RU2018129091A - Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства - Google Patents

Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2018129091A
RU2018129091A RU2018129091A RU2018129091A RU2018129091A RU 2018129091 A RU2018129091 A RU 2018129091A RU 2018129091 A RU2018129091 A RU 2018129091A RU 2018129091 A RU2018129091 A RU 2018129091A RU 2018129091 A RU2018129091 A RU 2018129091A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pedestrian crossing
area
crosswalk
vehicle
question
Prior art date
Application number
RU2018129091A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018129091A3 (ru
RU2730790C2 (ru
Inventor
Мотонобу АОКИ
Сусуму ФУДЗИТА
Йохеи МИСИНА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018129091A publication Critical patent/RU2018129091A/ru
Publication of RU2018129091A3 publication Critical patent/RU2018129091A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2730790C2 publication Critical patent/RU2730790C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Claims (35)

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
указывают пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
указывают другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода;
выполняют процесс расширения для расширения области по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода;
определяют то, перекрывают или нет, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, друг друга;
когда выполняется определение в отношении того, что, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, перекрывают друг друга, задают область, включающую в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством;
обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора; и
управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора.
2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых:
определяют то, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход; и
когда выполняется определение в отношении того, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, исключают область второго пешеходного перехода из области обнаружения.
3. Способ управления движением для транспортного средства по п. 2, содержащий этап, на котором
определяют то, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход, на основе по меньшей мере одного из индикатора сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе, присутствия или отсутствия помехи на втором пешеходном переходе и присутствия или отсутствия другого транспортного средства, которое предположительно должно проезжать через второй пешеходный переход.
4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 3, содержащий этап, на котором
оценивают индикатор сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из индикатора сигнала светофора для светофора для транспортных средств, расположенных перед вторым пешеходным переходом, на основе отношения соответствия между индикатором сигнала светофора для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе и индикатором сигнала светофора для светофора для транспортных средств, расположенных перед вторым пешеходным переходом.
5. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, в котором, когда разделительная полоса присутствует между первым пешеходным переходом и вторым пешеходным переходом, область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода расширяется на разделительную полосу.
6. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, содержащий этап, на котором расширяют область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода до позиции стоп-линии.
7. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, содержащий этап, на котором
расширяют область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода на тротуар около по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода.
8. Способ управления движением для транспортного средства по п. 7, в котором когда дорожное ограждение устанавливается на тротуаре, участок, расширенный на тротуар, дополнительно расширяется в направлении ширины первого пешеходного перехода на позицию концевой части дорожного ограждения на стороне первого пешеходного перехода, при этом участок, расширенный на тротуар, включается в область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода.
9. Способ управления движением для транспортного средства по п. 7, содержащий этапы, на которых:
вычисляют расстояние перемещения, на которое движущийся объект перемещается до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, на основе скорости перемещения движущегося объекта; и
дополнительно расширяют участок, расширенный на тротуар в направлении ширины первого пешеходного перехода в соответствии с расстоянием перемещения, причем участок, расширенный на тротуар, включается в область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода.
10. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, в котором, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до первого пешеходного перехода составляет предварительно определенное расстояние или больше, область по меньшей мере одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода расширяется в большей степени в направлении ширины первого пешеходного перехода по сравнению с тем, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до первого пешеходного перехода меньше предварительно определенного расстояния.
11. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, в котором, когда выполняется определение в отношении того, что, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода не перекрывают друг друга, только область, включающая в себя первый пешеходный переход, задается в качестве области обнаружения.
12. Устройство управления движением для транспортного средства, содержащее:
детектор, выполненный с возможностью обнаруживать объект рядом с рассматриваемым транспортным средством; и
контроллер, выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора,
причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
указывать пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
указывать другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода;
выполнять процесс расширения для расширения области, по меньшей мере, одного из первого пешеходного перехода и второго пешеходного перехода;
определять то, перекрывают или нет, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода, подвергнутого процессу расширения, друг друга;
когда выполняется определение в отношении того, что, по меньшей мере, часть области первого пешеходного перехода и, по меньшей мере, часть области второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, задавать область, включающую в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения детектора; и
обнаруживать движущийся объект в области обнаружения.
RU2018129091A 2016-01-29 2017-01-04 Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства RU2730790C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-015813 2016-01-29
JP2016015813 2016-01-29
PCT/JP2017/000050 WO2017130642A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-04 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018129091A true RU2018129091A (ru) 2020-03-02
RU2018129091A3 RU2018129091A3 (ru) 2020-06-16
RU2730790C2 RU2730790C2 (ru) 2020-08-26

