JP3260645B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーションシス
テムに係り、特に移動体にて一度移動した行程を再度移
動するかまたはその行程を逆移動するに好適なナビゲー
ションシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、ナビゲーションは歴史的
には船舶の航行を間違いなく行なうための技術であった
が、近年の自動車交通の発達に伴って、自動車用のナビ
ゲーションシステムが注目されるようになった。これ
は、走行する自動車の現在位置を検出して道路地図上に
表示し、目的地までの道案内をするシステムである。

【０００３】このような従来のナビゲーションシステム
は目的地を指示すればベストの行程を教えてくれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーションシステムは同じ目的地に再度行く場合で
も再度同じベストの行程（道）を教えてくれるとはかぎ
らないし、また目的地から出発地点に戻る場合でも行き
と同じ道を教えてくれるとはかぎらないという問題があ
った。これではルート配送の効率化が図れない。

【０００５】本発明はこのような従来技術の欠点を解消
し、出発地点から目的地までの移動体の移動データを記
憶することにより、その間の道を行ったり来たりするこ
とのできるナビゲーションシステムを提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明のナビゲーションシステムは、記憶媒体を
含み、記憶媒体に移動体の移動に基づくデータを記憶す
る記憶手段と、移動体の移動に基づくデータを形成し記
憶手段に送る制御手段とを有することを特徴とする。

【０００７】また上述の課題を解決するために、本発明
のナビゲーションシステムは、第１の記憶媒体を含み、
第１の記憶媒体に出発地点と目的地の２点間の移動体の
移動に基づくデータを記憶する第１の記憶手段と、時刻
データを発生する時刻発生手段と、データの採取の時間
間隔を指定する時間間隔指定手段を含む操作手段と、第
１の記憶手段、時刻発生手段および操作手段に接続され
る制御手段とを有し、制御手段は、時刻発生手段から時
刻データを受けるとともに操作手段から時間間隔を示す
信号を受け、受けた時間間隔に応じた時刻データを受け
た時刻データから選択する時刻選択手段と、選択した時
刻データに同期した電波を衛星から受信し、受信した電
波の伝搬遅延時間から衛星と移動体の間の距離を求め、
求めた距離から移動体の出発地点における第１の位置デ
ータを求める衛星航法位置検出手段と、距離センサおよ
び方位センサを含み、距離センサおよび方位センサから
選択した時刻データに同期したそれぞれデータを受信
し、受信した距離センサのデータにより移動体の移動に
よる距離データを求めるとともに受信した方位センサの
データにより移動体の方位データを求め、求めた距離デ
ータおよび方位データから移動体の移動軌跡を求め、出
発地点にこの軌跡を加えて移動体の第２の位置データを
求める自立航法位置検出手段とを含み、この制御手段
は、選択した時刻データとともに求めた第１および第２
の位置データを第１の記憶手段に送ることを特徴とす
る。

【０００８】また、本発明のナビゲーションシステムに
よれば、操作手段はさらに、出発地点と目的地の位置を
指定する位置指定手段を含み、制御手段はさらに、操作
手段の位置指定手段の操作により出発地点と目的地の位
置データを受け、受けた出発地点と目的地の位置データ
を第１の記憶手段に送ることを特徴とする。

【０００９】また、本発明のナビゲーションシステムに
よれば、操作手段はさらに、経路誘導のための出発地点
と目的地の位置を指定する経路誘導位置指定手段を含
み、制御手段はさらに、操作手段の経路誘導位置指定手
段の操作により経路誘導のための出発地点と目的地の位
置データを受け、受けた位置データが第１の記憶媒体に
記憶されているかどうかを第１の記憶手段を駆動して読
み出して調べ、調べた結果第１の記憶媒体に記憶されて
いる出発地点と経路誘導のための出発地点が一致し、第
１の記憶媒体に記憶されている目的地と経路誘導のため
の目的地が一致した場合は、第１の記憶媒体に記憶され
ている時刻データの時刻の順に第１の記憶媒体に記憶さ
れている移動体の移動に基づく位置データを第１の記憶
手段を駆動して読み出して経路誘導に用い、調べた結果
第１の記憶媒体に記憶されている出発地点が経路誘導の
ための目的地であり、第１の記憶媒体に記憶されている
目的地が経路誘導のための出発地点である場合は、第１
の記憶媒体に記憶されている時刻データの時刻の古い順
に第１の記憶媒体に記憶されている移動体の移動に基づ
く位置データを第１の記憶手段を駆動して読み出して経
路誘導に用いることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に添付図面を参照して本発明に
よるナビゲーションシステムの実施例を詳細に説明す
る。

【００１１】図１には本発明によるナビゲーションシス
テムの第１の実施例の機能ブロック図が示されている。
このシステムの各装置はこの例ではたとえば自動車に設
けられ、このシステムは様々な２点間の走行に必要な各
種データをハード・ディスク38に記憶することを可能に
するとともに、このハード・ディスク38に記憶された各
種データを用いて経路誘導を可能にするものである。

【００１２】このシステムは図１に示すように、GPS(Gl
obal Positioning System)受信装置10、VICS(Vehicle I
nformation and Communication System)受信装置12、走
行距離センサ14、方位角センサ16、時計装置18、制御装
置20、音声装置22、表示用制御装置24、表示装置26、接
続装置28、34、再生装置30、CD-ROM32、記録・再生装置3
6、ハード・ディスク38および操作装置40から構成され
ている。

【００１３】GPS 受信装置10は復調回路、PNコード発生
回路およびPNコード相関回路などから構成されている。
復調回路は衛星から送られてくる疑似雑音(PN)コード
（衛星ごとに異なるPNコードが割り当てられている）と
航法メッセージデータとで1.5GHz帯搬送波が変調された
1.5GHz帯周波数拡散信号を受けてこれを復調し、復調し
たPNコードと航法メッセージデータをPNコード相関回路
に送る。PNコード相関回路は復調回路から送られてくる
PNコードとPNコード発生回路から送られてくるPNコード
の相関をとり、この相関のとられたPNコードの航法メッ
セージデータを出力110 に出力する。この例では３ない
し４個の衛星からの航法メッセージデータが出力110 か
ら順次出力される。出力110 は制御装置20の対応する入
力と接続されている。

【００１４】制御装置20は、GPS 受信装置10から送られ
てくる航法メッセージデータを用いて各衛星との間の距
離を求め、この求めた距離から自車位置を求める演算回
路を有している。

【００１５】VICS受信装置12は電波ビーコン受信回路、
光ビーコン受信回路およびFM受信回路から構成されてい
る。電波ビーコン受信回路は電波ビーコンから送られて
くるデータおよび位置信号にて変調された2.4997GHz 帯
のGMSK信号およびAM信号を受けてこれを復調し、この復
調したデータおよび位置信号を出力112 に出力する。出
力112 は制御装置20の対応する入力と接続され、制御装
置20は電波ビーコン受信回路からデータおよび位置信号
を受け、受けた位置信号により正確に車の位置を知ると
ともに、受けたデータの映像を表示用制御装置24を介し
て表示装置26に映出する。正確に車の位置を知るという
ことは、制御装置20は現在位置をビーコンから受けた正
しい位置に更生する機能を有することである。制御装置
20はまた現在位置を表示する表示機能も有する。

【００１６】また光ビーコン受信回路は、光ビーコンか
ら送られてくるデータおよび位置信号にて変調された10
24Mbit/secのパルス振幅変調信号を受けてこれを復調
し、この復調したデータおよび位置信号を出力112 に出
力する。出力112 は制御装置20の対応する入力と接続さ
れ、制御装置20は光ビーコン受信回路からデータおよび
位置信号を受け、受けた位置信号により正確に車の位置
を知るとともに、受けたデータの映像を表示用制御装置
24を介して表示装置26に映出する。これもまた正確に車
の位置を知るということは、制御装置20は現在位置をビ
ーコンから受けた正しい位置に更生する機能を有するこ
とである。

【００１７】またFM受信回路は、FM放送機から送られて
くるデータにて変調されたL-MSK(Level Controlled Min
imum Shift Keying)によりFMされたFM信号を受けてこれ
を復調し、この復調したデータを出力112 に出力する。
出力112 は制御装置20の対応する入力と接続され、制御
装置20はFM受信回路からデータを受け、受けたデータの
映像を表示用制御装置24を介して表示装置26に映出す
る。

【００１８】走行距離センサ14は車輪の回転数、すなわ
ち車両の速度に応じた周期をもつパルスを発生する回路
であり、この回路により発生されるパルスは信号線114
を通して制御装置20に送られる。制御装置20はこの受け
たパルスの数をカウントするとともに、このカウント数
とタイヤ径から走行距離を求める演算回路を有してい
る。

