JP3259553B2 - 探索経路受信装置及び探索経路送信装置 - Google Patents
探索経路受信装置及び探索経路送信装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスプレイの地図上
に現在位置及び目的地までの探索（案内）経路を画面表
示する車載ナビゲーション装置に関する。
に現在位置及び目的地までの探索（案内）経路を画面表
示する車載ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載ナビゲーション装置は、ＣＤ
−ＲＯＭに座標点を表すノードと、この間を接続したリ
ンクの集合である地図情報を格納しており、この地図を
自車両の現在位置とともに本体装置で表示している。こ
の本体装置は車両のトランクなどに設置される。本体装
置はＣＰＵ、プログラムＲＯＭ、ワーキングＲＡＭ，Ｇ
ＰＳ(Global Positioning System) 受信機、画像プロセ
ッサ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、入力インタフェース（Ｉ
／Ｆ）回路などを有している。画像プロセッサに液晶デ
ィスプレイ（ＬＣＤ）が接続され、また、入力Ｉ／Ｆ回
路には、操作用のキーボード、方位センサー、速度（距
離）センサーなどが接続されている。ＧＰＳ受信機、方
位センサー及び速度センサーでの検出情報に基づいて自
車両の現在位置（緯度、経度の二次元情報又は緯度、経
度及び高度の三次元情報）をＣＰＵで演算して求め、こ
の現在位置をＣＤ−ＲＯＭドライブに装着したＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、この地図上に、液晶ディスプレイで
画面表示している。このような車載ナビゲーション装置
には、入力した目的地と現在位置との間で、最も早く到
達すると考えられる経路を探索して表示する経路探索機
能を備えている。
−ＲＯＭに座標点を表すノードと、この間を接続したリ
ンクの集合である地図情報を格納しており、この地図を
自車両の現在位置とともに本体装置で表示している。こ
の本体装置は車両のトランクなどに設置される。本体装
置はＣＰＵ、プログラムＲＯＭ、ワーキングＲＡＭ，Ｇ
ＰＳ(Global Positioning System) 受信機、画像プロセ
ッサ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、入力インタフェース（Ｉ
／Ｆ）回路などを有している。画像プロセッサに液晶デ
ィスプレイ（ＬＣＤ）が接続され、また、入力Ｉ／Ｆ回
路には、操作用のキーボード、方位センサー、速度（距
離）センサーなどが接続されている。ＧＰＳ受信機、方
位センサー及び速度センサーでの検出情報に基づいて自
車両の現在位置（緯度、経度の二次元情報又は緯度、経
度及び高度の三次元情報）をＣＰＵで演算して求め、こ
の現在位置をＣＤ−ＲＯＭドライブに装着したＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、この地図上に、液晶ディスプレイで
画面表示している。このような車載ナビゲーション装置
には、入力した目的地と現在位置との間で、最も早く到
達すると考えられる経路を探索して表示する経路探索機
能を備えている。
【０００３】図１１は、この経路探索の処理手順を示す
フローチャートである。図１１において、目的地の設
定、例えば目的地の住所を入力し、又は、画面の地図上
の地点を指定する（ステップ（以下、図中でＳと記載す
る）１０）。次に、経路探索を行うか否かが判断される
（ステップ１１）。この経路探索が操作キーなどから指
示された場合、その経路探索を処理する。この際、出発
地（現在位置のノード）から目的地ノードに至る全リン
クコスト（リンク想定通過時間）を加算し、最もリンク
コストが低い経路を選択するものである（ステップ１
２）。例えばリンクＸからａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ
を通じたリンクＹまでのリンクコストが、合計３５（１
０＋５＋５＋５＋５＋５）となる。すなわち、リンクコ
ストが最も小さいため前記のリンクＸからａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリンクＹを結ぶ経路が選択され
る。この選択した探索経路が画面の地図上に赤色などで
表示される（ステップ１３）。
フローチャートである。図１１において、目的地の設
定、例えば目的地の住所を入力し、又は、画面の地図上
の地点を指定する（ステップ（以下、図中でＳと記載す
る）１０）。次に、経路探索を行うか否かが判断される
（ステップ１１）。この経路探索が操作キーなどから指
示された場合、その経路探索を処理する。この際、出発
地（現在位置のノード）から目的地ノードに至る全リン
クコスト（リンク想定通過時間）を加算し、最もリンク
コストが低い経路を選択するものである（ステップ１
２）。例えばリンクＸからａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ
を通じたリンクＹまでのリンクコストが、合計３５（１
０＋５＋５＋５＋５＋５）となる。すなわち、リンクコ
ストが最も小さいため前記のリンクＸからａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリンクＹを結ぶ経路が選択され
る。この選択した探索経路が画面の地図上に赤色などで
表示される（ステップ１３）。
【０００４】このように従来の車載ナビゲーション装置
でも自車両の現在位置と目的地との間の探索経路を画面
地図上に表示できる。
でも自車両の現在位置と目的地との間の探索経路を画面
地図上に表示できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来例の
車載ナビゲーション装置では、自車両の現在位置と目的
