KR20200119068A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 주행중인 차선과 교차하는 차선에서 정차중인 차량들 사이를 통해 획득되는 타겟 차량의 정보를 통해 교차로 충돌 방지 시스템을 보완하는 기술에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 차량은, 차량이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량을 감지하는 촬영부, 정지 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량을 감지하여 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 감지센서, 및 적어도 하나의 정지 차량 사이로 타겟 차량을 감지하기 위한 차량의 위치를 결정하고, 차량이 현재 위치에서 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 동안 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하고, 차량이 결정된 위치에 도달하여 감지한 타겟 차량의 위치와 결정된 예상 위치를 비교하여 차량과 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 주행중인 차선과 교차하는 차선에서 정차중인 차량들 사이를 통해 획득되는 타겟 차량의 정보를 통해 교차로 충돌 방지 시스템을 보완하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 교차로 충돌 방지 보조 시스템(Cross Traffic Alert; CTA), 교차로 충돌 방지 시스템(Cross Collision Avoidance; CCA)이 있다. 교차로 충돌 방지 보조 시스템 및 교차로 충돌 방지 시스템은 교차로 주행 상황에서 대항 차량 또는 교차 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 시스템이다.
이러한 교차로 충돌 방지 보조 시스템 및 교차로 충돌 방지 시스템은 차량의 충돌 위험성을 감지하여 회피하는 역할을 하는데, 최근에는 교차로에 정차중인 차량들에 가려서 옆 차선에서 주행중인 차량 확인이 용이하지 않은 경우에도 충돌 회피 제어를 하는 것에 관한 기술의 필요성이 대두되었다.
차량이 주행중인 차선과 교차하는 차선에서 정차중인 차량들 사이를 통해 획득되는 타겟 차량의 정보를 통해 차량과 타겟 차량의 충돌을 정확히 예측하여 충돌을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량을 감지하는 촬영부; 상기 정지 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 감지센서; 및 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하고, 상기 차량이 현재 위치에서 상기 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 동안 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하고, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치를 비교하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 제어부;를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 이하이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 초과이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않을 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 제1위치로 결정하고, 상기 차량이 상기 제1위치로부터 미리 정해진 시간 동안 주행하여 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 도달한 상기 차량의 위치를 제2위치로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되지 않으면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않을 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 정지 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 정지 차량의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 현재 위치에서 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 및 상기 타겟 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 정지 차량의 개수에 기초하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정하고, 상기 결정된 연산 횟수에 따라 결정된 상기 충돌 방지 대상 타겟 여부에 대한 데이터를 합산하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 적어도 하나의 정지 차량이 위치하는 차선 및 상기 정지 차량의 옆 차선의 넓이에 기초하여 정지 차량 탐색 영역을 결정하고, 상기 결정된 정지 차량 탐색 영역 내에서 감지된 적어도 하나의 정지 차량의 개수 및 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 충돌 가능성에 대한 신뢰도에 기초하여 상기 차량의 주행 제어량을 변경할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량을 감지하고, 상기 정지 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고, 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하고, 상기 차량이 현재 위치에서 상기 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 동안 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하고, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치를 비교하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정한다.
또한, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 이하이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 초과이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 것은, 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 제1위치로 결정하고, 상기 차량이 상기 제1위치로부터 미리 정해진 시간 동안 주행하여 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 도달한 상기 차량의 위치를 제2위치로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되지 않으면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 것은, 상기 적어도 하나의 정지 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 정지 차량의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하는 것은, 상기 차량이 현재 위치에서 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 및 상기 타겟 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지된 정지 차량의 개수에 기초하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정하고, 상기 결정된 연산 횟수에 따라 결정된 상기 충돌 방지 대상 타겟 여부에 대한 데이터를 합산하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지된 적어도 하나의 정지 차량이 위치하는 차선 및 상기 정지 차량의 옆 차선의 넓이에 기초하여 정지 차량 탐색 영역을 결정하고, 상기 결정된 정지 차량 탐색 영역 내에서 감지된 적어도 하나의 정지 차량의 개수 및 위치를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 결정된 충돌 가능성에 대한 신뢰도에 기초하여 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
차량이 주행중인 차선과 교차하는 차선에서 정차중인 차량들 사이를 통해 획득되는 타겟 차량의 정보를 통해 차량과 타겟 차량의 충돌을 정확히 예측하여 교차로 충돌 회피 제어 시스템의 완성도를 높이는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따라 동작하는 교차로 충돌 방지 시스템의 개념도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도면에는 도시되어 있지 않지만, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 대상체를 감지할 수 있고, 나아가 대상체의 종류 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(1) 주변에서 촬영될 수 있는 대상체는 다른 차량, 보행자, 자전거 등을 포함할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물이 포함될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 영상 인식을 통해 촬영된 대상체의 형태를 판별함으로써 대상체의 종류를 감지할 수 있고, 감지한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
촬영부(350)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다.
