CN114631132A - 用于传感器共享的分布式拥塞控制 - Google Patents

Abstract

在本公开内容的一个方面中，提供了方法、计算机可读介质和装置。一种用于无线通信的方法包括使用一个或多个传感器来检测第一对象。该方法包括：从一个或多个第二设备接收指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息。该一个或多个消息指示关于一个或多个第二对象的信息。该方法还包括基于第一对象是否对应于一个或多个消息中的一个或多个第二对象中的至少一个对象，来选择要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于第一对象的信息。

Description

用于传感器共享的分布式拥塞控制

技术领域

概括而言，本公开内容涉及通信系统，并且更具体地，涉及用于传感器共享的方法和系统。

背景技术

无线通信系统被广泛地部署，以提供诸如语音、视频、分组数据、消息传送、广播等的各种类型的通信内容。这些系统能够通过共享可用的系统资源(例如，时间、频率和功率)来支持与多个用户的通信。这样的多址系统的示例包括第四代(4G)系统(诸如长期演进(LTE)系统、改进的LTE(LTE-A)系统或LTE-A Pro系统)和第五代(5G)系统(其可以被称为新无线电(NR)系统)。这些系统可以采用诸如码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)或离散傅立叶变换扩展正交频分复用(DFT-S-OFDM)的技术。无线多址通信系统可以包括数个基站或网络接入节点，每个基站或网络接入节点同时支持用于多个通信设备的通信，该多个通信设备可以另外被称为用户设备(UE)。

在一些无线通信系统中，UE可以与对等方发送和接收消息。例如，与车辆相对应的UE可以在车辆到万物(V2X)侧行链路网络内进行通信。例如，UE可以并发地与多个其它UE或其它无线设备进行通信。利用V2X通信的车辆可以彼此通信，以提高安全性、提高车辆性能或实现诸如半自主或自主驾驶或车队的服务。

发明内容

下文给出了一个或多个方面的简化概述，以便提供对这样的方面的基本理解。该概述不是对所有预期方面的详尽综述，并且旨在既不标识所有方面的关键或重要元素，也不描绘任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化的形式给出一个或多个方面的一些概念，作为稍后给出的更详细的描述的前序。

在一个实施例中，用户设备(UE)可以执行用于传感器共享消息的分布式拥塞控制的方法。该方法可以包括：使用一个或多个传感器来检测第一对象。该方法可以包括：从一个或多个第二设备接收指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息，该一个或多个消息指示关于一个或多个第二对象的信息。该方法可以包括：基于第一对象是否对应于一个或多个消息中的一个或多个第二对象中的至少一个对象，来选择要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于第一对象的信息。

为了实现前述目的和相关目的，一个或多个方面包括下文中充分描述的并且在权利要求中具体指出的特征。以下描述和附图详细地阐述了一个或多个方面的某些说明性特征。然而，这些特征指示可以在其中采用各个方面的原理的各种方式中的仅一些方式，并且该描述旨在包括所有这样的方面以及它们的等效物。

附图说明

图1是示出无线通信系统和接入网的示例的示意图。

图2A、图2B、图2C和图2D是分别示出用于5G/NR帧结构的DL子帧、在DL子帧内的DL信道、UL子帧和在UL子帧内的UL信道的示例的示意图。

图3是示出接入网中的基站和UE的示例的示意图。

图4A和图4B是示出根据本公开内容的某些方面的对象检测和传感器共享的示意图。

图5是示出根据本公开内容的某些方面的用于针对传感器共享消息的分布式拥塞控制的方法的示意性流程图。

图6是示出根据本公开内容的某些方面的对象检测和传感器共享的示意图。

图7是示出根据本公开内容的某些方面的对象检测和传感器共享的示意图。

图8是示出根据本公开内容的某些方面的用于支持分布式拥塞控制的传感器共享的方法的示意性泳道图。

图9是示出根据本公开内容的各方面的支持用于传感器共享的分布式拥塞控制的设备的图。

图10是根据本公开内容的某些方面的用于传感器共享的分布式拥塞控制的方法的流程图。

具体实施方式

车辆到万物(V2X)应用层传感器共享消息(SSM)可以用于交换关于由具有V2X能力的车辆(包括车载单元(OBU))、基础设施组件(诸如路边单元(RSU))和其它设备(诸如针对易受攻击的道路使用者(VRU))检测到的对象的信息。欧洲电信标准协会(ETSI)智能交通系统(ITS)标准组正在开发集体感知消息(参见TR 103 562)，以及汽车工程师学会(SAE)具有关于集体感知服务的工作项目(参见J2945/8)。这些标准机构可以提出用于描述被检测对象的静态特性和动态特性的消息结构和一组信息元素。被检测对象可以包括车辆、道路特征、VRU或任意对象。提供对被检测对象的准确描述以及用于指示被检测对象特性的变化的定期更新可以是自动驾驶或其它驾驶或安全服务的促成因素。

在一些情况下，大量的被检测对象可能导致发送的消息大小的增加。高车辆密度可能导致来自多个车辆的描述相同对象的传输。大量的大消息可能使用更多分配的V2X频谱，并且可能导致拥塞和潜在的消息丢失。为了最高效地使用可用频谱，可能希望通过省略冗余信息或静态信息来减少整体消息大小和/或减少消息的数量。还可能希望使用分布式算法来允许V2X实体基于接收到的SSM和/或在实体之间几乎没有协调的情况下或在没有集中控制的情况下确定如何增加或减少其消息传输速率或消息大小。

基于信道状况或干扰的拥塞控制算法可以帮助减少拥塞。例如，在SAE J3161中定义的分布式拥塞控制(DCC)算法是基于车辆通过度量(诸如信道繁忙率(CBR)、车辆密度和分组差错率(PER))对拥塞状况的确定的。然而，这样的算法可能独立于底层应用层消息的内容。对于传感器共享消息，在不考虑消息内容的情况下，度量(诸如CBR、车辆密度和PER)可能导致多个设备发送关于相同对象的信息。限制传输的数量可能导致抑制关于对象的可能对其它设备有用的信息的共享。

本公开内容讨论了可以通过考虑SSM的内容来减少针对SSM的拥塞的各种方法、系统和设备。SSM可以包括由设备发送的指示由传感器收集的信息或指示关于由设备的传感器检测到的对象的信息的消息。在一个方面中，设备(诸如UE、车辆、RSU或VRU)将接收到的关于对象的检测与其自身的对该对象的检测进行比较。在另外的方面中，设备可以确定其信息是否将针对其它V2X实体改进关于对象的知识。关于设备的检测是否将改进对象知识的确定是基于各种因素的，诸如对象的类型、对象是静态的还是动态的、对象运动状态、针对对象的分类的准确性、由另一设备报告的分类的准确性、设备相对于其它车辆和/或被检测对象的位置、设备相对于对象的视点和/或已经报告对该对象的检测的其它对象的视点。在一些情况下，设备的覆盖区域相对于已经报告对该对象的检测的其它设备的覆盖区域也可以是一因素。例如，在被管理的V2X或蜂窝-V2X(C-V2X)组中，针对该组的期望的覆盖区域可以作为因素被包括。在至少一个方面中，关于设备的检测是否将改进针对其它设备的对象知识的确定可以发生在诸如OBU、RSU或VRU之类的具有V2X能力的设备中的应用层。

根据一个示例实施例，第一设备使用一个或多个传感器来检测第一对象。第一设备在检测到第一对象之前或之后，从一个或多个第二设备接收指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息。该一个或多个消息指示关于一个或多个第二对象的信息。第一设备基于第一对象是否对应于一个或多个消息中的一个或多个第二对象中的至少一个对象，来选择要在消息中报告给一个或多个第三设备的关于第一对象的信息。例如，第一设备可以基于关于第一设备的信息是否已经在来自一个或多个第二设备的一个或多个消息中被共享，来在要由第一设备发送的SSM中包括或省略关于第一对象的一些或全部信息。

下文结合附图阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示可以在其中实施本文所描述的概念的仅有配置。出于提供对各个概念的透彻理解的目的，详细描述包括具体细节。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些概念。在一些实例中，以框图形式示出了公知的结构和组件，以便避免使这样的概念模糊。

现在将参照各种装置和方法来给出电信系统的若干方面。将通过各个框、组件、电路、过程、算法等(统称为“元素”)在以下的详细描述中描述并且在附图中示出这些装置和方法。这些元素可以使用电子硬件、计算机软件或其任何组合来实现。至于这样的元素是实现为硬件还是软件，则取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束。

举例而言，可以将元素、或元素的任何部分、或元素的任何组合实现为包括一个或多个处理器的“处理系统”。处理器的示例包括：微处理器、微控制器、图形处理单元(GPU)、中央处理单元(CPU)、应用处理器、数字信号处理器(DSP)、精简指令集运算(RISC)处理器、片上系统(SoC)、基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立硬件电路、以及被配置为执行贯穿本公开内容描述的各种功能的其它合适的硬件。处理系统中的一个或多个处理器可以执行软件。无论被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其它名称，软件都应当被广义地解释为意指指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件组件、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行的线程、过程、函数等。

