CN102529962B - 移动体防碰撞装置和移动体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动体防碰撞装置和移动体。该移动体防碰撞装置设置于移动体，与其他移动体之间发送接收信号，包括：发送部，其设置于移动体，用于发送测定波；发送驱动部，其与发送部连接，生成驱动信号来驱动发送部；接收部，其设置于移动体，接收由其他移动体的发送部发送的测定波；和计算部，其根据由接收部接收到的来自其他移动体的测定波的强度，计算移动体与其他移动体之间的相对位置；和碰撞判断部，其根据计算部的计算结果判断移动体是否会与其他移动体发生碰撞。通过利用接收到的来自其他移动体的测定波的强度来计算移动体之间的相对位置，能够精确地计算移动体之间的距离。

Description

移动体防碰撞装置和移动体

技术领域

本发明涉及一种移动体防碰撞装置，特别涉及安装在车辆等移动体上的防碰撞装置，利用该移动体防碰撞装置精确地计算移动体与其他移动体之间的相对位置，避免移动体发生碰撞。

背景技术

专利文献1、2公开了利用GPS(Global Positioning System)或雷达实现搭载在飞机或船舶上的防碰撞装置。专利文献3公开了使用GPS作为地面交通工具，如车辆等的导航仪。在专利文献4中公开了利用GPS防止无人驾驶车辆进入到特定区域的技术，专利文献5公开了使用无线监视设备防止无人驾驶车辆之间发生相互碰撞的技术。

近年来，还提出了如下技术，即在具有GPS接收器、速度检测部、方向检测部的移动体防碰撞装置中，将由上述各部分所取得的GPS位置信息、速度信息、以及方向信息发送给其他移动体，从而使接收到上述信息的移动体能够判断是否会发生碰撞。

但是，在上述利用GPS定位的现有技术中，因GPS本身定位精度以及GPS接收设备的精确性的影响，判断移动体与其他移动体之间距离时会产生较大的误差，通常是几米到十几米，因而在有可能发生碰撞事故的近距离范围内可能错误地检测其他移动体的位置。

[专利文献1]日本专利特开2000-304856号公报

[专利文献2]日本专利特开平11-120499号公报

[专利文献3]日本专利第3260645号公报

[专利文献4]日本专利特开2001-337724号公报

[专利文献5]日本专利特开平5-143158号公报

[非专利文献1]毫米波汽车防撞雷达的设计与实现2010.6.1

[非专利文献2]车用毫米波雷达传感器组网技术研究(微型计算机信息200723(22))

[非专利文献3]二维相位和差单脉冲雷达的测角性能分析电子信息对抗技术200722(6)

发明内容

本发明有鉴于上述现有技术中的问题而产生，其目的在于提供一种移动体防碰撞装置，其能够在近距离范围内精确地检测移动体之间的相对位置，特别是能够精确地计算移动体之间的距离，从而大幅提高移动体防碰撞装置的检测精度。

本发明的移动体防碰撞装置，其设置于所述移动体，与其他移动体之间发送接收信号，其包括：发送部，其设置在所述移动体外周面，用于发送测定波；发送驱动部，其与所述发送部连接，生成驱动信号来驱动所述发送部；接收部，其设置在移动体外周面上，接收由所述其他移动体的发送部发送的测定波；和计算部，其根据由所述接收部接收到的来自所述其他移动体的测定波的强度，计算所述移动体与所述其他移动体之间的相对位置；和碰撞判断部，其根据所述计算部的计算结果判断所述移动体是否会与所述其他移动体发生碰撞。