도 1을 참조하면, 차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 감지센서(200)는 차량(1)을 기준으로 차량(1) 주변에 위치하는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
제어부는 감지센서(200)가 획득한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 차량(1)과 대상체간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.
또한, 감지센서(200)에 의해 획득된 대상체의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 대상체를 조향 회피하기 위한 제어가 수행될 수 있다.
감지센서(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 감지센서(200)는 차량(1)의 전방과, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 차량(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도 록 차량(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어, 제 1감지센서(200a)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으며 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 제1감지센서(200a)가 차량(1) 전면의 중앙에 마련된 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 제 2감지센서(200b)는 차량(1)의 좌측면에 마련될 수 있고, 제 3감지센서(200c)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
감지센서(200)는 차량(1)의 후방, 측방, 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 존재하거나 이 방향으로 접근하는 보행자나 다른 차량을 감지하는 후측방 감지센서(201)를 포함할 수 있다. 후측방 감지센서(201 : 201a 내지 201d)는, 도 1에 도시된 바와 같이 측방, 후방 또는 후측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다.
감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지센서(200)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 감지센서(200)가 마련된 경우, 각각의 감지센서(200)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 감지센서(200)는 구현 가능하다.
차량(1)에 마련된 대시 보드(미도시)의 상부 패널에는 디스플레이부가 설치될 수 있다. 디스플레이부는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 디스플레이부는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 디스플레이부는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다.
센터페시아(미도시)는 대시보드의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(318: 318a 내지 318c)가 마련될 수 있다. 입력부(318a 내지 318c)는 물리 버튼, 스위치, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력부(318a 내지 318c)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
대시 보드의 운전석 방향에는 운전대와 계기판(instrument panel)이 마련된다. 운전대는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대에는 회전 축과 연결되는 스포크와 스포크와 결합된 스티어링 휠이 마련된다. 스포크에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 스위치, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 4 및 도 5는 일 실시예에 따라 동작하는 교차로 충돌 방지 시스템의 개념도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(80), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 다른 대상체간의 거리와 저장부(90) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 차량(1)과 다른 대상체간의 거리가 증가하거나 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 대상체간의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 신호를 속도 조절부(70)로 송출할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 브레이크 구동부(72)를 제어하여 차량(1) 바퀴의 내륜 또는 외륜에 대한 편제동을 수행할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 대상체를 조향 회피 하는 경우 편제동을 통해 조향 회피를 보조하도록 제어할 수 있다.
속도 조절부(70)는 제어부(100)의 통제하에 차량(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 차량(1)과 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 감지부(80)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
조향각 검출부(미도시)는 차량(1)의 주행 중에 스티어링 휠의 회전각인 조향각을 검출할 수 있고, 요레이트 검출부(미도시)는 차량(1) 주행 중 차체의 회전각이 변하는 속도를 검출할 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있고 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류 및 위치 정보를 저장할 수 있다.
저장부(90)는 감지센서(200)가 감지한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 대상체의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 대상체와의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 차량(1)이 차량(1) 전방에 위치하는 대상체와의 충돌을 회피할 수 있도록 설정한 조향 회피 경로에 대한 정보를 저장할 수 있고, 조향각 검출부가 획득한 스티어링 휠(322)의 회전각에 대한 정보 및 요레이트 검출부가 검출한 요레이트 정보를 저장할 수 있다.
