KR20200136104A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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전대석
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이상민
김남균
김종철
권용석
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 전방 충돌 판단 및 차량 측방 충돌 판단을 각각 다른 제어부에서 수행하여 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 높이는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량 전방의 타겟 차량 및 다른 대상체 중 적어도 하나를 감지하는 전방 감지센서, 차량의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지하는 측방 감지센서, 타겟 차량에 대한 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 제1제어부, 타겟 차량에 대한 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 제2제어부, 전방 감지센서의 타겟 차량 및 다른 대상체 감지 결과와 측방 감지센서의 대상체 감지 결과에 기초하여 타겟 차량에 대한 차량의 회피 주행 가능성을 결정하는 제3제어부 및 제1제어부가 결정한 전방 회피 가능성 및 제2제어부가 결정한 측방 회피 가능성에 기초하여 타겟 차량에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고, 결정된 최종 회피 가능성을 제3제어부가 결정한 회피 주행 가능성과 비교하여 차량의 충돌 회피 제어량을 조절하는 통합 제어 장치를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 전방 충돌 판단 및 차량 측방 충돌 판단을 각각 다른 제어부에서 수행하여 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 높이는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 전방충돌회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB)이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 대항 차량 또는 교차 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 시스템이다.
종래에는 차량 전방 감지 결과 및 차량 측방 감지 결과를 하나의 제어 부에서 처리하여 차량의 충돌 회피 제어를 수행 하였는바, 전방 감지 센서 및 측방 감지 센서 중 일부가 고장 나거나 하나의 제어부의 처리 결과에 오류가 발생하는 경우에는 정확한 충돌 회피 제어에 문제가 발생할 수 있었다.
따라서, 차량의 충돌 회피 제어를 수행하기 위한 데이터 처리를 복수의 제어부에서 처리하여 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 향상시킬 필요성이 중요시되고 있다.
차량 전방 충돌 판단 및 차량 측방 충돌 판단을 각각 다른 제어부에서 수행하여 차량의 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 높이는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량 전방의 타겟 차량 및 다른 대상체 중 적어도 하나를 감지하는 전방 감지센서; 상기 차량의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지하는 측방 감지센서; 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 제1제어부; 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 제2제어부; 상기 전방 감지센서의 상기 타겟 차량 및 상기 다른 대상체 감지 결과와 상기 측방 감지센서의 상기 대상체 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 회피 주행 가능성을 결정하는 제3제어부; 및 상기 제1제어부가 결정한 상기 전방 회피 가능성 및 상기 제2제어부가 결정한 상기 측방 회피 가능성에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고, 상기 결정된 최종 회피 가능성을 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 비교하여 상기 차량의 충돌 회피 제어량을 조절하는 통합 제어 장치;를 포함한다.
또한, 상기 제1제어부는, 상기 감지된 타겟 차량에 대해 좌측 회피 영역 및 우측 회피 영역을 결정하고, 상기 결정된 회피 영역에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부는, 상기 좌측 회피 영역 또는 상기 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하고, 상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부는, 상기 좌측 회피 영역 또는 상기 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하고, 상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부는, 상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하지 못하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제2제어부는, 상기 감지된 대상체에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 차선 변경 경로를 결정하고, 상기 결정된 차선 변경 경로에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제2제어부는, 상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제2제어부는, 상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제2제어부는, 상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피를 위해 상기 차선 변경을 하지 못하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 상기 통합 제어 장치는, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 감소시킬 수 있다.
또한, 상기 통합 제어 장치는, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 늦출 수 있다.
또한, 상기 통합 제어 장치는, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 늦출 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
제1제어부, 제2제어부 및 제3제어부를 포함하는 차량의 제어방법에 있어서, 차량 전방의 타겟 차량 및 다른 대상체를 감지하고; 상기 차량의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지하고; 상기 제1제어부가 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하고; 상기 제2제어부가 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하고; 상기 제3제어부가 상기 상기 차량 전방의 상기 타겟 차량 및 상기 다른 대상체 감지 결과와 상기 차량 측방의 상기 대상체 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 회피 주행 가능성을 결정하고; 상기 제1제어부에 의해 결정된 상기 전방 회피 가능성 및 상기 제2제어부에 의해 결정된 상기 측방 회피 가능성에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고; 상기 결정된 최종 회피 가능성을 상기 제3제어부에 의해 결정된 상기 회피 주행 가능성과 비교하여 상기 차량의 충돌 회피 제어량을 조절한다.
