KR20180097698A - 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 - Google Patents

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 Download PDF

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량(V1)이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도(B1)로서 특정하고, 상기 제1 횡단보도로부터 소정 거리(Dth) 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도(B2)로서 특정하고, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 확장하는 확장 처리를 행하고, 상기 확장 처리가 행하여진, 상기 제1 횡단보도의 영역(RB1)의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역(RB2)의 적어도 일부가 겹치는지 여부를 판단하고, 상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹친다고 판단한 경우에는, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역(RB1, RB2)을 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기(110)의 검출 영역(RT)으로서 설정하고, 상기 검출 영역에서 상기 검출기에 의해 이동 물체를 검출하고, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행을 제어한다.

Description

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치
본 발명은 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 횡단보도를 횡단하는 이동 물체와 자차량이 접근할지 여부를 예측하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
국제 공개 제2011/086661호
그러나, 종래 기술은, 전방의 횡단보도를 횡단하고 있는 이동 물체만을 검출하는 것이며, 횡단보도를 횡단하기 전의 이동 물체이다. 따라서, 자차량이 횡단보도에 접근할 때에 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 횡단보도에 접근하기 전에 검출할 수는 없다는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자차량이 횡단보도에 접근한 때에 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 횡단보도에 접근하기 전에 적절하게 검출할 수 있는 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 자차량이 통과할 예정인 제1 횡단보도로부터 소정 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 확장함으로써, 제1 횡단보도의 일부와 제2 횡단보도의 일부가 겹칠 경우에, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도를 포함하는 영역을 이동 물체의 검출 영역으로서 설정하고, 검출 영역에서 이동 물체를 검출함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 제1 횡단보도에 근접하는 제2 횡단보도를 포함하는 영역을 이동 물체의 검출 영역으로서 설정하므로, 자차량이 제1 횡단보도에 접근한 때에 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 제1 횡단보도에 접근하기 전에 적절하게 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치를 도시하는 구성도이다.
도 2는 지도 정보가 갖는 링크 정보 및 횡단보도의 영역 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 제2 횡단보도의 특정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 제1 횡단보도 영역의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 정지선까지 확장한 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 중앙분리대까지 확장한 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 보도에 가드레일이 있는 경우의 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 보도에 가드레일이 없는 경우의 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면(그 1)이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면(그 2)이다.
도 13은 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 차량의 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.
≪제1 실시 형태≫
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는, 주위 검출 센서(110)와, 차속 센서(120)와, 자차 위치 검출 장치(130)와, 데이터베이스(140)와, 구동 제어 장치(150)와, 제어 장치(160)를 갖는다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 기타의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
주위 검출 센서(110)는, 자차량의 주변에 존재하는 대상물의 검출을 행한다. 이러한 주위 검출 센서(110)로서는, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방 장해물을 검출하는 후방 레이더 및 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)가 검출하는 대상물의 예로서는, 보행자, 자전거, 바이크, 자동차, 노상 장해물, 교통신호기, 노면 표시, 및 횡단보도 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하는 구성으로 해도 된다. 주위 검출 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(160)로 출력된다.
차속 센서(120)는, 드라이브 샤프트 등의 구동계 또는 차륜의 회전 속도를 계측하고, 이것에 기초하여 차량의 주행 속도(이하, 차속이라고도 한다)를 검출한다. 차속 센서(120)에 의해 검출된 차속 정보는, 제어 장치(160)로 출력된다.
자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛, 자이로 센서 등으로 구성되어 있다. 자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 자차량의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 자차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서(120)로부터 취득한 차속에 기초하여, 자차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보는, 제어 장치(160)로 출력된다.
데이터베이스(140)는, 지도 정보를 저장하고 있다. 지도 정보에는, 차량이 주행하는 도로, 보도 및 횡단보도의 각각의 링크 정보가 포함된다. 도 2는, 지도 정보가 갖는 링크 정보를 설명하기 위한 도면이다. 차량이 주행하는 도로의 링크 정보는, 차선마다의 링크 및 노드를 링크 정보로서 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 차선(A1 내지 A4)의 링크(LA1 내지 LA4) 각각이, 자차량(V1)이 주행하는 도로의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 횡단보도의 링크 정보는, 각 횡단보도에 대해서, 횡단보도의 길이 방향(즉, 횡단보도를 횡단하는 보행자나 자전거 등의 이동 물체의 횡단 방향)으로 연장되는 링크를 링크 정보로서 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1, B2)의 링크(LB1, LB2)가, 횡단보도의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다.
또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는, 지도 상에 있어서의 횡단보도의 영역 정보도 포함된다. 횡단보도의 영역의 형상은, 직사각형에 한하지 않고, 기타의 다각형으로 해도 된다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 지도 상에 있어서 횡단보도(B1, B2)가 차지하는 영역(RB1, RB2)의 위치, 형상 등의 영역 정보가 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는, 횡단보도 이외의 도로 구성의 정보도 포함된다. 이러한 도로 구성으로서는, 예를 들어, 보도, 노측대 및 중앙분리대의 정보를 들 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 보도(SW1, SW2), 중앙분리대(M)가, 도로 구성의 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 추가로, 데이터베이스(140)는, 지도 정보로서, 차선 경계선(레인 마크, 연석 등), 정지선, 가드레일, 도로 형상 및 도로 곡률 등의 정보도 갖는다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보는, 제어 장치(160)에 의해 적절히 참조된다.