【００１９】方位角センサ16はこの例ではサニャック効
果と呼ばれる原理に基づいて位相差を検出する光ファイ
バジャイロなどからなり、このジャイロから出力される
位相差信号は信号線116 を通して制御装置20に送られ
る。制御装置20はこの受けた位相差信号により車の走行
の方角を知る機能を有する。また制御装置20はこの位相
差信号と上述の走行距離とから走行軌跡を求める機能、
つまり自立航法である推測航法により走行軌跡を求める
機能を有する。

【００２０】時計装置18は時刻を発生する時計回路など
からなり、この回路により発生された時刻信号は信号線
120 を通して制御装置20に送られる。制御装置20はたと
えば時計装置18から受ける時刻信号の所定の時刻信号を
走行区間の各種データを採取する同期信号（トリガ信
号）として利用する。この所定の時刻の指定、つまり採
取するデータの時間間隔の指定は操作装置40から信号線
148 を通して受ける。上述の時刻データを含む各種デー
タは制御装置20の制御の下に接続装置34を通して記録・
再生装置36に送られ、そのハード・ディスク38に記録さ
れる。各種データについては後述する。

【００２１】音声装置22はたとえばスピーカなどから構
成され、このスピーカは制御装置20から信号線122 を通
して送られてくる駆動信号により鳴らされる。この駆動
信号はたとえば車の現在位置マークが誘導する先行案内
マークから規定以上ずれた時に出力される。このことか
らわかるように制御装置20はこのようなずれを検出する
機能を有する。また、このシステムにたとえば発光ダイ
オードを設け、ずれた時にこの発光ダイオードを発光さ
せるようにしてもよい。

【００２２】表示用制御装置24はグラフィックス・コン
トローラおよびグラフィックスVRAM(Video Random Acce
ss Memory)などから構成されている。グラフィックス・
コントローラは制御装置20から制御線126 を通して送ら
れてくる制御信号に基づいて制御装置20から信号線124
を通して送られてくる画像データをグラフィックスVRAM
に蓄積する。グラフィックス・コントローラはまた、グ
ラフィックスVRAMに蓄積された画像データを読み出して
出力128 に出力するとともに、表示装置26の表示に必要
な制御信号を出力130 に出力する。出力128 および130
は表示装置26と接続されている。

【００２３】表示装置26は、液晶ディスプレイ(LCD) な
どから構成され、表示用制御装置24から信号線128 を通
して送られてくる画像データの映像を、表示用制御装置
24から制御線130 を通して送られてくる制御信号に基づ
いて映出するモニタ装置である。

【００２４】接続装置28は制御装置20から制御線132 を
通して送られてくる制御信号をSCSI(Small Computer Sy
stem Interface) の信号形式に変換して出力136 に出力
するとともに、再生装置30から信号線138 を通して送ら
れてくるSCSI形式のデータを制御装置20が受け取るに適
合した信号形式に変換して出力134 に出力するSCSIイン
タフェースである。入力132 は制御装置20の対応する出
力と、出力134 は制御装置20の対応する入力とそれぞれ
接続され、また、出力136 は再生装置30の入力と、入力
138 は再生装置30の出力とそれぞれ接続されている。

【００２５】再生装置30は接続装置28から制御線136 を
通して送られてくる制御信号のアドレス位置のデータを
CD-ROM32から読み出して出力138 に出力するCD-ROMドラ
イブ装置である。CD-ROM32には地図データが蓄積されて
いる。制御装置20はCD-ROM32に蓄積されている地図デー
タの映像を表示用制御装置24を介して表示装置26に画面
単位あるいはスクロールにて映出する。この場合、後述
するハード・ディスク38に記憶される位置データも上記
画面単位あるいはスクロールに基づいて映出するのでよ
い。

【００２６】接続装置34は制御装置20から制御線140 を
通して送られてくる制御信号をSCSIの信号形式に変換し
て出力144 に出力し、制御装置20から信号線142 を通し
て送られてくるデータをSCSIの信号形式に変換して出力
146 に出力し、記録・再生装置36から信号線146 を通し
て送られてくるSCSI形式のデータを制御装置20が受け取
るに適合した信号形式に変換して出力142 に出力するSC
SIインタフェースである。入力140 は制御装置20の対応
する出力と、入出力142 は制御装置20の対応する入出力
とそれぞれ接続され、また、出力144 は記録・再生装置
36の入力と、入出力146 は記録・再生装置36の入出力と
それぞれ接続されている。

【００２７】記録・再生装置36は、接続装置34から制御
線144 を通して送られてくる制御信号のアドレス位置の
データをハード・ディスク38から読み出して出力146 に
出力するとともに、接続装置34から制御線144 を通して
送られてくる制御信号のアドレスのハード・ディスク38
上の位置に接続装置34から信号線146 を通して送られて
くるデータを書き込むハード・ディスクドライブ装置で
ある。

【００２８】ハード・ディスク38の記憶領域はこの例で
は図２に示すように、データの管理情報が記憶される管
理データ領域90とデータを記憶するデータ領域92とに分
割されている。管理データ領域90にはｎ個のタイトル90
a とｎ個のディレクトリ90bが格納される。

【００２９】各々タイトル90a にはこの例では始点（出
発地点）と終点（目的地）のデータが記憶される。これ
には操作装置40における操作に基づくデータが記憶され
る。また各々ディレクトリ90b には各々タイトル90a に
おけるデータの格納領域を示すアドレスが記憶される。
データ領域92には上述した時刻データを含む各種データ
が蓄積される。制御装置20はハード・ディスク38に蓄積
されたこれらデータを用いて経路誘導を行なう。

【００３０】なお、この例では記録・再生装置36として
ハード・ディスクドライブ装置を用い、その記録媒体と
してハード・ディスク38を用いる方式としたが、たとえ
ば記録・再生装置36として光磁気ディスクドライブ装置
を用い、その記録媒体として光磁気ディスク、MDなどを
用いる方式にしてもよい。また記録媒体として半導体メ
モリを用いる回路構成にしてもよい。

【００３１】図１を参照すると、本システムは操作装置
40を有し、操作装置40は出発地点と目的地を指定するボ
タンを有する回路、この指定された出発地点と目的地と
の間のデータの収集を開始することを指定するボタンを
有する回路、どのようなデータを収集するかを指定する
ボタンを有する回路、何秒おきに情報を得るかを指定す
るボタンを有する回路、ラップタイム、スプリットタイ
ムおよびトータルタイムなどの情報を得るときの場所を
指定するボタンを有する回路、ハード・ディスク38に記
憶されているデータを用いて再走するかまたは逆走する
かを指定するボタンを有する回路、経路誘導を開始する
ことを指定するボタンを有する回路などからなり、使用
者により押圧されたボタンのデータが出力148 を介して
制御装置20に出力されるユーザインタフェース回路であ
る。

【００３２】なお、このユーザインタフェース回路は、
この例ではボタンを用いる回路方式としたが、マウスを
用いる回路方式でもよいし、タッチパネルを用いる回路
方式でもよい。

【００３３】上述のどのようなデータを収集するかを指
定するボタンは、この例では９種類ある。１つ目はこの
例では車がCD-ROMの地図データ上でどの位置にいるかを
知るためのボタンである。この場合、位置は２次元(x、
y) で表わされる。この場合の出発地点の位置データは
この例ではGPS により得られる位置データに基づいて得
たデータである。詳細にはこのデータは制御装置20が求
める。すなわち、時計装置18から送られてくる時刻つま
り出発時刻におけるGPS 受信装置10から送られてきたデ
ータにより求めた位置データとCD-ROMから読み出してき
た地図上での位置データとから求めるものである。この
場合、GPS の位置データに近い路上の位置を地図データ
上の位置データから選ぶものである。

【００３４】なお、この例では出発時刻におけるCD-ROM
の地図データ上の位置をGPS による位置から求めたが、
出発地点の電話番号を操作装置40から入力することで求
めてもよいし、また操作装置40のマウスまたはタッチパ
ネルから入力してもよい。

【００３５】出発時刻以外の地図データ上の位置データ
は、この例では以下のようにして求める。この位置デー
タは指定した時間間隔の時刻に同期して求める。詳細に
はこのデータは制御装置20が求める。すなわち時計装置
18から送られてくる時刻、つまり指定した時間間隔の時
刻において求めた走行軌跡をその時刻の１つ前の時間間
隔の時刻において求めた地図データ上の位置データに加
え、この加えた位置データに最寄り位置を地図データ上
の位置データから選ぶものである。

【００３６】２つ目は基本的には車がGPS と自立航法の
両方からどの位置にいるかを知るためのボタンである。
この場合も位置は２次元(x、y) で表わされる。この場合
の出発地点の位置データはこの例ではGPS により得られ
る位置データである。詳細にはこの位置データは制御装
置20が求める。すなわち、時計装置18から送られてくる
時刻つまり出発時刻においてGPS 受信装置10から送られ
てきたデータにより求めたものである。