또한, 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 제1제어부가 상기 감지된 타겟 차량에 대해 좌측 회피 영역 및 우측 회피 영역을 결정하고, 상기 결정된 회피 영역에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 결정된 좌측 회피 영역 또는 상기 결정된 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 결정된 좌측 회피 영역 또는 상기 결정된 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하지 못하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 제2제어부가 상기 감지된 대상체에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 차선 변경 경로를 결정하고, 상기 결정된 차선 변경 경로에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은, 상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피를 위해 상기 차선 변경을 하지 못하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 감소시키는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 늦추는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고, 상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 늦추는 것;을 포함할 수 있다.
차량 전방 충돌 판단 및 차량 측방 충돌 판단을 각각 다른 제어부에서 수행하고, 복수의 제어부간 상호 체크함으로써 차량의 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 높이는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전방 감지센서 및 측방 감지센서가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 제어에 대한 개념도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 제어 판단 방법을 도표화 한 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 전방 감지센서 및 측방 감지센서가 마련된 차량을 도시한 것이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다. 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 5는 일 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 제어에 대한 개념도이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 제어 판단 방법을 도표화 한 것이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 대상체를 감지할 수 있고, 나아가 대상체의 종류 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(1) 주변에서 촬영될 수 있는 대상체는 다른 차량, 보행자, 자전거 등을 포함할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물이 포함될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 영상 인식을 통해 촬영된 대상체의 형태를 판별함으로써 대상체의 종류를 감지할 수 있고, 감지한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
도 1에는 촬영부(350)가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
촬영부(350)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다. 3차원 공간 인식 센서로는 KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되지 않고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 다른 장치들도 포함되어 구성될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 전방 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 전방 감지센서(200)는 차량(1)을 기준으로 차량(1)의 전방에 위치하는 대상체의 좌표 정보를 획득할 수 있다. 즉, 전방 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
또한, 전방 감지센서(200)는 차량(1) 전방의 대상체가 이동하는 속도 정보를 획득할 수 있다.
후술할 바와 같이, 통합 제어 장치(100)는 전방 감지센서(200)가 획득한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 전방 대상체간의 상대 거리 및 차량(1)과 전방 대상체간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 정방 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.
전방 감지센서(200)는 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 전방 감지센서(200)는 차량(1)의 전방과, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 차량(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어, 제 1 전방 감지센서(200a)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으며 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 또한, 제 2 전방 감지센서(200b)는 차량(1)의 좌측면에 마련될 수 있고, 제 3 전방 감지센서(200c)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 후방, 측방, 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 존재하거나 이 방향으로 접근하는 보행자나 다른 차량을 감지하는 측방 감지센서(201)가 마련될 수 있다.
측방 감지센서(201)는, 도 2에 도시된 바와 같이 측방, 후방 또는 후측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 측방 감지센서(201)는, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 후방 사이의 방향(이하 좌후측방)과, 차량(1)의 우측방(右側方) 및 후방 사이의 방향(이하 우후측방) 양자 모두로부터 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다. 예를 들어 제1 측방 감지센서(201a) 및 제2 측방 감지센서(201b)는 차량(1)의 좌측면에 마련되고, 제3 측방 감지센서(201c) 및 제4 측방 감지센서(201d)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
또한, 제5측방 감지센서(201e) 및 제6측방 감지센서(201g)는 차량(1)의 좌측면에 마련되고, 제7측방 감지센서(201f) 및 제8측방 감지센서(201h)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
또한, 일 실시예에 의하면, 측방 감지센서(201)는, 차량을 적절하게 인식할 수 있도록 여러 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 제1 측방 감지센서(201a) 및 제2 측방 감지센서(201b)는 각각 차량(1)의 좌측 씨 필러 및 차량(1)의 좌측 후방 펜더에 설치되어, 개별적으로 보행자 또는 다른 차량의 존재 또는 접근 여부를 인식할 수 있다. 마찬가지로 제3 측방 감지센서(201c) 또는 제4 측방 감지센서(201d)는 각각 차량(1)의 우측 씨 필러 및 차량(1)의 우측 후방 펜더에 설치되어, 개별적으로 다른 차량의 존재 여부를 인식할 수 있다. 측방 감지센서(201)의 설치 위치는 이에 한정되는 것은 아니며, 설계자가 고려할 수 있는 차량(1)의 다양한 위치, 일례로 차량(1)의 후면등 주변 등에 측방 감지센서(201)가 설치될 수도 있다.
