KR102441060B1 - 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102441060B1
KR102441060B1 KR1020160169620A KR20160169620A KR102441060B1 KR 102441060 B1 KR102441060 B1 KR 102441060B1 KR 1020160169620 A KR1020160169620 A KR 1020160169620A KR 20160169620 A KR20160169620 A KR 20160169620A KR 102441060 B1 KR102441060 B1 KR 102441060B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
vehicle
collision
speed
warning
Prior art date
Application number
KR1020160169620A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180068045A (ko
Inventor
유병용
신기철
허명선
오영철
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160169620A priority Critical patent/KR102441060B1/ko
Priority to US15/496,585 priority patent/US10717434B2/en
Priority to CN201710323512.5A priority patent/CN108615407A/zh
Priority to DE102017207968.1A priority patent/DE102017207968A1/de
Publication of KR20180068045A publication Critical patent/KR20180068045A/ko
Priority to US16/898,995 priority patent/US20200298846A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102441060B1 publication Critical patent/KR102441060B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B60K2360/21—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/003—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks characterised by occupant or pedestian
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Abstract

본 발명은 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 장치는, 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하고 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 보행자 감지부; 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하는 통신부; 타차로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하면, 자차의 속도 및 방향정보와 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌소요시간을 산출하는 충돌소요시간 산출부; 상기 충돌소요시간에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고여부를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고를 수행하는 경고부를 포함할 수 있다.

Description

보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for preventing pedestrian collision, system having the same and method thereof}
본 발명은 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주정차 차량에 가려진 보행자와의 추돌 사고를 방지할 수 있는 기술에 관한 것이다.
경찰청 교통사고 기록에 따르면 전체 교통사고 사망자 중 보행자 사고는 40% 이상이다. 이러한 보행자 사고 중 가장 큰 사고 원인은 보행자의 무단횡단이다. 특히, 도 1 과 같이, 도로에 불법 주정차된 차량(10)이 줄지어 서 있는 경우, 도 2와 같이, 주행차량(30)이 주행 중 불법 주정차된 차량(10) 사이에 가려 안 보이던 보행자(20)가 갑자기 튀어나오게 되어 사고가 발생하는 경우가 많다.
이에 종래에는 보행자 감지 기술을 이용하여 갑작스런 보행자를 감지함으로써 보행자 사고를 방지하고자 한다. 그러나 이러한 종래의 보행자 감지 기술은 갑작스런 보행자를 인지하는 것일 뿐, 보행자의 이동을 미리 감지하고 주행차량과의 충돌여부를 미리 예상하여 방지할 수 있는 기술을 제공하고 있지는 않다.
본 발명의 실시예는 주정차된 차량들 사이에 가려진 보행자를 사전에 감지하여 보행자와 주행차량간의 충돌여부를 미리 산출하고 보행자 또는 주행차량에게 경고함으로써 보행자 추돌 사고를 미리 방지할 수 있는 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 장치는, 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하고 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 보행자 감지부; 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하는 통신부; 타차로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하면, 자차의 속도 및 방향정보와 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌소요시간을 산출하는 충돌소요시간 산출부; 상기 충돌소요시간에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고여부를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고를 수행하는 경고부를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 보행자 감지부는, 차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자를 감지할 수 있다.
일실시예에서, 차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 도로와 인도를 구분하고, 도로를 위험영역으로 정의하는 위험 영역 구분부를 더 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 보행자 감지부는, 상기 보행자가 인도를 이동하는지 상기 위험영역으로 이동하는지를 감지할 수 있다.