구동 제어 장치(150)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(150)는 자차량이 선행 차량에 추종하는 경우에는(이하, 추종 주행 제어라고도 한다), 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분을 포함한다) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 좌우회전이나 차선 변경 등을 행하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(150)는, 후술하는 제어 장치(160)의 지시에 따라 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 구동 제어 장치(150)에 의한 주행 제어 방법으로서, 기타의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.
제어 장치(160)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(160)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 정보를 취득하는 자차 정보 취득 기능과, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 취득하는 주위 정보 취득 기능과, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색하는 경로 탐색 기능과, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하는 제1 횡단보도 특정 기능과, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 제2 횡단보도 특정 기능과, 제1 횡단보도의 영역 및 제2 횡단보도의 영역을 확장하는 영역 확장 기능과, 검출 영역을 설정하는 검출 영역 설정 기능과, 검출 영역에서 이동 물체를 검출하는 이동 물체 검출 기능과, 이동 물체의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(160)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(160)의 자차 정보 취득 기능은, 자차량에 관한 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 차속 센서(120)로부터 자차량의 차속 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차 위치 검출 장치(130)로부터 자차량의 현재 위치의 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 주위 정보 취득 기능은, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 주위 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더, 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를, 주위 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 카메라로부터 취득한 화상 정보를 화상 해석하고, 또한 레이더에 의해 검출된 점군(点群) 정보를 클러스터링 처리함으로써, 자차량 주위의 대상물의 위치나 이동 속도 등의 정보를, 주위 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 경로 탐색 기능은, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 드라이버가 입력 장치(도시하지 않음)를 통하여 목적지를 입력한 경우에, 드라이버가 입력한 목적지와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보와, 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있다. 본 실시 형태에 따른 데이터베이스(140)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 차선마다의 링크 정보를 기억하고 있다. 또한, 차선마다의 링크에는, 각 차선에 있어서의 주행 거리나 도로 상황 등에 따른 가중치가 미리 설정되어 있다(예를 들어, 거리가 길수록, 도로 상황이 나쁠수록, 링크의 가중치는 커진다). 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 예를 들어, 자차량의 현재 위치부터 목적지까지의 주행 경로에 적합한 차선을 특정하고, 특정한 차선의 링크의 가중치를 보정할 수 있다. 예를 들어, 목적지에 도달하기 위하여 우회전할 필요가 있는 경우에는, 우회전 차선의 링크의 가중치를 작게 하는 보정을 행할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 다익스트라법이나 A*(A-star) 알고리즘 등의 그래프 탐색 이론을 사용하여, 자차량의 현재 위치부터 목적지까지 통과할 차선의 링크의 가중치의 총합이 가장 작게 되는 차선 레벨의 경로를, 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.
제어 장치(160)의 제1 횡단보도 특정 기능은, 경로 탐색 기능에 의해 탐색된 주행 예정 경로 및 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 다각형으로 표현된 횡단보도의 영역 정보를 취득할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선의 링크와, 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 이 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과 교차하기 때문에, 횡단보도(B1)는 제1 횡단보도로서 특정된다. 한편, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B2)의 영역(RB2)과는 교차하지 않기 때문에, 횡단보도(B2)는 제1 횡단보도로서 특정되지 않는다.
제1 횡단보도의 특정 방법은, 상기 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로로서 결정된 차선의 링크와 횡단보도의 링크가 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B1)의 링크(LB1)와 교차하기 때문에, 횡단보도(B1)는 제1 횡단보도로서 특정된다. 한편, 도 2에 도시하는 예에서는, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B2)의 링크(LB2)와는 교차하지 않기 때문에, 횡단보도(B2)는 제1 횡단보도로서 특정되지 않는다. 또한, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 전방을 촬상하는 카메라로부터 자차량 전방의 촬상 화상을 취득하고, 화상 해석을 행함으로써, 제1 횡단보도를 특정하는 구성으로 할 수도 있다.
제어 장치(160)의 제2 횡단보도 특정 기능은, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 지도 정보로부터 각 횡단보도의 위치 좌표를 취득할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 취득한 횡단보도의 위치 좌표에 기초하여, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 제1 횡단보도로부터의 거리 D(제1 횡단보도의 단부로부터의 거리 D)가 소정 거리 Dth 이하로 되는 횡단보도를, 제2 횡단보도로서 특정할 수 있다. 도 3은, 제2 횡단보도의 특정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 3에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)가 제1 횡단보도로서 특정되어 있다. 이 경우, 제2 횡단보도 특정 기능은, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)에 있어서, 제1 횡단보도(B1)로부터의 거리 D가 소정 거리 Dth 이하로 되는 횡단보도가 존재하는지 여부를 판단한다. 도 3에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)부터 횡단보도(B2)까지의 거리 D는 소정 거리 Dth 이하이다. 그로 인해, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 횡단보도(B2)를 제2 횡단보도로서 특정할 수 있다. 한편, 도시하고 있지 않지만, 교차 위치 P로부터 횡단보도까지의 거리 D가 소정 거리 Dth 이상인 경우에는, 당해 횡단보도는 제2 횡단보도로서 특정되지 않는다.