【００３７】出発時刻以外の位置データは、この例では
以下のようにして求める。この位置データは指定した時
間間隔の時刻に同期して求める。詳細には、このデータ
は制御装置20が求める。すなわち、時計装置18から送ら
れてくる時刻、つまり指定した時間間隔の時刻において
GPS により求めた位置データと自立航法により求めた走
行軌跡とから調整して求めた位置データをその時刻の１
つ前の時間間隔の時刻において求めた位置データに加え
て求めるものである。

【００３８】上述に調整して求めるとあるが、GPS の電
波の届かない場所にいる場合は自立航法の走行軌跡から
求めた位置データのみを用いてよい。つまり自立航法に
よる位置データをGPS による位置データの補完として用
いてよい。また、タイヤ摩耗などによる自立航法の狂い
はGPS による位置データで修正してよい。また、GPSの
位置データと自立航法の位置データが平行移動している
かを調べ、その移動に変化があれば過去のデータから推
測し修正してよい。

【００３９】３つ目は車が走行した距離と時間の関係を
知るためのボタンである。たとえば時間を横軸（ｘ軸）
に距離を縦軸（ｙ軸）に表わす。出発地点の場合、距離
はゼロであり時間もゼロである。時間と距離のデータは
この例では以下のようにして求める。これらデータは、
指定した時間間隔の時刻に同期して求める。詳細には、
これらデータは制御装置20が求める。すなわち、時計装
置18から送られてくる指定した時間間隔の時刻を知り、
この時刻から出発地点の時刻を差し引いた時間を所要時
間とし、またその間の距離データを走行距離センサ14か
ら送られてくるデータにより求めるものである。

【００４０】４つ目は車の速度を知るためのボタンであ
る。この例では速度を横軸（ｘ軸）の時間と縦軸（ｙ
軸）の距離とで表わす。出発地点の場合、距離はゼロで
あり時間もゼロであるから速度もゼロである。時間と距
離のデータはこの例では以下のようにして求める。これ
らデータは基本的には指定した時間間隔の時刻に同期し
て求める。詳細には、これらデータは制御装置20が求め
る。すなわち、時計装置18から送られてくる時刻、つま
り指定した時間間隔の時刻における距離データからその
時刻の１つ前の時間間隔の時刻において求めた距離デー
タを差し引いて求めた距離データ、つまり指定した時間
間隔の間に車が走行した距離データが求まればよい。な
お、このシステムでは直進など指定した時間間隔でデー
タを取らない場合もあるが、データを取った時刻から次
のデータを取った時刻の間にどの位の距離を車が移動し
たかのデータが取れればよい。

【００４１】５つ目はラップタイムを知るためのボタン
である。ラップタイムとはこの例ではたとえば図39に示
すように、ＡＣ間、ＡＤ間およびＡＥ間の所要時間とそ
の間の距離を知るものである。この場合ラップタイム
（時間）を横軸（ｘ軸）に距離を縦軸（ｙ軸）にて表わ
す。これらデータは基本的には指定した時間間隔の時刻
に同期して求める。詳細には、これらデータは制御装置
20が求める。すなわち、時計装置18から送られてくる指
定した時間間隔の時刻からその位置たとえばＡ点を知
り、次に時計装置18から送られてくる指定した時間間隔
の時刻から予め指定した場所たとえばＣ点を知り、Ａ点
の時刻からＣ点の時刻を差し引いた時間を所要時間と
し、またその間の距離データを走行距離センサ14から送
られてくるデータにより求めるものである。

【００４２】６つ目はスプリットタイムを知るためのボ
タンである。スプリットタイムとはこの例では、たとえ
ば図39に示すように、ＡＢ間、ＢＣ間、ＣＤ間、ＤＥ間
およびＥＦ間の所要時間とその間の距離を知るものであ
る。この場合、スプリットタイム（時間）を横軸（ｘ
軸）に距離を縦軸（ｙ軸）にて表わす。これらデータは
基本的には指定した時間間隔の時刻に同期して求める。
詳細には、これらデータは制御装置20が求める。すなわ
ち、時計装置18から送られてくる指定した時間間隔の時
刻からその位置たとえばＡ点を知り、次に時計装置18か
ら送られてくる指定した時間間隔の時刻から予め指定し
た場所たとえばＢ点を知り、Ａ点の時刻からＢ点の時刻
を差し引いた時間を所要時間とし、またその間の距離デ
ータを走行距離センサ14から送られてくるデータにより
求めるものである。

【００４３】７つ目はトータルタイムを知るためのボタ
ンである。トータルタイムとはこの例では、たとえば図
39に示すように、ＡＦ間の所要時間とその間の距離を知
るものである。この場合、トータルタイム（時間）を横
軸（ｘ軸）に距離を縦軸（ｙ軸）にて表わす。これらデ
ータは基本的には指定した時間間隔の時刻に同期して求
める。詳細には、これらデータは制御装置20が求める。
すなわち、時計装置18から送られてくる指定した時間間
隔の時刻から出発地点Ａ点を知り、次に時計装置18から
送られてくる指定した時間間隔の時刻から予め指定した
目的地の場所Ｆ点を知り、Ａ点の時刻からＦ点の時刻を
差し引いた時間をトータルの所要時間とし、またその間
の距離データを走行距離センサ14から送られてくるデー
タにより求めるものである。

【００４４】８つ目は車の方位を知るためのボタンであ
る。この例では、方位を図９のような座標データにて表
わす。たとえば、車が北の方向に進んでいる場合は(0x、
4y)と、東の方向に進んでいる場合は(4x、0y) と、南の
方向に進んでいる場合は(0x、-4y)と、西の方向に進んで
いる場合は(-4x、0y)と表わす。このデータは指定した時
間間隔の時刻に同期して求める。詳細には、これらデー
タは制御装置20が求める。すなわち、時計装置18から送
られてくる指定した時間間隔の時刻に同期して方位角セ
ンサ16から送られてくるデータにより求めるものであ
る。

【００４５】９つ目は時点タイムを知るためのボタンで
ある。時点タイムのデータは基本的には指定した時間間
隔の時刻に同期して求める。このデータは制御装置20が
求める。制御装置20は時計装置18から送られてくる指定
した時間間隔の時刻を知るとともに、この時刻のデータ
を記録・再生装置36に送る。

【００４６】制御装置20は、本実施例ではCPU、各種の処
理を行うプログラムの書き込まれているROM およびワー
クエリア用のRAM などから構成されている。

【００４７】制御装置20は操作装置40のボタンの押圧操
作により制御線148 を介して送られてくるデータ、GPS
受信装置10から信号線110 を介して送られてくるデー
タ、VICS受信装置12から信号線112 を介して送られてく
るデータ、走行距離センサ14から信号線114 を介して送
られてくるデータ、方位角センサ16から信号線116 を介
して送られてくるデータ、時計装置18から信号線120 を
介して送られてくるデータ、再生装置30から接続装置28
を通して送られてくるデータ、記録・再生装置36から接
続装置34を通して送られてくるデータに基づいて、本装
置の各機能部を制御する制御部であり、信号線122 によ
り音声装置22へ、信号線124 および制御線126 により表
示用制御装置24へ、制御線132 により接続装置28へ、制
御線140 により接続装置34へそれぞれ制御データおよび
信号データなどを出力し、各部の動作を制御する。

【００４８】各部により得られた走行に必要なデータが
記憶媒体（ハード・ディスク38）に記憶される動作を説
明する。この例ではたとえば、図39に示す出発地点Ａ点
から目的地Ｆ点まで走行した場合について説明する。走
行する車が出発地点Ａ点に停車しているとする。

【００４９】使用者はまず、操作装置40のボタンを操作
して出発地点Ａ点のデータと目的地Ｆ点のデータを入力
する。入力されたこれらデータは制御線148 を通して制
御装置20に送られる。制御装置20はこの受けたデータを
接続装置34および記録・再生装置36を介してハード・デ
ィスク38に送り、ハード・ディスク38のたとえば１番目
のタイトルの記憶領域90a に記憶する。なお、目的地Ｆ
点のデータの入力時期は、この例では出発時としたが、
目的地Ｆ点についた時でも、あるいは出発地点Ａ点から
目的地Ｆ点に向かっている時でもよい。

【００５０】使用者は次にこの例では９種類のデータ
（地図データ上での位置データ、GPSと自立航法による
位置データ、時間の経過とその間に走行した距離のデー
タ、速度データ、ラップタイムのデータ、スプリットタ
イムのデータ、トータルタイムのデータ、方位データ、
時刻データ）を収集することを操作装置40のボタンにて
指定し、続いて、ラップタイムについてはAC間、AD間お
よびAE間のデータを得ることを、またスプリットタイム
についてはAB間、BC間、CD間、DE間およびEF間のデータ
を得ることを、トータルタイムについてはAF間のデータ
を得ることを操作装置40のボタンにて指定し、続いて、
この例では１秒おきにデータを収集することを操作装置
40のボタンにて指定し、続いて、データ収集を開始する
ことを操作装置40のボタンにて指定したとする。これら
データは制御線148 を通して制御装置20に送られる。