일실시예에서, 상기 충돌소요시간 산출부는, 상기 보행자의 속도 및 방향정보로부터 상기 보행자의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하고, 상기 자차의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하여, 상기 보행자의 속도벡터와 상기 자차의 속도벡터의 교차점을 산출하여, 상기 자차가 상기 교차점에 도달하는 시간을 상기 충돌 소요시간으로서 산출할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 자차의 제동장치를 제어하여 차량을 강제 감속 및 정지하도록 제어하고, 주정차된 차량으로 보행자 경고를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인 경우, 자차의 운전자에게 서행운전하도록 경고하고, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 충돌 소요 시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청 할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 위험상황으로 판단하여 상기 주정차된 차량으로 혼과 비상등을 모두 출력하는 보행자 경고를 요청하고, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 주정차된 차량으로 상기 혼 또는 상기 비상등 중 하나를 출력하는 보행자 경고를 요청할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 방법은 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하는 단계; 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 단계; 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하는 단계; 상기 주변 차량 중 주행차량으로부터 보행자 경고 명령을 수신하면 보행자에게 경고하는 단계;를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 보행자를 감지하는 단계는, 차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 단계는 차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 도로와 인도를 구분하는 단계; 상기 도로를 위험 영역으로 정의하는 단계; 및 상기 위험영역으로 이동하는 보행자의 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 보행자에게 경고하는 단계는, 혼 또는 비상등을 이용하여 경고할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 방법은 길가에 주정차된 차량으로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하는 단계; 주행중인 자차의 속도 및 방향정보와 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌 소요시간을 산출하는 단계; 상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계;를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 자차를 자동 감속 및 정지 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 자차를 자동 감속 및 정지 제어하는 단계는, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 자차의 제동장치를 제어하여 차량을 강제 감속 및 정지하도록 제어할 수 있다.
일실시예에서, 상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계는, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인 경우, 운전자에게 서행하도록 경고할 수 있다.
일실시예에서, 상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계는, 상기 충돌 소요 시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청할 수 있다.
일실시예에서, 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출 시, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 보행자에게 혼과 비상등을 동시에 출력하여 경고하도록 명령을 송출하고, 상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 상기 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 보행자에게 혼 또는 비상등을 출력하는 경고하도록 명령을 송출할 수 있다.
일실시예에서, 상기 충돌 소요시간을 산출하는 단계는, 상기 보행자의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하는 단계; 상기 자차의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하는 단계; 상기 보행자의 속도벡터와 상기 자차의 속도벡터의 교차점을 산출하는 단계; 및 상기 자차가 상기 교차점에 도달하는 시간을 상기 충돌 소요시간으로서 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 주정차된 차량들 사이에 가려진 보행자를 사전에 감지하여 보행자와 주행차량간의 충돌여부를 미리 산출하고 보행자 또는 주행차량에게 경고함으로써 보행자 추돌 사고를 미리 방지할 수 있다.
도 1은 도로에 불법 주정차되어 있는 차량들의 예시도이다.
도 2는 도로에 불법 주정차되어 있는 차량들 사이로 주행차량과 보행자의 이동을 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 데이터를 표시한 예시도이다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 보행자가 횡방향으로 이동하는 모습을 표시한 예시도이다.
도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 AVM 화면을 통해 보행자 감지 화면을 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 위험영역으로 이동하는 보행자와의 충돌소요시간 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 정지 보행자의 경우 추돌 사고 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 위험영역으로 이동하는 보행자의 경우 추돌 사고 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 방지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 소요 시간에 따른 경고 방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 방지 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 3 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 사고 방지 시스템의 구성도이다. 본 발명의 실시예에 따른 추돌 사고 방지 시스템은 보행자 추돌 사고 방지 장치(100), 영상 획득장치(200), 센서장치(300), 제동장치(400)를 포함한다.
영상 획득장치(200)는 차량 주변의 영상을 촬영하여 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)로 영상 데이터를 전송한다. 이때, 영상 데이터는 도 4와 같이, 차량 전방의 영상과 상세 화면을 함께 표시하고, 화면에서 인도(410)와 도로(420)를 구분할 수 있다. 이러한 영상 획득장치(200)는 AVM(Around view monitor) 장치 등의 카메라를 이용할 수 있다.
센서장치(300)는 차량 주변의 장애물(보행자, 차량 등)을 감지하여 그 결과를 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)로 전송한다. 이때, 센서장치(300)는 초음파 센서, 라이다 센서 등을 포함할 수 있다. 본 발명에서는 도시되고 있지 않으나 자차의 속도를 산출하기 위해 휠 센서, GPS 센서를 구비할 수도 있다.
제동장치(400)는 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)의 제어에 따라 차량의 정지, 감속 등을 수행한다.