측방 감지센서(201)는 차량(1)이 주행 중인 차선의 우측 차선 후방 또는 우측면에서 주행중인 다른 차량을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)이 주행 중인 차선의 우측 차선에서 다른 차량이 주행중인 경우 다른 차량이 차량(1)의 우후측방에 위치하는 경우, 제 3 측방 감지센서(201c) 또는 제4 측방 감지센서(201d)는 차량(1)의 우후측방 또는 우측방에서 주행중인 다른 차량을 감지할 수 있다. 제 3 측방 감지센서(201c) 또는 제4 측방 감지센서(201d)는 차량(1)의 우후측방 또는 우측방에서 주행중인 다른 차량을 감지하여 다른 차량의 좌표 정보 및 주행 속도 정보를 획득할 수 있다.
마찬가지로, 측방 감지센서(201)는 차량(1)이 주행 중인 차선의 좌측 차선 후방 또는 좌측면에서 주행중인 다른 차량을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)이 주행 중인 차선의 좌측 차선에서 다른 차량이 주행중인 경우 다른 차량이 차량(1)의 좌후측방에 위치하는 경우, 제 1 측방 감지센서(201a) 또는 제2 측방 감지센서(201b)는 차량(1)의 좌후측방 또는 좌측방에서 주행중인 다른 차량을 감지할 수 있다. 제 1 측방 감지센서(201a) 또는 제 2 측방 감지센서(201b)는 차량(1)의 좌후측방 또는 좌측방에서 주행중인 다른 차량을 감지하여 다른 차량의 좌표 정보 및 주행 속도 정보를 획득할 수 있다.
전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201) 는, 전자기파나 레이저광 등을 이용하여, 전방, 측방, 우전측방, 또는 좌전측방에 다른 차량이 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등을 전방, 측방, 좌전측방 또는 우전측방에 방사하고, 이 방향에 위치한 물체에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 이 경우 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는, 방사된 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등이 되돌아 오는 시간을 이용하여 차량(1)과 다른 대상체와의 거리 또는 이동하는 다른 대상체의 속도를 더 판단할 수도 있다.
전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)가 마련된 경우, 각각의 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)는 구현 가능하다.
차량 실내에는, 디스플레이부(미도시)가 설치될 수 있다. 디스플레이부는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 또한 디스플레이부는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자 등에게 제공할 수 있다. 디스플레이부는, 통상 사용되는 내비게이션 장치를 이용하여 구현될 수도 있다.
센터페시아는 대시보드의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(318)가 마련될 수 있다. 입력부(318)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력부(318)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(80), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 통합 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 통합 제어 장치(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
통합 제어 장치(100)는 차량(1)과 다른 대상체간의 거리와 저장부(90) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 차량(1)과 다른 대상체간의 거리가 증가하거나 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
또한, 통합 제어 장치(100)는 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 대상체간의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 신호를 속도 조절부(70)로 송출할 수 있다.
