JP2009271766A - 自動車用障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車301、801、901の予測進路310と、自車301周辺に存在する横断歩道803や狭隘道路903等の特定の道路構成物に応じて障害物検知領域302、804、904を設定し、その障害物検知領域302、804、904内の障害物807、808、910を検知する。これにより、障害物807、808、910との衝突の可能性が高いと予想される横断歩道803や狭隘道路903等に応じた障害物検知領域804、904を設定することができ、路上の死角を低減し、障害物807、808、910に対する検知性能を向上することができる。
【選択図】図1
Description
Vyr < Vyth (1)−2
Wr < Wth (1)−3
Ln=L0=Lrd(もしくはLca) ・・・(2)
水平幅:
Wn=W0=WARn+WATn×2
=Wc+(Wc/2)×2=2Wc ・・・(3)
(ただし、WATn=WARn/2)
Ln=LFn+LBn(Ln≦Lrd もしくは Lca)・・・(4)−1
LBn=(W0/W’n)×(L0−LFn) ・・・(4)−2
水平幅:
(i)0<Y<Dn:
WFn≦W0(=2Wc) ・・・(5)−1
WARn=WFn/2(ただし、WARn≧Wc) ・・・(5)−2
(ii)Dn≧Y:
WBn=WRn+WLn(ただし、W0≦WARn≦W’n)
=Dn×(VRxn/Vyn)+Dn×(VLxn/Vyn)
・・・(5)−3
WARn=WBn/2(ただし、WARn≧Wc) ・・・(5)−4
|VR,Lxn|=|(Vyn×W’n/Dn)×σ| ・・・(6)
L1 = LF 1 + LB 1(L1≦LrdもしくはLca) ・・・(10)
ただし、LF 1 = D1、LB 1= D’ 1
水平幅 :
(i)0≦Y<D1
WF 1=W0(=2Wc) ・・・(11)−1
WAR 1 = W1/2(ただし、WAR 1≧Wc) ・・・(11)−2
(ii)D1≦Y
WB 1=WR 1+WL 1(ただし、W0≦W1≦W’ 1)
=D1×(VRx1/Vy1)+D1×(VLx1/Vy1)
・・・(11)−3
WAR 1=W1/2(ただし、WAR1≧Wc) ・・・(11)−4
|VR,Lx1|=|(Vy1・W’ 1/D1)×σ| ・・・(12)
L2=LF 2+LB 2(L2≦Lrd もしくはLca) ・・・(13)−1
ただし、LB 2=(W0/W’ 2 )×(L0−LF 2) ・・・(13)−2
水平幅 :
( i ) 0 ≦ Y < D2
WF 2 = W0(=2Wc) ・・・(14)−1
WAR 2 = W2/2 (ただし、WAR 2≧Wc) ・・・(14)−2
( ii ) D2≦ Y
WB 2 = W’ 2 (ただし、Wc ≦ WB 2 ≦ W’ 2 ) ・・・(14)−3
WAR 2 = W2/2 (ただし、WAR 2≧Wc) ・・・(14)−4
L3=(W0/W’ 3)×L0 (L3≦Lrd もしくはLca)・・・(15)
水平幅 :
W3=W’ 3 ・・・(16)−1
WAR 3=W3/2 (ただし、WAR 3≧Wc) ・・・(16)−2
20 予測進路演算部
30 検知領域設定部(検知領域設定手段)
101 レーダ検知情報取得部(レーダ検知情報取得手段)
102 画像情報取得部(画像情報取得手段)
103 第1の障害物検知部(第1の障害物検知手段)
104 第1の検知領域設定部(第1の検知領域設定手段)
105 第2の検知領域設定部(第2の検知領域設定手段)
106 第2の障害物検知部(第2の障害物検知手段)
107 道路構成情報取得部(道路構成情報取得手段)
108 車両情報取得部
110 警報部(警報手段)
111 制動制御部(制動制御手段)
121 レーダ
131 カーナビゲーション装置
122 カメラ装置
123 フロントカメラ
124 リヤカメラ
208、302、804、904、1005 障害物検知領域
209、304、805、905、1007 警報制御対象領域
211、308、813、907、1008 警報ライン
212、309、814、908、1009 減速制動ライン
1201 モニター画面
Claims (14)
- 障害物検知領域内の障害物を検知する自動車用障害物検知装置において、
自車の予測進路と自車周辺の特定の道路構成物に応じて前記障害物検知領域を設定する検知領域設定手段を備えることを特徴とする自動車用障害物検知装置。 - 自車周辺の特定の道路構成物の情報である道路構成情報を取得する道路構成情報取得手段を有し、
前記検知領域設定手段は、前記自車の予測進路と、前記道路構成情報取得手段から取得した前記道路構成情報を用いて前記検知領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記道路構成情報取得手段は、