보행자 추돌 사고 방지 장치(200)는 주정차된 차량 및 주행 차량 내에 탑재될 수 있다. 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)는 주정차된 차량에 탑재된 경우, 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자의 이동 방향 및 속도를 산출하고 보행자의 이동 방향 및 속도 정보를 주변 차량으로 송출하고, 주변차량으로부터 보행자 경고 요청을 받으면 혼 또는 비상등을 켜서 보행자 경고를 수행한다. 한편, 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)는 주행 차량에 탑재된 경우, 주정차된 차량으로부터 수신한 보행자 이동방향 및 속도 정보와 자차의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌소요시간(TTC; Time to collision)를 산출하고, 충돌소요시간에 따라 자차의 강제 제동, 자차 운전자에게 서행 경고를 수행하거나 보행자 정보를 송신한 차량으로 보행자 경고를 요청한다.
이를 위해, 보행자 추돌 사고 방지 장치(200)는 정보 수집부(110), 위험영역 구분부(120), 보행자 감지부(130), 충돌소요시간 산출부(140), 통신부(150), 경고부(160), 표시부(170), 저장부(180), 및 제어부(190)를 포함할 수 있다.
정보 수집부(110)는 영상 획득 장치(200)로부터 영상 데이터를 수집하고 센서 장치(300)로부터 센싱 데이터를 수집한다.
위험영역 구분부(120)는 도 4와 같은 영상 데이터 중 도로(440)와 인도(410)를 구분하고, 도로(420)를 위험 영역으로 정의한다. 이때, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 데이터를 표시한 예시도로서, AVM(Around view monitor) 화면의 예시도이다.
보행자 감지부(130)는 인도로 이동하거나 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하고 보행자의 속도 및 방향정보를 산출한다. 이때, 보행자 감지부(130)는 도 5a 및 도 5b와 같이 차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자를 감지할 수 있다. 즉, 보행자 감지부(130)는 보행자가 인도로 이동하는지, 정지상태인지, 위험영역으로 이동하는 지를 감지한다. 도 5a는 보행자가 오른쪽으로 이동하는 예로서, 보행자가 횡방향 또는 종방향으로 이동하는지를 알 수 있다. 이때, 보행자 감지는 영상 데이터에서 움직임 후보를 검출하고 움직임 후보의 위치를 추정하며 옵티컬 플로우(optical flow) 기반 벡터를 분석하여 움직임 후보를 검출하고 위치를 추정할 수 있다. 또한, 카메라 높이별 움직임을 분석하여 고정 물체 특성을 추출하여 보행자를 감지할 수 있따.
충돌소요시간 산출부(140)는 자차가 주행중에 타차로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하면, 자차의 속도 및 방향정보와 수신한 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌소요시간을 산출한다.
즉 충돌소요시간 산출부(140)는 보행자의 속도 및 방향정보로부터 보행자의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하고, 자차의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하여, 보행자의 속도벡터와 자차의 속도벡터의 교차점을 산출한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 위험영역으로 이동하는 보행자와의 충돌소요시간 산출 방법을 설명하기 위한 도면으로서, 도 6을 참조하면, 연석(11)을 기준으로 도로(12)와 인도(13)가 구분되고, 주행 중에 보행자(21)가 위험영역으로 이동하는 경우, 주행 차량(30;자차)의 충돌 소요시간 산출부(140)는 보행자(21)의 속도 벡터(41), 주행차량(30)의 속도 벡터(42)가 교차하는 교차점(40)이 충돌지점인 것으로 판단한다. 이에, 교차점(40)에 주행차량(30)이 도달하는 시점이 충돌 소요 시간이 될 수 있다.
또한, 충돌소요시간 산출부(140)는 GPS 정보를 이용하여 종방향 상대거리(42)를 산출할 수 있고, 주행 차량의 차로 정보를 이용하여 횡방향 상대 거리(41)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 주행 차량이 3차로 중 2차로를 주행하고 차로폭이 3.5m인 경우, 주정차 차량은 3차로 길가에 정차되어 있다고 하면, 3.5+3.5/2=5.25m가 된다.
