JP2018122755A - 前照灯制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる前照灯制御装置を提供する。【解決手段】前照灯制御装置100は、対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部11と、照射領域を算出する照射領域算出部15と、自車両Vの周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部12と、他車両が照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に指標が閾値以上であるか否かを判定する干渉レベル判定部17と、干渉レベル判定部17の判定結果に基づいて前照灯3を制御する照射制御部18と、を備える。照射制御部18は、指標が閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯3を制御し、指標が閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯3を制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、前照灯制御装置に関する。
従来、自車両の周辺の警告対象を特定し、照射光を警告対象が存在する領域に照射するように前照灯を制御する車両用照明装置が知られている(例えば特許文献1)。
特許文献1記載の装置では、自車両の前照灯によって照射された光が自車両の周囲に存在する他車両の走行の妨げとなる場合がある。
そこで本発明は、自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる前照灯制御装置を提供することを課題とする。
本発明に係る前照灯制御装置は、外部センサの検出結果に基づいて自車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、外部センサの検出結果に基づいて、自車両の前方に存在する対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部と、対象物体の位置に基づいて、前照灯の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する照射領域算出部と、外部センサの検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部と、他車両の位置、移動方向及び移動速度と照射領域とに基づいて、他車両が照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に指標が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて前照灯を制御する照射制御部と、を備え、照射制御部は、判定部によって指標が閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯を制御し、判定部によって指標が閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯を制御する。
本発明によれば、自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる。
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図1は、一実施形態に係る前照灯制御装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。図1に示されるように、前照灯制御装置100は、自動車等の車両である自車両Vに搭載される。前照灯制御装置100は、外部センサ1、内部センサ2、ECU[Electronic Control Unit]10、及び前照灯3を備えている。前照灯制御装置100は、外部センサ1に基づいて、光を照射する前照灯3を制御する。前照灯制御装置100は、自車両Vの前方に存在する対象物体の位置に応じて前照灯3を制御する。前照灯制御装置100は、例えば対象物体が歩行者である場合、前照灯3を用いて路面に照射パターンを投影することによって、歩行者による自車両Vの認知を補助する認知支援を実施する。以下、前照灯制御装置100が歩行者の認知支援を実施する場合を例示する。
外部センサ1は、自車両Vの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、外部状況として、自車両Vの周囲に存在する歩行者、他車両及び区画線を検出する。他車両は、例えば、自車線に隣接する隣接車線で自車両Vと同じ方向に走行する並走車両、及び、自車線に隣接する隣接車線で自車両Vと反対方向に走行する対向車両である。自車線は、自車両Vが走行する車線である。外部センサ1は、検出結果をECU10へ出力する。
外部センサ1は、少なくともカメラを含む。カメラは、自車両Vの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、検出結果として自車両Vの外部状況に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。カメラは、ロケーションカメラであってもよい。ロケーションカメラは、標識等の情報を含む地図情報を記憶しており、地図情報を用いたマッチングが可能なカメラである。ロケーションカメラは、地図情報を用いたマッチングを行うことにより、撮像対象の地図上での位置情報を特定し得る。
外部センサ1は、レーダセンサを含んでいてもよい。レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して自車両Vの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ[Radar]又はライダー[LIDAR:Light Detection and Ranging]が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Vの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。
内部センサ2は、自車両Vの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ2は、車速センサ、舵角センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、自車両Vの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、周知の構成を採用し得る。舵角センサは、自車両Vの操舵角を検出する検出器である。舵角センサとしては、周知の構成を採用し得る。ヨーレートセンサは、自車両Vの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、周知の構成を採用し得る。内部センサ2は、検出結果をECU10へ出力する。
前照灯3は、自車両Vの前方を照らす車両用照明機器である。前照灯3は、自車両Vの前端部において車幅方向両端部に設けられた一対のヘッドライトである。前照灯3が光を照射する領域は、車両進行方向右側の前照灯3の配光と、車両進行方向左の前照灯3の配光と、によって画定される。前照灯3は、図示しない複数のLED[Light Emitting Diode]を含む。複数のLEDは、ECU10によって、前照灯3が例えば歩行者に向けて光を照射するように制御される。
ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。以下に説明するECU10の機能は、自車両Vと通信可能なサーバ上で実行される態様であってもよい。
図2は、第1照射パターンによる認知支援を例示する図である。図3は、第2照射パターンによる認知支援を例示する図である。図2及び図3に示されるように、ECU10は、前照灯3の照射パターンを制御する。照射パターンは、認知支援のために前照灯3が照射する光によって、路面上に投影された視認可能な模様(図形)である。
図1〜図3に示されるように、ECU10は、対象物体情報取得部11、他車両情報取得部12、進路取得部13、照射対象特定部14、照射領域算出部15、他車両判定部16、干渉レベル判定部(判定部)17、及び照射制御部18を有している。
対象物体情報取得部11は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等)に基づいて、周知の手法により、自車両Vの前方に存在する歩行者の対象物体情報を取得する。対象物体情報は、歩行者の位置を含む。対象物体情報は、歩行者の移動方向、及び歩行者の移動速度に関する情報を含んでもよい。
他車両情報取得部12は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等)に基づいて、周知の手法により、自車両Vの周囲に存在する他車両の他車両情報を取得する。他車両情報は、他車両の位置、他車両の移動方向、及び他車両の移動速度に関する情報を含む。他車両の位置に関する情報は、ロケーションカメラの検出結果に基づいて取得されてもよい。他車両の位置に関する情報は、自車両Vと他車両との車車間通信によって取得されてもよい。
進路取得部13は、内部センサ2の検出結果(例えば舵角センサの舵角情報等)に基づいて、周知の手法により、自車両Vの進路に関する進路情報を取得する。また、進路取得部13は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等)に基づいて、周知の手法により、区画線情報を取得する。進路取得部13は、外部センサ1で検出した区画線R2〜R4及び進路情報に基づいて、区画線情報として、区画線R2,R3によって区画される車線が自車線であるとの情報、及び、区画線R3,R4によって区画される車線が隣接車線であるとの情報を取得する。
照射対象特定部14は、歩行者の位置、歩行者の移動方向、歩行者の移動速度、及び自車両Vの進路情報に基づいて、周知の手法により、認知支援の対象(照射の対象)となる歩行者を特定する。照射対象特定部14は、例えば、隣接車線を挟んで自車両Vの反対側に位置する歩行者Pを認知支援の対象として特定する。
照射領域算出部15は、歩行者の位置に基づいて前照灯3の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する。照射領域は、自車両Vと歩行者Pとを結ぶ仮想線に沿って延在する仮想的な領域である。照射領域は、例えば路面R1において所定の幅で延在する照射領域L0であってもよい。照射領域L0の一部又は全部には、前照灯3による光が照射される。
他車両判定部16は、他車両情報及び区画線情報に基づいて、他車両が並走車両V1であるか、他車両が対向車両V2であるか、又は、他車両が並走車両V1でも対向車両V2でもない車両(例えば駐車車両等)か、を判定する。
干渉レベル判定部17は、外部センサ1の検出結果及び照射領域L0に基づいて、干渉レベルの判定を実施する。干渉レベルは、自車両Vの前照灯3が照射した認知支援用の光(以下、単に「認知支援光」と記す)によって他車両の走行が妨げられる可能性の程度を表すレベルである。なお、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性とは、他車両が、認知支援光の照射パターンを路面上の区画線等の路面標識と誤認し、認知支援光の照射パターンに基づいた走行支援によって走行する可能性であってもよい。干渉レベルは、当該可能性の程度に応じて、例えば1〜3の3段階であってもよい。干渉レベルの判定の詳細は、後述する。
照射制御部18は、干渉レベル判定部17の判定結果に基づいて、前照灯3の照射パターンを設定する。前照灯3の照射パターンは、区画線及び路面標識との区別の容易さよりも歩行者Pに自車両Vを認知させることを優先させる第1照射パターンと、歩行者Pに自車両Vを認知させることよりも区画線及び路面標識との区別の容易さを優先させる第2照射パターンと、を含む。照射制御部18は、設定した照射パターンが照射領域に投影されるような認知支援光を前照灯3が照射するように、前照灯3を制御する。
図2及び図3に示されるように、第1照射パターンは、線状の照射パターンL1とされることができる。線状の照射パターンL1は、例えば照射領域L0の延在方向の全体にわたって投影される。第2照射パターンは、非線状の照射パターンL2とされることができる。非線状の照射パターンL2は、照射領域L0の一部であって歩行者Pの近傍に投影される。図3の例では、非線状の照射パターンL2は、照射領域L0における歩行者P側の端部に点状で照射させる態様で、前照灯3が照射した光である。点状とは、区画線及び路面標識との区別の容易さの観点で、線状の照射パターンL1よりも区画線及び路面標識との区別が容易となる形状を意味する。非線状の照射パターンL2は、線状の照射パターンL1よりも区画線及び路面標識との区別が容易となる態様の光であれば特に限定されない。なお、第2照射パターンは、認知支援光が路面に投影されないことを含んでもよい。
次に、干渉レベル判定部17による干渉レベルの判定について、より詳しく説明する。
干渉レベル判定部17は、照射対象特定部14によって認知支援の対象であると特定された歩行者Pが存在する場合、外部センサ1の検出結果と照射領域L0とに基づいて、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断する。干渉レベル判定部17は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性に応じて、干渉レベルが1〜3のいずれであるかを判定する。
干渉レベル判定部17は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いと判断される場合、干渉レベルが1であると判定する。この場合、照射制御部18は、認知支援光として線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。干渉レベル判定部17は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いと判断される場合、干渉レベルが2であると判定する。この場合、照射制御部18は、認知支援光として非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。干渉レベル判定部17は、認知支援光を照射することが適切でないと判断される場合、干渉レベルが3であると判定する。この場合、照射制御部18は、認知支援光を照射しないように前照灯3を制御する。
具体的には、干渉レベル判定部17は、以下のようにして、干渉レベルが1〜3のいずれであるかを判定する。
干渉レベル判定部17は、照射対象特定部14によって認知支援の対象となる歩行者Pが特定された否かを判定する。干渉レベル判定部17は、照射対象特定部14によって認知支援の対象となる歩行者Pが特定されてないと判定した場合、干渉レベルが3であると判定する。
干渉レベル判定部17は、照射対象特定部14によって認知支援の対象である歩行者Pが特定されたと判定した場合、照射領域算出部15に照射領域L0を算出させる。干渉レベル判定部17は、外部センサ1の検出結果と照射領域L0とに基づいて、隣接車線における照射領域L0の重複率(ラップ率)を算出し、重複率が重複率閾値以上か否かを判定する。
図4は、並走車両における指標の算出例を示す図である。図5は、対向車両における指標の算出例を示す図である。図4及び図5に示されるように、重複率は、隣接車線の幅W1に対する重複領域Aの幅W2の割合である。重複領域Aは、照射領域L0が隣接車線と重複する領域である。重複領域Aは、例えば、隣接車線と重複する照射領域L0の部分を対角線とする矩形の領域である。重複率閾値は、隣接車線における照射領域L0の重複率に着目した場合に、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。
干渉レベル判定部17は、重複率が所定の重複率閾値未満である場合、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが1であると判定する。一方、干渉レベル判定部17は、重複率が所定の重複率閾値以上である場合、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性があるとして、他車両が照射領域L0に交差するまでの時間を表す指標を算出すると共に当該指標による干渉レベルの判定を実施する。一例として、干渉レベル判定部17は、並走車両V1又は対向車両V2が照射領域L0に交差するまでの予測時間を指標として算出する。
干渉レベル判定部17は、算出した予測時間が時間閾値以上であるか否かを判定する。時間閾値は、並走車両V1又は対向車両V2が照射領域L0に交差する予測時間に着目した場合に、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。時間閾値は、例えば、他車両にて実施中の運転支援が誤発動した場合に、他車両の運転者が当該運転支援の誤発動からオーバーライドで回避操作等をするまでに必要となる余裕時間に基づいて定められる。具体的には、2秒〜5秒程度である。
干渉レベル判定部17は、並走車両V1又は対向車両V2から見た照射領域L0までの距離dを、並走車両V1又は対向車両V2の移動速度で除算することにより、予測時間を算出する。図4に示されるように、他車両が並走車両V1である場合、干渉レベル判定部17は、距離dを並走車両V1の移動速度で除算することで第1予測時間を算出する。この場合、距離dは、重複領域Aのうち自車両Vと同じ側の辺から並走車両V1までの距離d1であってもよい。図5に示されるように、他車両が対向車両V2である場合、干渉レベル判定部17は、距離dを対向車両V2の移動速度で除算することで第2予測時間を算出する。この場合、距離dは、重複領域Aのうち自車両Vとは反対側の辺から対向車両V2までの距離d2であってもよい。
干渉レベル判定部17は、第1予測時間が第1時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって並走車両V1の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが1であると判定する。干渉レベル判定部17は、第2予測時間が第2時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって対向車両V2の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが1であると判定する。すなわち、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。
一方、干渉レベル判定部17は、第1予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって並走車両V1の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベルが2であると判定する。干渉レベル判定部17は、第2予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって対向車両V2の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベルが2であると判定する。すなわち、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。
次に、前照灯制御装置100で実行される制御処理について、図6及び図7のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
図6は、照射制御処理を例示するフローチャートである。例えば、自車両Vの運転者によって前照灯3を点灯させる旨の操作がなされた場合、ECU10は、以下の照射制御処理を適切なタイミングで実行する。
図6に示されるように、まず、対象物体情報取得部11は、対象物体情報を取得する(ステップS10)。他車両情報取得部12は、他車両情報を取得する(ステップS11)。進路取得部13は、進路情報を取得する(ステップS13)。
続いて、干渉レベル判定部17は、照射対象特定部14によって認知支援の対象である歩行者Pが特定されたか否かを判定する(ステップS13)。ステップS13において認知支援の対象である歩行者Pが特定されてないと判定された場合、認知支援光を照射することが適切でないとして、照射制御部18は、前照灯3が認知支援光を照射しないように前照灯3を制御する(ステップS20)。
一方、ステップS13において認知支援の対象である歩行者Pが特定されたと判定された場合、干渉レベル判定部17は、照射領域を算出すると共に(ステップS14)、干渉レベルが1〜3のいずれであるかを判定する(ステップS15)。ステップS15の処理の詳細は後述する。続いて、照射制御部18は、干渉レベルが1であるか否かを判定する(ステップS16)。ステップS16において干渉レベルが1であると判定された場合、照射制御部18は、第1照射パターンが照射領域L0に投影されるような認知支援光を前照灯3が照射するように、前照灯3を制御する(ステップS17)。一方、ステップS16において干渉レベルが1ではないと判定された場合、照射制御部18は、干渉レベルが2であるか否かを判定する(ステップS18)。
ステップS18において干渉レベルが2であると判定された場合、照射制御部18は、第2照射パターンが照射領域L0に投影されるような認知支援光を前照灯3が照射するように、前照灯3を制御する(ステップS19)。一方、ステップS18において干渉レベルが2ではないと判定された場合、照射制御部18は、前照灯3が認知支援光を照射しないように前照灯3を制御する(ステップS20)。
以上で図6に示される照射制御処理が終了する。次に、ステップS15の処理の詳細を説明する。図7は、干渉レベルの判定処理を例示するフローチャートである。図7に示されるように、上述したステップS15においては、干渉レベル判定部17は、隣接車線における照射領域L0の重複率を算出する(ステップS30)。続いて、干渉レベル判定部17は、重複率が重複率閾値以上であるか否かを判定する(ステップS31)。ステップS31において重複率が重複率閾値以上ではないと判定された場合、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが1であると判定する(ステップS32)。一方、ステップS31において重複率が重複率閾値以上であると判定された場合、干渉レベル判定部17は、隣接車線に並走車両V1が存在するか否かを判定する(ステップS33)。
ステップS33において隣接車線に並走車両V1が存在すると判定された場合、干渉レベル判定部17は、並走車両V1が自車両Vよりも歩行者Pから遠いか否かを判定する(ステップS34)。ステップS34において並走車両V1が自車両Vよりも歩行者Pに遠くない(近い)と判定された場合、自車両Vより並走車両V1の方がより注意すべき車両であるので、自車両Vが認知支援光を照射することが適切でないとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが3であると判定する(ステップS35)。一方、ステップS34において並走車両V1が自車両Vよりも歩行者Pに遠いと判定された場合、干渉レベル判定部17は、第1予測時間を算出する(ステップS36)。
続いて、干渉レベル判定部17は、第1予測時間が時間閾値より小さいか否かを判定する(ステップS37)。ステップS37において第1予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが2であると判定する(ステップS38)。一方、ステップS37において第1予測時間が時間閾値より短くない(第1予測時間が時間閾値以上である)と判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが1であると判定する(ステップS39)。
他方、ステップS33において隣接車線に並走車両V1が存在しないと判定された場合、干渉レベル判定部17は、隣接車線に対向車両V2が存在するか否かを判定する(ステップS40)。ステップS40において隣接車線に対向車両V2が存在しないと判定された場合、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが1であると判定する(ステップS32)。一方、ステップS40において隣接車線に対向車両V2が存在すると判定された場合、干渉レベル判定部17は、第2予測時間を算出する(ステップS41)。
続いて、干渉レベル判定部17は、対向車両V2と照射領域L0とが交差していないか否かを判定する(ステップS42)。ステップS42において対向車両V2と照射領域L0とが交差していると判定された場合、自車両Vが認知支援光を照射すると対向車両V2に照射することとなり適切でないとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが3であると判定する(ステップS43)。一方、ステップS42において対向車両V2と照射領域L0とが交差していないと判定された場合、干渉レベル判定部17は、第2予測時間が時間閾値より小さいか否かを判定する(ステップS44)。
ステップS44において第2予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが2であると判定する(ステップS45)。一方、ステップS44において第2予測時間が時間閾値より短くない(第2予測時間が時間閾値以上である)と判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベル判定部17は、干渉レベルが1であると判定する(ステップS46)。
以上、前照灯制御装置100では、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。また、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御する。このように、前照灯制御装置100によれば、歩行者Pに向けた認知支援光を自車両Vの周囲に存在する他車両に応じて照射することが可能となる。
なお、例えば、他車両において、区画線又は路面標識を認識することによって実施される運転支援制御及び自動運転制御が実行されている場合、上述した照射態様の制御によって、認知支援光が区画線又は路面標識であるとの他車両による誤認識が抑制される。その結果、他車両における運転支援制御及び自動運転制御の誤作動が抑制される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
例えば、時間閾値は、第1予測時間及び第2予測時間について同じ値であってもよく、互いに異なる値であってもよい。
干渉レベル判定部17は、干渉レベルが1であると判定した場合において、認知支援の対象であると特定された歩行者Pに隣接車線を横断する意図があるか否かを更に判定してもよい。干渉レベル判定部17は、周知の手法により、隣接車線を横断する歩行者Pの意図を取得する。干渉レベル判定部17によって、認知支援の対象であると特定された歩行者Pに隣接車線を横断する意図があると判定された場合、照射制御部18は、線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御してもよい。干渉レベル判定部17によって、認知支援の対象であると特定された歩行者Pに隣接車線を横断する意図がないと判定された場合、照射制御部18は、非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御してもよい。
他車両判定部16は、省略されてもよい。この場合、並走車両V1及び対向車両V2は、自車線に隣接する隣接車線を走行し且つ重複領域Aに接近する接近車両として捉えられることができる。例えば、干渉レベル判定部17は、距離dを接近車両の移動速度で除算することで予測時間を算出してもよい。照射制御部18は、当該予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御し、当該予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御してもよい。
上記実施形態では、干渉レベル判定部17は、他車両が照射領域L0に交差するまでの時間を表す指標として予測時間を算出すると共に当該予測時間による干渉レベルの判定を実施した。例えば、この予測時間による干渉レベルの判定に代えて、干渉レベル判定部17は、他車両が照射領域L0に交差するまでの距離を表す指標として距離dを算出すると共に当該距離dによる干渉レベルの判定を実施してもよい。この場合、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって距離dが距離閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンL1が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御してもよい。また、照射制御部18は、干渉レベル判定部17によって距離dが距離閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンL2が照射領域L0に投影されるように前照灯3を制御してもよい。距離閾値は、並走車両V1又は対向車両V2から見た照射領域L0までの距離dに着目した場合に、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。距離閾値は、カメラが認識できる距離の範囲内で実験等により予め設定される。
上記実施形態では、認知支援光の照射領域が隣接車線に重複する場合を例示したが、これに限定されない。本発明は、認知支援光の照射領域が隣接車線以外の車線に重複する場合にも適用可能である。
前照灯制御装置100は、外部センサ1、内部センサ2及び前照灯3を備える必要はなく、ECU10のみで構成されていてもよい。
1…外部センサ、3…前照灯、11…対象物体情報取得部、12…他車両情報取得部、15…照射領域算出部、17…干渉レベル判定部(判定部)、18…照射制御部、100…前照灯制御装置、L0…照射領域、L1…線状の照射パターン、L2…非線状の照射パターン、P…歩行者(対象物体の一例)、V…自車両、V1…並走車両(他車両の一例)、V2…対向車両(他車両の一例)。
Claims (1)
- 外部センサの検出結果に基づいて自車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
外部センサの検出結果に基づいて、前記自車両の前方に存在する対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部と、
前記対象物体の位置に基づいて、前記前照灯の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する照射領域算出部と、
外部センサの検出結果に基づいて、前記自車両の周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部と、
前記他車両の位置、移動方向及び移動速度と前記照射領域とに基づいて、前記他車両が前記照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に前記指標が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記前照灯を制御する照射制御部と、
を備え、
前記照射制御部は、
前記判定部によって前記指標が前記閾値以上であると判定された場合、線状の前記照射パターンが前記照射領域に投影されるように前記前照灯を制御し、
前記判定部によって前記指標が前記閾値より小さいと判定された場合、非線状の前記照射パターンが前記照射領域に投影されるように前記前照灯を制御する、前照灯制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2017017041A JP2018122755A (ja) | 2017-02-01 | 2017-02-01 | 前照灯制御装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113039458A (zh) * | 2018-11-14 | 2021-06-25 | 株式会社电装 | 雷达搭载灯具单元以及激光雷达装置 |
WO2022196254A1 (ja) * | 2021-03-19 | 2022-09-22 | 株式会社小糸製作所 | 路面描画装置および路面描画システム |
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2017
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