根据本发明的移动体防碰撞装置，通过利用接收到的来自其他移动体的测定波的强度来计算移动体之间的相对位置，能够在近距离范围内精确地计算移动体之间的距离。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述发送驱动部驱动所述发送部以固定发送强度发送测定波，由此能够精确地计算移动体之间的距离。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述发送驱动部驱动所述发送部以可变的发送强度发送测定波，并且在所述驱动信号中附加发送强度信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含所述发送强度信息。进一步，优选具有检测所述移动体的移动速度信息的速度传感器，所述发送驱动部根据所述移动速度信息设定发送强度。由此，能够根据移动速度改变发送测定波的强度，能够在高速移动时提高检测距离并在低速运动时降低功耗。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有：检测移动体的移动速度信息的速度传感器；或检测移动体的移动方向信息的方向传感器，所述发送驱动部在驱动信号中附加移动速度信息或移动方向信息，以使在由所述发送部发送的测定波中包含移动速度信息或移动方向信息。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述发送驱动部在驱动信号中附加用于识别移动体的移动体ID信息或/和种类信息，以使在由所述发送部发送的测定波中包含移动体ID信息或/和种类信息。从而能够使其他移动体得知本移动体的ID或/和种类信息。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述发送驱动部在驱动信号中附加所检测到的所述其他移动体的位置信息以及，所检测到的所述其他移动体的移动速度信息、移动方向信息中的至少一种信息。从而能够是移动体检测到测定波被阻挡的其他移动体，提高移动体防碰撞装置的检测范围。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有操作检测部，其检测移动体的操作，并生成操作信息，所述发送驱动部在驱动信号中附加所述操作信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含操作信息。从而能够使其他移动体得知制动、加速、转向等操作，能够有效避免碰撞的发生。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选检测移动体的移动速度信息的速度传感器；和检测移动体的移动方向信息的方向传感器，所述发送驱动部在驱动信号中附加移动速度信息和移动方向信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含移动速度信息和移动方向信息，所述碰撞判断部根据所述移动速度信息和所述移动方向信息，和来自所述其他移动体的测定波中的所述其他移动体的移动速度信息和移动方向信息，以及所述相对位置，判断是否会与所述其他移动体发生碰撞。从而能够根据上述信息，准确地判断移动体之间是否会发生碰撞。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述计算部，根据所接收到的测定波的强度计算与所述其他移动体之间的距离。通过根据测定波的强度计算移动体之间的距离能够在使移动体防碰撞装置构成简单，并使近距离范围内的距离计算精度提高。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置。利用显示部，能够使用户直观的了解其他移动体的存在和位置。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置和在来自所述其他移动体的测定波中所包含的信息。利用显示部，能够使用户直观的了解其他移动体的存在和位置，并得知其他移动体的形状、大小、速度等信息。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置，并根据来自所述其他移动体的测定波中包含的操作信息，以不同颜色或文字对所述其他移动体的所述操作进行显示。由此，能够使移动体的用户得知其他移动体的操作情况。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述显示部为导航仪。从而能够使用户在观看路径的同时观看到其他车辆的位置，并且能够根据道路情况显示其他车辆的位置，提高使用的方便性。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有控制移动体移动的移动体控制部，当移动方向上的所述其他移动体的测定波中所包含的操作信息为制动或加速时，所述移动体控制部对所述移动体进行制动或加速控制，以使所述移动体与所述其他移动体之间保持规定距离。通过设置移动体控制部，能够在不需要用户操做的情况下使移动体之间保持规定的距离。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选具有向移动体的操作者进行提示的提示部，并优选所述提示部为发声部或振动部，当移动方向上的所述其他移动体的测定波中所包含的操作信息为制动或加速时，所述提示部发出警告消息，提示操作者进行制动或加速。从而能够提示用户对移动体采取制动或加速等操作，避免碰撞的发生。

在本发明的移动体防碰撞装置中，具有控制移动体移动的移动体控制部，当所述碰撞判断部判断为所述移动体会与所述其他移动体发生碰撞时，所述移动体控制部对所述移动体进行制动、加速或转向控制。由此，能够在用户为对可能发生的碰撞做出相应操作的情况下，能够利用移动体控制部控制车辆的操作，避免碰撞的发生。

在本发明的移动体防碰撞装置中，优选所述发送部发送的测定波为毫米波。

另外，本发明还提供了一种具有如上所述的移动体防碰撞装置的移动体。利用该移动体能够有效防止碰撞的发生，提高移动体的安全性。

附图说明

图1是本发明最佳实施方式的移动体防碰撞装置的结构框图。

图2是本发明最佳实施方式的移动体防碰撞装置中发送部和接收部的配置示意图。

图3是本发明最佳实施方式的发送部发送测定波的示意图。

图4是本实施方式中计算相对位置的说明图。

图5是实施例一的移动体防碰撞装置的说明图。

图6是实施例一的显示部的显示画面图。

图7是实施例一的移动体防碰撞装置的说明图。

图8是实施例二的移动体防碰撞装置的说明图。

图9是实施例二的移动体防碰撞装置的说明图。

图10是实施例二中显示部的显示画面图。

图11是实施例三的移动体防碰撞装置的说明图。

具体实施方式

下面，结合附图，说明本发明的移动体防碰撞装置的最佳实施方式。以下，以车辆作为移动体的例子进行说明。

图1为本发明最佳实施方式的移动体防碰撞装置的结构框图。

如图1所示，防碰撞装置10(以下简称为“防碰撞装置10”)搭载于车辆上。该防碰撞装置10具有发送部120、发送驱动部110、接收部130、计算部140、碰撞判断部150。

