CN107851378A - 用于在车辆到万物通信系统中提供服务的装置和方法 - Google Patents

用于在车辆到万物通信系统中提供服务的装置和方法 Download PDF

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CN107851378A CN201680041565.1A CN201680041565A CN107851378A CN 107851378 A CN107851378 A CN 107851378A CN 201680041565 A CN201680041565 A CN 201680041565A CN 107851378 A CN107851378 A CN 107851378A
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Abstract

本公开涉及将被提供来用于支持超过第四代(4G)通信系统(诸如长期演进(LTE))的更高数据速率的预第五代(5G)或者5G通信系统。提供了一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第一设备中提供服务的方法。该方法包括发送与服务有关的第一消息；从第二设备接收第二消息，该第二消息通知第二设备进入与服务有关的区域；以及向第二设备发送第三消息，该第三消息指示第一设备确认第二设备进入该区域。

Description

用于在车辆到万物通信系统中提供服务的装置和方法
技术领域
本公开涉及用于在车辆到万物(Vehicle to Everything，V2X)通信系统中提供服务的方法和装置。
背景技术
为了满足自第四代(4th-generation，4G)通信系统的部署以来已经增长的对无线数据通信量的需求，已经做出了努力来研发改进的第五代(5th-generation，5G)或者预5G通信系统。因此，5G或者预5G通信系统还被称为“超4G网络”或者“后长期演进(post long-term evolution，LTE)系统”。
考虑在毫米波(millimeter wave，mmWave)的频带(例如，60GHz频带)中实施5G通信系统，以便实现更高的数据速率。为了减小无线电波的传播损耗和增大传输距离，在5G通信系统中讨论波束成形技术、大规模多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)、全维MIMO(Full Dimensional MIMO，FD-MIMO)、阵列天线技术、模拟波束成形技术、以及大规模天线技术。
除此以外，在5G通信系统中，正基于演进的小小区(evolved small cell)、先进的小小区(advance small cell)、云无线电接入网(Radio Access Network，RAN)、超密网、设备对设备(device-to-device，D2D)通信、无线回程、移动网络、合作通信、协作多点(coordinated multi-points，CoMP)发送和接收、接收端干扰消除等等进行对于系统网络改进的研发。
在5G通信系统中，已经研发了，作为先进编码调制(Advanced CodingModulation，ACM)方案的混合频移键控(frequency shift keying，FSK)与(正交振幅调制，QAM)调制(FSK and QAM Modulation，FQAM)和滑动窗口叠加编码(Sliding WindowSuperposition Coding，SWSC)，以及作为先进接入技术的滤波器组多载波(Filter BankMulti Carrier，FBMC)、非正交多址接入(Non-Orthogonal Multiple Access，NOMA)、和稀疏码多址接入(Sparse Code Multiple Access，SCMA)。
V2X通信系统基于通过基站的直接通信或蜂窝通信系统支持车辆和其他对象之间的服务。本文中，其他对象可以是其他车辆、基础设施、行人、驾驶员、乘客等。
服务包括安全服务、车辆信息服务、交通信息服务等等。例如，安全服务可以支持事件通知、碰撞预警、紧急车辆通知、行人警报等等，车辆信息服务可以支持停车通知、导航、车辆诊断等等，并且交通信息服务可以支持驾驶道改变通知、驾驶道路改变通知、限速通知等等。
因此，为提供服务可能需要诸如与服务相关的信息的定期传输、低延迟传输和高可靠性传输等各种要求。因此，需要在V2X通信系统中提供服务从而这些各种要求。
发明内容
技术问题
为了解决上述缺陷，主要目的是提供一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中提供服务的装置和方法。
本公开的另一方面是提出一种用于在V2X通信系统中提供服务从而过滤向其提供服务的终端的装置和方法。
本公开的另一方面是提出一种用于在V2X通信系统中基于波束成形方案提供服务的装置和方法。
本公开的另一方面是提出一种用于提供服务从而降低V2X通信系统中的功耗的装置和方法。
技术方案
根据本公开的一个方面，提供了一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统的第一设备中提供服务的方法。该方法包括发送与服务有关的第一消息；从第二设备接收第二消息，该第二消息通知第二设备进入与服务有关的区域；以及向第二设备发送第三消息，该第三消息指示第一设备确认第二设备进入该区域。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第二设备的提供服务的方法。该方法包括从第一设备接收与服务有关的第一消息；向第一设备发送第二消息，第二消息通知第二设备进入与服务有关的第一区域；并且从第一设备接收第三消息，第三消息指示第一设备确认第二设备进入第一区域。
根据本公开的又一方面，提供了一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第三设备的提供服务的方法。该方法包括从第一设备接收与服务有关的第一消息；从第二设备接收第二消息，该第二消息通知与服务有关的第一区域存在。
根据本公开的又一方面，提供了一种车辆到万物(V2X)通信系统中的第一设备。该第一设备包括处理器，被配置为发送与服务有关的第一消息，从第二设备接收第二消息，该第二消息通知第二设备进入与服务有关的区域，并且向第二设备发送第三消息，该第三消息指示第一设备确认第二设备进入第二设备的区域。
根据本公开的又一方面，提供了一种车辆到万物(V2X)通信系统中的第二设备。该第二设备包括处理器，被配置为：从第一设备接收与服务有关的第一消息，向第一设备发送第二消息，该第二消息通知第二设备进入与服务有关的第一区域；并且从第一设备接收第三消息，该第三消息指示第一设备确认第二设备进入第一区域。
根据本公开的又一方面，提供了一种车辆到万物(V2X)通信系统中的第三设备。第三设备包括处理器，被配置为：从第一设备接收与服务有关的第一消息，并且从第二设备接收第二消息，该第二消息通知与服务有关的第一区域存在。
从以下结合附图来公开本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它方面、优点、和显著特征将对于本领域技术人员变得清楚。
在进行下面的详细描述之前，可能有利的是阐述贯穿本专利文件使用的特定词语和短语的定义：术语“包括”和“包含”以及它们的派生词，是指没有限制的包括；术语“或”是包含的，意味着和/或；词组“与…关联”、“与其关联”以及它们的派生词，可以意味着包括、被包括在内、与…互连、包含、被包含在内、连接到或与…连接、耦接到或与…耦接、与…通信、与…协作、交织、并列、接近、被绑定到或与…绑定、具有、具有…的属性等等；而术语“控制器”意味着控制至少一个操作的任何设备、系统或其部分，这样的设备可以以硬件、固件或软件、或者其中至少两种的某种组合来实施。应当注意，与任何特定控制器关联的功能可以是集中式或分布式的，无论是本地还是远程地。贯穿本专利文档提供对于特定词语和短语的定义，本领域普通技术人员应理解，在许多(如果不是大多数示例)情况下，这样的定义适用于这样定义的词和短语的现有、以及未来的使用。
附图说明
为了本公开及其优点的更全面地理解，现参考以下结合附图进行的描述，其中相同的标号表示相同的部件：
图1a至图1b示出了根据本公开的实施例的在车辆到万物(V2X)通信系统中提供的安全服务的示例；
图2示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的另一示例；
图3示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中设置警报区域的标准；
图4示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的示例；
图5示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图6示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的另一示例；
图7示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图8a和图8b示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例；
图9a和图9b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一个示例；
图10示出了根据本公开的实施例的V2X通信系统中的车辆终端(VehicleTerminal，VT)的操作过程的示例；
图11示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图12示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例；
图13示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例；
图14示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图15示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例；
图16示出了根据本公开的实施例的V2X通信系统中的行人终端(PedestrianTerminal，PT)的操作过程的示例；
图17示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图18示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例；
图19示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的路侧单元(Road SideUnit，RSU)的操作过程的示例；
图20示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图21a和图21b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图22示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例；
图23a和图23b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图24a和图24b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图25示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的另一示例；
图26a和图26b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图27示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图28示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图29示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图30示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中VT的操作过程的另一示例；
图31示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图32示出了根据本发明实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的又一示例；
图33示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的PT的操作过程的又一示例；
图34示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图35示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例；
图36示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的PT的内部结构；
图37示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的内部结构；以及
图38示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的RSU的内部结构。
贯穿附图，应该注意到，相似的参考标号被用来描绘相同或者相似的元素、特征、和结构。
具体实施方式
以下讨论的图1a到图38，以及这个专利文献中用来描述本公开的原理的各种实施例仅仅是以例示的方式，并且不应该以任何方式被解释为限制本公开的范围。本领域技术人员将理解，本公开的原理可以被实施在任何适当地布置的电子设备中。
提供以下参考附图的描述来帮助对如权利要求及其等同物所定义的本公开的各种实施例的全面理解。其包括各种具体细节以帮助该理解，但是这些具体细节将被认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，可以对这里描述的各种实施例做出各种改变和修改，而不脱离本公开的范围和精神。除此以外，为了清楚和简洁，可以省略对熟知功能和结构的描述。
在下面的描述和权利要求中使用的术语和词语不限于文献学含义，而仅仅是被发明人用来使得对本公开的理解清楚和一致。因此，本领域技术人员应该清楚，以下对本公开的各种实施例的描述仅仅是为了例示的目的而被提供，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所定义的本公开的目的而被提供。
将理解，单数形式的“一”、“一个”和“该”包括复数的指示物，除非上下文清楚地另外规定。因此，例如，对“组件表面”的引用包括对这样的表面中的一个或多个的引用。
虽然诸如“第一”、“第二”等等的序数将被用来描述各种组件，但是那些组件不限于此。该术语仅用于区分一个组件和另一个组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，并且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离本发明构思的教导。这里使用的术语“和/或”包括关联的列出的项目的一个或多个的任意和全部组合。
本文使用的术语仅仅是为了描述各种实施例的目的，而不意图进行限制。如这里所使用的，单数形式意图也包括复数形式，除非上下文清楚地另外规定。还将理解，术语“包括”和/或“具有”当在在本说明书中被使用时，指定所陈述的特征、数字、步骤、操作、组件、元素、或它们的组合的存在，但是不排除一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、组件、元素、或它们的组合的存在或添加。
这里使用的术语(包括技术术语和科学术语)具有与本领域技术人员一般理解的术语相同的含义，只要所述术语没有被不同地定义。应该理解，在通常使用的词典中定义的术语具有与相关技术中的那些术语的含义一致的含义。
根据本公开的各种实施例，电子设备可以包括通信功能。例如，电子设备可以是智能电话、平板个人计算机(Personal Computer，PC)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、桌上型PC、膝上型PC、上网本PC、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便携式多媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、mp3播放器、移动医疗设备、相机、可穿戴设备(例如，头戴式设备(Head-Mounted Device，HMD)、电子服装、电子手环、电子项链、电子应用配件、电子纹身、或者智能手表)、等等。
根据本公开的各种实施例，电子设备可以是具有通信功能的智能家用电器。智能家用电器可以是，例如，电视机、数字视频盘(“DVD”)播放器、音频、冰箱、空调、吸尘器、烘箱、微波炉、洗衣机、干燥机、空气净化器、机顶盒、TV盒(例如，三星HomeSyncTM)、苹果TVTM、或者谷歌TVTM)、游戏控制台、电子词典、电子密钥、录像摄像机、电子相框、等等。
根据本公开的各种实施例，电子设备可以是医疗设备(例如，磁共振血管造影(Magnetic Resonance Angiography，MRA)设备、磁共振成像(Magnetic ResonanceImaging，MRI)设备、计算断层分析(Computed Tomography，CT)设备、成像设备、或者超声波设备)、导航设备、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收器、事件数据记录器(Event Data Recorder，EDR)、飞行数据记录器(Flight Data Recorder，FDR)、车辆文娱设备、船用电子设备(例如，船用导航设备、陀螺仪、或者指南针)、航空电子设备、安全设备、工业或者消费者机器人、在车辆上安装的并且可与车辆附接和分离的设备、在车辆上安装的并且不能从车辆上移除的设备等等。