地との間の探索経路のみを画面地図上に表示できるもの
であり、例えば他の車両の現在位置と目的地との間の探
索経路を表示して、その車両に無線伝送することはでき
ない。反対に他の車両の車載ナビゲーション装置で経路
探索を行った際の、その画面表示データを受信して表示
できない。すなわち、経路探索機能がない車載ナビゲー
ション装置では、その探索経路の画面表示ができず、使
い勝手が悪いという欠点がある。
車載ナビゲーション装置では、自車両の現在位置と目的
地との間の探索経路のみを画面地図上に表示できるもの
であり、例えば他の車両の現在位置と目的地との間の探
索経路を表示して、その車両に無線伝送することはでき
ない。反対に他の車両の車載ナビゲーション装置で経路
探索を行った際の、その画面表示データを受信して表示
できない。すなわち、経路探索機能がない車載ナビゲー
ション装置では、その探索経路の画面表示ができず、使
い勝手が悪いという欠点がある。
【０００６】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、自車両の現在位置と目的地との間の探索
経路を画面地図上に表示できるとともに、他の車両の現
在位置と目的地との間の探索経路を表示し、かつ、この
探索経路の表示データを送受信でき、探索経路機能のな
い装置での探索経路の画面表示が可能になる優れた車載
ナビゲーション装置の提供を目的とする。
るものであり、自車両の現在位置と目的地との間の探索
経路を画面地図上に表示できるとともに、他の車両の現
在位置と目的地との間の探索経路を表示し、かつ、この
探索経路の表示データを送受信でき、探索経路機能のな
い装置での探索経路の画面表示が可能になる優れた車載
ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【課題を解決するための手段】本願発明に係る車載用の
探索経路送信装置は、出発地及び目的地を指定する指定
手段と、指定した前記出発地から前記目的地までの経路
を探索する探索手段と、ノード及びノード間を接続する
リンクの集合である地図情報を格納する記憶手段と、前
記地図情報に基づき生成した地図の上に、前記探索手段
で探索した前記経路及び自車の現在位置を重ね合わせた
表示画面データを生成する表示生成手段と、生成した前
記表示画面データを表示する表示手段と、前記指定手段
で他車の出発地及び目的地を指定することにより、前記
探索手段で前記経路を探索し、前記表示画面データを生
成して他車に送信する送信手段とを備える構成としてい
る。また、本願発明に係る車載用の探索経路受信装置
は、自車の出発地から目的地までの経路を他車に搭載さ
れた請求項１記載の探索経路送信装置で探索させ、ノー
ド及びノード間を接続するリンクの集合である地図情報
に基づき生成した地図の上に、探索された前記経路及び
前記他車の現在位置を重ね合わせて生成した表示画面デ
ータを前記探索経路送信装置から受信する受信手段と、
受信した前記表示画面データを表示する表示手段とを備
える構成としている。
探索経路送信装置は、出発地及び目的地を指定する指定
手段と、指定した前記出発地から前記目的地までの経路
を探索する探索手段と、ノード及びノード間を接続する
リンクの集合である地図情報を格納する記憶手段と、前
記地図情報に基づき生成した地図の上に、前記探索手段
で探索した前記経路及び自車の現在位置を重ね合わせた
表示画面データを生成する表示生成手段と、生成した前
記表示画面データを表示する表示手段と、前記指定手段
で他車の出発地及び目的地を指定することにより、前記
探索手段で前記経路を探索し、前記表示画面データを生
成して他車に送信する送信手段とを備える構成としてい
る。また、本願発明に係る車載用の探索経路受信装置
は、自車の出発地から目的地までの経路を他車に搭載さ
れた請求項１記載の探索経路送信装置で探索させ、ノー
ド及びノード間を接続するリンクの集合である地図情報
に基づき生成した地図の上に、探索された前記経路及び
前記他車の現在位置を重ね合わせて生成した表示画面デ
ータを前記探索経路送信装置から受信する受信手段と、
受信した前記表示画面データを表示する表示手段とを備
える構成としている。
【００１２】
【００１３】
【作用】 本願発明に係る探索経路送信装置及び探索経路
受信装置は、探索した出発地から目的地までの経路が地
図に重ね合わせられた表示画面データを送信手段若しく
は受信する受信手段と、受信した前記表示画面データを
表示する表示手段を備える構成としている。したがっ
て、探索経路の表示画面データを送受信でき、探索経路
機能のない装置での探索経路の表示が可能になる。
受信装置は、探索した出発地から目的地までの経路が地
図に重ね合わせられた表示画面データを送信手段若しく
は受信する受信手段と、受信した前記表示画面データを
表示する表示手段を備える構成としている。したがっ
て、探索経路の表示画面データを送受信でき、探索経路
機能のない装置での探索経路の表示が可能になる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の車載ナビゲーション装置の実
施例を図面を参照して詳細に説明する。
施例を図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】図１は本発明の車載ナビゲーション装置の
実施例における構成を示すブロック図である。図１にお
いて、この例には自車両の絶対走行方位を検出し、地磁
気センサ及び相対走行方位を検出するジャイロセンサな
どを用いた方位センサ１と、車両の回転数に対応したパ
ルスを発生する距離センサ２と、天空の３個以上のＧＰ
Ｓ衛星からのＧＰＳ電波を受信して、その受信位置の二
次元又は三次元（緯度、経度、高度）情報を出力するＧ
ＰＳ受信機３が設けられている。
実施例における構成を示すブロック図である。図１にお
いて、この例には自車両の絶対走行方位を検出し、地磁
気センサ及び相対走行方位を検出するジャイロセンサな