相应地，在一个或多个示例实施例中，可以用硬件、软件或其任何组合来实现所描述的功能。如果用软件来实现，则所述功能可以被存储在计算机可读介质上或被编码为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码。计算机可读介质包括计算机存储介质。存储介质可以是能够由计算机访问的任何可用介质。通过举例而非限制的方式，这样的计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘存储、磁盘存储、其它磁存储设备、前述类型的计算机可读介质的组合、或者能够用于以能够由计算机访问的指令或数据结构的形式存储计算机可执行代码的任何其它介质。

图1是示出无线通信系统和接入网100的示例的示意图。无线通信系统(还被称为无线广域网(WWAN))包括基站102、UE 104和5G核心(5GC)160。基站102可以包括宏小区(高功率蜂窝基站)和/或小型小区(低功率蜂窝基站)。宏小区包括基站。小型小区包括毫微微小区、微微小区和宏小区。

基站102(被统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)陆地无线电接入网(E-UTRAN)、下一代RAN(NG-RAN))通过回程链路132(例如，S1接口)与5GC 160对接。除了其它功能之外，基站102可以执行以下功能中的一个或多个功能：对用户数据的传送、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载均衡、针对非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、用户和设备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位和对警告消息的递送。基站102可以通过回程链路134(例如，X2接口)来直接地或间接地(例如，通过5GC 160)相互通信。回程链路134可以是有线的或无线的。

基站102可以与UE 104无线地进行通信。基站102中的每个基站可以针对相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。可以存在重叠的地理覆盖区域110。例如，小型小区102可以具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110重叠的覆盖区域110。包括小型小区和宏小区两者的网络可以被称为异构网络。异构网络还可以包括家庭演进型节点B(eNB)(HeNB)，其可以向被称为封闭用户组(CSG)的受限组提供服务。在基站102和UE 104之间的通信链路120可以包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(还被称为反向链路)传输和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(还被称为前向链路)传输。通信链路120可以使用多输入多输出(MIMO)天线技术，其包括空间复用、波束成形和/或发射分集。通信链路可以通过一个或多个载波。基站102/UE 104可以使用在用于每个方向上的传输的多达总共Yx MHz(x个分量载波)的载波聚合中分配的每载波多达Y MHz(例如，5、10、15、20、100MHz)带宽的频谱。载波可以彼此相邻或可以彼此不相邻。对载波的分配可以相对于DL和UL是不对称的(例如，与针对UL相比，可以针对DL分配更多或更少的载波)。分量载波可以包括主分量载波和一个或多个辅分量载波。主分量载波可以被称为主小区(PCell)，以及辅分量载波可以被称为辅小区(SCell)。

某些UE 104可以使用设备到设备(D2D)通信链路192来相互通信。D2D通信链路192可以使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路192可以使用一个或多个侧行链路信道，诸如物理侧行链路广播信道(PSBCH)、物理侧行链路发现信道(PSDCH)、物理侧行链路共享信道(PSSCH)和物理侧行链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可以通过多种多样的无线D2D通信系统，诸如FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee、基于IEEE 802.11标准的Wi-Fi、LTE或NR。

无线通信系统还可以包括Wi-Fi接入点(AP)150，其经由5GHz非许可频谱中的通信链路154来与Wi-Fi站(STA)152相通信。当在非许可频谱中进行通信时，STA 152/AP 150可以在进行通信之前执行空闲信道评估(CCA)，以便确定信道是否是可用的。

小型小区102可以在许可的和/或非许可的频谱中操作。当在非许可频谱中操作时，小型小区102可以采用NR并且使用与由Wi-Fi AP 150使用的5GHz非许可频谱相同的5GHz非许可频谱。采用非许可频谱中的NR的小型小区102可以提升覆盖和/或增加接入网的容量。

gNodeB(gNB)180可以在mmW中和/或在mmW频率附近操作，以与UE 104进行通信。当gNB 180在mmW中或在mmW频率附近操作时，gNB 180可以被称为mmW基站。极高频(EHF)是在电磁频谱中的射频(RF)的一部分。EHF具有30GHz到300GHz的范围和在1毫米与10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可以被称为毫米波。近mmW可以向下扩展到3GHz的频率，具有100毫米的波长。超高频(SHF)频带在3GHz与30GHz之间扩展，还被称为厘米波。使用mmW/近mmW RF频带的通信具有极高的路径损耗和短距离。mmW基站180可以利用与UE 104的波束成形184来补偿极高的路径损耗和短距离。

5GC 160可以包括接入和移动性管理功能(AMF)162、其它AMF 164、会话管理功能(SMF)166和用户平面功能(UPF)168。AMF 162可以与统一数据管理(UDM)170相通信。AMF162是处理在UE 104和5GC 160之间的信令的控制节点。通常，AMF 162提供QoS流和会话管理。所有用户互联网协议(IP)分组通过UPF 168来传送。UPF 168向UE提供IP地址分配以及其它功能。UPF 168连接到IP服务172。IP服务172可以包括互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流式传输服务和/或其它IP服务。

基站还可以被称为gNB、节点B、演进型节点B(eNB)、接入点、基站收发机、无线电基站、无线电收发机、收发机功能单元、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)或某种其它合适的术语。基站102针对UE 104提供去往5GC 160的接入点。UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型计算机、个人数字助理(PDA)、卫星无线电单元、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏机、平板设备、智能设备、可穿戴设备、车辆、电表、气泵、大型或小型厨房电器、医疗保健设备、植入物、显示器、车辆UE(VUE)或者任何其它类似功能的设备。UE 104中的一些UE可以被称为IoT设备(例如，停车计费表、气泵、烤箱、车辆、心脏监护器等)。UE 104还可以被称为站、移动站、用户站、移动单元、用户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动用户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手机、用户代理、移动客户端、客户端、或某种其它适当的术语。

在某些方面中，UE 104可以检测在UE 104的环境(诸如驾驶环境)中的对象，并且向附近的车辆或其它UE 104报告关于该对象的检测或其它信息。在一个实施例中，UE 104可以通过确定由UE 104对检测的报告或关于对象的其它信息对于其它报告消息是否将是冗余的，来执行用于拥塞控制的操作。例如，UE 104可以使用一个或多个传感器来检测第一对象。UE 104可以从一个或多个第二设备接收指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息。例如，UE 104可以通过D2D通信链路192从另一UE 104或其它设备接收一个或多个消息。该一个或多个消息指示关于一个或多个第二对象的信息。UE 104还可以基于第一对象是否对应于一个或多个消息中的一个或多个第二对象中的至少一个对象，来选择要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于第一对象的信息。关于剩余的附图讨论了另外的方面或变化。

图2A是示出在5G/NR帧结构内的DL子帧的示例的示意图200。图2B是示出在DL子帧内的信道的示例的示意图230。图2C是示出在5G/NR帧结构内的UL子帧的示例的示意图250。图2D是示出在UL子帧内的信道的示例的示意图280。5G/NR帧结构可以是FDD(其中，针对特定的子载波集合(载波系统带宽)，在该子载波集合内的子帧专用于DL或者UL)，或者可以是TDD(其中，针对特定的子载波集合(载波系统带宽)，在该子载波集合内的子帧专用于DL和UL两者)。在由图2A、图2C提供的示例中，5G/NR帧结构被假设为TDD，其中，子帧4是DL子帧并且子帧7是UL子帧。虽然子帧4被示为仅提供DL，并且子帧7被示为仅提供UL，但是任何特定子帧可以被分割成提供UL和DL两者的不同子集。注意，下文的描述还适用于作为FDD的5G/NR帧结构。

其它无线通信技术可以具有不同的帧结构和/或不同的信道。帧(10ms)可以被划分为10个大小相等的子帧(1ms)。每个子帧可以包括一个或多个时隙。每个时隙可以包括7个或14个符号，这取决于时隙配置。对于时隙配置0，每个时隙可以包括14个符号，而对于时隙配置1，每个时隙可以包括7个符号。在子帧内的时隙的数量是基于时隙配置和数字方案(numerology)的。对于时隙配置0，不同的数字方案0至5分别允许每子帧有1个、2个、4个、8个、16个和32个时隙。对于时隙配置1，不同的数字方案0至2分别允许每子帧有2个、4个和8个时隙。子载波间隔和符号长度/持续时间是数字方案的函数。子载波间隔可以等于2^μ*15kKz，其中μ是数字方案0-5。符号长度/持续时间与子载波间隔逆相关。图2A、图2C提供了具有每时隙7个符号的时隙配置1以及具有每子帧2个时隙的数字方案0的示例。子载波间隔是15kHz，并且符号持续时间近似为66.7μs。

资源栅格可以用于表示帧结构。每个时隙包括资源块(RB)(还被称为物理RB(PRB))，其扩展12个连续的子载波。资源栅格被划分为多个资源元素(RE)。通过每个RE携带的比特的数量取决于调制方案。

