JP3173877B2

JP3173877B2 - 車両の安全装置

Info

Publication number: JP3173877B2
Application number: JP19064292A
Authority: JP
Inventors: 裕樹上村; 透吉岡; 康典山本; 智彦足立; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-07-17
Filing date: 1992-07-17
Publication date: 2001-06-04
Anticipated expiration: 2016-06-04
Also published as: JPH0636197A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、交差点等における車両
停止位置から車両が発進する際の交通安全を確保する車
両の安全装置に関する。

【従来の技術】従来より、走行路上の車両停止位置を検
出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく
所定のタイミングで自動的に制動をかけたりあるいは運
転者に制動をかけさせるために警報を発したりする車両
の安全装置が考えられている。例えば特開昭６０−１８
９１００号公報には、走行路上の車両停止位置を検出
し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく所
定のタイミングで警報を発して運転者に制動（ブレー
キ）をかけさせるようにした車両の安全装置が開示され
ている。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の走行
時における交通安全を図るためには、上記従来装置の様
に単に走行路上の車両停止位置に車両を確実に停止させ
る様にするだけでなく、該車両停止位置からの発進時に
おける交通安全をも確保することが望ましい。

【０００３】例えば、上記のように走行路上の車両停止
位置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止さ
せるべく所定のタイミングで自動的に制動をかけたりあ
るいは運転者に制動をかけさせるために警報を発したり
する車両の安全装置を備えている場合、該安全装置が作
動して車両停止位置に停止したときには運転者がその安
全装置の作動に驚いて精神的に混乱を生じていることが
考えられ、その様な場合には運転者の状況判断能力が低
下しており、周囲の交通状況を十分に把握して安全な発
進を行うことが困難な場合が生じ得る。従って、上記の
ような車両停止位置からの発進時における交通安全を確
保する装置が望まれる。

【０００４】また、その様な車両停止位置からの発進に
関する交通安全を確保する装置として、自車両の前方に
おいて自車両と衝突する可能性のある障害物例えば交差
点における自車両の走行路と交差する他の走行路を走行
している車両であって自車両と衝突する可能性のある他
車両を検出する障害物検出手段を備え、その様な他車両
が検出されたときは発進時の交通安全を図るべく何等か
の発進規制を行うものが考えられるが、そのようなもの
においては、上記障害物検出手段の検出領域を適切に設
定することが望ましい。例えば上記他の走行路を走行し
ている他車両を十分に検出すべく検出領域を横方向に拡
大すると共にその拡大による誤検出をできるだけ少なく
するように適切に設定することが望ましい。

【０００５】本発明の目的は、上記事情に鑑み、走行路
上の車両停止位置からの発進時の交通安全を確保するこ
とができる車両の安全装置を提供することにある。

【０００６】また、本発明の他の目的は、上記事情に鑑
み、自車両の前方において自車両と衝突する可能性のあ
る障害物を検出する障害物検出手段を備え、その様な障
害物が検出されたときは何等かの発進規制を行うことに
より車両停止位置からの発進時の交通安全を確保する車
両の安全装置において、上記障害物検出手段における障
害物の検出領域を適切に設定して高精度の安全確保を行
うことができるようにした車両の安全装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる車両の安
全装置は、上記目的を達成するために、走行路上におけ
る車両停止位置を検出する車両停止位置検出手段と、自
車両の発進を規制する発進規制手段と、該発進規制手段
の作動を制御する発進規制制御手段と、後続車両を検出
する後続車両検出手段とを備え、該発進規制制御手段
は、上記後続車両が存在しない場合は上記車両停止位置
検出手段によって検出された上記車両停止位置からの発
進時に上記発進規制手段を作動させて発進規制を行わせ
る一方、上記後続車両が存在する場合は上記発進規制手
段による規制を緩めるものであることを特徴とする。

【０００８】上記車両停止位置とは、走行路上において
車両が一旦停止すべき位置を意味し、例えば交差点、踏
切り、横断歩道等における車両停止線や車両停止線は存
在しないが車両が停止すべき交差点等の手前の位置など
が該当する。

【０００９】上記車両停止位置の検出とは、該車両停止
位置の存在検出もしくはその存在とその存在を検出した
地点から車両停止位置までの距離との検出であり、該検
出は車両停止位置に到達する手前で行なわれる。

【００１０】上記車両停止位置検出手段は、上記車両停
止位置を検出し得るものであればどの様なものでも良い
が、例えば走行路上の車両停止線の手前に設けられた路
上マーカに磁気的に記録された車両停止位置情報を読み
取る路上マーカ読取手段や、車両停止位置の所定距離手
前に設けられた発信手段から発信される車両停止位置情
報を有する電波を受信する受信手段等により構成するこ
とができる。

【００１１】上記発進規制はどの様な態様のものであっ
ても良く、例えば発進の禁止、発進時の速度規制（例え
ば速度や加速度を所定の上限値以下とする規制）あるい
は発進時の注意を喚起する警報発令等を採用し得る。