【００５１】制御装置20はこの開始の後に時刻装置18か
ら送られてくる時刻データを出発時の時刻データである
と認識する。制御装置20は、この出発時刻に同期して９
種類のデータを作成し、これら作成したデータを接続装
置34および記録・再生装置36を介してハード・ディスク
38に送り、ハード・ディスク38のデータ領域92に記憶す
る。この場合、この例では送られてきたデータはデータ
領域92のアドレスの若番の順に記憶される。またこの場
合、このデータの記憶される開始アドレスは制御装置20
によりハード・ディスク38の１番目のディレクトリ90b
の記憶領域に送られ記憶される。

【００５２】出発地点Ａ点のデータについて詳述する
と、地図データ上での位置データの座標値は図３に黒丸
で示すように(x₂、y₁₂)であり、またGPS と自立航法によ
る位置データの座標値は図４に黒丸で示すように(x₂、y
₁₂)であり、これらのデータはこの例では一致している
が、一致しない場合もある。

【００５３】速度データの座標値は図５に、ラップタイ
ムの座標値は図６に、スプリットタイムの座標値は図７
に、トータルタイムの座標値は図８にそれぞれ黒丸で示
されている。これらの座標値は車が停止状態にあるので
時間がゼロで距離がゼロになっている。方位データの座
標値はこの例では車輪が南を向いているから図９に黒丸
で示すように(0x、-4y)となっている。ここにおいて、出
発時刻を１時０分０秒であるとするならば、１時０分０
秒であることを示す時刻データが作成される。これらの
データはハード・ディスク38のデータ領域92に記憶され
る。

【００５４】車は１秒間にＢ点まで移動し、移動した距
離は10m とする。これに並行して時刻装置18から制御装
置20に１時０分１秒を示す時刻データが送られる。制御
装置20はこの時刻に同期してラップタイムおよびトータ
ルタイムを除く７種類のデータを作成し、これら作成し
たデータを接続装置34および記録・再生装置36を介して
ハード・ディスク38に送り、ハード・ディスク38のデー
タ領域92に記憶する。この場合、この例では送られてき
たデータはデータ領域92の記憶されていないアドレスの
若番の順に記憶される。

【００５５】Ｂ点のデータについて詳述すると、地図デ
ータ上での位置データの座標値は図10に黒丸で示すよう
に(x₂、y₁₀)であり、またGPS と自立航法による位置デー
タの座標値は図11に黒丸で示すように(x₃、y₁₀)である。

【００５６】速度データの座標値は図12に黒丸で示すよ
うにｘが１秒でｙが10m であるから秒速10m であること
を示している。スプリットタイムの座標値は図13に黒丸
で示すようにｘが１秒でｙが10m であるから、AB間のス
プリットタイムは１秒であることを示している。方位デ
ータの座標値は、この例では車輪は東南東を向いている
から図14に黒丸で示すように(4x、-4y)となっている。Ｂ
点の時刻はこの例では１時０分１秒であるから、この時
刻のデータが作成される。これらのデータはハード・デ
ィスク38の上述の領域に記憶される。

【００５７】車は１秒間にＣ点まで移動し、移動した距
離は30m とする。これに並行して時刻装置18から制御装
置20に１時０分２秒を示す時刻データが送られる。制御
装置20はこの時刻に同期してトータルタイムを除く８種
類のデータを作成し、これら作成したデータを接続装置
34および記録・再生装置36を介してハード・ディスク38
に送り、ハード・ディスク38のデータ領域92に記憶す
る。この場合、この例では送られてきたデータはデータ
領域92の記憶されていないアドレスの若番の順に記憶さ
れる。

【００５８】Ｃ点のデータについて詳述すると、地図デ
ータ上での位置データの座標値は図15に黒丸で示すよう
に(x₄、y₆) であり、またGPS と自立航法による位置デー
タの座標値は図16に黒丸で示すように(x₅、y₆) である。

【００５９】速度データの座標値は図17に黒丸で示すよ
うにｘが１秒でｙが30m であるから秒速30m であること
を示している。ラップタイムの座標値は図18に黒丸で示
すようにｘが２秒でｙが40m であるから、AC間のラップ
タイムは２秒であることを示している。スプリットタイ
ムの座標値は図19に黒丸で示すようにｘが１秒でｙが30
m であるから、BC間のスプリットタイムは１秒であるこ
とを示している。方位データの座標値はこの例では車輪
は南を向いているから図20に黒丸で示すように(0x、-4y)
となっている。Ｃ点の時刻はこの例では１時０分２秒で
あるから、この時刻のデータが作成される。これらのデ
ータはハード・ディスク38の上述の領域に記憶される。

【００６０】車は１秒間にＤ点まで移動し、移動した距
離は20m とする。これに並行して時刻装置18から制御装
置20に１時０分３秒を示す時刻データが送られる。制御
装置20はこの時刻に同期してトータルタイムを除く８種
類のデータを作成し、これら作成したデータを接続装置
34および記録・再生装置36を介してハード・ディスク38
に送り、ハード・ディスク38のデータ領域92に記憶す
る。この場合、この例では送られてきたデータはデータ
領域92の記憶されていないアドレスの若番の順に記憶さ
れる。

【００６１】Ｄ点のデータについて詳述すると、地図デ
ータ上での位置データの座標値は図21に黒丸で示すよう
に(x₁、y₄) であり、またGPS と自立航法による位置デー
タの座標値は図22に黒丸で示すように(x₁、y₄) である。

【００６２】速度データの座標値は図23に黒丸で示すよ
うにｘが１秒でｙが20m であるから秒速20m であること
を示している。ラップタイムの座標値は図24に黒丸で示
すようにｘが３秒でｙが60m であるから、AD間のラップ
タイムは３秒であることを示している。スプリットタイ
ムの座標値は図25に黒丸で示すようにｘが１秒でｙが20
m であるから、CD間のスプリットタイムは１秒であるこ
とを示している。方位データを示す座標値はこの例では
車輪は西南西を向いているから図26に黒丸で示すように
(-4x、-4y) となっている。Ｄ点の時刻はこの例では１時
０分３秒であるから、この時刻のデータが作成される。
これらのデータはハード・ディスク38の上述の領域に記
憶される。

【００６３】車は１秒間にＥ点まで移動し、移動した距
離は10m とする。これに並行して時刻装置18から制御装
置20に１時０分４秒を示す時刻データが送られる。制御
装置20はこの時刻に同期してトータルタイムを除く８種
類のデータを作成し、これら作成したデータを接続装置
34および記録・再生装置36を介してハード・ディスク38
に送り、ハード・ディスク38のデータ領域92に記憶す
る。この場合、この例では送られてきたデータはデータ
領域92の記憶されていないアドレスの若番の順に記憶さ
れる。

【００６４】Ｅ点のデータについて詳述すると、地図デ
ータ上での位置データの座標値は図27に黒丸で示すよう
に(x₂、y₂) であり、またGPS と自立航法による位置デー
タの座標値は図28に黒丸で示すように(x₁、y₂) である。

【００６５】速度データの座標値は図29に黒丸で示すよ
うにｘが１秒でｙが10m であるから秒速10m であること
を示している。ラップタイムの座標値は図30に黒丸で示
すようにｘが４秒でｙが70m であるから、AE間のラップ
タイムは４秒であることを示している。スプリットタイ
ムの座標値は図31に黒丸で示すようにｘが１秒でｙが10
m であるから、DE間のスプリットタイムは１秒であるこ
とを示している。方位データの座標値はこの例では車輪
は東南東を向いているから図32に黒丸で示すように(4x、
-4y)となっている。Ｅ点の時刻はこの例では１時０分４
秒であるから、この時刻のデータが作成される。これら
のデータはハード・ディスク38の上述の領域に記憶され
る。

【００６６】車は１秒間に目的地のＦ点まで移動し、移
動した距離は10m とする。これに並行して時刻装置18か
ら制御装置20に１時０分５秒を示す時刻データが送られ
る。制御装置20はこの時刻に同期してラップタイムを除
く８種類のデータを作成し、これら作成したデータを接
続装置34および記録・再生装置36を介してハード・ディ
スク38に送り、ハード・ディスク38のデータ領域92に記
憶する。この場合この例では送られてきたデータはデー
タ領域92の記憶されていないアドレスの若番の順に記憶
される。またこの場合、このデータの記憶される最終ア
ドレスは制御装置20によりハード・ディスク38の１番目
のディレクトリ90b の記憶領域に送られ記憶される。つ
まりディレクトリ90b には開始アドレスと最終アドレス
が記憶される。

