DE112017005834T5

DE112017005834T5 - Benachrichtigungsvorrichtung, automatisch fahrendes Fahrzeug, Benachrichtigungsverfahren, Programm, nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium und Benachrichtigungssystem

Info

Publication number: DE112017005834T5
Application number: DE112017005834.1T
Authority: DE
Inventors: Satoshi Fukumoto
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Priority date: 2016-11-18
Filing date: 2017-11-13
Publication date: 2019-09-05
Also published as: JPWO2018092710A1; US20210206314A1; US10988078B2; CN109963745A; JP6986662B2; CN115071555A; WO2018092710A1; US11810452B2; CN109963745B; US20240029553A1; US20190270405A1

Abstract

Eine in einem Fahrzeug angebrachte Benachrichtigungsvorrichtung weist eine Steuerung und einen Lichtemitter auf. Die Steuerung bestimmt auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweilige Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz. Der Lichtemitter sendet Licht in die jeweiligen Richtungen aus.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Benachrichtigungsvorrichtung, ein automatisch fahrendes Fahrzeug, ein Benachrichtigungsverfahren, ein Programm, ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium und ein Benachrichtigungssystem.
Technischer Hintergrund
In den letzten Jahren ist mit der Entwicklung von Computertechnologien und dergleichen die Entwicklung eines automatisch fahrenden Fahrzeugs fortgeschritten, in dem ein Teil oder alle Fahroperationen eines Menschen anstelle des Menschen durch Computertechnologien ausgeführt werden. Das automatisch fahrende Fahrzeug erkennt Situationen um das Fahrzeug herum, die durch einen Fahrzeug-Sensor gemessen werden, wie etwa eine Kamera im Fahrzeug oder eine Lichterfassung und -abstandsmessung, eine Laser-Erfassung und -Abstandsmessung (LIDAR), durch einen Fahrzeug-Computer und führt Fahroperationen entsprechend der erkannten Situationen aus.
Andererseits ist es für einen Fußgänger (nachstehend als Person um das Fahrzeug bezeichnet) um ein automatisch fahrendes Fahrzeug schwierig, ein Verhalten des automatisch fahrenden Fahrzeugs vorherzusehen, indem er eine Sichtlinie oder dergleichen eines Insassen des automatisch fahrenden Fahrzeugs überprüft. Daher wird eine Situation angenommen, in der eine Person um das Fahrzeug das Verhalten des automatisch fahrenden Fahrzeugs nicht vorhersehen kann und somit Angst empfindet.
Daher wird eine Technologie vorgeschlagen, die eine Person um das Fahrzeug von Angst befreit, die durch die Unvorhersehbarkeit des Verhaltens des automatisch fahrenden Fahrzeugs verursacht wird. Zum Beispiel offenbart Patentliteratur 1 ein Verfahren, bei dem ein Sensor im Fahrzeug eine Person um das Fahrzeug erkennt, und eine Motorsteuerung bewirkt, dass ein Gehäuse einer beweglichen Vorrichtung mit einer Lichtquelle oder dergleichen eine Schwenk- und Kipp-Aktion in Richtung der Person um das Fahrzeug durchführt.
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2015-174541
Zusammenfassung der Erfindung
In einer in Patentliteratur 1 beschriebenen Konfiguration bewirkt die Motorsteuerung, dass ein Gehäuse einer beweglichen Vorrichtung eine Schwenk- und Kipp-Aktion in Richtung der Person um das Fahrzeug durchführt. Daher kann zum Beispiel, wenn nur eine bewegliche Vorrichtung vorgesehen ist, die bewegliche Vorrichtung nicht auf zwei oder mehr Personen um das Fahrzeug gerichtet werden.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Benachrichtigungsvorrichtung, ein automatisch fahrendes Fahrzeug, ein Benachrichtigungsverfahren, ein Programm, ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium und ein Benachrichtigungssystem zu schaffen, die es ermöglichen, dass eine Vielzahl von Fußgängern sich vergewissern, dass ein automatisch fahrendes Fahrzeug Personen um das Fahrzeug erkennt.
Die Benachrichtigungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung ist eine Benachrichtigungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug montiert ist und enthält eine Steuerung und einen Lichtemitter. Die Steuerung bestimmt auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweilige Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz. Der Lichtemitter sendet Licht in die jeweiligen Richtungen aus.
Das automatisch fahrende Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung enthält eine Erfassungsvorrichtung, die Benachrichtigungsvorrichtung und eine Fahrzeugsteuervorrichtung. Die Erfassungsvorrichtung erkennt eine Vielzahl von in einer Umgebung des automatisch fahrenden Fahrzeugs vorhandenen Objekten und gibt ein Erfassungsergebnis an die Benachrichtigungsvorrichtung und die Fahrzeugsteuerung aus. Die Fahrzeugsteuerung gibt ein vorher festgelegtes Steuersignal aus, das den Betrieb des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Erfassungsvorrichtung steuert.
Das Benachrichtigungsverfahren der vorliegenden Offenbarung umfasst die Schritte des Bestimmens, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten, jeweiliger Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz, und das Aussenden von Licht in die jeweiligen Richtungen.
Das Programm der vorliegenden Offenbarung bewirkt, dass ein Computer in einer Benachrichtigungsvorrichtung folgende Verarbeitungen durchführt: Bestimmen, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten, von jeweiligen Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz; und Bewirken, dass ein Lichtemitter Licht in die jeweiligen Richtungen aussendet.
Das nichtflüchtige Aufzeichnungsmedium der vorliegenden Offenbarung ist ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, das ein computerlesbares Programm aufzeichnet. Das computerlesbare Programm bewirkt, dass ein Computer, der in einer Benachrichtigungsvorrichtung vorgesehen ist, folgende Schritte ausführt: Bestimmen, auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten, von jeweiligen Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz; und Bewirken, dass ein Lichtemitter Licht in die jeweiligen Richtungen aussendet.