제어 장치(160)의 영역 확장 기능은, 제1 횡단보도에 대응하는 제1 횡단보도 영역, 및 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 확장할 수 있는 기능이다. 이하에 있어서는, 도 4 내지 도 8을 참조하여, 제1 횡단보도 영역의 확장 방법의 일례에 대하여 설명한다. 또한, 제2 횡단보도 영역의 확장도, 제1 횡단보도 영역의 확장 방법과 동일한 방법으로 행할 수 있다.
제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 먼저, 지도 상에 있어서의 제1 횡단보도의 영역을 제1 횡단보도 영역으로서 특정할 수 있다. 도 4는, 제1 횡단보도 영역을 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 4에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 지도 상에 있어서의 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)을, 제1 횡단보도 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)로부터 취득한 자차량 전방의 화상 데이터에 기초하여, 도로 상에 있어서 제1 횡단보도(B1)가 차지하는 영역(RB1)을 검출하고, 제1 횡단보도 영역으로서 설정할 수도 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도의 앞쪽에 정지선이 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역을 제1 횡단보도의 폭 방향으로 정지선의 위치까지 확장할 수 있다. 도 5는, 정지선이 존재하는 경우의 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)의 앞쪽에 정지선(SL1)이 있기 때문에, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RB1)을, 제1 횡단보도의 폭 방향(Y 방향)으로, 정지선(SL1)의 위치까지 확장할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도가 중앙분리대와 인접하고 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역이 중앙분리대 전역을 포함하도록, 제1 횡단보도 영역을 제1 횡단보도의 길이 방향으로 확장할 수 있다. 도 6은, 도 5에 도시하는 장면에 있어서, 중앙분리대까지 확장한 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 도 6에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)가 중앙분리대(M)에 인접하고 있기 때문에, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RB1)이 중앙분리대(M)의 전체 영역(RM)을 포함하도록, 제1 횡단보도 영역(RB1)을 제1 횡단보도의 길이 방향(X 방향)으로 확장할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도가 보도에 인접하고 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역을 보도까지 확장할 수 있다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도의 길이 방향으로, 제1 횡단보도 영역을, 제1 횡단보도에 인접하는 보도의 제1 횡단보도와 반대측의 단부까지 확장할 수 있다. 도 7은, 도 6에 도시하는 장면에 있어서, 보도에 가드레일이 있는 경우의 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 도 7에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)가 보도(SW1)에 인접하고 있다. 그로 인해, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 도 7에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도 영역(RB1)을, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로, 제1 횡단보도(B1)와 반대측의 보도(SW1)의 단부까지 확장할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역을 보도까지 확장하는 경우에 있어서, 보도에 가드레일이 설치되어 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역 중 보도에 있어서의 영역을, 제1 횡단보도의 폭 방향으로, 가드레일의 설치 위치까지 확장할 수 있다. 예를 들어, 도 7에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)에 인접하는 보도(SW1)에 가드레일(G1, G2)이 설치되어 있다. 그로 인해, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 도 7에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도 영역(RB1) 중 보도에 대응하는 영역(RW1)을, 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로, 가드레일의 설치 위치(GE1, GE2)까지 확장할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역을 보도까지 확장하는 경우에 있어서, 보도에 가드레일이 설치되어 있지 않은 경우에는, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 거리에 기초하여, 제1 횡단보도 영역 중 보도에 대응하는 영역을, 제1 횡단보도의 폭 방향으로 확장할 수 있다. 이하에, 도 8을 참조하여 설명한다. 도 8은, 도 6에 도시하는 장면에 있어서, 보도에 가드레일이 없는 경우의 제1 횡단보도 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
예를 들어, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 도 8에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)에 있어서, 자차량(V1)의 주행 예정 경로와 교차하는 제1 횡단보도(B1) 상의 위치를 교차 위치 P로서 산출한다. 또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 자차량(V1)의 속도 V와, 자차량(V1)부터 교차 위치 P까지의 거리 L에 기초하여, 자차량(V1)이 교차 위치 P에 도달할 때까지의 도달 예상 시간 T를, T=L/V … (1)로서 산출한다. 또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM에 기억되어 있는 보행자의 평균 이동 속도 Vp(예를 들어 분속 80미터)를 취득한다.
여기서, 보행자가 교차 위치 P에 도달할 때까지의 소요 시간 Tp는, Tp=(L1+L2)/Vp … (2)로서 산출할 수 있다. 또한, 상기 식 (2)에 있어서, L1은, 도 8에 도시하는 바와 같이, 자차량(V1)이 제1 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 거리 중, 이동 물체가 제1 횡단보도(B1)를 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로 이동하는 거리이며, L2는, 자차량(V1)이 제1 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 거리 중, 이동 물체가 보도(SW1)를 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 이동하는 거리이다. 또한, 이동 물체란, 보행자나 자전거 등 횡단보도를 횡단하는 이동체를 말한다.