在本实施方式的防碰撞装置10中，发送部120用于发送测定波，包括4个发射器121～124；接收部130用于接收由其他车辆的发送部发送的测定波，包括4个接收器131～134。发送驱动部110发送驱动部110生成驱动信号，供给至发送部120的各个发射器121～124，驱动发射器121～124以固定的发送强度向车辆的外部发送测定波。在本实施方式中，发射器121～124使用毫米波发射器，发射毫米波的测定波，接收器131～134也相应地使用毫米波接收器。但实际上，只要是受环境影响小且具有定向性的波，因而发射器121～124和接收器131～134可以多种波形。

接着，防碰撞装置10中，计算部140能够根据接收部130接收到的来自其他车辆的测定波的强度，其他车辆的相对位置，尤其是为了能够精确计算车辆之间的距离，计算部140根据接收部130所接收到的来自其他车辆的测定波的强度进行计算，能够有效地提高近距离范围内的距离检测的精度。对此将在后面详细说明。

另外，本实施方式的防碰撞装置10中还具有：检测车辆移动速度信息的速度传感器200；检测车辆移动方向信息的方向传感器210；保存车辆ID、车型等信息的ROM 220；和检测车辆的操作信息的操作检测部230。

控制部100，从速度传感器200取得车辆的移动速度信息，将该移动速度信息输出至发送驱动部110，发送驱动部110对该移动速度信息进行处理，添加到驱动信号中，从而在由发送部120的各发射器121～124所发送的测定波中包含车辆的移动速度信息。

控制部100，从方向传感器120取得车辆的移动方向信息，将该移动方向信息输出至发送驱动部110，同样地，发送驱动部110对该移动方向信息进行处理，添加到驱动信号中，从而在所发送的测定波中包含车辆的移动方向信息。

控制部100，从ROM 220取得车辆的车辆ID、车型等信息，将这些信息输出至发送驱动部110，发送驱动部110对这些信息进行处理，添加到驱动信号中，从而在所发送的测定波中包含车辆的车辆ID、车型等信息。

控制部100，从操作检测部230取得车辆的操作信息，这些操作信息包括：驾驶员操作加速踏板的加速信息、驾驶员操作制动踏板的制动信息、以及驾驶员操作上述踏板时的力度的信息等。控制部100将这些信息输出至发送驱动部110，发送驱动部110对这些信息进行处理，添加到驱动信号中，从而在所发送的测定波中包含车辆的上述操作信息。

在本实施方式的防碰撞装置10中还具有，以图形方式显示车辆位置的显示部310，以及向车辆的驾驶员提示可能会发生碰撞的发声部320和振动部330。

另外，在本实施方式的防碰撞装置10中还具有碰撞判断部150，该碰撞判断部150能够根据所述计算部140的计算结果判断车辆之间是否会发生碰撞。在本实施方式的防碰撞装置10中还具有控制车辆移动的车辆控制部400。对于碰撞判断部150和车辆控制部400的工作过程将在后面进行详细说明。

图2为本实施方式的移动体防碰撞装置中发送部和接收部构成示意图。

如图2所示，在发送部120中，发射器121设置在车辆20前部左侧；发射器122设置在车辆20前部正中；发射器123设置在车辆20前部右侧；发射器124设置在车辆后部。在接收部130中，接收器131设置在车辆20前部左侧；接收器132设置在车辆20前部正中；接收器133设置在车辆20前部右侧；接收器134设置在车辆后部。接收器131～134与发射器121～124分开设置在车辆20的车身四周，俯视观看车辆20，发射器121～124与接收器131～134的位置分别重叠。只要保证从车辆20的发送部120所发射的测定波能够覆盖规定的范围，发射器121～124和接收器的131～134的位置可以任意设置。