如图2A中所示，RE中的一些RE携带用于UE的参考(导频)信号(RS)(指示为R)。RS可以包括用于在UE处的信道估计的解调RS(DM-RS)和信道状态信息参考信号(CSI-RS)。RS还可以包括波束测量RS(BRS)、波束细化RS(BRRS)和相位跟踪RS(PT-RS)。

图2B示出了在帧的DL子帧内的各种信道的示例。物理控制格式指示符信道(PCFICH)在时隙0的符号0内，并且携带指示物理下行链路控制信道(PDCCH)是占用1个、2个还是3个符号(图2B示出了占用3个符号的PDCCH)的控制格式指示符(CFI)。PDCCH在一个或多个控制信道元素(CCE)内携带下行链路控制信息(DCI)，每个CCE包括九个RE组(REG)，每个REG包括一OFDM符号中的四个连续RE。UE可以被配置为具有特定于UE的增强型PDCCH(ePDCCH)，该ePDCCH也携带DCI。ePDCCH可以具有2个、4个或8个RB对(图2B示出了两个RB对，每个子集包括一个RB对)。物理混合自动重传请求(ARQ)(HARQ)指示符信道(PHICH)也在时隙0的符号0内，并且携带指示基于物理上行链路共享信道(PUSCH)的HARQ确认(ACK)/否定确认(NACK)反馈的HARQ指示符(HI)。主同步信道(PSCH)可以在帧的子帧0和5内的时隙0的符号6内。PSCH携带由UE 104用来确定子帧/符号定时和物理层标识的主同步信号(PSS)。辅同步信道(SSCH)可以在帧的子帧0和5内的时隙0的符号5内。SSCH携带辅同步信号(SSS)，UE使用该SSS来确定物理层小区标识组号和无线帧定时。基于物理层标识和物理层小区标识组号，UE可以确定物理小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可以确定前述DL-RS的位置。物理广播信道(PBCH)(其携带主信息块(MIB))可以逻辑上与PSCH和SSCH分组在一起，以形成同步信号(SS)/PBCH块。MIB提供DL系统带宽中的RB的数量、PHICH配置和系统帧号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)携带用户数据、不通过PBCH发送的广播系统信息(诸如系统信息块(SIB))以及寻呼消息。

如图2C中所示，RE中的一些RE携带用于在基站处的信道估计的解调参考信号(DM-RS)。UE可以另外在子帧的最后的符号中发送探测参考信号(SRS)。SRS可以具有梳结构，并且UE可以在梳中的一个梳上发送SRS。SRS可以被基站用于信道质量估计，以实现UL上的取决于频率的调度。在一个方面中，在CoMP中，基站可以将SRS用于信道质量估计，该信道质量估计可以用于集群管理和调度(例如，识别可以协作以向UE进行发送的TRP)。

图2D示出了在帧的UL子帧内的各种信道的示例。基于物理随机接入信道(PRACH)配置，PRACH可以在帧内的一个或多个子帧内。PRACH可以包括在子帧内的六个连续RB对。PRACH允许UE执行初始系统接入并且实现UL同步。物理上行链路控制信道(PUCCH)可以位于UL系统带宽的边缘。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，诸如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)和HARQ ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可以另外用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率余量报告(PHR)和/或UCI。

尽管对帧结构的以上讨论中的一些可能涉及在UE与基站之间的通信，但是类似原理或帧结构(具有变化)可以应用于在对等UE之间的通信。

图3是在接入网中基站310与UE 350相通信的框图。在DL中，可以将来自5GC 160的IP分组提供给控制器/处理器375。控制器/处理器375实现层3和层2功能。层3包括无线电资源控制(RRC)层，并且层2包括分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层和介质访问控制(MAC)层。控制器/处理器375提供：与以下各项相关联的RRC层功能：对系统信息(例如，MIB、SIB)的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改、以及RRC连接释放)、无线电接入技术(RAT)间移动性、以及用于UE测量报告的测量配置；与以下各项相关联PDCP层功能：报头压缩/解压缩、安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)、以及切换支持功能；与以下各项相关联的RLC层功能：对上层分组数据单元(PDU)的传送、通过ARQ的纠错、RLC服务数据单元(SDU)的串接、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序；以及与以下各项相关联的MAC层功能：在逻辑信道和传输信道之间的映射、MAC SDU到传输块(TB)上的复用、MAC SDU从TB的解复用、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先化。

发送(TX)处理器316和接收(RX)处理器370实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。层1(其包括物理(PHY)层)可以包括传输信道上的错误检测、传输信道的前向纠错(FEC)编码/解码、交织、速率匹配、映射到物理信道上、物理信道的调制/解调、以及MIMO天线处理。TX处理器316处理基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M-相移键控(M-PSK)、M-正交振幅调制(M-QAM))的到信号星座图的映射。然后，经编码的且经调制的符号可以被拆分成并行的流。然后，每个流可以被映射到OFDM子载波，在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用，并且然后使用快速傅里叶逆变换(IFFT)来组合到一起，以产生携带时域OFDM符号流的物理信道。OFDM流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器374的信道估计可以用于确定编码和调制方案，以及用于空间处理。可以根据由UE 350发送的参考信号和/或信道状况反馈来推导信道估计。然后，可以经由单独的发射机318TX将每个空间流提供给不同的天线320。每个发射机318TX可以利用相应的空间流来对RF载波进行调制以用于传输。

在UE 350处，每个接收机354RX通过其相应的天线352接收信号。每个接收机354RX恢复出被调制到RF载波上的信息，并且将该信息提供给接收(RX)处理器356。TX处理器368和RX处理器356实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。RX处理器356可以执行对该信息的空间处理以恢复出以UE 350为目的地的任何空间流。如果多个空间流以UE 350为目的地，则可以由RX处理器356将它们合并成单个OFDM符号流。然后，RX处理器356使用快速傅里叶变换(FFT)将该OFDM符号流从时域变换到频域。频域信号包括针对该OFDM信号的每个子载波的单独的OFDM符号流。通过确定由基站310发送的最有可能的信号星座图点来对每个子载波上的符号和参考信号进行恢复和解调。这些软决策可以是基于由信道估计器358计算的信道估计的。然后，该软决策被解码和解交织以恢复出由基站310最初在物理信道上发送的数据和控制信号。然后，将该数据和控制信号提供给控制器/处理器359，控制器/处理器359实现层3和层2功能。

控制器/处理器359可以与存储程序代码和数据的存储器360相关联。存储器360可以被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器359提供在传输信道和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、以及控制信号处理，以恢复出来自5GC 160的IP分组。控制器/处理器359还负责使用ACK和/或NACK协议来支持HARQ操作的错误检测。

与结合由基站310进行的DL传输所描述的功能类似，控制器/处理器359提供：与以下各项相关联的RRC层功能：系统信息(例如，MIB、SIB)捕获、RRC连接、以及测量报告；与以下各项相关联的PDCP层功能：报头压缩/解压缩、以及安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)；与以下各项相关联的RLC层功能：对上层PDU的传送、通过ARQ的纠错、RLC SDU的串接、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序；以及与以下各项相关联的MAC层功能：在逻辑信道和传输信道之间的映射、MAC SDU到TB上的复用、MAC SDU从TB的解复用、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先化。

TX处理器368可以使用由信道估计器358根据由基站310发送的参考信号或反馈来推导出的信道估计，来选择适当的编码和调制方案以及促进空间处理。可以经由单独的发射机354TX将由TX处理器368生成的空间流提供给不同的天线352。每个发射机354TX可以利用相应的空间流来对RF载波进行调制，以用于传输。

在基站310处，以与结合在UE 350处的接收机功能所描述的方式类似的方式来处理UL传输。每个接收机318RX通过其相应的天线320接收信号。每个接收机318RX恢复出被调制到RF载波上的信息并且将该信息提供给RX处理器370。

控制器/处理器375可以与存储程序代码和数据的存储器376相关联。存储器376可以被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器375提供在传输信道和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、控制信号处理，以恢复出来自UE 350的IP分组。可以将来自控制器/处理器375的IP分组提供给5GC 160。控制器/处理器375还负责使用ACK和/或NACK协议来支持HARQ操作的错误检测。

图4A和图4B是道路400的平面图，其示出了对象检测和传感器共享。图4A示出了道路上的多个车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G。车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G中的每一者可以包括OBU或能够发送和接收设备到设备或侧行链路V2X消息的其它设备或UE。车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G中的每一者还可以配备有用于感测驾驶环境的一个或多个传感器。

道路附近是对象404，该对象404可以被车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G的传感器或其它系统检测到。如图所示，车辆402-A可以检测到具有视点406-A的对象404，车辆402-B可以检测到具有视点406-B的对象404，车辆402-C可以检测到具有视点406-C的对象404，车辆402-D可以检测到具有视点406-D的对象404，以及车辆402-F可以检测到具有视点406-F的对象404。车辆402-E和402-G由于诸如遮挡、传感器故障、范围限制等原因而没有检测到对象404。