Das Benachrichtigungssystem der vorliegenden Offenbarung enthält eine Erfassungsvorrichtung und eine Benachrichtigungsvorrichtung. Die Benachrichtigungsvorrichtung erkennt eine Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten und gibt ein Erfassungsergebnis an die Benachrichtigungsvorrichtung aus. Die Benachrichtigungsvorrichtung enthält eine Steuerung und einen Lichtemitter. Die Steuerung bestimmt auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Erfassungsvorrichtung jeweilige Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind. Der Lichtemitter sendet Licht in die jeweiligen Richtungen aus.
Figurenliste

1A ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugs, das eine Benachrichtigungsvorrichtung entsprechend einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält.
1B ist ein anderes Konfigurationsdiagramm des Fahrzeugs, das die Benachrichtigungsvorrichtung entsprechend einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs einer Benachrichtigungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
4 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
5 ist ein Diagramm, das noch ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
6 ist ein Diagramm, das ein unterschiedliches Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
7 ist ein Diagramm, das noch ein unterschiedliches Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
8 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
11 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
12 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugs, das eine Benachrichtigungsvorrichtung entsprechend einer dritten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält.
13 ist ein Diagramm, das noch ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der dritten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Hardwareaufbaus eines Computers zeigt, der in der Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung enthalten ist. Beschreibung von Ausführungsformen

Nachstehend sind beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
Erste beispielhafte Ausführungsform
Die 1A und 1B sind jede ein Konfigurationsdiagramm eines automatisch fahrenden Fahrzeugs, das eine Benachrichtigungsvorrichtung 1 entsprechend einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält. Ein Benachrichtigungssystem enthält die Erfassungsvorrichtung 2 und die Benachrichtigungsvorrichtung 1. Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 ist in einem Fahrzeug montiert und weist die Steuerung 3 und den Lichtemitter 4 auf. Die Erfassungsvorrichtung 2 ist mit der Benachrichtigungsvorrichtung 1 verbunden. Das Benachrichtigungssystem kann in einem normalen Fahrzeug montiert sein, das keine Fahrzeugsteuervorrichtung 9 enthält.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 9 berechnet einen Steuerwinkel, einen Fahrverlauf und dergleichen auf der Grundlage eines von der Erfassungsvorrichtung 2 ausgegebenen Erfassungsergebnisses. Dann steuert die Fahrzeugsteuervorrichtung 9 ein Lenkrad (nicht gezeigt).
Die Erfassungsvorrichtung 2 erkennt eine Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten. In einem Beispiel enthält die Erfassungsvorrichtung 2 eine Fahrzeug-Kamera, die eine Vorderseite des Fahrzeugs aufnimmt, und eine Fahrzeug-Kamera, die rechte und linke Seiten des Fahrzeugs aufnimmt. Zum Beispiel ist die Erfassungsvorrichtung 2 eine Fahrzeug-Kamera und eine Fahrzeug-Seitenkamera, die in einem elektronischen Spiegelsystem des Fahrzeugs verwendet wird.
Die Steuerung 3 enthält eine Zentraleinheit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und dergleichen. Die CPU liest zum Beispiel ein Programm aus dem ROM gemäß einem Verarbeitungsinhalt, entwickelt das Programm in dem RAM und führt eine zentralisierte Steuerung der Operation jedes Blocks der Steuerung 3 in Verbindung mit dem entwickelten Programm durch. Die Steuerung 3 arbeitet als Diskriminator 5 und Lichtemissionsmuster-Generator 6.
Der Diskriminator 5 unterscheidet auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Erfassungsvorrichtung 2 ein Benachrichtigungsobjekt, das in einer Vielzahl von Objekten enthalten ist, die von der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt wurden, und bestimmt jeweilige Richtungen der unterschiedenen Benachrichtigungsobjekte. Hier ist das Benachrichtigungsobjekt ein Objekt, das darüber zu benachrichtigen ist, dass es von der Erfassungsvorrichtung 2 erkannt wurde. In einem Beispiel beruhen die jeweiligen Richtungen auf einer Mitte des Fahrzeugs. In einem Beispiel ist, wenn das Fahrzeug ein automatisch fahrendes Fahrzeug ist, der Diskriminator 5 eine Unterscheidungs-Funktionseinheit in dem Fahrzeug-Computer des automatisch fahrenden Fahrzeugs, die ein Objekt auf einer Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug unterscheidet. Zum Beispiel ist das Benachrichtigungsobjekt ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer, der von dem Fahrzeug-Computer des automatisch fahrenden Fahrzeugs erkannt wurde. Nachstehend wird, dass der Fahrzeug-Computer des automatisch fahrenden Fahrzeugs den ungeschützten Verkehrsteilnehmer erkennt, einfach beschrieben, dass das Fahrzeug erkennt.
In einem Beispiel unterscheidet der Diskriminator 5 einen Typ des Benachrichtigungsobjektes. Der Typ des Benachrichtigungsobjektes ist zum Beispiel ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer, wie etwa ein Fußgänger, ein Fahrrad oder ein Rollstuhl auf der Straße. Eine Einrichtungen zur Unterscheidung des Benachrichtigungsobjektes ist zum Beispiel eine Support Vector Machine (SVM), die Benachrichtigungsobjekte zuvor gelernt hat, oder ein neuronales Netz.