또한, 이동 물체가 교차 위치 P에 도달할 때까지의 소요 시간 Tp가, 자차량이 교차 위치 P에 도달할 때까지의 도달 소요 시간 T 이하(T≥Tp)일 경우, 자차량(V1)과 이동 물체가 제1 횡단보도의 교차 위치 P에서 접근할 가능성이 있다. 즉, 상기 식 (2)를 사용하여 바꾸어 말하면, T≥(L1+L2)/Vp … (3)으로 되는 경우에, 자차량(V1)과 보행자가 접근할 가능성이 있다. 그래서, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 상기 식 (3)을 충족하는 L2의 최댓값을, 제1 횡단보도 영역(RB1) 중 보도에 대응하는 영역(RW1)을 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 확장하는 거리 L2로서 산출한다. 상기 식 (3)은 상기 식 (1)을 사용하여 변형되면, L2≤Vp×(L/V)-L1이 되기 때문에, 이 중 L2의 최댓값은, L2=Vp×(L/V)-L1로서 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 산출한 L2만큼, 제1 횡단보도 영역(RB1) 중 보도에 대응하는 영역(RW1)을, 제1 횡단보도의 폭 방향(Y 방향)으로 확장할 수 있다.
추가로, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역과 마찬가지로, 제2 횡단보도의 영역을 제2 횡단보도 영역으로서 특정하고, 특정한 제2 횡단보도 영역을 확장할 수 있다. 또한, 제2 횡단보도 영역의 확장 방법은, 제1 횡단보도 영역의 확장 방법과 동일한 방법으로 행할 수 있기 때문에, 그 설명은 생략한다.
제어 장치(160)의 검출 영역 설정 기능은, 이동 물체를 검출하기 위한 검출 영역을 설정할 수 있는 기능이다. 구체적으로, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 확장한 후에, 확장한 제1 횡단보도 영역의 적어도 일부와 제2 횡단보도 영역의 적어도 일부가 겹치는지 여부를 판단할 수 있다. 제1 횡단보도 영역의 적어도 일부와 제2 횡단보도 영역의 적어도 일부가 겹칠 경우에는, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역과 제2 횡단보도 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 확장한 제1 횡단보도 영역의 적어도 일부와 제2 횡단보도 영역의 적어도 일부가 겹치지 않는 경우에는, 제1 횡단보도 영역만을 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시하는 예에서는, 확장한 제1 횡단보도 영역(RB1)의 일부와 제2 횡단보도 영역(RB2)의 일부가, 중앙분리대(M)의 영역(RM)에 있어서 겹치기 때문에, 검출 영역 설정 기능은, 제1 횡단보도 영역(RB1)과 제2 횡단보도 영역(RB2)을 결합한 영역(RB1+RB2)을 검출 영역(RT)으로서 설정할 수 있다.
제어 장치(160)의 이동 물체 검출 기능은, 검출 영역 설정 기능에 의해 설정된 검출 영역에서, 이동 물체의 검출을 행할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)에 의해 검출된 자차량의 주위 검출 결과 중, 검출 영역(RT)에 있어서의 검출 결과만을 사용하여, 이동 물체의 검출을 행할 수 있다.
제어 장치(160)의 주행 제어 기능은, 자차량의 자동 운전 주행을 제어할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과와, 소정의 주행 조건(교통법규 및 주행 예정 경로 등)에 기초하여, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 드라이버가 통상 행하는 운전 조작을 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량이 차선 내를 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 스티어링 액추에이터 등의 동작을 제어시킴으로써, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 제어하는 레인 유지 제어를 행할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량과 선행 차량이 일정한 차간 거리로 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구의 동작을 제어시킴으로써, 선행 차량에 자동으로 추종하는 추종 주행 제어를 행할 수도 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과나 소정의 주행 조건에 기초하여, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 교차점에서의 좌우회전, 차선 변경 및 주정차 등을, 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 이동 물체 검출 기능에 의해 검출 영역에 이동 물체가 검출된 경우에는, 엔진 및 브레이크의 구동 기구를 제어하여, 자차량을 횡단보도의 앞에서 정지시킬 수 있다.
계속해서, 도 10을 참조하여, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 10은, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(160)에 의해 실행된다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 소정의 시간 간격으로 반복 실행된다.
먼저, 스텝 S101에서는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 차속 정보 및 위치 정보를 포함하는 자차 정보의 취득이 행하여진다. 또한, 스텝 S102에서는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과가 주위 정보로서 취득된다.
스텝 S103에서는, 경로 탐색 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로의 탐색이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 드라이버가 입력 장치(도시하지 않음)를 통하여 목적지를 입력했을 때에, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 목적지까지 자차량이 주행하는 차선 레벨의 경로를 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.