根据一个方面，车辆402-A、402-B、402-C、402-D和402-F可以发送SSM报告检测、分类或关于对象404的其它信息。这可能导致关于对象404的信息在五个不同的消息中被发送。车辆402-C和车辆402-F可以具有非常相似的距离和视点，因此，它们的检测中的质量和信息可能非常相似。车辆402-B靠近对象404，并且具有对象404的清晰视野，但是可能使用了雷达或其它传感器，其提供比另一类型的传感器(诸如相机)更不可靠的分类。车辆402-D的视点406-D被402-B部分遮挡。因此，可能使对车辆402-D的检测、信息或分类的质量降级。车辆402-A比车辆402-B、402-C、402-D和402-F远得多。其检测的质量也可能降级。

在图4A中所示的场景中，五个消息可以由相应的车辆402-A、402-B、402-C、402-D和402-F发送。当在对象404附近的区域中驾驶时，这些消息可以提供用于彼此以及用于车辆402-E和402-G在适当时利用的信息。然而，在这些消息中可能存在大量的冗余信息，这可能导致浪费无线资源并且增加在相应车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G处的接收和处理工作负荷。共享或处理关于对象404的信息的拥塞或过多的工作负荷可能从其它重要任务(诸如处理或报告关于不同对象的信息或在车辆之间发送其它消息传送)剥夺资源。

图4B示出了图4A的车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G，其中车辆402-A、402-B、402-C、402-D和402-F已经再次检测到对象404。然而，车辆402-A、402-B、402-C、402-D和402-F中的至少一些车辆避免发送关于对象404的信息，这可以帮助减少拥塞。

在第一示例场景中，参考图4B，车辆402-C首先报告关于对象404的信息。该报告可以包括传感器共享消息或报告关于对象和/或车辆402-C的信息的其它消息。即使其它车辆402-A、402-B、402-D、402-E、402-F和402-G检测到对象404，它们也可以避免报告关于对象404的信息。例如，车辆402-A和402-D可能由于检测/分类的低质量而避免报告。车辆402-F可以避免报告，这是因为该信息与由车辆402-C报告的信息在很大程度上是冗余的。车辆402-B可以基于信息质量和/或基于相对覆盖区域而进行发送或可以基于信息质量和/或基于相对覆盖区域而不发送。例如，车辆402-B可以避免发送，这是因为其提供的信息具有与车辆402-C相比更低的质量和/或与分类门限相比更低的质量。作为另一示例，车辆402-B可以报告其关于对象404的检测或分类，这是因为其具有不同的覆盖区域，或者因为其具有来自对象404的不同视点(与车辆402-C相比)的信息。如果车辆402-B和车辆402-C彼此相距大于门限距离，则它们可以覆盖不同的区域，并且从而向至少一些不同的车辆或其它设备通知对象404的存在。根据该第一示例场景，与关于图4A所讨论的场景相比，发送减少数量的消息或减小的消息大小，从而减少无线资源的使用。无线资源的减少使用可以减少拥塞，并且允许报告增加数量的对象，从而提高传感器共享能力。

在第二示例场景中，车辆402-B可以是发送关于对象404的报告的第一个车辆。车辆402-C可以确定其信息相对于车辆402-B的报告是冗余的，但是还可以确定其可以在与车辆402-B不同的区域中提供覆盖。基于车辆402-B的已知位置(诸如在SSM或基本安全消息(BSM)中接收的位置)，车辆402-C可以在定向传输408中将关于对象404的信息发送到未被车辆402-B覆盖的区域。BSM可以包括由设备(诸如车辆或其它移动计算设备)周期性地发送的消息，该消息提供关于该设备的位置、速率、设备类型等的信息。基本安全消息中的该信息可以允许附近的其它设备检测该设备并且避免与该设备的碰撞或以其它方式保持对该设备的感知。在一个实施例中，车辆402-C可以确定要用于在未被车辆402-B覆盖的区域(诸如车辆402-A和402-E所位于的区域)中提供覆盖的定向波束。

图5是示出用于针对传感器共享消息的分布式拥塞控制的方法500的示意性流程图。方法500可以由UE 104(诸如UE 104/350中的一者)或本文所讨论的其它无线设备来执行。UE 104可以是车辆、车辆的OBU、VRU的设备或其它无线通信设备。在一个实施例中，方法500可以由每个UE 104关于其检测到的每个对象来执行。因此，每个UE 104可以基于对象检测和消息接收来决定是否报告关于被检测对象的信息。如果UE 104具有的关于被检测对象的信息未添加到已经由另一设备发送或共享的关于该对象的信息，则UE 104可以通过避免发送关于被检测对象的信息或仅发送尚未由另一设备发送的信息来减少拥塞。

UE 104检测502对象。UE 104使用一个或多个传感器来检测在UE 104的环境中(诸如在包括UE 104的车辆的道路上或附近)的对象。UE 104可以包括传感器，或者可以与一个或多个传感器进行通信。例如，一个或多个传感器可以被安装在车辆上，并且UE 104可以被集成或被安装在车辆上或在车辆中。UE 104可以从一个或多个传感器或者从包括一个或多个传感器的系统接收传感器信息。

UE 104对被检测对象进行分类504。UE 104可以通过指派分类或从与UE 104相通信的和/或与UE 104一起行进的系统接收分类，从而将对象进行分类504。该分类可以包括将对象分类为以下各项中的一项或多项：静态或固定对象(诸如路缘、建筑物、栏杆、树木或其它植物等)、动态或移动对象(诸如车辆VRU、碎片、动物、婴儿车、自行车等)、危险对象、非危险对象或其它分类。分类可以具体到机动车辆的类型，诸如摩托车、小型车、卡车、公共汽车、拖拉机拖车等。分类还可以具体到非机动车的类型，诸如行人、儿童、成人、轮椅、自行车、婴儿车、动物等。分类还可以具体到固定对象的类型，诸如灌木、树木、栏杆、护柱等。UE104或传感器系统可以基于图像、雷达特征信号(signature)、LIDAR特征信号、对象的尺寸或对象的其它检测到的属性来将对象进行分类。

在504处，UE 104确定506针对对象分类的分类质量。UE 104可以通过指派分类质量或从与传感器相关联的系统(诸如车辆的车载感测系统)接收分类质量来确定506分类质量。UE 104或感测系统可以基于用于将对象进行分类的传感器类型508来指派分类质量。例如，一些传感器类型能够提供更可靠的分类。这可能是因为，可见光相机在白天操作时可以提供最可靠的分类，而雷达或LIDAR系统可能具有较低的可靠性。因此，基于来自可见光相机的图像而确定的分类可以具有比基于RADAR特征信号而确定的分类更高的分类质量。此外，基于来自多个传感器类型的数据(诸如基于聚合或融合的传感器数据)而确定的分类可以具有比基于来自那些传感器类型中的仅一个传感器类型的数据而确定的分类更高的分类质量。因此，传感器准确度或合计传感器准确度可以影响分类质量。

UE 104或感测系统可以基于到对象510的距离来指派分类质量。例如，更靠近UE104或与UE 104相对应的传感器的对象可以具有更多的传感器数据或更精确的传感器数据。因此，基于在对象附近获得的传感器数据的分类可以具有较高的分类质量，而离对象较远获得的传感器数据可以具有较低的分类质量。此外，某些类型的传感器可以被认为在不同的距离范围处具有不同的可靠性级别。在一个实施例中，可以基于到对象的距离落入哪个范围来确定分类质量。

UE 104或感测系统可以基于对象512的视点来指派分类质量。视点可以包括诸如遮挡度(10％的遮挡，或其它值)和视角之类的信息。遮挡度可以指示另一对象是否部分地遮挡了被检测对象的视野。视角可以指示由一个或多个传感器对对象的方位角视角，诸如相对于北或相对于UE 104的行进方向的角度。根据一个实施例，与行进方向匹配的视角可以导致比其它视角更高的分类分数。根据另一实施例，与行进方向正交(即，垂直)的视角可以具有比其它视角更高的分类分数。视角可以指示由一个或多个传感器对对象的仰角视角，诸如相对于水平的角度。正视角可以指示传感器正在从上方查看对象，而负视角可以指示传感器正在从下方查看对象。根据一个实施例，正视角可以导致比负视角或水平视角更高的分类分数。根据一个实施例，视角(视点)可以针对本质上是动态的被检测对象提供改进的分类。本质上是动态的对象可以包括行人、骑车人或处于运动的其它对象。对于这些对象，从不同或多个视点收集的传感器数据可以导致改进的分类质量。

UE 104或传感器系统可以基于传感器类型508、距离510、视点512和/或其它信息的组合来确定分类质量。所得到的分类质量514可以被指派给对象，并且可以由UE 104用于确定是否报告关于被检测对象的信息。分类质量可以是指示分类的相对质量的数值或其它值。例如，分类质量可以是从1到100的值，其中较高的数字指示较高的分类质量。作为另一示例，分类质量可以是高、中或低中的一者。