根据本公开的各种实施例，电子设备可以是包括通信功能的家具、建筑/结构的一部分、电子板、电子签名接收设备、投影仪、各种测量设备(例如，水、电、气体、或者电磁波测量设备)、等等。
根据本公开的各种实施例，电子设备可以是前述设备的任何组合。除此以外，本领域普通技术人员将清楚，根据本公开的各种实施例的电子设备不限于前述设备。
根据本公开各种实施例，例如，终端可以是电子设备。
根据本公开各种实施例，终端可以是发送装置或接收装置。
根据本公开的各种实施例，将假设术语终端可以与术语移动站(Mobile Station，MS)、无线终端、移动设备、用户设备(User Equipment，UE)等互换。
本公开的实施例提出了一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中提供服务的装置和方法。
本公开的实施例提出了一种用于提供服务从而在V2X通信系统中过滤向其提供服务的终端的装置和方法。
本公开的实施例提出了一种用于在V2X通信系统中基于波束成形方案提供服务的装置和方法。
本公开的实施例提出了一种用于提供服务从而降低V2X通信系统中的功耗的装置和方法。
本公开的实施例中提出的装置和方法可以应用于各种通信系统，诸如长期演进(Long Term Evolution，LTE)移动通信系统、先进的LTE(LTE-advanced，LTE-A)移动通信系统、许可辅助接入(Licensed-Assisted Access，LAA)-LTE移动通信系统、高速下行分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)移动通信系统、高速上行分组接入(HighSpeed Uplink Packet Access，HSUPA)移动通信系统、第三代合作伙伴计划2(3rdGeneration Partnership Project 2，3GPP2)中提出的高速分组数据(High Rate PacketData，HRPD)移动通信系统、3GPP2中提出的宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)移动通信系统、3GPP2中提出的码分多址(Code DivisionMultiple Access，CDMA)移动通信系统、电气和电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineer，IEEE)802.16m通信系统、IEEE 802.16e通信系统、演进的分组系统(Evolved Packet System，EPS)、和移动网络协议(Mobile InternetProtocol，Mobile IP)系统、数字视频广播系统(诸如移动广播服务(诸如数字多媒体广播(Digital Multimedia Broadcasting，DMB)服务))、数字视频广播-手持(Digital VideoBroadcasting-Handheld，DVP-H)、先进的电视系统协会-移动/手持(Advanced TelevisionSystems Committee-Mobile/Handheld，ATSC-M/H)服务等等、和网络协议电视(InternetProtocol Television，IPTV)、移动图片专家组(Moving Picture Experts Group，MPEG)媒体传输(Media Transport，MMT)系统等等。
在本公开的实施例中，为了方便，假定服务是安全服务，并且安全服务可以是与行人安全相关的服务。
在本公开的各种实施例中，将会注意到，车辆终端(VT)的速度可以等于车辆的速度，并且行人终端(PT)的速度可以等于行人的速度。
在本公开的各种实施例中，将会注意到，VT的位置可以与车辆的位置相同，并且PT的速度可以与行人的位置相同。
在本公开的各种实施例中，将会注意到，VT的移动方向可以与车辆的行驶方向相同，并且PT的移动方向可以与行人的移动方向相同。
在本公开的各种实施例中，将会注意到，术语地带可以与术语区域互换。
在本公开的各种实施例中，将会注意到，术语VT的标识符可以与术语VT标识符互换，术语PT的标识符可以与术语PT标识符互换，术语路侧单元(RSU)的标识符可以与术语RSU标识符互换。
将参考图1a和图1b描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的示例。
图1a至图1b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的示例。
参考图1a，可以注意到图1a中的安全服务是针对穿过人行横道的行人的安全服务。
在图1a中，可以在道路上安装多个设备(例如，RSU，例如多个交通灯101、103、105和107)。车辆109、111、113和115可以在路上行驶，行人117可以穿过人行横道。在图1a中，可以假定RSU 101、103、105和107、和车辆109、111、113和115中的每一个的VT以及行人117的PT可以支持V2X功能。这里，VT表示与车辆有关的终端，并且VT被安装在车辆上或位于车辆处。PT表示行人携带的终端。
参考图1b，存在安装了多个RSU(例如，多个交通灯121和123)的人行横道，并且行人133和135可以穿过该人行横道。一些车辆127和129停在人行横道的停止线，其他车辆125和131朝人行横道行驶。在图1b中，将假设RSU 121和123、每个行人133和135的PT、以及每个车辆125、127、129和131的VT可以支持V2X功能。
已经参考图1a和图1b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的示例，并且将参考图2来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的另一示例。
图2示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的另一示例。
参考图2，路上有人行横道。通知行人灯(例如，绿灯)的RSU 201和203可以安装在人行横道处。RSU 201和203中的每一个可以是交通灯等等。当行人灯打开时，RSU 201和203可以发送行人灯通知消息。这里，行人灯通知消息通知行人灯打开。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以使用与RSU 201和203所在的人行横道相关的VT和PT可以接收的功率来发送行人灯通知消息。行人灯通知消息可以通过诸如天气等的环境来发送，这将在下面进行描述，因此这里将省略其详细描述。
当行人灯打开时，行人可以穿过人行横道。因此，PT 209可以接收由RSU201和203发送的行人灯通知消息。
当行人灯打开时，正在朝向人行横道行驶的车辆可以停在人行横道的停止线上。因此，VT 205可以接收由RSU 201和203发送的行人灯通知消息，并识别出VT 205位于安全区域211。在这种情况下，VT 205发送安全区域通知消息，该通知消息通知有接近安全区域的车辆。这里，安全区域表示由RSU设置并且涉及行人的安全的区域。本文可以省略设置安全区域的方案的详细描述。
同时，VT 207所在的车辆正在朝着人行横道行驶，因此VT 207可以接收由RSU 201和203发送的行人灯通知消息。当接收到行人灯通知消息时，VT 207可以识别出VT 207位于安全区域211。根据RSU 201和203的指示，VT 207不需要发送安全区域通知消息。
VT 205和207所在的车辆可以接近VT 205和207所在的车辆危及携带PT 209的行人的区域。本文中，危及携带PT 209的行人的区域可以被称为警报区域213。也就是说，VT205和207位于安全区域211并且以大于0的速度移动的区域对应于警报区域213。这里，警报区域由RSU设置，并且包括在安全区域中，下面将描述设置警报区域的方案，因此这里将省略其详细描述。在本公开的实施例中，可以假定VT的速度等于VT所在的车辆的速度。VT的速度等于车辆的速度。所以，为了方便，可以注意到术语VT的速度可以与术语车辆的速度交换。位于警报区域213的VT可以向PT 209发送警报区域通知消息。警报区域通知消息通知存在接近警报区域的车辆。如果VT的速度为零(0)，则VT可以停止警报区域通知消息的发送。
在接收到由VT 205发送的安全区域通知消息时，PT 209可以运行车辆到行人(Vehicle to Pedestrian，V2P)安全服务应用。在运行V2P安全服务应用之后，PT 209监视是否接收到警报区域通知消息。在接收到来自VT 205和207的警报区域通知消息之后，在PT209中运行的V2P安全服务应用可以通过包括在PT 209中的用户界面(User Interface，UI)来生成车辆警报。这里，车辆警报是指示存在车辆的警报，并且通过UI生成的车辆警报可以以诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实施。
已经参照图2描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的另一示例，将参照图3描述根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中设置警报区域的标准。
图3示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中设置警报区域的标准。
参考图3，可以基于人行横道的停止线、根据地图信息的人行横道、或VT的速度来计算警报区域。位于安全区域的VT可以是激活警报区域的目标。例如，VT可以如等式(1)所示设置警报区域。
警报区域＝人行横道的宽度(Y)305+2x(从人行横道的停止线到人行横道的距离(X)310-从人行横道的停止线到车辆违反人行横道的位置的距离)等式(1)。
警报区域可以基于等式(1)或者可能危及穿过人行横道的行人的范围来确定。VT可以基于车轮转数、地图上的位置、计时器、车辆的移动距离、车辆的速度等来确定车辆是否在警报区域内。
设置警报区域后，如果速度不为零，VT可以会激活警报区域。如果激活警报区域，则VT可以发送警报区域通知消息。VT可以周期性地发送警报区域通知消息。设置警报区域后，如果速度为零，则VT可以去激活警报区域。如果去激活警报区域，则VT不需要发送警报区域通知消息。也就是说，如果在警报区域内速度不为零，则VT可以发送警报区域通知消息。
例如，在识别到安全区域后确定VT不会在人行横道的停止线之前停止时，VT设置警报区域。如果在设置的警报区域内速度不为零，则VT可以发送警报区域通知消息。
又例如，在识别到安全区域后确定车辆可以在人行横道的停止线之前停止时，VT不需要设置警报区域。
又例如，在识别到安全区域后检测到车辆在人行横道的停止线之前停止、违反人行横道的停止线、并行驶时，VT可以设置警报区域。在这种情况下，如果在警报区域内速度不为零，则VT可以发送警报区域通知消息。
又例如，在识别到安全区域之后确定车辆可能不会在人行横道的停止线之前停止时，VT可以设置警报区域。在这种情况下，如果在警报区域内速度不为零，则VT可以发送警报区域通知消息。当确定在警报区域内速度为零时，VT可以停止警报区域通知消息的发送。当检测到车辆离开警报区域时，VT可以释放警报区域。
已经参照图3描述了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中设置警报区域的标准，将参考图4描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的示例。
图4示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的示例。
参考图4，当检测到行人灯打开时，在操作401和403处，RSU 440开始发送行人灯通知消息。行人灯通知消息包括源标识符(S_ID)、组标识符(G_ID)和范围索引中的至少一个。这里，S_ID表示发送消息的源的标识符，并且G_ID表示接收消息的组的标识符。因此，包括在行人灯通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为RSU 440和V2X的标识符。这里，对V2X设置的G_ID指示可以接收消息的组是包括VT和PT的组。范围索引可以指示多个范围(例如三个范围，例如，长范围、中范围和短范围)中的一个。接收范围索引的VT或PT可以基于范围索引来确定要应用于VT或PT意图发送的消息的功率电平。例如，当下雨时，范围索引指示长范围。在这种情况下，VT或PT可以增加要应用于VT或PT意图发送的消息的功率电平。例如，当下雨时，范围索引可以被设置为长范围。在这种情况下，VT或PT可以增加要应用于VT或PT意图发送的消息的功率电平，从而延长了可以接收由VT或PT发送的消息的范围。如上所述，通过改变范围索引的值来指示长范围、中范围和短范围。然而，可以实施长范围索引、中范围索引和短范围索引。为了方便，即使范围索引不被包括在行人灯通知中，如果需要，范围索引也可以被包括在行人灯通知中。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。例如，行人灯通知消息可以是和与RSU440相关的人行横道相关的VT和PT可以接收的V2X信号。行人灯通知消息可以包括RSU的标识符、V2X类型V2V、V2I和V2P以及V2X组信息中的至少一个。
在操作405，PT 470接收由RSU 440发送的行人灯通知消息，并从接收到的行人灯通知消息获取RSU 440的标识符。
此外，VT1 450接收RSU 440发送的行人灯通知消息，并从接收的行人灯通知消息获取RSU 440的标识符。在操作407，VT1 450可以基于获取的RSU 440的标识符来确定VT1450是否位于安全区域。在识别出VT1 450位于安全区域后，在操作409，VT1 450可以向RSU440发送安全区域进入通知消息。这里，安全区域进入通知消息指示车辆进入安全区域。安全区域进入通知消息包括S_ID、G_ID、VT1 450的位置信息和VT1 450的速度位置中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT1 450的标识符和RSU440的标识符。例如，安全区域进入通知消息可以是基于广播方案、单播方案或组播方案发送的V2X消息。
RSU 440可以确定VT1 450是否可能发送安全区域进入通知消息。例如，可能发送安全区域进入通知消息的VT可以是首先将安全区域进入通知消息发送到RSU 440的VT。又例如，如果RSU 440从多个VT中接收安全区域进入通知消息，则最接近人行横道停止线的VT可以是可能发送安全区域进入通知消息的VT。
在操作411，RSU 440可以将安全区域进入通知消息发送到VT1 450。安全区域进入通知消息可以是包括S_ID、目的地标识符(D_ID)和确认(ACK)信息中的至少一个的V2X消息。ACK信息指示VT1 450需要发送安全区域进入通知消息。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和D_ID分别被设置为RSU 440的标识符和VT1 450的标识符。例如，安全区域进入通知消息可以基于广播方案、单播方案或组播方案之一来发送。
在操作413，VT1 450基于安全区域进入通知消息开始发送安全地带通知消息。安全地带通知消息可以包括S_ID、D_ID、RSU标识符(RSU ID)和V2X类型中的至少一个。包括在安全地带通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID分别被设置为VT1 450的标识符、PT 470的标识符和RSU 440的标识符。包括在安全地带通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。V2P警告消息指示发送的消息是从VT发送到PT的警告消息。
RSU 440可以在操作415中周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。
同时，VT2 460接收由RSU 440发送的行人灯通知消息，以从接收的行人灯通知消息中获取RSU 440的标识符。在操作417，VT2 460可以基于获取的RSU 440的标识符来确定VT2 460是否位于安全区域内。在识别出VT2460位于安全区域内之后，在操作419，VT2 460可以将安全区域进入通知消息发送到RSU 440。安全区域进入通知消息包括S_ID、G_ID、VT2460的位置信息和VT2 460的速度信息中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT2 460的标识符和RSU 440的标识符。
在操作421，RSU 440确定VT2 460是否可能发送安全区域通知消息，并且可以将基于确定的结果的安全区域进入确认消息发送到VT2 460。安全区域进入确认消息可以是包括S_ID、D_ID和非确认(Non-Acknowledgement，NACK)信息中的至少一个的V2X消息。NACK信息指示VT2 460不需要发送安全区域通知消息。包括在安全区域进入确认消息中的S_ID和D_ID分别被设置为RSU 440的标识符和VT2 460的标识符。
VT2 460位于安全区域，并监视从RSU 440发送的行人灯通知消息。在检测到行人灯关闭时，在操作423，RSU 440可以停止发送行人灯通知消息。在识别出RSU 440停止发送行人灯通知消息时，VT1 450可以停止发送安全区域通知消息。
同时，在检测到与VT1 450和VT2 460中的每一个相关的车辆违反人行横道的停止线并行驶时，VT1 450和VT2 460中的每一个可以设置警报区域。在这种情况下，如果在警报区域内速度不为零，则VT1 450和VT2 460中的每一个可以发送警报区域通知消息。警报区域通知消息可以是包括VT的标识符、PT的标识符、RSU的标识符和V2X类型中的至少一个的V2X消息。可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送警报区域通知消息。可以周期性地或非周期性地发送警报区域通知消息。在检测到VT1 450和VT2 460中的每一个离开警报区域时，VT1 450和VT2 460中的每一个可以停止发送警报区域通知消息。