Der Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster des Lichtemitters 4 anzeigen. In einem Beispiel ist das Lichtemissionsmuster ein Strahlungsmuster, das eine Sektorfläche mit einer Mitte des Fahrzeugs als Referenz umfasst. In einem anderen Beispiel ist das Lichtemissionsmuster ein Strahlungsmuster, das ein Symbol enthält. In noch einem anderen Beispiel ist das Lichtemissionsmuster ein Strahlungsmuster, das ein Bild enthält, das eine Route zeigt (angenommene Route), auf der das Fahrzeug von nun an fährt.
Der Lichtemitter 4 sendet Licht in die jeweiligen Richtungen der erkannten Benachrichtigungsobjekte auf der Grundlage der Daten aus, die das vom Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugte Lichtemissionsmuster anzeigen. In einem Beispiel weist der Lichtemitter 4 eine Laservorrichtung 7 auf, die einen Laserstrahl aussendet. Darüber hinaus, wie in 1B gezeigt, weist in einem anderen Beispiel der Lichtemitter 4 den Projektor 8 auf, wie etwa einen Flüssigkristall-Projektor oder einen DLP-Projektor. In diesen Fällen ist das Lichtemissionsmuster ein Strahlungsmuster, das auf die Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug ausgestrahlt wird.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Diese Verarbeitung wird durch die CPU der Benachrichtigungsvorrichtung 1 ausgeführt, die zum Beispiel als Reaktion auf den Start eines Fahrzeugmotors das im ROM gespeicherte Programm liest und das Programm ausführt.
Die Erfassungsvorrichtung 2 erkennt eine Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten. Die Benachrichtigungsvorrichtung empfängt ein Erfassungsergebnis von der Erfassungsvorrichtung 2 (S1). In einem Beispiel erkennt die Erfassungsvorrichtung 2 eine Vielzahl von Objekten, wenn eine Fahrzeug-Kamera, die eine Vorderseite des Fahrzeugs aufnimmt, und eine Fahrzeug-Seitenkamera, die rechte und linke Seiten des Fahrzeugs aufnimmt, die Vielzahl von Objekten aufnehmen.
Die Steuerung 3 unterscheidet auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Erfassungsvorrichtung 2 Benachrichtigungsobjekte und bestimmt jeweilige Richtungen der unterschiedenen Benachrichtigungsobjekte (S2) (Verarbeitung als Diskriminator 5).
Die Steuerung 3 erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen (S3) (Verarbeitung als Lichtemissionsmuster-Generator 6). In einem Beispiel erzeugt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 für Benachrichtigungsobjekte, die vom Diskriminator 5 unterschieden wurden, Daten, die ein Strahlungsmuster anzeigen, das Sektorflächen umfasst, die sich in die jeweiligen Richtungen der Benachrichtigungsobjekte ausbreiten. In einem anderen Beispiel erzeugt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 Daten, die ein Strahlungsmuster anzeigen, das ein Symbol enthält, das einen Typ eines Benachrichtigungsobjektes anzeigt, das vom Diskriminator 5 unterschieden wurde. In noch einem anderen Beispiel erzeugt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 Daten, die ein Strahlungsmuster anzeigen, das ein Bild enthält, das eine Route zeigt, auf der das Fahrzeug fährt, und die von einem System zum automatischen Fahren des Fahrzeugs erhalten wurde.
In einem Beispiel ist die Erfassungsvorrichtung 2 eine Fahrzeug-Kamera. Der Diskriminator 5 kann ein weißes bandförmiges Objekt, das zwischen den Benachrichtigungsobjekten und dem Fahrzeug vorhanden ist, auf der Grundlage des von der Fahrzeug-Kamera erfassten Bildes extrahieren. Das weiße bandförmige Objekt ist zum Beispiel ein Fußgängerüberweg, eine Linie, die eine Fahrspurlinie anzeigt, oder dergleichen. In diesem Fall wählt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 das weiße bandförmige Objekt als eine Position, auf die der Lichtemitter 4 das Strahlungsmuster stahlt. In einem anderen Beispiel, wenn der Diskriminator 5 ein weißes bandförmiges Objekt mit Bezug auf eine dreidimensionale Karte der Fahrbahnoberfläche extrahieren kann, wählt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 das weiße bandförmige Objekt als eine Position, auf die der Lichtemitter 4 das Strahlungsmuster strahlt. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt leichter das Symbol oder dergleichen bestätigen, das auf die Fahrbahnoberfläche ausgestrahlt wird.
In einem Beispiel, wenn die Erfassungsvorrichtung 2 eine Entfernung zu dem Benachrichtigungsobjekt messen kann, bestimmt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 die Position, auf die das Symbol gestrahlt wird, entsprechend der gemessenen Entfernung.
Ein Grenzwert der Entfernung zum Benachrichtigungsobjekt, der von der Erfassungsvorrichtung 2 gemessen werden kann, wird als Messungs-Entfernungs-Grenzwert bezeichnet. Der Grenzwert der Entfernung, in die der Lichtemitter 4 Licht strahlen kann, wird als Strahlungs-Entfernungs-Grenzwert bezeichnet. Wenn der Messungs-Entfernungs-Grenzwert größer ist als der Strahlungs-Entfernungs-Grenzwert, wird die Entfernung zum Benachrichtigungsobjekt, die von der Erfassungsvorrichtung 2 gemessen wird, manchmal größer als der Strahlungs-Entfernungs-Grenzwert. In diesem Fall bestimmt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 zum Beispiel eine Position, die von der Mitte des Fahrzeugs um eine vorher festgelegte Entfernung bezüglich des Strahlungs-Entfernungs-Grenzwerts in der Richtung des Benachrichtigungsobjektes näher liegt, als eine Position, auf die das Symbol ausgestrahlt wird.
