicht dazu vorgesehen sind, den Umfang der vorliegenden Offenbarung einzuschränken.
  • Figurenliste
  • Damit die Offenbarung gut verständlich sein kann, werden nun zahlreiche Ausführungsformen davon beschrieben, die beispielhaft bereitgestellt sind und durch Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
  • Diese und/oder andere Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden ersichtlicher werden und werden leichter verständlich werden aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungen.
    • 1 ist eine Perspektivansicht, die schematisch ein Äußeres eines Fahrzeugs gemäß einem Aspekt veranschaulicht.
    • 2 veranschaulicht ein Fahrzeug, welches mit einem Vorwärtsdetektionssensor und einem Seitendetektionssensor bereitgestellt ist, gemäß einer Ausführungsform.
    • 3 ist ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
    • 4A und 4B sind ein Flussdiagramm, welches ein Steuerungsverfahren eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
    • 5 ist eine konzeptionelle Darstellung für eine Kollisionsverhinderungssteuerung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
    • 6 ist eine Darstellung, die ein Verfahren zum Ermitteln einer Kollisionsverhinderungssteuerung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
  • Die hier beschriebenen Zeichnungen dienen lediglich Veranschaulichungszwecken und sind nicht dazu vorgesehen, den Umfang der vorliegenden Offenbarung in irgendeiner Weise einzuschränken.
  • Detaillierte Beschreibung
  • Die nachfolgende Beschreibung ist lediglich beispielhafter Natur und ist nicht dazu vorgesehen, die vorliegende Offenbarung, die Anwendung oder den Einsatz einzuschränken. Es sollte verständlich sein, dass in den Zeichnungen korrespondierende Bezugszahlen ähnliche oder korrespondierende Teile und Merkmale angeben.
  • Es wird verständlich sein, dass wenn angegeben ist, dass ein Element mit einem anderen Element „verbunden“ ist, dieses direkt oder indirekt mit dem anderen Element verbunden sein kann, wobei die indirekte Verbindung eine „Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk“ einschließt.
  • Ebenso kann, wenn ein Teil ein Element „aufweist“ oder „umfasst“, das Teil darüber hinaus andere Elemente aufweisen, d.h. dass andere Elemente nicht ausgeschlossen sind, sofern nichts Gegenteiliges angegeben ist.
  • Die Begriffe erster/erste/erstes, zweiter/zweite/zweites usw. werden verwendet, um eine Komponente von einer anderen Komponente zu unterscheiden, wobei die Komponenten durch die vorangehend beschriebenen Begriffe nicht eingeschränkt sind.
  • Ein im Singular verwendeter Ausdruck umfasst den Ausdruck in der Pluralform, sofern sich aus dem Zusammenhang nicht eindeutig eine abweichende Bedeutung ergibt.
  • Die Bezugszeichen, die in den Betriebsabläufen verwendet werden, werden zur Vereinfachung der Beschreibung verwendet und sind nicht dazu vorgesehen, die Reihenfolge der Betriebsabläufe zu beschreiben, wobei die Betriebsabläufe in einer abweichenden Abfolge ausgeführt werden können, sofern nichts Gegenteiliges angegeben ist.
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung durch Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
  • 1 ist eine Perspektivansicht, die schematisch ein Äußeres eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
  • 2 veranschaulicht ein Fahrzeug, das mit einem Vorwärtsdetektionssensor und einem Seitendetektionssensor bereitgestellt ist, gemäß einer Ausführungsform, 3 ist ein Steuerungsblockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform, 4A und 4B stellen ein Flussdiagramm dar, welches ein Steuerungsverfahren eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht, 5 ist eine konzeptionelle Darstellung für eine Kollisionsverhinderungssteuerung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform und 6 ist eine Darstellung, die ein Verfahren zum Ermitteln einer Kollisionsverhinderungssteuerung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
  • Nachfolgend kann zur Vereinfachung der Beschreibung, wie in 1 veranschaulicht, eine Richtung, in welcher sich ein Fahrzeug nach vorne bewegt, als die vordere Seite definiert sein und die linke Richtung und die rechte Richtung können in Bezug auf die vordere Seite definiert sein. Wenn die vordere Seite eine 12-Uhr-Richtung ist, kann eine 3-Uhr-Richtung oder ihre Umgebung als die rechte Richtung definiert sein und eine 9-Uhr-Richtung oder ihre Umgebung kann als die linke Richtung definiert sein. Eine Richtung entgegengesetzt zu der vorderen Seite kann als die hintere Seite definiert sein. Eine Bodenrichtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 kann als die untere Seite definiert sein und eine Richtung entgegengesetzt zu der unteren Seite kann als die obere Seite definiert sein. Eine Fläche, die auf der vorderen Seite angeordnet ist, kann als eine vordere Fläche definiert sein, eine Fläche, die auf der hinteren Seite angeordnet ist, kann als eine Rückseitenfläche definiert sein und eine Fläche, die auf der lateralen Seite angeordnet ist, kann als eine Seitenfläche definiert sein. Eine Seitenfläche in der linken Richtung kann als eine linke Fläche definiert sein und eine Seitenfläche in der rechten Richtung kann als eine rechte Fläche definiert sein.
  • Bezugnehmend auf 1, kann das Fahrzeug 1 aufweisen: eine Karosserie 10, die ein Äußeres des Fahrzeugs 1 bildet, und Fahrzeugräder 12 und 13, die das Fahrzeug 1 bewegen.
  • Die Karosserie 10 kann aufweisen: eine Motorhaube 11a, welche zahlreiche Vorrichtungen schützt, einschließlich eines Motors bzw. Verbrennungsmotors, ein Dachpaneel 11b, welches einen Innenraum bildet, einen Kofferraumdeckel 11c, der mit einem Lagerraum bereitgestellt ist bzw. einen Lagerraum bzw. Kofferraum abdeckt, einen vorderen Kotflügel 11d und einen hinteren Kotflügel 11 e, die an der Seitenfläche des Fahrzeugs 1 bereitgestellt sind. Darüber hinaus kann eine Vielzahl von Türen 14, die an die Karosserie 10 angelenkt sind, an der Seitenfläche der Karosserie 10 bereitgestellt sein.
  • Zwischen der Motorhaube 11a und dem Dachpaneel 11b kann eine Frontscheibe bzw. Windschutzscheibe 19a montiert sein, um eine Sicht der vorderen Seite des Fahrzeugs 1 bereitzustellen, und zwischen dem Dachpaneel 11b und dem Kofferraumdeckel 11c kann eine Heckscheibe 19b montiert sein, um eine Sicht der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 bereitzustellen. Darüber hinaus kann an der oberen Seite der Tür 14 ein Seitenfenster 19c montiert sein, um eine Sicht der lateralen Seite bereitzustellen.
  • Auf der vorderen Seite des Fahrzeugs 1, kann ein Scheinwerfer 15, der in der Lage ist, Licht in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 zu emittieren, bereitgestellt sein.
  • Auf der vorderen Seite und der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 kann eine Blinkerleuchte 16 bereitgestellt sein, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 anzeigt.
  • Das Fahrzeug 1 kann eine Fahrtrichtung durch Aufblinken der Blinkerleuchte 16 anzeigen. Die Blinkerleuchte 16 kann auf der vorderen Seite und der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 montiert sein. Auf der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 kann eine Schlussleuchte 17 bereitgestellt sein. Die Schlussleuchte 17 kann an der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 bereitgestellt sein, um einen Schaltzustand und einen Bremsbetätigungszustand des Fahrzeugs 1 anzuzeigen.
  • Wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung 350 kann innerhalb des Fahrzeugs 1 bereitgestellt sein. Während das Fahrzeug 1 fährt oder während das Fahrzeug 1 angehalten ist, kann die Bildaufnahmevorrichtung 350 ein Umgebungsbild des Fahrzeugs 1 aufnehmen, ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 detektieren und Informationen erfassen, die sich auf die Art des Objekts und die Positionsinformationen des Objekts beziehen. Das in der Nachbarschaft des Fahrzeugs 1 erhaltene Objekt kann sein: ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger und ein Fahrrad, und kann ein sich bewegendes Objekt oder ein stationäres Hindernis enthalten.
  • Die Bildaufnahmevorrichtung 350 kann ein Bild des Objekts um das Fahrzeug 1 aufnehmen und kann die Gestalt des Objekts durch Identifizieren des aufgenommenen Objekts durch eine Bilderkennung erhalten und die Bildaufnahmevorrichtung 350 kann die erhaltenen Informationen an die Steuerungseinheit 100 übertragen.
  • 1 veranschaulicht, dass die Bildaufnahmevorrichtung 350 in der Nähe eines Innenspiegels angeordnet ist, wobei sie jedoch nicht darauf beschränkt ist. Somit kann die Bildaufnahmevorrichtung 350 an jeder Position angeordnet sein, solange sie in der Lage ist, Bildinformationen durch Bildaufnahme des Inneren oder des Äußeren des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
  • Die Bildaufnahmevorrichtung 350 kann wenigstens eine Kamera enthalten und die Bildaufnahmevorrichtung 350 kann einen Dreidimensionaler-Raum-Erkennungssensor, einen Radarsensor oder einen Ultraschallsensor enthalten, um ein genaueres Bild zu erfassen. Der Dreidimensionaler-Raum-Erkennungssensor kann aufweisen: einen KINECT-Sensor (RGB-D-Sensor), einen TOF-Sensor (strukturierten Lichtsensor) oder eine Stereokamera, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Somit kann der Dreidimensionaler-Raum-Erkennungssensor andere Vorrichtungen enthalten, die eine ähnliche Funktion zu der vorangehend erwähnten Funktion aufweisen.
  • Bezugnehmend auf die 1 und 2 kann ein Vorwärtsdetektionssensor 200 in dem Fahrzeug 1 bereitgestellt sein, wobei der Vorwärtsdetektionssensor 200 dazu eingerichtet ist, ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 zu identifizieren und wenigstens ein Teil einer Positionsinformation und einer Fahrgeschwindigkeitsinformation des identifizierten Objekts zu erfassen.
  • Der Vorwärtsdetektionssensor 200 kann eine Koordinateninformation, die sich ändert, wenn sich das Objekt bewegt, in Echtzeit erhalten und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt identifizieren.
  • Zudem kann der Vorwärtsdetektionssensor 200 die Geschwindigkeitsinformationen des Objekts erhalten, welches sich vor dem Fahrzeug 1 bewegt.
  • Wie vorangehend erwähnt, kann der Vorwärtsdetektionssensor 200 einen relativen Abstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt basierend auf der Positions- und Geschwindigkeitsinformation des Objekts, die von dem Vorwärtsdetektionssensor 200 erhalten wird, berechnen, so dass der Vorwärtsdetektionssensor 200 daher eine Zeit bis zu einer Kollision (TTC = Time To Collision) in dem Fahrzeug 1 und dem Objekt basierend auf dem erhaltenen relativen Abstand und der relativen Geschwindigkeit berechnen kann.
  • Wie in den 1 und 2 veranschaulicht, kann der Vorwärtsdetektionssensor 200 an einer Position montiert sein, die geeignet ist für eine Erkennung eines Objekts, zum Beispiel eines anderen Fahrzeugs, etwa auf der vorderen Seite, der lateralen Seite oder der vorderen lateralen Seite. In einer Ausführungsform kann der Vorwärtsdetektionssensor 200 auf allen Seiten von der vorderen Seite, der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 montiert sein, um ein Objekt auf der vorderen Seite des Fahrzeugs 1, in einer Richtung zwischen der linken Seite und der vorderen Seite (nachfolgend als „vordere linke Seite“ bezeichnet) des Fahrzeugs 1 und einer Richtung zwischen der rechten Seite und der vorderen Seite (nachfolgend als „vordere rechte Seite“ bezeichnet) des Fahrzeugs 1 zu erkennen.
  • Beispielsweise kann ein erster Vorwärtsdetektionssensor 200a als Teil eines Kühlergrills 6, zum Beispiel innerhalb des Kühlergrills 6, montiert sein oder alternativ kann der erste Vorwärtsdetektionssensor 200a in jeder Position des Fahrzeugs 1 montiert sein, solange eine Identifizierung des anderen Fahrzeugs auf der vorderen Seite möglich ist. Ein zweiter Vorwärtsdetektionssensor 200b kann auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 montiert sein und ein dritter Vorwärtsdetektionssensor 200c kann auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 montiert sein.
  • Darüber hinaus kann ein Seitendetektionssensor 201 bereitgestellt sein, welcher einen Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug detektiert, welcher/welches sich hinten, auf der lateralen Seite oder auf der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 befindet oder sich von hinten, der lateralen Seite oder der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 annähert.
  • Wie in 2 veranschaulicht, kann der Seitendetektionssensor 201 in einer Position montiert sein, die geeignet ist, um ein Objekt, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, auf der lateralen Seite, der hinteren Seite oder der hinteren lateralen Seite zu erkennen.
  • Der Seitendetektionssensor 201 kann in jeder von der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 montiert sein, um ein Objekt in jeder Richtung zwischen der linken Seite und der hinteren Seite (nachfolgend als „hintere linke Seite“ bezeichnet) des Fahrzeugs 1 und einer Richtung zwischen der rechten Seite und der hinteren Seite (nachfolgend als „hintere rechte Seite“ bezeichnet) des Fahrzeugs 1 zu erkennen. Beispielsweise kann ein erster Seitendetektionssensor 201a oder ein zweiter Seitendetektionssensor 201b an der linken Fläche des Fahrzeugs 1 bereitgestellt sein und ein dritter Seitendetektionssensor 201c oder ein vierter Seitendetektionssensor 201d kann an der rechten Fläche des Fahrzeugs 1 bereitgestellt sein.
  • Darüber hinaus sind ein fünfter Seitendetektionssensor 201e und ein sechster Seitendetektionssensor 201g an der linken Seite des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und ein siebter Seitendetektionssensor 201f und ein achter Seitendetektionssensor 201h sind an der rechten Seite des Fahrzeugs 1 bereitgestellt.
  • In einer anderen Ausführungsform kann der Seitendetektionssensor 201 in einer Vielzahl von Positionen montiert sein, um ein Fahrzeug richtig zu erkennen. Beispielsweise kann der erste Seitendetektionssensor 201a und der zweite Seitendetektionssensor 201b in einer linken C-Säule und einem linken hinteren Kotflügel des Fahrzeugs 1 jeweils montiert sein, wodurch der erste Seitendetektionssensor 201a und der zweite Seitendetektionssensor 201b identifizieren können, ob ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug vorhanden ist oder ob ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug sich annähert. In derselben Weise können der dritte Seitendetektionssensor 201c und der vierte Seitendetektionssensor 201d in einer rechten C-Säule und einem rechten hinteren Kotflügel des Fahrzeugs 1 jeweils montiert sein, wodurch der dritte Seitendetektionssensor 201c und der vierte Seitendetektionssensor 201d identifizieren können, ob ein anderes Fahrzeug vorhanden ist. Die Position des Seitendetektionssensors 201 ist nicht darauf beschränkt und der Seitendetektionssensor 201 kann in jeder Position des Fahrzeugs 1 gemäß der Auswahl eines Konstrukteurs montiert sein. Beispielsweise kann der Seitendetektionssensor 201 in einer Position montiert sein, die dem hinteren Blinker benachbart ist.