前記自車に搭載されたカーナビゲーション装置が有する地図情報と、前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報の少なくとも一方から、前記道路構成情報を取得することを特徴とする請求項2に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記道路構成情報取得手段は、前記自車に搭載されたカーナビゲーション装置が有する地図情報と、前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報の少なくとも一方から、路面に標示されて道路を車道と歩道に区画する白線の白線情報を取得し、
前記検知領域設定手段は、前記道路構成情報取得手段により取得した前記白線情報に基づき、自車が走行する道路の路面に前記白線が標示されているか否かを判定し、前記白線が標示されていると判定した場合に、前記白線情報と前記自車の予測進路に基づいて前記障害物検知領域を設定することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記特定の道路構成物は、横断歩道であり、
前記道路構成情報には、前記自車と前記横断歩道との相対距離と、相対速度と、前記横断歩道の寸法形状の情報が含まれることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記特定の道路構成物は、一車線で且つ車道の横幅が予め設定された規定範囲内である狭隘道路であり、
前記道路構成情報には、前記自車と前記狭隘道路との相対距離と、相対速度と、前記狭隘道路の横幅の情報が含まれることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記検知領域設定手段は、
前記自車の予測進路に応じて第1の障害物検知領域を設定する第1の検知領域設定手段と、
前記第1の障害物検知領域内に前記特定の道路構成物が存在する場合に、前記第1の障害物検知領域を前記特定の道路構成物に応じて変形させた第2の障害物検知領域を設定する第2の検知領域設定手段を有することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記自車に搭載されたレーダによって検知したレーダ検知情報を取得するレーダ検知情報取得手段と、
前記自車に搭載されたカメラで撮影した画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記レーダ検知情報取得手段により取得した前記レーダ検知情報に基づいて前記障害物と前記自車との相対距離を含む障害物情報を検知する第1の障害物検知手段と、
該第1の障害物検知手段により検知した障害物情報と、前記画像情報取得手段により取得した画像情報とに基づいて、前記障害物を検知する第2の障害物検知手段と、
を有することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記障害物は、歩行者、走行車両、停止車両、路側物の少なくとも一つ以上であり、
前記障害物情報には、前記自動車と前記障害物との相対距離と、相対速度と、前記障害物の寸法形状の情報が含まれることを特徴とする請求項8に記載の自動車用障害物検知装置。 - 前記検知領域設定手段は、前記障害物検知領域内に自車の車幅以上の横幅を有する警報制御対象領域を設定することを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。
- 前記障害物検知手段によって前記警報制御対象領域内で前記障害物が検知された場合に、前記自車と前記障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間に応じて、前記障害物が前記自車の予測進路上に存在することを運転者に報知する警報手段を有することを特徴とする請求項10に記載の自動車用障害物検知装置。
- 前記警報手段は、警報音と音声の少なくとも一つ以上を用いて前記運転者に報知することを特徴とする請求項11に記載の自動車用障害物検知装置。
- 前記警報手段は、前記カーナビゲーション装置のモニター画面に、警報表示を表示させて前記運転者に報知することを特徴とする請求項11に記載の自動車用障害物検知装置。
- 前記障害物検知手段によって前記警報制御対象領域内で前記障害物が検知された場合に、前記自車と前記障害物との相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間に応じて、前記自車を減速させる制動制御を実行する制動制御手段を有することを特徴とする請求項11から請求項13のいずれか一項に記載の自動車用障害物検知装置。
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