또한, 제어부(100)가 개시된 발명의 일 실시예에 따라 교차로에 정차 중인 정지 차량의 위치 정보 및 교차로에서 접근 중인 타겟 차량의 위치 정보와 속도 정보를 획득하면 획득한 정보는 저장부(90)에 저장될 수 있다.
제어부(100)는 저장부(90)에 저장된 데이터에 기초하여, 정차된 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량과의 충돌 회피를 제어할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 3 내지 도 5를 참조하여 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어방법을 살펴본다.
차량(1)의 촬영부(350)는 차량(1)이 주행 중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차 중인 적어도 하나의 정지 차량(2)을 감지할 수 있다(1010).
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 주행 중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 복수의 정지 차량(2)이 정차되어 있는 경우, 정지 차량(2)의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량(3)은 정지 차량(2)에 가려서 감지되지 않을 수 있다. 이로 인해, 차량(1)이 타겟 차량(3)을 감지하지 못하고 주행하는 경우 타겟 차량(3)과 충돌을 회피하지 못하는 위험이 존재한다.
따라서, 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량(1) 제어방법에 의하면 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 감지되는 타겟 차량(3)의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌을 회피할 수 있다.
제어부(100)는 적어도 하나의 정지 차량(2)이 위치하는 차선 및 정지 차량(2)의 옆 차선의 넓이에 기초하여 정지 차량 탐색 영역(S1)을 결정할 수 있고(1020), 정지 차량 탐색 영역(S1) 내에서 감지된 정지 차량(2)의 개수 및 위치를 결정할 수 있다(1030).
정지 차량 탐색 영역(S1)은, 차량(1)이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량(2)이 위치한 영역을 설정하고, 설정된 정지 차량 탐색 영역(S1)에 정지 차량(2)의 옆 차선에서 주행 중인 타겟 차량(2)이 진입하는 경우 진입한 타겟 차량(2)과의 충돌 회피 제어를 위한 영역이다.
제어부(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 정차 중인 적어도 하나의 정지 차량(2)의 위치에 기초하여, X축 방향의 길이에 미리 정해진 값을 더한 만큼을 정지 차량 탐색 영역(S1)의 횡방향 길이로 결정할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 정지 차량(2)이 정차중인 차선의 폭과 정지 차량의 옆 차선에서 주행중인 타겟 차량(3)의 주행 차선의 폭에 기초하여 정지 차량 탐색 영역(S1)의 Y축 종방향 길이를 결정할 수 있다.
차량(1)의 촬영부(350)는 적어도 하나의 정지 차량(2)을 감지하고 제어부(100)는 촬영부(350)가 감지한 정보에 기초하여 적어도 하나의 정지 차량(2)들의 위치 좌표를 설정할 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 정지 차량(2)이 네 대인 경우 각각의 정지 차량(2)의 좌표를 (XO1, YO1) 내지 (XO4, YO4)로 설정할 수 있다.
제어부(100)는 정차 중인 정지 차량(2)의 개수에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정할 수 있다(1040).
즉, 후술할 바와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 제어방법에 의하면 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 감지되는 타겟 차량(3)의 위치 및 속도에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 회피를 제어하는 것이므로, 정지 차량(2)의 개수에 기초하여 충돌 회피 제어에 관한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 결정된 연산 횟수에 따라 결정된 충돌 방지 대상 타겟 여부에 대한 데이터를 합산하여 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다.
차량(1)의 감지센서(200)는 정지 차량(2)의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량(3)을 감지하여 타겟 차량(3)의 위치 정보 및 속도 정보를 획득할 수 있다(1050).
도 4에 도시된 바와 같이, 정지 차량 탐색 영역(S1)에 타겟 차량(3)이 진입하는 경우 차량(1)의 감지센서(200)는 타겟 차량(3)을 감지하여 타겟 차량(3)의 위치 정보 및 속도 정보를 (XT0, YT0, VT0)로 획득할 수 있다.
또한, 차량(1)이 타겟 차량(3)을 감지하는 순간 제어부(100)는 차량(1)의 위치 정보 및 속도 정보를 (XS0, YS0, VS0)로 결정할 수 있다.