基于分类质量514，UE 104可以确定其已经检测到的关于对象的信息是否对于其它UE或无线通信设备是有用的。在516、520、524、526和528处的过程可以是用于确定分类质量514是否将添加到由其它设备发送的关于对象的已有信息或者根据由其它设备发送的关于对象的已有信息是否有用的过程的一部分。在506处确定分类质量之后，UE 104在516处确定分类质量是否超过门限。如果对象检测具有低的准确性可能性，则门限可以限制将对象分类或关于对象的其它细节的报告。如果分类质量没有超过门限，在516为“否”，则UE104避免518广播关于对象的信息。

如果分类质量确实超过门限，在516处为“是”，则在520处，UE 104确定是否已经接收到来自另一设备的关于相同对象的消息。例如，UE 104可以将关于被检测对象的一个或多个细节与所报告的对象进行比较，以确定它们是否是相同的对象。可以被比较的细节中的一些细节可以包括对象的分类、对象的位置、对象的尺寸或者在来自所述另一设备的消息中报告的关于对象的任何其它信息。如果关于被检测对象的细节与在消息中报告的关于对象的细节匹配或相似，则UE 104可以确定它们是相同的对象。如果UE 104确定尚未接收到关于相同对象的消息，在520处为“否”，则UE 104在522处广播用于对象的对象信息。在520处的确定还可以考虑与检测的老化期(age)相比而言消息的老化期。在一个实施例中，如果消息的老化期不在检测的老化期的门限时间内，则UE 104可以确定还没有接收到关于相同对象的消息(在520处为“否”)。

如果UE 104确定已经接收到关于相同对象的消息，在520处为“是”，则UE 104在524处确定在506处确定的分类质量是否超过消息中的针对相同对象的分类质量。例如，如果在UE 104处的被检测对象的分类质量是高的，并且消息中的针对相同对象的分类质量是低的，则UE 104可以确定在506处确定的分类质量超过消息中的针对相同对象的分类质量(在524处为“是”)。如果UE 104确定在506处确定的分类质量超过消息中的分类质量，在524处为“是”，则UE 104在522处广播用于对象的对象信息。

如果UE 104确定在506处确定的分类质量未超过消息中的分类质量，在524处为“否”，则UE 104在526处确定所接收的消息是否针对期望的覆盖区域提供覆盖。期望的覆盖区域可以包括由UE 104覆盖的区域的至少一部分。例如，UE 104可以具有与消息的覆盖区域(即，发送消息的车辆的覆盖区域)不重叠的不同的覆盖区域。根据一个实施例，UE 104可以确定期望的覆盖区域未被发送车辆的消息覆盖，距UE 104大于门限距离，或者消息的接收功率是否低于门限。根据一个实施例，基于关于发送消息的设备的位置的知识，UE 104可以确定其覆盖区域中未与发送设备覆盖区域重叠的部分是否包括道路、人行道、停车场或设备可以从关于被检测对象的信息的知识中受益的其它区域。作为另外的实施例或替代实施例，可以基于以接收信息为目标的组来定义期望的覆盖区域。例如，如果UE 104是车队或其它组的一部分，则期望的覆盖区域可以包括包含车队或其它组的成员的区域。如果UE104确定所接收的消息不提供针对期望的覆盖区域的覆盖，在526处为“否”，则UE 104在522处广播用于对象的对象信息。在一个实施例中，UE 104可以确定定向传输，诸如通过选择供在522处广播对象信息时使用的波束。

如果UE 104确定所接收的消息确实提供针对期望的覆盖区域的覆盖，在526处为“是”，则UE 104在528处确定是否需要UE 104的视点。例如，如果消息包括基于来自第一角度(方位角或仰角)的视点的关于对象的信息，则可能仍然希望广播来自不同角度的信息。如果UE 104的视点与消息的视点足够不同，则UE 104可以确定需要UE 104的视点，在428处为“是”。UE 104可以基于UE 104的位置、用于检测对象的传感器的位置、或UE 104的母车辆的位置和被检测对象的位置来确定其自身的视点。UE 104可以基于对象的位置和发送消息或检测对象的设备的位置来确定消息的视点。发送设备的位置可以是基于消息本身或者基于来自发送设备的不同消息(诸如基本安全消息)来确定的。对于动态或静态对象，指示需要新视点的方位角或仰角的角度的门限差可以是不同的。例如，动态(移动)对象可以受益于更多数量的有利点，以更准确地对其进行分类或确定其位置或其它属性。同样地，如果对象是静态对象，则UE 104可以确定不需要额外的视点，这是因为静态对象可能仅要求一个报告，而如果对象是动态对象，则可能需要多个报告。如果UE 104确定不需要UE 104的视点，在528处为“否”，则UE 104避免518广播关于对象的信息。如果UE 104确定需要UE 104的视点，在528为“是”，则UE 104在522处广播关于对象的信息。

在518处避免广播对象信息可以包括避免发送关于被检测对象的任何消息，或者可以包括发送关于被检测对象的信息，而不包括关于在502处检测到的特定对象的信息。例如，在522处，UE 104可以周期性地发送传感器共享消息，该传感器共享消息指示(1)检测到的和(2)方法500确定广播用于其的对象信息两者的所有对象。在522处广播对象信息可以包括广播关于被检测对象的信息的子集，诸如与已经接收到的消息中的信息非冗余的信息，或者可以包括广播关于在502处检测到的对象的完整信息集。在一些情况下，即使已经在另一消息中报告了对象，附近的设备可以受益于接收多于一个的报告，使得它们可以聚合或融合多个消息中的信息，以更准确地将对象进行分类或确定对象的位置。

图6是示出具有一队车辆602-A、602-B和602-C的道路600的示意图。车辆602-A、602-B和602-C中的每一者可以是UE 104/350或本文讨论的其它无线通信设备的示例或包括UE 104/350或本文讨论的其它无线通信设备。车辆602-A、602-B和602-C中的每一者可以是车队的一部分，该车队协调操纵并且沿着道路600一起行进。车辆602-A、602-B和602-C中的每一者可以诸如通过对每个被检测对象或一个或多个被检测对象执行关于图5或图8讨论的方法来执行分布式拥塞算法。

在示例场景中，车辆602-A和602B检测到行人604。车辆602-A首先检测到该行人，确定该行人尚未在传感器共享消息或其它消息中(例如，在接收到的消息中)被报告，并且发送指示行人604的检测、分类、位置、行进方向或其它属性的消息。例如，车辆602-A可以执行图5的方法500，并且在522处确定广播对象信息。车辆602-B接着检测到行人并且从车辆602-A接收消息。基于执行图5的方法500，在518处，车辆602-B可以确定避免广播对象信息。例如，由于诸如车辆602-A已经获得较高的分类质量(参见方法500的524)以及车辆602-A具有覆盖所有车队成员的覆盖区域606(参见方法500的526)之类的因素，车辆602-B可以不广播消息。因此，通过避免报告其对行人的检测的传输，车辆602-B可以帮助减少无线通信资源上的拥塞。如果另外的车队成员在覆盖区域之外并且车辆602-B能够联系它们，则车辆602-B可以已经发送对行人604的报告(参见方法500的526)。类似地，除了车辆602-A之外，状况或因素的其它变化可以导致车辆602-B发送报告。

图7是示出了具有环形交叉路口和多个车辆702-A、702-B、702-C、702-D、702-E、702-F和702-G的道路700的示意图。车辆702-A、702-B、702-C、702-D、702-E、702-F和702-G中的每一者可以是UE 104/350或本文讨论的其它无线通信设备的示例或包括UE 104/350或本文讨论的其它无线通信设备。车辆702-A、702-B、702-C、702-D、706-E、706-F和702-G中的每一者可以诸如通过针对一个或多个被检测对象执行关于图5或图8讨论的方法来执行分布式拥塞算法。

在示例场景中，车辆702-A和702-B检测到道路700附近的行人704。车辆702-B广播包括关于行人704的信息的传感器共享消息，该传感器共享消息由车辆702-A、702-B、702-C和702-D接收，这是因为它们在由车辆704-B发送的消息的覆盖区域706内。除了从车辆702-B接收传感器共享消息之外，车辆702-A也检测行人704。然而，车辆702-A检测或分类质量(参见方法500的514)低于车辆702-B的分类质量。车辆702-A可以确定从702-B接收的消息的覆盖区域706仅覆盖期望的覆盖区域的一部分。例如，由车辆702-B发送的传感器共享消息的覆盖区域706未完全覆盖环形交叉路口或其它附近的道路。车辆702-A具有可以用于通知不在车辆702-B的覆盖区域中的设备(诸如车辆702-E、702-F和702-G)的覆盖区域。车辆702-A识别期望的或需要的覆盖区域(诸如在车辆702-A的门限距离内的道路)没有被覆盖区域706覆盖，并且将受益于关于行人704的信息，并且确定共享该信息。车辆702-A确定方向和/或波束以提供期望的覆盖区域708。基于波束或方向，车辆702-A发送包括关于在覆盖区域708内的行人704的信息的传感器共享消息。车辆702-E、702-F和702-G接收由702-A发送的消息，并且由此具有关于行人704的信息，即使它们的传感器尚未直接检测到行人704。