【００６７】Ｆ点のデータについて詳述すると、地図デ
ータ上での位置データの座標値は図33に黒丸で示すよう
に(x₄、y₁) であり、またGPS と自立航法による位置デー
タの座標値は図34に黒丸で示すように(x₄、y₁) である。

【００６８】速度データの座標値は図35に黒丸で示すよ
うにｘが１秒でｙが10m であるから秒速10m であること
を示している。スプリットタイムの座標値は図36に黒丸
で示すようにｘが１秒でｙが10m であるから、EF間のス
プリットタイムは１秒であることを示している。トータ
ルタイムの座標値は図37に黒丸で示すようにｘが５秒で
ｙが80m であるから、EF間のトータルタイムは５秒であ
ることを示している。方位データの座標値はこの例では
車輪は東を向いているから図38に黒丸で示すように(4x、
0y) となっている。Ｆ点の時刻はこの例では１時０分５
秒であるから、この時刻のデータが作成される。これら
のデータはハード・ディスク38の上述の領域に記憶され
る。

【００６９】このようにして出発地点Ａ点から目的地Ｆ
点までの９種類のデータが管理データとともにハード・
ディスク38に記憶される。このように記憶されたデータ
は道路の経路誘導に有利に適用される。

【００７０】なお、この例では１秒おきに各種データを
採取してハード・ディスク38に記憶したが曲がり角など
車の進行方向の変化の大きいときなどは、短い時間間隔
で各種データを採取してハード・ディスク38に記憶して
もよいし、また車の進行方向の変化が小さい（たとえば
直進）ときなどは、長い時間間隔で各種データを採取し
てハード・ディスク38に記憶してもよい。これらは制御
装置20のROM に格納されているプログラムの制御でよ
い。

【００７１】上述のようにして記憶されたデータを用い
てＦ点からＡ点への移動つまり逆走する場合の経路誘導
についての動作を説明する。

【００７２】使用者はまず、出発地点Ｆ点から目的地Ａ
点まで移動することを操作装置40のボタンにて入力す
る。入力されたこれらデータは制御線148 を通して制御
装置20に送られる。これにより制御装置20はこの間を既
に走行したことがあるか否かを調べるためにハード・デ
ィスク38の管理データ領域90のタイトル領域90a を参照
する。制御装置20は１番目のタイトル領域90a に出発地
点がＡ点で目的地がＦ点のタイトルが記憶されているこ
とを知る。制御装置20はまた使用者が指定したタイトル
はハード・ディスク38に記憶されているタイトルの逆方
向のタイトルであることを知る。つまり制御装置20はこ
のタイトルの下に記憶されている各種データがFA間の経
路誘導に使用できることを知る。

【００７３】各種データが経路誘導に使用できることが
わかると、制御装置20は各種データがどのアドレス領域
に格納されているかを知るために１番目のディレクトリ
90bを参照する。そしてディレクトリ90b に格納されて
いるアドレス領域のデータをハード・ディスク38のデー
タ領域92から読み出し制御装置20のRAM に一旦蓄積す
る。制御装置20はこのRAM に蓄積されている位置データ
を参照し、この位置データおよびその周辺の位置データ
を含む地図データをCD-ROM32から読み出して表示装置26
に表示する。

【００７４】制御装置20は次に、RAM に蓄積されている
Ｆ点の位置データから地図データ上のＦ点の位置に先行
案内マークを表示するためのデータを生成して表示装置
26に送る。これにより地図データ上のＦ点の位置に先行
案内マークが表示される。続いて制御装置20は、GPS 受
信装置10からのデータの下に現在の車の位置を特定す
る。さらに制御装置20は、特定した位置に自車位置マー
クを表示するためのデータを生成して表示装置26に送
る。これにより地図データ上の車の位置に自車位置マー
クが表示される。

【００７５】使用者は先行案内マークと自車位置マーク
がずれている場合は車を移動して先行案内マークと自車
位置マークを一致させる。一致したら使用者は経路誘導
開始のボタンを操作する。すると制御装置20はRAM に蓄
積されているたとえば時刻の古いものの順に位置、速
度、距離などのデータを参照し、この参照によりＦ点よ
りたとえば10m 先のＥ点の位置に先行案内マークが表示
されるようなデータを生成して表示装置26に送る。これ
により地図データ上のＥ点の位置に先行案内マークが表
示される。このとき車はまだＦ点の位置にあり、自車位
置マークもＦ点の位置にある。

【００７６】車はＥ点、Ｄ点、Ｃ点、Ｂ点、Ａ点の順に
移動するとする。制御装置20はこの移動に基づいてRAM
に蓄積されている時刻の古いものの順に位置、速度、距
離などのデータを参照し、この参照により先行案内マー
クと自車位置マークの距離が10m になるような先行案内
マークのデータを生成して表示装置26に送る。最終的に
は車はＡ点に移動するため先行案内マークと自車位置マ
ークとは重なる。上記出発地点以外の車の位置はGPS と
自立航法のデータから求める。また、自車位置マークが
先行案内マークから規定以上ずれたときには、制御装置
20は音声装置22を駆動してスピーカを鳴らす。

【００７７】なお、この例ではＦ点からＡ点へ逆走する
場合について説明したが、Ａ点からＦ点へ走行する順走
の場合、時刻の順に各種データを用いる以外は基本的に
は同じ動作となるからその説明は省略する。

【００７８】このような第１の実施例によれば、様々な
走行区間のデータがハード・ディスク38に記憶される。
使用者はハード・ディスク38に記憶されたデータを用い
て様々な走行区間の経路誘導を受けることができる。し
たがって様々なルートを間違いなく走行することができ
る。

【００７９】図40には第２の実施例のナビゲーションシ
ステムの機能ブロック図の詳細が示されている。第２の
実施例は、第１の実施例のような自動車に搭載したナビ
ゲーションシステムと異なり、人間が携帯するナビゲー
ションシステムつまりハンディーシステムである。この
システムは様々な２点間の歩行に必要な各種データをハ
ード・ディスク38に記憶することを可能にするととも
に、このハード・ディスク38に記憶された各種データを
用いて経路誘導を可能にするものである。

【００８０】図40のシステムが図１のシステムと相違す
るところは、走行距離センサ14の代わりに歩行距離セン
サ50が設けられ、方位角センサ16の代わりに方位角セン
サ52が設けられ、制御装置20の代わりに制御装置54が設
けられ、信号線114 の代わりに信号線160 が設けられ、
信号線116 の代わりに信号線162 が設けられた点であ
る。なお、図40において、図１の構成要素と同じものに
は同じ参照符号が付されている。したがって、同じ参照
符号が付されているものについては説明を省略する。

【００８１】歩行距離センサ50はこの例では玉型磁石と
スイッチで構成され、歩く度に玉型磁石の動きによりス
イッチが入りパルスを出力する万歩計であり、この万歩
計により出力されるパルスは信号線160 を通して制御装
置54に送られる。制御装置54はこの受けたパルスの数を
カウントするとともに、このカウント数（歩数）と所定
の係数の掛け算により歩行距離を求める演算回路を有し
ている。

【００８２】この係数の求め方について説明すると、１
つ目はたとえば予め距離のわかっているCD-ROM32におけ
る地図上のランドマーク間あるいは２点間を何歩で歩い
たかにより求めるもので、その係数はその距離をその間
の歩数で割ったものであり、この係数値を予め制御装置
54のROM に記憶させておき、歩行距離測定の際に用いる
のでよい。

【００８３】また２つ目はたとえば予め距離のわかって
いるCR-ROM32における地図上のランドマーク間あるいは
２点間の距離を制御装置54のROM に記憶しておき、その
間を何歩で歩いたかにより求めるもので、その係数はそ
の距離をその間の歩数で割ったものであり、この係数値
を制御装置54のRAM に記憶し、歩行距離測定の際に用い
るのでよい。

【００８４】また３つ目はたとえば歩いた２点間の距離
をGPS の位置測定より求め、その間を何歩で歩いたかに
より求めるもので、その係数はその距離をその間の歩数
で割ったものであり、この係数値を制御装置54のRAM に
記憶し、歩行距離測定の際に用いるのでよい。

【００８５】なお、この歩行距離センサ50には、この例
では玉型磁石とスイッチを用いる回路方式としたが、圧
力感知半導体を用いる回路方式でもよい。

【００８６】方位角センサ52にはこの例ではフラックス
ゲート式センサが用いられ、これはトロイダル状のフェ
ライトコアに励磁コイルと、直交する１組の検出コイル
と設け、励磁コイルによる磁束の外部磁界による変化分
を検出コイルで取り出すものである。この取り出された
位相差信号は信号線162 を通して制御装置54に送られ
る。制御装置54はこの受けた位相差信号により人間の歩
行の方角を知る機能を有する。また制御装置54はこの位
相差信号と上述の歩行距離とから歩行軌跡を求める機
能、つまり自立航法の機能を有する。