제어부(100)는 적어도 하나의 정지 차량(2)의 위치 정보에 기초하여 차량(1)이 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위한 차량(1)의 위치를 결정할 수 있다(1060).
제어부(100)는 차량(1)이 최초에 ① 위치(XS0, YS0)에 있는 경우, 차량(1)의 주행 방향과 차량(1)이 감지센서(200)를 통해 타겟 차량(3)을 감지하는 방향 사이의 각도가 Ø1이면, 제어부(100)는 Ø1 각도에 기초하여 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위한 차량(1)의 위치를 결정할 수 있다.
즉, 도 4를 참고하면 정지 차량(2)이 ①' 위치 및 ②' 위치에 정차중인 경우, 차량(1)이 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위해서는 차량(1)은 ① 위치에서 ② 위치로 이동해야 한다. 따라서, 제어부(100)는 ①' 위치 및 ②' 위치에 정차 중인 정지 차량(2)의 위치 좌표에 기초하여 차량이 ② 위치로 이동하는 경우의 Y좌표(YS1)를 수학식 1에 따라 결정할 수 있다.
[수학식 1]
YS1 = ((XO1 + XO2)/2) / tan(Ø1)
제어부(100)는 차량(1)의 Y축 위치 좌표에 기초하여 차량(1)이 ① 위치에서 ② 위치로 이동하는데 걸리는 시간(TS1)을 수학식 2에 따라 결정할 수 있다.
[수학식 2]
TS1 = (YS0 - YS1) / VS0
전술한 바와 같이, 정지 차량 탐색 영역(S1)에 타겟 차량(3)이 진입하는 경우 감지센서(200)에 의해 감지된 타겟 차량(3)의 위치 좌표(XT0, YT0)를 타겟 차량(3)의 처음 예상 위치(XP0, YP0)라고 가정하면, 제어부(100)는 수학식 2에 의해 결정된 차량(2)의 이동 시간(TS1) 및 타겟 차량(3)의 주행 속도(VT0)에 기초하여 차량(2)이 ① 위치에서 ② 위치로 이동하는 시간 동안 타겟 차량(3)이 이동했을 것으로 예상되는 예상 위치(XP1)를 수학식 3에 따라 결정할 수 있다(1070).
[수학식 3]
XP1 = XP0 - (VT0 * TS1)
즉, TS1 시간 동안 이동한 타겟 차량(3)의 예상 위치는 수학식 3에 따라 (XP1, YP1) 으로 정해질 수 있다.
한편, 차량(1)은 ① 위치(XS0, YS0)에서부터 VS0로 주행하여 ② 위치(XS1, YS1)에 도달할 수 있고, 차량(1)의 감지센서(200)는 ② 위치에서 정차되어 있는 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지할 수 있다. 타겟 차량(3)은 TS1 동안 이동할 수 있고, 차량(1)의 감지센서(200)는 타겟 차량(3)을 감지하여 타겟 차량(3)의 위치 정보(XT1, YT1)를 획득할 수 있다. 또한, 감지센서(200)는 타겟 차량(3)의 주행 속도 정보(VT1)를 획득할 수 있다.
즉, 차량(1)의 감지센서(200)가 타겟 차량(3)을 감지하여 획득한 위치 정보(XT1, YT1) 및 속도 정보(VT1)는 타겟 차량(3)의 위치에 대한 실제 정보이다.
제어부(100)는 차량(1)이 ① 위치에서 ② 위치로 이동하는 동안 타겟 차량(3)이 이동할 예상 위치(XP1, YP1)와 차량(1)이 ② 위치에서 감지센서(200)를 통해 감지한 타겟 차량(3)의 실제 위치(XT1, YT1)를 비교하여(1080), 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 타겟 차량(3)의 예상 위치의 X축 좌표인 XP1과 타겟 차량(3)의 실제 위치의 X축 좌표인 XT1의 차이가 미리 정해진 거리 이하이면, 타겟 차량(3)을 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정할 수 있다.