在接收到包括RSU的标识符的安全区域通知消息时，PT 470可以基于包括在接收的安全区域通知消息中的信息来识别车辆的存在。PT 470运行V2P安全服务应用，并监视是否接收到警报区域通知。在接收到VT1 450或VT2460发送的警报区域通知时，PT 470可以通过运行V2P安全服务应用中支持的UI来生成车辆警报。通过UI的车辆警报可以用诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实施。
包括在本公开的各种实施例中提出的V2X消息中的VT标识符、行人标识符和RSU标识符中的每一个可以是指示每个实体的标识符或指示每个组(例如，VT组、PT组、RSU组)的标识符。如果使用指示每个组的标识符，则V2X消息的目标可以是普通的VT而不是特定的VT、普通的PT而不是特定的PT、普通的RSU而不是特定的RSU。
已经参考图4描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的示例，将参考图5描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图5示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图5，道路上有人行横道。可以在人行横道处安装通知行人灯的RSU501和503。当行人灯打开时，RSU 501和503可以发送行人灯通知消息。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以使用与RSU 501和503所在的人行横道相关的VT和PT可以接收的功率来发送行人灯通知消息。
当行人灯打开时，行人可以穿过人行横道。因此，PT 509可以接收由RSU501和503发送的行人灯通知消息。
当行人灯打开时，正在朝向人行横道行驶的车辆可以停在人行横道的停止线处。因此，VT 505可以接收由RSU 501和503发送的行人灯通知消息，并识别出VT 505位于安全区域511。在这种情况下，VT 505可以发送通知有接近安全区域的车辆的安全区域通知消息。
同时，VT 507所在的车辆正在朝着人行横道行驶，因此VT 507可以接收由RSU 501和503发送的行人灯通知消息。当接收到行人灯通知消息时，VT 507可以识别出VT 507位于安全区域511。根据RSU 501和503的指示，可能不需要在VT 507中发送安全区域通知消息。
在识别到VT 507位于安全区域511之后，VT 507在确定VT 507所在的车辆在人行横道的停止线之前可能不会停止时计算警报区域513。VT 507确定在警报区域513处车辆的速度是否为零。当在警报区域513处识别到车辆的速度为零时，VT 507监视是否接收到由RSU 503发送的行人灯通知消息。当在警报区域513处识别出车辆的速度大于零时，VT 507可以发送警报区域通知消息。VT 507可以基于VT 507的速度和距离来计算警报区域513，而不需要在VT 507和RSU 501和503之间交换安全区域进入通知消息和安全区域进入确认通知消息，并且基于计算结果来开始发送警报区域通知消息。
当接收到VT 505发送的安全区域通知消息时，PT 509可以运行V2P安全服务应用。在运行V2P安全服务应用之后，PT 509监视是否接收到警报区域通知消息。在从VT 507接收警报区域通知消息之后，PT 509可以通过从运行V2P安全服务应用提供的UI来生成车辆警报。车辆警报可以用诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实施。
在接收到警报区域通知消息时，PT 509可以将行人通知消息发送到VT505和507。行人通知消息指示有行人。在这种情况下，VT 505和507可以通过运行V2P安全服务应用中提供的UI来生成行人警报。行人警报是指示有行人的警报，并且可以以诸如消息、声音、灯光、导航的位置通知等的各种格式来实施。可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送行人通知消息。可以周期性或非周期性地发送行人通知消息。
已经参考图5描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的另一示例，将参照图6来描述根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的另一示例。
图6示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的另一示例。
参考图6，当检测到行人灯打开时，在操作601和603处，RSU 640开始发送行人灯通知消息。行人灯通知消息包括S_ID、G_ID和范围索引中的至少一个。S_ID和G_ID分别被设置为RSU 640和V2X的标识符。已经参照图2和图4描述了范围索引，将在此省略其详细描述。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。例如，行人灯通知消息可以是和与RSU 640相关的人行横道相关的VT和PT可以接收的V2X信号。行人灯通知消息可以包括RSU ID、V2X类型和V2X组信息中的至少一个。同时，在操作605，PT 670接收由RSU 640发送的行人灯通知消息，以从接收的行人灯通知消息中获取RSU 640的标识符。
此外，VT1 650接收由RSU 640发送的行人灯通知消息，并从接收的行人灯通知消息获取RSU 640的标识符。在操作607，VT1 650可以基于获取的RSU 640的标识符来确定VT1650是否位于安全区域。在识别出VT1 650位于安全区域后，在操作609，VT1 650可以向RSU640发送安全区域进入通知消息。安全区域进入通知消息包括S_ID、G_ID、VT1 650的位置信息和VT1 650的速度位置中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT1 650的标识符和RSU 640的标识符。例如，安全区域进入通知消息可以是基于广播方案、单播方案或组播方案发送的V2X消息。
RSU 640可以确定VT1 650是否可能发送安全区域通知消息。在操作611，RSU 640可以基于确定的结果将安全区域进入确认消息发送到VT1 650。安全区域进入确认消息可以是包括S_ID、D_ID或ACK(Acknowledgement，确认)信息中的至少一个的V2X消息。包括在安全区域进入确认消息中的S_ID和D_ID可以分别被设置为RSU 640的标识符和VT1 650的标识符。例如，安全区域进入确认消息可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送。在操作613，VT1 650开始发送安全区域通知消息。安全区域知消息可以包括S_ID、D_ID、RSUID和V2X类型中的至少一个。包括在安全区域通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID分别被设置为VT1 650的标识符、PT 670的标识符和RSU 640的标识符。包括在安全区域通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。
RSU 640可以在操作615中周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。
同时，VT2 660可以接收由RSU 640发送的行人灯通知消息，以从接收的行人灯通知消息中获取RSU 640的标识符。在操作617，VT2 660可以基于获取的RSU 640的标识符来确定VT6 660是否位于安全区域。在识别出VT2 660位于安全区域后，在操作619，VT2 660可以向RSU 640发送安全区域进入通知消息。安全区域进入通知消息包括S_ID、G_ID、VT2 660的位置信息和VT2 660的速度位置中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT2 660的标识符和RSU 640的标识符。
RSU 640可以确定VT2 660是否可能发送安全区域通知消息，并且在操作621，将包括根据确定的结果的安全区域进入确认消息发送到VT2 660。安全区域进入确认消息可以是包括S_ID、D_ID或NACK信息中的至少一个的V2X消息。包括在安全区域进入确认消息中的S_ID和D_ID可以分别被设置为RSU 640的标识符和VT2 660的标识符。
VT2 660位于安全区域，并监视由RSU 640发送的行人灯通知消息。在确定VT2 660所在的车辆在人行横道的停止线前可能不会停止时，在操作623，VT2 660识别警报区域并计算警报区域。在操作625，VT2 660开始发送警报区域通知消息。警报区域通知消息可以是包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个的V2X消息。包括在警报区域通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID可以分别被设置为VT2 660的标识符、PT 670的标识符和RSU 640的标识符。包括在警报区域通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。可以基于广播方案、单播方案或组播方案周期性地或非周期性地发送警报区域通知消息。
在图6中，执行在VT2 660与RSU 640之间交换安全区域进入通知消息和安全区域进入确认消息的过程，即操作619和操作621。然而，如果VT2660基于VT2 660的速度和距离识别警报区域，则VT2 660可以计算警报区域，并且开始发送警报区域通知消息而无需操作619和操作621。
在接收到包括RSU ID的安全区域通知消息时，PT 670可以基于接收到的安全区域通知消息来识别车辆的存在。PT 670运行V2P安全服务应用，并监视是否接收到警报区域通知消息。在从VT2 660接收到警报区域通知消息之后，在操作627，PT 670可以通过在运行V2P安全服务应用中支持的UI来生成车辆警报。车辆警报可以用诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实现。
在接收到警报区域通知消息时，在操作631，PT 670可以发送行人通知消息。行人通知消息可以是包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个的V2X消息。包括在行人通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID分别被设置为PT 670的标识符、VT 660的标识符和RSU 640的标识符。包括在行人通知消息中的V2X类型被设置为P2V警告消息。这里，P2V警告消息表示从PT发送到VT的警告消息。
行人通知消息可以包括PT 670的PT标识符、VT2 660的VT标识符、RSU 640的RSU标识符和V2X类型中的至少一个。行人通知消息可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送。可以周期性或非周期性地发送行人通知消息。如果PT 670没有从RSU 640接收到行人灯通知消息或者没有从VT接收到警报区域通知消息，PT 670可以停止发送行人通知消息。
当接收到行人通知消息时，VT 650和660可以通过运行V2P安全服务应用中支持的UI来生成行人警报。通过UI的行人警报可以以诸如消息、声音、灯光、导航的位置通知等的各种格式来实施。
如果VT2 660在接收到由RSU 640发送的行人灯通知消息的同时识别出VT2 660所在的车辆的速度为零，则VT2 660可以停止发送警报区域通知消息。
在检测到行人灯关闭时，在操作629，RSU 640可以停止发送行人灯通知消息。当识别出行人灯通知消息的发送的停止时，VT1 650可以停止发送安全区域通知消息。
同时，当检测到VT1 650所在的车辆违反人行横道的停止线并行驶时，VT1 650可以设置警报区域，并且如果在设置的警报区域处车辆的速度不为零，则发送警报区域通知消息。
如果VT1 650和VT2 660中的每一个所在的车辆离开警报区域，则VT1650和VT2660中的每一个可以停止发送警报区域通知消息。
已经参考图6描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的另一示例，将参考图7描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图7示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图7，道路上有人行横道。可以在人行横道处安装通知行人灯的RSU701和703。当行人灯打开时，RSU 701和703可以发送行人灯通知消息。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以使用与RSU 701和703所在的人行横道相关的VT和PT可以接收的功率来发送行人灯通知消息。
当行人灯打开时，行人可以穿过人行横道。因此，PT 711可以接收由RSU701和703发送的行人灯通知消息。
当行人灯打开时，正在朝向人行横道行驶的车辆可以停在人行横道的停止线处。因此，VT 705可以接收由RSU 701和703发送的行人灯通知消息，并识别出VT 705位于安全区域713。在这种情况下，VT 705可以发送通知有接近安全区域的车辆的安全区域通知消息。
同时，VT 707所在的车辆正在朝着人行横道行驶，因此VT 707可以接收由RSU 701和703发送的行人灯通知消息。当接收到行人灯通知消息时，VT 707可以识别出VT 707位于安全区域713。根据RSU 701和703的指示，可能不需要在VT 707中发送安全区域通知消息。
在识别到VT 707位于安全区域713之后，VT 707在确定VT 707所在的车辆在人行横道的停止线之前可能不会停止时计算警报区域715。在警报区域715处识别出VT 707的速度为零时，VT 707监视是否接收到由RSU 701和703发送的行人灯通知消息。在警报区域715处识别出速度大于零时，VT707可以发送警报区域通知消息。VT 707可以基于VT 707的速度和距离来计算警报区域715，而不需要在VT 707和RSU 701和703之间交换安全区域进入通知消息和安全区域进入确认消息，并且基于计算结果来开始发送警报区域通知消息。
如果VT 707的速度为零，则VT 707可以停止发送警报区域通知消息。在由于行人灯关闭因而RSU 701和703停止发送行人灯通知消息的情况下，VT 707检测到在警报区域内的速度不为零，并且可以发送警报区域通知消息。
当接收到VT 705发送的安全区域通知消息时，PT 711可以运行V2P安全服务应用。在运行V2P安全服务应用之后，PT 711可以监视是否收到警报区域通知消息。在从VT 707接收警报区域通知消息之后，PT 711可以通过在运行V2P安全服务应用中提供的UI来生成车辆警报。车辆警报可以用诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实施。
在接收到警报区域通知消息时，PT 711可以将行人通知消息发送到VT705和707。行人通知消息指示有行人。在这种情况下，VT 705和707可以通过运行V2P安全服务应用中提供的UI来生成行人警报。行人警报可以以诸如消息、声音、灯光、导航的位置通知等的各种格式来实施。基于广播方案、单播方案或组播方案来发送行人通知消息。可以周期性或非周期性地发送行人通知消息。
没有接收到由RSU 701和703发送的行人灯通知消息的VT 709可以不识别安全区域713。在这种情况下，VT 709不会设置警报区域，并加入VT711的V2X消息发送/接收过程。
已经参考图7描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图8a至图8b来描述根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
图8a至图8b示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
参考图8a至图8b，在检测到行人灯打开时，在操作801和803处，RSU850开始发送行人灯通知消息。行人灯通知消息包括S_ID、G_ID和范围索引中的至少一个，并且S_ID和G_ID分别被设置为RSU 850和V2X的标识符。已经参考图2和图4描述了范围索引，将在此省略其详细描述。行人灯通知消息可以以特定方向或全方向发送。可以周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。行人灯通知消息可以是和RSU 850的人行横道相关的VT和PT可以接收的V2X信号。行人灯通知消息可以包括RSU ID、V2X类型和V2X组信息中的至少一个。
同时，在操作805，PT 890接收由RSU 850发送的行人灯通知消息，以从接收的行人灯通知消息中获取RSU 850的标识符。