속도 조절부(70)는 통합 제어 장치(100)의 통제하에 차량(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 차량(1)과 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 감지부(80)는 통합 제어 장치(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있고 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류 및 위치 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)가 감지한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 대상체의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 대상체와의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 통합 제어 장치(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 통합 제어 장치(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
다시 도 1 및 도 3을 참조하면, 차량(1)의 내부에는 통합 제어 장치(100)가 마련될 수 있다. 통합 제어 장치(100)는 차량(1)의 동작과 관련된 각 구성에 대해 전자적 제어를 수행할 수 있다.
이러한 통합 제어 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 제1제어부(110), 제2제어부(120) 및 제3제어부(130)를 포함할 수 있다. 또한, 제1제어부(110) 내지 제3제어부(130)는 통합 제어 장치(100)에 포함되지 않고 별개의 제어 장치로 구현될 수도 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참고하며 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 설명한다.
전방 감지센서(200)는 차량(1)의 전방에 위치하는 타겟 차량(2) 및 다른 대상체를 감지할 수 있다(1000).
도 5에 도시된 바와 같이, 주행 중인 차량(1)의 전방에 위치하는 다른 대상체는 주행 중인 다른 차량(3, 4)일 수 있다.
또한, 측방 감지센서(201)는 차량(1)의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지할 수 있다(1010).
측방 감지센서(201)가 감지하는 것은 도 5에 도시된 바와 같이, 주행 중인 차량(1)의 좌측 차선 또는 우측 차선에서 주행 중인 다른 차량(5, 6)일 수 있다. 즉, 차량(1)의 좌측 또는 우측에서 주행 중인 다른 차량(5, 6)일 수도 있고 차량(1)의 좌후측방 또는 우후측방에서 접근 중인 다른 차량(5, 6)일 수도 있다.
제1제어부(110)는 차량(1)의 전방에서 감지된 타겟 차량(2)에 대해 좌측 회피 영역 및 우측 회피 영역을 결정하고(1020), 좌측 회피 영역 또는 우측 회피 영역으로 차량(1)의 회피 경로를 결정하여 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다(1040).
구체적으로, 제1제어부(110)는 전방 감지센서(200)의 차량(1) 전방 감지 결과에 기초하여 타겟 차량(2)의 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 좌측 회피 경로(②)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하는 것으로 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 제1제어부(110)는 전방 감지센서(200)의 차량(1) 전방 감지 결과에 기초하여 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 우측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 우측 회피 경로(①)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하는 것으로 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
도 6의 표를 참조하면, 제1제어부(110)는 전방 감지센서(200)의 전방 감지 결과에 기초하여 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 다른 차량(3, 4)이 위치하는지 결정하고, 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 다른 차량(3, 4)이 위치하면 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하지 못하는 것으로 전방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
전방 감지센서(200)의 전방 감지 결과 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 다른 차량(3, 4)이 위치하지 않으면 우측 회피 경로(①) 및 좌측 회피 경로(②)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피할 수 있고, 이 경우 제1제어부(110)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "1"로 설정할 수 있다.
또한, 전방 감지센서(200)의 전방 감지 결과 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역에는 다른 차량(4)이 위치하지 않고 좌측 회피 영역에 다른 차량(3)이 위치하면 우측 회피 경로(①)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피할 수 있고, 이 경우 제1제어부(110)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "2"로 설정할 수 있다.
또한, 전방 감지센서(200)의 전방 감지 결과 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역에 다른 차량(4)이 위치하고 좌측 회피 영역에는 다른 차량(3)이 위치하지 않으면 좌측 회피 경로(②)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피할 수 있고, 이 경우 제1제어부(110)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "3"으로 설정할 수 있다.
또한, 전방 감지센서(200)의 전방 감지 결과 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 다른 차량(3, 4)이 위치하면 우측 회피 경로(①) 및 좌측 회피 경로(②) 모두를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피할 수 없고, 이 경우 제1제어부(110)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "4"로 설정할 수 있다.
이와 같이, 제1제어부(110)는 전장 감지센서(200)의 차량(1) 전방 감지 결과에 따라 차량(1)이 회피 경로 주행을 통해 타겟 차량(2)과의 충돌을 회피할 수 있는 전방 회피 가능성을 설정할 수 있다.