즉, 차량(1)이 ① 위치에서 ② 위치로 이동하는 동안 타겟 차량(3)도 이동할 것으로 예측한 예상 위치와 실제로 타겟 차량(3)이 이동하여 위치하는 실제 위치가 미리 정해진 오차 범위 내인 경우에는 차량(1)이 예측한 속도 및 위치에 따라 타겟 차량(3)이 이동하고 있으므로, 차량(1)은 해당 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정할 수 있다(1100).
차량(1)은 차량(1)이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지할 수 있는바, 차량(1)이 타겟 차량(3)을 처음 감지하고 일정 시간 동안 이동하여 정지 차량(2)들 사이로 동일한 타겟 차량(3)을 감지하면, 해당 타겟 차량(3)은 충돌 방지 대상 타겟으로 선정된다.
반면, 제어부(100)는 타겟 차량(3)의 예상 위치의 X축 좌표인 XP1과 타겟 차량(3)의 실제 위치의 X축 좌표인 XT1의 차이가 미리 정해진 거리를 초과하면, 타겟 차량(3)을 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않을 수 있다(1090).
즉, 차량(1)이 타겟 차량(3)을 처음 감지하고 일정 시간 동안 이동하여 감지한 타겟 차량(3)의 실제 위치가 예상 위치와 미리 정해진 오차 범위 내에 있지 않은 경우에는, 차량(1)이 충돌 방지를 위해 예측한 타겟 차량(3)의 주행 속도보다 타겟 차량(3)의 실제 주행 속도가 빠르거나 느린 것이므로 차량(1)은 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않을 수 있다.
도 4에서와 같이, 차량(1)이 ① 위치에서 타겟 차량(3)을 감지하고, TS1 시간 동안 이동하여 ② 위치에서 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)이 감지되고, 감지된 타겟 차량(3)의 실제 위치(XT1)가 타겟 차량(3)의 예상 위치(XP1)의 차이가 미리 정해진 오차 범위 내인 경우에, 제어부(100)는 타겟 차량(3)을 차량(1)과의 충돌 방지 제어 대상 타겟으로 결정한다.
즉, 제어부(100)는 적어도 하나의 정지 차량(2) 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위한 차량(1)의 처음 위치를 제1위치로 결정할 수 있고, 차량(1)이 제1위치로부터 미리 정해진 시간 동안 주행하여 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위해 도달하는 위치를 제2위치로 결정할 수 있다.
도 4에서는 차량(1)의 처음 위치인 ① 위치가 제1위치일 수 있고, 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하기 위해 도달하는 위치인 ② 위치가 제2위치일 수 있다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)의 제1위치에서 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)을 감지하고, 차량(1)의 제2위치에서 적어도 하나의 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)이 감지되면, 타겟 차량(3)을 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정할 수 있다.
반면, 도 5를 참조하면, 차량(1)이 ① 위치에서는 타겟 차량(3)을 감지하였으나, TS1 시간 동안 이동하여 ② 위치에서는 정지 차량(2)들 사이로 타겟 차량(3)이 감지되지 않는 경우에는 타겟 차량(3)을 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않을 수 있다.
즉, 차량(1)의 ① 위치가 제1위치이고 ② 위치가 제2위치인 경우, 차량(1)의 제1위치에서 정지 차량(2) 사이로 타겟 차량(3)이 감지되지만, 제2위치에서 정지 차량(2) 사이로 타겟 차량(3)이 감지되지 않으면, 타겟 차량(3)을 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는다.
한편, 차량(1)은 ② 위치에서 ③ 위치로 일정 시간 동안 이동하여 ②' 위치의 정지 차량과 ③' 위치의 정지 차량 사이로 다른 타겟 차량(4)을 감지할 수 있고, 이 때 감지된 타겟 차량(4)은 앞서 감지된 타겟 차량(3)과는 다른 타겟 차량이다.
즉, 차량(1)이 ① 위치에서 감지한 타겟 차량(3)은 TS1 시간 동안 가속 또는 감속을 통해 차량(1)이 예측한 타겟 차량(3)의 예상 위치를 벗어난 경우이므로, 차량(1)의 제어부(100)는 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는다.