VT1 860接收由RSU 850发送的行人灯通知消息，以从接收的行人灯通知消息中获取RSU 850的标识符。在操作807，VT1 860可以基于RSU 850的标识符来确定VT1 860是否位于安全区域。在识别出VT1 860位于安全区域时，在操作809，VT1 860可以向RSU 850发送安全区域进入通知消息。安全区域进入通知消息包括S_ID、G_ID、VT1 860的位置信息和VT1860的速度信息中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT1 860的标识符和RSU 850的标识符。例如，安全区域进入通知消息可以是基于广播方案、单播方案或组播方案发送的V2X消息。RSU 850可以确定VT1 860是否可能发送安全区域通知消息。在操作811，RSU 850可以基于确定的结果将安全区域进入确认消息发送到VT1860。安全区域进入确认消息可以是包括S_ID、D_ID或ACK中的至少一个的V2X消息。包括在安全区域进入确认消息中的S_ID和D_ID可以分别被设置为RSU 850的标识符和VT1 860的标识符。可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送安全区域进入确认消息。在操作813，VT1 860开始发送安全区域通知消息。安全区域通知消息可以包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个。包括在安全区域通知消息中的S_ID、D_ID、RSU ID分别被设置为VT1860的标识符、PT 890的标识符和RSU 850的标识符。包括在安全区域通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。
RSU 850可以在操作815中周期性地或非周期性地发送行人灯通知消息。
同时，在接收到由RSU 850发送的行人灯通知消息时，VT2 870可以从行人灯通知消息中获取RSU 850的标识符。在操作817，VT2 870可以基于获取的RSU 850的标识符来确定VT2 870是否位于安全区域。在识别出VT2870位于安全区域时，在操作819，VT2 870可以向RSU 850发送安全区域进入通知消息。安全区域进入通知消息可以包括S_ID、G_ID、VT2870的位置信息和VT2 870的速度信息中的至少一个。包括在安全区域进入通知消息中的S_ID和G_ID分别被设置为VT2 870的标识符和RSU 850的标识符。
在操作821处，RSU 850可以确定VT2 870是否可以发送安全区域通知消息，并且将包括确定的结果的安全区域进入确认消息发送到VT2 870。安全区域进入确认消息可以是包括S_ID、D_ID或NACK信息中的至少一个的V2X消息。包括在安全区域进入确认消息中的S_ID和D_ID可以分别被设置为RSU 850的标识符和VT2 870的标识符。
VT2 870位于安全区域，并可以监视由RSU 850发送的行人灯通知消息。在确定VT2870所在的车辆在人行横道的停止线前可能不会停止时，在操作823，VT2 870可以识别警报区域并计算警报区域。在操作825，VT2 870开始发送警报区域通知消息。警报区域通知消息可以是包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个的V2X消息。包括在警报区域通知消息中的S_ID、D_ID、RSU ID分别被设置为VT2 870的标识符、PT 890的标识符和RSU 850的标识符。包括在警报区域通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送警报区域通知消息。可以周期性地或非周期性地发送警报区域通知消息。
同时，VT2 870可以基于VT2 870的速度和距离生成警报区域，并开始发送警报区域通知消息，而不进行在VT2 870和RSU 850之间交换安全区域进入通知消息和安全区域进入确认消息的过程，即操作819和操作821。
在接收到安全区域通知消息时，PT 890可以基于包括在接收的安全区域通知消息中的RSU ID来识别车辆的存在。在这种情况下，PT 890可以运行V2P安全服务应用并监视是否接收到警报区域通知消息。在从VT2 870接收到警报区域通知消息之后，在操作827，PT890可以通过在运行V2P安全服务应用程序中支持的UI来生成车辆警报。车辆警报可以用诸如消息、声音、振动、灯光等的各种格式来实施。
在接收到警报区域通知消息时，在操作829，PT 890可以发送行人通知消息。行人通知消息可以是包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个的V2X消息。包括在行人通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID分别被设置为PT 890的标识符、VT 870的标识符和RSU 850的标识符。包括在行人通知消息中的V2X类型被设置为P2V警告消息。可以基于广播方案、单播方案或组播方案来发送行人通知消息。可以周期性或非周期性地发送行人通知消息。如果PT 890没有从RSU 850接收到行人灯通知消息或者没有从VT接收到警报区域通知消息，PT 890可以停止发送行人通知消息。
当接收到行人通知消息时，VT 860和870可以通过运行V2P安全服务应用中支持的UI来生成行人警报。通过UI的行人警报可以以诸如消息、声音、灯光、导航的位置通知等的各种格式来实施。
如果VT2 870在接收到由RSU 850发送的行人灯通知消息的同时识别到速度为零，则在操作831和833中，VT2 870可以停止发送警报区域通知消息。
在检测到行人灯关闭时，在操作835，RSU 850可以停止发送行人灯通知消息。当识别出行人灯通知消息的发送的停止时，VT1 860可以停止发送安全区域通知消息。在操作837，VT2 870可以识别由VT1 860发送行人灯通知消息的停止。
同时，当检测到VT1 860所在的车辆违反人行横道的停止线并行驶时，VT1 860可以设置警报区域，并且如果在所设置的警报区域处车辆的速度不为零，则发送警报区域通知消息。
在操作839，VT2 870检测到在警报区域处速度不为零，并且在操作841根据此发送警报区域通知消息。警报区域通知消息可以是包括S_ID、D_ID、RSU ID和V2X类型中的至少一个的V2X消息。包括在警报区域通知消息中的S_ID、D_ID和RSU ID分别被设置为VT2 870的标识符、PT 890的标识符和RSU 850的标识符。包括在警报区域通知消息中的V2X类型可以被设置为V2P警告消息。如果VT1 860和VT2 870中的每一个所在的车辆离开警报区域，则VT1 860和VT2 870中的每一个可以停止发送警报区域通知消息。
由于VT3 880未接收到由RSU 850发送的行人灯通知消息，VT3 880可能不会检测到安全区域。在这种情况下，VT3 880不设置警报区域，所以VT3880不执行与如图8a和8b中所描述的VT1 860或VT2 870的操作相似的操作。
已经参考图8a至图8b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例，将参考图9a和图9b描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图9a和图9b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一个示例。
参考图9a和9b所示，可以假定位于正在从右边道路行驶的车辆的VT基于VT已经具有的地图已经知道在车辆的方向的前方的RSU的信息，例如关于交通灯的信息等等。在车辆正在行驶的同时，VT可以接收由RSU发送的RSU消息。在这种情况下，VT根据安全区域的检测执行程序。例如，由RSU发送的RSU消息可以是信标信息。然而，RSU消息可以被实施为各种格式。
VT基于包括在从RSU接收的RSU消息中的信息(例如，RSU ID和地图信息)，确定RSU是与位于与VT所在的车辆的方向垂直的方向上的人行横道有关的RSU、还是与位于与VT所在的车辆的方向平行的方向上的人行横道有关的RSU。
在VT中执行的程序可以根据RSU是与位于与车辆的方向垂直的方向上的人行横道有关的RSU，还是与位于与车辆的方向平行的方向上的人行横道有关的RSU而变化。
可以注意的是图9a中的安全服务是VT 903所在的车辆可以右转并在人行横道中行驶的情况下提供的安全服务，图9b中的安全服务是VT 903所在车辆可以平行于人行横道行驶的情况下提供的安全服务。
在这种情况下，如图9a所示，VT 903所在的车辆可以右转并在人行横道行驶，需要对行人905执行安全保护程序。在这种情况下，如图9b所示，VT 903所在的车辆可以与人行横道平行来行驶，不需要对行人905执行安全保护程序。
已经参考图9a到9b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图10来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中VT的操作处理的示例。
图10示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中VT的操作过程的示例。
参考图10，在操作1001，VT获取地图信息。例如，VT可以使用导航或者通过诸如智能手机、平板电脑等的其他设备来获取地图信息。
在操作1003，在VT所在的车辆正在行驶的同时，VT可能意图接收由RSU发送的RSU消息。例如，由RSU发送的RSU消息可以是信标信息。然而，RSU消息可以被实施为各种格式。在操作1005，VT确定是否接收到RSU消息。如果接收到信标信号，则在操作1007，VT设置安全区域。在操作1009，VT确定接收的RSU消息是否是由与和VT所在的车辆的方向平行的人行横道相关的RSU发送的。
如果接收的RSU消息是由与和VT所在的车辆的方向平行的人行横道相关的RSU发送的，则在步骤1011，VT基于各种方法感测车辆的移动。各种方法可以包括使用速度计来感测车辆的移动的方法、使用旋转传感器来感测车辆的运动的方法、等等。在操作1013，VT确定VT所在的车辆的转向角度是否等于或大于预设角度。确定车辆的转向角度是否等于或大于预设角度的原因是为了确定车辆是穿过人行横道行驶还是与人行横道平行行驶。也就是说，在操作1013，如果车辆的转向角度等于或大于预设角度，则VT确定车辆穿过人行横道行驶，并且如果车辆的转向角度小于预设角度，则确定车辆与人行横道平行行驶。在图10中，VT基于转向角度来确定车辆是穿过人行横道行驶还是与人行横道平行行驶。然而，VT可以基于车辆的转向灯和车辆当前正在行驶的道路的地图信息(例如指示仅直行的车道的信息、指示仅右转的车道的信息等)中的至少一个来确定车辆是穿过人行横道行驶还是与人行横道平行行驶。
如果车辆正在与人行横道平行行驶，则VT不再执行安全保护程序。如果车辆正在穿过人行横道上行驶，例如，如果车辆打开灯，则在操作1015，VT根据此设置警报区域并执行操作。
在操作1017，VT确定车辆的速度是否为零。也就是说，VT决定车辆是否停下。如果车辆停止，则在操作1019，VT不发送警报区域通知消息。如果车辆正在行驶，则在操作1021，VT发送警报区域通知消息以通知危险情况。在操作1023，VT计算停止后的移动距离。停止后的移动距离被用作确定车辆是否离开警报区域的标准。在图10中，停止后的移动距离被用作确定车辆是否离开警报区域的标准。然而，VT可以确定车辆在停止之后的移动时间是否离开警报区域了以及确定停止之后的移动距离。
在操作1025，VT确定车辆是否离开警报区域。如果车辆离开警报区域，则在操作1027，VT释放警报区域并终止安全保护程序。如果车辆没有离开警报区域，则VT进行到操作1017，再次测量速度，并且基于测量的速度确定是否发送警报区域消息。
已经参考图10描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中VT的操作过程的示例，将参考图11描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图11示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图11，RSU 1103可以基于波束成形方案发送信号。或者，RSU 1103可以基于全向方案发送信号。例如，RSU 1103可以基于波束成形方案来设置人行横道内的区域，并且人行横道内设置的区域可以被称为人行横道区域1109。
如果RSU 1103打开，例如，如果RSU 1103是交通灯并且行人灯打开，则RSU 1103开始发送RSU信号，并且发送RSU的范围是人行横道区域1109。
同时，所有RSU中的每一个可以发送RSU信号，或者有些RSU中的每一个可以发送RSU信号。例如，如果有两个RSU(即，与一个人行横道相关的两个交通灯)，则两个交通灯中的每一个或一个交通灯可以发送RSU信号。
在接收到RSU信号时，PT 1107发送PT消息。PT消息是指示有PT的消息。PT消息的发送可以基于PT 1107中的功率控制来针对特定区域(例如，存在区域1111)。这里，存在区域表示用于通知PT或VT存在的区域。因此，在存在区域中发送的消息可以包括S_ID、D_ID和位置信息中的至少一个。这里，位置信息是可选的。
在接收到PT消息时，VT 1105基于接收到的PT消息识别危险，以向PT1107发送危险通知消息。
已经参考图11描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图12来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
图12示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
参考图12，如果RSU 1250打开，则在操作1201，RSU 1250发送RSU消息。例如，在RSU1250是交通灯的情况下，RSU 1250在行人灯打开时发送RSU消息。RSU消息的发送可以在行人灯打开时被立即执行，或者可以在行人灯打开之前的余量(margin)时间预先被执行。包括在RSU消息中的S_ID可以被设置为发送RSU消息的RSU 1250的标识符，并且包括在RSU消息中的D_ID可以被设置为V2X，从而VT和PT可以接收该RSU消息。此外，RSU消息可以包括指示RSU 1250打开的信息、关于RSU 1250的剩余时间的信息(例如关于行人灯的剩余时间的信息)、或者关于人行横道的距离的信息。在操作1203，RSU消息可以以广播消息或单播消息的形式被发送。
在接收到由RSU 1250发送的RSU消息时，例如，在接收到RSU ID时，在操作1209，PT1270开始发送VT 1260可以接收的PT消息。PT消息的发送可以针对特定的半径，例如基于PT1270中的功率控制的警报区域。
PT消息可以包括S_ID、G_ID或PT 1270的位置信息中的至少一个。S_ID被设置为PTID，这可以指示由PT组或PT发送PT消息。D_ID被设置为VT ID，这可以指示PT消息针对VT组或VT。PT 1270可以基于定位技术(例如，使用包括在PT 1270中的GPS模块将定位信息包括到PT消息中的定位技术)来检测PT 1270的位置信息。
在接收到PT消息时，在操作1211，VT 1260可以基于接收到的PT消息来执行确定危险情况的操作。可以在下面描述VT 1260中确定危险情况的操作，因此这里将省略其详细描述。在根据确定危险情况的操作而检测到危险情况时，在操作1213，VT 1260向PT 1270发送警报消息。
由VT 1260发送的警报消息包括S_ID、D_ID和V2X类型中的至少一个。S_ID被设置为VT ID，并且这指示由VT组或VT发送警报消息。D_ID被设置为PT ID，并且这可以指示警报消息针对PT组或PT。V2X类型指示警告消息。
在接收到RSU消息(例如警报消息)时，VT 1260可以在操作1205检测RSU ID，并且在操作1207将警报消息发送到PT 1270。
在接收到警报消息时，PT1270可以向行人通知危险情况。例如，PT 1270可以基于诸如声音、屏幕上的消息等的各种格式通知危险情况。
此外，下面将描述在本公开的实施例中提出的终止消息发送操作的操作。
在PT发送PT消息的情况下，如果PT在预设时间内没有接收到RSU消息，则PT可以终止消息发送操作。
在接收到RSU消息时，如果RSU消息包括指示交通灯的剩余时间或人行横道距离的信息，则PT可以终止RSU消息的发送。
如果RSU消息包括指示交通灯的剩余时间的信息，则PT可以基于交通灯的剩余时间和余量时间来设置用于发送PT消息的时间。
例如，在基于RSU消息检测到交通灯的剩余时间是20秒时，PT在22(20+预设余量时间(例如，2))秒期间发送PT消息并且在经过22秒之后终止PT消息的发送。
又例如，在基于RSU消息检测到人行横道距离为10米时，PT基于包括在PT中的加速度传感器、陀螺仪传感器等等来检测具有PT的行人的脚步的数量。PT可以基于行人的脚步的数量来预测行人的移动距离，并且在行人已经移动了人行横道距离之后终止PT消息的发送。
同时，以下将描述用于VT终止警报消息的发送的方法。
如果VT在预定时间内没有接收到RSU，则VT终止警报消息的发送。如果VT的速度为零，则VT终止警报消息的发送。之后，如果VT的速度大于或等于零，则VT重新开始发送警报消息。
RSU消息的发送终止的时间可以是RSU关闭的时间。例如，在RSU是交通灯的情况下，如果行人灯关闭，则终止RSU消息的发送。
已经参考图12描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例，将参考图13来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例。
图13示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例。
参考图13，在操作1301，VT接收消息。在操作1303，VT确定接收的消息是PT消息。如果接收的消息不是PT消息(即，如果接收的消息是从RSU接收的RSU消息)，则在操作1313，VT确定危险情况发生。
如果接收的消息是从PT接收的PT消息，则在操作1305，VT检测VT与PT之间的距离。在操作1307，VT检测VT所在的车辆的速度。在操作1309，VT基于PT和VR之间检测到的距离以及车辆的速度来确定PT和VT之间的距离是否是可能刹车的距离。如果PT和VT之间的距离是可能刹车的距离，则在操作1311，VT确定车辆的速度是否降低。如果车辆速度降低，则VT终止操作。
如果车辆速度没有降低，则VT进行至操作1313。
同时，可以基于包括在PT消息中的PT的位置信息和VT的位置信息来检测PT与VT之间的距离。PT与VT之间的距离可以是特定的半径，例如可以接收PT消息的距离。