【００８７】制御装置54は、本実施例ではCPU、各種の処
理を行うプログラムの書き込まれているROM およびワー
クエリア用のRAM などから構成されるとともに、図１の
制御装置20の機能も有している。

【００８８】制御装置54は操作装置40のボタンの押圧操
作により制御線148 を介して送られてくるデータ、GPS
受信装置10から信号線110 を介して送られてくるデー
タ、VICS受信装置12から信号線112 を介して送られてく
るデータ、歩行距離センサ50から信号線160 を介して送
られてくるデータ、方位角センサ52から信号線162 を介
して送られてくるデータ、時計装置18から信号線120 を
介して送られてくるデータ、再生装置30から接続装置28
を通して送られてくるデータ、記録・再生装置36から接
続装置34を通して送られてくるデータに基づいて、本装
置の各機能部を制御する制御部であり、信号線122 によ
り音声装置22へ、信号線124 および制御線126 により表
示用制御装置24へ、制御線132 により接続装置28へ、制
御線140 により接続装置34へそれぞれ制御データおよび
信号データなどを出力し、各部の動作を制御する。

【００８９】各部により得られた歩行に必要なデータが
記憶媒体（ハード・ディスク38）に記憶される動作や、
この記憶されたデータを用いて２点間を歩行する経路誘
導の動作は基本的には第１の実施例の動作と同じである
からその説明を省略する。

【００９０】このような第２の実施例によれば、様々な
歩行区間のデータがハード・ディスク38に記憶される。
使用者はハード・ディスク38に記憶されたデータを用い
て様々な歩行区間の経路誘導を受けることができる。し
たがって様々なルートを間違いなく歩行することができ
る。

【００９１】なお、第１の実施例により作成されたハー
ド・ディスク38のデータを第２の実施例で使用してもよ
いし、また第２の実施例により作成されたハード・ディ
スク38のデータを第１の実施例で使用してもよい。

【００９２】図41には第３の実施例のナビゲーションシ
ステムの機能ブロック図の詳細が示されている。この第
３の実施例は第２の実施例の制御装置54を制御装置56
に、操作装置40を操作装置41にそれぞれ変更するととも
に、第２の実施例に無線送受信装置58およびアンテナ72
を追加したものである。これにより第３の実施例はその
ハード・ディスク38に記憶した経路誘導用のデータを他
の第３の実施例のようなシステムのハード・ディスク38
に送ることもできるし、他の第３の実施例のようなシス
テムのハード・ディスク38から経路誘導用のデータを受
けて第３の実施例のハード・ディスク38に記憶すること
もできる。したがって、このシステムは他の同じシステ
ムのハード・ディスク38に記憶された各種データを用い
て経路誘導を可能にするものである。

【００９３】なお、第３の実施例は第２の実施例をベー
スに変更、追加を行なったものであるが、第１の実施例
をベースに変更、追加を行なってもよい。

【００９４】図41のシステムにおいて図40のシステムと
相違するところは、詳細には操作装置40の代わりに操作
装置41が設けられ、制御装置54の代わりに制御装置56が
設けられ、無線送受信装置58とアンテナ72が追加され、
制御装置56と無線送受信装置58の間に信号線170 と制御
線172 が設けられ、無線送受信装置58とアンテナ72の間
に信号線184 が設けられたことである。なお、図41にお
いて、図40の構成要素と同じものには同じ参照符号が付
されている。したがって、同じ参照符号が付されている
ものについての説明は省略する。

【００９５】無線送受信装置58は図42に示すように、ス
イッチ回路60、 並直列変換器62、 直並列変換器64、 周波
数変調器66、 FM復調器68および合分波器70から構成され
ている。

【００９６】スイッチ回路60の入出力170 および入力17
2 のそれぞれは、制御装置56の対応する入出力170 およ
び出力172 と接続されている。スイッチ回路60はこの例
では制御線172 に論理レベル「1」 が現われた場合には信
号線170 と信号線174 の間を「ON」にすると同時に、信号
線176 と信号線170 の間を「OFF」 とし、また、制御線17
2 に論理レベル「0」 が現われた場合には信号線170 と信
号線174 の間を「OFF」にすると同時に、信号線176 と信
号線170 の間を「ON」とするデータセレクタである。

【００９７】したがって、制御線172 に論理レベル「1」
が現われた場合には制御装置56から信号線170 を介して
送られてくる８ビットパラレルのデータが出力174 に出
力され、論理レベル「0」 が現われた場合には直並列変換
器64から信号線176 を介して送られてくる８ビットパラ
レルのデータが出力170 に出力される。出力174 は並直
列変換器62の入力と接続され、入力176 は直並列変換器
64の出力と接続されている。

【００９８】上記制御装置56から信号線170 を介して送
られてくる８ビットパラレルのデータは基本的には、制
御装置56が操作装置41の指定によりハード・ディスク38
から読み出されてきたある区間の経路誘導用のデータお
よびこのデータを送る相手局のID番号のデータなどであ
る。また上記直並列変換器64から信号線176 を介して送
られてくる８ビットパラレルのデータは基本的には、他
のシステムのハード・ディスク38からのある区間の経路
誘導用のデータおよびこのデータを受ける局のID番号の
データなどである。そして、この受ける局のID番号のデ
ータが自局のID番号のデータと一致した場合には、自局
の制御装置56はこの送られてきたデータを自局のハード
・ディスク38の所定の記憶領域に記憶する。この記憶さ
れたデータが経路誘導に使用される。上記自局のID番号
のデータは、この例ではその制御装置56のROM に記憶さ
れている。

【００９９】並直列変換器62は入力174 から入力する８
ビットパラレルのデータをシリアルデータに変換し、シ
リアル出力178 として周波数変調器66に出力する。この
並直列変換は制御装置56から制御線172 を通して送られ
てくる制御信号に基づいて行なわれる。

【０１００】直並列変換器64は、FM復調器68から信号線
186 を介して送られてくるシリアルデータを８ビットパ
ラレルのデータに変換し、パラレル出力176 としてスイ
ッチ回路60に出力する。この直並列変換は制御装置56か
ら制御線172 を通して送られてくる制御信号に基づいて
行なわれる。

【０１０１】周波数変調器66は並直列変換器62から信号
線178 を通して送られてくるシリアルデータにより周波
数変調(FM)し、このFMした信号を出力180 に出力する変
調回路である。出力180 は合分波器70の対応する入力と
接続されている。なお、この例では変調方式はFM変調方
式としたがどのような変調方式でもよい。

【０１０２】FM復調器68は、合分波器70から信号線184
を通して送られてくるFM信号を復調し、この復調した信
号を出力186 に出力する復調回路である。出力186 は直
並列変換器64の入力186 と接続されている。

【０１０３】合分波器70は、周波数変調器66から信号線
180 を介して送られてくるFM信号を出力182 に出力し、
アンテナ72から信号線182 を介して送られてくるFM信号
を出力184 に出力するフィルタである。入力180 は周波
数変調器66の出力180 と接続され、入出力182 はアンテ
ナ74の対応する入出力と接続され、出力184 はFM復調器
68の入力184 と接続されている。

【０１０４】なお、無線送受信装置58はこの例では、図
42に示したような回路構成としたがデータの送受信がで
きればどのような回路構成でもよい。

【０１０５】操作装置41は図40の操作装置40の機能の他
に以下の機能を有している。１つは経路誘導用データの
送る相手先である相手局のID番号を指定するボタンを有
する回路である。他の１つはある区間の経路誘導用のデ
ータを送ることを指定するボタンを有する回路である。
なお、この例ではボタンを用いる回路方式としたが、マ
ウスを用いる回路方式でもよいし、また、タッチパネル
を用いる回路方式でもよい。

【０１０６】制御装置56は、本実施例ではCPU、各種の処
理を行うプログラムの書き込まれているROM およびワー
クエリア用のRAM などから構成されるとともに、図40の
制御装置54の機能も有している。

【０１０７】制御装置56は操作装置41のボタンの押圧操
作により制御線148 を介して送られてくるデータ、GPS
受信装置10から信号線110 を介して送られてくるデー
タ、VICS受信装置12から信号線112 を介して送られてく
るデータ、歩行距離センサ50から信号線160 を介して送
られてくるデータ、方位角センサ52から信号線162 を介
して送られてくるデータ、時計装置18から信号線120 を
介して送られてくるデータ、再生装置30から接続装置28
を通して送られてくるデータ、記録・再生装置36から接
続装置34を通して送られてくるデータ、無線送受信装置
58から信号線170を介して送られてくるデータに基づい
て、本装置の各機能部を制御する制御部であり、信号線
122 により音声装置22へ、信号線124 および制御線126
により表示用制御装置24へ、制御線132 により接続装置
28へ、制御線140 および信号線142により接続装置34
へ、制御線172 および信号線170 により無線送受信装置
58へそれぞれ制御データおよび信号データなどを出力
し、各部の動作を制御する。