통신부(150)는 도 8과 같이, 주변 차량과 통신을 수행한다. 특히 통신부(150)는 주변 차량으로 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하거나 보행자 경고 명령을 송출할 수 있다.
경고부(160)는 제어부(190)의 제어에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고를 수행할 수 있다. 이때, 자차의 운전자에게는 서행하도록 경고를 할 수 있으며 경고음 또는 경고문구를 출력할 수 있다.
표시부(170)는 영상 데이터, 경고 문구 등을 표시할 수 있다.
저장부(180)는 영상 데이터, 센싱 데이터, 경고 문구, 보행자 정보(이동 방향, 속도 등), 충돌소요시간 등을 저장할 수 있다.
제어부(190)는 충돌소요시간에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고여부를 제어할 수 있다. 즉, 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 제어부(190)는 자차의 제동장치(400)를 제어하여 차량을 강제 감속 및 정지하도록 제어하고, 주변의 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청한다. 이때, 강제 감속 및 정지는 AEB 시스템을 통해 수행할 수 있으며, 운전자에게 경고 후 운전자가 브레이크 조작을 하지 않을 경우 자동 브레이킹 조작이 되도록 할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인 경우, 자차의 운전자에게 서행운전하도록 경고하고, 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청할 수 있다.
제어부(190)는 충돌 소요 시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청할 수 있다.
이때, 이때, 충돌 소요 시간은 작을수록 충돌 위험이 높음을 의미하고 클수록 충돌 위험이 낮음을 의미하며, 충돌 소요 시간이 제 3 임계치 이상인 경우는 도 7과 같이 보행자가 정지해 있거나(23) 인도로 이동하는 경우(22)를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(190)는 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 위험상황으로 판단하여 주변의 주정차된 차량으로 혼과 비상등을 모두 출력하는 보행자 경고를 요청하고, 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만이거나, 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 주정차된 차량으로 혼 또는 상기 비상등 중 하나를 출력하는 보행자 경고를 요청할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 주정차된 차량과 주행중인 차량간의 통신을 통해 보행자를 인지하고 충돌 소요시간을 산출하여 충돌 소요 시간에 따라 보행자 또는 운전자에게 경고를 수행하거나 차량을 강제 감속 또는 정지시킬 수 있어, 보행자 사고를 방지할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 방지 방법을 설명하기로 한다.
주정차 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 길가에 주정차된 차량들의 영상 데이터를 기반으로 도로 및 인도를 구분하고 위험 영역을 정의한다(S101).
이 후, 주정차 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 위험 영역으로의 보행자 이동을 감지하고 보행자 이동 속도를 산출한다(S102).
그 후, 주정차 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 보행자 이동 방향 및 이동 속도를 포함한 보행자 정보를 송출한다(S103).
이에, 주정차 차량(10)의 주변을 주행하던 주행차량(30)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 보행자 정보를 수신하고, 자차 속도를 산출한다(S104).
그 후, 주행 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 자차와 보행자의 충돌 소요 시간을 산출하고(S105), 충돌 소요 시간이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 주정차 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치로 보행자 경고 요청을 한다(S106).
이에, 주정차 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 보행자에게 혼 또는 비상등을 켜서 경고를 수행한다(S107).
또한, 주행 차량(10)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 충돌 소요 시간이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 운전자에게 서행을 요청하는 경고를 수행하거나 제동장치(400)로 강제 감속 또는 정지 명령을 전송한다.
이하, 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 충돌 소요 시간에 따른 경고 방법을 설명하기로 한다.
보행자와 주행차량의 충돌 소요시간이 산출되면(S201), 주행차량(30)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 충돌 소요시간이 제 1 임계치 미만인지를 판단하고(S202), 충돌 소요시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 주행차량(30)의 제동장치로 자동 감속 및 정지 명령을 전송하고, 주정차 차량(10)으로 보행자에게 혼과 비상등 모두를 켜서 경고를 하도록 요청한다(S203).