【００１２】上記発進時における発進規制は、発進時に
おける自車両の運転環境例えば自車両の運転者の状況判
断能力や自車両の周りの他の車両の走行状況等の種々の
条件に基づいて適宜に行なっても良いし、発進時に常に
行なっても良い。また、上記検出した車両停止位置から
の発進であることの判断は種々の方法で行なうことがで
きるが、例えば車両停止位置の検出後の停止からの発進
を車両停止位置からの発進であると判断することができ
る。

【００１３】上記後続車両とは、自車両の後方の所定距
離例えば10ｍ以内に位置して走行しているもしくは停止
している車両を意味し、上記後続車両検出手段としては
種々のものを使用し得るが、例えば自車両の後方に向け
てレーザ、電波、超音波等を出射しそれの自車両の後方
に位置する車両からの反射を受信するまでの時間やその
時間の変化に基づいて後続車両を検出するものあるいは
カメラを用いて検出するもの等を使用することができ
る。

【００１４】上記規制を緩めるとは、規制をその規制が
なかった方向に変更することを意味し、規制を無くす態
様や規制が発進時の速度規制である場合上記上限値を大
きくする態様や規制が発進禁止である場合その禁止時間
を短くする態様が考えられる。

【００１５】上記安全装置においては、自車両を車両停
止位置へ停止させるための制動確保手段と、該制動確保
手段を制御する制動確保制御手段とを備え、上記発進規
制制御手段は、上記制動確保手段が作動せしめられたと
きに上記発進規制手段を作動させるものとして構成する
ことができる。

【００１６】上記制動確保手段は、車両停止位置へ停止
させるべく制動を確保するためのものであればどの様な
ものでも良く、例えば運転者に制動操作を喚起するため
の警報を発するものや自動制動を行なわせるものを採用
することができる。

【００１７】上記制動確保制御手段は、車両停止位置へ
の停止を確保するために上記制動確保手段を作動させる
ものであり、例えば車両停止位置を検出した時点あるい
は車両停止位置までの距離が所定値以下となった時点で
上記警報や自動制動を作動させることができる。

【００１８】また、上記発進規制手段は、発進時の速度
を規制するものとしてもしくは所定時間発進を禁止する
ものとして構成することができる。

【００１９】また、上記発進規制手段は、後続車両が存
在する場合の所定時間を、上記後続車両が存在しない場
合の所定時間に比べて短い時間に設定するものとして構
成することができる。

【００２０】また、上記発進時の速度を規制する安全装
置においては、車両停止位置より前の交通状況の見通状
態を検出する見通状態検出手段を備え、上記発進規制制
御手段は、上記見通状態に応じて上記発進時の速度の規
制を変更するものとして構成することができる。

【００２１】上記車両停止位置より前の交通状況の見通
状態とは、車両停止位置より前の領域において自車両と
衝突する可能性のある車両の走行状況の見通状態を意味
し、例えば交差点において車両停止位置の前を横切る他
の走行路上の車両の走行状況の見通状態を意味する。

【００２２】上記見通状態検出手段は、上記見通状態の
程度例えば見通状態の良否を検出するものであり、具体
的には例えば、交差点における塀等の見通しを遮るもの
の在否を検出し、塀等の存在によって交差点を横切る他
の走行路上の車両の走行状態を見ることが困難な場合は
見通状態が悪く、そうでないときは見通状態が良いと判
断することができる。

【００２３】かかる見通状態検出手段は、例えばレー
ザ、電波、超音波等を広角度で前方に出射しその反射状
態によって検出する手段や、前方の状況をカメラ等で撮
影した画像に基づいて検出する手段や、見通状態は交差
点等の車両停止位置が存在する地点の固有の状態であ
り、従ってその見通状態を各車両停止位置の近傍に設け
た発信手段から発信する様にした場合における受信手段
や各車両停止位置の近傍に設けた路上マーカに見通状態
を書き込んだ場合における路上マーカ読取手段等によっ
て構成することができる。

【００２４】上記見通状態に応じて発進時の速度規制を
変更するにあたっては、種々の変更態様を取り得るが、
例えば見通状態が良いときは速度規制を行なわず悪いと
きに速度規制を行なう態様や、いずれにしても規制は行
なうが見通状態が良いときに比べて悪いときの方が上記
速度規制の上限値が小さくなるようにする態様等が考え
られる。

【００２５】また、上記発進規制制御手段は、見通が悪
いときには車両停止位置からの走行距離が所定距離にな
るまで加速度を所定値よりも大にしない加速制限を行う
一方、見通が良いときには上記加速制限を行わないもの
として構成することができる。

【００２６】さらに、上記安全装置においては、上記車
両停止位置より前の障害物を検出する障害物検出手段
と、上記車両停止位置より前の交通状況の見通状態を検
出する見通状態検出手段とを備え、上記発進規制制御手
段は、上記障害物検出手段によって検出された障害物が
自車両と衝突する可能性を有するものであるときに上記
発進規制手段を作動させると共に、上記見通状態が悪い
ときは上記障害物検出手段における検出領域を上記車両
停止位置から横方向に拡大させ、上記見通状態が良いと
きは上記障害物検出手段における検出領域を上記車両停
止位置から所定距離走行した地点で横方向に拡大させる
よう上記障害物検出手段を制御するものであることを特
徴とする。