스텝 S104에서는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 특정이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 스텝 S103에서 탐색된 주행 예정 경로와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 포함되는 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다.
스텝 S105에서는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도가 제2 횡단보도로서 특정된다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)로부터의 거리 D(제1 횡단보도(B1)의 단부로부터의 거리 D)가 소정 거리 Dth 이내에 있는 횡단보도(B2)를, 제2 횡단보도로서 특정할 수 있다.
스텝 S106에서는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역의 확장이 행하여진다. 구체적으로, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 먼저, 도 4에 도시한 바와 같이, 제1 횡단보도에 대응하는 영역을 제1 횡단보도 영역으로서 설정한다. 또한, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)의 앞쪽에 정지선(SL1)이 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역(RB1)을 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로 정지선의 위치까지 확장한다. 또한, 도 6에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)에 인접하는 중앙분리대(M)가 있는 경우에는, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RB1)을 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로 중앙분리대(M)의 영역(RM)까지 확장한다. 추가로, 도 7에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)에 인접하는 보도(SW1)가 있는 경우, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RB1)을, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)으로, 제1 횡단보도와 반대측의 보도(SW1)의 단부까지 확장한다. 또한 이 경우, 제어 장치(160)는, 영역 확장 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RB1) 중 보도(SW1)에 대응하는 영역(RW1)을, 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로, 가드레일(G1, G2)의 제1 횡단보도(B1)측의 단부 위치(GE1, GE2), 또는, 자차량(V1)이 제1 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 제1 횡단보도(B1)에 도달할 수 있는 거리 L2까지 확장한다.
스텝 S107에서는, 영역 확장 기능에 의해, 제2 횡단보도 영역의 확장이 행하여진다. 또한, 제2 횡단보도 영역의 확장 방법은, 스텝 S106과 동일한 방법으로 행할 수 있다.
스텝 S108에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역의 설정이 행하여진다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S106에서 설정된 제1 횡단보도 영역의 일부와, 스텝 S107에서 설정된 제2 횡단보도 영역의 일부가 겹치는지 여부를 판단한다. 그리고, 제1 횡단보도 영역의 일부와 제2 횡단보도 영역의 일부가 겹친다고 판단된 경우에는, 스텝 S109로 진행하여, 스텝 S109에 있어서, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1) 및 제2 횡단보도(B2)를 포함하는 영역이 검출 영역(RT)으로서 설정된다. 이 경우에 검출 영역(RT)으로서 설정되는 영역은, 적어도, 제1 횡단보도(B1) 및 제2 횡단보도(B2)를 포함하는 영역이다. 제어 장치(160)의 영역 확장 기능에 의해 확장 처리되기 전의 제1 횡단보도(B1) 및 제2 횡단보도(B2) 그 자체여도 되고, 영역 확장 기능에 의해 확장된 제1 횡단보도 영역(RB1) 및 제2 횡단보도 영역(RB2)이어도 된다. 또한, 제1 횡단보도 영역의 일부와 제2 횡단보도 영역의 일부가 겹치지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 S110으로 진행하여, 스텝 S110에 있어서, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)를 포함하는 영역만이 검출 영역(RT)으로서 설정된다. 이 경우에 검출 영역(RT)으로서 설정되는 영역은, 적어도, 제1 횡단보도(B1)를 포함하는 영역이다. 제어 장치(160)의 영역 확장 기능에 의해 확장 처리되기 전의 제1 횡단보도(B1) 그 자체여도 되고, 영역 확장 기능에 의해 확장된 제1 횡단보도 영역(RB1)이어도 된다.
스텝 S111에서는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 스텝 S109 또는 스텝 S110에서 설정된 검출 영역에서 이동 물체의 검출이 행하여진다. 또한, 스텝 S112에서는, 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S111에 있어서의 이동 물체의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행 계획이 결정되어, 주행 제어가 행하여진다. 예를 들어, 본 실시 형태에서는, 검출 영역에서 이동 물체가 검출된 경우에는, 자차량을 제1 횡단보도의 앞에서 정지시키는 제어가 행하여진다.