どを用いた方位センサ１と、車両の回転数に対応したパ
ルスを発生する距離センサ２と、天空の３個以上のＧＰ
Ｓ衛星からのＧＰＳ電波を受信して、その受信位置の二
次元又は三次元（緯度、経度、高度）情報を出力するＧ
ＰＳ受信機３が設けられている。
【００１６】さらに、地図情報を送出するＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ４と、以降の図２から図７をもって説明する地
図情報を記録し、この地図情報がＣＤ−ＲＯＭドライブ
４で読み出されるＣＤ−ＲＯＭ５と、キーボード、遠隔
操作のコマンドを受信する受信部などを備えた表示・操
作部６が設けられている。また、この表示・操作部６に
設けられる液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）６Ａと、表示地
図の拡大、縮小、経路探索、目的地設定などの選択を指
示する操作を行う操作部６Ｂと、本体装置７が設けられ
ている。
ドライブ４と、以降の図２から図７をもって説明する地
図情報を記録し、この地図情報がＣＤ−ＲＯＭドライブ
４で読み出されるＣＤ−ＲＯＭ５と、キーボード、遠隔
操作のコマンドを受信する受信部などを備えた表示・操
作部６が設けられている。また、この表示・操作部６に
設けられる液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）６Ａと、表示地
図の拡大、縮小、経路探索、目的地設定などの選択を指
示する操作を行う操作部６Ｂと、本体装置７が設けられ
ている。
【００１７】本体装置７は、各種の制御及び演算を行う
ＣＰＵ８と、このＣＰＵ８が制御及び演算を行う際のプ
ログラムを記憶したプログラムＲＯＭ９と、ワーキング
用のＤ−ＲＡＭ１０ａと、電源バックアップによってデ
ータを保持するＳ−ＲＡＭ１０ｂとが設けられている。
さらに、表示用の文字、記号のパターンを記憶したフォ
ントＲＯＭ１１と、方位センサ１、距離センサ２及び表
示・操作部６からの検出信号を処理してＣＰＵ８に送出
するセンサ信号処理部１２と、ＧＰＳ受信機３，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ４、操作部６Ｂとの間で情報を送受信す
る通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）回路１３が設けられて
いる。また、地図情報、現在位置、フォントＲＯＭ１１
からのデータを合成した表示画像信号をＬＣＤ６Ａに送
出する制御処理を行う画像プロセッサ１４と、画像情報
を一時的に記憶するＶ−ＲＡＭ１５ａと、表示色（Ｒ・
Ｇ・Ｂ）の変換処理を行うＲＧＢ変換回路１５ｂと、各
種の処理状態や、表示内容を音声出力する際に、その合
成音声信号を出力する音声プロセッサ１６が設けられて
いる。さらに、音声出力を行うスピーカ１７が設けられ
ている。さらに、この車載ナビゲーション装置には通信
Ｉ／Ｆ回路１３と接続されて、以降で詳細に説明するよ
うに、他の車両の現在位置と目的地の探索経路データを
無線送受信するための無線送受信部２０が設けられてい
る。
ＣＰＵ８と、このＣＰＵ８が制御及び演算を行う際のプ
ログラムを記憶したプログラムＲＯＭ９と、ワーキング
用のＤ−ＲＡＭ１０ａと、電源バックアップによってデ
ータを保持するＳ−ＲＡＭ１０ｂとが設けられている。
さらに、表示用の文字、記号のパターンを記憶したフォ
ントＲＯＭ１１と、方位センサ１、距離センサ２及び表
示・操作部６からの検出信号を処理してＣＰＵ８に送出
するセンサ信号処理部１２と、ＧＰＳ受信機３，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ４、操作部６Ｂとの間で情報を送受信す
る通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）回路１３が設けられて
いる。また、地図情報、現在位置、フォントＲＯＭ１１
からのデータを合成した表示画像信号をＬＣＤ６Ａに送
出する制御処理を行う画像プロセッサ１４と、画像情報
を一時的に記憶するＶ−ＲＡＭ１５ａと、表示色（Ｒ・
Ｇ・Ｂ）の変換処理を行うＲＧＢ変換回路１５ｂと、各
種の処理状態や、表示内容を音声出力する際に、その合
成音声信号を出力する音声プロセッサ１６が設けられて
いる。さらに、音声出力を行うスピーカ１７が設けられ
ている。さらに、この車載ナビゲーション装置には通信
Ｉ／Ｆ回路１３と接続されて、以降で詳細に説明するよ
うに、他の車両の現在位置と目的地の探索経路データを
無線送受信するための無線送受信部２０が設けられてい
る。
【００１８】以上のように構成された実施例について、
以下にその動作について説明する。方位センサ１、距離
センサ２及びＧＰＳ受信機３のそれぞれの出力信号がセ
ンサ信号処理部１２を通じて、本体装置７のＣＰＵ８に
送出される。ＣＰＵ８はプログラムＲＯＭ９から読み出
した制御プログラムで動作し、当該装置を搭載した自車
両の現在位置の算出を行い、その緯度、経度を求める。
この現在位置に基づいて、現在位置を中心とする所定範
囲の地図情報がＣＰＵ８の制御によって通信Ｉ／Ｆ回路
１３，ＣＤ−ＲＯＭドライブ４を通じてＣＤ−ＲＯＭ５
から読み出される。この地図情報がワーキング用のＤ−
ＲＡＭ１０ａに記憶される。このＤーＲＡＭ１０ａに記
憶された地図情報の一部が読み出され、画像プロセッサ
１４によって画像情報に変換されてＶ−ＲＡＭ１５ａに
書き込まれる。このＶ−ＲＡＭ１５ａに書き込まれた画
像情報を画像プロセッサ１４の制御で読み出して、表示
・操作部６のＬＣＤ６Ａに送出する。ここで自車両の現
在位置を中心にして所定範囲の地図が表示される。ま
た、Ｄ−ＲＡＭ１０ａからの地図情報に文字コード、記
号コードが含まれている場合、この文字コード、記号コ
ードがホォントＲＯＭ１１から読み出され、ＬＣＤ６Ａ
に地図とともに、漢字文字、学校などの記号として表示
される。また、自己車両の走行に伴って、順次ＣＰＵ８