如果PT生成特定的半径(例如，警报区域)，则PT与VT之间的距离可以是基于功率控制而确定的距离。
例如，如果PT和VT之间的距离是10m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，在操作1313，即使车辆停止，车辆也可能危及行人。在这种情况下，VT检测危险情况。
又例如，如果PT与VT之间的距离是20m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，则由于车辆可以停止，VT可以确定危险情况不会发生。然而，如果车辆的速度没有降低，则VT将这种情况确定为危险情况。
已经参考图13描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例，将参考图14描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图14示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图14，RSU 1403可以基于波束成形方案发送信号。或者，RSU 1403可以基于全方向方案发送信号。例如，RSU 1403可以基于波束成形方案来设置人行横道内的区域，并且人行横道内设置的区域是人行横道区域1411。
如果RSU 1403打开，例如，如果RSU 1403是交通灯并且行人灯打开，则RSU 1403可以开始发送RSU信号。此时，发送RSU信号的范围变成人行横道区域1411。
所有RSU中的每一个可以发送RSU信号，或者有些RSU中的每一个可以发送RSU信号。例如，如果有两个RSU(即，与一个人行横道有关的两个交通灯)，则可以由两个交通灯中的每一个或两个交通灯中的一个发送RSU信号。
VT 1407总是发送VT消息。VT消息的发送可以在特定的半径内被执行，例如基于功率控制的存在区域1409。
当接收到VT消息和RSU消息时，PT 1405基于VT消息和RSU消息确定危险情况是否发生，并且可以基于确定的结果向VT 1407输出警报消息或发送警报消息。
已经参考图14描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图15来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
图15示出了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
参考图15，如果RSU 1550打开，则在操作1501，RSU 1550发送RSU消息。例如，在RSU1550是交通灯的情况下，RSU 1550在行人灯打开时发送RSU消息。RSU消息的发送可以在行人灯打开时立即被执行，或者可以在行人灯打开之前的余量时间预先被执行。RSU消息包括S_ID和G_ID，S_ID可以被设置为RSU ID，并且G_ID可以被设置为V2X，从而VT 1560和PT1570可以接收RSU消息。此外，RSU消息可以包括指示RSU 1550打开的信息、关于RSU 1550的剩余时间的信息、例如关于行人灯的剩余时间的信息、或者关于人行横道的距离的信息。在操作1503，RSU消息可以是广播消息或单播消息。
在操作1509，VT 1560总是发送VT消息，并且VT消息包括S_ID和D_ID。S_ID被设置为VT ID，并且这可以指示由VT组或VT发送VT消息。D_ID被设置为PT ID，并且这可以指示VT消息针对PT组或PT。VT消息可以包括VT的位置信息或VT所在的车辆的速度信息。可以基于定位技术(例如，使用VT 1560中包括的GPS模块的定位技术)来检测VT的位置信息。
VT消息的发送可以针对特定的半径，例如基于VT 1560中的功率控制的警报区域。
在接收VT消息时，在操作1511，PT 1570可以基于接收的VT消息来确定危险情况是否发生。将参考图16来描述这个，因此这里将省略其详细描述。
在操作1513，PT 1570可以将警报消息发送到VT 1560。由PT 1570发送的警报消息包括S_ID和D_ID。S_ID被设置为PT ID，并且这指示由PT组或PT发送警报消息。D_ID被设置为VT ID，并且这可以指示警报消息针对VT组或VT。警报消息可以进一步包括V2X类型，V2X类型指示警告消息。
在接收到RSU消息(例如，警报消息)时，VT 1560可以在操作1505检测RSU ID，并且在操作1507将警报消息发送到PT 1570。
此外，下面将描述在本公开的实施例中提出的终止警报消息发送操作的操作。
首先，以下将描述在PT中终止警报消息发送操作的操作。
在PT发送警报消息的情况下，如果PT在预设时间内没有接收到RSU消息，则PT可以终止发送警报消息的操作。
在接收到RSU消息时，如果RSU消息包括指示交通灯的剩余时间或人行横道距离的信息，则PT可以终止警报消息的发送，并且这将在下面描述。
如果RSU消息包括指示交通灯的剩余时间的信息，则PT可以基于交通灯的剩余时间和余量时间来设置用于发送警报消息的时间。
例如，在基于RSU消息检测到交通灯的剩余时间是20秒时，PT确定在22(20+预设宽限时间(例如，2))秒期间发送警报消息，并且检测PT根据PT消息的接收确定危险情况发生时的时间。PT在预设时间(例如，交通灯的剩余时间)期间发送警报消息，并在经过预设时间后终止警报消息的发送。
例如，在基于RSU消息检测到人行横道距离为10米时，PT基于包括在PT中的加速度传感器、陀螺仪传感器等等来检测具有PT的行人的脚步的数量。PT可以基于行人的脚步数量来预测行人的移动距离，并且计算从接收到RSU消息的时间起的移动距离。因此，PT可以检测接收RSU消息的时间和PT检测到危险情况的时间之间的距离，使用该距离来计算人行横道的剩余距离，发送与剩余距离对应的警报消息，并在剩余距离之后终止警报消息的发送。
已经参考图15描述了根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例，将参考图16来描述根据本公开的实施例的V2X通信系统中的PT的操作过程的示例。
图16示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的示例。
参考图16，在操作1601，在接收到RSU消息和VT消息时，PT可以开始与RSU消息和VT消息有关的操作。在操作1603至1609，PT基于VT消息确定危险情况是否发生。例如，确定危险情况是否发生的方案可以是基于PT与VT之间的距离和VT的速度来检测刹车距离并且基于刹车距离来确定危险情况是否发生的方案。
同时，在操作1603，PT检测VT的速度、VT的位置或者PT与VT之间的距离。RT可以基于VT消息中包括的VT的位置信息来检测PT与VT之间的距离。在VT在特定的半径范围内(例如，警报区域)发送VT消息的情况下，PT在接收到VT消息时基于特定半径检测PT和VT之间的距离。
在操作1605，PT确定PT与VT之间的距离是否小于或等于车辆可能停止的距离(即，可能刹车的距离)。如果PT和VT之间的距离小于或等于车辆可能停止的距离，则在操作1607，PT确定车辆的速度是否降低。如果车辆速度降低，则PT终止其操作。
如果PT和VT之间的距离大于车辆可能停止的距离，或者车辆的速度没有降低，则PT确定危险情况发生。
例如，如果PT和VT之间的距离是10m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，即使车辆停止，车辆也可能危及行人。在这种情况下，PT确定危险情况发生。
又例如，如果PT与VT之间的距离是20m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，则PT可以确定危险情况不会发生。然而，即使PT和VT之间的距离大于车辆的刹车距离，如果没有降低车辆的速度，PT也确定危险情况发生。
已经参考图16描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的示例，将参考图17描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图17示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图17，RSU 1703可以基于波束成形方案发送信号。或者，RSU 1703可以基于全方向方案发送信号。例如，RSU 1703可以基于波束成形方案来设置人行横道内的区域，并且人行横道内设置的区域是人行横道区域1711。
如果RSU 1703打开，例如，如果RSU 1703是交通灯并且行人灯打开，则RSU 1703可以开始发送RSU信号。此时，发送RSU信号的范围变成人行横道区域1711。
所有RSU中的每一个可以发送RSU信号，或者有些RSU中的每一个可以发送RSU信号。例如，如果有两个RSU(即，与一个人行横道有关的两个交通灯)，则可以由两个交通灯中的每一个或两个交通灯中的一个发送RSU信号。
在接收到RSU消息时(即，在进入人行横道区域1711时)，PT 1705将PT消息发送到RSU 1703。这里，可以基于PT 1705中的功率控制在特定半径(例如，存在区域1713)内执行PT消息的发送。
VT 1707总是发送VT消息。可以基于VT 1707中的功率控制在特定半径(例如，存在区域1709)内执行VT消息的发送。
在接收到PT消息和VT消息时，RSU 1703基于接收的PT消息和VT消息确定危险情况是否发生，并且基于确定的结果向PT 1705发送警报消息。PT 1705可以将接收的警报消息发送到VT 1707。
已经参考图17描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图18来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
图18示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
参考图18，如果RSU 1850打开，则在操作1801，RSU 1850发送RSU消息。例如，在RSU1850是交通灯的情况下，RSU 1850在行人灯打开时发送RSU消息。RSU消息的发送可以在行人灯打开时立即被执行，或者可以在行人灯打开之前的余量时间预先被执行。RSU消息包括S_ID和G_ID，S_ID可以被设置为RSU ID，并且G_ID可以被设置为V2X，从而VT 1860和PT1870可以接收RSU消息。此外，RSU消息可以包括指示RSU 1850打开的信息、关于RSU 1850的剩余时间的信息、例如关于行人灯的剩余时间的信息、或者关于人行横道的距离的信息。在操作1803，RSU消息可以是广播消息或单播消息。
在接收到由RSU 1850发送的RSU消息时，例如，在接收到RSU 1850的标识符时，在操作1805，PT 1870开始发送RSU 1850可以接收的PT消息。
PT消息包括S_ID，并且S_ID被设置为PT ID，从而指示PT消息由PT组或PT发送。PT消息包括D_ID，并且D_ID被设置为RSU ID，从而指示PT消息针对RSU组或RSU。
在操作1807，VT 1860总是发送VT消息。VT消息包括S_ID，并且S_ID被设置为VTID，从而指示VT消息由VT组或VT发送。VT消息包括D_ID，并且D_ID被设置为PT ID，从而指示VT消息针对PT组或PT。VT消息可以包括VT的位置信息或车辆的速度信息。可以基于定位技术(例如，使用VT中包括的GPS模块的定位技术)来检测VT的位置信息。
当接收到PT消息和VT消息时，RSU 1850可以基于PT消息确定是否存在PT 1870，并且基于VT消息来确定由VT引起的危险情况是否发生。下面将描述在RSU 1850中确定是否发生危险情况的方法，因此这里将省略其详细描述。在操作1811，RSU 1850确定对于PT 1870的危险情况是否发生。
在操作1815，RSU 1850可以向PT 1870发送警报消息，并且在操作1817，将从RSU1850接收的警报消息发送到VT 1860。
由RSU 1850发送的警报消息包括S_ID，S_ID指示是由RSU组或RSU发送警报消息，并且D_ID指示警报消息针对PT或VT。也就是说，警报消息中包括的D_ID被设置为V2X。警报消息包括V2X类型，V2X类型指示警报消息。
在接收到RSU消息时，则在操作1809，VT 1860可以检测RSU ID，并且在操作1813，将接收的警报消息发送到PT 1870。
在接收到警报消息时，PT 1870可以向行人通知危险情况发生。例如，PT1870可以基于声音或PT 1870的屏幕上的消息来通知危险情况发生。
在操作1817，由PT 1870发送给VT 1860的警报消息包括指示是由PT组或PT发送警报消息的S_ID，指示警报消息针对VT组或VT的D_ID，以及指示警报消息的V2X类型。
同时，终止消息的发送的操作包括在PT中终止PT消息的发送的操作、在VT中终止警报消息的发送的操作、在PT中终止警报消息的发送的操作、以及在RSUT中终止警报消息的发送的操作，已经参考图12至15描述了这些，因此这里将省略其详细描述。
已经参考图18描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例，将参考图19来描述根据本公开的实施例的V2X通信系统中的RSU的操作过程的示例。
图19示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的RSU的操作过程的示例。
参考图19，在操作1901，RSU接收PT消息和VT消息，并且可以根据PT消息和VT消息开始操作。
在接收到由VT发送的VT消息和由PT发送的PT消息时，在操作1903至1909，RSU基于PT消息和VT消息确定危险情况是否发生。例如，确定危险情况是否发生的方案可以是基于PT与VT之间的距离和VT的速度来检测刹车距离，并且基于刹车距离来确定危险情况是否发生的方案。
同时，在操作1903，RSU检测VT的速度、VT的位置或者PT与VT之间的距离。RSU可以基于包括在PT消息中的PT的位置信息和包括在VT消息中的VT的位置信息来检测PT与VT之间的距离。在VT在特定的半径范围内(例如，警报区域)发送VT消息的情况下，RSU在接收VT消息时基于特定半径检测PT和VT之间的距离。
在操作1905，RSU确定PT与VT之间的距离是否小于或等于车辆可能停止的距离(即，可能刹车的距离)。如果PT和VT之间的距离小于或等于车辆可能停止的距离，则在操作1907，RSU确定车辆的速度是否降低。如果车辆速度降低，则RSU终止其操作。
如果PT和VT之间的距离大于车辆可能停止的距离，或者车辆的速度没有降低，则RSU确定危险情况发生。
例如，如果PT和VT之间的距离是10m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，即使车辆停止，车辆也可能危及行人。在这种情况下，RSU确定危险情况发生。
又例如，如果PT与VT之间的距离是20m，车辆的速度是60km，并且车辆的刹车距离是15.8m，则RSU可以确定危险情况不会发生。然而，即使PT和VT之间的距离大于车辆的刹车距离，如果车辆的速度没有降低，RSU也确定危险情况发生。
已经参考图19描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中RSU的操作过程的示例，将参考图20描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图20示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图20，可以注意到图20中的安全服务是为位于学校区域的行人提供的安全服务。
校车2001在道路上停止，并且行人2005上校车2001或下校车2001。在检测校车2001的车门为行人2005的上车/下车而打开时，位于校车2001的VT发送指示生成停止地带2007的停止地带消息。停止地带消息包括VT的标识符和停止地带通知指示符。停止地带通知指示符是指示生成停止地带的指示符。周期性地发送停止地带消息，并且如果车门关闭并且校车2001启动，则释放停止地带消息的发送。在另一实施例中，周期性地发送停止地带消息，并且如果在车门关闭并且校车2001启动之后已经经过了预定时间，则释放停止地带消息的发送。在另一实施例中，周期性的发送停止地带消息，并且如果在车门关闭并且校车2001启动之后已经经过了预定时间并且校车2001的速度高于或等于预定速度，则释放停止地带消息的发送。基于广播方案或多播方案，发送停止地带消息。车辆2003以校车2001的方向正在道路上行驶。在接收到停止地带消息时，位于车辆2003的VT发送用于通知车辆2003正在校车2001附近行驶(也就是说，用于通知生成安全地带2009)的安全地带消息。这里，安全地带消息用于通知车辆正在行驶，并且指示生成安全地带。安全地带消息包括VT的标识符、车辆的速度、车辆的速度变化、和车辆的行驶方向中的至少一个。周期性地发送安全地带消息。基于广播方案或多播方案，发送安全地带消息。在接收到停止地带消息时，行人2005的PT运行V2X车辆安全服务应用。V2X车辆安全服务应用监视是否接收到由位于车辆2003的VT发送的安全地带消息。在接收安全地带消息时，行人2005的PT确定行人2005的危险情况是否发生，并且如果危险情况发生，则通过V2X车辆安全服务应用生成并发送行人警报消息。这里，行人警报消息指示有行人。行人警报消息包括通知有行人的行人通知指示符、行人位置信息、和行人速度中的至少一个。行人2005的PT周期性的发送行人警报消息直到它确定对于行人2005没有危险情况。基于广播方案、多播方案或单播方案发送行人警报消息。在另一示例中，接收停止地带消息的VT可以改变用于安全消息的发送周期、优先级等等。
已经参考图20描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参照图21a至图21b来描述根据本公开的实施例的用于在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图21a和图21b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图21a和图21b，可以注意到，图21a和图21b中的安全服务是提供给位于学校区域中的行人的安全服务。