이상과 같이, 제1 실시 형태에서는, 자차량이 통과할 예정인 제1 횡단보도에 대응하는 제1 횡단보도 영역과, 제1 횡단보도로부터 소정 거리 이하에 있는 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 확장하고, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 설정한다. 그리고, 제1 횡단보도 영역의 일부와 제2 횡단보도 영역의 일부가 겹칠 경우에, 제1 횡단보도 영역과 제2 횡단보도 영역을 검출 영역으로서 설정하고, 당해 검출 영역 내에 있어서 이동 물체를 검출한다. 이에 의해, 제1 실시 형태에서는, 자차량이 통과할 예정인 제1 횡단보도뿐만 아니라, 제1 횡단보도에 근접하는 제2 횡단보도에 있어서 이동 물체를 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량이 제1 횡단보도에 도달했을 때에 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 이동 물체가 제1 횡단보도를 횡단하기 전의 타이밍에 있어서 적절하게 검출할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 자동 운전을 행하고 있는 경우에는, 자차량의 주행 계획을 보다 빠른 타이밍에 작성할 수 있기 때문에, 보다 여유를 가진 자동 주행을 가능하게 할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 고려해야할 근접하는 횡단보도를 결정하는 처리의 프로세스에 있어서, 횡단보도의 영역을 확장하여 겹칠지 여부만을 판단하면 되므로, 복잡한 처리를 하지 않아도 되게 되어, 행동 결정까지의 시간을 단축할 수 있고, 보다 한층의 안전성 향상을 도모할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도의 앞쪽에 정지선이 존재하는 경우에는, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 각각의 정지선의 위치까지 확장한다. 이에 의해, 제1 횡단보도와 정지선 사이, 제2 횡단보도와 정지선 사이를 이동하는 이동 물체이며, 제1 횡단보도 부근에서 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역이 보도와 근접하는 경우에, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 근접하는 보도까지 확장한다. 이에 의해, 제1 횡단보도를 횡단하기 위하여 보도를 이동하는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다. 또한, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 근접하는 보도까지 확장하는 경우에, 도 7에 도시하는 바와 같이, 보도(SW1)에 가드레일(G1, G2)이 설치되어 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역(RB1) 및 제2 횡단보도 영역(RB2)의 보도(SW1)에 대응하는 영역(RW1)을, 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향(Y 방향)으로, 가드레일(G1, G2)의 제1 횡단보도(B1)측의 단부(GE1, GE2)의 위치까지 확장한다. 이에 의해, 가드레일을 우회하여 제1 횡단보도를 횡단하는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다. 또한, 도 8에 도시하는 바와 같이, 자차량이 제1 횡단보도(B1)에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 이동 거리 L2에 기초하여, 제1 횡단보도 영역(RB1) 및 제2 횡단보도 영역(RB2)의 보도(SW1, SW2)에 대응하는 영역을 확장한다. 이에 의해, 자차량이 제1 횡단보도에 접근할 때에 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
추가로, 본 실시 형태에서는, 제1 횡단보도와 제2 횡단보도 사이에 중앙분리대가 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 중앙분리대까지 확장한다. 이에 의해, 중앙분리대를 이동하여 제1 횡단보도를 향하는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다.
≪제2 실시 형태≫
계속해서, 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태의 주행 제어 장치(100)와 동일한 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제1 실시 형태와 마찬가지이다.
제2 실시 형태에 따른 제어 장치(160)는, 제1 실시 형태의 기능에 추가로, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단 가능한지 판단하는 횡단 가부 판단 기능을 갖는다. 예를 들어, 횡단 가부 판단 기능은, 자차량에 설치된 카메라로부터, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 촬상 화상을 취득할 수 있는 기능이다. 그리고, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 취득한 촬상 화상에 기초하여, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시(적 또는 청의 점등 또는 청의 점멸)를 판별할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호 표시(적, 황, 청 등)에 기초하여, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정하는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM 또는 외부 서버로부터, 차량용 신호기의 신호 표시와 보행자용 신호기의 신호 표시의 대응 관계를 취득하고, 당해 대응 관계를 참조하여, 제2 횡단보도의 차량용 신호기의 신호 표시로부터, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시의 정보를 포함하는 프로브 정보를, 타 차량 또는 외부 서버로부터 취득함으로써, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 판별하는 구성으로 할 수도 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도 상에 타 차량이 정차하고 있는 경우 등, 제2 횡단보도 상에 장해물이 존재하는 경우에는, 이동 물체는 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 자차량의 주위를 주행하는 주위 차량이 제2 횡단보도를 통과하기 때문에 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에도, 이동 물체는 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단할 수 있다.
그리고, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의한 판단 결과에 기초하여, 검출 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의해 제2 횡단보도가 횡단 가능하다고 판단된 경우에는, 제1 횡단보도에 대응하는 제1 횡단보도 영역과 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 포함하는 영역을, 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 한편, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의해 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단된 경우에는, 제1 횡단보도 영역만을 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
도 11은, 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에서는, 횡단보도(C1)는 자차량(V1)이 통과할 예정인 제1 횡단보도로서 특정되고, 횡단보도(C2, C3)는 제1 횡단보도(C1)에 근접하는 제2 횡단보도로서 특정된다. 또한, 도 11에 도시하는 예에서는, 제2 횡단보도(C2)의 보행자용 신호기(TL1)는, 이동 물체가 횡단 가능한 것을 나타내는 신호를 표시하고 있어, 제2 횡단보도(C3)의 보행자용 신호기(TL2)는, 이동 물체가 횡단 가능하지 않음을 나타내는 신호를 표시하고 있다. 이 경우, 횡단 가부 판단 기능은, 제2 횡단보도(C2)는 횡단 가능이고, 제2 횡단보도(C3)는 횡단 불능이라고 판단할 수 있다.
그로 인해, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(C1)의 제1 횡단보도 영역(RC1)의 일부, 제2 횡단보도(C2)의 제2 횡단보도 영역(RC2)의 일부가 겹쳐 있는지 여부를 판단한다. 도 11에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도 영역(RC1)의 일부와 제2 횡단보도 영역(RC2)의 일부가 중앙분리대의 영역(RM)에 있어서 겹쳐 있다. 그로 인해, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RC1)과, 제2 횡단보도 영역(RC2)을 검출 영역으로서 설정한다.