  • Der Seitendetektionssensor 201 kann ein anderes Fahrzeug detektieren, welches auf der hinteren Seite der Fahrspur auf der rechten Seite einer Spur fährt, auf welcher das Fahrzeug 1 fährt. Beispielsweise kann, wenn das andere Fahrzeug auf der Fahrspur auf der rechten Seite einer Spur fährt, auf der das Fahrzeug 1 fährt, d.h. wenn sich das andere Fahrzeug auf der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet, der dritte Seitendetektionssensor 201c oder der vierte Seitendetektionssensor 201d das andere Fahrzeug detektieren, das auf der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 fährt. Der dritte Seitendetektionssensor 201c oder der vierte Seitendetektionssensor 201d kann das andere Fahrzeug detektieren, welches auf der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs 1 fährt und kann dann Koordinateninformationen und Fahrgeschwindigkeitsinformationen des anderen Fahrzeugs erhalten.
  • In derselben Weise kann der Seitendetektionssensor 201 ein anderes Fahrzeug detektieren, welches auf der hinteren Seite der Spur auf der linken Seite einer Spur, auf der das Fahrzeug 1 fährt. Beispielsweise kann, wenn das andere Fahrzeug auf der Spur auf der linken Seite einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug 1 fährt, d.h., wenn sich das andere Fahrzeug auf der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, der erste Seitendetektionssensor 201a oder der zweite Seitendetektionssensor 201b ein anderes Fahrzeug detektieren, das auf der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 fährt. Der erste Seitendetektionssensor 201a oder der zweite Seitendetektionssensor 201b kann ein anderes Fahrzeug detektieren, welches auf der hinteren linken Seite des Fahrzeugs 1 fährt, und kann dann Koordinateninformationen und Fahrgeschwindigkeitsinformationen des anderen Fahrzeugs erhalten.
  • Der Vorwärtsdetektionssensor 200 und der Seitendetektionssensor 201 können identifizieren, ob sich das andere Fahrzeug auf der linken Seite, der rechten Seite, der vorderen Seite, der hinteren Seite, der vorderen linken Seite, der vorderen rechten Seite, der hinteren linken Seite oder der hinteren rechten Seite befindet oder sich von dort annähert, in dem sie elektromagnetische Wellen oder Laserlicht verwenden. Beispielsweise können der Vorwärtsdetektionssensor 200 und der Seitendetektionssensor 201 elektromagnetische Wellen, beispielsweise Mikrowellen oder Millimeterwellen, gepulstes Laserlicht, Ultraschallwellen oder Infrarotlicht, zu der linken Seite, der rechten Seite, der vorderen Seite, der hinteren Seite, der vorderen linken Seite, der vorderen rechten Seite, der hinteren linken Seite oder der hinteren rechten Seite emittieren, können gepulstes Laserlicht, Ultraschallwellen oder Infrarotlicht empfangen, die/das von einem Objekt in der Richtung reflektiert oder gestreut werden/wird, und identifizieren, ob das Objekt vorhanden ist. Der Vorwärtsdetektionssensor 200 und der Seitendetektionssensor 201 können ferner einen Abstand zu dem Objekt oder eine Geschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs in einem Fahrzustand durch Verwenden einer Rückkehrzeit der ausgestrahlten elektromagnetischen Wellen, des gepulsten Laserlichts, der Ultraschallwellen oder des Infrarotlichts identifizieren.
  • Der Vorwärtsdetektionssensor 200 und der Seitendetektionssensor 201 können durch Verwenden einer Vielzahl von Vorrichtungen implementiert sein, etwa einer RADAR-Vorrichtung, die Millimeterwellen oder Mikrowellen verwendet, einer LiDAR-Vorrichtung (LiDAR = Light Detection and Ranging), welche gepulstes Laserlicht verwendet, eines Visionssensors, welcher sichtbares Licht verwendet, eines Infrarotsensors, welcher Infrarotlicht verwendet, oder eines Ultraschallsensors, welcher Ultraschallwellen verwendet. Der Vorwärtsdetektionssensor 200 und der Seitendetektionssensor 201 können implementiert sein unter Verwendung von jedem von dem RADAR-Sensor, dem LiDAR-Sensor, dem Visionssensor, dem Infrarotsensor oder dem Ultraschallsensor oder durch eine Kombination derselben. Wenn eine Vielzahl von Sensoren 200 in einem einzigen Fahrzeug 1 bereitgestellt ist, kann jeder von dem Vorwärtsdetektionssensor 200 und dem Seitendetektionssensor 201 durch Verwenden desselben Sensortyps oder verschiedener Sensortypen implementiert sein. Die Implementierung des Vorwärtsdetektionssensors 200 und des Seitendetektionssensors 201 ist nicht darauf beschränkt, wobei der Vorwärtsdetektionssensor 200 unter Verwendung einer Vielzahl von Vorrichtungen oder einer Kombination derselben, die für einen Konstrukteur infrage kommen, implementiert sein kann.
  • Im Inneren des Fahrzeugs kann eine Anzeigeeinheit (nicht gezeigt) montiert sein. Die Anzeige kann zahlreiche Informationen in einem Bild einem Fahrer oder einem Insassen des Fahrzeugs 1 bereitstellen. Darüber hinaus kann die Anzeige eine Warnung gemäß einem Gefährdungsgrad einem Fahrer oder einem Insassen bereitstellen. Insbesondere können, wenn das Fahrzeug 1 die Spur wechselt, verschiedene Warnungen an den Fahrer oder dergleichen in Abhängigkeit von einem Gefährdungsgrad bereitgestellt werden. Die Anzeige kann unter Verwendung einer Navigationsvorrichtung, die weit verbreitet eingesetzt wird, implementiert sein.
  • Die Mittelkonsole kann an der Mitte des Armaturenbretts montiert sein und eine Eingabevorrichtung 318 kann bereitgestellt sein, um zahlreiche Befehle, die sich auf das Fahrzeug beziehen, einzugeben. Die Eingabevorrichtung 318 kann unter Verwendung eines physikalischen Knopfes, eines Drehknopfes, eines Touchpads, eines Touchscreens, einer stiftartigen Eingabevorrichtung oder eines Trackballs implementiert sein. Der Fahrer kann zahlreiche Operationen des Fahrzeugs 1 durch Betätigen der Eingabevorrichtung 318 steuern.
  • Bezugnehmend auf 3 weist das Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform auf: eine Geschwindigkeitseinstelleinheit 70 zum Einstellen einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs 1, welches ein Fahrer fährt, und einen Geschwindigkeitsdetektor 80 zum Detektieren einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, einen Speicher 90 zum Speichern von Daten, die sich auf die Steuerung des Fahrzeugs 1 beziehen, und eine integrierte Steuerungseinheit 100 zum Steuern jeder Komponente des Fahrzeugs 1 und zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1.
  • Die Geschwindigkeitseinstelleinheit 70 kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 einstellen, die der Fahrer fährt. Die Geschwindigkeitseinstelleinheit 70 kann einen Beschleunigungstreiber 71 und einen Bremsentreiber 72 aufweisen.