が演算して求めた、自車両の現在位置が、ＬＣＤ６Ａの
地図上で移動して表示される。
以下にその動作について説明する。方位センサ１、距離
センサ２及びＧＰＳ受信機３のそれぞれの出力信号がセ
ンサ信号処理部１２を通じて、本体装置７のＣＰＵ８に
送出される。ＣＰＵ８はプログラムＲＯＭ９から読み出
した制御プログラムで動作し、当該装置を搭載した自車
両の現在位置の算出を行い、その緯度、経度を求める。
この現在位置に基づいて、現在位置を中心とする所定範
囲の地図情報がＣＰＵ８の制御によって通信Ｉ／Ｆ回路
１３，ＣＤ−ＲＯＭドライブ４を通じてＣＤ−ＲＯＭ５
から読み出される。この地図情報がワーキング用のＤ−
ＲＡＭ１０ａに記憶される。このＤーＲＡＭ１０ａに記
憶された地図情報の一部が読み出され、画像プロセッサ
１４によって画像情報に変換されてＶ−ＲＡＭ１５ａに
書き込まれる。このＶ−ＲＡＭ１５ａに書き込まれた画
像情報を画像プロセッサ１４の制御で読み出して、表示
・操作部６のＬＣＤ６Ａに送出する。ここで自車両の現
在位置を中心にして所定範囲の地図が表示される。ま
た、Ｄ−ＲＡＭ１０ａからの地図情報に文字コード、記
号コードが含まれている場合、この文字コード、記号コ
ードがホォントＲＯＭ１１から読み出され、ＬＣＤ６Ａ
に地図とともに、漢字文字、学校などの記号として表示
される。また、自己車両の走行に伴って、順次ＣＰＵ８
が演算して求めた、自車両の現在位置が、ＬＣＤ６Ａの
地図上で移動して表示される。
【００１９】図２はＣＤ−ＲＯＭ５に記憶されているデ
ータのフォーマットを示す図である。図２において、こ
のフォーマットはディスクラベル２１、描画パラメータ
２２、図葉管理情報２３、図葉（地図データ）２４及び
経路探索データ２５を有している。図葉（地図データ）
２４には背景データ、文字データ、道路データなどが格
納されており、例えば日本全国の地形図を緯度、経度で
分割した単位地図ごとのデータが記憶されている。図葉
には広範囲の地域を粗く示す、その図葉と、狭い範囲の
地域を詳細に示す図葉とがあり、この図葉は同一の地域
を示した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃを有している。この
地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、Ｃ，Ｂ，Ａの順に詳細に
示されている。また、地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは地図
表示管理情報と、各地図表示レベルの地域を分割した、
その分割地域を示す複数ユニットからなる。この各ユニ
ットはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路
レイヤ、オプションレイヤなどを有している。文字レイ
ヤには、地図に表示される地名、道路名、施設名などが
記録され、また、背景レイヤには、道路、施設などを描
写するためのデータが記録されている。
ータのフォーマットを示す図である。図２において、こ
のフォーマットはディスクラベル２１、描画パラメータ
２２、図葉管理情報２３、図葉（地図データ）２４及び
経路探索データ２５を有している。図葉（地図データ）
２４には背景データ、文字データ、道路データなどが格
納されており、例えば日本全国の地形図を緯度、経度で
分割した単位地図ごとのデータが記憶されている。図葉
には広範囲の地域を粗く示す、その図葉と、狭い範囲の
地域を詳細に示す図葉とがあり、この図葉は同一の地域
を示した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃを有している。この
地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、Ｃ，Ｂ，Ａの順に詳細に
示されている。また、地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは地図
表示管理情報と、各地図表示レベルの地域を分割した、
その分割地域を示す複数ユニットからなる。この各ユニ
ットはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路
レイヤ、オプションレイヤなどを有している。文字レイ
ヤには、地図に表示される地名、道路名、施設名などが
記録され、また、背景レイヤには、道路、施設などを描
写するためのデータが記録されている。
【００２０】図３は道路レイヤのデータを示す図であ
る。図３に示すように交差点を含む道路を示す座標点
（ノード）と線（リンク）に関するデータ、例えばノー
ドの番号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距
離及び道路幅員データや、国道、県道、高速道路などの
道路種別データなどが記録されている。図３中の「丸
印」はノードを示し、このノード間の線はリンクを示し
ている。またノード番号４の「黒丸」は交差点ノードを
示している。なお、道路レイヤに記録されたデータは地
図表示には直接関与せずに、マップマッチングのための
道路網情報として使用される。図３中の経路探索データ
２５は狭い地区を対象として階層０から広い地域を対象
とした階層ｎまで各階層ごとに探索データが記録されて
いる。各階層の探索データはノード接続データ２６、リ
ンクコスト（リンク想定通過時間）データ２７、経路表
示データ２８からなっている。ノード接続データ２６は
どのノードと接続されているかを示すデータである。図
３中、太く示した線は経路探索の結果、選択された案内
経路を示しており、ユニット２のノード１，２，３，
４，５，６及びユニット１，２，３，４の経路が、選択
された案内経路であることを示している。地図上の道路
を走行中に探索経路上が選択されると、交差点ノード
（ユニット２のノード４）の手前のおよそ７００ｍ，３
００ｍ，１００ｍの誘導ポイント（案内ポイント）Ａ，
Ｂ，Ｃが設定され、この誘導ポイントＡに到達すると、