Im Gegensatz dazu, wenn die von der Erfassungsvorrichtung 2 gemessene Entfernung zum Benachrichtigungsobjekt kleiner ist als der Strahlungs-Entfernungs-Grenzwert, bestimmt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 zum Beispiel eine Position, die um eine vorher festgelegte Entfernung bezüglich der gemessenen Entfernung zum Benachrichtigungsobjekt in der Richtung des Benachrichtigungsobjektes näher liegt als eine Position auf einer Fahrbahnoberfläche, auf die das Symbol ausgestrahlt wird. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt leichter das ausgestrahlte Symbol oder dergleichen bestätigen.
Der Lichtemitter 4 sendet Licht entsprechend den Daten aus, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, das von dem Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugt wird (S4). In einem Beispiel, wenn der Lichtemitter 4 die Laservorrichtung 7 oder der Projektor 8 ist, strahlt der Lichtemitter 4 ein Bild, das eine Sektorfläche, ein Symbol und eine angenommene Route zeigt, die vom Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugt werden, auf eine Fahrbahnoberfläche um das Fahrzeug.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Wie in 3 gezeigt, wird das Fahrzeug V1 vor dem Fußgängerüberweg C angehalten. Die Fußgänger P1 und P2 überqueren den Fußgängerüberweg C.
In diesem Fall strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht in die Bestrahlungsfläche B1 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P1 und strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B2 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P2. In einem Beispiel sind die Bestrahlungsflächen B1, B2 jede eine Sektorfläche mit einer Mitte des Fahrzeugs V1 als Referenz. Die Farbe des abgestrahlten Lichtes ist zum Beispiel grün, was „Gehen“ einer Ampel anzeigt. In einem Beispiel wird ein Mittelpunktswinkel eines Sektors entsprechend der Entfernung des Benachrichtigungsobjektes vom Fahrzeug bestimmt. Zum Beispiel wird, je kürzer die Entfernung vom Fahrzeug zum Benachrichtigungsobjekt ist, um so größer der Mittelpunktswinkel bestimmt. Mit der Bewegung der Fußgänger P1, P2 bewegt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 die Bestrahlungsflächen B1, B2 und erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, so dass die Bestrahlungsflächen B1, B2 immer in die Richtungen gerichtet sind, in denen sich die jeweiligen Fußgänger P1, P2 befinden.
Fußgänger P1 kann sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 den Fußgänger P1 erkennt, indem er das in die Bestrahlungsfläche B1 abgestrahlte Licht sieht. Dies erlaubt es dem Fußgänger P1, den Fußgängerüberweg C unbesorgt zu überqueren. Fußgänger P2 kann sich auch vergewissern, dass das Fahrzeug V1 den Fußgänger P2 erkennt, indem er das in die Bestrahlungsfläche B2 abgestrahlte Licht sieht. Dies erlaubt es dem Fußgänger P2, den Fußgängerüberweg C unbesorgt zu überqueren. Sogar wenn eine Vielzahl von Benachrichtigungsobjekten den Fußgängerüberweg C überqueren, erlaubt es das individuelle Bestrahlen der Bestrahlungsflächen auf der Fahrbahnoberfläche jedem Benachrichtigungsobjekt, sich zu vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt.
4 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Das Beispiel in 4 unterscheidet sich von dem in 3 gezeigten dadurch, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht einer Farbe (zum Beispiel rot), die sich von einer Farbe des Lichtes unterscheidet, das in die Bestrahlungsflächen B1, B2 abgestrahlt wird, in das Innere eines Kreises R mit einer Mitte von Fahrzeug V1 als eine Referenz, die sich von der der Bestrahlungsflächen B1, B2 unterscheidet, abstrahlt. Hier ist ein Radius des Kreises R in einem Beispiel entsprechend einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs V1 bestimmt. Zum Beispiel erhält die Steuerung 3 eine Entfernung, in der das Fahrzeug V1 durch Bremsen langsamer werden und anhalten kann, auf der Grundlage einer Geschwindigkeit des sich bewegenden Fahrzeugs V1. Hiermit wird der Radius des Kreises R bestimmt, der Minimalwert der Entfernung von der Mitte des Fahrzeugs V1 zu sein, in der das Fahrzeug V1 durch Bremsen langsamer werden und anhalten kann. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt, das den Fußgängerüberweg C überquert, die Entfernung bestätigen, in der das Fahrzeug V1 durch Bremsen langsamer wird und anhält. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt den Fußgängerüberweg C unbesorgt überqueren.
5 ist ein Diagramm, das noch ein anderes Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Das Beispiel in 5 unterscheidet sich von dem in 4 gezeigten darin, dass die Benachrichtigungsvorrichtung die Symbole S1, S2 in das Innere der Bestrahlungsflächen B1, bzw. B2 abstrahlt, die Arten von unterschiedenen Benachrichtigungsobjekten anzeigen Jedes Symbol S1, S2 zeigt einen Fußgänger, der eine Art von einem Benachrichtigungsobjekt ist. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt sich sicherer vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt den Fußgängerüberweg C unbesorgt überqueren.
6 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Das Beispiel in 6 unterscheidet sich von dem in 5 gezeigten darin, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht in eine Bestrahlungsfläche für ein Benachrichtigungsobjekt abstrahlt, das auf einer Fahrbahnoberfläche vorhanden ist, die kein Fußgängerüberweg ist. In einem Beispiel strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht in alle Richtungen zu einer Bestrahlungsfläche für Benachrichtigungsobjekte ab, die auf einer Fahrbahnoberfläche vorhanden sind.