한편, 충돌 소요시간이 제 1 임계치 미만이 아닌 경우, 주행차량(30)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 충돌 소요시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인지를 판단하여(S204), 충돌 소요시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만이면, 주행차량(30)의 운전자에게 서행하도록 경고음 또는 경고 문구를 출력하여 경고하고, 주정차 차량(10)으로 보행자에 대해 혼 또는 비상등 중 하나를 출력하여 보행자 경고를 하도록 요청한다(S205).
반면, 충돌 소요시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만이 아닌 경우, 주행차량(30)의 보행자 추돌 사고 방지 장치는 충돌 소요시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인지를 판단하고(S206), 충돌 소요시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우 주정차 차량(30)으로 혼 또는 비상등 중 하나를 출력하여 보행자 경고를 하도록 요청한다(S207).
이와 같이, 본 발명은 주정차된 차량과 주행 차량간의 통신을 통해 보행자를 인지하고 충돌 소요시간을 산출하여 충돌 소요 시간에 따라 보행자 또는 운전자에게 경고를 수행하거나 차량을 강제 감속 또는 정지시킬 수 있어, 보행자 사고를 방지할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 추돌 방지 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 사고 방지 장치
200 : 영상 획득 장치
300 : 센서 장치
400 : 제동 장치
110 : 정보 수집부
120 : 위험영역 구분부
130 : 보행자 감지부
140 : 충돌소요시간 산출부
150 : 통신부
160 : 경고부
170 : 표시부
180 : 저장부
190 : 제어부

Claims (20)

  1. 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하고 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 보행자 감지부;
    상기 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하는 통신부;
    타차로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하면, 자차의 속도 및 방향정보와 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌소요시간을 산출하는 충돌소요시간 산출부;
    상기 충돌소요시간에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고여부를 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 자차의 운전자 또는 보행자에게 경고를 수행하는 경고부
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 자차의 제동장치를 제어하여 차량을 강제 감속 및 정지하도록 제어하고, 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 보행자 감지부는,
    차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 도로와 인도를 구분하고, 도로를 위험영역으로 정의하는 위험 영역 구분부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 보행자 감지부는,
    상기 보행자가 인도를 이동하는지 상기 위험영역으로 이동하는지를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌소요시간 산출부는,
    상기 보행자의 속도 및 방향정보로부터 상기 보행자의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하고, 상기 자차의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하여, 상기 보행자의 속도벡터와 상기 자차의 속도벡터의 교차점을 산출하여, 상기 자차가 상기 교차점에 도달하는 시간을 상기 충돌 소요시간으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인 경우, 자차의 운전자에게 서행운전하도록 경고하고, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 위험상황으로 판단하여 상기 주정차된 차량으로 혼과 비상등을 모두 출력하는 보행자 경고를 요청하고,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상인 경우, 상기 주정차된 차량으로 상기 혼 또는 상기 비상등 중 하나를 출력하는 보행자 경고를 요청하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지 장치.
  10. 위험영역으로 이동하는 보행자를 감지하는 단계;
    상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 단계;
    상기 보행자의 속도 및 방향정보를 주변 차량으로 송출하는 단계;
    상기 주변 차량 중 주행차량으로부터 보행자 경고 명령을 수신하면 보행자에게 경고하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 보행자를 감지하는 단계는,
    차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 보행자를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 보행자의 속도 및 방향정보를 산출하는 단계는
    차량 주변의 영상 데이터 및 센싱 데이터를 기반으로 도로와 인도를 구분하는 단계;
    상기 도로를 위험 영역으로 정의하는 단계; 및
    상기 위험영역으로 이동하는 보행자의 속도를 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 보행자에게 경고하는 단계는,
    혼 또는 비상등을 이용하여 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  14. 길가에 주정차된 차량으로부터 보행자의 속도 및 방향정보를 수신하는 단계;
    주행중인 자차의 속도 및 방향정보와 상기 보행자의 속도 및 방향정보를 이용하여 충돌 소요시간을 산출하는 단계;
    상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 자차를 자동 감속 및 정지 제어하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 자차를 자동 감속 및 정지 제어하는 단계는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 자차의 제동장치를 제어하여 차량을 강제 감속 및 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 제 2 임계치 미만인 경우, 운전자에게 서행하도록 경고하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 충돌 소요시간에 따라 상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출하거나 자차의 운전자에게 경고하는 단계는,
    상기 충돌 소요 시간이 제 2 임계치 이상이고 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 주정차된 차량으로 보행자 경고를 요청하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 길가에 주정차된 차량으로 보행자 경고 명령을 송출 시,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 미만인 경우, 상기 보행자에게 혼과 비상등을 동시에 출력하여 경고하도록 명령을 송출하고,
    상기 충돌 소요 시간이 제 1 임계치 이상이고 상기 제 3 임계치 미만인 경우, 상기 보행자에게 혼 또는 비상등을 출력하여 경고하도록 명령을 송출하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
  20. 청구항 14에 있어서,
    상기 충돌 소요시간을 산출하는 단계는,
    상기 보행자의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하는 단계;
    상기 자차의 이동 방향과 속도 벡터를 산출하는 단계;
    상기 보행자의 속도벡터와 상기 자차의 속도벡터의 교차점을 산출하는 단계; 및
    상기 자차가 상기 교차점에 도달하는 시간을 상기 충돌 소요시간으로서 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 추돌 사고 방지방법.