Family

ID=59397838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018129091A RU2730790C2 (ru) 2016-01-29 2017-01-04 Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10239539B2 (ru)
EP (1) EP3410418B1 (ru)
JP (1) JP6536698B2 (ru)
KR (1) KR102019001B1 (ru)
CN (1) CN108604421B (ru)
BR (1) BR112018013472A2 (ru)
CA (1) CA3012439A1 (ru)
MX (1) MX2018008914A (ru)
RU (1) RU2730790C2 (ru)
WO (1) WO2017130642A1 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719497C2 (ru) * 2016-01-29 2020-04-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
JP6601679B2 (ja) * 2016-03-01 2019-11-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 判定装置、判定方法、および判定プログラム
JP6954918B2 (ja) * 2016-11-21 2021-10-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
KR102441060B1 (ko) * 2016-12-13 2022-09-06 현대자동차주식회사 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR101806470B1 (ko) * 2017-09-21 2018-01-10 (주)패스넷 비콘신호를 이용한 보행자 보호 시스템
JPWO2019098124A1 (ja) * 2017-11-14 2020-11-26 パイオニア株式会社 危険箇所識別装置、地図データ、危険箇所識別方法及びプログラム
JP6628843B1 (ja) * 2018-09-05 2020-01-15 三菱電機株式会社 障害物回避装置および障害物回避経路生成装置
US10915762B1 (en) * 2018-12-07 2021-02-09 Waymo Llc Sidewalk detection for pedestrian behavior modeling
CN109637131B (zh) * 2018-12-19 2021-05-18 长安大学 一种交叉路口可变停车线的控制装置及控制方法
CN110134124B (zh) * 2019-04-29 2022-04-29 北京小马慧行科技有限公司 车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器
KR20200141860A (ko) 2019-06-11 2020-12-21 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그 제어 방법
KR102322831B1 (ko) * 2019-12-26 2021-11-10 주식회사 엠제이비전테크 인공지능 기반 횡단보도 보행자 검출 및 사고 예방 시스템
JP7138132B2 (ja) * 2020-03-12 2022-09-15 本田技研工業株式会社 制御装置及び車両
JP7452455B2 (ja) * 2021-02-05 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 制御装置、方法、及びプログラム
JP7468401B2 (ja) 2021-02-22 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及び表示装置
JP7524810B2 (ja) * 2021-03-30 2024-07-30 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及び車両
CN113306552B (zh) * 2021-07-31 2021-10-01 西华大学 混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法
US20240111282A1 (en) * 2022-09-29 2024-04-04 Narma Co. Ltd. Uav delivery for munitions and uav operation station