한편, 제2제어부(120)는 차량(1)의 측방에서 감지된 대상체에 기초하여 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하기 위한 차선 변경 경로를 결정하고(1030), 결정된 차선 변경 경로에 기초하여 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다(1050).
구체적으로, 제2제어부(120)는 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 좌측방에 대상체가 위치하는지 결정하고, 차량(1)의 좌측방에 대상체가 위치하지 않으면 좌측 차선 변경 경로(④)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하는 것으로 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
또한, 제2제어부(120)는 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 우측방에 대상체가 위치하는지 결정하고, 차량(1)의 우측방에 대상체가 위치하지 않으면 우측 차선 변경 경로(③)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2)을 회피하는 것으로 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
도 6의 표를 참조하면, 제2제어부(120)는 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 우측방 및 좌측방에 다른 차량(5, 6)이 위치하는지 결정하고, 차량(1)의 우측방 및 좌측방에 다른 차량(5, 6)이 위치하면 차량(1)이 타겟 차량(2) 회피를 위해 차선 변경을 하지 못하는 것으로 측방 회피 가능성을 결정할 수 있다.
측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과 차량(1)의 우측방 및 좌측방에 다른 차량(5, 6)이 위치하지 않으면 우측 차선 변경 경로(③) 및 좌측 차선 변경 경로(④)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2) 회피를 위한 차선 변경을 수행할 수 있고, 이 경우 제2제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "1"로 설정할 수 있다.
또한, 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과 차량(1)의 우측방에는 다른 차량(6)이 위치하지 않고 좌측방에 다른 차량(5)이 위치하면 우측 차선 변경 경로(③)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2) 회피를 위한 차선 변경을 수행할 수 있고, 이 경우 제2제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "2"로 설정할 수 있다.
또한, 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과 차량(1)의 우측방에 다른 차량(6)이 위치하고 좌측방에는 다른 차량(5)이 위치하지 않으면 좌측 차선 변경 경로(④)를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2) 회피를 위한 차선 변경을 수행할 수 있고, 이 경우 제2제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "3"으로 설정할 수 있다.
또한, 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 감지 결과 차량(1)의 우측방 및 좌측방에 다른 차량(5, 6)이 위치하면 우측 차선 변경 경로(③) 및 좌측 차선 변경 경로(④) 모두를 통해 차량(1)이 타겟 차량(2) 회피를 위한 차선 변경을 수행할 수 없고, 이 경우 제2제어부(120)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 데이터 플래그(flag)를 "4"로 설정할 수 있다.
이와 같이, 제2제어부(120)는 측방 감지센서(201)의 차량(1) 우측방 및 좌측방 감지 결과에 따라 차량(1)이 차선 변경을 통해 타겟 차량(2)과의 충돌을 회피할 수 있는 측방 회피 가능성을 설정할 수 있다.
한편, 제3제어부(130)는 전방 감지센서(200)의 타겟 차량(2) 및 다른 대상체 감지 결과와 측방 감지센서(201)의 차량(1) 측방 대상체 감지 결과에 기초하여, 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 회피 주행 가능성을 결정할 수 있다(1060).
즉, 제3제어부(130)는 종래의 차량(1) 제어 방법과 마찬가지로 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201)로부터 전달 받는 감지 데이터에 기초하여 차량(1)이 전방에 위치하는 타겟 차량(2)과의 충돌을 회피하기 위한 회피 주행 경로를 결정할 수 있고, 결정된 경로에 따라 타겟 차량(2)을 회피할 수 있는 회피 주행 가능성을 결정할 수 있다.
즉, 제3제어부(130)는 차량(1)의 전방에 위치하는 타겟 차량(2), 다른 차량(3, 4) 및 차량(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 다른 차량(5, 6)의 위치, 차간 거리 및 주행 속도 등을 모두 고려하여 차량(1)과의 충돌 예상 시간(TTC)을 산출할 수 있고, 차량(1)이 타겟 차량(2)과의 충돌을 회피하기 위해 타겟 차량(1)의 좌측 또는 우측으로 회피 주행하기 위한 주행 경로 및 차량(1)의 차선 변경 경로 등을 결정할 수 있다.