在车辆20前方设置接收器131～133，使接收部130能够接收到车辆20前方大范围内的测定波，确保能够车辆20在行驶时确定前方车辆的位置。另外，在车辆20后方仅设置一个接收器134，从而检测车辆20后方的车距，以能够如后所述避免追尾事故的发生。

图3是本实施方式的发送部发送测定波的示意图。

如图3所示，由各发射器121～124发送的测定波以扇形形状从各发射器121～124向外辐射，随着传播距离的增大测定波的强度降低。另外，通过将发射器121～124设置在车辆周围，使测定波向车辆20的各个方向发送。在本实施方式中，在车辆20前部设置三个发射器121～123，在后部设置一个发射器124，但也可以设置更多发射器，能够以更大的覆盖角度向四周发送测定波。

下面对本实施方式中利用测定波来计算其他车辆的相对位置的原理进行详细说明。

图4为本实施方式中计算车辆之间距离的说明图。其中，横轴表示距离，纵轴表示测定波强度I(dB)。在S＝0m的位置上，发送驱动部120以发送强度I₀(dB)驱动发射器121～124发送测定波，随着测定波传播距离S的增加，测定波强度I(dB)减小。接收部130在接收到来自其他车辆20的测定波时，控制部100，将接收部130所接收到的测定波的强度信息输入至计算部140，计算部140根据测定波的发送强度I₀(dB)和接收到的测定波的强度I(dB)，计算车辆20之间的距离。

在本实施方式中，通过在接收部130中设置多个接收器131～134，能够由一个或多个接收器接收来自其他车辆的测定波。在计算部140中，根据各接收器所接收到来自其他车辆的测定波的强度差，能够确定其他车辆的方位，从而计算其他车辆的相对位置。另外，也能够使各接收器131～134分别构成为多个天线，从而接收部140能够根据相位和差法和振幅和差法来计算其他车辆的方位，从而计算其他车辆的相对位置，同样适用于本发明的防碰撞装置。

下面，对使用了防碰撞装置10的具体的例子进行说明。

实施例一

图5为实施例一的说明图。在图5中表示了搭载有防碰撞装置10的车辆20A和20B在道路上行驶的情况，车辆20A跟随在车辆20B后方行驶，从车辆20B的发射器124发出的测定波被车辆20A的接收器131～133接收。对于车辆20A，其接收器132所接收到来自车辆20B的测定波的强度大于左右侧接收器131、133所接收到的来自车辆20B的测定波的强度，因此车辆20A的计算部140确定车辆20B的方位为正前方。另外，车辆20A的计算部140根据所接收到的来自车辆20B的测定波的强度，和图4所示的强度-距离曲线能够求得与车辆20B之间的距离，从而确定车辆20B的相对位置。

图6为本实施例中显示部310的显示画面图的图。显示部310根据计算部140所计算出的车辆20B的相对位置，在显示画面上显示车辆20B的图形，使本车辆20A的驾驶员能够直观地了解道路上本车辆20A和其他车辆20B的行驶状况。

对于车辆20A，由于根据来自车辆20B的测定波的强度来计算车辆20B的相对位置，大大提高了车辆20A和车辆20B之间的距离计算的精度。另外，通过将车辆20B与本车辆20A一同显示在显示部310上，能够使车辆20A的驾驶员掌握道路上其他车辆的实际状况，使车辆20A的驾驶员能够及时采取措施，避免碰撞事故的发生。

进一步，在本实施例中，还能够利用操作检测部230检测驾驶员操作制动踏板或油门踏板等操作，生成操作信息。发送驱动部110在驱动信号中附加该操作信息，使由发送部120发送的测定波中包含上述操作信息。

如图5所示，对于车辆20B，当前方遇到障碍等而采取制动操作时，车辆20B的操作检测部230检测到其驾驶员操作制动踏板的动作，生成表示制动的操作信息，并由发送驱动部110将该制动操作信息附加到驱动信号中，使从车辆20B的发送部120发送的测定波中包含该操作信息。

对于车辆20A，接收部130接收到来自车辆20B的发射器124的测定波，并检测出该测定波中所包含的操作信息，此时，车辆20A的控制部100根据该表示车辆20B进行制动操作的操作信息，使在显示部310的显示画面上以红色显示车辆20B的图形，提示车辆20A的驾驶员注意车辆20B的制动操作。