Wie in 6 gezeigt, laufen die Fußgänger P3, P4, P5 auf der Fahrbahnoberfläche, die kein Fußgängerüberweg ist. Die Benachrichtigungsvorrichtung bestrahlt Bestrahlungsflächen B3, B4, B5 auf der Fahrbahnoberfläche in die Richtungen der jeweiligen Fußgänger P3, P4, P5. In einem Beispiel strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung Symbole S3, S4, S5, die die Fußgänger zeigen, die Arten von unterschiedenen Benachrichtigungsobjekten sind, in das Innere der Bestrahlungsflächen B3, B4, bzw. B5. Auf diese Weise kann ein Benachrichtigungsobjekt, an dem das Fahrzeug V1 vorbeifährt, sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt. Außerdem kann, sogar wenn das Fahrzeug V1 nach rechts oder links abbiegt, ein Benachrichtigungsobjekt um das Fahrzeug sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt.
7 ist ein Diagramm, das noch ein anderes Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Das Beispiel in 7 unterscheidet sich von dem in 5 gezeigten darin, dass die Benachrichtigungsvorrichtung das Symbol T abstrahlt, das eine virtuelle Haltelinie vor dem Fahrzeug V1 anzeigt. In einem Beispiel strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung 1 auf die Fahrbahnoberfläche das Bild D, das eine angenommene Route zeigt, auf der das Fahrzeug V1 zum Symbol T voranfährt. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt, das den Fußgängerüberweg C überquert, sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 nicht die Absicht hat, über das Symbol T, das die virtuelle Haltelinie anzeigt, hinaus zu fahren. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt den Fußgängerüberweg C unbesorgt überqueren.
8 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungsvorrichtung 1 darstellt. Das Beispiel in 8 unterscheidet sich von dem in 7 gezeigten dadurch, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht in die Bestrahlungsfläche B6 auf der Fahrbahnoberfläche in eine Richtung des Fahrrads P6 abstrahlt, das den Fußgängerüberweg C überquert, und Licht in die Bestrahlungsfläche B7 auf der Fahrbahnoberfläche in eine Richtung des Rollstuhls P7 abstrahlt, der den Fußgängerüberweg C überquert. Ferner ist es auch ein Unterschied zu dem in 7 gezeigten Beispiel, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 1 das Symbol S6 abstrahlt, das ein Fahrrad anzeigt, das heißt eine Art des unterschiedenen Benachrichtigungsobjektes in der Bestrahlungsfläche B6, und das Symbol S7 abstrahlt, das einen Rollstuhl anzeigt, das heißt eine Art des unterschiedenen Benachrichtigungsobjektes in der Bestrahlungsfläche B7. Auf diese Weise kann ein Passant, der den Fußgängerüberweg C überquert und Fahrrad fährt, Rollstuhl fährt oder dergleichen, sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 den Passanten erkennt.
Zweite beispielhafte Ausführungsform
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Ein grundsätzlicher Aufbau der Benachrichtigungsvorrichtung 1 in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist dem in den 1A und 1B ähnlich. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist ein von einem Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugtes Lichtemissionsmuster ein Strahlungsmuster, das eine bandförmige Fläche umfasst, die auf einer Entfernung von einer Position des Fahrzeugs V1 beruht, in der das sich bewegende Fahrzeug V1 durch Bremsen anhalten kann. Zum Beispiel kann ein Endteil der Breite der bandförmigen Fläche an einer Position angeordnet sein, an der das Fahrzeug V1 durch Bremsen anhalten kann. Außerdem kann ein Mittelteil der Breite der bandförmigen Fläche an einer Position angeordnet sein, an der das Fahrzeug V1 durch Bremsen anhalten kann.
In 9 ist die bandförmige Fläche die lineare Fläche D. Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B8 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P1, strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B9 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P2, und strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B10 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P3. In einem Beispiel belegen die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 einen Teil der linearen Fläche D. Die Farbe des abgestrahlten Lichtes ist zum Beispiel grün, was „Gehen“ einer Ampel anzeigt. Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 strahlt ferner die Symbole S1, S2, S3, die Arten von unterschiedenen Benachrichtigungsobjekten anzeigen, in das Innere der Bestrahlungsflächen B8, B9, bzw. B10.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 strahlt Licht einer Farbe (zum Beispiel rot), die sich von der Farbe des Lichtes unterscheidet, das in die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 abgestrahlt wird, in einen Teil in der linearen Fläche D, der sich von den Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 unterscheidet. Hier ist die lineare Fläche D eine Fläche, die im Wesentlichen vertikal zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1 ist. „Im Wesentlichen vertikal“ liegt im Bereich von + 10° bis -10° bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V1.
Mit der Bewegung der Fußgänger P1, P2, P3 bewegt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 und erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, so dass die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 immer in die Richtungen gerichtet sind, in denen sich die jeweiligen Fußgänger P1, P2, P3 befinden. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt sich sicherer vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt den Fußgängerüberweg C unbesorgt überqueren.
10 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt. Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B8 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P1, strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B9 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P2, und strahlt Licht in die Bestrahlungsfläche B10 auf der Fahrbahnoberfläche in der Richtung des Fußgängers P3. In einem Beispiel belegen die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 einen Teil der halb ringförmigen Fläche E. Die Farbe des abgestrahlten Lichtes ist zum Beispiel grün, was „Gehen“ einer Ampel anzeigt. Die Benachrichtigungsvorrichtung strahlt ferner die Symbole S1, S2, S3, die Arten von unterschiedenen Benachrichtigungsobjekten anzeigen, in das Innere der Bestrahlungsflächen B8, B9, bzw. B10.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 strahlt Licht einer Farbe (zum Beispiel rot), die sich von der Farbe des Lichtes unterscheidet, das in die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 abgestrahlt wird, in die halbringförmige Fläche E mit dem Fahrzeug V1 als Referenz, die sich von den Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 unterscheidet. Hier ist die halbringförmige Fläche E eine Fläche, die auf der Entfernung von einer Position des Fahrzeugs V1 beruht, an der das fahrende Fahrzeug V1 durch Bremsen anhalten kann.