제어부(100)는 최초에 감지했던 타겟 차량(3)에 대해서는 충돌 방지 대상을 해제하고, 차량(1)이 ③ 위치에서 ②' 위치의 정지 차량과 ③' 위치의 정지 차량 사이로 감지한 다른 타겟 차량(4)에 대해 도 4에서와 같은 제어 알고리즘을 반복할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 ③' 위치의 정지 차량(2) 및 ④' 위치의 정지 차량(2) 사이로 타겟 차량(4)을 감지하기 위한 차량(1)의 위치(④)를 결정하고, 차량(1)이 ③ 위치에서 ④ 위치로 이동하는데 걸리는 시간(TS2) 동안 타겟 차량(4)이 이동할 예상 위치(XP1', YP1')를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)이 ④ 위치에 도달하여 ③' 위치의 정지 차량(2) 및 ④' 위치의 정지 차량(2) 사이로 감지한 타겟 차량(4)의 실제 위치(XT1', YT1')를 비교하여 차량(1)과 타겟 차량(4)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)과의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정한 타겟 차량(2)에 대해 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정할 수 있다(1110).
즉, 제어부(100)는 전술한 바와 같은 방법을 통해 충돌 방지 대상 타겟에 대한 교차 차량 존재 플래그(CEFn : Crossing Vehicle Existing Flag)를 결정할 수 있다. 교차 차량 존재 플래그는 차량(1)이 이동하는 동안 타겟 차량(3)이 이동하는 예상 위치와 차량(1)이 이동한 위치에서 감지한 타겟 차량(3)의 실제 위치의 차이가 미리 정해진 거리 이하인 경우 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하기 위해 플래그를 "0" 또는 "1"로 출력하는 값이다.
제어부(100)는 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하면 플래그를 "1"로 설정하고, 타겟 차량(3)을 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않으면 플래그를 "0"으로 설정할 수 있다.
제어부(100)는 교차 차량 존재 플래그(CEFn) 값에 기초하여, 교차로 상에서 주행중인 차량(1)과 교차함으로써 충돌 위험이 있는 타겟 차량(3)들에 대한 충돌 가능성의 신뢰도를 결정하기 위해 교차 차량 존재 지수(CEI : Cross Vehicle Existing Index)를 결정할 수 있다.
즉, 타겟 차량(3)이 교차로에 대해 횡방향으로 접근할수록 차량(1)과의 충돌 위험도가 높아지므로 타겟 차량(3)이 횡방향으로 접근할수록 가중치를 크게 부여하여 교차 차량 존재 지수를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 이러한 교차 차량 존재 지수(CEI)를 수학식 4에 따라 산출할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00001
이 때, m = (정지차량의 개수 - 1) 이고, 0.4는 교차 차량 존재 지수(CEI)를 구하기 위해 미리 설정된 상수 값이다. 도 4를 예로 들면 교차하는 차선에 정차중인 정지 차량(2)이 4대 일 때 m = 3이 된다.
도 4에서, 정지 차량(2)들의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량(3)이 차량(1)의 이동에 따라 정지 차량(2)들 사이로 감지되어 차량(1)의 충돌 방지 대상 타겟이면 교차 차량 존재 지수(CEI)는 다음과 같이 결정될 수 있다.
Figure pat00002
이 때, CEF1, CEF2, CEF3 값은 모두 1이므로 CEI = 0.8이 된다.
즉, CEI = 0.8은, 차량(1)이 주행 중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차 중인 정지 차량(2) 옆에서 주행하는 타겟 차량(3)과 충돌할 수 있는 신뢰도가 80% 임을 의미한다.
제어부(100)는 전술한 방법으로 결정된 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 가능성에 대한 신뢰도에 기초하여 차량(1)의 주행 제어량을 변경할 수 있다(1120).
제어부(100)는 교차 차량 존재 지수(CEI)에 따라 결정된 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 신뢰도가 높은 경우에는 차량(1)의 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 제동 시점을 앞당길 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 위험이 높을수록 차량(1)의 주행 속도 감속량을 증가시킬 수 있고, 그에 따라 차량(1)은 미리 정해진 감속량 이상으로 감속되어 타겟 차량(3)과의 충돌을 회피할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 교차 차량 존재 지수(CEI)에 따라 결정된 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌 신뢰도가 높은 경우 충돌 위험 경고 시점을 앞당겨서 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있다.