合成音声で「およそ７００ｍで交差点です。ご注意下さ
い。」を出力する。同様に誘導ポイントＢに到達する
と、合成音声で「およそ３００ｍで交差点です。ご注意
下さい。」、また、誘導ポイントＣに到達すると、合成
音声で「およそ１００ｍで交差点です。ご注意下さ
い。」を出力する。
る。図３に示すように交差点を含む道路を示す座標点
（ノード）と線（リンク）に関するデータ、例えばノー
ドの番号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距
離及び道路幅員データや、国道、県道、高速道路などの
道路種別データなどが記録されている。図３中の「丸
印」はノードを示し、このノード間の線はリンクを示し
ている。またノード番号４の「黒丸」は交差点ノードを
示している。なお、道路レイヤに記録されたデータは地
図表示には直接関与せずに、マップマッチングのための
道路網情報として使用される。図３中の経路探索データ
２５は狭い地区を対象として階層０から広い地域を対象
とした階層ｎまで各階層ごとに探索データが記録されて
いる。各階層の探索データはノード接続データ２６、リ
ンクコスト（リンク想定通過時間）データ２７、経路表
示データ２８からなっている。ノード接続データ２６は
どのノードと接続されているかを示すデータである。図
３中、太く示した線は経路探索の結果、選択された案内
経路を示しており、ユニット２のノード１，２，３，
４，５，６及びユニット１，２，３，４の経路が、選択
された案内経路であることを示している。地図上の道路
を走行中に探索経路上が選択されると、交差点ノード
（ユニット２のノード４）の手前のおよそ７００ｍ，３
００ｍ，１００ｍの誘導ポイント（案内ポイント）Ａ，
Ｂ，Ｃが設定され、この誘導ポイントＡに到達すると、
合成音声で「およそ７００ｍで交差点です。ご注意下さ
い。」を出力する。同様に誘導ポイントＢに到達する
と、合成音声で「およそ３００ｍで交差点です。ご注意
下さい。」、また、誘導ポイントＣに到達すると、合成
音声で「およそ１００ｍで交差点です。ご注意下さ
い。」を出力する。
【００２１】図４はノード接続データを示す図である。
図４において、ノード接続データ２６は各ノードａ〜
ｇ，ｘ，ｙがどのノードと接続されているかを示すデー
タであり、例えばノードｃについてはノードａ，ｄ，
ｆ，ｙに接続されていることを示している。また、リン
クコストデータ２７は図４に示すように各ノードのリン
クのリンクコストを示すものであり、例えばノードａと
ノードｃとの間のリンクのリンクコストは「５」であ
り、ノードａとノードｂとの間のリンクのリンクコスト
は「０」、ノードａとノードｄとの間のリンクのリンク
コストは「２０」であることを示している。前記のリン
クコストは「リンク距離／設定速度」で表すことができ
る。
図４において、ノード接続データ２６は各ノードａ〜
ｇ，ｘ，ｙがどのノードと接続されているかを示すデー
タであり、例えばノードｃについてはノードａ，ｄ，
ｆ，ｙに接続されていることを示している。また、リン
クコストデータ２７は図４に示すように各ノードのリン
クのリンクコストを示すものであり、例えばノードａと
ノードｃとの間のリンクのリンクコストは「５」であ
り、ノードａとノードｂとの間のリンクのリンクコスト
は「０」、ノードａとノードｄとの間のリンクのリンク
コストは「２０」であることを示している。前記のリン
クコストは「リンク距離／設定速度」で表すことができ
る。
【００２２】図５は設定速度を説明するための図であ
る。図５において、この設定速度は道路種別と道路幅員
に対応して設定されるものである。経路表示データ２８
は経路探索によって選択された経路を画面地図上に表示
するためのデータが記憶されている。
る。図５において、この設定速度は道路種別と道路幅員
に対応して設定されるものである。経路表示データ２８
は経路探索によって選択された経路を画面地図上に表示
するためのデータが記憶されている。
【００２３】図６は出発地と目的地が遠い場合の経路探
索を説明するための図である。図６において、出発地側
の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続され
ず、また目的地側の経路探索で選択された経路が、出発
地側の探索による経路に接続されない場合、階層１にお
ける経路探索によって、実線で示す経路が探索される
と、その出発地から目的地までの間の経路を構成し、こ
の探索経路の表示データを作成して経路探索を終了す
る。
索を説明するための図である。図６において、出発地側
の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続され
ず、また目的地側の経路探索で選択された経路が、出発
地側の探索による経路に接続されない場合、階層１にお
ける経路探索によって、実線で示す経路が探索される
と、その出発地から目的地までの間の経路を構成し、こ
の探索経路の表示データを作成して経路探索を終了す
る。
【００２４】図７は経路検索によって作成されるテーブ
ルを示す図である。図７において、（Ａ）は現在位置か
ら目的地までを案内する探索経路のユニット別経路追尾
データのテーブルであり、図３の例ではユニット２及び
ユニット１が、ユニット別経路追尾データに書き込まれ
る。選択された探索経路の各ユニット内のノードの順番
が経路順に書き込まれる。図３の例ではユニット２のノ
ード１，２，３，４，５，６の順序で書き込まれ、引き
続いてユニット１のノード１，２，３，４が書き込まれ
る。図７（Ｃ）は誘導ポイントデータのテーブルであ
り、選択された探索経路の交差点ノード（ユニット２の
ノード４）の手前、およそ７００ｍ，３００ｍ，１００
の地点、例えば図３の場合、ユニット１のノード２とノ
ード３との間、及びユニット２のノード３とノード４と
の間に誘導ポイントが設定されるものであり、前記のよ
うに、その合成音声による案内が行われる。
ルを示す図である。図７において、（Ａ）は現在位置か