또한, 도 12는, 도 11과는 다른 장면을 도시하는 도면이며, 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 12에 도시하는 예에서는, 제2 횡단보도(C2)의 보행자용 신호기(TL1)는, 이동 물체가 횡단 가능하지 않음을 나타내는 신호 표시를 하고 있고, 제2 횡단보도(C3)의 보행자용 신호기(TL2)는, 이동 물체가 횡단 가능한 것을 나타내는 신호 표시가 되어 있다. 이 경우, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도(C2)는 횡단 불능이며, 제2 횡단보도(C3)는 횡단 가능하다고 판단한다. 그로 인해, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(C1)의 제1 횡단보도 영역(RC1)의 일부와 제2 횡단보도(C3)의 제2 횡단보도 영역(RC3)의 일부가 겹쳐져 있는지 여부를 판단한다. 도 12에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도 영역(RC1)의 일부와 제2 횡단보도 영역(RC3)의 일부가 겹쳐 있기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역(RC1)과 제2 횡단보도 영역(RC3)을 검출 영역으로서 설정한다.
이어서, 도 13을 참조하여, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 스텝 S101 내지 S108, S111, S112는, 제1 실시 형태와 동일한 처리가 행해지기 때문에, 그 설명은 생략한다. 스텝 S108에 있어서, 제1 횡단보도 영역의 일부와 제2 횡단보도 영역의 일부가 겹쳐 있다고 판단된 경우에, 스텝 S201로 진행한다. 예를 들어, 도 11, 도 12에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도 영역(RC1)과 제2 횡단보도 영역(RC2), 및 제1 횡단보도 영역(RC1)과 제2 횡단보도 영역(RC3)은 각각 일부가 겹쳐 있기 때문에, 스텝 S201로 진행한다.
스텝 S201에서는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부의 판단이 행하여진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 카메라로 촬상한 촬상 화상으로부터 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 판별함으로써, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부를 판단할 수 있다. 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는 경우에는, 스텝 S202로 진행하고, 한편, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 없는 경우에는, 스텝 S109로 진행한다.
스텝 S202에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 검출 영역의 설정이 행하여진다. 제2 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도 영역과, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 이에 의해, 도 11에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도 영역(RC1)과, 제2 횡단보도(C2)의 제2 횡단보도 영역(RC2)이 검출 영역으로서 설정된다. 또한, 도 12에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도 영역(RC1)과, 제2 횡단보도(C3)의 제2 횡단보도 영역(RC3)이 검출 영역으로서 설정된다.
이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시, 제2 횡단보도 상의 장해물의 유무 및 제2 횡단보도를 통과할 것으로 예측되는 타 차량의 유무에 기초하여, 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는 경우에는, 횡단 가능한 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 바꾸어 말하면, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에는, 당해 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 검출 영역으로서 설정하지 않는다. 이에 의해, 제2 실시 형태에서는, 제1 실시 형태의 효과 외에, 제2 횡단보도 중, 이동 물체가 횡단하는 제2 횡단보도에 있어서만 이동 물체를 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때에 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 보다 높은 정밀도로 검출할 수 있다.
또한, 이상으로 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 제1 횡단보도에 대응하는 제1 횡단보도 영역, 및 제2 횡단보도에 대응하는 제2 횡단보도 영역을 확장하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 제1 횡단보도 영역 또는 제2 횡단보도 영역의 한쪽만을 확장하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 제1 횡단보도에 근접하는 제2 횡단보도의 제2 횡단보도 영역을 검출 영역에 적절하게 설정할 수 있도록, 제1 횡단보도 영역 또는 제2 횡단보도 영역을, 상술한 실시 형태와 비하여 보다 확장하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도의 앞의 정지선의 위치까지 각각 확장하는 구성을 예시했지만, 이 구성 한정되지 않고, 예를 들어, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을, 자차량(V1)부터 제1 횡단보도까지의 거리에 따라 확장하는 구성으로 할 수도 있다. 구체적으로는, 자차량으로부터 제1 횡단보도까지의 거리가 소정값 이상인 경우에는, 자차량으로부터 제1 횡단보도까지의 거리가 소정값 미만인 경우에 비하여, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 횡단보도의 폭 방향으로 보다 확장하는 구성으로 할 수 있다. 자차량으로부터 제1 횡단보도까지의 거리가 커질수록, 주위 검출 센서(110)가 제1 횡단보도 상의 이동 물체를 검출하는 정밀도가 저하하기 때문에, 제1 횡단보도 영역 및 제2 횡단보도 영역을 제1 횡단보도의 폭 방향으로 보다 확장함으로써, 제1 횡단보도 상의 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