이와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 차량(1)이 주행중인 차선과 교차하는 차선에서 정차중인 정지 차량(2)들 사이를 통해 획득되는 타겟 차량(3)의 정보를 통해 차량(1)과 타겟 차량(3)의 충돌을 정확히 예측하여 교차로 충돌 회피 제어 시스템의 완성도를 높이는 효과가 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
90 : 저장부
100 : 제어부
200 : 감지센서
350 : 촬영부

Claims (22)

  1. 차량이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량을 감지하는 촬영부;
    상기 정지 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하는 감지센서; 및
    상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하고, 상기 차량이 현재 위치에서 상기 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 동안 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하고, 상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치를 비교하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 이하이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 초과이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 제1위치로 결정하고, 상기 차량이 상기 제1위치로부터 미리 정해진 시간 동안 주행하여 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 도달한 상기 차량의 위치를 제2위치로 결정하는 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 차량.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되지 않으면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 정지 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 정지 차량의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 현재 위치에서 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 및 상기 타겟 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 정지 차량의 개수에 기초하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정하고,
    상기 결정된 연산 횟수에 따라 결정된 상기 충돌 방지 대상 타겟 여부에 대한 데이터를 합산하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 적어도 하나의 정지 차량이 위치하는 차선 및 상기 정지 차량의 옆 차선의 넓이에 기초하여 정지 차량 탐색 영역을 결정하고,
    상기 결정된 정지 차량 탐색 영역 내에서 감지된 적어도 하나의 정지 차량의 개수 및 위치를 결정하는 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 충돌 가능성에 대한 신뢰도에 기초하여 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 차량.
  12. 차량이 주행중인 차선의 우측에서 교차하는 차선에 정차중인 적어도 하나의 정지 차량을 감지하고;
    상기 정지 차량의 옆 차선에서 주행하는 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 획득하고;
    상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하고;
    상기 차량이 현재 위치에서 상기 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 동안 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하고;
    상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치를 비교하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 차량 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 이하이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 차량이 상기 결정된 위치에 도달하여 감지한 상기 타겟 차량의 위치와 상기 결정된 예상 위치가 미리 정해진 거리 초과이면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 것은,
    상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 제1위치로 결정하고, 상기 차량이 상기 제1위치로부터 미리 정해진 시간 동안 주행하여 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 도달한 상기 차량의 위치를 제2위치로 결정하는 차량 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 제1위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되고, 상기 제2위치에서 상기 적어도 하나의 정지 차량 사이로 상기 타겟 차량이 감지되지 않으면, 상기 타겟 차량을 상기 차량의 충돌 방지 대상 타겟으로 결정하지 않는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 것은,
    상기 적어도 하나의 정지 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 정지 차량의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량을 감지하기 위한 상기 차량의 위치를 결정하는 차량 제어방법.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하는 것은,
    상기 차량이 현재 위치에서 상기 타겟 차량을 감지하기 위해 결정된 위치로 이동하는데 걸리는 시간 및 상기 타겟 차량의 주행 속도에 기초하여 상기 타겟 차량이 이동할 예상 위치를 결정하는 차량 제어방법.
  20. 제12항에 있어서,
    상기 감지된 정지 차량의 개수에 기초하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하기 위한 연산 횟수를 결정하고,
    상기 결정된 연산 횟수에 따라 결정된 상기 충돌 방지 대상 타겟 여부에 대한 데이터를 합산하여 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 가능성에 대한 신뢰도를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 감지된 적어도 하나의 정지 차량이 위치하는 차선 및 상기 정지 차량의 옆 차선의 넓이에 기초하여 정지 차량 탐색 영역을 결정하고,
    상기 결정된 정지 차량 탐색 영역 내에서 감지된 적어도 하나의 정지 차량의 개수 및 위치를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  22. 제12항에 있어서,
    상기 결정된 충돌 가능성에 대한 신뢰도에 기초하여 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
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