ら目的地までを案内する探索経路のユニット別経路追尾
データのテーブルであり、図３の例ではユニット２及び
ユニット１が、ユニット別経路追尾データに書き込まれ
る。選択された探索経路の各ユニット内のノードの順番
が経路順に書き込まれる。図３の例ではユニット２のノ
ード１，２，３，４，５，６の順序で書き込まれ、引き
続いてユニット１のノード１，２，３，４が書き込まれ
る。図７（Ｃ）は誘導ポイントデータのテーブルであ
り、選択された探索経路の交差点ノード（ユニット２の
ノード４）の手前、およそ７００ｍ，３００ｍ，１００
の地点、例えば図３の場合、ユニット１のノード２とノ
ード３との間、及びユニット２のノード３とノード４と
の間に誘導ポイントが設定されるものであり、前記のよ
うに、その合成音声による案内が行われる。
【００２５】以下、自車両の現在位置と目的地との間の
探索経路の画面表示とともに、他の車両の現在位置と目
的地との間の探索経路を表示し、かつ、この探索経路の
表示データを送受信する動作について説明する。
探索経路の画面表示とともに、他の車両の現在位置と目
的地との間の探索経路を表示し、かつ、この探索経路の
表示データを送受信する動作について説明する。
【００２６】図８は、この動作の処理手順を示すフロー
チャートであり、図９は、図８中のサブルーチン処理を
詳細に示すフローチャートである。また、図１０はこの
動作での表示画面を示す図である。
チャートであり、図９は、図８中のサブルーチン処理を
詳細に示すフローチャートである。また、図１０はこの
動作での表示画面を示す図である。
【００２７】図８において、地図及び自車両の現在位置
が前記の動作によって、図１に示すＬＣＤ６Ａの画面に
表示され、この後、この地図の道路を走行する他の車両
の出発地（地点Ａ）及び目的地（地点Ｂ）の設定、例え
ば目的地の住所を入力し、又は、画面の地図上の地点を
指定する（ステップ２０）。次に、経路探索を行うか否
かが判断される（ステップ２１）。この経路探索が指示
された場合、その経路探索を処理する。この場合、出発
地（現在位置のノード）から目的地ノードにまでの全リ
ンクコストを加算し、最もリンクコストが小さい経路を
選択するものである（ステップ２２）。例えば図４に示
すリンクＸからａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリ
ンクＹのリンクコストが、合計３５（１０＋５＋５＋５
＋５＋５）となり、最も小さいため前記のリンクＸから
ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリンクＹを結ぶ経
路が選択される。この選択した探索経路が画面の地図上
に赤色などで表示される（ステップ２３）。次に、この
ＬＣＤ６Ａの表示画面データを図１に示す無線送受信機
２０を通じて他の車両の車載ナビゲーション装置向けて
送信し、その送信完了をもって終了となる（ステップ２
４，２５）。この場合、図１０に示すように地図３０の
道路上に自車両３１の近くを送信先である車両３２が目
的地３３に向かって経路３４を走行しており、かつ、図
１に示す構成の車載ナビゲーション装置を搭載してい
る。この車載ナビゲーション装置の無線送受信機２０を
通じて表示画面データ（電波）を受信し、この表示画面
データが無線送受信機２０、通信Ｉ／Ｆ回路１３を通じ
てＣＰＵ８が取り込み、画像プロセッサ１４、Ｖ−ＲＯ
Ｍ１５ａ、ＲＧＢ変換回路１５ｂを通じてＬＣＤ６Ａで
画面表示する。なお、このＬＣＤ６Ａの画面には、北方
向マーク３５が表示されている。
が前記の動作によって、図１に示すＬＣＤ６Ａの画面に
表示され、この後、この地図の道路を走行する他の車両
の出発地（地点Ａ）及び目的地（地点Ｂ）の設定、例え
ば目的地の住所を入力し、又は、画面の地図上の地点を
指定する（ステップ２０）。次に、経路探索を行うか否
かが判断される（ステップ２１）。この経路探索が指示
された場合、その経路探索を処理する。この場合、出発
地（現在位置のノード）から目的地ノードにまでの全リ
ンクコストを加算し、最もリンクコストが小さい経路を
選択するものである（ステップ２２）。例えば図４に示
すリンクＸからａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリ
ンクＹのリンクコストが、合計３５（１０＋５＋５＋５
＋５＋５）となり、最も小さいため前記のリンクＸから
ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇを通じたリンクＹを結ぶ経
路が選択される。この選択した探索経路が画面の地図上
に赤色などで表示される（ステップ２３）。次に、この
ＬＣＤ６Ａの表示画面データを図１に示す無線送受信機
２０を通じて他の車両の車載ナビゲーション装置向けて
送信し、その送信完了をもって終了となる（ステップ２
４，２５）。この場合、図１０に示すように地図３０の
道路上に自車両３１の近くを送信先である車両３２が目
的地３３に向かって経路３４を走行しており、かつ、図
１に示す構成の車載ナビゲーション装置を搭載してい
る。この車載ナビゲーション装置の無線送受信機２０を
通じて表示画面データ（電波）を受信し、この表示画面
データが無線送受信機２０、通信Ｉ／Ｆ回路１３を通じ
てＣＰＵ８が取り込み、画像プロセッサ１４、Ｖ−ＲＯ
Ｍ１５ａ、ＲＧＢ変換回路１５ｂを通じてＬＣＤ６Ａで
画面表示する。なお、このＬＣＤ６Ａの画面には、北方
向マーク３５が表示されている。
【００２８】図９において、出発地、目的地の位置より
最も近いノード、目的ノードを選択する。図５ではノー
ドＸが出発ノードに選択され、ノードＹが目的ノードに
選択されたことを示している（ステップ３０）。次に、
出発ノードＸを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ５か
ら読み込み、次に出発地側の経路探索を行う（ステップ
３１，３２）。この経路探索は前記のように、リンクコ