  • Der Beschleunigungstreiber 71 empfängt ein Steuerungssignal der integrierten Steuerungseinheit 100, um eine Leistungszufuhr zu einem Motor bzw. Verbrennungsmotor anzusteuern (etwa durch Steuern bzw. Regeln eines Beschleunigungspedals/Gaspedals), um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu erhöhen, und der Bremsentreiber 72 erhält ein Steuerungssignal der Steuerungseinheit 100, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu verringern, indem die Bremse aktiviert wird.
  • Die integrierte Steuerungseinheit 100 kann den Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem anderen Objekt basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem anderen Objekt sowie einem vorbestimmten Referenzabstand, der in dem Speicher 90 gespeichert ist, erhöhen oder verringern, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erhöhen oder zu verringern.
  • Darüber hinaus kann die integrierte Steuerungseinheit 100 die geschätzte Zeit bis zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt basierend auf dem relativen Abstand und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt und basierend auf der berechneten geschätzten Kollisionszeit berechnen und kann das Signal, welches die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 steuert/regelt, zu der Geschwindigkeitseinstelleinheit 70 senden.
  • Die Geschwindigkeitseinstelleinheit 70 kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 unter der Steuerung der integrierten Steuerungseinheit 100 einstellen und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kann verringert werden, wenn das Risiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und einem anderen Objekt hoch ist.
  • Der Geschwindigkeitsdetektor 80 kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, welches von dem Fahrer unter der Steuerung der integrierten Steuerungseinheit 100 gefahren wird, detektieren, d.h. die Fahrgeschwindigkeit kann unter Verwendung der Geschwindigkeit detektiert werden, mit welcher sich ein Rad bzw. Räder des Fahrzeugs 1 dreht/drehen. Die Einheit der Fahrgeschwindigkeit kann als km/h ausgedrückt werden und sie kann als Entfernung (km) ausgedrückt werden, welche per Einheitszeit (h) gefahren bzw. zurückgelegt wird.
  • Der Speicher 90 kann zahlreiche Daten speichern, die auf die Steuerung des Fahrzeugs 1 bezogen sind. Im Detail können Informationen über eine Fahrgeschwindigkeit, eine Fahrstrecke und eine Fahrzeit des Fahrzeugs 1 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform gespeichert werden und der Typ sowie Positionsinformationen des Objekts, welches von der Bildaufnahmevorrichtung 350 detektiert wird, können gespeichert werden.
  • Darüber hinaus kann der Speicher 90 Positionsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen des Objekts speichern, welches von dem Vorwärtsdetektionssensor 200 und dem Seitendetektionssensor 201 detektiert wird, und kann sich in Echtzeit ändernde Koordinateninformationen des sich bewegenden Objekts, Informationen über den relativen Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt speichern.
  • Darüber hinaus kann der Speicher 90 Daten speichern, die sich auf eine Formel und einen Steuerungsalgorithmus zum Steuern des Fahrzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform beziehen und die integrierte Steuerungseinheit 100 kann ein Steuerungssignal zum Steuern des Fahrzeugs 1 gemäß der Gleichung und dem Steuerungsalgorithmus übertragen.
  • Der Speicher 90 kann als wenigstens eine der folgenden Speichervorrichtungen implementiert sein: als eine nicht-volatile Speichervorrichtung, wie etwa ein Cache, ein Festwertspeicher (ROM), ein programmierbarer ROM (PROM), ein löschbarer programmierbarer ROM (EPROM), ein elektrisch löschbarer programmierbarer ROM (EEPROM) und ein Flash-Speicher, oder als eine volatile Speichervorrichtung, wie etwa ein Direktzugriffsspeicher (RAM), oder als ein Speichermedium, wie etwa eine Festplatte (HDD) oder eine CD-ROM, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Der Speicher 90 kann ein Speicher sein, der als ein Chip implementiert ist, der gesondert von dem Prozessor, der vorangehend in Bezug auf die integrierte Steuerungseinheit 100 beschrieben wurde, ist oder kann als ein einzelner Chip mit dem Prozessor implementiert sein.
  • Bezugnehmend auf 1 bis 3 kann eine integrierte Steuerungseinheit 100 in dem Fahrzeug 1 bereitgestellt sein. Die integrierte Steuerungseinheit 100 kann eine elektronische Steuerung an jeder Komponente durchführen, die sich auf den Betrieb des Fahrzeugs 1 bezieht.
  • Wie in 3 gezeigt kann die integrierte Steuerungseinheit 100 aufweisen: eine erste Steuerungseinheit 110, eine zweite Steuerungseinheit 120 und eine dritte Steuerungseinheit 130. Darüber hinaus kann die erste Steuerungseinheit 110 bis zur dritten Steuerungseinheit 130 auch nicht in der integrierten Steuerungseinheit 100 enthalten sein, sondern können als eine gesonderte Steuerungsvorrichtung implementiert sein.
  • Nachfolgend wird ein Fahrzeugsteuerungsverfahren gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durch Bezugnahme auf die 3 bis 6 beschrieben.
  • Der Vorwärtsdetektionssensor 200 kann das Zielfahrzeug 2 und ein anderes Objekt, welches sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, detektieren (1000).
  • Wie in 5 gezeigt, kann das andere Objekt, das sich vor dem fahrenden Fahrzeug 1 befindet, andere fahrende Fahrzeuge 3 und 4 sein.
  • Darüber hinaus kann der Seitendetektionssensor 201 ein Objekt detektieren, welches sich auf wenigstens einer von der linken Seite oder der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet (1010).
  • Was der Seitendetektionssensor 201 detektiert, können, wie in 5 gezeigt, andere Fahrzeuge 5 und 6 sein, die auf der linken Fahrspur oder der rechten Fahrspur des fahrenden Fahrzeugs 1 fahren. D.h., dass es andere Fahrzeuge 5, 6 sein können, welche auf der linken oder der rechten Seite des Fahrzeugs 1 fahren, oder andere Fahrzeuge 5, 6, welche sich von der linken hinteren Seite oder der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 1 annähern.
  • Die erste Steuerungseinheit 110 ermittelt einen linksseitigen Ausweichbereich und einen rechtsseitigen Ausweichbereich in Bezug auf das Zielfahrzeug 2, welches vor dem Fahrzeug 1 detektiert wird (1020). Die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 kann durch Ermitteln eines Ausweichpfades des Fahrzeugs 1 als ein linksseitiger Ausweichbereich oder ein rechtsseitiger Ausweichbereich ermittelt werden (1040).
  • Im Detail ermittelt die erste Steuerungseinheit 110 basierend auf dem Frontdetektionsergebnis bzw. Vorwärtsdetektionsergebnis des Fahrzeugs 1 des Vorwärtsdetektionssensors 200, ob sich das Objekt in dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befindet. Wenn sich das Objekt nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet, kann die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens durch das Fahrzeug 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 als ein Ausweichen durch den linksseitigen Ausweichpfad ② bestimmt werden.
  • Ebenso ermittelt die erste Steuerungseinheit 110 basierend auf dem Detektionsergebnis des Vorwärtsdetektionssensors 200, ob sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befindet. Wenn sich das Objekt nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich befindet, kann die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens durch das Fahrzeug in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 als ein Ausweichen durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① bestimmt werden.
  • Bezugnehmend auf die Tabelle von 6, ermittelt die erste Steuerungseinheit 110 basierend auf dem Detektionsergebnis des Vorwärtsdetektionssensors 200, ob sich andere Fahrzeuge 3 und 4 in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befinden. Wenn sich andere Fahrzeuge 3 und 4 in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich befindet, kann die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens derart bestimmt werden, dass das Fahrzeug 1 dem Zielfahrzeug 2 nicht ausweichen kann.
  • Als ein Ergebnis der Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors 200 kann das Fahrzeug 1, wenn sich die anderen Fahrzeuge 3 und 4 nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befinden, dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① und dem linksseitigen Ausweichpfad ② ausweichen. In diesem Fall kann die erste Steuerungseinheit 110, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag (bzw. einen Datenstatusindikator) für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „1“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1, wenn sich als ein Ergebnis der Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors 200 das andere Fahrzeug 3 in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet und sich das andere Fahrzeug 4 nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befindet, das Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① ausweichen. In diesem Fall kann die erste Steuerungseinheit 110, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „2“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1, wenn sich als Ergebnis der Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors 200 das andere Fahrzeug 4 in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befindet und das andere Fahrzeug 3 nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet, dem Zielfahrzeug 2 durch den linksseitigen Ausweichpfad ② ausweichen. In diesem Fall kann die erste Steuerungseinheit 110, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „3“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1, wenn sich als Ergebnis der Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors 200 die anderen Fahrzeuge 3, 4 in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs 2 befinden, dem Zielfahrzeug 2 weder durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① noch durch den linksseitigen Ausweichpfad ② ausweichen. In diesem Fall kann die erste Steuerungseinheit 110, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „4“ setzen.
  • Wie vorangehend beschrieben kann die erste Steuerungseinheit 110 eine Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens setzen bzw. einstellen, um in der Lage zu sein, eine Kollision mit dem Zielfahrzeug 2 durch den Ausweichpfad gemäß dem Ergebnis der Vorwärtsdetektion durch den Vorwärtsdetektionssensor 200 zu vermeiden.
  • Unterdessen ermittelt die zweite Steuerungseinheit 120 einen Spurwechselpfad für das Fahrzeug 1, um dem Zielfahrzeug 2 basierend auf dem Objekt, welches von der Seite des Fahrzeugs 1 detektiert wird, auszuweichen (1030) und ermittelt die Möglichkeit eines Seitenausweichens bzw. seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 basierend auf dem ermittelten Spurwechselpfad.
  • Im Detail ermittelt die zweite Steuerungseinheit 120 basierend auf dem Seitendetektionsergebnis des Seitendetektionssensors 201, ob sich das Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet. Wenn sich das Objekt nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, ermittelt sie die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, bei dem das Fahrzeug 1 dem Zielfahrzeug 2 durch den linksseitigen Spurwechselpfad ④ ausweicht.
  • Ebenso ermittelt die zweite Steuerungseinheit 120 basierend auf dem Seitendetektionsergebnis des Seitendetektionssensors 201, ob sich das Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet. Wenn sich das Objekt nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet, ermittelt sie die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, bei dem das Fahrzeug dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Spurwechselpfad ③ ausweicht.
  • Bezugnehmend auf die Tabelle von 6 ermittelt die zweite Steuerungseinheit 120 basierend auf dem Seitendetektionsergebnis des Seitendetektionssensors 201, ob sich andere Fahrzeuge 5 und 6 auf der rechten und der linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden. Wenn sich die anderen Fahrzeuge 5, 6 auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden, ermittelt die zweite Steuerungseinheit 120 die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, da das Fahrzeug 1 nicht in der Lage ist, die Spur zu wechseln, um dem Zielfahrzeug 2 auszuweichen.
  • Als ein Ergebnis der Seitendetektion durch den Seitendetektionssensor 201 kann das Fahrzeug 1, wenn sich die anderen Fahrzeuge 5 und 6 nicht auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden, einen Spurwechsel vornehmen, um dem Zielfahrzeug 2 durch den rechten Spurwechselpfad ③ und den linken Spurwechselpfad ④ auszuweichen. In diesem Fall kann die zweite Steuerungseinheit 120, wie in 6 gezeigt, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „1“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1 als ein Ergebnis der Seitendetektion durch den Seitendetektionssensor 201, wenn sich das andere Fahrzeug 6 nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet und sich das andere Fahrzeug 5 auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, einen Spurwechsel vornehmen, um dem Zielfahrzeug 2 durch den rechten Spurwechselpfad ③ auszuweichen. In diesem Fall kann die zweite Steuerungseinheit 120, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „2“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1 als ein Ergebnis der Seitendetektion durch den Seitendetektionssensor 201, wenn sich das andere Fahrzeug 6 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet und sich das andere Fahrzeug 5 nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, einen Spurwechsel vornehmen, um dem Zielfahrzeug 2 durch den linken Spurwechselpfad ④ auszuweichen, und in diesem Fall kann die zweite Steuerungseinheit 120, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „3“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1 als ein Ergebnis der Seitendetektion des Seitendetektionssensors 201, wenn sich die anderen Fahrzeuge 5 und 6 auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs 1 befinden, keinen Spurwechsel vornehmen, um dem Zielfahrzeug 2 durch den rechten Spurwechselpfad ③ und den linken Spurwechselpfad ④ auszuweichen. In diesem Fall kann die zweite Steuerungseinheit 120, wie in 6 veranschaulicht, ein Datenflag für eine Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „4“ setzen.
  • Wie vorangehend beschrieben kann die zweite Steuerungseinheit 120 eine Kollision mit dem Zielfahrzeug 2 durch einen Spurwechsel gemäß dem Detektionsergebnis der rechten und linken Seite des Fahrzeugs 1 durch den Seitendetektionssensor 201 vermeiden. Ferner kann sie die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens setzen.
  • Auf diese Weise kann die zweite Steuerungseinheit 120 gemäß den Detektionsergebnissen der rechten und linken Seite des Fahrzeugs 1 des Seitendetektionssensors 201 die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens derart einstellen, dass das Fahrzeug 1 eine Kollision mit dem Zielfahrzeug 2 durch einen Spurwechsel vermeiden kann.
  • Demgegenüber kann die dritte Steuerungseinheit 130 basierend auf dem Detektionsergebnis des Vorwärtsdetektionssensors 200 hinsichtlich des Zielfahrzeugs 2 und des anderen Objekts und dem Seitenobjektdetektionsergebnis des Seitendetektionssensors 200 die Möglichkeit einer Verhinderung einer Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Zielfahrzeug 2 ermitteln (1060).
  • Das bedeutet, dass die dritte Steuerungseinheit 130 eine Kollision mit dem Zielfahrzeug 2, welches sich vor dem Fahrzeug befindet, basierend auf den Detektionsdaten, die von dem Vorwärtsdetektionssensor 200 und dem Seitendetektionssensor 201 übertragen werden, vermeidet und den Ausweichpfadpfad ermittelt, um dem Zielfahrzeug 2, welches sich vor dem Fahrzeug befindet, auszuweichen, und ermittelt die Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens gemäß dem ermittelten Pfad, um dem Zielfahrzeug 2 auszuweichen.
  • Das bedeutet, dass die dritte Steuerungseinheit 130 das Zielfahrzeug 2, welches sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, die anderen Fahrzeuge 3 und 4 sowie das andere Fahrzeug 5 oder 6, welches sich auf der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet, berücksichtigt und die geschätzte Kollisionszeit (TTC) mit dem Fahrzeug 1 unter Berücksichtigung der Position, des Abstandes zu dem Fahrzeug und der Fahrgeschwindigkeit berechnet und einen Fahrpfad für ein ausweichendes Fahren nach links oder nach rechts vom Zielfahrzeug 2, einen Spurwechselpfad des Fahrzeugs 1 und dergleichen ermittelt, um die Kollision mit dem Zielfahrzeug 2 zu vermeiden.
  • Die integrierte Steuerungseinheit 100 kann eine finale Ausweichmöglichkeit des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens, die von der ersten Steuerungseinheit 110 ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit 120 ermittelt wird, ermitteln (1070).
  • Das heißt, dass die integrierte Steuerungseinheit 100 eine Möglichkeit eines Ausweichens, ob das Fahrzeug 1 schließlich dem Zielfahrzeug 2 ausweichen kann, ermittelt, indem sie die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug, die von der ersten Steuerungseinheit 110 selbst ermittelt wird, und die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug, die von der zweiten Steuerungseinheit 120 selbst ermittelt wird, kombiniert.
  • Bezugnehmend auf die Tabelle von 6 kann die integrierte Steuerungseinheit 100 das finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 durch Kombinieren des Datenflags, welches von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzt wird, und des Datenflags, welches von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzt wird, setzen.
  • Beispielsweise kann das Fahrzeug 1, wenn das Datenflag, welches von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzt wird, „1“ ist und das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „1“ bis „3“ ist, dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① des rechtsseitigen Ausweichbereichs des Zielfahrzeugs 2 oder den linksseitigen Ausweichpfad ② des linksseitigen Ausweichbereichs ausweichen oder das Fahrzeug 1 kann dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Spurwechselpfad ③ auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 oder den linksseitigen Spurwechselpfad ④ auf der linken Seite ausweichen und in diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „0“ setzen.
  • Demgegenüber kann das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „1“ ist aber das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „4“ ist, nicht die Spur wechseln, da das andere Fahrzeug 5 sich auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet und das andere Fahrzeug 6 sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet. Als Ergebnis davon kann ein ausweichendes Fahren, um dem Zielfahrzeug 2 auszuweichen, nicht durchgeführt werden und in diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung auf „1“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „2“ ist und das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „1“ oder „2“ ist, dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① des rechtsseitigen Ausweichbereichs des Zielfahrzeugs 2 ausweichen oder kann dem Zielfahrzeug 2 durch den rechten Spurwechselpfad ③ auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 ausweichen. In diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung auf „0“ setzen.
  • Demgegenüber kann das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „2“ ist und das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „3“ oder „4“ ist, nicht die Spur wechseln, da sich das andere Fahrzeug 6 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet und daher das Fahrzeug 1 dem Zielfahrzeug 2 durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① des rechtsseitigen Ausweichbereichs des Zielfahrzeugs 2 nicht ausweichen kann. In diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung auf „1“ setzen.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „3“ ist und das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „1“ oder „3“ ist, dem Zielfahrzeug 2 über den linksseitigen Ausweichpfad ② des linksseitigen Ausweichbereichs des Zielfahrzeugs 2 ausweichen oder durch den linken Spurwechselpfad ④ auf der linken Seite des Fahrzeugs 1. In diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung auf „0“ setzen.
  • Demgegenüber kann das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „3“ ist und das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „2“ oder „4“ ist, nicht die Spur wechseln, da sich das andere Fahrzeug 6 auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet, so dass daher das Fahrzeug 1 nicht dem Zielfahrzeug 2 durch den linksseitigen Ausweichpfad ② des linksseitigen Ausweichbereichs des Zielfahrzeugs 2 ausweichen kann. In diesem Fall kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung auf „1“ setzen.
  • Demgegenüber ist das Fahrzeug 1, wenn das von der ersten Steuerungseinheit 110 gesetzte Datenflag „4“ ist, lokalisiert, da sich das andere Fahrzeug 3 auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 befindet und sich das andere Fahrzeug 4 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 befindet. Daher kann das Fahrzeug 1 dem Zielfahrzeug 2 nicht durch den rechtsseitigen Ausweichpfad ① des rechtsseitigen Ausweichbereichs oder den linksseitigen Ausweichpfad ② des linksseitigen Ausweichbereichs ausweichen.
  • Daher kann die integrierte Steuerungseinheit 100, wie in 6 gezeigt, dass finale Datenflag für die Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung auf „1“ setzen, da das Fahrzeug 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 unabhängig davon, ob das von der zweiten Steuerungseinheit 120 gesetzte Datenflag „1“ bis „4“ ist, nicht ausweichend fährt.
  • Wenn das von der integrierten Steuerungseinheit 100 gesetzte finale Datenflag „0“ ist, ist es nicht erwünscht, den Steuerungsbetrag einer Kollisionsverhinderung, etwa den Bremsbetrag und die Bremszeit bzw. den Bremszeitpunkt des Fahrzeugs 1, zu erhöhen. Jedoch sollte, wenn das finale Datenflag „1“ ist, der Steuerungsbetrag einer Kollisionsverhinderung, wie etwa ein Bremsbetrag und ein Bremszeitpunkt des Fahrzeugs 1, erhöht werden, um eine Kollision mit dem Zielfahrzeug 2 zu verhindern.
  • Die integrierte Steuerungseinheit 100 ermittelt die finale Möglichkeit des Fahrzeugs 1, dem Zielfahrzeug 2 in der vorangehend beschriebenen Weise auszuweichen, und vergleicht die finale Ausweichmöglichkeit mit der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, die von der dritten Steuerungseinheit 130 ermittelt wird (1080).
  • Die integrierte Steuerungseinheit 100 kann den Bremsbetrag des Fahrzeugs 1 derart erhöhen, dass er größer als ein vorbestimmter Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs 1, welche von der ersten Steuerungseinheit 110 ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit 120 ermittelt wird, final ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit 130 ermittelt wird (1090).
  • Darüber hinaus kann in diesem Fall die integrierte Steuerungseinheit 100 den Bremszeitpunkt des Fahrzeugs 1 derart vorrücken, dass er früher als der vorbestimmte Zeitpunkt ist und kann den Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs 1 derart vorrücken, dass er früher als der vorbestimmte Zeitpunkt ist (1090).
  • Demgegenüber kann die integrierte Steuerungseinheit 100 den Bremsbetrag des Fahrzeugs 1 derart verringern, dass er geringer als ein vorbestimmter Wert ist, falls die finale Ausweichmöglichkeit, die basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs 1, die von der ersten Steuerungseinheit 110 ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit 120 ermittelt wird, final ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit 130 ermittelt wird (1100).
  • Darüber hinaus kann in diesem Fall die integrierte Steuerungseinheit 100 den Bremszeitpunkt des Fahrzeugs 1 derart verzögern, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, und kann den Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs 1 derart verzögern, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist (1100).
  • Wie vorangehend beschrieben, kann die dritte Steuerungseinheit 130 die Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Zielfahrzeug 2 unabhängig von der ersten Steuerungseinheit 110 und der zweiten Steuerungseinheit 120 ermitteln.
  • Herkömmlicherweise steuert die dritte Steuerungseinheit 130 den Bremsbetrag, einen Bremszeitpunkt, einen Kollisionswarnzeitpunkt usw. des Fahrzeugs 1 basierend auf der Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung unter Berücksichtigung der Position, des Abstandes zu dem Fahrzeug und der Fahrgeschwindigkeit in Bezug auf die anderen Fahrzeuge 5, 6, welche sich auf der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs 1 befinden, so dass daher die Zuverlässigkeit des Kollisionsverhinderungssteuerungssystems niedrig war, und wenn einige von dem Vorwärtsdetektionssensor 200 und dem Seitendetektionssensor 201 ausfielen oder ein Fehler in der Verarbeitung bzw. dem Verarbeitungsergebnis einer Steuerungseinheit auftrat, konnte ein Problem hinsichtlich einer präzisen Kollisionsverhinderungssteuerung auftreten.