【０１０８】各部により得られた歩行に必要なデータが
記憶媒体（ハード・ディスク38）に記憶される動作や、
この記憶されたデータを用いて２点間を歩行する経路誘
導の動作は基本的には第２の実施例の動作と同じである
から、それらについての説明は省略する。

【０１０９】上記以外の動作を説明する。経路誘導用デ
ータをある相手局に送る場合の動作を説明する。

【０１１０】まず、使用者は操作装置41のボタンにより
送る相手先である相手局のID番号を指定する。すると、
このID番号のデータは信号線148 を介して制御装置56に
送られRAM に一旦蓄積される。使用者は次に、操作装置
41のボタンにより送る区間である出発地点と目的地を指
定する、つまりタイトルを指定する。すると、これら出
発地点と目的地のデータは信号線148 を介して制御装置
56に送られRAM に一旦蓄積される。次に制御装置56はハ
ード・ディスク38をアクセスしてこの指定のタイトルが
記憶されているがどうかを探す。

【０１１１】探した結果、指定のタイトルが記憶されて
いると判定した場合には、制御装置56は次に、その指定
されたタイトルの各種データを指定された記憶領域から
読み出してRAM に一旦蓄積する。制御装置56は次に、こ
の例ではRAM から相手局のID番号のデータ、タイトルの
データ、経路誘導用のデータの順に読み出して送受信装
置58に送る。送受信装置58は送られてきたデータにより
FMし、FMされた信号はアンテナ72に送られ、電波として
送信される。

【０１１２】経路誘導用データを受信する場合の動作を
説明する。

【０１１３】FM信号はアンテナ72および送受信装置58を
介して制御装置56に送られる。制御装置56はそのROM に
蓄積されている自局のID番号が送られてきたID番号と一
致するかどうかを検査する。一致していない場合には、
制御装置56はID番号の後に続くデータを無視する。ま
た、一致している場合には、制御装置56はID番号の後に
続くデータをそのRAM に一旦蓄積する。

【０１１４】制御装置56はRAM からタイトルのデータを
読み出してハード・ディスク38のタイトルの所定の記憶
領域に記憶させ、次に経路誘導用のデータを読み出して
ハード・ディスク38のデータの所定の記憶領域に記憶さ
せる。そして最後に制御装置56は、経路誘導用のデータ
の記憶したアドレスをそのディレクトリの記憶領域に記
憶させる。

【０１１５】このような第３の実施例によれば、自装置
のハード・ディスク38に記憶された様々な区間のデータ
を他の装置のハード・ディスク38に送り記憶させること
ができるから、他の装置は送られてきたデータを用いて
経路誘導を行なうことができる。また逆に、他の装置の
ハード・ディスク38に記憶された様々な区間のデータを
自装置のハード・ディスク38に送ってもらうことができ
るから、自装置は他の装置から送られてきたデータを用
いて経路誘導を行なうことができる。

【０１１６】したがって、たとえば物流配送センタのナ
ビゲーションシステムから配送車のナビゲーションシス
テムに様々な区間のデータを送ることができるから、新
人でも配送車のナビゲーションシステムに送られてきた
データを用いて、間違いなく無駄なく目的地に配送品を
届けることができる。

【０１１７】

【発明の効果】このように本発明によれば、様々な区間
のデータが記憶手段に記憶される。使用者はこの記憶手
段に記憶されたデータを用いて様々な区間の経路誘導を
受けることができる。したがって、様々なルートを間違
いなく無駄なく移動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーションシステムの第１の実施
例の機能ブロック図である。

【図２】図１および図40に示す第１および第２の実施例
のハード・ディスクに記憶される一例のデータの記憶領
域を示す図である。

【図３】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図４】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図５】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図６】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図７】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図８】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図９】図１に示す第１の実施例の動作説明図である。

【図１０】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１１】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１２】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１３】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１４】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１５】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１６】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１７】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１８】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図１９】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２０】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２１】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２２】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２３】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２４】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２５】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２６】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２７】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２８】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図２９】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３０】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３１】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３２】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３３】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３４】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３５】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３６】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３７】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３８】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図３９】図１に示す第１の実施例の動作説明図であ
る。