【００２７】上記障害物検出手段は、車両停止位置より
前の障害物を検出するものであってその検出領域を横方
向に拡大縮小可能なものであり、具体的には例えば交差
点を横切る他の走行路を走行している車両を検出するも
のを使用することができる。この障害物検出手段として
は、種々のものを用い得るが、例えばレーザ、電波、超
音波等の反射状態もしくはカメラ等によって上記交差点
を横切る他の走行路上の車両の位置を検出するもの等を
用いることができる。

【００２８】上記発進規制制御手段は、上記障害物検出
手段によって障害物が検出されたときは、その障害物の
位置および位置変化に基づいて衝突する可能性があるか
否かを判断し、衝突の可能性があるときは、発進時に上
記発進規制手段を作動させて警報もしくはその他の適宜
の発進規制を行なわせると共に、障害物検出手段に対し
て発進時における検出領域を交差点を横切る他の走行路
上の車両等も十分に検出し得るように横方向に拡大させ
る。この拡大は、例えば障害物検出手段が上記レーザ等
を用いる場合はそのレーザ等の出射方向の横方向への振
り角を大きくすることにより、カメラ等の場合は横方向
の視野を大きくする等により行なわれる。

【００２９】上記検出領域は、上述の様に見通状態が悪
ければ発進地点から直ちに拡大し、見通状態が良ければ
発進地点から所定距離走行するまでは横方向に小領域と
し所定距離走行した後に拡大させるが、その場合上記障
害物検出手段は発進時にのみ作動させるものであっても
良く、あるいは発進時以外においても自車両走行路上の
前方を走行している前方車両を検出してその前方車両と
の間隔が小さくなったら該前方車両との衝突を回避すべ
く警報や自動制動を行なうものにおいて、上記発進時以
外は同じ走行路上の対向車両の誤検出を回避すべく検出
領域を横方向に小さくしておき、発進時に上記態様で拡
大させるものであっても良い。

【００３０】また、本発明にかかる車両の安全装置は、
走行路上における車両停止位置を検出する車両停止位置
検出手段と、自車両の発進を規制する発進規制手段と、
該発進規制手段の作動を制御する発進規制制御手段と、
上記車両停止位置より前の交通状況の見通状態を検出す
る見通状態検出手段とを備え、該発進規制制御手段は、
上記車両停止位置検出手段によって検出された上記車両
停止位置からの発進時に上記発進規制手段を作動させて
速度を規制する発進規制を行わせると共に、上記見通状
態に応じて上記発進時の速度の規制を変更するものであ
ることを特徴とする。

【００３１】上記発進規制制御手段は、見通が悪いとき
には車両停止位置からの走行距離が所定距離になるまで
加速度を所定値よりも大にしない加速制限を行う一方、
見通が良いときには上記加速制限を行わないものとして
構成することができる。

【００３２】

【作用および発明の効果】本発明に係る車両の安全装置
は、上記の如く、車両停止位置からの発進時に発進規制
手段を作動させて発進規制をおこなわせる発進規制制御
手段を備えて成るので、車両停止位置からの発進時に自
車両の運転環境例えば自車両の運転者の状況判断能力
（注意能力）あるいは自車両の周りの他の車両の走行状
況等に基づいて適宜に発進規制を行うことができ、それ
によって車両停止位置からの発進時における交通安全を
確保することができる。

【００３３】また、上記安全装置においては、後続車両
を検出する後続車両検出手段を備え、上記後続車両が存
在する場合は上記発進規制を緩めるようにしているた
め、発進規制に起因する交通の流れに対する悪影響を抑
制しつつ発進時の交通安全を確保することができる。即
ち、発進規制を行うに当たっては交通の安全を確保し得
るだけの十分な発進規制を行うことが望ましいが、後続
車両が存在する場合にはその発進規制により後続車両の
発進までもが規制され、それによって交通の流れが阻害
されることとなるが、上記のように後続車両が存在する
場合は上記発進規制を緩めることにより、交通の流れの
阻害をできるだけ小さくしつつ発進時の交通安全を確保
することができる。

【００３４】また、上記安全装置においては、車両停止
位置への停止を行なわせるための制動確保手段と該制動
確保手段を制御する制動確保制御手段とを備え、上記制
動確保手段が作動せしめられたときに上記発進規制手段
を作動させて発進規制を行うように構成したときは、そ
の発進規制によって、上記制動確保手段の作動により運
転者が驚いて精神的に混乱を生じ、運転者の状況判断能
力が低下した状態下での急発進等の不適切な発進を抑制
することができ、発進時における交通安全を確保するこ
とができる。

【００３５】また、上記発進規制として発進時の速度の
規制を行うときは、発進時の速度が急激にあるいは所定
値以上に大きくなることを防止でき、それによって徐行
を確実に行うことができ、発進時の交通安全を確保する
ことができる。