图8是示出用于传感器共享的方法800的示意性泳道图。设备802-A可以在道路上或在另一驾驶环境(其中其它设备802-B、802-C和802-E也正在驾驶或在设备802-A的发射或接收覆盖区域内)中。设备802-A、802-B、802-C和802-D均可以是UE 104/350或车辆402、602或702或本文讨论的其它无线通信设备的示例。方法800可以由设备802执行，设备802可以包括UE 104、OBU、车辆402、602或702、或其它无线通信设备。在一个实施例中，方法800可以由本文所讨论的任何其它UE 104/350、车辆或无线通信设备来执行。

在804处，设备802-A检测到第一对象。第一对象可以是从道路或地面突出或位于道路或地面上的对象。第一对象可以在车辆被驾驶的道路或其它位置上或附近。第一对象可以是静态或固定对象，诸如物理人造结构、植物、物理障碍物、道路碎片或其它碎片等。第一对象可以是动态或移动/可移动的对象，诸如机动车辆、人力车辆、行人、婴儿车、手推车、动物、道路碎片或其它碎片等。设备802-A可以使用作为设备802-A的一部分或与设备802-A相通信的一个或多个传感器来检测第一对象802。一个或多个传感器可以包括以下各项中的一项或多项：可见光相机、红外相机、光探测和测距(LIDAR)设备、无线电探测和测距(RADAR)设备、超声检测设备或其它传感器或设备。

在806处，设备802-B和802-C检测一个或多个第二对象。一个或多个第二对象可以包括第一对象。设备802-B和802-C可以在第一设备802-A检测第一对象之前、同时或之后检测一个或多个第二对象。类似地，设备802-B和802-C中的一者或两者可以使用它们自己的一个或多个传感器来独立地检测第一对象。

在808处，设备802-A确定第一对象的一个或多个属性。属性可以包括物理属性，诸如尺寸(对象的全部或一部分的长度、宽度、高度)、形状、颜色、对象的结构或视觉图案、或第一对象的其它物理属性。属性还可以包括从设备802-A到第一对象(或从一个或多个传感器到第一对象)的距离中的一者或多者。属性还可以包括第一对象相对于设备802-A或一个或多个传感器的相对运动和/或相对方向。例如，设备802-A可以确定第一对象相对于设备802-A或地面的行进方向和速率(即，速度)。属性还可以包括第一对象的分类或分类质量。设备802-A还可以确定第一设备相对于第一对象的视点。视点可以包括地理方向(诸如相对于地理北的度数)或其它方向。设备802-A可以基于由传感器提供的信息来确定属性。在一个实施例中，一个或多个属性可以由一个或多个传感器或另一系统直接确定，并且被提供给设备802-A的处理器或UE 104/350。在808处确定一个或多个属性可以包括方法500的确定传感器类型508、到对象的距离510和对象的设备视点512。在804处检测对象以及在808处确定第一对象的一个或多个属性可以是在方法500的502处检测对象的一个示例。

在810处，设备802-A确定第一对象的分类。设备802-A可以基于在804的检测或在808处确定的一个或多个属性来确定分类。设备802-A可以通过基于一个或多个传感器的输出将第一对象进行分类来确定分类。设备802-A可以通过将第一对象分类为静态对象、动态对象、危险对象或非危险对象中的一者或多者来确定分类。设备802-A可以通过将第一对象分类为车辆(诸如机动车辆)、易受伤害的道路使用者(行人、骑车人、婴儿车)或碎片中的一者或多者来确定分类。分类可以是基于尺寸、位置、图像中的图案、雷达特征信号、LIDAR图案等的。在一个实施例中，分类可以是基于神经网络或其它分类算法、设备或系统的输出的。在810处设备802-A确定分类可以是方法500的将对象进行分类504的示例。

在812处，设备802-A确定针对第一对象的分类的分类质量。设备802-A可以通过基于用于检测或对第一对象进行分类的一个或多个传感器的传感器类型确定来确定第一对象的分类的质量。例如，分类质量可以是基于分类是利用相机图像的图像识别、基于RADAR特征信号还是其它传感器数据进行的。设备802-A可以基于一个或多个传感器中的传感器的准确度来确定质量。准确度可以对应于传感器类型(相机相比于RADAR)或对应于传感器的特定模型。例如，一些相机模型可能具有比其它相机模型更高的准确度。

设备802-A可以基于合计传感器准确度来确定质量，合计传感器准确度是基于由一个或多个传感器中的两个或更多个传感器进行的检测的。在一些情况下，基于来自多个传感器的信息的分类可以具有更高的准确度和更高质量的分类，这是因为更大量的和不同类型的信息被用于确定分类。设备802-A可以基于从第一设备或一个或多个传感器到第一对象的距离来确定质量。在某种程度上，较短的距离可以导致关于对象的更多信息，诸如更多的像素或关于对象属性或分类的更准确的确定。设备802-A可以基于第一设备或一个或多个传感器对第一对象的视点来确定质量。例如，视点可以相对于地理方向或对象的行进方向。举例而言，从侧面视点(垂直于行进方向的视点)而不是后面视点(与行进方向相同方向的视点)或前面视点(与行进方向相反方向的视点)，一些对象可能具有更高的对象分类。在812处设备802-A确定分类质量可以是方法500的确定对象分类506的质量的示例。

在816处，设备802-A接收并且设备802-B和802-C发送指示关于一个或多个第二对象的信息的一个或多个消息。在816处的消息可以在804、808、810和/或812处的过程(process)或程序(procedure)之前、期间或之后的任何时间处被发送和/或接收。在一个实施例中，在816处的消息可以在818或820处的确定之前被发送和/或接收。

由设备802-A在816处接收(并且由设备802-B和802-C发送)的一个或多个消息可以指示在相应的发送设备处对一个或多个第二对象的检测。一个或多个消息可以包括关于一个或多个第二对象的信息。关于一个或多个第二对象的信息可以包括一个或多个第二对象的位置、分类、分类质量或属性中的一者或多者。位置、分类、分类质量或属性可以由发送设备802-B和802-C以与上文在804、808、810和812处讨论的方式类似的方式来确定。一个或多个第二对象的示例属性可以包括以下各项中的一项或多项：从一个或多个第二对象到一个或多个第二设备的距离、一个或多个第二对象的尺寸、一个或多个第二对象相对于一个或多个第二设备的相对方向、或一个或多个第二设备相对于一个或多个第二对象的视点。

在一个实施例中，一个或多个消息指示关于一个或多个第二设备的信息。关于一个或多个第二设备的信息可以包括一个或多个第二设备的位置，诸如地理位置。关于一个或多个第二设备的信息可以包括一个或多个第二设备相对于一个或多个第二对象的视点或者一个或多个第二设备相对于一个或多个第二对象的相对位置。来自一个或多个第二设备的一个或多个消息可以包括周期性地发送以指示相应发送设备的位置或其它细节的基本安全消息。来自一个或多个第二设备的一个或多个消息可以包括指示关于由相应设备检测到的对象的细节的传感器共享消息。来自一个或多个第二设备的一个或多个消息可以包括D2D消息、侧行链路消息、车辆到车辆(V2V)消息、车辆到基础设施(V2I)消息、V2X消息、广播消息、单播消息或组播消息(例如，去往车队或其它组的消息)中的一者或多者。

在818处，设备802-A确定在804处检测到的对象(“第一对象”)是否对应于在816处的一个或多个消息中指示的一个或多个第二对象。在一些情况下，设备802-A可以检测与其它附近设备相同的对象中的一个或多个对象。例如，设备802-A、802-B、802-C和802-D中的一者或多者可以检测相同的行人、车辆、结构或其它对象。针对相同对象的多个报告可能利用比所需更多的无线通信资源，并且可能导致针对无线通信的拥塞。设备802-A可以基于第一对象的属性、分类或位置中的一项或多项与一个或多个第二对象中的至少一个对象的属性、分类或位置匹配，来确定第一对象是否对应于一个或多个第二对象中的至少一个对象。例如，如果关于一个或多个第二对象中的一者的信息与关于第一对象的信息匹配或足够相似，则设备802-A可以确定该对象是相同的对象。在818处设备802-A确定第一对象是否对应于一个或多个第二对象中的至少一个对象可以是在方法500的520处确定是否接收到关于相同对象的消息的示例。

在820处，设备802-A确定在816处发送关于一个或多个第二对象的一个或多个消息的设备802-B和/或802-C的视点。例如，设备802-A可以确定在816处发送消息或检测到相应对象时相应设备的视点。设备802-A可以基于从一个或多个第二设备接收的基本安全消息来确定一个或多个第二设备(例如，设备802-B和802-C)的视点。例如，基本安全消息可以包括关于发送设备的位置信息。在一个实施例中，设备802-A可以基于从一个或多个第二设备接收的传感器共享消息来确定一个或多个第二设备的视点。例如，传感器共享消息可以包括关于视点、报告设备的位置和/或对象的位置的信息。因此，基于消息中的信息，设备802-A能够确定在816处发送消息的设备的视点。在820处确定其它设备的视点可以是在方法500中的528处确定是否需要设备802-A的视点的一部分。