Mit der Bewegung der Fußgänger P1, P2, P3 bewegt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 und erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, so dass die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 immer in die Richtungen gerichtet sind, in denen sich die jeweiligen Fußgänger P1, P2, P3 befinden. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt sich sicherer vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt den Fußgängerüberweg C unbesorgt überqueren.
11 ist ein Diagramm, das noch ein anderes Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt. Das Beispiel in 11 unterscheidet sich von dem in 10 gezeigten dadurch, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 1 Licht einer Farbe (zum Beispiel rot), die sich von der Farbe des Lichtes unterscheidet, das in die Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 abgestrahlt wird, in die ringförmige Fläche F mit dem Fahrzeug V1 als eine Referenz, die sich von der der Bestrahlungsflächen B8, B9, B10 unterscheidet, abstrahlt. Auf diese Weise kann das Benachrichtigungsobjekt, an dem das Fahrzeug V1 vorbeifährt, sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt. Außerdem kann, sogar wenn das Fahrzeug V1 nach rechts oder links abbiegt, ein Benachrichtigungsobjekt um das Fahrzeug sich vergewissern, dass das Fahrzeug V1 das Benachrichtigungsobjekt erkennt.
Dritte beispielhafte Ausführungsform
Nachfolgend ist eine Beschreibung einer Anordnung gegeben, die sich von den ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsformen unterscheidet, und eine Beschreibung gleicher Anordnungen ist weggelassen. 12 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugs, das eine Benachrichtigungsvorrichtung entsprechend der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform enthält.
Der Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugt Daten, die ein Lichtemissionsmuster des Lichtemitters 4 anzeigen. Anders als bei der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform ist das von dem Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugte Lichtemissionsmuster ein Muster zum Ein- und Ausschalten einer Vielzahl von Licht emittierenden Körpern L1 bis LN, die zum Lichtemitter 4 gehören und auf einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie angeordnet sind.
Anders als bei der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform weist der Lichtemitter 4 eine Vielzahl von Licht emittierenden Körpern L1 bis LN auf, die auf einer Oberfläche des Fahrzeugs angeordnet sind. Zum Beispiel sind die Licht emittierenden Körper L1 bis LN Leuchtdioden (LEDs). Der Lichtemitter 4 sendet Licht in die jeweiligen Richtungen der unterschiedenen Benachrichtigungsobjekte auf der Grundlage der Daten aus, die das vom Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugte Lichtemissionsmuster anzeigen.
Mit Bezug auf 2 wird ein Beispiel eines Betriebs der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform beschrieben. Die Verarbeitung von Schritt S1 zu Schritt S2 wird weggelassen, da die Verarbeitung die gleiche ist wie in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform.
In S3 erzeugt die Steuerung 3 Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen (Verarbeitung als Lichtemissionsmuster-Generator 6). In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform weist der Lichtemitter 4 eine Vielzahl von Licht emittierenden Körpern auf, die auf einer Oberfläche des Fahrzeugs angeordnet sind. In diesem Fall erzeugt der Lichtemissionsmuster-Generator 6 Daten, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, um zwei oder mehr Licht emittierende Körper von der Vielzahl der Licht emittierenden Körper L1 bis LN einzuschalten, die in den jeweiligen Richtungen der Benachrichtigungsobjekte angeordnet sind, die vom Diskriminator 5 unterschieden wurden, und die anderen Licht emittierenden Körper auszuschalten.
Der Lichtemitter 4 sendet Licht entsprechend den Daten aus, die ein Lichtemissionsmuster anzeigen, das von dem Lichtemissionsmuster-Generator 6 erzeugt wird (S4).
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Benachrichtigung der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform weist der Lichtemitter 4 die Licht emittierenden Körper L1, ..., Ln, ..., Lm, ..., LN auf. Die Licht emittierenden Körper L1, ..., Ln, ..., Lm, ..., LN sind seitlich auf einer Oberfläche (zum Beispiel der Vorderseite) einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs V2 angeordnet. Wie in 13 gezeigt, wird das Fahrzeug V2 vor dem Fußgängerüberweg C angehalten. Die Fußgänger Pn und Pm überqueren den Fußgängerüberweg C.
In diesem Fall schaltet die Benachrichtigungsvorrichtung 1 den Licht emittierenden Körper Ln ein, der in der Richtung des Fußgängers Pn angeordnet ist, und schaltet den Licht emittierenden Körper Lm ein, der in der Richtung des Fußgängers Pm angeordnet ist. Die Farbe des von dem Licht emittierenden Körper abgestrahlten Lichtes ist zum Beispiel grün, was „Gehen“ einer Ampel anzeigt. Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 schaltet die Licht emittierenden Körper bis auf die Licht emittierenden Körper Ln, Lm aus. Mit der Bewegung der Fußgänger Pn, Pm ändert die Benachrichtigungsvorrichtung 1 die Licht emittierenden Körper, die Licht emittieren, und bewirkt, dass immer Licht emittierende Körper, die in den Richtungen der jeweiligen Fußgänger Pn, Pm unter den Licht emittierenden Körpern L1 bis LN vorhanden sind, Licht emittieren.
Fußgänger Pn kann sich vergewissern, dass das Fahrzeug V2 den Fußgänger Pn erkennt, indem er den Licht emittierenden Körper Ln sieht, der Licht emittiert. Dies erlaubt es dem Fußgänger Pn, den Fußgängerüberweg C unbesorgt zu überqueren. Fußgänger Pm kann sich ebenfalls vergewissern, dass das Fahrzeug V2 den Fußgänger Pm erkennt, indem er den Licht emittierenden Körper Lm sieht, der Licht emittiert. Dies erlaubt es dem Fußgänger Pm, den Fußgängerüberweg C unbesorgt zu überqueren. Sogar wenn eine Vielzahl von Benachrichtigungsobjekten den Fußgängerüberweg C überqueren, ist es für jedes Benachrichtigungsobjekt möglich, sich zu vergewissern, dass das Fahrzeug V2 das Benachrichtigungsobjekt erkennt, indem bewirkt wird, dass Licht emittierende Körper individuell Licht für jedes Benachrichtigungsobjekt emittieren.