如果校车2101停止并且校车2101的车门打开，则生成校车地带2107，并且位于校车2101的VT发送通知生成校车地带的校车地带消息。周期性的发送校车地带消息。基于广播方案或多播方案发送校车地带。行人2105在停止的校车2101上车/下车。在接收到校车地带时，行人2105的PT运行V2X车辆安全服务应用。可以假定行人2105从校车2101下车并穿过校车2101前方的道路。在接收到校车2101的VT发送的校车地带消息时，位于车辆2103的VT发送安全地带消息。安全地带消息包括位于车辆2103的VT的标识符、车辆2103的速度、和车辆2103的行驶方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送安全地带消息。发送安全地带消息以向行人2105警告车辆2103正在行驶。
在接收到校车地带消息时，行人2105的VT可以运行V2X车辆安全服务应用并且发送PT消息。否则，在接收安全地带消息之后检测到危险情况时，行人205的PT可以发送行人警报消息。PT消息或者行人警报消息包括PT的标识符、行人2105的速度、行人2105的位置或者行人2105的行驶方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送PT消息或者行人警报消息。
在确定对于行人2105的危险情况发生时，车辆2103的VT可以发送警报消息。基于车辆2103的行驶方向、速度、和位置来执行对是否发生对于行人2105的危险情况的确定。例如，车辆2103的VT可以在接收PT消息或行人警报消息之后基于信息确定危险情况，该信息是基于由行人205的PT发送的PT消息或行人警报消息而获取的。
如果接收到校车地带消息，则警报通知被传送到车辆2103的PT的UI。如果接收到PT消息或行人警报消息，则警报通知被传送到校车2101的VT和车辆2103的VT中的每一个的UI。如果接收到安全地带消息或警报消息，则警报通知被传送到行人2105的PT的UI。在另一示例中，接收停止地带消息的车辆的VT可以改变用于安全消息的发送周期、优先级等等。
参考图21b，如果校车2111停止并且校车2111的车门打开，则生成校车地带2117，并且位于校车2111的VT发送校车地带消息。基于广播方案或多播方案周期性地发送校车地带消息。行人2115在停止的校车2111上/下车。在接收到校车地带消息时，行人215的PT运行V2X车辆安全服务应用。车辆2113以行人215上校车或下校车2111的方向行驶。在接收到校车地带消息时，位于车辆2113的VT发送安全地带消息。安全地带消息包括位于车辆2113的VT的标识符、车辆2113的速度、或车辆2113的行驶方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送安全地带消息。发送安全地带消息以向行人2115警告车辆2113正在行驶。
在接收到校车地带消息时，行人2115的VT可以在运行V2X车辆安全服务应用的同时发送PT消息。否则，在接收到安全地带消息之后确定危险情况发生时，行人2115的PT可以发送行人警报消息。PT消息或者行人警报消息包括PT的标识符、行人2115的速度、行人2115的位置和行人2115的行驶方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送PT消息或者行人警报消息。
在确定行人2115的危险情况发生时，车辆2113的VT可以发送警报消息。可以基于车辆2113的行驶方向、速度和位置来执行对危险情况是否发生的确定。作为示例，位于车辆2113的VT可以在接收到PT消息或行人警报消息之后基于信息确定危险情况是否发生，该信息是基于行人215的PT发送的PT消息或行人警报消息而获取的。
如果接收到校车地带消息，则警报通知被传送到车辆2113的VT的UI。如果接收到PT消息或行人警报消息，则警报通知被传送到校车2111和车辆2113中的每一个的VT的UI。如果接收到安全地带消息或警报消息，则警报通知被传送到行人2115的VT的UI。在另一示例中，接收停止地带消息的VT可以改变用于安全消息的发送周期、优先级等等。
已经参考图21a和21b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图22来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
图22示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例。
参考图22，在操作2211，VT1 2201在车辆正在行驶的同时发送VT消息。例如，VT12201可以是位于校车的VT。这里，VT消息是指示车辆存在的消息，包括VT的标识符、VT所在的车辆的位置、车辆的行驶方向、和车辆的速度中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送VT消息。在图22中，操作2211是可选的。在操作2215和操作2217，VT 2201通过检查车辆的状态来确定VT所在的车辆是否停止以及车辆的车门是否打开。如果确定在车辆停止的同时车门打开，则在操作2219，VT1 2201发送停止地带消息。停止地带消息包括VT1 2201的标识符、停止地带指示符、VT1 2201所在的车辆的位置以及车辆的行驶方向中的至少一个。停止地带指示符是指示停止地带的指示符。基于广播方案或多播方案，周期性地发送停止地带消息。
在操作2213，VT2 2203在车辆正在行驶的同时发送VT消息。操作2213是可选的。在接收到停止地带消息时，在操作2221，VT2 2203通过VT2 2203的UI生成行人警报。在操作2225，VT2 2203发送安全地带消息，该安全地带消息指示VT2 2203所在的车辆正在以停止地带的方向行驶。安全地带消息包括VT2 2203的标识符、安全地带指示符以及VT2 2203所在的车辆的速度、速度的变化、位置和行驶方向中的至少一个。基于广播方案或多播方案，周期性地发送安全地带消息。在操作2227，VT2 2203确定碰撞危险情况是否发生。可以基于车辆的行驶方向、速度、位置和驾驶员状态中的至少一个来执行对碰撞危险情况是否发生的确定。例如，VT2 2203将车辆的驾驶员不小心的情况、或车辆的速度没有降低的情况确定为碰撞危险情况。在确定碰撞危险情况发生时，在操作2233，VT2 2203发送警报消息。又例如，VT2 2203可以在接收到PT消息或行人警报消息之后，基于包括在由PT 2205发送的PT消息或者行人警报消息中的行人信息来确定碰撞危险情况是否发生。警报消息包括VT2 2203的标识符，以及VT2 2203所在的车辆的位置、行驶方向和速度中的至少一个，并且基于广播方案、多播方案或者单播方案周期性地发送警报消息。警报消息的发送周期可以短于安全地带消息的发送周期。在发送警报消息的同时，VT2 2203通过UI生成加强的警报通知。这里，加强的警报通知表示指示程度或水平高于由警报通知指示的危险情况的危险情况发生的通知。
在接收到由VT1 2201发送的停止地带消息时，在操作2223中，PT 2205运行V2X车辆安全服务应用来监视是否从位于围绕停止地带行驶的车辆的VT中接收到车辆警报消息。作为另一示例，除了监视车辆警报消息的接收的操作之外，接收停止地带消息的PT 2205可以开始发送PT消息。PT消息包括PT 2205的标识符、以及具有PT 2205的行人的速度、位置、和移动方向中的至少一个。基于广播方案或多播方案周期性地发送PT消息。在操作2229，PT2205在接收到由VT2 2203发送的安全地带消息时确定碰撞危险情况是否发生。基于行人的位置、移动方向、速度和VT2 2203的位置、行驶方向和速度中的至少一个来确定碰撞危险情况是否发生。在操作2231，PT 2205在确定碰撞危险情况发生时发送行人警报消息。行人警报消息包括PT 2205的标识符、速度、位置和移动方向中的至少一个，并且基于广播方案、多播方案、或单播方案周期性地发送行人警报消息。行人警报消息的发送周期被设置为短于PT消息。在发送行人警报消息的同时，在操作2235，PT 2205通过UI通知碰撞危险情况发生。UI可以用诸如消息、声音、振动、冲击等的各种格式来实施。在接收到由VT2 2203发送的警报消息时，PT 2205通过UI通知碰撞危险情况发生。
如果车门关闭并且车速不为零(0)，则在操作2241，VT1 2201停止发送停止地带消息。否则，在车门关闭并且车速不为零的同时，VT1 2201可以在经过预定时间之后停止发送停止地带消息。如果没有接收到停止地带消息，VT2 2203将停止发送安全地带消息和警报消息。如果没有接收到停止地带消息，则PT 2205停止发送PT消息或行人警报消息。作为另一示例，如果确定碰撞危险情况是否发生的情况被释放(也就是说，如果不需要执行操作2229)，PT 2205停止发送行人警报消息。
已经参考图22描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供安全服务的过程的又一示例，将参考图23a和图23b描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图23a和图23b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参照图23a和图23b，可以注意到，图23a和图23b中的安全服务是提供基于PT是位于车辆的内部还是位于车辆的外部的消息过滤的安全服务。
PT可以确定PT的位置是在车辆的内部还是在车辆的外部，以有效地过滤由附近车辆发送的安全消息，从而降低电池消耗。例如，在图23a中，基于惯性传感器、GPS模块等获取VT与PT之间的速度变化模式，基于速度变化模式对安全地带消息进行过滤，这将在下面进行描述。在停止的车辆处的VT发送停止地带消息，并且接收停止地带消息的PT开始监视VT的速度中的改变。位于停止的车辆的VT的速度没有改变。如果行人移动，则PT和VT之间的速度变化模式改变，所以PT可以确定PT在车辆外部。另一方面，如果行人处于静止状态，则PT与VT之间的速度变化模式不会改变，所以PT可以确定PT位于车辆内部或PT停止在车辆外部。
此后，如果车辆重启，PT和VT之间的速度变化模式改变。由PT周期性地发送的消息可以包括由PT测量的当前速度、时间信息、速度变化模式和加速度中的至少一个。如果没有PT的速度变化，则PT可以确定PT在车辆外部。另一方面，如果PT的速度变化与车辆的速度在预设时间内相同，则PT可以确定PT在车辆内部。如果PT的速度变化与车辆的速度变化在预设时间内不同，则PT可以确定PT在车辆外部。在另一示例中，如果PT的速度达到PT不可以达到的速度(例如，40km/h)，则PT可以确定PT在车辆内部。
在确定PT在车辆内部时，PT暂时禁用通信模块的操作并停止监视VT的速度变化。然而，用于测量PT速度的惯性模块或GPS模块的操作保持开启。此后，如果PT的速度变回零，则PT重启通信模块的操作并重复上述过程。直到PT的速度变为零之前，被确定为在车辆内部的PT忽略从附近VT接收的安全消息。另一方面，在确定PT位于车辆外部时，PT从附近的VT接收安全地带消息，并且根据安全地带消息执行操作(即，执行行人保护操作，诸如确定碰撞危险情况发生的操作)。
可以参考图23b描述PT的操作。VT在移动时周期性地发送车辆消息。车辆消息包括VT的标识符和速度信息中的至少一个。如果车辆降低它的速度并且停止，则VT发送停止地带消息。PT接收停止地带消息，并测量PT的速度变化。PT在测量加速度模式的同时接收停止地带消息，该停止地带消息是周期性接收的，并且PT获取速度变化信息(例如包括在停止地带消息中的速度信息或速度变化模式)。PT比较速度变化信息与PT的速度变化。如果车辆的速度和PT的速度不改变，则PT保持重复获取车辆的速度信息、测量PT的速度、并且比较车辆的速度与PT的速度的过程。如果车辆的速度没有改变并且PT的速度改变，则确定VT的加速度模式不同于PT的加速度模式，因此PT确定PT在车辆外部。因此，PT保持测量/比较加速度模式，直到没有从附近的VT接收到停止消息，并且PT从附近的VT接收到到安全消息。在接收到停止地带消息时，该停止地带消息包括指示在接收第一停止地带消息之后VT的速度变化的信息，PT将预设时间内的PT的加速度与包括在接收的停止地带消息中的值相比较。作为一个示例，预设时间可以被确定为通过将车辆的长度除以典型的30km/h的低车辆速度而获取的值，并且可以根据系统设置的值和标准而变化。如果两个速度变化模式在预设时间内不同，则PT确定PT在车辆外部。另一方面，如果两个速度变化模式在预设时间内相同，则PT确定PT在车辆内部，并暂时停止接收车辆消息。PT用包括在PT中的设备保持测量速度变化。
此后，如果PT的速度不为零，PT不保持接收车辆消息。另一方面，如果PT的速度为零，则PT重新启动通信模块并从周围接收信息。如果PT从车辆接收到停止地带消息，PT再次重复上述过程。
以下将描述更详细的描述。
首先，在操作2311，PT从VT接收停止地带消息。在操作2313，PT测量PT的速度变化。在操作2315，PT确定VT所在的车辆的速度是否为零。如果车辆的速度为零，则在操作2317，PT确定携带PT的行人的速度在预设时间期间是否为零。如果行人的速度在预设时间期间为零，则PT进行到操作2311。
如果车辆的速度不为零，则在操作2319，PT确定车辆的速度变化模式是否与PT的速度变化模式不同。在预设时间期间测量车辆的速度变化模式和PT的速度变化模式。如果车辆的速度变化模式与PT的速度变化模式不同，则在操作2321，PT停止测量PT的速度。
如果车辆的速度变化模式与PT的速度变化模式相同，则在操作2323，PT停止接收VT消息。在操作2325，PT测量PT的速度变化。在操作2327，PT确定VT的速度是否为零。如果VT的速度不为零，则PT进行到操作2323。
如果VT的速度为零，则在操作2329，PT重新开始接收VT消息，并且进行到操作2311。
已经参考图23a和图23b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图24a至图24b来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图24a和图24b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图24a和图24b，可以假定图24a和图24b中的安全服务是在人行道和车道之间的边界被识别的环境中提供的安全服务。首先，人行道和车道之间的边界被清楚地识别，并且多个车辆2405、车辆2407、和车辆2409正在行驶。此外，车辆可以在道路上停止。
VT可以通过服务器、预-下载、或云服务器来实时地获取地图信息。此外，VT可以通过GPS模块等将VT的位置信息映射到道路地图信息来确定关于移动方向的信息。此外，VT可以通过用诸如立体相机等的视觉设备来区分驾驶道和路缘以识别人行道和车道。
VT在车辆正在行驶的同时发送安全地带(例如，小孩保护地带)消息。安全地带消息包括VT的标识符、速度、和车辆行驶方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送安全地带消息。发送安全地带消息以向行人警告车辆正在行驶。
PT 2410可以通过服务器、预-下载、或云服务器来实时地获取地图信息。此外，PT2410可以通过GPS模块等将PT 2410的位置信息映射到道路地图信息来确定PT 2410的位置。PT 2410可以使用地磁传感器来测量方位，并且由于惯性传感器被安装在其中，可以确定和处理行人的移动中的变化。因此，PT 2410可以确定行人的移动方向和速度。
例如，如果PT 2410的移动方向与车道之间的角度(即，角度X)以大于或等于预设角度的角度倾斜于车道，则PT 2410触发用于提供安全服务的操作。例如，PT 2410基于垂直脉冲值2420获取行人的脚步，并且在预设步骤中收集角度X的X-accel变化2415(例如，水平加速度)。如果X-accel的绝对值大于或等于预设阈值，则PT 2410确定行人转向并快速移动，并且如果方向是朝向车道的方向，则可以生成警报警告。
已经参考图24a到24b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图25来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的另一示例。
图25示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的另一示例。
参考图25，可以注意到，图25中的PT的操作过程是基于PT的移动方向来确定危险情况是否发生的过程。
PT可以使用已知道路信息、指南针信息、惯性传感器信息等来确定在PT的移动方向上是否存在危险。可以假定PT使用道路信息检测到PT所在的人行道是从南通向北的道路。如果PT从南向北移动，或从北向南移动，PT可以使用罗盘信息来确定行人是安全的。又例如，在PT从东向西移动或从西向东移动的情况下，可以通过地图信息来确定PT的移动方向是危险的，因为行人很可能通过人行道而穿越车道。在这时，用于确定PT的移动方向是否危险的标准可以取决于步行规则而变化(例如，在右侧步行)。
可以假定，步行规则是在右侧步行，并且PT在右侧人行道从南向北移动。在这种情况下，包括在PT中的地磁传感器感测到PT从南向北移动，并且包括在PT中的惯性传感器当中的垂直加速度传感器通过感测根据行人脚步发生的垂直移动和冲击来感测行人的脚步的速度。PT可以通过累积惯性传感器当中的水平加速度传感器的感测值来确定速度相比于脚步的数量的增量。
如果行人已经以道路的方向(即，西方)转动他/她的身体，则惯性传感器当中的陀螺仪传感器感测到行人的转动，并且地磁传感器感测到从北到西的转动。在根据行人的转动检测到PT的移动方向被改变为道路方向时，PT比较垂直加速度传感器的感测值和水平加速度传感器的感测值，计算在预设数量的脚步期间测量的水平加速度传感器的累积感测值的绝对值，并且确定该绝对值是否等于或大于预设预设阈值。如果绝对值等于或大于预设阈值，则PT确定PT的移动方向是危险的。换句话说，如果行人以高速接近道路则PT确定危险情况发生。