在822处，设备802-A选择要报告的关于第一对象的信息(如果有的话)。设备802-A可以选择要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于第一对象的信息。第三设备可以包括一个或多个附近设备，诸如设备802-B、设备802-C和/或设备802-D。在一个实施例中，设备802-A可以基于在818处确定的第一对象是否对应于一个或多个第二对象中的至少一个对象来选择要报告的关于第一对象的信息。例如，如果第一对象不对应于一个或多个第二对象，则设备802-A可以确定发送报告。作为另一示例，如果第一对象不对应于一个或多个第二对象，则设备802-A可以确定发送报告，除非在812处确定的分类质量低于门限。

在一个实施例中，设备802-A可以基于第一对象的分类来选择要报告的关于第一对象的信息。例如，要被报告的参数、属性或信息可以基于不同的分类而不同。在一个实施例中，可以利用关于速度、前进方向、车辆/对象类型(诸如行人、公共汽车、汽车、骑车人等)、检测时间、分类质量的信息或其它信息来报告动态对象。在相关实施例中，静态对象可以不包括速度或前进方向信息，但是可以包括对象类型、检测时间、分类质量等。

在一个实施例中，设备802-A基于关于一个或多个第二对象的信息，来选择要报告的关于第一对象的信息。例如，如果一个或多个第二对象中的一个对象对应于第一对象(参见818)，则设备802-A可以选择与816处的消息中的信息不冗余的信息。在一些情况下，设备802-A可以报告它具有的关于第一对象的信息中的一些信息，但是将保留其它信息(如果其将不增加附近设备802-B、802-C和/或802-D对该对象的了解的话)。在一个实施例中，设备802-A基于与第一设备相对应的第一对象的分类质量是否超过来自一个或多个消息的第一对象的分类质量来选择要报告的关于第一对象的信息。设备802-A可以基于一个或多个消息的第一覆盖区域是否将与该消息到一个或多个第三设备(例如，设备802-B、802-C和802-D)的第二覆盖区域不同来选择要报告的信息。设备802-A可以基于设备802-A的视点是否不同于与一个或多个消息相对应的视点(即，设备802-B和802-C的视点)来选择要报告的信息。

在一个实施例中，在822处选择要报告的关于第一对象的信息(如果有的话)可以包括在方法5的516、518、520、522、524、526和528处的确定和过程。在一些情况下，设备802-A可以选择不报告关于第一对象的信息。例如，设备802-A可以避免发送传感器共享消息，或者可以发送不包括关于在804处检测到的第一对象的任何信息的传感器共享消息。在其它情况下，设备802-A可以选择其已经检测到/确定的关于第一设备的信息的子集来报告。例如，设备802-A可以发送包括关于第一对象的信息的传感器共享消息，该信息与在816处的其它消息中发送的信息不冗余。在其它情况下，设备802-A可以在传感器共享消息中发送关于第一对象的完整信息集。802-A可以通过从传感器共享消息中排除关于第一对象的一些或全部信息来选择要报告的关于第一对象的信息。802-A可以基于以下方式来选择要报告的关于第一对象的信息：在来自一个或多个第二设备的一个或多个消息中不存在该信息。

在824处，设备802-A确定用于发送关于第一对象的任何信息的发射方向。例如，如果设备802-A选择要报告的关于第一对象的至少一些信息，则设备802-A可以选择发射方向。发射方向可以包括全向传输，或者可以包括经波束成形的或定向的传输。例如，在给定期望的覆盖区域的情况下，在816处的消息可以覆盖除了期望的覆盖区域的特定部分之外的所有区域。设备802-A可以确定其可以通过使用定向波束进行发送来覆盖期望的覆盖区域的特定部分，并且可以使用该波束来报告关于第一对象的信息。在其它情况下，设备802-A可以确定期望的覆盖区域的未被在816处的消息覆盖的特定部分不能被定向传输覆盖或者将不被定向传输高效地覆盖。在这种情况下，设备802-A可以确定用于发送关于第一对象的信息的全向传输。例如，全向传输或定向传输可以覆盖设备802-d所位于的区域。作为另一示例，全向传输或定向传输可以覆盖设备802-B、802-C和802-D所位于的区域。在一个实施例中，，设备802-A可以确定发射方向，作为在方法500的522处广播对象信息的一部分。

在826处，设备802-A向设备802-B、802-C和/或802-D中的一者或多者广播关于第一对象的信息。在一个实施例中，设备802-A可以广播关于第一对象的信息，作为在方法500的522处广播对象信息的一部分。关于第一对象的消息可以由设备802-A向一个或多个第三设备发送，一个或多个第三设备可以包括在816处发送消息的设备802-B、802-C和/或在816处未发送消息的设备802-D。设备802-A可以在基本安全消息、传感器共享消息或其它消息中广播信息。由设备802-A进行的广播可以包括设备到设备消息、侧行链路消息、车辆到车辆消息、车辆到基础设施消息、车辆到万物消息、广播消息或组播消息中的一者或多者。在一个实施例中，代替广播关于第一设备的信息，或者除了广播关于第一设备的信息之外，设备可以将消息作为单播消息的一部分来发送。

图9示出了根据本公开内容的各方面的支持用于带间载波聚合的波束分组的设备905的框图900。设备905可以是设备(诸如UE 104/350设备402/602/702/802或本文描述或讨论的任何其它无线通信设备)的各方面的示例。设备905可以包括接收机910、拥塞控制管理器915和发射机920。设备905还可以包括处理器。这些组件中的每个组件可以(例如，经由一个或多个总线)彼此通信。

接收机910可以接收诸如分组、用户数据、参考信号、传感器共享消息、基本安全消息或与各种信息信道(例如，控制信道、数据信道或其它信道)相关联的控制信息之类的信息。可以在一个或多个链路或一个或多个波束上接收该信息。信息可以被传递给设备905的其它组件。接收机910可以利用单个天线或一组天线。接收机910可以接收消息(诸如在520、522、816和/或826处所讨论的消息)。

拥塞控制管理器915执行用于限制在传感器共享消息或其它消息中报告的关于对象的信息的功能。例如，拥塞控制管理器915可以对每个UE或其它设备进行操作，以提供分布式拥塞控制，以限制用于与附近的无线通信设备共享关于被检测对象的信息的无线通信资源量。拥塞控制管理器915可以执行在图4A、图4B、图5、图6、图7和图8中讨论的功能、过程或方法中的任一者。例如，拥塞控制管理器915可以执行图1的UE 104的功能、图4A和图4B中的车辆402-A、402-B、402-C、402-D、402-E、402-F和402-G的功能、图5的方法500的功能、图6中的车辆602-A、602-B和602-C的功能、图7的车辆702-A、702-B、702-C、702-D、702-E、702-F和702-G的功能、或图8中的设备802-A、802-B、802-C和802-D的功能(诸如在804、806、808、810、812、816、818、820、822、824和826处的功能)或其任何组合。

拥塞控制管理器915或其子组件可以用硬件、由处理器执行的代码(例如，软件或固件)或其任何组合来实现。如果用由处理器执行的代码来实现，则拥塞控制管理器915或其子组件的功能可以由被设计为执行在本公开内容中描述的功能的通用处理器、DSP、专用集成电路(ASIC)、FPGA或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或其任何组合来执行。拥塞控制管理器915可以包括存储器360、在存储器360中存储的代码和/或UE 350的控制器/处理器359。

拥塞控制管理器915或其子组件可以物理上位于各种位置，其包括是分布式的使得功能中的部分功能由一个或多个物理组件在不同的物理位置处实现。在一些示例中，根据本公开内容的各个方面，拥塞控制管理器915或其子组件可以是单独的并且不同的组件。在一些示例中，根据本公开内容的各个方面，拥塞控制管理器915或其子组件可以与一个或多个其它硬件组件(包括但不限于输入/输出(I/O)组件、收发机、网络服务器、另一计算设备、在本公开内容中描述的一个或多个其它组件、或其组合)组合。

发射机920可以发送由设备905的其它组件生成的信号。例如，发射机902可以发送参考信号、数据消息或控制消息。在一些示例中，发射机920可以与接收机910共置于收发机模块中。例如，发射机920可以是图3的发射机/接收机354的各方面的示例。发射机920可以利用单个天线或一组天线。发射机920可以发送消息(诸如在520、522、816和/或826处所讨论的消息)。

图10是根据本公开内容的某些方面的用于针对传感器共享的分布式拥塞控制的方法1000的流程图。该方法1000可以由本文描述或讨论的任何无线通信设备(诸如UE 104/350设备402/602/702/802/905或本文描述或讨论的任何其它无线通信设备)来执行。