Auf diese Weise weist die Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß einer der ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsform die Steuerung 3 und den Lichtemitter 4 auf. Die Steuerung 3 bestimmt auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Vielzahl von in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweilige Richtungen von Benachrichtigungsobjekten, die in der Vielzahl von Objekten enthalten sind, mit dem Fahrzeug als Referenz. Der Lichtemitter 4 sendet Licht in jeweilige Richtungen aus.
Entsprechend der Benachrichtigungsvorrichtung 1 ist es möglich, dass eine Vielzahl von Fußgängern, die in der Umgebung eines Fahrzeugs vorhanden sind, sich vergewissern, dass das (automatisch fahrende) Fahrzeug die Fußgänger erkennt, ohne dass der Lichtemitter 4 gedreht werden muss. Dies erlaubt es, dass eine Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Fußgängern gleichzeitig keine Angst wegen des Fahrzeugs haben müssen.
Darüber hinaus kann gemäß der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform ein Strahlungsmuster auf eine Fahrbahnoberfläche in der Nähe der Füße eines Fußgängers ausgestrahlt werden. Daher kann das Benachrichtigungsobjekt sicherer bestätigen, dass ein automatisch fahrendes Fahrzeug das Benachrichtigungsobjekt erkennt.
Andere beispielhafte Ausführungsformen
Die Erfassungsvorrichtung 2 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsformen kann einen Infrarotsensor enthalten. Der Infrarotsensor strahlt Infrarotlicht aus und misst eine Richtung eines in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekts und eine Entfernung des Objekts auf der Grundlage des reflektierten und gemessenen Infrarotlichts. Hier ist die Entfernung zum Objekt zum Beispiel eine Entfernung, die als Entfernung vom Mittelpunkt des Fahrzeugs zum Objekt als Referenz definiert ist. Die Richtung des Objekts ist zum Beispiel mit der Mitte des Fahrzeugs als Referenz definiert.
Darüber hinaus kann die Erfassungsvorrichtung 2 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsformen ein Aktiv-Sonar sein. Das Aktiv-Sonar strahlt Ultraschallwellen aus und misst eine Richtung eines in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekts und eine Entfernung des Objekts auf der Grundlage der reflektierten und gemessenen Wellen. Es ist anzumerken, dass in einem Fall, in dem die Typen, wie in den 5 bis 11 und 13 nicht angezeigt werden müssen, die Erfassungsvorrichtung 2 mit einem einzelnen Infrarotsensor oder einem einzelnen Aktiv-Sonar aufgebaut sein kann.
Darüber hinaus kann die Erfassungsvorrichtung 2 der Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsformen eine geeignete Kombination aus einer Fahrzeug-Kamera, einem Infrarotsensor und einem Aktiv-Sonar sein. Diese ermöglicht es, einen Typ, eine Richtung und eine Entfernung eines Objekts genau zu detektieren.
Wie in den 4 bis 8 gezeigt, strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform grünes Licht zu den Bestrahlungsflächen B1 bis B6 auf der Fahrbahnoberfläche, und strahlt rotes Licht in das Innere des Kreises R mit einer Mitte von Fahrzeug V1 als eine Referenz, die sich von den Bestrahlungsflächen B1 bis B6 unterscheidet. Stattdessen kann das von dem Lichtemitter 4 emittierte Licht entsprechend der Farbe der Fahrbahnoberfläche oder des Fußgängerüberwegs geändert werden, die vom Diskriminator 5 extrahiert wurde. Zum Beispiel wird die Farbe des von der Benachrichtigungsvorrichtung 1 abgestrahlten Lichts auf eine Komplementärfarbe der Farbe der Fahrbahnoberfläche oder des Fußgängerüberwegs eingestellt. Dies erlaubt es einem Fußgänger oder dergleichen, das abgestrahlte Licht deutlicher visuell zu bestätigen.
Wie in den 9 bis 11 gezeigt, strahlt die Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform grünes Licht zu den Bestrahlungsflächen B8 bis B10 auf der Fahrbahnoberfläche, und strahlt rotes Licht in eine Fläche auf der Grundlage einer Entfernung, in der das Fahrzeug durch Bremsen anhalten kann, die sich von den Bestrahlungsflächen B8 bis B10 unterscheidet. Stattdessen kann das von dem Lichtemitter 4 emittierte Licht entsprechend der Farbe der Fahrbahnoberfläche oder des Fußgängerüberwegs geändert werden, die vom Diskriminator 5 extrahiert wurde. Zum Beispiel wird die Farbe des von der Benachrichtigungsvorrichtung 1 abgestrahlten Lichts auf eine Komplementärfarbe der Farbe der Fahrbahnoberfläche oder des Fußgängerüberwegs eingestellt. Dies erlaubt es einem Fußgänger oder dergleichen, das abgestrahlte Licht deutlicher visuell zu bestätigen.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 1 gemäß der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsformen strahlt Licht in die Bestrahlungsflächen B1 bis B10 auf der Fahrbahnoberfläche. Stattdessen kann die Benachrichtigungsvorrichtung 1 andere visuelle Effekte, wie ein Hologramm, auf der Fahrbahnoberfläche erzeugen und ein Benachrichtigungsobjekt über die Erkennung des Benachrichtigungsobjektes informieren. Zu bemerken ist, dass Beispiel für die Kombination von Sektor, Kreis und Symbol nicht auf die 4 bis 8 beschränkt ist. Zum Beispiel kann in 8 eine Kombination eines nicht strahlenden Kreises R benutzt werden. Man beachte, dass die in den 5 bis 11 gezeigten Symbole vorzugsweise so angezeigt werden, dass die untere Seite des Symbols zur Seite des Benachrichtigungsobjekts gerichtet ist. Zum Beispiel zeigt in einem Fall, in dem das Benachrichtigungsobjekt ein Fußgänger ist, das Symbol einen Fußgänger. In diesem Fall wird ein Fußteil des Fußgängers des Symbols zur Seite des Benachrichtigungsobjekts gestrahlt, und ein Kopfteil des Fußgängers des Symbols wird zur Seite des Fahrzeugs gestrahlt. Dies ermöglicht, dass das Benachrichtigungsobjekt das Symbol leicht erkennen kann.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration eines Computers zeigt. Die Funktion jedes Teils der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen ist durch ein vom Computer 2100 ausgeführtes Programm umgesetzt.