KR1020160169620A 2016-12-13 2016-12-13 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR102441060B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160169620A KR102441060B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US15/496,585 US10717434B2 (en) 2016-12-13 2017-04-25 Apparatus for preventing pedestrian collision accident, system having the same, and method thereof
CN201710323512.5A CN108615407A (zh) 2016-12-13 2017-05-09 用于防止行人碰撞事故的设备及方法
DE102017207968.1A DE102017207968A1 (de) 2016-12-13 2017-05-11 Vorrichtung zum Vorbeugen gegen einen Fußgängerkollisionsunfall, System mit derselben, und Verfahren hierzu
US16/898,995 US20200298846A1 (en) 2016-12-13 2020-06-11 Apparatus for preventing pedestrian collision accident, system having the same, and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160169620A KR102441060B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180068045A KR20180068045A (ko) 2018-06-21
KR102441060B1 true KR102441060B1 (ko) 2022-09-06

Family

ID=62201553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160169620A KR102441060B1 (ko) 2016-12-13 2016-12-13 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Country Status (4)

Country Link
US (2) US10717434B2 (ko)
KR (1) KR102441060B1 (ko)
CN (1) CN108615407A (ko)
DE (1) DE102017207968A1 (ko)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719497C2 (ru) * 2016-01-29 2020-04-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
DE112018001106T5 (de) * 2017-03-02 2019-11-21 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Fahrassistenzverfahren, Fahrassistenzvorrichtung und dieses Verfahren verwendendes Fahrassistenzsystem
DE102017209240A1 (de) * 2017-05-31 2018-12-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Ansteuerung wenigstens einer Vorrichtung von einem Kraftfahrzeug
US20190114920A1 (en) * 2017-10-13 2019-04-18 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle safety system that protects pedestrians
KR102610729B1 (ko) * 2018-08-20 2023-12-07 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 장치 및 방법
US10347132B1 (en) * 2018-10-30 2019-07-09 GM Global Technology Operations LLC Adjacent pedestrian collision mitigation
KR102210519B1 (ko) 2019-02-08 2021-02-02 배민재 차량 음향 제어 장치 및 이를 이용한 차량 음향 제어 방법, 그리고 차량 음향 장치
EP3703029A1 (en) * 2019-02-26 2020-09-02 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. Mitigating collision risk with an obscured object
IL265495B (en) * 2019-03-19 2022-09-01 Rober Ohrenstein Method for travel authorization
JP2020152522A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 本田技研工業株式会社 配送システム、配送方法及びプログラム
CN112133128A (zh) * 2019-06-25 2020-12-25 奥迪股份公司 弯道防撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112572462B (zh) * 2019-09-30 2022-09-20 阿波罗智能技术(北京)有限公司 自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质
KR20210053385A (ko) * 2019-11-01 2021-05-12 엘지전자 주식회사 위험 상황 알림 기능을 갖는 차량 및 이의 제어방법
US11062610B1 (en) 2020-03-06 2021-07-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for using parked vehicles to notify rideshare drivers of passenger pickup locations
US11491976B2 (en) * 2020-04-21 2022-11-08 Baidu Usa Llc Collision warning system for safety operators of autonomous vehicles
JP7343844B2 (ja) * 2020-05-26 2023-09-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20220001029A (ko) * 2020-06-26 2022-01-05 현대모비스 주식회사 노약자 보호구역을 통과하는 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 방법