当检测到车辆20B的表示制动操作的操作信息时，车辆20A的控制部100还可以使发声部320发出警告声，或者使振动部330振动，以提示本车辆20A的驾驶员注意前方的车辆20B正在进行制动操作，催促车辆20A的驾驶员进行制动操作，避免与前方车辆20B发生碰撞。

进一步，作为车辆的操作信息，操作检测部230还可以检测驾驶员操作制动踏板或油门踏板时的操作力度等的信息，从而在由发送部120发送的测定波中进一步包含表示制动或加速力度的操作信息。

通常，在图5所示的情况下，后方车辆20A的驾驶员通过前方车辆20B的尾灯，或者是防碰撞装置10的显示部310、发声部320或振动部330得知前方车辆20B采取了制动操作，但并不会得知前方车辆20B进行制动操作的力度。当车辆20B采取大的制动力度而进行紧急制动操作时，车辆20A很可能会与车辆20B发生碰撞事故。

根据本实施例，对于车辆20A来说，在接收到来自车辆20B的测定波并检测到车辆20B的操作信息中制动踏板操作力度信息达到规定值以上时，则表明车辆20B正在采取紧急制动，车辆20A的控制部100可以使显示部310上的车辆20B的图形显示为红色并快速闪烁，以提醒车辆20A的驾驶员注意前方车辆20B的紧急制动。此时，还可以使发声部320发出警铃声，或者使振动部330高频率大幅度地抖动，以提醒车辆20A的驾驶员。

另外，作为操作力度信息，除了如本实施例所说明的操作制动踏板的力度信息以外，还可以利用加速度传感器等直接取得车辆的加速、制动、转向等操作信息和操作力度信息，并附加在测定波中发送。

在本实施例中，防碰撞装置10的控制部100还能够通过车辆控制部400控制车辆20进行制动或加速等，以保持与其他车辆之间具有规定的安全距离。

在图5所示的情况下，对于车辆20A，当计算部140计算车辆20A与车辆20B接近时，其防碰撞装置10通过显示部310、发声部320或振动部330向车辆20A的驾驶员提示警告后，若规定时间内车辆20A的驾驶员未能做出相应的制动动作，则控制部100能够取代驾驶员的操作，通过车辆控制部400对车辆20A进行制动控制，避免与前方车辆20B发生追尾碰撞事故。

另外，控制部100还能够利用车辆控制部400，使本车辆20A与前方车辆20B保持规定的安全距离。在车辆20B加速行驶，由计算部140得到的辆车辆20A、20B之间距离增大到规定距离以上时，车辆20A的控制部100通过车辆控制部400使车辆20A加速，使车辆20A始终保持与前方车辆20B之间具有规定的安全距离，能够避免碰撞事故的发生。

图7是实施例一的移动体防碰撞装置的说明图。

另一方面，如图7所示，对于车辆20B，由于其接收部130中的接收器134能够接收到来自车辆20A的发射器122的测定波，从而能够计算车辆20A的相对位置，并取得车辆20A的操作信息。当车辆20A从后方接近到规定的安全距离以内时，车辆20B的控制部100也能够通过车辆控制部400控制车辆20B加速，以与后方的车辆20A保持规定距离，避免被车辆20A追尾。

实施例二

下面，对实施例二进行详细说明。

图8为本实施例的移动体防碰撞装置的说明图。在图8中表示了，在行车规则为右侧驾驶的情况下，车辆20A在三岔路口处试图左转弯进入西向岔路，此时需要从北向驶来车辆20C停车让行才能通过，但车辆20A在向西进入岔路时，由于驾驶员乘坐于车辆的中部，因而即使车辆20A的前端超出车辆20C的右侧，也可能不会看到从车辆20C的右侧快速驶来的车辆20D，容易发生车辆20A与车辆20D的碰撞事故。

图9为本实施例的移动体防碰撞装置的说明图。如图9所示，在搭载本实施方式的防碰撞装置10的情况下，在车辆20A准备向西进入岔路时，在车辆20A的前部刚要超出车辆20C的右侧边缘时，就能够接收到来自车辆20D的发射器122发送的测定波。与实施例一同样地，对于车辆20A，在接收器131～133的接收到来自车辆20D的测定波后，由计算部140计算车辆20D的相对位置，并将车辆20D的图形显示在显示部310的画面上，因此，车辆20A的驾驶员即使在不能用眼睛观察到车辆20D的情况下，也能通过显示部310提前观察到车辆20D的存在，避免碰撞事故的发生。