【００３６】また、上記発進規制として所定時間発進の
禁止を行うときは、運転者に状況判断能力の回復時間を
与えあるいは運転者に状況を確認する時間を与えること
ができ、それによって発進時の交通安全を確保すること
ができる。

【００３７】また、上記発進時の速度を規制するにあた
って、車両停止位置より前の交通状況の見通状態を検出
し、この見通状態に応じて上記発進時の速度の規制を変
更する、例えば見通状態が良いときは速度規制を行わな
いあるいは速度規制を緩めるように構成したときは、そ
れぞれの見通状態に適したより合理的な発進規制を行う
ことができ、不必要な発進規制を抑制しつつ発進時の交
通安全を確保することができる。

【００３８】さらに、上記の様に車両停止位置より前の
障害物を検出する障害物検出手段を備え、該検出手段に
よって検出された障害物が自車両と衝突する可能性を有
するものであるときは発進規制を行うものにおいて、上
記障害物検出手段における障害物の検出領域を、上記車
両停止位置の前方の交通状況の見通状態が悪いときは上
記車両停止位置から横方向に拡大させ、見通状態が良い
ときは上記車両停止位置から所定距離走行した地点で横
方向に拡大させるように構成したときは、見通状態が悪
いときは最初から検出領域を拡大して例えば交差点を横
切る他の走行路を走行している車両を十分に検出して発
進時の交通安全を確保することができると共に、見通状
態が良いときは、運転者の判断によって発進時の交通安
全をある程度確保することができることに鑑み、車両停
止位置から所定距離走行した後に検出領域を拡大して最
初から拡大することによる誤検出、例えば上記他の走行
路の歩道を歩いている歩行者等の誤検出をできるだけ少
なくすることができ、それによって高精度の安全確保を
行うことができる。

【００３９】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。

【００４０】図１は本発明に係る車両の安全装置の一実
施例を示すブロック図、図２は交差点における車両停止
位置、路上マーカ、自車両および前方車両の関係を示す
平面図、図３は交差点における車両停止位置からの発進
規制を説明するための平面図である。

【００４１】図示の実施例装置は、走行路上における車
両停止位置を検出する車両停止位置検出手段２と、自車
両の発進を規制する発進規制手段４と、該発進規制手段
４の作動を制御する発進規制制御手段６とを備え、該発
進規制制御手段６は、上記車両停止位置検出手段２によ
って検出された上記車両停止位置からの発進時に上記発
進規制手段４を作動させて発進規制をおこなわせる。

【００４２】上記車両停止位置検出手段２は、図２に示
すように、自車両28が走行する一方の走行路30と他方の
走行路32とが交わる交差点34における車両停止位置であ
る車両停止線36を検出するものであり、上記車両停止線
36の所定距離手前に設けられた路上マーカ38に磁気的に
書き込まれた前方に車両停止線36が存在する旨の情報お
よび路上マーカ38から車両停止線36までの距離情報Ｌ′
ｓを該路上マーカ38から読み取る路上マーカ読取手段に
よって構成されている。

【００４３】上記発進規制手段４は、上記車両停止線36
からの発進を規制するものであり、発進速度を規制する
つまり発進時の速度や加速度を所定の上限値以下に規制
する発進速度規制手段4aと、発進を禁止する発進禁止手
段4bと、自車両の運転者に発進時の注意を促す警報を発
する警報手段4cとで構成されている。上記発進速度規制
手段4aは例えばエンジン出力を制限するエンジン出力制
限手段や自動的にブレーキをかける自動制動手段等によ
り構成することができ、上記発進禁止手段4bは上記自動
制動手段等により構成することができる。

【００４４】上記発進規制制御手段６は、上記車両停止
位置検出手段４からの出力を受け、該検出手段４によっ
て検出された車両停止線36からの発進時に適宜発進規制
を行なうべく上記発進規制手段４の作動を制御する。

【００４５】本実施例に係る車両の安全装置は、さら
に、上記車両停止位置検出手段２によって検出された車
両停止線36に自車両28を確実に停止させるための停止確
保装置と通常走行中における前方車両42（図２参照）と
の衝突を回避するための衝突回避装置とを備えて成る。

【００４６】上記停止確保装置は、上記車両停止位置検
出手段２と、自車速Ｖ₀を検出する自車速検出手段８
と、自車両28が走行する走行路30の路面摩擦係数μを検
出する路面μ検出手段10と、制動確保手段12と、制動確
保制御手段14とを備えて成る。

【００４７】また、上記衝突回避装置は、自車両28と前
方車両42との車間距離Ｌ₁を検出する車間距離検出手段1
6と、上記自車速検出手段８と、上記路面μ検出手段10
と、上記制動確保手段12と、上記制動確保制御手段14と
で構成されている。

【００４８】上記自車速検出手段８は、例えば自車両に
設けられている速度計を使用することができる。また、
上記路面μ検出手段10は、例えば走行路面に向けて光等
を出射し該路面からの正反射を受けてその正反射量の大
小により走行路面の粗さつまり路面μを検出するものを
使用することができる。