此外，PT在接收到安全地带消息时运行V2X车辆安全服务应用，并且基于在本公开的实施例中提出危险确定方法通过UI生成通知危险情况发生(即，存在危险情况发生的可能性)的危险警报。UI可以用诸如消息、声音、振动、冲击等的各种形成来实施。PT可以输出声音或行人警报信息，从而行人可以知道危险情况发生。PT可以通过发送PT消息或行人警报消息来通知PT危险情况。PT消息或者行人警报消息包括PT的标识符、PT的速度、位置和移动方向中的至少一个，并且基于广播方案或者多播方案周期性地发送PT消息。在接收到PT消息或行人警报消息之后，VT通过UI生成警报通知。
在操作2511，PT获取道路信息和位置信息。在操作2513，PT获取PT的移动方向信息。在操作2515，PT确定PT的移动方向是否与道路平行。如果PT的移动方向与道路平行，则在操作2517，PT确定行人是安全的，并进行到操作2511。
如果PT的移动方向与道路不平行，则在操作2519，PT确定PT的移动方向是否以大于或等于阈值的角度倾斜于道路。如果PT的移动方向没有以大于或等于阈值的角度倾斜于道路，则PT进行到操作2517。
如果PT的移动方向以大于或等于阈值的角度倾斜于道路，则在操作2521，PT检测垂直加速度和水平加速度。在操作2523，PT在预设数量的脚步期间累积水平加速度。在操作2525，PT确定累积的水平加速度是否大于预设阈值。如果累积的水平加速度大于预设阈值，则在操作2527，PT通过UI生成警报警告。
如果累积的水平加速度不大于预设阈值，则在操作2529，PT确定垂直加速度是否大于预设阈值。如果垂直加速度大于预设阈值，则PT进行到操作2527。如果垂直加速度不大于预设阈值，则PT进行到操作2521。
已经参考图25描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中PT的操作过程的另一示例，将参考图26a和26b描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图26a和图26b示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图26a和图26b，可以注意到，图25a和图26b中的安全服务是在人行道和车道之间没有区别的环境中提供的安全服务。
首先，人行道和车道之间的边界是不确定的，并且车辆2607和行人2610正在移动。如图26b所示，可能存在从一个地方到另一个地方的道路与另一道路(比如特定的道路，例如小巷)相交的交叉口，并且诸如房屋的建筑物可能位于道路周围，因此盲点很大可能存在于交叉口。
此外，如图26a所示，车辆2605和行人2612可以存在于相同的道路上，因此存在事故的危险。
VT(例如，2605或2607)可以通过服务器、预-下载、或云服务器来实时地获取道路地图信息。此外，VT可以通过VT中包括的GPS模块等将VT的位置信息映射到道路地图信息来获取移动方向的信息。可替换地，VT可以基于诸如VT中包括的立体相机等的视觉设备来测量VT与物体之间的距离。
VT在车辆正在行驶的同时周期性地发送安全地带消息。安全地带消息包括VT的标识符和VT的速度和移动方向中的至少一个，并且基于广播方案或者多播方案周期性地发送安全地带消息。发送安全地带消息以向PT(例如，2610或2612)警告车辆正在行驶。
PT可以通过服务器、预-下载、或云服务器来实时地获取道路地图信息。此外，PT可以通过包括在PT中的GPS模块等将PT的位置信息映射到道路地图信息以获取PT的位置。此外，PT可以使用地磁传感器来获取方位信息，并且可以基于惯性传感器获取PT的移动和速度变化。因此，PT可以确定行人的移动方向和速度。
PT在从VT接收到安全地带消息时运行V2X车辆安全服务应用，并且检测PT的位置、移动方向、和速度。如图26a所示，如果VT的移动方向与PT相同，并且车辆的速度大于车辆的预设速度，或车辆的速度变化没有收敛到零，则PT基于安全地带消息确定危险情况发生。此外，如图26b所示，基于安全地带消息和地图信息，PT确定在车辆行驶的道路和行人步行的道路相交的交叉口处行人与车辆相交的可能性，通过比较车辆的速度和PT的速度计算车辆和行人碰撞的可能性，并且基于碰撞的可能性确定危险情况是否发生。
在基于本公开的实施例提出的危险确定方法确定危险情况出现时，PT通过UI生成车辆碰撞危险警报警告。车辆碰撞危险警报警告是警报有车辆碰撞危险的警告。UI可以用消息、声音、振动、冲击等来实施。PT可以输出声音和行人警报消息以向行人警报有车辆碰撞危险。PT发送PT消息或行人警报消息。PT消息或行人警报消息包括PT的标识符、行人的速度、行人的位置和行人的移动方向中的至少一个，并且基于广播方案或多播方案周期性地发送PT消息或行人警报消息。在接收到PT消息或行人警报消息时，VT可以通过UI生成警报警告。
已经参考图26a和图26b描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图27来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图27示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图27，图27中的安全服务是在人行道和车道之间没有区别的环境中提供的安全服务，并且该安全服务预测车辆2705和行人2710之间的碰撞。
参考图27，VT(例如，2705)在车辆正在行驶的同时周期性地发送VT消息。VT消息包括VT的标识符、车辆的位置、车辆的行驶方向(或者，关于车辆正在行驶的道路的信息)、车辆的速度、以及转向信息中的至少一个。基于广播方案或多播方案周期性地发送VT消息。作为一个示例，车辆的标识符可以是预定的唯一标识符，或由中央网络临时分配的标识符。基于GPS模块和地图信息，车辆的位置和行驶方向被映射到车辆现在正在行驶的道路的名称(例如，Mea-tan 1-gil)上。此外，车辆的位置信息可以是基于地图信息检测的绝对坐标或到下一个交叉口的剩余距离。车辆的速度可以包括在测量时间时的速度或速度变化。
在接收到VT发送的安全地带消息时，PT(例如，2710)通过运行V2X车辆安全服务应用来监视危险情况是否发生。此外，除了监视是否接收到车辆警报消息的操作之外，PT在安全地带消息之后开始发送PT消息。PT消息包括PT的标识符、PT的速度、行人的位置或行人的移动方向中的至少一个。基于广播方案或多播方案周期性地发送PT消息。
PT在接收到VT发送的安全地带消息时确定PT与VT之间是否有碰撞危险。基于行人的位置、行人的移动方向、行人的速度、VT的位置、VT的移动方向、和VT的速度中的至少一个来执行对于PT和VT之间是否有碰撞危险的确定。例如，在基于地图信息，车辆正在行驶的道路(例如，Mea-tan3-gil)和行人正在移动的道路(例如，Mea-tan 1-gil)相交在下一个交叉口的情况下，PT基于包括在安全地带消息中的车辆的位置信息和移动方向信息确定车辆可能遇到行人。此外，PT基于到下一个交叉口的剩余距离和速度信息计算车辆接近车辆和行人可能遇到的交叉口(即，下一个交叉口)所需的时间。PT使用行人的速度和位置计算行人接近下一个交叉口所需的时间。如果车辆接近下一个交叉口所需的时间与行人接近下一个交叉口所需的时间之间的差小于预设时间，则PT确定车辆和行人可能在相似的时间到达交叉口附近。因此，PT确定对于行人的危险情况发生，并且通过UI生成车辆碰撞危险警报。PT在确定对于行人的危险情况发生时发送行人警报消息。另一方面，如果车辆的行驶方向在交叉口不与行人的移动方向相交，则PT确定危险情况不会发生，因此PT不执行上述操作。
VT也确定行人的碰撞危险是否。基于车辆的行驶方向、车辆的速度、车辆的位置、和车辆驾驶员的状态来确定碰撞危险是否发生的确定。例如，在基于地图信息车辆正在行驶的道路(例如，Mea-tan 3-gil)与行人正在移动的道路(例如，Mea-tan 11-gil)在下一个交叉口相交的情况下，VT基于行人消息中包括的行人位置和移动信息确定车辆可能在下一个交叉口遇到行人。此外，VT基于到下一个交叉口的剩余距离和速度信息来计算车辆接近车辆可能与行人相交的交叉口(即，下一个交叉口)所需的时间。VT基于行人的速度和位置计算行人接近交叉口所需的时间。如果车辆接近下一个交叉口所需的时间与行人接近下一个交叉口所需的时间之间的差小于预设时间，则VT确定车辆和行人可能在相似的时间到达交叉口附近。因此，VT通过UI生成车辆碰撞危险警报。另一方面，如果车辆的行驶方向在交叉口不与行人的移动方向相交，则VT确定危险情况不会发生，因此VT不执行上述操作。
已经参考图27描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图28来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图28示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图28，可以注意的是，图28中的安全服务是可以通过调整VT 2805的发送波束实施低功率滤波的安全服务。
如图21a所描述的，位于校车2101上的VT(即，VT1)发送校车地带消息，并且位于车辆203上的VT(即，VT2)在接收到由VT1发送的校车地带消息时发送安全地带消息。在这时，发送安全地带消息以向行人2105警告车辆2103正在行驶。然而，对于在人行道上步行而不登上校车2101的行人，由于即使车辆2103在行人附近车辆2103也从行人旁边经过，因此行人的PT不需要响应由VT2发送的安全地带消息。具体地，如果车辆2103在道路的边缘行驶，则可能发生这个问题。因此，本公开的实施例提出了一种取决于车辆的位置(例如，汽车驾驶道)调整施加到安全地带消息的波束的方向的方案。
本公开的实施例提出的一种波束调整方法是用于根据车辆的位置来调整波束方向以防止在人行道上步行的行人接收安全地带消息的方法。基于本公开的实施例提出的波束调整方法，可以降低PT接收不必要的安全地带消息所需的功耗。例如，在图28中，波束1表示在由VT发送的安全地带消息的发送方向离参考方向90度的情况下的发送波束，波束2表示在由VT发送的安全地带消息的发送方向离参考方向120度的情况下的发送波束。在图28中，对于由波束1和波束2引起的对人行道的影响，可以知道波束2的发送地带当中与人行道重叠的地带小于波束1的发送地带当中与人行道重叠的地带。因此，在道路的边缘上行驶的车辆形成朝着车道而不是人行道的波束，以防止在人行道上步行的行人的PT接收到不必要的消息。除此以外，在道路(例如，驾驶道1)内侧行驶的车辆将波束的方向设置为朝向车道的方向。这是为了防止在相反的人行道上步行的行人接收到由车辆发送的安全地带消息。
已经参考图28描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图29来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图29示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图29，可以注意的是，图29中的安全服务是发送波束2910在每条驾驶道上被不同地设置的安全服务。
可以基于各种设备(诸如GPS模块、陀螺仪传感器、指南针等)来执行参考方向的测量。VT基于测量的方向设置参考方向。在图29中，可以假定参考方向是与车辆的行驶方向垂直的方向。在图29中，中心轴线角度表示参考方向与车辆的波束中心方向之间的角度。如果中心轴线角度是90度，则意味着波束中心方向垂直于参考方向，并且可以知道波束中心方向与车辆的行驶方向平行。如果中心轴线角度是60度，则意味着VT的波束中心方向相比于车辆的行驶方向向右倾斜，并且如果中心轴线角度是120，则意味着VT的波束中心方向相比于车辆的行驶方向向左倾斜。图29中的表格表示根据车辆的行驶驾驶道的发送波束的中心轴线角度。因此，在本公开的实施例中，检测车辆正在行驶的驾驶道，并且调整对于每个驾驶道的发送波束的中心轴线角度，从而防止PT接收不必要的消息。
已经参考图29描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图10来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例。
图30示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例。
参考图30，可以注意到，图30中的操作过程是基于车辆的位置选择发送波束的过程。例如，车辆的位置可以是驾驶道。首先，在操作3011，VT检测到车辆正在行驶。在操作3013，VT检测到车辆正在行驶的驾驶道。VT可以使用诸如传感器、相机等的各种设备来检测车辆当前正在行驶的驾驶道。在操作3015，VT选择适合于检测到的驾驶道的发送波束，并且使用选择的发送波束来发送安全地带消息。例如，如果车辆正在行驶的驾驶道是驾驶道1，则VT使用作为波束角度1的发送波束的发送波束1来发送安全地带消息。如果车辆正在行驶的驾驶道是驾驶道2，则VT使用作为波束角度2的发送波束的发送波束2来发送安全地带消息。以这种方式，如果车辆正在行驶的驾驶道是作为最后驾驶道的驾驶道n，则VT使用作为波束角度n的发送波束的发送波束n来发送安全地带消息。在操作3017，VT确定在发送安全地带消息的同时车辆是否停止。如果车辆不停止，则VT进行到操作3013。如果车辆停止，则在操作3019，VT终止安全地带消息的发送。
已经参考图30描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的另一示例，可以参考图31描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图31示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图31，可以注意的是，图31中的安全服务是在行人的位置和车辆的位置之间有高度差的情况下，通过调整VT 3105的发送波束而实施低功率滤波的安全服务。在图31中，可以假定，在行人的位置和车辆的位置之间有高度差的情况是行人在立交桥上经过和车辆在立交桥下经过的情况，或者是车辆进入高水平道路的情况。
举例来说，在行人经过立交桥的情况下，由于对于行人车辆不会操作为危险，因此行人的PT 3110要求需要选择性地接收VT消息的方法(即，需要过滤VT消息的方法)。
在本公开的实施例中，VT 3105检测车辆的参考高度，并且发送包括参考高度的VT消息，并且PT 3110比较包括在VT消息中的参考高度和行人的参考高度以检测幅度差h，并且基于幅度差h确定行人处于与车辆的幅度不同的幅度差上(例如，行人在立交桥上)，从而过滤VT消息。
已经参考图31描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图32来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的又一示例。
图32示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的又一示例。
参考图32，可以注意到，图32中的VT的操作过程是在如果在行人的位置和车辆的位置之间有高度差，则通过调整VT的发送波束来实施低功率过滤的情况下的VT的操作过程。
VT通过存在于车辆内部或外部的图像处理设备来检测在车辆前方的立交桥的存在，或者基于存储在VT中的地图信息和GPS信息来检测立交桥的存在。
由于VT检测到立交桥存在，因此在操作3213，VT使用安装在车辆内部或外部的高度测量设备(例如，气压计、GPS模块等)来测量车辆的高度。
在操作3215，VT发送包括高度信息的VT消息，该高度信息指示测量的高度。在操作3217，VT确定是否有立交桥。这里，VT可以基于图像处理设备、或地图信息和GPS信息确定是否存在立交桥。如果没有立交桥，则VT终止包括高度信息的VT消息的发送。
已经参考图32描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的VT的操作过程的又一示例，将参考图33来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的PT的操作过程的又一示例。
图33示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中的PT的操作过程的另一示例。
参考图33，可以注意到，图33中的PT的操作过程是在如果在行人的位置和车辆的位置之间有高度差，则通过调整PT的发送波束来实施低功率过滤的情况下的VT的操作过程。
在操作3311，PT接收VT消息。在操作3313，PT确定是否有包括在接收的VT消息中的高度信息。
如果VT消息中不包括高度信息，在操作3315，PT基于PT消息确定对于行人车辆是否操作为危险，并且根据此执行操作。
如果VT消息中包括高度信息，则在操作3317，PT使用包括在PT中的高度测量设备(例如气压计、GPS模块等)来接收测量PT的高度。
在操作3319，PT基于包括在VE消息中的高度信息和由PT测量的高度来确定车辆与行人之间是否有高度差。如果没有高度差，则PT进行到操作3315。
如果有高度差，则在操作3321，PT执行过滤接收的VT消息的操作。
例如，过滤操作可以是丢弃VT消息的操作。
在图31中，在行人走上立交桥的的情况下，PT可以通过RSU(诸如安装在立交桥上的蓝牙设备、近场通信(Near Field Communication，NFC)设备等)知道行人已经进入了立交桥。在这种情况下，PT可以过滤VT消息直到行人离开立交桥。
例如，在NFC设备被安装在立交桥的起点和终点的情况下，可以在NFC设备上标记PT。在这种情况下，PT在立交桥的起点处知道行人已经进入了立交桥，因此PT可以在行人在立交桥时过滤VT消息。
PT可以在立交桥的终点处扫描NFC设备，因此PT可能检测到PT已经离开立交桥，并且在这种情况下，PT不过滤VT消息。
在本公开的实施例中，可以使用NFC设备、蓝牙信标等来确定PT是否进入天桥。