US11682272B2 (en) * 2020-07-07 2023-06-20 Nvidia Corporation Systems and methods for pedestrian crossing risk assessment and directional warning
KR20220033653A (ko) * 2020-09-09 2022-03-17 현대모비스 주식회사 차량의 보행자 충돌 방지 시스템 및 방법
CN112339758B (zh) * 2020-10-27 2022-02-01 东风汽车集团有限公司 一种多工况自适应的预警制动系统
CN112572291A (zh) * 2020-12-22 2021-03-30 的卢技术有限公司 一种车门开启预警的方法
CN112918469B (zh) * 2021-03-01 2022-02-11 长沙理工大学 一种具有主动式被动安全功能的行人自动紧急制动系统
CN112918470B (zh) * 2021-03-01 2022-03-04 长沙理工大学 一种保护行人的智能自动紧急制动方法
US11589386B2 (en) * 2021-03-19 2023-02-21 Huawei Technologies Co., Ltd. Method and system for Wi-Fi sensing
KR102592665B1 (ko) * 2021-07-01 2023-10-24 현대모비스 주식회사 충돌 경고 장치 및 그것을 포함하는 차량

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005263012A (ja) 2004-03-18 2005-09-29 Advics:Kk 車両用警告装置、車両用警告制御装置および警告方法
JP2007310457A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Denso Corp 車車間通信システム、車車間通信装置、および制御装置
JP2012058999A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
US20160075332A1 (en) 2014-09-17 2016-03-17 Magna Electronics Inc. Vehicle collision avoidance system with enhanced pedestrian avoidance
US20160121791A1 (en) 2013-05-31 2016-05-05 Hitachi Automotive Systems ,Ltd. Vehicle Danger Notification Control Apparatus

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6223125B1 (en) 1999-02-05 2001-04-24 Brett O. Hall Collision avoidance system
JP3174832B2 (ja) * 1999-10-27 2001-06-11 建設省土木研究所長 横断歩行者衝突防止システム
JP4628683B2 (ja) * 2004-02-13 2011-02-09 富士重工業株式会社 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
JP2006323666A (ja) 2005-05-19 2006-11-30 Denso Corp 歩行者飛び出し警報システム
JP2009104230A (ja) 2007-10-19 2009-05-14 Hitachi Ltd 車車間及び人車間通信システム、車載通信装置、携帯通信装置
KR101141874B1 (ko) * 2008-06-04 2012-05-08 주식회사 만도 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치
US20100231368A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-16 Denso Corporation Vehicle presence notification apparatus
US8527172B2 (en) * 2010-10-20 2013-09-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision avoidance and warning system
CN102529962B (zh) * 2010-12-08 2014-11-05 安尼株式会社 移动体防碰撞装置和移动体
US9233659B2 (en) * 2011-04-27 2016-01-12 Mobileye Vision Technologies Ltd. Pedestrian collision warning system
DE102011111899A1 (de) * 2011-08-30 2013-02-28 Gm Global Technology Operations, Llc Detektionsvorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Trägers eines Sende-/Empfangsgeräts, Kraftfahrzeug
DE112013007255T5 (de) * 2013-07-19 2016-03-31 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Vorrichtung, Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Verfahren und Fahrzeug-Fahr-Sicherheits-Programm
US9776632B2 (en) * 2013-07-31 2017-10-03 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
JP6429368B2 (ja) * 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
US9336436B1 (en) * 2013-09-30 2016-05-10 Google Inc. Methods and systems for pedestrian avoidance
US9199668B2 (en) * 2013-10-28 2015-12-01 GM Global Technology Operations LLC Path planning for evasive steering maneuver employing a virtual potential field technique
KR101498114B1 (ko) * 2013-11-28 2015-03-05 현대모비스 주식회사 보행자를 검출하는 영상 처리 장치 및 그 방법
KR101553143B1 (ko) 2014-02-25 2015-09-14 조선대학교산학협력단 보행자 보호를 위한 차량 알림 시스템 및 그 방법