在本实施例的防碰撞装置10中，控制部100还从ROM220中取得车辆ID或车型等信息，并使发送驱动部110在驱动信号中附加该车辆ID或车型等信息，使从发射器发出的测定波中包含该车辆ID或车型等信息。当在车辆20D的测定波中包含车辆20D的ID信息时，对于车辆20A，在由接收部130的接收器131～133接收到车辆20D的测定波后，控制部100能够根据该车辆20D的ID信息使显示部310的显示画面上对应于车辆20D图形，同时显示车辆20D的ID信息。另外，当在车辆20D的测定波中包含车辆20D的车型信息时，车辆20A的控制部100能够使显示部310的显示画面上对应于车辆20D的图形，显示与车辆20D的车型相符合的形状。

此时，显示部310的显示画面如图10所示。在图10的显示画面中，除了显示本车辆20A、其他车辆20C～20E的相对位置外，并且通过在测定波中附加车型信息，能够与各车型的大小、形状相对应地在显示画面中显示车辆20C～20E，如轿车、货车、摩托车等，有助于车辆20A的驾驶员做出正确的判断。因此，车辆20A的驾驶员能够通过显示部310的显示画面提前注意到位于车辆20C后方的车辆20D的存在，能够避免碰撞事故的发生。

进一步，在本实施例中，作为速度传感器200可以使用安装在车辆20上的速度传感器，作为方向传感器210可以使用磁通阀门传感器、霍尔元件或磁阻传感器等方向检测元件。控制部100能够控制发送驱动部110在驱动信号中附加来自速度传感器200和方向传感器210的速度信息和方向信息，并使从发送部120发送的测定波中包含上述速度信息和方向信息。

如图9所示，对于车辆20A，控制部100将由接收部130取得的车辆20C、20D和20E的速度信息和方向信息输入至碰撞判断部150。在碰撞判断部150中根据上述车辆20C～20E的速度信息和方向信息、本车辆20A的速度信息和方向信息以及由计算部140计算的车辆20C～20E的相对位置判断是否会发生碰撞。

若车辆20C、20E停车让行，则在车辆20C的测定波中附加有车辆20C的速度为零，方向向南等信息；在车辆20E的测定波中附加有车辆20E的速度为零，方向向西等信息。针对车辆20A，控制器100将由接收部130检测到的车辆20C、20E的测定波的强度等信息输入至接收部140，并将由计算部140计算的车辆20C、20E的相对位置输入至碰撞判断部150。此外，控制部100还将由接收部130接收到的车辆20C、20E的速度和方向信息输入至碰撞判断部150。在碰撞判断部150中，能够分别根据车辆20C和车辆20E的速度信息、方向信息和相对位置，以及本车辆20A的速度信息和方向信息，判断是否会与车辆20C、20E发生碰撞。此时，因车辆20C、20E停车让行，故判断结果为不会发生碰撞。

接着，如图9所示，当车辆20D从车辆20C的右后方试图超越车辆20C时，对于车辆20A，其接收部130能够接收到车辆20D的测定波，并由计算部140计算车辆20D的相对位置。车辆20A的碰撞判断部150根据该车辆20D测定波中所包含的车辆20D的速度信息和方向信息、车辆20D的相对位置以及本车辆20A的速度和方向信息，判断是否会与行驶中的车辆20D发生碰撞。在碰撞判断部150判断为会与车辆20D发生碰撞时，车辆20A的控制部100能够控制显示部310，使其显示画面中对车辆20D的图形以醒目的闪动等方式进行显示，还可以控制发声部320发出碰撞警告音或控制振动部330发出振动提示。以此，提示本车辆20A的驾驶员操作车辆20A以避免与车辆20D发生碰撞。

另外，除通过显示部310、发声部320和振动部330来提醒车辆20A的驾驶员避免与车辆20D发生碰撞以外，也可以使控制部100取代车辆20A的驾驶员，通过车辆控制部400对车辆20A进行制动、加速或转向等操作，以避免与车辆20D发生碰撞。