【図４０】本発明のナビゲーションシステムの第２の実
施例の機能ブロック図である。

【図４１】本発明のナビゲーションシステムの第３の実
施例の機能ブロック図である。

【図４２】図41に示す第３の実施例の無線送受信装置の
機能ブロック図である。

【符号の説明】

10 GPS 受信装置 12 VICS受信装置 14 走行距離センサ 16、52 方位角センサ 18 時計装置 20、54、56 制御装置 22 音声装置 24 表示用制御装置 26 表示装置 28、34 接続装置 30 再生装置 32 CD-ROM 36 記録・再生装置 38 ハード・ディスク 40、41 操作装置 50 歩行距離センサ 58 無線送受信装置 60 スイッチ回路 62 並直列変換器 64 直並列変換器 66 周波数変調器 68 FM復調器 70 合分波器 72 アンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の移動体に備えられたナビゲーショ
   ンシステムおいて、該システムは、 第１の記憶媒体を含み、前記第１の移動体の移動におけ
   る出発地点を示すデータと目的地を示すデータとをタイ
   トルデータとして該第１の記憶媒体の管理データ記憶領
   域に記憶するとともに、該出発地点と目的地の２点間の
   該第１の移動体の移動による予め決められた時間間隔に
   おける時刻データと該時刻データの時刻に対応する該第
   １の移動体の位置および方位を示す各々データとを該第
   １の記憶媒体のデータ記憶領域に記憶する第１の記憶手
   段と、 地図上における位置データの記憶される第２の記録媒体
   を含む第２の記憶手段と、 時刻データを発生する時刻発生手段と、 前記第１の移動体の移動による前記位置データの採取の
   前記時間間隔を指定する時間間隔指定手段と、前記出発
   地点と目的地の位置を指定する第１の位置指定手段とを
   含む操作手段と、 前記第１の記憶手段、第２の記憶手段、時刻発生手段お
   よび操作手段に接続される制御手段とを有し、 該制御手段は、 前記時刻発生手段により発生された時刻データを順次受
   け、かつ前記操作手段の時間間隔指定手段により指定さ
   れた時間間隔を示すデータを受けるとともに、前記第１
   の移動体の出発地点における時刻データを受け、該受け
   た第１の移動体の出発地点における時刻データとの間に
   該受けた時間間隔を有する時刻データを該順次受ける時
   刻データの中から採取する時刻選択手段と、複数の各ＧＰＳ衛星からの該各ＧＰＳ衛星における各Ｇ
   ＰＳデータにより各々搬送波の変調された変調信号であ
   る電波を順次受信し、該順次受信した各変調信号を復調
   し、該順次復調した各復調信号を出力するＧＰＳ受信手
   段を含み、該ＧＰＳ受信手段により順次出力される各復
   調信号を受信するとともに、前記第１の移動体の出発地
   点における時刻データを受信し、該受信した時刻データ
   の時刻に対応する各復調信号を該順次受信した各復調信
   号の中から採取し、該採取した各 復調信号に基づく 伝搬
   時間から該各衛星と該第１の移動体との間の距離を求
   め、該求めた距離から該第１の移動体の該出発地点にお
   ける出発地点位置データを求める衛星航法位置検出手段
   と、 距離センサおよび方位センサを含み、該距離センサおよ
   び方位センサからそれぞれデータを順次受信するととも
   に、前記第１の移動体の出発地点における時刻データの
   次の時刻である該第１の移動体の出発地点における時刻
   データとの間に前記時間間隔を有する時刻データを受信
   し、該受信した時刻データの時刻に対応するデータを該
   順次受信するそれぞれデータの中から採取し、該採取し
   た距離センサのデータにより該第１の移動体の移動によ
   る距離データを求めるとともに、該採取した方位センサ
   のデータにより該第１の移動体の方位データを求め、該
   求めた距離データおよび方位データから該第１の移動体
   の移動軌跡を求め、前記衛星航法位置検出手段により求
   めた出発地点における出発地点位置データに該求めた軌
   跡を加えて該第１の移動体の移動地点位置データを求め
   る自律航法位置検出手段とを含み、 該制御手段は、 前記時刻発生手段から時刻データを順次受けるととも
   に、前記時間間隔指定手段により指定された時間間隔に
   基づいて前記時刻選択手段から順次出力される時刻デー
   タを受け、 前記第１の位置指定手段により指定された前記第１の移
   動体の第１の出発地点と第１の目的地の位置に基づいて
   前記第１の位置指定手段から出力される該第１の出発地
   点を示すデータおよび第１の目的地を示すデータを受
   け、該受けたこれら第１の出発地点を示すデータおよび
   第１の目的地を示すデータを前記第１の記憶手段に送り
   管理データ記憶領域に記憶させ、 続いて、前記時刻発生手段から順次受ける時刻データの
   中から該第１の移動体の第１の出発地点における時刻デ
   ータを採取し、該採取した時刻データを前記第１の記憶
   手段に送りデータ記憶領域に記憶させるとともに、該採
   取した時刻データを前記時刻選択手段および衛星航法位
   置検出手段に送り、 該時刻データを送ることにより該衛星航法位置検出手段
   により求め出力される該第１の出発地点における第１の
   出発地点位置データを受け、該受けた第１の出 発地点位
   置データを前記第１の記憶手段に送りデータ記憶領域に
   記憶させるとともに、 該受けた第１の出発地点位置データに近い位置データを
   前記第２の記憶手段からの地図上の２次元の位置データ
   から求め、該求めた位置データを第２の出発地点位置デ
   ータとして前記第１の記憶手段に送りデータ記憶領域に
   記憶させ、 続いて、該時刻選択手段から該第１の移動体の第１の出
   発地点における時刻データとの間に前記指定された時間
   間隔を有する該第１の出発地点における時刻データの次
   の時刻にあたる時刻データを受け、該受けた時刻データ
   を前記第１の記憶手段に送りデータ記憶領域に記憶させ
   るとともに、該受けた時刻データを前記自律航法位置検
   出手段に送り、 該時刻データを送ることにより該自律航法位置検出手段
   により求め出力される該第１の移動体の第１の出発地点
   の次の移動地点における第１の移動地点位置データおよ
   び第１の方位データを受け、該受けた第１の移動地点位
   置データおよび第１の方位データを前記第１の記憶手段
   に送りデータ記憶領域に記憶させ、該受けた第１の移動
   地点位置データに近い位置データを前記第２の記憶手段
   からの地図上の２次元の位置データから求め、該求めた
   位置データを第２の移動地点位置データとして前記第１
   の記憶手段に送りデータ記憶領域に 記憶させ、 該システムはさらに、 前記制御手段から送信データを受け、該受けた送信デー
   タにより所定の変調の行なわれた変調信号を形成して送
   信する無線送信手段を有し、 前記操作手段はさらに、 前記第１の記憶手段に記憶された経路誘導用データに含
   まれるタイトルデータ、時刻データ、位置データおよび
   方位データの送られる前記第１の移動体以外の第２の移
   動体のナビゲーションシステムを識別する識別番号を指
   定する識別番号指定手段と、 該第２の移動体のナビゲーションシステムに送られる経
   路誘導用データの区間を示す出発地点と目的地の位置を
   指定する第２の位置指定手段とを含み、 前記制御手段はさらに、前記識別番号指定手段により前記第２の移動体のナビゲ
   ーションシステムを識 別する識別番号が指定されるとと
   もに、前記 第２の位置指定手段により該第２の移動体の
   ナビゲーションシステムに送られる経路誘導用データの
   区間を示す第２の出発地点と第２の目的地の位置が指定
   されると、該第２の位置指定手段から出力される第２の
   出発地点を示すデータおよび第２の目的地を示すデータ
   を受け、 該受けたこれらデータに基づくタイトルデータが前記第
   １の記憶媒体の管理データ記憶領域に記憶されているか
   否かを該第１の記憶手段を駆動して読み出して調べ、 該調べた結果、第２の出発地点を示すデータと第１の出
   発地点を示すデータまたは第１の目的地を示すデータが
   一致するとともに、第２の目的地を示すデータと第１の
   目的地を示すデータまたは第１の出発地点を示すデータ
   が一致した場合には、該タイトルに基づくデータが該第
   １の記憶媒体のデータ記憶領域に記憶されていると判定
   し、該判定に基づく該第１の記憶媒体に記憶されている
   経路誘導用データに含まれるタイトルデータ、時刻デー
   タ、位置データおよび方位データを該第１の記憶手段を
   駆動して読み出し、該読み出した経路誘導用データと前
   記識別番号指定手段から出力される第２の移動体の識別
   番号データとを含むデータを前記送信データとして前記
   無線送信手段に送ることを特徴とするナビゲーションシ
   ステム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のナビゲーションシステ
   ムにおいて、 前記操作手段はさらに、経路誘導のための出発地点と目
   的地の位置を指定する経路誘導位置指定手段を含み、 前記制御手段はさらに、前記経路誘導位置指定手段の操
   作により経路誘導のための第３の出発地点と第３の目的
   地の位置が指定されると、該経路誘導位置指定手段から
   出力される第３の出発地点のデータおよび第３の目的地
   のデータを受信し、該受信したこれらデータに基づくタ
   イトルデータが前記第１の記憶媒体の管理データ記憶領
   域に記憶されているか否かを前記第１の記憶手段を駆動
   して読み出して調べ、 該調べた結果、第３の出発地点の位置データと第１の出
   発地点の位置データが一致するとともに、第３の目的地
   の位置データと第１の目的地の位置データが一致した場
   合には、該タイトルに基づくデータが該第１の記憶媒体
   のデータ記憶領 域に記憶されていると判定し、該判定に
   基づく該第１の記憶媒体のデータ記憶領域に記憶される
   時刻データの時刻の順に該第１の記憶媒体のデータ記憶
   領域に記憶される前記第１の移動体の移動に基づく位置
   データおよび方位データを該第１の記憶手段を駆動して
   読み出して経路誘導に用い、また、 該調べた結果、第３の出発地点の位置データと第
   １の目的地の位置データが一致するとともに、第３の目
   的地の位置データと第１の出発地点の位置データが一致
   した場合には、該タイトルに基づくデータが該第１の記
   憶媒体の管理データ領域に記憶されていると判定し、該
   判定に基づく該第１の記憶媒体のデータ記憶領域に記憶
   される時刻データの時刻の古い順に該第１の記憶媒体の
   データ記憶領域に記憶される前記第１の移動体の移動に
   基づく位置データおよび方位データを該第１の記憶手段
   を駆動して読み出して経路誘導に用いることを特徴とす
   るナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のナビゲーションシステ
   ムにおいて、該システムはさらに、警報信号を受けて警
   報表示を行なう警報表示手段を有し、 前記制御手段はさらに該警報表示手段と接続され、 該制御手段はさらに、前記移動する第１の移動体の位置
   が前記経路誘導の先行案内位置からずれて所定の距離以
   上になった場合に該警報表示手段に警報信号を送ること
   を特徴とするナビゲーションシステム。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のナビゲーションシステ
   ムにおいて、 前記第１の記憶媒体は、ハード・ディスクまたは光磁気
   ディスクまたは半導体メモリであることを特徴とするナ
   ビゲーションシステム。
5. 【請求項５】 請求項１に記載された第１の移動体に備
   えられたナビゲーションシステムの構成要素と同じ構成
   要素を備えた前記第２の移動体におけるナビゲーション
   システムであって、該システムはさらに、 該システムの制御手段に接続されるとともに、 請求項１
   に記載される前記無線送信手段からの請求項１に記載さ
   れる前記識別番号指定手段により指定された前記第２の
   移動体のナビゲーションシステムを識別する識別番号デ
   ータと、請求項１に記載される前記第２の位置指定手段
   により指定された第２の出発地点および第２の目的地の
   位置データに基づく経路誘導用データとからなる送信デ
   ータによ り所定の変調の行なわれた変調信号を受け、該
   受けた変調信号を復調し、該復調による復調信号を出力
   する無線受信手段を有し、該システムの制御手段はさらに、該無線受信手段から出
   力される復調信号を受信すると、該受信した復調信号に
   含まれる識別番号データと該制御手段に記憶される前記
   第２の移動体のナビゲーションシステムを識別する識別
   番号データとの比較を行ない、 該比較の結果、一致した場合には、該受信した復調信号
   に含まれるタイトルデータを該システムの第１の記憶手
   段の管理データ記憶領域に送り記憶させるとともに、該
   受信した復調信号に含まれる経路誘導用データを該シス
   テムの第１の記憶手段のデータ記憶領域に送り記憶させ
   ることを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のナビゲーションシステ
   ムにおいて、前記制御手段はさらに、前記時刻選択手段
   により採取された時刻データの時刻に一致する前記自律
   航法位置検出手段にて求めた距離データから移動距離と
   その間の所要時間のデータ、速度データ、ラップタイム
   のデータ、スプリットタイムのデータおよびトータルタ
   イムのデータを求めるデータ生成手段を含み、 該制御手段はさらに、該データ生成手段が求めた移動距
   離とその間の所要時間のデータ、速度データ、ラップタ
   イムのデータ、スプリットタイムのデータおよびトータ
   ルタイムのデータを受けて前記第１の記憶手段に送りデ
   ータ記憶領域に記憶させることを特徴とするナビゲーシ
   ョンシステム。