CN106794797B (zh) * 2014-09-01 2019-06-14 三菱电机株式会社 车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法
US9718405B1 (en) * 2015-03-23 2017-08-01 Rosco, Inc. Collision avoidance and/or pedestrian detection system
KR102511334B1 (ko) * 2015-07-14 2023-03-20 삼성전자주식회사 차량 대 사물 통신 시스템에서 서비스 제공 장치 및 방법
EP3144919B1 (de) * 2015-09-18 2020-06-24 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug
US9804599B2 (en) * 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
EP3199403B1 (en) * 2016-01-28 2022-06-22 Harman Becker Automotive Systems GmbH System and method for external sound synthesis of a vehicle
RU2730790C2 (ru) * 2016-01-29 2020-08-26 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
JP6500814B2 (ja) * 2016-03-07 2019-04-17 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
US20170345292A1 (en) * 2016-05-30 2017-11-30 Autotalks Ltd. Wireless pedestrian notification
US9981602B2 (en) * 2016-08-19 2018-05-29 2236008 Ontario Inc. System and method for pedestrian alert
US10196058B2 (en) * 2016-11-28 2019-02-05 drive.ai Inc. Method for influencing entities at a roadway intersection

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005263012A (ja) 2004-03-18 2005-09-29 Advics:Kk 車両用警告装置、車両用警告制御装置および警告方法
JP2007310457A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Denso Corp 車車間通信システム、車車間通信装置、および制御装置
JP2012058999A (ja) * 2010-09-08 2012-03-22 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
US20160121791A1 (en) 2013-05-31 2016-05-05 Hitachi Automotive Systems ,Ltd. Vehicle Danger Notification Control Apparatus
US20160075332A1 (en) 2014-09-17 2016-03-17 Magna Electronics Inc. Vehicle collision avoidance system with enhanced pedestrian avoidance

Also Published As

Publication number Publication date
US20200298846A1 (en) 2020-09-24
DE102017207968A1 (de) 2018-06-14
US10717434B2 (en) 2020-07-21
KR20180068045A (ko) 2018-06-21
CN108615407A (zh) 2018-10-02
US20180162388A1 (en) 2018-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102441060B1 (ko) 보행자 추돌 사고 방지 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
EP3273423B1 (en) Device and method for a vehicle for recognizing a pedestrian
CN106985780B (zh) 车辆安全辅助系统
JP2021527903A (ja) 車両制御方法、装置、デバイス、プログラム及びコンピュータ記憶媒体
JP4309843B2 (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
KR102005253B1 (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
CN107077795B (zh) 用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统
KR20110132437A (ko) 차량의 주행 거동을 자동으로 인식하기 위한 방법 및 이러한 방법을 구현한 운전자 지원 시스템
US20130282268A1 (en) Orientation sensitive traffic collision warning system
JP2015022758A (ja) インテリジェント型前方衝突警報システム
CN113924604A (zh) 用于自动紧急制动的系统和方法
KR20170119842A (ko) 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법
KR102408746B1 (ko) 충돌 위험 저감 장치 및 방법
JP2020132143A (ja) 事故リスクを制限するための方法および制御機器
KR102356612B1 (ko) 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR101511860B1 (ko) 운전보조시스템 및 그 제어방법
JP7213265B2 (ja) 車両制御システム
KR102251575B1 (ko) 후방 충돌 회피 시스템 및 방법
CN210284196U (zh) 一种货车转向检测装置
JP2010026654A (ja) 運転者状態判定装置および運転者状態判定方法
KR20200080918A (ko) 차량의 긴급제동을 위한 충돌위험도 판단과 차량 제어 방법 및 이를 구현하는 차량 제어 장치
KR20160062420A (ko) 충돌위험 대응 장치 및 방법
KR102549179B1 (ko) 무단횡단 사고 방지 장치 및 그 방법
US20200302792A1 (en) Driving assistance device and driving assistance program product
JP7325488B2 (ja) 緊急退避装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant