JP6500814B2 - 車両用照明装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自車両周辺に光を照射することで対象物に情報を提示する車両用照明装置の技術分野に関する。
この種の装置として、自車両周辺に存在する対象物に向けて光を照射することで、対象物に何らかの情報（例えば、自車両の接近に関する情報）を提示するという技術が知られている。特許文献１では、車両周辺に存在する対象物を検出し、対象物に向けて所定パターンの照射光を照射することで注意喚起を行うという技術が提案されている。特許文献２では、歩行者と衝突する可能性があると判定された場合に、通常走行時よりも前照灯の照射範囲を前方に広げるという技術が提案されている。
特開２００８−１４３５１０号公報 特開２００９−２８２５６４号公報
上記特許文献１に記載の技術では、同様の装置を搭載した複数の車両が存在する場合に、同一の対象物に向けて複数の照射光が照射される可能性がある。具体的には、自車両が注意喚起のためのパターンを照射している対象物に対して、他車両も注意喚起のためのパターンを照射するという状況が起こり得る。
このような場合、照射光の照射位置が重なってしまうことにより、パターンの形状が崩れ、対象物が照射光の示すパターンを認識できなくなる、或いは誤った情報を示すパターンとして認識してしまうおそれがある。従って、特許文献１に記載されているような技術は、他車両の照射光の存在により、適切な注意喚起が行えなくなってしまうという技術的問題点を有している。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、照射光によって情報を提示可能な車両が複数存在している場合においても、対象物に対して適切に情報の提示が行われるようにすることが可能な車両用照明装置を提供することを課題とする。
＜１＞
本発明の車両用照明装置は上記課題を解決するために、自車両周辺の移動体を検出する第１検出手段と、前記移動体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する第１判定手段と、前記第１判定手段により前記移動体が前記対象物であると判定された場合に、前記対象物周辺の所定範囲に、前記自車両に関する第１情報を示す第１パターンを照射可能な照射手段と、他車両が前記対象物周辺の所定範囲に、前記他車両に関する第２情報を示す第２パターンを照射しているか否かを判定する第２判定手段と、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定された場合には、前記対象物が視認可能且つ前記第２パターンと重ならない位置に前記第１パターンを照射するように、又は前記第１パターンを照射しないように前記照射手段を制御する制御手段とを備える。
本発明の車両用照明装置によれば、対象物に他車両が第２パターンを照射している場合には、自車両から照射される第１パターンの照射位置が、対象物が視認可能且つ第２パターンと重ならない位置とされる、又は第１パターンが照射されない。このため、自車両が照射する第１パターンと他車両が照射する第２パターンとの照射位置が重なってしまうことで、対象物に適切な情報の提示が行われなくなってしまうことを防止できる。
＜２＞
本発明の車両用照明装置の一態様では、前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していないと判定された場合には、前記第１パターンを前記対象物が視認可能な位置に照射するように前記照射手段を制御する。
この態様によれば、対象物に対して自車両に関する第１情報を提示することが可能である。
＜３＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１情報に含まれる一方で前記第２情報に含まれていない差分情報を算出する差分算出手段を更に備え、前記照射手段は、前記第１パターンに加えて、前記差分情報を示す第３パターンを照射可能であり、前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定された場合に、前記第１パターンに代えて、前第３パターンを、前記対象物が視認可能且つ前記第２パターンに重ならない位置に照射するように前記照射手段を制御する。
この態様によれば、第２パターンの照射を妨げることなく、対象物に差分情報を提示することが可能となる。
＜４＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１情報及び前記第２情報の各々には優先度を示す情報が付与されており、前記第１情報及び前記第２情報の優先度を判定する第３判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定され、且つ前記第３判定手段により前記第２情報よりも前記第１情報の優先度が高いと判定された場合、前記他車両に前記第２パターンの照射を中止するように要請した後に、前記第１パターンを照射するように前記照射手段を制御する。
この態様によれば、対象物に対して、より優先度の高い情報を提示することが可能となる。
＜５＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記照射手段は、前記第１パターンに加えて、前記第２パターン、並びに前記第１情報及び前記第２情報の両方を示す第４パターンを照射可能であり、前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していないと判定された場合に、前記第１パターンに代えて、前記第２パターン又は前記第４パターンを照射するように前記照射手段を制御する。
この態様によれば、第２パターン又は第４パターンを照射することによって、他車両に関する第２情報を自車両から提示することが可能となる。
＜６＞
本発明の車両用照明装置の他の態様では、前記第１判定手段は、前記自車両と前記移動体との接触可能性、又は前記移動体の周囲視認性に基づいて、前記移動体が前記対象物であるか否かを判定する。
この態様によれば、移動体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを好適に判定することが可能である。
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。 自車両から歩行者に向けて照射パターンを照射する場合の一例を示す上面図である。 自車両及び他車両が同一の歩行者に向けて照射パターンを照射する場合の一例を示す上面図である。 第１実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。 接触可能性を利用した対象物の判定方法を示すフローチャートである。 周囲視認性を利用した対象物の判定方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第１照射制御の処理フローを示すフローチャートである。 自車両及び他車両に関する情報を照射する場合の照射例を示す上面図である。 第２照射制御の処理フローを示すフローチャートである。 他車両の照射パターンと重ならない位置に照射する場合の照射例を示す上面図である。 他車両の照射パターンとの差分情報を照射する場合の照射例を示す上面図である。
本発明の車両用照明装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。以下では、第１実施形態及び第２実施形態の２つの実施形態について夫々説明する。
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る車両用照明装置について、図１から図６を参照して説明する。以下では、車両用照明装置の構成、照射パターンの利用時に発生し得る問題点、車両用照明装置の動作、車両用照明装置によって得られる技術的な効果について、順に説明していく。
＜車両用照明装置の構成＞
先ず、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る車両用照明装置の構成を示すブロック図である。
図１において、第１実施形態に係る車両用照明装置１０は、自動車等の車両に搭載されるものであり、光を照射することで路面等に所定の照射パターンを照射することが可能に構成されている。車両用照明装置１０は、車載カメラ１１０と、レーダ１２０と、通信装置１３０と、センサ群１４０と、ＥＣＵ２００と、照射部３００とを備えて構成されている。
車載カメラ１１０は、車両の前方領域（言い換えれば、運転者の視界に相当する領域）を撮像可能なカメラである。車載カメラ１１０は、可視光を利用して撮像するカメラであってもよいし、可視光以外（例えば、赤外線等）を利用して撮像するカメラであってもよい。車載カメラ１１０で撮像された画像は、画像データとして情報取得部２１０に出力される構成となっている。
レーダ１２０は、車両の前方領域に存在する物体を認識可能なレーダである。レーダ１２０は、ミリ波やレーザー等を利用して車両周辺に存在している物体の位置や移動速度等を検出可能に構成されている。レーダ１２０で検出された物体に関する情報は、情報取得部２１０に出力される構成となっている。
通信装置１３０は、無線通信によって車両の周辺環境に関する情報を受信可能に構成されている。具体的には、通信装置１３０は、車車間通信、路車間通信、又は歩車間通信を行って、他車両や歩行者に関する情報を受信する。なお、通信装置１３０は、自車両に関する情報を送信可能に構成されていてもよい。通信装置１３０によって受信された情報は、情報取得部２１０に出力される構成となっている。
センサ群１４０は、自車両の状態を検出可能な複数のセンサを含んで構成されている。例えば、センサ群１４０は、車速センサ、加速度センサ、ヨーセンサ等を含んで構成される。センサ群１４０によって検出された自車両の状態を示す情報は、情報取得部２１０に出力される構成となっている。
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路を有するコントローラユニットであり、車両における各種動作を制御可能に構成されている。本実施形態に係るＥＣＵ２００は特に、後述する照射パターンを描画するための制御を実施可能に構成されている。ＥＣＵ２００は、その内部に実現される論理的な又は物理的な処理ブロックとして、情報取得部２１０、照射対象判定部２２０、他車両照射判定部２３０、及び照射判断部２４０を備えている。
情報取得部２１０は、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び通信装置１３０の各々から出力される情報を、周辺環境情報（即ち、車両の周辺環境を示す情報、特に車両周辺に存在する物体に関する情報）として取得可能に構成されている。情報取得部２１０で取得された周辺環境情報は、照射対象判定部２２０に出力される構成となっている。なお、情報取得部２１０は、車載カメラ１１０、レーダ１２０、及び通信装置１３０と共に「検出手段」の一具体例として機能するものである。
情報取得部２１０は更に、センサ群１４０から出力される情報を、自車両情報（即ち、自車両の状態を示す情報）として取得可能に構成されている。情報取得部２１０で取得された自車両情報は、周辺環境情報と共に照射対象判定部２２０に出力される構成となっている。
照射対象判定部２２０は、情報取得部２１０から入力される周辺環境情報を利用して、車両の周辺に存在する移動体を検出可能に構成されている。なお、ここでの「移動体」とは、実際に移動している物体だけでなく、移動する可能性がある物体を意味している。例えば、立ち止まっている歩行者や、停車している他車両についても、移動体として検出して構わない。
照射対象判定部２２０は更に、検出した移動体が対象物であるか否かを判定可能に構成されている。ここでの「対象物」とは、照射パターンを利用して注意喚起を行うべき対象であり、例えば自車両が走行している道路の前方を横断している歩行者等が一例として挙げられる。照射対象判定部２２０で判定された対象物に関する情報（例えば、対象物の属性や位置、移動方向、移動速度等を示す情報）は、他車両照射判定部２３０に出力される構成となっている。なお、照射対象判定部２２０は、「第１判定手段」の一具体例である。
他車両照射判定部２３０は、照射対象判定部２２０で判定された対象物に対して、他車両が照射パターンを照射中であるか否かを判定可能に構成されている。具体的には、他車両照射判定部２３０は、車載カメラ１１０で撮像された画像データの解析結果や、通信装置１３０による車車間通信によって、他車両が照射パターンを照射中であるか否かを判定する。また、他車両照射判定部２３０は、他車両が照射パターンを照射中であるか否かだけでなく、提示されている照射パターンがどのような情報を提示しているかを判定可能に構成されていてもよい。他車両照射判定部２３０の判定結果は、照射判断部２４０に出力される構成となっている。なお、他車両照射判定部２３０は、「第２判定手段」の一具体例である。
照射判断部２４０は、他車両照射判定部２３０に判定結果に基づいて、自車両から照射パターンを照射するか否かを判断可能に構成されている。また、照射判断部２４０は、自車両から照射パターンを照射するか否かだけでなく、照射パターンの具体的な照射態様についても判断可能に構成されていてもよい。照射判断部２４０による具体的な判断処理については、後の動作説明において詳述する。照射判断部２４０の判断結果は、照射部３００に出力される構成となっている。なお、照射判断部２４０は、「制御手段」の一具体例である。
照射部３００は、照射する光の方向及びパターンを変更可能なライト（例えば、車両のヘッドライト等）を含んでおり、照射判断部２４０の判断結果に基づいて、対象物周辺の所定範囲に所定の照射パターンを照射可能に構成されている。なお、ここでの「所定範囲」は、照射部３００が発する光によって路面に描画される照射パターンが、対象物により認識できる程度に鮮明となる範囲である。照射部３００は、自車両や対象物の移動に応じて、照射位置を適切な位置に変更する機能を有していてもよい。なお、照射部３００は、「照射手段」の一具体例である。
＜照射パターンの利用時に発生し得る問題点＞
次に、照射パターンの利用時に発生し得る問題点について、図２及び図３を参照して具体的に説明する。ここに図２は、自車両から歩行者に向けて照射パターンを照射する場合の一例を示す上面図である。また図３は、自車両及び他車両が同一の歩行者に向けて照射パターンを照射する場合の一例を示す上面図である。
図２に示す例では、自車両２０の前方に車道を横断しようとする歩行者３０が存在している。この歩行者３０がそのまま車道の横断を続けたとすると、自車両２０と歩行者３０とが接近し衝突してしまう可能性がある。本実施形態に係る車両用照明装置１０は、このような場合に、歩行者３０の前方付近の領域に向けて光を照射し、注意喚起を促す照射パターン５０を描画する。
照射パターン５０は、例えば図に示すように、「びっくりマーク（エクスクラメーションマーク）」と「矢印」を含む図形として照射される。エクスクラメーションマークは一般的に「注意」又は「危険」を意味するマークとして認知されている。このため、照射パターン５０を視覚した歩行者３０は、矢印が示す方向について注意を払うことが期待される。このように、照射パターン５０を用いれば、歩行者３０（即ち、対象物）に自車両２０の接近に対する注意喚起を適切に行うことができる。
図３に示す例では、車道を横断しようとする歩行者３０に加えて、対向車線を走行してくる他車両４０が存在している。この時、他車両４０が自車両２０と同様の車両用照明装置１０を備えている場合、他車両４０も照射パターン５０ｂを照射して歩行者３０に注意喚起を行うことが想定される。
しかしながら、自車両２０が照射する照射パターン５０ａと、他車両４０が照射する照射パターン５０ｂとが重なってしまうと、照射パターン５０ａ及び５０ｂは、認識され難い、又は認識できない形状になってしまうおそれがある。すると、歩行者３０に適切な注意喚起を行うことが難しくなってしまう。また、照射パターン５０ａ及び５０ｂが重なってしまうことで、歩行者３０に誤った情報を提示するパターンとして認識されてしまうおそれもある。例えば、歩行者に照射パターン５０への接近を促すようなものとして認識されてしまう可能性がある。この場合、歩行者３０に注意喚起を行うどころか、かえって危険を助長してしまう結果に繋がってしまう。
以上のように、照射パターン５０を照射可能な車両が複数存在している場合には、同一の対象物に向けて複数の照射パターン５０が照射されてしまうことにより、適切な注意喚起が行えなくなってしまうという技術的問題点が生じ得る。本実施形態に係る車両用照明装置１０は、このような技術的問題点を解決するために、以下で詳細に説明する動作を行う。
＜車両用照明装置の動作＞
第１実施形態に係る車両用照明装置１０の動作について、図４を参照して詳細に説明する。ここに図４は、第１実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。
図４において、本実施形態に係る車両用照明装置１０の動作時には、まずセンサ群１４０によって検出された自車両情報が、情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０１）。続いて、車載カメラ１１０、レーダ１２０及び通信装置１３０で検出された周辺環境情報が、情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１及びＳ１０２の各処理は相前後して、或いは同時並行的に実行されてもよい。情報取得部２１０で取得された自車両情報及び周辺環境情報は、照射対象判定部２２０に出力される。
次に、照射対象判定部２２０において、自車両２０の周辺に注意喚起を行うべき対象物が存在しているか否かが判定される（ステップＳ１０３）。照射対象判定部２２０は、周辺環境情報から対象物となり得る移動体を検出し、自車両情報及び周辺環境情報に基づいて、検出した移動体が対象物であるか否かを判定する。なお、ここで判定される対象物は、自車両２０との関係で注意喚起を行うべき移動体だけでなく、他車両４０との関係で注意喚起を行うべき移動体含む。即ち、自車両２０から見れば注意喚起を行うほどではないけれども、他車両４０から見れば注意喚起を行うべき移動体であれば、対象物として判定される。
移動体が対象物であるか否かは、例えば周辺環境情報から算出される接触可能性又は周囲視認性を用いて判定される。なお、「接触可能性」とは、自車両２０と移動体とが接触してしまう可能性、又は他車両４０と移動体が接触してしまう可能性を示す値であり、例えば自車両２０又は他車両４０と移動体との距離や相対速度等に基づいて算出される。また「周囲視認性」とは、自車両２０又は他車両４０の運転者から見た移動体周辺の視認性、或いは移動体から見た自車両２０方向又は他車両４０方向の視認性を示す値であり、例えば周囲の明るさや視認性を低下させるような障害物の有無等に基づいて算出される。
以下では、接触可能性及び周囲視認性を用いた対象物の判定フローについて、図５及び図６を参照して詳細に説明する。ここに図５は、接触可能性を利用した対象物の判定方法を示すフローチャートである。また図６は、周囲視認性を利用した対象物の判定方法を示すフローチャートである。なお、図５及び図６で示す各処理は、図４で示したステップＳ１０３として実行される処理である。
図５に示すように、接触可能性を利用して対象物を判定する場合には、まず移動体と自車両２０とが接触する可能性があるか否かが判定される（ステップＳ１０３ａ）。具体的には、移動体と自車両２０との距離や相対速度等に基づいて、移動体と自車両２０との接触可能性が算出される。そして、算出された接触可能性が所定の第１閾値と比較されることで、移動体と自車両２０とが接触する可能性があるか否かが判定される。移動体と自車両２０とが接触する可能性ありと判定された場合（ステップＳ１０３ａ：ＹＥＳ）、移動体は対象物であると判断され、ステップＳ１０４の処理へと進む。
他方、移動体と自車両２０とが接触する可能性なしと判定された場合（ステップＳ１０３ａ：ＮＯ）、移動体と他車両４０とが接触する可能性があるか否かが判定される（ステップＳ１０３ｂ）。具体的には、移動体と他車両４０との距離や相対速度等に基づいて、移動体と自車両２０との接触可能性が算出される。そして、算出された接触可能性が所定の第２閾値と比較されることで、移動体と他車両４０とが接触する可能性があるか否かが判定される。移動体と他車両４０とが接触する可能性ありと判定された場合（ステップＳ１０３ｂ：ＹＥＳ）、移動体は対象物であると判断され、ステップＳ１０４の処理へと進む。一方、移動体と他車両４０とが接触する可能性なしと判定された場合（ステップＳ１０３ｂ：ＮＯ）、移動体は対象物でないと判断され、ステップＳ１０５の処理へと進む。
図６に示すように、周囲視認性を利用して対象物を判定する場合には、まず自車両２０から見て移動体の視認性が悪いか否かが判定される（ステップＳ１０３ｃ）。具体的には、移動体の周囲の明るさや障害物の有無等に基づいて、自車両２０から見た場合の移動体付近の周囲視認性が算出される。そして、算出された周囲視認性が所定の第３閾値と比較されることで、自車両２０から見て移動体の視認性が悪いか否かが判定される。自車両２０から見て移動体の視認性が悪いと判定された場合（ステップＳ１０３ｃ：ＹＥＳ）、移動体は対象物であると判断され、ステップＳ１０４の処理へと進む。
他方、自車両２０から見て移動体の視認性が悪くないと判定された場合（ステップＳ１０３ｃ：ＮＯ）、移動体から見て自車両２０の視認性が悪いか否かが判定される（ステップＳ１０３ｄ）。具体的には、自車両２０の周囲の明るさや障害物の有無等に基づいて、移動体から見た場合の自車両２０付近の周囲視認性が算出される。そして、算出された周囲視認性が所定の第４閾値と比較されることで、移動体から見て自車両２０の視認性が悪いか否かが判定される。移動体から見て自車両２０の視認性が悪いと判定された場合（ステップＳ１０３ｄ：ＹＥＳ）、移動体は対象物であると判断され、ステップＳ１０４の処理へと進む。一方、移動体から見て自車両２０の視認性が悪くないと判定された場合（ステップＳ１０３ｃ：ＮＯ）、移動体は対象物でないと判断され、ステップＳ１０５の処理へと進む。
なお、自車両２０から見た場合の移動体の周囲視認性及び移動体から見た場合の自車両２０の周囲視認性に加えて又は代えて、他車両４０から見た場合の移動体の周囲視認性及び移動体から見た場合の他車両４０の周囲視認性が判定されてもよい。また、周囲視認性に加えて、自車両２０の運転者の運転操作等を検出して、自車両の２０の運転者が移動体の存在を認識しているか否かを判定してもよい。同様に、周囲視認性に加えて、移動体の動き等を検出して、移動体が自車両の２０の存在を認識しているか否かを判定してもよい。
図４に戻り、照射対象判定部２２０において移動体が対象物でない（即ち、注意喚起すべきではない）と判定された場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、自車両２０から照射光は照射されずに（ステップＳ１０５）一連の処理が終了する。即ち、自車両２０による照射パターン５０を用いた注意喚起は行われない。
一方で、照射対象判定部２２０において移動体が対象物である（即ち、注意喚起すべきである）と判定された場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、他車両照射判定部２３０において、対象物に向けて既に他車両４０が照射パターン５０を照射中であるか否かが判定される（ステップＳ１０４）。なお、他車両４０が照射する照射パターン５０は、「第２パターン」の一具体例である。
ここで、対象物に向けて既に他車両４０が照射パターン５０を照射中であると判定されると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、照射判断部２４０において、自車両２０からは対象物に向けて照射パターン５０を照射すべきでないと判定される。このため、他車両４０が既に照射パターン５０を照射している場合には、自車両２０からは照射パターン５０は照射されない（ステップＳ１０５）。
他方、対象物に向けて他車両４０が照射パターン５０を照射中でないと判定されると（ステップＳ１０４：ＮＯ）、照射判断部２４０において、自車両２０から対象物に向けて照射パターン５０を照射すべきであると判定される。このため、他車両が照射パターン５０を照射していない場合には、自車両２０から対象物に向けて照射パターン５０が照射される（ステップＳ１０６）。なお、ここで自車両２０が照射する照射パターン５０は、「第１パターン」の一具体例である。
＜実施形態の効果＞
次に、第１実施形態に係る車両用照明装置１０によって得られる有益な技術的効果について説明する。
図１から図６を用いて説明したように、第１実施形態に係る車両照明装置１０によれば、自車両２０の周辺に注意喚起すべき対象物（即ち、歩行者３０等）が存在する場合には、他車両４０から照射パターン５０が照射されているか否かに応じて、自車両２０から照射パターン５０を照射するか否かが判断される。
これにより、他車両４０が既に照射パターン５０を照射している場合には、自車両２０からは照射パターン５０が照射されない。即ち、他車両４０が既に照射パターン５０を照射している場合には、他車両４０が照射している照射パターン５０ｂのみによって注意喚起が行われることになる。このため、自車両２０から照射された照射パターン５０ａと、他車両４０から照射された照射パターン５０ｂとが重なってしまい、対象物に対して適切な注意喚起が行えなくなってしまうことを回避できる。
一方で、他車両４０が対象物に照射パターン５０を照射していない場合には、自車両２０から照射パターン５０が照射される。即ち、他車両４０が照射パターン５０を照射している場合には、自車両２０から照射される照射パターン５０ａのみによって注意喚起が行われることになる。この場合も、自車両２０から照射された照射パターン５０ａと、他車両４０から照射された照射パターン５０ｂとが重なってしまい、対象物に適切な注意喚起が行えなくなってしまうことを回避できる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両用照明装置について、図７から図１２を参照して説明する。なお、第２実施形態は、既に説明した第１実施形態と概ね同様の構成を有しており、一部の動作のみが異なるものである。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
以下では、車両用照明装置の構成についての説明は省略し、車両用照明装置の動作、車両用照明装置によって得られる技術的な効果について、順に説明していく。
＜車両用照明装置の動作＞
第２実施形態に係る車両用照明装置１０の動作について、図７を参照して詳細に説明する。ここに図７は、第２実施形態に係る車両用照明装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図７では、既に説明した第１実施形態と同様の処理（図４参照）については、同一の参照符号を付し適宜説明を省略している。
図７において、第２実施形態に係る車両用照明装置１０の動作時には、まず第１実施形態におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様の処理が実行される。即ち、自車両情報が情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０１）。続いて、周辺環境情報が、情報取得部２１０によって取得される（ステップＳ１０２）。そして、照射対象判定部２２０において、自車両２０の周辺に注意喚起を行うべき対象物が存在しているか否かが判定される（ステップＳ１０３）。なお、自車両２０の周辺に注意喚起を行うべき対象物が存在していないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、自車両２０からは照射光が照射されずに（ステップＳ２０９）一連の処理が終了する。即ち、自車両２０による照射パターン５０を用いた注意喚起は行われない。
他方、対象物が存在していると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、他車両照射判定部２３０において、対象物に向けて既に他車両４０が照射パターンを照射中であるか否かが判定される（ステップＳ２０４）。他車両４０が照射パターンを照射中でないと判定された場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、照射判断部２４０による第１照射制御が実行される（ステップＳ２１０）。第１照射制御は、他車両４０が照射パターン５０を照射していない場合に実行される制御（言い換えれば、自車両２０のみで照射パターン５０を照射する場合の制御）である。
以下では、第１照射制御について、図８を参照して具体的に説明する。ここに図８は、第１照射制御の処理フローを示すフローチャートである。
図８において、第１照射制御が開始されると、まず照射パターンを用いて対象物に提示すべき情報（提示情報）が他車両４０に関するものであるか否かが判定される（ステップＳ３０１）。
提示情報が他車両４０に関するものでない（言い換えれば、提示情報が自車両２０に関するものである）と判定された場合には（ステップＳ３０１：ＮＯ）、自車両２０から対象物に向けて、自車両２０に関する情報を示す照射パターン５０が照射される（ステップＳ３０２）。なお、ここで自車両２０から照射される照射パターン５０は、「第１パターン」の一具体例である。
一方、提示情報が他車両４０に関するものであると判定された場合には（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、提示情報が他車両４０に加えて、自車両２０に関するものであるか否かが判定される（ステップＳ３０３）。具体的には、提示情報が自車両２０及び他車両４０の両方に関するものであるのか、それとも他車両４０のみに関するものであるのかが判定される。
提示情報が自車両２０に関するものでもあると判定された場合には（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、自車両２０から対象物に向けて、自車両２０及び他車両４０に関する情報を示す照射パターン５０が照射される（ステップＳ３０４）。即ち、自車両２０は、自車両２０に関する情報のみならず、他車両４０に関する情報も対象物に提示する。なお、ここで自車両２０から照射される照射パターン５０は、「第４パターン」の一具体例である。
ここで、自車両２０及び他車両４０に関する情報を示す照射パターン５０について、図９を参照して具体的に説明する。ここに図９は、自車両及び他車両に関する情報を照射する場合の照射例を示す上面図である。
図９に示すように、自車両２０及び他車両４０に関する情報を示す照射パターン５０には、「びっくりマーク」に加えて、「矢印」が２つ含まれている。この２つの矢印は、それぞれ自車両２０の接近方向と、他車両４０の接近方向とを示している。よって、このような照射パターン５０を視覚した歩行者３０は、２つの矢印が示す方向（即ち、歩行者３０から見て左と右の両方向）について注意を払うことが期待される。
図８に戻り、提示情報が自車両２０に関するものではない（言い換えれば、提示情報が他車両４０のみに関するものである）と判定された場合には（ステップＳ３０３：ＮＯ）、自車両２０から対象物に向けて、他車両４０に関する情報を示す照射パターン５０が照射される（ステップＳ３０５）。即ち、自車両２０は、自車両に関する情報に代えて、他車両４０に関する情報を対象物に提示する。なお、ここで自車両２０から照射される照射パターン５０は、「第２パターン」の一具体例である。
上述したステップＳ３０４及びステップＳ３０５における照射によれば、他車両４０が自身に関する情報を提示していない場合でも、自車両２０から他車両４０に関する情報が提示される。よって、例えば他車両４０が車両用照明装置１０と同様の装置を搭載していない場合であっても、対象物に対して適切な注意喚起が行える。
なお、第１照射制御において照射される照射パターン５０は、他車両４０が照射パターン５０を照射していない状態で照射されるものである。このため、第１照射制御において自車両２０から照射される照射パターン５０は、対象物の視認可能な位置に照射されればよく、後述する第２照射制御のように他の照射パターンとの位置関係を考慮する必要はない。
図７に戻り、他車両４０が照射パターンを照射中であると判定された場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、自車両２０が提示しようとしている情報と、他車両４０が提示しようとしている情報とで優先度が比較される（ステップＳ２０５）。なお、ここでの「優先度」は、自車両２０が提示しようとしている情報と、他車両４０が提示しようとしている情報とのいずれを優先して提示すべきかを判定するためのパラメータであり、例えば情報の種類に応じた重要度（具体的には、より危険に直結するような情報であるか等）に応じて予め設定されている。
また、優先度は情報の種類だけでなく、状況に応じて変動するようなパラメータであってもよい。具体的には、自車両２０よりも他車両４０に近い歩行者３０に対して提示される情報については、自車両２０から提示される情報よりも他車両４０から提示される情報の優先度が高く設定されればよい。逆に、他車両４０よりも自車両２０に近い歩行者３０に対して提示される情報については、他車両４０から提示される情報よりも自車両２０から提示される情報の優先度が高く設定されればよい。
優先度を比較した結果、自車両２０が提示しようとしている情報の優先度が、他車両４０が提示しようとしている情報の優先度よりも高いと判定された場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、自車両２０から他車両４０に照射停止要求が出力される。具体的には、通信装置１３０による車車間通信等を用いて、他車両４０に対して照射パターン５０の照射を中止させるための要求が出力される。
照射停止要求の出力後には、実際に他車両４０による照射パターン５０の照射が停止されたか否かが判定される。この判定は、通信装置１３０による車車間通信や、車載カメラ１１０の撮像データの画像解析等によって行われる。他車両４０からの照射が停止された場合には（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、既に説明した第１照射制御が実行されることになる（ステップＳ２１０）。即ち、他車両４０からの照射が行われていない前提での照射制御が実行される。
なお、照射停止要求を出力したにもかかわらず、他車両４０からの照射が停止されない場合には（ステップＳ２０８：ＮＯ）、繰り返し他車両４０に照射停止要求が出力される（ステップＳ２０７）。ただし、他車両４０が照射停止要求を受信する手段を備えていない可能性もあるため、所定回数以上の照射停止要求を出力した後は、その後の出力を停止してもよい。この場合には、例外的な動作として、後述する第２照射制御（ステップＳ２１１）を実行するようにすればよい。
他方で、優先度を比較した結果、自車両２０が提示しようとしている情報の優先度が、他車両４０が提示しようとしている情報の優先度以下であると判定された場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、照射判断部２４０において、第２照射制御が実行される（ステップＳ２１１）。第２照射制御は、他車両４０が既に照射パターン５０を照射している場合に実行される制御（言い換えれば、自車両２０及び他車両４０の両方から照射パターン５０を照射する場合の制御）である。
以下では、第２照射制御について、図１０を参照して具体的に説明する。ここに図１０は、第２照射制御の処理フローを示すフローチャートである。
図１０において、第２照射制御が開始されると、他車両４０が自車両２０に関する情報を提示している否か（即ち、他車両４０が照射する照射パターン５０が示す情報に自車両２０に関する情報が含まれているか否か）が判定される（ステップＳ４０１）。
他車両４０が自車両２０に関する情報を提示していると判定された場合には（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、自車両２０から対象物に向けて照射パターン５０は照射されない（ステップＳ４０２）。自車両２０に関する情報は既に他車両４０から照射されている照射パターン５０に含まれているため、新たに提示する必要はないからである。ただし、自車両２０に関する情報が不足している場合には、不足分を補うような照射パターン５０を照射するようにしてもよい。
一方、他車両４０が自車両２０に関する情報を提示していないと判定された場合には（ステップＳ４０１：ＮＯ）、他車両４０が照射パターン５０を照射している領域とは別の領域に、新たな照射パターン５０を照射できるか否かが判定される（ステップＳ４０３）。具体的には、情報取得部２１０で取得されている周辺環境情報等に基づいて、対象物の視認可能な範囲に十分な領域が存在しているか否かが判定される。
別領域に照射パターン５０を照射可能であると判定された場合には（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、既に他車両４０が照射している照射パターン５０と重ならない位置に、自車両２０から照射パターンが照射される（ステップＳ４０４）。なお、ここでの「重ならない位置」とは、他車両４０が照射している照射パターン５０と、自車両２０から照射される照射パターン５０とが全く重ならない位置を意味する他、重なる部分が極めてわずかであるため、照射パターン５０が意味するものが殆ど或いは全く損なわれないような位置も含む。なお、「重ならない位置」は、対象物周辺の所定範囲であり、且つ対象物から視認可能な領域であることが前提である。
以下では、他車両４０の照射パターン５０と重ならない位置への照射について、図１１を参照して具体的に説明する。ここに図１１は、他車両の照射パターンと重ならない位置に照射する場合の照射例を示す上面図である。
図１１に示すように、他車両４０が、歩行者３０に対して他車両４０の接近を知らせるための照射パターン５０ｂ（具体的には、「びっくりマーク」と「（歩行者から見て）右向きの矢印」を含むパターン）を照射しているとする。このような場合、自車両２０からは、他車両が照射する照射パターン５０ｂの隣に、歩行者３０に対して自車両２０の接近を知らせるための照射パターン５０ａ（具体的には、「びっくりマーク」と「（歩行者から見て）左向きの矢印」を含むパターン）が照射される。これらの照射パターン５０ａ及び照射パターン５０ｂを視覚した歩行者３０は、右方向及び左方向の両方向に注意を払うことが期待される。
なお、上述した照射態様は一例であり、自車両２０が照射する照射パターン５０ａの位置は、必ずしも他車両４０が照射する照射パターン５０ｂの隣でなくともよく、歩行者３０から視認可能であり、且つ他車両４０が照射する照射パターン５０ｂと重ならない位置であればよい。ただし、歩行者３０に対して適切な注意喚起を行うためには、自車両２０が照射する照射パターン５０の位置は、他車両４０が照射する照射パターン５０ｂから近い位置であることが好ましい。
図１０に戻り、別領域に照射パターン５０を照射可能でないと判定された場合には（ステップＳ４０３：ＮＯ）、他車両４０が照射している照射パターン５０の周辺領域に、差分情報の追加照射が可能か否かが判定される（ステップＳ４０５）。そして、差分情報の追加照射が可能であると判定された場合には（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、自車両２０から、差分情報を示す照射パターン５０が照射される（ステップＳ４０６）。
なお、ここでの「差分情報」とは、自車両２０が対象物に提示すべき情報と、他車両４０が照射している照射パターン５０が示す情報との差分であり、照射判断部２４０において算出される。具体的には、差分情報は、自車両２０から提示すべき情報から、他車両４０が照射している照射パターン５０が示す情報と重複する情報を取り除くことによって算出できる。この場合、他車両４０が照射している照射パターン５０が示す情報については、通信装置１３０による車車間通信や、車載カメラ１１０の撮像データの解析等を利用して取得されればよい。
差分情報は、自車両２０が対象物に提示すべき情報と比べると情報量が少ない。このため、差分情報を示す照射パターン５０は、独立した照射パターン５０（例えば図１１を参照）と比べて、その形状を簡単化及び縮小化できる。よって、照射領域の不足等により、別途独立した照射パターン５０を照射することができない場合であっても、差分情報を示す照射パターン５０であれば照射できる可能性がある。上述したステップＳ４０５では、照射パターンを照射可能な領域が、独立した照射パターン５０を照射できる程度には残されていないけれども、差分情報を示す照射パターン５０を照射できる程度には残されているか否かが判定される。
以下では、差分情報の照射について、図１２を参照して具体的に説明する。ここに図１２は、他車両の照射パターンとの差分情報を照射する場合の照射例を示す上面図である。
図１２に示すように、他車両４０が、歩行者３０に対して他車両４０の接近を知らせるための照射パターン５０ｂ（具体的には、「びっくりマーク」と「（歩行者から見て）右向きの矢印」を含むパターン）を照射しているとする。このような場合、自車両２０からは、他車両が照射する照射パターン５０ｂのすぐ上の領域に、歩行者３０に対して自車両２０の接近方向を知らせるための照射パターン５０ａ（具体的には、「（歩行者から見て）左向きの矢印」を含むパターン）が照射される。これらの照射パターン５０ａ及び照射パターン５０ｂを視覚した歩行者３０は、右方向及び左方向の両方向に注意を払うことが期待される。なお、ここでの照射パターン５０ａは、「第３パターン」の一具体例である。
上述したような状況において、本来自車両２０から歩行者３０に提示すべき情報は、歩行者３０への注意喚起を示す情報（びっくりマークに相当）、及び自車両２０の接近方向を示す情報（矢印に相当）である（例えば、図１１を参照）。しかしながら、歩行者３０への注意喚起を示す情報（びっくりマークに相当）については、他車両４０から照射されている照射パターン５０ｂに含まれており、重複して照射する必要はない。よって、自車両２０の接近方向を示す情報を示す矢印を含む照射パターン５０ａだけを照射した場合でも、別途独立した照射パターン５０を照射する場合と同様の情報を提示することができる。
再び図１０に戻り、差分情報の追加照射が可能でないと判定された場合には（ステップＳ２１４：ＮＯ）、自車両２０から照射パターン５０は照射されない。このようにすれば、自車両２０が照射する照射パターン５０ａによって、他車両４０が照射する照射パターン５０ｂによる情報の提示が妨げられてしまうことを防止できる。
＜実施形態の効果＞
最後に、第２実施形態に係る車両用照明装置１０によって得られる有益な技術的効果について説明する。
図７から図１２を用いて説明したように、第２実施形態に係る車両照明装置１０によれば、自車両２０の周辺に注意喚起すべき対象物（即ち、歩行者３０等）が存在する場合には、各種条件に応じて、自車両２０から照射パターン５０を照射するか否か、或いは自車両２０からの照射形態が判断される。
具体的には、自車両２０及び他車両５０の照射パターン５０が示す情報の優先度や、他車両５０の照射パターンが示す情報の内容に応じて、自車両２０が照射する照射パターン５０によって提示する情報の内容、照射パターン５０の照射位置等が、夫々適切なものへと変更される。これにより、他車両４０が既に照射パターン５０を照射している場合に自車両２０からは照射パターン５０を照射しない第１実施形態と比べると、より好適に注意喚起が行える。
なお、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、注意喚起を行うべき対象物が歩行者３０である例について説明したが、対象物は歩行者３０に限定されない。例えば、自車両２０及び他車両４０から注意喚起を行うべき第３の車両が存在している場合には、第３の車両が対象物になり得る。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用照明装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
１０ 車両用照明装置
２０ 自車両
３０ 歩行者
４０ 他車両
５０ 照射パターン
１１０ 車載カメラ
１２０ レーダ
１３０ 通信装置
１４０ センサ群
２００ ＥＣＵ
２１０ 情報取得部
２２０ 照射対象判定部
２３０ 他車両照射判定部
２４０ 照射判断部
３００ 照射部

Claims (6)

  1. 自車両周辺の移動体を検出する第１検出手段と、
    前記移動体が注意喚起を行うべき対象物であるか否かを判定する第１判定手段と、
    前記第１判定手段により前記移動体が前記対象物であると判定された場合に、前記対象物周辺の所定範囲に、前記自車両に関する第１情報を示す第１パターンを照射可能な照射手段と、
    他車両が前記対象物周辺の所定範囲に、前記他車両に関する第２情報を示す第２パターンを照射しているか否かを判定する第２判定手段と、
    前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定された場合には、前記対象物が視認可能且つ前記第２パターンと重ならない位置に前記第１パターンを照射するように、又は前記第１パターンを照射しないように前記照射手段を制御する制御手段と
    を備えることを特徴とする車両用照明装置。
  2. 前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していないと判定された場合には、前記第１パターンを前記対象物が視認可能な位置に照射するように前記照射手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用照明装置。
  3. 前記第１情報に含まれる一方で前記第２情報に含まれていない差分情報を算出する差分算出手段を更に備え、
    前記照射手段は、前記第１パターンに加えて、前記差分情報を示す第３パターンを照射可能であり、
    前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定された場合に、前記第１パターンに代えて、前第３パターンを、前記対象物が視認可能且つ前記第２パターンに重ならない位置に照射するように前記照射手段を制御する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用照明装置。
  4. 前記第１情報及び前記第２情報の各々には優先度を示す情報が付与されており、
    前記第１情報及び前記第２情報の優先度を判定する第３判定手段を更に備え、
    前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していると判定され、且つ前記第３判定手段により前記第２情報よりも前記第１情報の優先度が高いと判定された場合、前記他車両に前記第２パターンの照射を中止するように要請した後に、前記第１パターンを照射するように前記照射手段を制御する
    ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
  5. 前記照射手段は、前記第１パターンに加えて、前記第２パターン、並びに前記第１情報及び前記第２情報の両方を示す第４パターンを照射可能であり、
    前記制御手段は、前記第２判定手段により前記他車両が前記第２パターンを照射していないと判定された場合に、前記第１パターンに代えて、前記第２パターン又は前記第４パターンを照射するように前記照射手段を制御する
    ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
  6. 前記第１判定手段は、前記自車両と前記移動体との接触可能性、又は前記移動体の周囲視認性に基づいて、前記移動体が前記対象物であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用照明装置。
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