在方法1000中，设备使用一个或多个传感器来检测1010第一对象。检测1010可以包括例如关于图5的502或图8的804讨论的方面中的一个或多个方面。该设备从一个或多个第二设备接收1020指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息。该一个或多个消息可以指示关于一个或多个第二对象的信息。接收1020可以包括例如关于图8的816讨论的方面中的一个或多个方面。设备基于第一对象是否对应于一个或多个消息中的一个或多个第二对象中的至少一个对象来选择1030要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于第一对象的信息。选择1030可以包括例如关于图5的504、506、516、520、524、526和528和图8的822讨论的方面中的一个或多个方面。此外，方法1000可以包括额外的操作、步骤或过程，诸如在图5的518和522和图8的808、810、812、818、820、824和826处讨论的一个或多个方面。

应当理解的是，在所公开的过程/流程图中的框的特定次序或层级是对示例方法的说明。应当理解的是，基于设计偏好，可以重新排列在过程/流程图中的框的特定次序或层级。此外，可以组合或省略一些框。所附的方法权利要求以示例次序给出了各个框的元素，并且不意在受限于所给出的特定次序或层级。

提供前面的描述以使得本领域的任何技术人员能够实施本文描述的各个方面。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，以及本文所定义的一般原理可以应用到其它方面。因此，本权利要求书不旨在受限于本文所示出的方面，而是被赋予与文字权利要求相一致的全部范围，其中，除非明确地声明如此，否则提及单数形式的元素不旨在意指“一个且仅一个”，而是“一个或多个”。本文使用词语“示例性的”来意指“作为示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性的”任何方面不必被解释为优选于其它方面或者比其它方面有优势。除非另有明确地声明，否则术语“一些”指代一个或多个。诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B、或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合包括A、B和/或C的任何组合，并且可以包括多倍的A、多倍的B或多倍的C。具体地，诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B、或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合可以是仅A、仅B、仅C、A和B、A和C、B和C、或者A和B和C，其中任何这样的组合可以包含A、B或C中的一个或多个成员或数个成员。遍及本公开内容描述的各个方面的元素的、对于本领域的普通技术人员而言已知或者稍后将知的全部结构的和功能的等效物以引用方式明确地并入本文中，以及旨在由权利要求书来包含。此外，本文中所公开的内容中没有内容是想要奉献给公众的，不管这样的公开内容是否明确记载在权利要求书中。词语“模块”、“机制”、“元素”、“设备”等可能不是词语“单元”的替代。因此，没有权利要求元素要被解释为功能单元，除非元素是明确地使用短语“用于……的单元”来记载的。

Claims (34)

1.一种方法，包括：

由第一设备使用一个或多个传感器来检测第一对象；

由所述第一设备从一个或多个第二设备接收指示对一个或多个第二对象的检测的一个或多个消息，所述一个或多个消息指示关于所述一个或多个第二对象的信息；以及

基于所述第一对象是否对应于所述一个或多个消息中的所述一个或多个第二对象中的至少一个对象，来选择要在消息中向一个或多个第三设备报告的关于所述第一对象的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第一对象的一个或多个属性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一对象的所述一个或多个属性包括以下各项中的一项或多项：

从所述第一对象到所述第一设备或所述一个或多个传感器的距离；

所述第一对象的尺寸；

所述第一对象相对于所述第一设备或所述一个或多个传感器的相对方向；

所述第一设备相对于所述第一对象的视点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，关于所述一个或多个第二对象的所述信息包括以下各项中的一项或多项：

位置；

分类；

分类质量；

从所述一个或多个第二对象到所述一个或多个第二设备的距离；

所述一个或多个第二对象的尺寸；

所述一个或多个第二对象相对于所述一个或多个第二设备的相对方向；或者

所述一个或多个第二设备相对于所述一个或多个第二对象的视点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，选择要在所述消息中向所述一个或多个第三设备报告的关于所述第一对象的所述信息还包括：基于关于所述一个或多个第二对象的所述信息进行选择。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个消息指示关于所述一个或多个第二设备的信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，关于所述一个或多个第二设备的所述信息包括以下各项中的一项或多项：

所述一个或多个第二设备的位置；

所述一个或多个第二设备相对于所述一个或多个第二对象的视点；或者

所述一个或多个第二设备相对于所述一个或多个第二对象的相对位置。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的方法，其中，选择要在所述消息中向所述一个或多个第三设备报告的关于所述第一对象的所述信息还包括：基于关于所述一个或多个第二设备的所述信息进行选择。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，来自所述一个或多个第二设备的所述一个或多个消息包括基本安全消息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，来自所述一个或多个第二设备的所述一个或多个消息包括传感器共享消息。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，来自所述一个或多个第二设备的所述一个或多个消息包括以下各项中的一项或多项：设备到设备消息、侧行链路消息、车辆到车辆消息、车辆到基础设施消息、车辆到万物消息、广播消息、单播消息或组播消息。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述选择要报告的关于所述第一对象的所述信息包括以下各项中的一项：

排除关于所述第一对象的一些或全部信息；或者

基于在来自所述一个或多个第二设备的所述一个或多个消息中不存在关于所述第一对象的信息来选择所述信息。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，还包括：向所述一个或多个第三设备发送所述消息。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，去往所述一个或多个第三设备的所述消息包括基本安全消息。

15.根据权利要求13至14中任一项所述的方法，其中，去往所述一个或多个第三设备的所述消息包括传感器共享消息。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其中，去往所述一个或多个第三设备的所述消息包括以下各项中的一项或多项：设备到设备消息、侧行链路消息、车辆到车辆消息、车辆到基础设施消息、车辆到万物消息、广播消息、单播消息或组播消息。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，还包括：确定用于所述消息到所述一个或多个第三设备的传输方向，其中，向所述一个或多个第三设备发送所述消息包括在所述传输方向上进行发送。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，还包括：确定所述第一对象是否对应于所述一个或多个第二对象中的所述至少一个对象，其中，所述选择要报告的关于所述第一对象的信息包括：基于所述确定所述第一对象是否对应于所述一个或多个第二对象中的所述至少一个对象进行选择。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，确定所述第一对象是否对应于所述一个或多个第二对象中的所述至少一个对象包括：基于所述第一对象的属性、分类或位置中的一项或多项与所述一个或多个第二对象中的所述至少一个对象的属性、分类或位置匹配来确定。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，还包括：确定所述第一对象的分类，其中，选择要在所述消息中向所述一个或多个第三设备报告的关于所述第一对象的所述信息包括：基于所述第一对象的所述分类进行选择。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，确定所述第一对象的所述分类包括：将所述第一对象分类为静态对象、动态对象、危险对象或非危险对象中的一者或多者。

22.根据权利要求20至21中任一项所述的方法，其中，所述对所述第一对象进行分类包括：分类为车辆、易受伤害的道路使用者(行人、骑车人、婴儿车)或碎片中的一者或多者。

23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其中，确定所述第一对象的所述分类包括：基于所述一个或多个传感器的输出进行分类。

24.根据权利要求20至23中任一项所述的方法，其中，确定所述第一对象的所述分类包括：基于所述第一对象的属性进行确定。

25.根据权利要求20至24中任一项所述的方法，还包括：确定所述第一对象的所述分类的质量。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，确定所述第一对象的所述分类的所述质量包括基于以下各项中的一项或多项进行确定：

用于检测或分类所述第一对象的所述一个或多个传感器的传感器类型；

所述一个或多个传感器中的传感器的准确度；

基于由所述一个或多个传感器中的两个或更多个传感器进行的检测的合计传感器准确度；

从所述第一设备或所述一个或多个传感器到所述第一对象的距离；或者

所述第一设备或所述一个或多个传感器到所述第一对象的视点。

27.根据权利要求1至26中任一项所述的方法，还包括：确定所述一个或多个第二设备相对于所述一个或多个消息的视点。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，确定所述一个或多个第二设备的所述视点包括：基于从所述一个或多个第二设备接收的基本安全消息进行确定。

29.根据权利要求27至28中任一项所述的方法，其中，确定所述一个或多个第二设备的所述视点包括：基于从所述一个或多个第二设备接收的传感器共享消息进行确定。

30.根据权利要求1至29中任一项所述的方法，其中，所述选择要报告的关于所述第一对象的信息包括进一步基于以下各项中的一项或多项进行选择：

来自所述一个或多个第二设备的所述一个或多个消息是否包括关于所述第一对象的信息；

与所述第一设备相对应的所述第一对象的分类质量是否超过与所述一个或多个消息相对应的所述第一对象的分类质量；

所述一个或多个消息的第一覆盖区域是否将不同于去往所述一个或多个第三设备的所述消息的第二覆盖区域；或者

所述第一设备的视点是否不同于与所述一个或多个消息相对应的视点。

31.根据权利要求1至30中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括以下各者中的一者或多者：相机、光探测和测距(LIDAR)设备或无线电探测和测距(RADAR)设备。

32.一种装置，包括：

一个或多个处理器；

与所述一个或多个处理器进行电子通信的存储器，所述存储器存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使得所述装置执行与任何前述权利要求相对应的方法。

33.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储器，所述指令在由一个或多个处理器执行时使得所述处理器实现任何前述权利要求的方法或实现任何前述权利要求的装置。

34.一种装置，包括用于实施任何前述权利要求的方法或实现任何前述权利要求的装置的单元。

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