实施例三

下面，对本实施例三进行说明。在本实施例中，控制部100使发送驱动部110在驱动信号中附加检测到其他移动体的位置信息、移动速度信息、和移动方向信息。

图11为本实施例的说明图。如图11所示，在路口处，车辆20F在车辆20A的前方行驶，并正在通过路口。此时，车辆20F的接收部130中，接收器132、133等能够接收到车辆20G的发射器121所发送的测定波，从而能够计算车辆20G的相对位置。对于车辆20A，由于障碍物等遮掩，其接收部130的接收器131～133均不能接收到车辆20G的测定波。在车辆20A跟随车辆20F通过路口时，若车辆20G也达到路口，则可能发生车辆20A与车辆20G的碰撞事故。但是，在本实施例中，车辆20F的接收部130在接收到车辆20G的测定波，并由计算部140计算车辆20G相对于车辆20F的位置后，通过控制部100的控制，使驱动部110在驱动信号中附加车辆20G的相对位置的信息，并随测定波发送。

对于车辆20A，能够由接收器131～133接收到来自车辆20F的测定波，计算部140对来自车辆20F的测定波进行计算，求得车辆20F的相对位置。由于在车辆20F的测定波中包含车辆20G相对于车辆20F的相对位置，因此，控制部100还将该车辆20G相对于车辆20F的相对位置信息输入至计算部140，通过将车辆20F的相对位置与车辆20G相对于车辆20F的相对位置进行叠加，则能够计算出相对于本车辆20A的车辆20G的相对位置。

这样，即使车辆20A不能检测到车辆20G的测定波，也能够提前计算出车辆20G的相对位置，并可以通过显示部310，将车辆20G的信息以图形显示在显示画面上。

另外，对于车辆20F，还可以同时发送所接收到的车辆20G的移动速度信息、移动方向信息。在车辆20A的接收部130接收到上述信息后，能够由碰撞判断部150判断本车辆20A是否会与车辆20F发生碰撞。对于车辆20F还可以同时发送车辆20G的车辆ID信息、车型信息和操作信息等。由此，车辆20A即使不能够直接地接收到来自车辆20G的测定波，也能够通过车辆20F间接地收到车辆20G的上述信息，从而能够在显示部310上根据车辆20G的车辆ID信息、车型信息、操作信息等对车辆20G进行显示。

在上述实施方式中，作为显示部310以导航仪为例进行了说明，但本发明并不局限于此，该显示部310可以是任意的显示装置。由于在将导航仪用作显示部310时，能够使车辆20的驾驶员直观地看到道路和所检测到的其他车辆20的状况，因而优选。

另外，在本实施方式中，发送部120具有4个发射器121～124，但本发明并不具局限于此，只要使发送部120发送的测定波覆盖规定区域，可以任意设置发射器的数量和位置。在本实施方式中，接收部130具有4个接收器131～134，但本发明也不局限于此，可以使用更多的接收器，以提高计算相对位置的精度。

根据本发明，利用接收到的测定波的强度，能够在近距离范围内精确地计算车辆之间的强度，提高防碰撞装置的可靠性。在上述实施方式中，以发送部120发送固定强度的测定波为例进行了说明，但也可以使发送部120发送可变强度的测定波，并在测定波中附加发送强度信息，也就是说，可由其他车辆20在接收到测定波后，根据发送强度和接收到的强度计算车辆20之间的相对位置。并且，控制部100可以根据速度传感器200检测的速度信息，调整发送部120发送测定波的强度。例如在高速公路上，行驶速度快，这时控制部100可以控制发送部120以大的发送强度发送测定波，能够增加移动体之间的检测距离。在普通公路上，行驶速度慢时，控制部100可以控制发送部120以较小发送强度发送测定波，能够降低功耗。

另外，由于本发明的防碰撞装置10，其可以直接接收来自其他车辆或移动体的测定波中的信息，因此所能检测的车辆20的数量不受局限，能够提高防碰撞装置的可靠性和检测的准确性，有效避免碰撞的发生。

以上仅对本发明最佳实施方式进行了说明，但本发明并不局限于具体实施方式和实施例的描述。可以仅使用防碰撞装置10中的一个或多个部分，从而仅实现各单元所具有的各自的效果。

另外，上述具体实施方式中，作为移动体以车辆为例进行了说明。但作为移动体可以是任何可移动的装置或用于生产的搬运设备等。

Claims (22)

1.一种移动体防碰撞装置，其设置于移动体，与其他移动体之间发送接收信号，其特征在于，包括：

发送部，其设置于所述移动体，用于发送测定波；

发送驱动部，其与所述发送部连接，生成驱动信号来驱动所述发送部，在所述驱动信号中附加发送强度信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含所述发送强度信息；