【００４９】上記車間距離検出手段16は、自車両28の前
方に向けてレーザを出射し、そのレーザの反射に基づい
て自車両28と前方車両42との車間距離Ｌ₁を検出するレ
ーザ装置により構成されている。

【００５０】上記制動確保手段12は、上記車両停止線36
に自車両28を確実に停止させるためおよび前方車両42と
の衝突を回避するためのものであり、自車両の制動を自
動的に行う自動制動手段12aと、自車両の運転者に制動
操作を喚起するために警報を発する警報手段12bとで構
成されている。

【００５１】上記制動確保制御手段14は、上記車両停止
線36までの距離Ｌ′ｓの検出および上記自車両28と前方
車両42との距離Ｌ₁の検出に基づいて上記車両停止線36
に停止できるようにおよび上記前方車両42への衝突を回
避できるように上記制動確保手段12を作動させるもので
あり、そのため入力された上記Ｌ′ｓ，Ｌ₁，Ｖ₀，μに
基づいて、自車両28を車両停止線36に停止させるために
運転者に制動を行なうよう喚起する警報を発すべき警報
開始距離Ｌ′₂と、自車両28を車両停止線36に停止させ
るために自動制動を開始すべき自動制動開始距離Ｌ′₀
と、自車両28の前方車両42への衝突を回避するために運
転者に制動を行なうよう喚起する警報を発すべき警報開
始距離Ｌ₂と、自車両28の前方車両42への衝突を回避す
るために自動制動を開始すべき自動制動開始距離Ｌ
₀と、自車両28の前方車両42への衝突を回避するための
警報および自動制動を解除すべき解除距離Ｌ₃とを算出
し、かつ自車両28と車両停止線36との距離Ｌ′₁を算出
する。

【００５２】上記Ｌ′₀およびＬ′₂は、上記入力された
自車速Ｖ₀と路面摩擦係数μとに基づいて所定の演算式
により算出され、かつ自動制動がかかる前に警報が発せ
られる様にＬ′₂＞Ｌ′₀とされる。上記Ｌ₀，Ｌ₂および
Ｌ₃は、上記入力された自車速Ｖ₀と路面摩擦係数μと自
車両28と前方車両42との相対速度Ｖ₁とにより算出さ
れ、かつ自動制動がかかる前に警報が発せられる様にＬ
₂＞Ｌ₀とされると共にＬ₃＞Ｌ₀，Ｌ₂とされる。なお、
上記相対速度Ｖ₁は上記Ｌ₁の時間微分により算出され
る。また、上記Ｌ′₁は、上記路上マーカ38からの走行
距離ｌ₁を自車速Ｖ₀の時間積分により算出し、上記Ｌ′
ｓからこのｌ₁を減算することにより算出される。

【００５３】そして、上記制動確保制御手段14は、上記
Ｌ′₁がＬ′₂より小もしくはＬ₁がＬ₂より小となったら
警報手段12bを作動させ、Ｌ′₁がＬ′₀より小もしくは
Ｌ₁がＬ₀より小となったら自動制動手段12aを作動さ
せ、かつＬ₁がＬ₃より大となったら警報手段12bの警報
および自動制動手段12aの自動制動を解除すべく制動確
保手段12を制御する。

【００５４】また、本実施例に係る車両の安全装置は、
後続車両を検出する後続車両検出手段18、車両停止位置
より前の交通状況の見通状態を検出する見通状態検出手
段20および車両停止位置より前の障害物を検出する障害
物検出手段22とを備えて成り、各検出手段18，20，22の
出力は上記発進規制制御手段６に入力されると共に、該
発進規制制御手段６には上記自車速検出手段８から出力
される自車速Ｖ₀も入力される。

【００５５】上記後続車両検出手段18は、自車両28の後
方に向けてレーザを出射し、その反射に基づいて自車両
28の後方所定距離以内に位置している後続車両44（図３
参照）の存否を検出するものとして構成されている。

【００５６】上記見通状態検出手段20は、交差点34の塀
48の有無等による見通状態の良否情報が磁気的に記録さ
れた上記路上マーカ38を読み取る前述の路上マーカ読取
手段によって構成されている。

【００５７】上記障害物検出手段22は、車両停止線36の
前方の交差点34において該交差点34を横切る他の走行路
32を走行している車両の位置を検出するものであり、前
述の車間距離検出手段16を構成しているレーザ装置によ
って構成されている。このレーザ装置は、通常の走行中
は前述の前方車両42との車間距離Ｌ₁を検出するものと
して機能し、従って対向車等の誤検出を回避すべく通常
は図３に示す様にレーザの振り角をα₁として検出領域
を狭く設定し、かつ車両停止線36からの発進時には交差
点34を横切る他の走行路32上を走行する他車両46の位置
を検出し得る様にレーザの振り角をα₂に拡げて検出領
域を広くするように、レーザの振り角（検出領域）を拡
大縮小し得る様に構成されている。

【００５８】上記他車両46の検出にあたっては、他車両
46からのレーザの反射に基づいて該他車両46の位置を検
出し、上記発進規制制御手段６は、この位置の変化から
必要に応じて自車速Ｖ₀を参照して他車両46の速度Ｖ
ｒ、進行方向および他車両46と該他車両46の進行方向線
50と自車両28の進行方向線52との交点54との間の距離ｌ
₅を求め、これらのデータに基づいて他車両46が自車両2
8と衝突する可能性があるか否かを判断する。

【００５９】次に、上記発進規制制御手段６による発進
規制制御について説明する。まず、上記発進規制制御手
段６は、上記車両停止位置検出手段２によって車両停止
線36が検出された際に該車両停止線36への自車両28の停
止を確保するために制動確保制御手段14が自動制動手段
12aを作動させた場合は、該自動制動手段12aを作動させ
た旨の情報を停止確保制御手段14から受け、発進禁止手
段4bを作動させて発進禁止を行なう。

【００６０】また、その発進禁止を行なうにあたって
は、後続車両検出手段18からの出力に基づき後続車両が
存在しない場合はｂ秒間発進を禁止し、存在する場合は
発進禁止を緩めてａ（ａ＜ｂ）秒間発進を禁止する。

【００６１】また、実際に発進する際は、上記見通状態
検出手段20からの出力を受け、見通状態が悪ければ車両
停止線36から所定距離ｌ₃（図３参照）だけ加速度が所
定の上限値より大とならないように発進速度規制手段4a
を作動させて発進速度規制を行ない、見通状態が良けれ
ばその様な発進速度規制を行なわない。

【００６２】なお、この所定距離ｌ₃は予め設定された
固定値として発進規制制御手段６に格納しておいても良
いが、本実施例では、この所定距離ｌ₃は交差点34にお
ける車両停止線36の位置等に依存するものであることに
鑑み、上記路上マーカ38にこのｌ₃を書き込み、上記路
上マーカ読取手段によって読み取ることによって入手す
る。

【００６３】さらに、実際に発進する際に、上記障害物
検出手段16のレーザ振り角（検出領域）を上記α₂に拡
大させて交差点を横切る他の走行路32上を走行する他車
両であって自車両28と衝突する可能性のある他車両46を
検出したときは、上記警報手段4cを作動させ、かつその
場合上記見通状態検出手段20からの出力に基づいて見通
状態が悪ければ車両停止線36からの発進時からレーザ振
り角をα₂に拡大すると共に見通状態が良ければ所定距
離ｌ₄（図３参照）だけ走行するまでは通常の走行中と
同様にレーザ振り角をα₁とし、ｌ₄だけ走行した後にα
₂に拡大する制御を行なう。

【００６４】見通状態が良い場合は、運転者による安全
確保が期待できることに鑑み、上記車両停止線36に停止
している状態で直ちに検出領域をα₂に拡大すると走行
路30，32の歩道を歩いている歩行者等を誤検出する虞れ
があるので、その虞れがなくなる距離ｌ₄だけ前進した
後にα₂に拡大しようとするものであり、従ってこの距
離ｌ₄は上記誤検出の虞れを考慮した適当な値に設定す
れば良く、また上記レーザ振り角α₂も上記交差点34に
おける上記他の走行路32上の他車両を十分に検出し得る
適当な値に設定すれば良い。

【００６５】上記ｌ₄，α₂は予め設定された固定値とし
て発進規制制御手段６に格納しておいても良いが、本実
施例では、このｌ₄，α₂は交差点34の形状等に依存する
ものであることに鑑み、上記路上マーカ38にそれらを書
き込み、この路上マーカ38を上記路上マーカ読取手段に
よって読み取ることによって入手する。また、本実施例
では図３に示す様にｌ₄は上記ｌ₃と同じに設定されてい
るが、必ずしも同じである必要はない。

【００６６】また、上記レーザ振り角はα₂に拡大した
後交差点を渡り終えたら即ち図３に示す様に車両停止線
36から距離Ｌ′ｗだけ走行したら通常の振り角α₁に戻
す制御を行なう。そして、このＬ′ｗは各交差点34に固
有の値であり、本実施例では上記路上マーカ38にこの
Ｌ′ｗを書き込んでおき、上記路上マーカ読取手段で読
み取ることによって入手する。

【００６７】次に、上記した発進規制制御手段６および
停止確保制御手段14による制御を、図４〜図６に示すフ
ローチャートを参照しながらさらに具体的に説明する。

【００６８】まず、Ｒ１において自車両28が路面マーカ
38を通過したか否かを判断する。未だ通過していなけれ
ば通常走行における前方車両42への接触回避を行なう基
本制御を実行すべくＲ２に進み、そこでＶ₀，μ，Ｌ₁を
検出し、Ｒ３において前述の方法でＬ₀，Ｌ₂，Ｌ₃を算
出する。そして、Ｒ４で相対速度Ｖ₁の正負（正のとき
は前方車両に近づいており、負のときは離れている）を
判断し、Ｖ₁が０以上のときはＲ５でＬ₁がＬ₂より小か
否かを判断し、未だ小でなければリターンに進み、小に
なったときはＲ６で警報を発し、続いてＲ７でＬ₁がＬ₀
より小か否かを判断し、未だ小でなければリターンに進
み、小になったらＲ８で自動制動をかける。また、Ｒ４
で相対速度が０より小のときはＲ９でＬ₁がＬ₃より小か
否かを判断し、Ｌ₃より小であればそのままリターンに
進み、Ｌ₁がＬ₃以上となったらＲ11でＲ６の警報および
Ｒ８の自動制動を解除する。

【００６９】次に、上記Ｒ１において路上マーカ38を通
過したときは、つまり自車両が図２中２点鎖線で示す様
に路上マーカ38上に位置し自車両28に設けられた路上マ
ーカ読取手段によって路上マーカ38を読み取ることによ
り路上マーカ38を通過したと判断したときはＲ12に進
み、そこで同じく路上マーカ38を読み取ることによって
該路上マーカ38に書き込まれていたＬ′ｓ，Ｌ′ｗ，α
₂，ｌ₃，ｌ₄、見通状態の良否を検出する。続いてＲ13
でＶ₀，μを検出し、Ｒ14において前述の方法でＬ′₀，
Ｌ′₁，Ｌ′₂を算出し、Ｒ15で自車両28が停止している
か否かを自車速Ｖ₀に基づいて判断する。そして、未だ
停止していない場合は、車両停止線36への停止を確保す
べく、Ｒ16でＬ′₁とＬ′₂とを比較し、Ｌ′₁がＬ′₂よ
りも小であればＲ17で警報を発し、小となっていなけれ
ばＲ13に戻る。また、警報を発した後はＲ18でＬ′₁と
Ｌ′₀とを比較し、Ｌ′₁がＬ′₀よりも小であればＲ19
で自動制動をかけ、小となっていなければＲ13に戻る。

【００７０】そして、Ｒ15で自車両28が停止している場
合はＲ20に進み、そこで上記Ｒ19の自動制動が作動して
いるか否かを判断し、作動している場合はＲ21〜Ｒ24に
進んで発進禁止制御を行なう。この場合、まずＲ21で後
続車両がいるか否かを判断し、いない場合はＲ22でｂ秒
間自動制動を作動させて発進を禁止し、いる場合はａ
（ａ＜ｂ）秒間自動制動を作動させて発進を禁止し、い
ずれの場合もその後Ｒ23で自動制動を解除して発進可能
とし、Ｒ20で自動制動が作動していないと判断したとき
は何ら発進禁止は行なわない。

【００７１】そして、発進する際には、Ｒ25で見通状態
の良否を判断し、見通状態が悪ければＲ30で車両停止線
36から距離ｌ₃だけ走行する間加速度が所定の上限値よ
り大とならないように加速制限を行なうと共に、Ｒ28で
車両停止線36からの自車両36の走行距離ｌ₂が上記Ｌ′
ｗより大か否かを判断し、大となっていなければレーザ
振り角を通常のα₁からα₂に拡大する。即ち、見通状態
が悪いときは上記距離ｌ₃だけ加速制限を行なうと共に
車両停止線36からの発進時からα₂に拡大する。

【００７２】一方、見通状態が良いときは、Ｒ26で上記
自車両の車両停止線36からの走行距離ｌ₂が上記距離ｌ₄
より大か否かを判断し、大でなければＲ27でレーザ振り
角を通常のα₁に維持したままＲ13に戻る。そして、ｌ₂
がｌ₄より大となったらＲ28でｌ₂がＬ′ｗより大か否か
を判断し、大となっていなければＲ29でレーザ振り角を
α₂に拡大する。即ち、見通状態が良いときは加速制限
を行なわず、かつ所定距離ｌ₄だけ走行した後にレーザ
振り角をα₂に拡大する。

【００７３】そして、レーザ振り角をα₂に拡大した後
は、Ｒ31でそのレーザにより上記他の走行路32上を走行
している他車両のうち進行方向線50が自車両28の進行方
向線52と距離Ｌ′ｗ内で、即ち交差点34内で交わる他車
両46を選択する。この選択は、他車両46の進行方向を検
出し、その進行方向が自車両の進行方向線52に向かって
いるものを選択することによって行なう。

【００７４】続いて、Ｒ32において、上記Ｒ31で選択さ
れた各他車両46についてその他車両46と該他車両の進行
方向線50と自車両の進行方向線52との交点54との間の距
離ｌ₅を算出する。そして、Ｒ33において、その各距離
ｌ₅のうちのいずれかが（Ｖｒ²／２μｇ）＋Ｍａ＞ｌ₅ であるか否かを判断し、もし１つでもその式を満足する
ものがあるときはＲ34で自車両28の運転者に対して注意
を喚起すべく警報を発する。また、いずれも上記式を満
足しない場合はＲ28に戻る。上記（Ｖｒ²／２μｇ）は
上記他車両46の制動距離、Ｍａは所定のマージン距離で
ある。