통합 제어 장치(100)는 제1제어부(110)가 결정한 전방 회피 가능성 및 제2제어부(120)가 결정한 측방 회피 가능성에 기초하여 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 최종 회피 가능성을 결정할 수 있다(1070).
즉, 통합 제어 장치(100)는 제1제어부(110)가 자체적으로 결정한 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 전방 회피 가능성 및 제2제어부(120)가 자체적으로 결정한 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 측방 회피 가능성을 조합하여, 차량(1)이 최종적으로 타겟 차량(2)을 회피할 수 있는지에 대한 회피 가능성을 결정할 수 있다.
도 6의 표를 참조하면, 통합 제어 장치(100)는 제1제어부(110)로부터 설정된 데이터 플래그 및 제2제어부(120)로부터 설정된 데이터 플래그를 조합하여, 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 설정할 수 있다.
예를 들어, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "1"이고, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "1" 내지 "3"인 경우에는, 차량(1)이 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역의 우측 회피 경로(①) 또는 좌측 회피 영역의 좌측 회피 경로(②)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있거나, 차량(1) 우측방의 우측 차선 변경 경로(③) 또는 좌측방의 좌측 차선 변경 경로(④)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "0"으로 설정할 수 있다.
반면, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "1"이지만, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그가 "4"인 경우에는, 차량(1)이 좌측방에 위치하는 다른 차량(5) 및 우측방에 위치하는 다른 차량(6)에 의해 차선을 변경할 수 없고, 결과적으로 타겟 차량(2)을 회피하기 위한 회피 주행을 수행할 수 없으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "1"로 설정할 수 있다.
또한, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "2"이고, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "1" 또는 "2"인 경우에는, 차량(1)이 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역의 우측 회피 경로(①)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있거나, 차량(1) 우측방의 우측 차선 변경 경로(③)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "0"으로 설정할 수 있다.
반면, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "2"이지만, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그가 "3" 또는 "4"인 경우에는, 차량(1)이 우측방에 위치하는 다른 차량(6)에 의해 차선을 변경할 수 없고, 결과적으로 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역의 우측 회피 경로(①)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 없으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "1"로 설정할 수 있다.
또한, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "3"이고, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "1" 또는 "3"인 경우에는, 차량(1)이 타겟 차량(2)의 좌측 회피 영역의 좌측 회피 경로(②)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있거나, 차량(1) 좌측방의 좌측 차선 변경 경로(④)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 있으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "0"으로 설정할 수 있다.
반면, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그는 "3"이지만, 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그가 "2" 또는 "4"인 경우에는, 차량(1)이 좌측방에 위치하는 다른 차량(6)에 의해 차선을 변경할 수 없고, 결과적으로 타겟 차량(2)의 좌측 회피 영역의 좌측 회피 경로(②)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 없으므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "1"로 설정할 수 있다.
한편, 제1제어부(110)가 설정한 데이터 플래그가 "4"인 경우에는, 타겟 차량(1)의 좌측에 다른 차량(3)이 위치하고 우측에 다른 차량(4)이 위치하므로 차량(1)이 타겟 차량(2)의 우측 회피 영역의 우측 회피 경로(①) 또는 좌측 회피 영역의 좌측 회피 경로(②)를 통해 타겟 차량(2)을 회피할 수 없다.
따라서, 이 경우에는 제2제어부(110)가 설정한 데이터 플래그가 "1" 내지 "4"인 것에 관계 없이 차량(1)이 타겟 차량(2)에 대해 회피 주행을 하지 못하므로, 이 경우 통합 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 가능성에 대한 최종 데이터 플래그를 "1"로 설정할 수 있다.
통합 제어 장치(100)가 설정한 최종 데이터 플래그가 "0"인 경우에는 차량(1)의 제동량 및 제동 시점 등 충돌 회피 제어량을 증가시킬 필요가 없지만, 최종 데이터 플래그가 "1"인 경우에는 타겟 차량(2)과의 충돌을 방지하기 위해 차량(1)의 제동량 및 제동 시점 등 충돌 회피 제어량을 증가시켜야 한다.