ストの合計が最も小さくなる経路を選択する。次に、経
路探索の結果、目的ノードに接続したか否かが判定され
る。出発地から目的地までの距離が比較的近く、ＣＤ−
ＲＯＭ５から読み込んだデータないに目的ノードが含ま
れている場合、目的ノードＹを含む経路探索データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ５から読み込んで目低地の経路探索を行う
（ステップ３３，３４，３５）。次に、目的地側の経路
探索により選択された経路が出発地側の探索経路に接続
されたか否かが判定される（ステップ３６）。このステ
ップ３６で接続できない場合は検索階層を１ランク上げ
る（ステップ３７）。ＣＤ−ＲＯＭ５から読み込んだデ
ータが階層０の経路探索データの場合、階層が１ランク
上げられ、出発ノード、目的ノードで再設定されて、経
路探索データをＣＤ−ＲＯＭ５から読み込む処理になる
（ステップ３８）。また、ステップ３３で目的のノード
に接続した場合、及び、ステップ３６で経路を出発地側
の探索に接続した場合は出発地から目的地までの経路を
構成し、経路表示データを作成して終了となる（ステッ
プ３９，４０）。
最も近いノード、目的ノードを選択する。図５ではノー
ドＸが出発ノードに選択され、ノードＹが目的ノードに
選択されたことを示している（ステップ３０）。次に、
出発ノードＸを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ５か
ら読み込み、次に出発地側の経路探索を行う（ステップ
３１，３２）。この経路探索は前記のように、リンクコ
ストの合計が最も小さくなる経路を選択する。次に、経
路探索の結果、目的ノードに接続したか否かが判定され
る。出発地から目的地までの距離が比較的近く、ＣＤ−
ＲＯＭ５から読み込んだデータないに目的ノードが含ま
れている場合、目的ノードＹを含む経路探索データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ５から読み込んで目低地の経路探索を行う
（ステップ３３，３４，３５）。次に、目的地側の経路
探索により選択された経路が出発地側の探索経路に接続
されたか否かが判定される（ステップ３６）。このステ
ップ３６で接続できない場合は検索階層を１ランク上げ
る（ステップ３７）。ＣＤ−ＲＯＭ５から読み込んだデ
ータが階層０の経路探索データの場合、階層が１ランク
上げられ、出発ノード、目的ノードで再設定されて、経
路探索データをＣＤ−ＲＯＭ５から読み込む処理になる
（ステップ３８）。また、ステップ３３で目的のノード
に接続した場合、及び、ステップ３６で経路を出発地側
の探索に接続した場合は出発地から目的地までの経路を
構成し、経路表示データを作成して終了となる（ステッ
プ３９，４０）。
【００２９】このように、この実施例では、地図と自車
両の現在位置と目的地との間の探索経路をＬＣＤ６Ａの
画面に表示できるとともに、他の車両の現在位置と目的
地との間の探索経路を表示できる。そして、この探索経
路の表示データを無線送受信機２０を通じで送受信して
いる。すなわち、探索経路機能のない装置での探索経路
の画面表示が行われる。
両の現在位置と目的地との間の探索経路をＬＣＤ６Ａの
画面に表示できるとともに、他の車両の現在位置と目的
地との間の探索経路を表示できる。そして、この探索経
路の表示データを無線送受信機２０を通じで送受信して
いる。すなわち、探索経路機能のない装置での探索経路
の画面表示が行われる。
【００３０】
【００３１】
【発明の効果】 以上の説明から明らかなように、本願発
明に係る探索経路受信装置 によれば、設定した任意の二
つの地点の最短時間の経路を探索し、その探索経路を地
図に重ね合わせて表示手段に表示した表示画面データを
送受信手段を通じて送信し、かつ、他の当該装置から送
信された表示画面データを受信して、画面表示している
ため、探索経路の表示データを送受信でき、探索経路機
能のない装置での探索経路の表示ができるという効果を
有する。
明に係る探索経路受信装置 によれば、設定した任意の二
つの地点の最短時間の経路を探索し、その探索経路を地
図に重ね合わせて表示手段に表示した表示画面データを
送受信手段を通じて送信し、かつ、他の当該装置から送
信された表示画面データを受信して、画面表示している
ため、探索経路の表示データを送受信でき、探索経路機
能のない装置での探索経路の表示ができるという効果を
有する。
【図１】本発明の一実施例における車載ナビゲーション
装置のブロック図
装置のブロック図
【図２】同実施例のＣＤ−ＲＯＭのデータフォーマット
を示す構成図
を示す構成図
【図３】同実施例の道路レイヤのデータ構成を示す構成
図
図
【図４】同実施例のノード接続データ構成を示す構成図
【図５】同実施例の道路種別と幅員対応した設定速度デ
ータ構成を示す構成図
ータ構成を示す構成図
【図６】同実施例の出発地と目的地が遠い場合の経路探
索を示す模式図
索を示す模式図
【図７】同実施例の経路検索で作成されるデータテーブ
ルを示す構成図
ルを示す構成図
【図８】同実施例の動作処理手順を示す流れ図
【図９】同実施例の動作の詳細処理手順を示す流れ図
【図１０】同実施例の液晶ディスプレイの表示画面を示
す表示図
す表示図
【図１１】従来の車載ナビゲーション装置の処理手順を
示す流れ図
示す流れ図