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP4364566B2 (ja) * 2003-07-04 2009-11-18 富士重工業株式会社 車両制動装置
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
JP4724043B2 (ja) 2006-05-17 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 対象物認識装置
JP4869805B2 (ja) * 2006-06-22 2012-02-08 佐藤工業株式会社 地盤の改良工法
JP5004865B2 (ja) * 2008-05-08 2012-08-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車用障害物検知装置
KR101141874B1 (ko) * 2008-06-04 2012-05-08 주식회사 만도 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
JP5505427B2 (ja) 2010-01-12 2014-05-28 トヨタ自動車株式会社 衝突位置予測装置
JP5197679B2 (ja) * 2010-06-09 2013-05-15 株式会社豊田中央研究所 対象物検出装置及びプログラム
JP5338801B2 (ja) * 2010-12-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車載障害物情報報知装置
JP5423778B2 (ja) * 2011-01-14 2014-02-19 株式会社デンソー 車載機及び障害物報知システム
JP5360076B2 (ja) * 2011-01-14 2013-12-04 株式会社デンソー 障害物報知装置
US8195394B1 (en) * 2011-07-13 2012-06-05 Google Inc. Object detection and classification for autonomous vehicles
JP5660007B2 (ja) * 2011-11-10 2015-01-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
RU120270U1 (ru) * 2012-03-05 2012-09-10 Илья Викторович Барский Комплекс контроля проезда пешеходных переходов
US9145140B2 (en) * 2012-03-26 2015-09-29 Google Inc. Robust method for detecting traffic signals and their associated states
EP2669845A3 (en) * 2012-06-01 2014-11-19 Ricoh Company, Ltd. Target recognition system, target recognition method executed by the target recognition system, target recognition program executed on the target recognition system, and recording medium storing the target recognition program
JP5696701B2 (ja) * 2012-08-31 2015-04-08 株式会社デンソー 対歩行者報知装置
WO2014172708A1 (en) * 2013-04-19 2014-10-23 Polaris Sensor Technologies, Inc. Pedestrian right of way monitoring and reporting system and method
US20160193999A1 (en) * 2013-07-19 2016-07-07 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel safety device, vehicle travel safety method, and vehicle travel safety program
KR101769897B1 (ko) * 2013-09-23 2017-08-22 한국전자통신연구원 횡단보도 보행자의 안전 관리 장치 및 방법
CN104680171B (zh) * 2013-11-27 2018-10-02 富士通株式会社 图像中斑马线的检测装置、方法
US20170038018A1 (en) * 2014-04-15 2017-02-09 3M Innovative Properties Company Control of bollard luminaire for crosswalk
JP6370607B2 (ja) * 2014-05-27 2018-08-08 住友電気工業株式会社 電波センサ、検知方法および検知プログラム
US9718405B1 (en) * 2015-03-23 2017-08-01 Rosco, Inc. Collision avoidance and/or pedestrian detection system
CN107851378A (zh) * 2015-07-14 2018-03-27 三星电子株式会社 用于在车辆到万物通信系统中提供服务的装置和方法
EP3144919B1 (de) * 2015-09-18 2020-06-24 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug
US10829116B2 (en) * 2016-07-01 2020-11-10 nuTonomy Inc. Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment
US10464473B2 (en) * 2016-11-21 2019-11-05 Nissan North America, Inc. Vehicle display system having a rationale indicator
US10196058B2 (en) * 2016-11-28 2019-02-05 drive.ai Inc. Method for influencing entities at a roadway intersection

Also Published As

Publication number Publication date
MX2018008914A (es) 2018-11-29
WO2017130642A1 (ja) 2017-08-03
RU2018129091A3 (ru) 2020-06-16
CN108604421A (zh) 2018-09-28
US10239539B2 (en) 2019-03-26
KR102019001B1 (ko) 2019-09-05
RU2730790C2 (ru) 2020-08-26
US20190031198A1 (en) 2019-01-31
EP3410418A4 (en) 2019-05-22
JPWO2017130642A1 (ja) 2018-11-08
BR112018013472A2 (pt) 2018-12-04
CN108604421B (zh) 2019-11-01
CA3012439A1 (en) 2017-08-03
EP3410418B1 (en) 2020-04-15
EP3410418A1 (en) 2018-12-05
JP6536698B2 (ja) 2019-07-03
KR20180097698A (ko) 2018-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018129091A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
RU2018129092A (ru) Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
JP6465317B2 (ja) 画像表示装置
RU2018130982A (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
JP2019524525A5 (ja) 車両をナビゲートするためのシステム、方法およびコンピュータプログラム
US9290178B2 (en) Driving support system
CN103985261B (zh) 基于车辆排队长度测算的交通信号灯控制方法及系统
RU2018115375A (ru) Способ, компьютер, транспортное средство и компьютерный программный продукт для обнаружения объекта в слепой зоне
WO2018134973A1 (ja) 車両挙動予測方法及び車両挙動予測装置
CN107021052B (zh) 运行支援装置
CN103871258B (zh) 一种交叉口防锁死的信号控制方法
MX358892B (es) Dispositivo de asistencia a la conduccion y metodo de asistencia a la conduccion.
CN107110968B (zh) 传感器切换
RU2019103683A (ru) Способ управления движением и устройство управления движением
JP6171499B2 (ja) 危険度判定装置及び危険度判定方法
JP2013242670A (ja) 車載用環境認識装置
JPWO2020194017A5 (ru)
JP4807444B2 (ja) 制御対象物抽出装置および車両制御装置
KR20150088224A (ko) 교통 신호 제어 시스템
JP2015069289A (ja) 車線認識装置
CN104574979A (zh) 机动车行经人行横道不依法让行行为的拍照系统及方法
JP2016103194A (ja) 車両走行支援装置及び車両走行支援方法
KR20170085750A (ko) 차선을 변경하는 차량에 근거한 자율 주행 제어 방법 및 장치
CN102927964B (zh) 距离测量装置、方法及车辆
JP5760542B2 (ja) 移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法