통합 제어 장치(100)는, 전술한 방식으로 차량(1)의 타겟 차량(2)에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고, 결정된 최종 회피 가능성을 제3제어부(130)가 결정한 회피 주행 가능성과 비교할 수 있다(1080).
통합 제어 장치(100)는 제1제어부(110)로부터 결정된 차량(1)의 전방 회피 가능성 및 제2제어부(120)로부터 결정된 측방 회피 가능성에 기초하여 최종적으로 결정한 최종 회피 가능성이 제3제어부(130)가 결정한 회피 주행 가능성과 일치하면, 차량(1)의 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시킬 수 있다(1090).
또한, 통합 제어 장치(100)는 이 경우 차량(1)의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당길 수 있고, 차량(1)의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당길 수 있다(1090).
반면, 통합 제어 장치(100)는 제1제어부(110)로부터 결정된 차량(1)의 전방 회피 가능성 및 제2제어부(120)로부터 결정된 측방 회피 가능성에 기초하여 최종적으로 결정한 최종 회피 가능성이 제3제어부(130)가 결정한 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 차량(1)의 제동량을 미리 정해진 값보다 감소시킬 수 있다(1100).
또한, 통합 제어 장치(100)는 이 경우 차량(1)의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 늦출 수 있고, 차량(1)의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 늦출 수 있다(1100).
전술한 바와 같이, 제3제어부(130)는 제1제어부(110) 및 제2제어부(120)와는 독립적으로 타겟 차량(2)에 대한 차량(1)의 회피 주행 가능성을 결정할 수 있다.
종래에는 제3제어부(130)가 차량(1)의 전방에 위치하는 타겟 차량(2), 다른 차량(3, 4) 및 차량(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 다른 차량(5, 6)의 위치, 차간 거리 및 주행 속도 등을 모두 고려하여 종합적으로 고려한 충돌 회피 가능성에 기초하여 차량(1)의 제동량, 제동 시점, 충돌 경고 시점 등을 제어하였는바, 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성이 낮았고, 전방 감지센서(200) 및 측방 감지센서(201) 중 일부가 고장 나거나 하나의 제어부의 처리 결과에 오류가 발생하는 경우에는 정확한 충돌 회피 제어에 문제가 발생할 수 있었다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 통합 제어 장치(100)가 제1제어부(110) 및 제2제어부(120) 각각에 의해 결정된 충돌 회피 가능성을 통합하여 최종 회피 가능성을 결정하고, 통합 제어 장치(100)가 결정한 최종 회피 가능성을 제3제어부(130)가 결정한 회피 주행 가능성과 비교하여, 데이터의 일치 여부에 기초하여 차량(1)의 충돌 회피 제어량을 조절할 수 있다.
이를 통해, 차량(1) 전방 충돌 판단 및 차량(1) 측방 충돌 판단을 각각 다른 제어부에서 수행하고, 복수의 제어부간 상호 체크함으로써 차량(1)의 충돌 회피 제어 시스템의 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
2 : 타겟 차량
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
90 : 저장부
100 : 통합 제어 장치
110 : 제1제어부
120 : 제2제어부
130 : 제3제어부
200 : 전방 감지센서
201 : 측방 감지센서

Claims (24)

  1. 차량 전방의 타겟 차량 및 다른 대상체 중 적어도 하나를 감지하는 전방 감지센서;
    상기 차량의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지하는 측방 감지센서;
    상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 제1제어부;
    상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 제2제어부;
    상기 전방 감지센서의 상기 타겟 차량 및 상기 다른 대상체 감지 결과와 상기 측방 감지센서의 상기 대상체 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 회피 주행 가능성을 결정하는 제3제어부; 및
    상기 제1제어부가 결정한 상기 전방 회피 가능성 및 상기 제2제어부가 결정한 상기 측방 회피 가능성에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고, 상기 결정된 최종 회피 가능성을 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 비교하여 상기 차량의 충돌 회피 제어량을 조절하는 통합 제어 장치;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1제어부는,
    상기 감지된 타겟 차량에 대해 좌측 회피 영역 및 우측 회피 영역을 결정하고, 상기 결정된 회피 영역에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1제어부는,
    상기 좌측 회피 영역 또는 상기 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하고,
    상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1제어부는,
    상기 좌측 회피 영역 또는 상기 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하고,
    상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1제어부는,
    상기 전방 감지센서의 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하지 못하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어부는,
    상기 감지된 대상체에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 차선 변경 경로를 결정하고, 상기 결정된 차선 변경 경로에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2제어부는,
    상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제2제어부는,
    상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제2제어부는,
    상기 측방 감지센서의 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피를 위해 상기 차선 변경을 하지 못하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어 장치는,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키고,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 감소시키는 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어 장치는,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 늦추는 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 통합 제어 장치는,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부가 결정한 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 늦추는 차량.
  13. 제1제어부, 제2제어부 및 제3제어부를 포함하는 차량의 제어방법에 있어서,
    차량 전방의 타겟 차량 및 다른 대상체 중 적어도 하나를 감지하고;
    상기 차량의 좌측방 또는 우측방 중 적어도 하나에 위치하는 대상체를 감지하고;
    상기 제1제어부가 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하고;
    상기 제2제어부가 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하고;
    상기 제3제어부가 상기 상기 차량 전방의 상기 타겟 차량 및 상기 다른 대상체 감지 결과와 상기 차량 측방의 상기 대상체 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 회피 주행 가능성을 결정하고;
    상기 제1제어부에 의해 결정된 상기 전방 회피 가능성 및 상기 제2제어부에 의해 결정된 상기 측방 회피 가능성에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 최종 회피 가능성을 결정하고;
    상기 결정된 최종 회피 가능성을 상기 제3제어부에 의해 결정된 상기 회피 주행 가능성과 비교하여 상기 차량의 충돌 회피 제어량을 조절하는 차량 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 제1제어부가 상기 감지된 타겟 차량에 대해 좌측 회피 영역 및 우측 회피 영역을 결정하고, 상기 결정된 회피 영역에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 결정된 좌측 회피 영역 또는 상기 결정된 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하는 것;을 더 포함하고,
    상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 결정된 좌측 회피 영역 또는 상기 결정된 우측 회피 영역으로 상기 차량이 회피하기 위한 회피 경로를 결정하는 것;을 더 포함하고,
    상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역에 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 회피 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 차량의 전방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 전방 감지 결과에 기초하여 상기 타겟 차량의 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측 회피 영역 및 좌측 회피 영역에 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하지 못하는 것으로 상기 전방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 제2제어부가 상기 감지된 대상체에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 차선 변경 경로를 결정하고, 상기 결정된 차선 변경 경로에 기초하여 상기 타겟 차량에 대한 상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 좌측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 좌측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방에 상기 대상체가 위치하지 않으면 상기 결정된 우측 차선 변경 경로를 통해 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  21. 제18항에 있어서,
    상기 차량의 측방 회피 가능성을 결정하는 것은,
    상기 측방 감지 결과에 기초하여 차량의 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하는지 결정하고, 상기 우측방 및 좌측방에 상기 대상체가 위치하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 회피를 위해 상기 차선 변경을 하지 못하는 것으로 상기 측방 회피 가능성을 결정하는 차량 제어방법.
  22. 제13항에 있어서,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키고,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동량을 미리 정해진 값보다 감소시키는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  23. 제13항에 있어서,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하지 않으면, 상기 차량의 제동 시점을 미리 정해진 시점보다 늦추는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  24. 제13항에 있어서,
    상기 제1제어부 및 상기 제2제어부로부터 결정된 상기 최종 회피 가능성이 상기 제3제어부로부터 결정된 상기 회피 주행 가능성과 일치하면, 상기 차량의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시점보다 앞당기고,
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