３ ＧＰＳ受信機 ４ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ５ ＣＤ−ＲＯＭ ６ 表示・操作部 ６Ａ ＬＣＤ ７ 本体装置 ８ ＣＰＵ １０ａ Ｄ−ＲＡＭ １０ｂ Ｓ−ＲＡＭ １３ 通信Ｉ／Ｆ回路 １４ 画像プロセッサ ２０ 無線送受信部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−323872（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−46078（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−87234（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−204590（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−26679（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−100008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−131100（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−186998（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36 G08G 1/0969 G09B 29/10
Claims (3)
- 【請求項１】 出発地及び目的地を指定する指定手段
と、指定した前記出発地から前記目的地までの経路を探
索する探索手段と、ノード及びノード間を接続するリン
クの集合である地図情報を格納する記憶手段と、前記地
図情報に基づき生成した地図の上に、前記探索手段で探
索した前記経路及び自車の現在位置を重ね合わせた表示
画面データを生成する表示生成手段と、生成した前記表
示画面データを表示する表示手段と、前記指定手段で他
車の出発地及び目的地を指定することにより、前記探索
手段で前記経路を探索し、前記表示画面データを生成し
て他車に送信する送信手段とを備えることを特徴とする
車載用の探索経路送信装置。 - 【請求項２】 自車の出発地から目的地までの経路を他
車に搭載された請求項１記載の探索経路送信装置で探索
させ、ノード及びノード間を接続するリンクの集合であ
る地図情報に基づき生成した地図の上に、探索された前
記経路及び前記他車の現在位置を重ね合わせて生成した
表示画面データを前記探索経路送信装置から受信する受
信手段と、受信した前記表示画面データを表示する表示
手段とを備えることを特徴とする車載用の探索経路受信
装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の探索経路送信装置と、請
求項２記載の探索経路受信装置とを備えた探索経路送受
信システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039194A JP3259553B2 (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 探索経路受信装置及び探索経路送信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039194A JP3259553B2 (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 探索経路受信装置及び探索経路送信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166247A JPH08166247A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3259553B2 true JP3259553B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=18004701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31039194A Expired - Fee Related JP3259553B2 (ja) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | 探索経路受信装置及び探索経路送信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3259553B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1151667A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-26 | Alpine Electron Inc | 車両間通信方式 |
| JPH11257976A (ja) * | 1998-03-17 | 1999-09-24 | Sony Corp | ナビゲーションシステム |
| JP4397983B2 (ja) * | 1998-10-28 | 2010-01-13 | 株式会社エクォス・リサーチ | ナビゲーションセンタ装置，ナビゲーション装置，及びナビゲーションシステム |
| JP2002039766A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Nec Corp | カーナビゲーションシステム |
| JP4714973B2 (ja) * | 2000-09-07 | 2011-07-06 | ソニー株式会社 | 多機能ナビゲーション装置 |
| JP2004333510A (ja) * | 2004-08-02 | 2004-11-25 | Nec Corp | カーナビゲーションシステム |
| JP2021081257A (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 表示端末、表示システム及び表示方法 |
-
1994
- 1994-12-14 JP JP31039194A patent/JP3259553B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08166247A (ja) | 1996-06-25 |
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