将参考图34描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图34示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图34，可以注意到，在图34中的安全服务是在基于行人位置过滤VT消息的情况下的安全服务。在行人3410在建筑物内的情况下，由于VT消息可能是对于PT(例如，3410)不必要的信息，因此需要用于在PT中选择性地过滤VT消息的方法。
基本上，即使PT可以接收GPS信号并检测PT的位置，但是如果没有接收到GPS信号或者GPS信号的强度弱，则可以使用无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)接入点(AccessPoint，AP)等来确定PT的位置。
在本公开的实施例中，PT可以使用AP确定PT在建筑物内部还是外部。
例如，如果PT在预设时间连续地接收到由相同的AP发送的信号，则PT可以检测到行人在建筑物内。
另一方面，如果PT在预设时间接收到由不同的AP发送的信号，则PT可以检测到行人在建筑物外部。
此外，如果PT保持相同的WiFi连接，则PT可以检测到行人在建筑物内部。
在本公开的实施例中，AP可以是WiFi AP、蓝牙AP等等。
已经参考图34描述了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例，将参考图35来描述根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
图35示出了根据本公开的实施例的在V2X通信系统中提供的安全服务的又一示例。
参考图35，可以注意到，图35中的安全服务是在车辆3505向PT 3510倒车的情况下的安全服务。首先，在车辆3505包括用于在车辆倒车时给予帮助的设备(例如，后传感器等)的情况下的车辆的操作与在车辆不包括用于在车辆倒车时给予帮助的设备的情况下车辆的操作不同。
在车辆不包括用于在车辆倒车时给予帮助的设备的情况下，VT检测VT的倒车状态(诸如，档位是R)并且如果车辆正在倒车则发送警报消息。
在车辆包括用于在车辆倒车时给予帮助的设备的情况下，在检测到后方没有物体时，车辆基于设备的检测结果发送VT消息。如果后方有物体，则VT 3505发送警报信息。在这种情况下，可以基于车辆的档位状态来检测车辆的倒车状态。
在本公开的实施例中，在VT和PT中发送和接收的V2P安全服务消息可以是层次2(Layer 2，L2)消息或应用消息。V2P安全服务消息可以是“停止地带消息”、“安全地带消息”、“警报消息”、“PT消息”、“VT消息”、“行人警报消息”、“校车地带消息”、“安全消息”、“车辆警报消息”、“车辆消息”等中的一个，并且由VT或PT发送V2P安全服务消息。VT或PT选择用于发送和接收V2P安全服务消息的资源，并且该资源可以是为了V2P服务或V2P安全服务的目的而被预先设置的资源。在本公开的实施例中，资源可以是为了正常的V2X服务而被预先设置的资源。在本公开的实施例中，从基站向VT或PT分配用于发送和接收V2P安全服务消息的资源，并且VT或PT使用分配的资源发送和接收V2P安全服务消息。VT或PT获取预设资源的过程或者从基站向VT或PT分配资源的过程可以遵循各种通信方案中定义的方案，其中将省略对其的详细描述。
此外，可以对图4、6、8a和8b、10、12、13、15、16、18、19、22、23b、25、30、32和33中的每一个的过程进行各种改变。例如，尽管示出为一系列操作，图4、6、8a和8b、10、12、13、15、16、18、19、22、23b、25、30、32和33中的每一个的各种操作可以重叠、并行发生、以不同的顺序发生、或者发生多次。
将参考图36描述根据本公开的实施例的V2X通信系统中的PT的内部结构。
图36示出了根据本公开实施例的在V2X通信系统中的PT的内部结构。
参考图36，PT 3600包括发送器3611、控制器3613、接收器3615、存储单元3617、和输出单元3619。
控制器3613控制PT 3600的整体操作。更具体地，控制器3613根据本公开的实施例控制与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作。已经参考图1至图35描述了根据本公开的实施例的与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作，并且这里将省略其详细描述。
发送器3611在控制器3613的控制下将各种信号和各种消息发送到包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，RSU、VT等)。已经参考图1至图35描述了在发送器3611中发送的各种信号和各种消息，并且将省略其详细描述。
接收器3615在控制器3613的控制下从包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，RSU、VT等)中接收各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了在接收器3615中接收的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
存储单元3617在控制器3613的控制下存储根据本公开的实施例的、与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种程序、各种数据等。存储单元3617存储由接收器3615从其他实体接收的各种信号和各种消息。
输出单元3619在控制器3613的控制下输出与根据本公开的实施例的V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了由输出单元3619中输出的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
尽管在PT 3600中将发送器3611、控制器3613、接收器3615、存储单元3617、和输出单元3619描述为分开的单元，但是要理解，这仅仅是为了方便描述。换句话说，发送器3611、控制器3613、接收器3615、存储单元3617、和输出单元3619中的两个或更多个可以被合并到单个单元中。
PT 3600可以用一个处理器来实施。
已经参考图36描述了根据本公开的实施例的V2X通信系统中的PT的内部结构，将参考图37描述根据本公开的实施例的V2X通信系统中的VT的内部结构。
图37示出了根据本公开实施例的在V2X通信系统中的VT的内部结构。
参考图37，VT 3700包括发送器3711、控制器3713、接收器3715、存储单元3717、和输出单元3719。
控制器3713控制VT 3700的整体操作。更具体地，控制器3713根据本公开的实施例控制与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作。已经参考图1至图35描述了根据本公开的实施例的与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作，并且这里将省略其详细描述。
发送器3711在控制器3713的控制下将各种信号和各种消息发送到包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，RSU、PT等)。已经参考图1至图35描述了在发送器3711中发送的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
接收器3715在控制器3713的控制下从包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，RSU、PT等)中接收各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了在接收器3715中接收的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
存储单元3717在控制器3713的控制下存储根据本公开的实施例的、与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种程序、各种数据等。存储单元3717存储由接收器3715从其他实体接收的各种信号和各种消息。
输出单元3719在控制器3713的控制下输出与根据本公开的实施例的V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了由输出单元3719中输出的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
尽管在VT 3700中将发送器3711、控制器3713、接收器3715、存储单元3717、和输出单元3719描述为分开的单元，但是要理解，这仅仅是为了方便描述。换句话说，发送器3711、控制器3713、接收器3715、存储单元3717、和输出单元3719中的两个或更多个可以被合并到单个单元中。
VT 3700可以用一个处理器来实施。
已经参考图37描述了根据本公开的实施例的V2X通信系统中的VT的内部结构，将参考图38描述根据本公开的实施例的V2X通信系统中的RSU的内部结构。
图38示出了根据本公开实施例的在V2X通信系统中的RSU的内部结构。
参考图38，RSU 3800包括发送器3811、控制器3813、接收器3815、存储单元3817、和输出单元3819。
控制器3813控制RSU 3800的整体操作。更具体地，控制器3813根据本公开的实施例控制与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作。已经参考图1至图35描述了根据本公开的实施例的与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作，并且这里将省略其详细描述。
发送器3811在控制器3813的控制下将各种信号和各种消息发送到包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，PT、VT等)。已经参考图1至图35描述了在发送器3811中发送的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
接收器3815在控制器3813的控制下从包括在V2X通信系统中的其他实体(例如，PT、VT等)中接收各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了在接收器3815中接收的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
存储单元3817在控制器3813的控制下存储根据本公开的实施例的、与在V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种程序、各种数据等。存储单元3817存储由接收器3815从其他实体接收的各种信号和各种消息。
输出单元3819在控制器3813的控制下输出与根据本公开的实施例的V2X通信系统中提供安全服务的操作有关的操作有关的各种信号和各种消息。已经参考图1至图35描述了由输出单元3819中输出的各种信号和各种消息，并且这里将省略其详细描述。
尽管在RSU 3800中将发送器3811、控制器3813、接收器3815、存储单元3817、和输出单元3819描述为分开的单元，但是要理解，这仅仅是为了方便描述。换句话说，发送器3811、控制器3813、接收器3815、存储单元3817、和输出单元3819中的两个或更多个可以被合并到单个单元中。
RSU 3800可以用一个处理器来实施。
从以上描述中显而易见的是，本公开的实施例使得能够在V2X通信系统中提供服务。
本公开的实施例使得能够提供服务，从而过滤在V2X通信系统中向其提供服务的终端。
本公开的实施例使得能够在V2X通信系统中提供基于波束成形方案的服务。
本公开的实施例使得能够提供服务，从而降低V2X通信系统中的功耗。
本公开的实施例使得能够通过在V2X通信系统中支持各种服务(诸如车辆访问通知、车辆危险警告等)来向穿过人行横道的行人提供可靠性。
本公开的实施例使得能够在V2X通信系统中为在人行横道上步行的行人、学校区域、小巷、没有人行道的道路、有人行道的道路、行人交通事故危险地带等提供安全服务。
本公开的某些方面还可以具体实现为非瞬时性计算机可读记录介质上的计算机可读代码。非瞬时性计算机可读记录介质是能够存储之后能够被计算机系统读取的数据的任何数据存储设备。非瞬时性计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory,光盘只读存储器)、磁带、软盘、光学数据存储设备和载波(诸如通过因特网的数据传输)。非瞬时性计算机可读记录介质也可以分布在网络耦合的计算机系统上，从而计算机可读代码以分布式的方式来存储和运行。除此以外，用于实现本公开的功能性程序、代码、和代码段可以被本公开所属领域的程序员容易地解释。
可以理解，根据本公开的实施例的方法和装置可以通过硬件、软件、和/或它们的组合来实施。软件可以存储在非易失性存储，例如，可擦除或可重写ROM、存储器、例如，RAM、存储器芯片、存储器设备、或存储器集成电路(Integrated Circuit，IC)、或光学或磁性可记录的非瞬时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质(例如，光盘(Compact Disk，CD)、数字视频盘(Digital Video Disc，DVD)、磁盘、磁带、等等)中。根据本公开的实施例的方法和装置可以通过包括控制器和存储器的计算机或者移动终端来实施，并且该存储器可以是非瞬时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质的示例，该非瞬时性机器可读存储介质适于存储包括用于实施本公开的各种实施例的指令的程序或者多个程序。
本公开可以包括程序和存储该程序的非瞬时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质，该程序包括用于实施如所附权利要求定义的装置和方法的代码。该程序可以经由通过有线连接和/或无线连接发送的任何多媒介(诸如，通信信号)来电子地传送，并且本公开可以包括它们的等同物。
根据本公开的实施例的装置可以从经由有线或者无线连接至该装置并存储程序的程序提供设备接收程序。程序提供设备可以包括存储器、通信接口、和控制器，该存储器用于存储指示执行已经安装的内容保护方法的指令、该内容保护方法所必需的信息、等等，该通信接口用于与图形处理设备执行有线或无线的通信，该控制器用于基于图形处理设备的请求向发送/接收设备发送有关的程序或者向该发送/接收设备自动地发送该有关的程序。
尽管已经通过示例性实施例描述了本公开，但各种变化和修改可以被建议给本领域技术人员。意图使得本公开包括落入所附权利要求的范围内的改变和修改。

Claims (15)

1.一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第一设备的提供服务的方法，所述方法包括：
发送与所述服务有关的第一消息；
从第二设备接收第二消息，所述第二消息通知所述第二设备进入与所述服务有关的区域；以及
向所述第二设备发送第三消息，所述第三消息指示所述第一设备确认所述第二设备进入所述区域。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第三消息还包括：指示通知所述区域存在的第四消息是否要由所述第二设备发送的信息。
3.如权利要求2所述的方法，其中，如果所述第一设备首先从所述第二设备接收所述第二消息，或者如果所述第二设备满足预设标准，则所述信息指示所述第二设备需要发送所述第四消息。
4.如权利要求2所述的方法，其中，如果所述第一设备首先是从另一第二设备而不是所述第二设备接收所述第二消息，或者如果另一第二设备满足预设标准，则所述信息指示所述第二设备需要省略所述第四消息的发送。
5.一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第二设备的提供服务的方法，所述方法包括：
从第一设备接收与所述服务有关的第一消息；
向所述第一设备发送第二消息，所述第二消息通知所述第二设备进入与所述服务有关的第一区域；以及
从所述第一设备接收第三消息，所述第三消息指示所述第一设备确认所述第二设备进入所述第一区域。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述第三消息还包括：指示通知所述第一区域存在的第四消息是否要由所述第二设备发送的信息。
7.如权利要求6所述的方法，其中，如果所述第一设备首先从所述第二设备接收所述第二消息，或者如果第二设备满足预设标准，则所述信息指示所述第二设备需要发送所述第四消息。
8.如权利要求6所述的方法，其中，如果所述第一设备首先是从另一第二设备而不是所述第二设备接收所述第二消息，或者如果另一第二设备满足预设标准，则所述信息指示所述第二设备需要省略所述第四消息的发送。
9.如权利要求6所述的方法，还包括：
如果所述信息指示所述第二设备需要发送所述第四消息，则向第三设备发送所述第四消息。
10.如权利要求9所述的方法，其中，向所述第三设备发送第四消息包括基于预设发送波束向所述第三设备发送所述第四消息。
11.如权利要求5所述的方法，还包括：
在满足预设标准时，检测与所述服务有关的第二区域；以及
向第三设备发送通知所述第二区域存在的第五消息。
12.如权利要求11所述的方法，还包括从第三设备接收通知所述第三设备存在的第六消息。
13.一种用于在车辆到万物(V2X)通信系统中的第三设备的提供服务的方法，所述方法包括：
从第一设备接收与所述服务有关的第一消息；以及
从第二设备接收第二消息，所述第二消息通知与所述服务有关的第一区域存在。
14.如权利要求13所述的方法，其中，所述第二设备首先发送第三消息，所述第三消息通知以下中的至少一个：所述第二设备进入所述第一区域，或所述第二设备满足预设标准。
15.如权利要求13所述的方法，还包括：
从所述第二设备接收第四消息，所述第四消息通知与所述服务有关的第二区域存在。
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