추가로, 상술한 제1 실시 형태에서는, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 제1 횡단보도에 근접하는 도로 구성(보도, 노측대, 횡단보도 및 중앙분리대)에 기초하여, 제1 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 동선(사람이나 물건이 이동하는 방향·빈도 등을 나타내는 선을 말한다)을 추정하고, 추정한 이동 물체의 동선을 따라, 제1 횡단보도로부터의 거리가 소정 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 추정하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 방향에 관계 없이, 제1 횡단보도로부터의 거리가 소정 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 구성으로 할 수도 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 제어 장치(160)의 ROM에 미리 기억한 이동 물체의 이동 속도를 취득함으로써, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 이동 거리를 산출하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 이동 물체를 반복 검출함으로써, 이동 물체의 실제 이동 속도를 산출하고, 산출한 이동 물체의 실제 이동 속도에 기초하여, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 이동 거리를 산출하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 주행 제어 장치(100)가 데이터베이스(140)를 구비하는 구성을 예시했지만, 주행 제어 장치(100)는, 차 밖에 설치된 서버로부터 지도 정보를 수신하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 주행 제어 장치(100)를 차량 탑재하는 형태 이외에, 주행 제어 장치(100) 중 예를 들어 제어 장치(160) 또는, 제어 장치(160) 및 데이터베이스(140)를 차 밖에 배치하고, 원격 조작에 의해 차량을 주행 제어해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 제1 횡단보도 영역 또는 제2 횡단보도 영역을 보도까지 확장하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어, 제1 횡단보도 또는 제2 횡단보도에 인접하는 노측대가 있는 경우에는, 제1 횡단보도 영역 또는 제2 횡단보도 영역을 노측대까지 확장하는 구성으로 할 수 있다. 또한 이 경우, 노측대에 설치된 가드레일을 고려하여, 제1 횡단보도 영역 또는 제2 횡단보도 영역 중 노측대에 있어서의 부분을 제1 횡단보도의 폭 방향으로 확장하는 구성으로 할 수도 있다.
또한, 상술한 실시 형태에 따른 주위 검출 센서(110)는 본 발명의 검출기에, 제어 장치(160)는 본 발명의 제어기에, 각각 상당한다.
100: 주행 제어 장치
110: 주위 검출 센서
120: 차속 센서
130: 자차 위치 검출 장치
140: 데이터베이스
150: 구동 제어 장치
160: 제어 장치

Claims (12)

  1. 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도로부터 소정 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 확장하는 확장 처리를 행하고,
    상기 확장 처리가 행하여진, 상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹치는지 여부를 판단하고,
    상기 확장 처리가 행하여진, 상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹친다고 판단한 경우에는, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역에서 상기 검출기에 의해 이동 물체를 검출하고,
    상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단하는 것이 가능한지 여부를 판단하고,
    상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단한 경우에는, 당해 제2 횡단보도의 영역을 상기 검출 영역에 포함하지 않는 차량의 주행 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시, 상기 제2 횡단보도 상의 장해물의 유무, 및 상기 제2 횡단보도를 통과할 것으로 예측되는 타 차량의 유무 중, 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단하는 것이 가능한지 여부를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시와 상기 제2 횡단보도의 앞의 차량용 신호기의 신호 표시의 대응 관계에 기초하여, 상기 제2 횡단보도의 앞의 상기 차량용 신호기의 신호 표시로부터, 상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정하는 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도와 상기 제2 횡단보도 사이에 중앙분리대가 있는 경우에, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을, 상기 중앙분리대까지 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 정지선의 위치까지 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을, 각각이 근접하는 보도까지 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 보도에 가드레일이 설치되어 있는 경우에는, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도의 적어도 한쪽 영역 중 상기 보도까지 확장한 부분을, 상기 가드레일의, 상기 제1 횡단보도측의 단부 위치까지, 상기 제1 횡단보도의 폭 방향으로 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 상기 자차량이 상기 제1 횡단보도에 도달할 때까지 상기 이동 물체가 이동하는 이동 거리를 산출하고, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도의 적어도 한쪽 영역 중 상기 보도까지 확장한 부분을, 상기 이동 거리에 따라, 상기 제1 횡단보도의 폭 방향으로 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량으로부터 상기 제1 횡단보도까지의 거리가 소정 거리 이상인 경우에는, 상기 자차량으로부터 상기 제1 횡단보도까지의 거리가 상기 소정 거리 미만인 경우에 비하여, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 상기 제1 횡단보도의 폭 방향으로 크게 확장하는 차량의 주행 제어 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹치지 않는다고 판단한 경우에는, 상기 제1 횡단보도를 포함하는 영역만을 상기 검출 영역으로서 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기와, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어하는 제어기를 구비하는 차량의 주행 제어 장치이며,
    상기 제어기는,
    상기 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도로부터 소정 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도 중 적어도 한쪽 영역을 확장하는 확장 처리를 행하고,
    상기 확장 처리가 행하여진, 상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹치는지 여부를 판단하고,
    상기 제1 횡단보도의 영역의 적어도 일부와 상기 제2 횡단보도의 영역의 적어도 일부가 겹친다고 판단한 경우에는, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 상기 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역에서 이동 물체를 검출하는 주행 제어 장치.
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