【００７５】そして、Ｒ28でｌ２がＬ′ｗより大となっ
たら、即ち交差点34を渡り終えたらＲ35でレーザ振り角
をα₁に戻し、リターンに進む。

【００７６】上記フローチャートにおいては、路上マー
カ38通過後交差点34を渡り終る間は前方車両との衝突回
避制御が行なわれていないが、この場合も通常の走行中
と同様の前方車両との衝突回避制御を併せて行なうよう
にしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の安全装置の実施例を示すブ
ロック図

【図２】車両停止位置、路上マーカ、自車両および前方
車両の位置関係を示す平面図

【図３】車両停止位置からの発進規制を説明するための
平面図

【図４〜図６】図１に示す実施例の作動手順を示すフロ
ーチャート

【符号の説明】

２車両停止位置検出手段４発進規制手段 12 制動確保手段 14 制動確保制御手段 18 後続車両検出手段 20 見通状態検出手段 22 障害物検出手段 28 自車両 30 走行路 36 車両停止位置 44 後続車両

フロントページの続き (72)発明者足立智彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開平４−113500（ＪＰ，Ａ) 特開平４−254229（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−273477（ＪＰ，Ａ) 特開平３−12799（ＪＰ，Ａ) 特開平４−98188（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−30428（ＪＰ，Ａ) 実開平３−66500（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621 F02D 29/02 G08G 1/09

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行路上における車両停止位置を検出す
る車両停止位置検出手段と、自車両の発進を規制する発
進規制手段と、該発進規制手段の作動を制御する発進規
制制御手段と、後続車両を検出する後続車両検出手段と
を備え、該発進規制制御手段は、上記後続車両が存在し
ない場合は上記車両停止位置検出手段によって検出され
た上記車両停止位置からの発進時に上記発進規制手段を
作動させて発進規制を行わせる一方、上記後続車両が存
在する場合は上記発進規制手段による規制を緩めるもの
であることを特徴とする車両の安全装置。
【請求項２】自車両を上記車両停止位置へ停止させる
ための制動確保手段と、該制動確保手段を制御する制動
確保制御手段とを備え、上記発進規制制御手段は、上記
制動確保手段が作動せしめられたときに上記発進規制手
段を作動させるものであることを特徴とする請求項１記
載の車両の安全装置。
【請求項３】上記発進規制手段は、発進時の速度を規
制するものであることを特徴とする請求項１もしくは２
記載の車両の安全装置。
【請求項４】上記発進規制手段は、所定時間発進を禁
止するものであることを特徴とする請求項１もしくは２
記載の車両の安全装置。
【請求項５】上記発進規制手段は、後続車両が存在す
る場合の所定時間を、上記後続車両が存在しない場合の
所定時間に比べて短い時間に設定するものであることを
特徴とする請求項４記載の車両の安全装置。
【請求項６】上記車両停止位置より前の交通状況の見
通状態を検出する見通状態検出手段を備え、上記発進規
制制御手段は、上記見通状態に応じて上記発進時の速度
の規制を変更するものであることを特徴とする請求項３
記載の車両の安全装置。
【請求項７】上記発進規制制御手段は、見通が悪いと
きには車両停止位置からの走行距離が所定距離になるま
で加速度を所定値よりも大にしない加速制限を行う一
方、見通が良いときには上記加速制限を行わないもので
あることを特徴とする請求項６記載の車両の安全装置。
【請求項８】上記車両停止位置より前の障害物を検出
する障害物検出手段と、上記車両停止位置より前の交通
状況の見通状態を検出する見通状態検出手段とを備え、
上記発進規制制御手段は、上記障害物検出手段によって
検出された障害物が自車両と衝突する可能性を有するも
のであるときに上記発進規制手段を作動させると共に、
上記見通状態が悪いときは上記障害物検出手段における
検出領域を上記車両停止位置から横方向に拡大させ、上
記見通状態が良いときは上記障害物検出手段における検
出領域を上記車両停止位置から所定距離走行した地点で
横方向に拡大させるよう上記障害物検出手段を制御する
ものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに
記載の車両の安全装置。
【請求項９】走行路上における車両停止位置を検出す
る車両停止位置検出手段と、自車両の発進を規制する発
進規制手段と、該発進規制手段の作動を制御する発進規
制制御手段と、上記車両停止位置より前の交通状況の見
通状態を検出する見通状態検出手段とを備え、該発進規
制制御手段は、上記車両停止位置検出手段によって検出
された上記車両停止位置からの発進時に上記発進規制手
段を作動させて速度を規制する発進規制を行わせると共
に、上記見通状態に応じて上記発進時の速度の規制を変
更するものであることを特徴とする車両の安全装置。
【請求項１０】上記発進規制制御手段は、見通が悪い
ときには車両停止位置からの走行距離が所定距離になる
まで加速度を所定値よりも大にしない加速制限を行う一
方、見通が良いときには上記加速制限を行わないもので
あることを特徴とする請求項９記載の車両の安全装置。