接收部，其设置于所述移动体，接收由所述其他移动体的发送部发送的测定波；和

计算部，其根据由所述接收部接收到的来自所述其他移动体的测定波的强度，计算所述移动体与所述其他移动体之间的相对位置；和

碰撞判断部，其根据所述计算部的计算结果判断所述移动体是否会与所述其他移动体发生碰撞。

2.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送驱动部驱动所述发送部以固定发送强度发送测定波。

3.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送部发送的测定波中包含所述移动体的信息。

4.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送驱动部驱动所述发送部以可变的发送强度发送测定波。

5.如权利要求4所述的移动体防碰撞装置，其特征在于，

具有检测所述移动体的移动速度信息的速度传感器，

所述发送驱动部根据所述移动速度信息设定发送强度。

6.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有：检测移动体的移动速度信息的速度传感器；或检测移动体的移动方向信息的方向传感器，

所述发送驱动部在驱动信号中附加移动速度信息或移动方向信息，以使在由所述发送部发送的测定波中包含移动速度信息或移动方向信息。

7.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送驱动部在驱动信号中附加用于识别移动体的移动体ID信息或/和种类信息，以使在由所述发送部发送的测定波中包含移动体ID信息或/和种类信息。

8.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送驱动部在驱动信号中附加所检测到的所述其他移动体的位置信息、移动速度信息和移动方向信息中的至少一种信息。

9.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有操作检测部，其检测移动体的操作，并生成操作信息，

所述发送驱动部在驱动信号中附加所述操作信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含操作信息。

10.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于，具有：

检测移动体的移动速度信息的速度传感器；和

检测移动体的移动方向信息的方向传感器，

所述发送驱动部在驱动信号中附加移动速度信息和移动方向信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含移动速度信息和移动方向信息，

所述碰撞判断部根据所述移动速度信息和所述移动方向信息，和来自所述其他移动体的测定波中的所述其他移动体的移动速度信息和移动方向信息，以及所述相对位置，判断是否会与所述其他移动体发生碰撞。

11.如权利要求2～4中任一项所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述计算部，根据所接收到的测定波的强度计算与所述其他移动体之间的距离。

12.如权利要求1～5中任一项所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置。

13.如权利要求6～8中任一项所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置和在来自所述其他移动体的测定波中所包含的信息。

14.如权利要求9所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有显示部，其显示所述移动体与所述其他移动体的相对位置，并根据来自所述其他移动体的测定波中包含的操作信息，以不同颜色或文字对所述其他移动体的所述操作进行显示。

15.如权利要求12所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述显示部为导航仪。

16.如权利要求13所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述显示部为导航仪。

17.如权利要求9所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有控制移动体移动的移动体控制部，

当移动方向上的所述其他移动体的测定波中所包含的操作信息为制动或加速时，所述移动体控制部对所述移动体进行制动或加速控制，以使所述移动体与所述其他移动体之间保持规定距离。

18.如权利要求9所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有向移动体的操作者进行提示的提示部，

当移动方向上的所述其他移动体的测定波中所包含的操作信息为制动或加速时，所述提示部发出警告消息，提示操作者进行制动或加速。

19.如权利要求18所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述提示部为发声部或振动部。

20.如权利要求10所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

具有控制移动体移动的移动体控制部，

当所述碰撞判断部判断为所述移动体会与所述其他移动体发生碰撞时，所述移动体控制部对所述移动体进行制动、加速或转向控制。

21.如权利要求1所述的移动体防碰撞装置，其特征在于：

所述发送部发送的测定波为毫米波。

22.一种移动体，其特征在于：

设置有与其他移动体之间发送接收信号的移动体防碰撞装置，

所述移动体防碰撞装置具有：

发送部，其设置于所述移动体，用于发送测定波；

发送驱动部，其与所述发送部连接，生成驱动信号来驱动所述发送部，在所述驱动信号中附加发送强度信息，以使由所述发送部发送的测定波中包含所述发送强度信息；

接收部，其设置于所述移动体，接收由所述其他移动体的发送部发送的测定波；和

计算部，其根据由所述接收部接收到的来自所述其他移动体的测定波的强度，计算所述移动体与所述其他移动体之间的相对位置；和

碰撞判断部，其根据所述计算部的计算结果判断所述移动体是否会与所述其他移动体发生碰撞。