  • Gemäß einem Fahrzeug und einem Steuerungsverfahren desselben gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung integriert die integrierte Steuerungseinheit 100 eine Möglichkeit einer Kollisionsverhinderung, die von jeder von der ersten Steuerungseinheit 110 und der zweiten Steuerungseinheit 120 ermittelt wird, um eine finale Ausweichmöglichkeit bzw. eine finale Kollisionsverhinderungsmöglichkeit zu ermitteln, und vergleicht die finale Ausweichmöglichkeit, die von der integrierten Steuerungseinheit 100 ermittelt wird, mit der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, die von der dritten Steuerungseinheit 130 ermittelt wird, und ermittelt den Steuerungsbetrag einer Kollisionsverhinderung des Fahrzeugs 1, basierend auf den Übereinstimmungsdaten.
  • Hierdurch verarbeitet das Fahrzeug 1 eine Frontalkollisionsermittlung und eine Seitenkollisionsermittlung jeweils durch verschiedene Steuerungseinheiten und mehrere Steuerungseinheiten überprüfen sich gegenseitig, um die Zuverlässigkeit des Kollisionsverhinderungssteuerungssystems des Fahrzeugs 1 zu erhöhen.
  • Die offenbarten Ausführungsformen können in Form eines Speichermediums zum Speichern von Anweisungen, die von einem Computer ausführbar sind, implementiert sein. Anweisungen können in Form eines Programmcodes gespeichert werden und können, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, ein Programmmodul erzeugen, um die Operationen bzw. Betriebsabläufe der offenbarten Ausführungsformen durchzuführen. Das Speichermedium kann als ein computerlesbares Speichermedium implementiert sein.
  • Das computerlesbare Speichermedium schließt alle Arten von Speichermedien ein, in welchen Anweisungen gespeichert werden können, die von einem Computer dekodierbar sind, wie etwa einen Festwertspeicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), ein magnetisches Band, eine magnetische Platte, einen Flash-Speicher, eine optische Datenspeichervorrichtung und dergleichen.
  • Wie vorangehend beschrieben, sind die offenbarten Ausführungsformen durch Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben worden. Die einschlägigen Fachleute auf dem Gebiet werden verstehen, dass die vorliegende Offenbarung abweichend von den offenbarten Ausführungsformen implementiert werden können, ohne das technische Wesen oder die erwünschten Merkmale der vorliegenden Offenbarung zu ändern. Die offenbarten Ausführungsformen sind beispielhaft und sollten nicht als einschränkend aufgefasst werden.
  • Die Fahrzeugfrontalkollisionsermittlung und die Fahrzeugseitenkollisionsermittlung werden jeweils durch verschiedene Steuerungseinheiten durchgeführt und eine gegenseitige Überprüfung mehrere Steuerungseinheiten hat den Effekt einer Erhöhung der Zuverlässigkeit des Kollisionsverhinderungssteuerungssystems des Fahrzeugs.
  • Während die vorliegende Offenbarung in Verbindung mit dem beschrieben worden ist, was gegenwärtig als praktische beispielhafte Ausführungsformen erachtet wird, ist es verständlich, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist, sondern dass sie im Gegenteil dazu vorgesehen ist, zahlreiche Abwandlungen und äquivalente Anordnungen abzudecken, die vom Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung umfasst sind.
  • Bezugszeichenliste
    • 1:
    Fahrzeug
    2:
    Zielfahrzeug
    70:
    Geschwindigkeitseinstelleinheit
    80:
    Geschwindigkeitsdetektor
    90:
    Speicher
    100:
    integrierte Steuerungseinheit
    110:
    erste Steuerungseinheit
    120:
    zweite Steuerungseinheit
    130:
    dritte Steuerungseinheit
    200:
    Vorwärtsdetektionssensor
    201:
    Seitendetektionssensor

Claims (20)

  1. Fahrzeug (1), aufweisend: einen Vorwärtsdetektionssensor (200), der dazu eingerichtet ist, wenigstens eines von einem Zielfahrzeug (2) vor dem Fahrzeug (1) und/oder einem ersten Objekt (3, 4) zu detektieren, einen Seitendetektionssensor (201), welcher dazu eingerichtet ist, ein zweites Objekt (5, 6) zu detektieren, welches sich auf wenigstens einer von einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet, eine erste Steuerungseinheit (110), die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) zu ermitteln, eine zweite Steuerungseinheit (120), die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) zu ermitteln, eine dritte Steuerungseinheit (130), die dazu eingerichtet ist, eine Möglichkeit eines Vermeidens einer Kollision des Fahrzeugs (1) mit dem Zielfahrzeug (2) basierend auf einem Ergebnis eines Detektierens des Zielfahrzeugs (2) und des ersten Objekts (3, 4) des Vorwärtsdetektionssensors (200) und einem Ergebnis eines Detektierens des zweiten Objekts (5, 6) des Seitendetektionssensors (201) zu ermitteln, und eine integrierte Steuerungseinheit (100), die dazu eingerichtet ist, eine finale Ausweichmöglichkeit für das Zielfahrzeug (2) basierend auf der Möglichkeit des Vorwärtsausweichens, die von der ersten Steuerungseinheit (110) ermittelt wird, und der Möglichkeit des seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu ermitteln und einen Steuerungsbetrag einer Kollisionsvermeidung des Fahrzeugs (1) durch Vergleichen der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, welche von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, mit der finalen Ausweichmöglichkeit einzustellen.
  2. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die erste Steuerungseinheit (110) dazu eingerichtet ist, einen linksseitigen Ausweichbereich und einen rechtsseitigen Ausweichbereich in Bezug auf das detektierte Zielfahrzeug (2) zu ermitteln, und die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) basierend auf dem linksseitigen oder rechtsseitigen Ausweichbereich ermittelt.
  3. Fahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die erste Steuerungseinheit (110) dazu eingerichtet ist: einen Ausweichpfad für das Fahrzeug (1) zu ermitteln, um in dem linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, und basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors (200) zu ermitteln, ob sich ein Objekt in dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, und zu bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug (1) dem Zielfahrzeug (2) durch den linken Ausweichpfad ausweicht, wenn sich das Objekt nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  4. Fahrzeug (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die erste Steuerungseinheit (110) dazu eingerichtet ist: einen Ausweichpfad für das Fahrzeug (1) zu ermitteln, um in dem linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors (200) zu ermitteln, ob sich ein Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, und zu bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug (1) dem Zielfahrzeug (2) durch den rechten Ausweichpfad ausweicht, wenn sich das Objekt nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich befindet.
  5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die erste Steuerungseinheit (110) dazu eingerichtet ist: basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion des Vorwärtsdetektionssensors (200) zu ermitteln, ob sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, und zu bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug (1) dem Zielfahrzeug (2) nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  6. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die zweite Steuerungseinheit (120) dazu eingerichtet ist: basierend auf einem detektierten Objekt einen Spurwechselpfad für das Fahrzeug (1) zu ermitteln, um dem Zielfahrzeug (2) auszuweichen, und die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) basierend auf dem Spurwechselpfad zu ermitteln.
  7. Fahrzeug (1) nach Anspruch 6, wobei die zweite Steuerungseinheit (120) dazu eingerichtet ist: basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201) zu ermitteln, ob sich ein Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet, und die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens zu ermitteln, um den Zielfahrzeug (2) durch den linken Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet.
  8. Fahrzeug (1) nach Anspruch 6 oder 7, wobei die zweite Steuerungseinheit (120) dazu eingerichtet ist: basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201) zu ermitteln, ob sich ein Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet, und die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens zu ermitteln, um dem Zielfahrzeug (2) durch den rechten Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet.
  9. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die zweite Steuerungseinheit (120) dazu eingerichtet ist: basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201) zu ermitteln, ob sich ein Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet, und zu bestimmen, dass die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug (2) nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet.
  10. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die integrierte Steuerungseinheit (100) dazu eingerichtet ist: einen Bremsbetrag des Fahrzeugs (1) derart zu erhöhen, dass er größer als ein vorbestimmter Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und einen Bremsbetrag des Fahrzeugs (1) derart zu verringern, dass er geringer als der vorbestimmte Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
  11. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die integrierte Steuerungseinheit (100) dazu eingerichtet ist: einen Bremszeitpunkt des Fahrzeugs (1) derart vorzurücken, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und den Bremszeitpunkt des Fahrzeugs (1) derart zu verzögern, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
  12. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die integrierte Steuerungseinheit (100) dazu eingerichtet ist: einen Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs (1) derart vorzurücken, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und den Kollisionswarnzeitpunkt des Fahrzeugs (1) derart zu verzögern, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
  13. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (1), aufweisend eine erste Steuerungseinheit (110), eine zweite Steuerungseinheit (120) und eine dritte Steuerungseinheit (130), wobei das Verfahren aufweist: Detektieren (1000) durch einen Vorwärtsdetektionssensor (200) wenigstens eines von einem Zielfahrzeug (2) vor dem Fahrzeug (1) und/oder einem anderen Objekt (3, 4), Detektieren (1010) durch einen Seitendetektionssensor (201) eines Objekts (5, 6), das sich wenigstens auf einer von einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet, Ermitteln (1040) durch die erste Steuerungseinheit (110) einer Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2), Ermitteln (1050) durch die zweite Steuerungseinheit (120) einer Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2), Ermitteln (1060) durch die dritte Steuerungseinheit (130) einer Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) basierend auf einem Ergebnis eines Detektierens des Zielfahrzeugs (2) und des anderen Objekts (3, 4) und einem Ergebnis eines Detektierens des Objekts (5, 6) und Ermitteln (1070) durch eine integrierte Steuerungseinheit (100) einer finalen Möglichkeit, dem Zielfahrzeug (2) auszuweichen, basierend auf der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens, welche von der ersten Steuerungseinheit (110) ermittelt wird, und der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, die von der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, und Einstellen (1090, 1100) durch die integrierte Steuerungseinheit (100) eines Steuerungsbetrags einer Kollisionsverhinderung des Fahrzeugs (1) durch Vergleichen (1080) der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, mit der finalen Ausweichmöglichkeit.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei das Ermitteln (1040) der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) durch die erste Steuerungseinheit (110) aufweist: Ermitteln eines linksseitigen Ausweichbereichs und eines rechtsseitigen Ausweichbereichs in Bezug auf das detektierte Zielfahrzeug (2) und Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) basierend auf dem ermittelten Ausweichbereich durch die erste Steuerungseinheit (110).
  15. Verfahren nach Anspruch 14, ferner aufweisend: Ermitteln durch die erste Steuerungseinheit (110) eines Ausweichpfades für das Fahrzeug (1), um in dem linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, wobei das Ermitteln der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) durch die erste Steuerungseinheit (110) aufweist: Ermitteln, ob sich ein Objekt in dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion und Bestimmen der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens als ein Ausweichen dem Zielfahrzeug (2) durch den linken Ausweichpfad, wenn sich das Objekt nicht in dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, ferner aufweisend: Ermitteln eines Ausweichpfades für das Fahrzeug (1) durch die erste Steuerungseinheit (110), um in dem ermittelten linksseitigen Ausweichbereich oder dem rechtsseitigen Ausweichbereich auszuweichen, wobei das Ermitteln einer Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens des Fahrzeugs (1) durch die erste Steuerungseinheit (110) aufweist: Ermitteln, ob sich ein Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion, und Bestimmen der Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens als ein Ausweichen dem Zielfahrzeug (2) durch den ermittelten rechten Ausweichpfad, wenn sich das Objekt nicht in dem rechtsseitigen Ausweichbereich befindet, und Ermitteln durch die dritte Steuerungseinheit (130), ob sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich des Zielfahrzeugs (2) befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Vorwärtsdetektion, und Bestimmen, dass die Möglichkeit eines Vorwärtsausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug dem Zielfahrzeug (2) nicht ausweichen kann, wenn sich das Objekt in dem rechtsseitigen Ausweichbereich und dem linksseitigen Ausweichbereich befindet.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei das Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs (1) durch die zweite Steuerungseinheit (120) aufweist: Ermitteln eines Spurwechselpfades für das Fahrzeug (1), um dem Zielfahrzeug (2) auszuweichen, basierend auf dem detektierten Objekt, und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens des Fahrzeugs in Bezug auf das Zielfahrzeug (2) basierend auf dem ermittelten Spurwechselpfad durch die zweite Steuerungseinheit (120), ferner aufweisend Ermitteln durch die dritte Steuerungseinheit (130), ob sich das Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201), und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug (2) durch den ermittelten linken Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet, Ermitteln durch die dritte Steuerungseinheit (130), ob sich das Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet, basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201), und Ermitteln der Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens, um dem Zielfahrzeug (2) durch den ermittelten rechten Spurwechselpfad auszuweichen, wenn sich das Objekt nicht auf der rechten Seite des Fahrzeugs (1) befindet, und Ermitteln durch die dritte Steuerungseinheit (130), ob sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet basierend auf einem Ergebnis einer Seitendetektion des Seitendetektionssensors (201) und Bestimmen, dass die Möglichkeit eines seitlichen Ausweichens diejenige ist, dass das Fahrzeug (1) nicht dem Zielfahrzeug (2) ausweichen kann, wenn sich das Objekt auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs (1) befindet.
  18. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, ferner aufweisend: Erhöhen (1090) eines Bremsbetrags des Fahrzeugs (1) derart, dass er größer als ein vorbestimmter Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und Verringern (1100) eines Bremsbetrags des Fahrzeugs (1) derart, dass er kleiner als der vorbestimmte Wert ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
  19. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, ferner aufweisend: Vorrücken (1090) eines Bremszeitpunkts des Fahrzeugs (1) derart, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und Verzögern (1100) des Bremszeitpunkts des Fahrzeugs (1) derart, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
  20. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 19, ferner aufweisend: Vorrücken (1090) eines Kollisionswarnzeitpunkts des Fahrzeugs (1) derart, dass er früher als ein vorbestimmter Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird, und Verzögern (1100) des Kollisionswarnzeitpunkts des Fahrzeugs (1) derart, dass er später als der vorbestimmte Zeitpunkt ist, wenn die finale Ausweichmöglichkeit, die von der ersten Steuerungseinheit (110) und der zweiten Steuerungseinheit (120) ermittelt wird, nicht zu der Möglichkeit eines ausweichenden Fahrens passt, die von der dritten Steuerungseinheit (130) ermittelt wird.
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