Wie in 14 gezeigt, enthält der Computer 2100 eine Eingabevorrichtung 2101, wie etwa eine Eingabetaste oder ein Touchpad, eine Ausgabevorrichtung 2102, wie etwa einen Bildschirm oder einen Lautsprecher, eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 2103, ein ROM (Festwertspeicher) 2104 und ein RAM (Direktzugriffsspeicher) 2105. Darüber hinaus enthält der Computer 2100 eine Speichervorrichtung 2106, wie etwa eine Festplattenvorrichtung oder ein Halbleiterlaufwerk (SSD); eine Lesevorrichtung 2107 zum Auslesen von Informationen von einem Aufzeichnungsmedium, wie etwa einem Digital Versatile Disk Read Only Memory (DVD-ROM) oder einem USB-Speicher (Universal Serial Bus), und eine Sende- und Empfangsvorrichtung 2108, die über ein Netzwerk kommuniziert. Die oben beschriebenen jeweiligen Teile sind über den Bus 2109 miteinander verbunden.
Die Lesevorrichtung 2107 liest Programme von dem Aufzeichnungsmedium, auf dem die Programme zur Umsetzung der Funktionen der oben beschriebenen jeweiligen Teile aufgezeichnet sind, und speichert die Programme in der Speichervorrichtung 2106. Alternativ führt die Sende- und Empfangsvorrichtung 2108 eine Kommunikation mit einer mit dem Netzwerk verbundenen Servervorrichtung durch und speichert Programme zur Umsetzung der Funktionen der oben beschriebenen jeweiligen Teile, die von der Servervorrichtung heruntergeladen wurden, in der Speichervorrichtung 2106.
Anschließend kopiert die CPU 2103 das in der Speichervorrichtung 2106 gespeicherte Programm in das RAM 2105, liest nacheinander Befehle in dem Programm aus dem RAM 2105 aus und führt die gelesenen Befehle aus. Dadurch werden die Funktionen der oben beschriebenen jeweiligen Teile umgesetzt. Bei der Ausführung des Programms werden die durch verschiedene in jeder beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Verarbeitungsvorgänge gewonnenen Informationen im RAM 2105 oder in der Speichervorrichtung 2106 gespeichert und in geeigneter Weise verwendet.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Benachrichtigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wird vorzugsweise auf ein Fahrzeug angewendet, das das System zum automatischen Fahren enthält.
Bezugszeichenliste

1: Benachrichtigungsvorrichtung
2: Erfassungsvorrichtung
3: Steuerung
4: Lichtemitter
5: Diskriminator
6: Lichtemissionsmuster-Generator
7: Laservorrichtung
8: Projektor
2100: Computer
2101: Eingabevorrichtung
2102: Ausgabevorrichtung
2103: CPU
2104: ROM
2105: RAM
2106: Speichervorrichtung
2107: Lesevorrichtung
2108: Sende- und Empfangsvorrichtung
2109: Bus

Claims

In einem Fahrzeug angebrachte Benachrichtigungsvorrichtung, wobei die Benachrichtigungsvorrichtung umfasst: eine Steuerung, die auf der Grundlage eines Ergebnisses der Erfassung einer Vielzahl von in einer Umgebung eines Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweilige Richtungen von Benachrichtigungsobjekten von dem Fahrzeug als Referenz bestimmt, wobei die Benachrichtigungsobjekte in der Vielzahl von Objekten enthalten sind; und einen Lichtemitter, der Licht in die jeweiligen Richtungen aussendet.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung Daten erzeugt, die ein Strahlungsmuster anzeigen, das vom Lichtemitter abgestrahlt wird; und der Lichtemitter eines von einer Laservorrichtung und einem Projektor ist, wobei der Lichtemitter das Strahlungsmuster zu mindestens einem Teil der Umgebung des Fahrzeugs ausstrahlt.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Strahlungsmuster eine Vielzahl von Sektorflächen umfasst, die sich in Richtung der Benachrichtigungsobjekte ausbreiten.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung jeweilige Arten der Benachrichtigungsobjekte unterscheidet, und das Strahlungsmuster Symbole enthält, die die jeweiligen Arten in der Vielzahl von Sektorflächen anzeigen.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei jede der Arten eines von Fußgänger, Fahrrad und Rollstuhl ist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerung jeweilige Arten der Benachrichtigungsobjekte unterscheidet, das Strahlungsmuster eine bandförmige Fläche und Symbole aufweist, die bandförmige Fläche eine Fläche enthält, die auf der Entfernung von einer Position des Fahrzeugs beruht, an der das fahrende Fahrzeug durch Bremsen anhält, und die Symbole die jeweiligen Arten anzeigen, die in die bandförmige Fläche projiziert werden.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die bandförmige Fläche eine gerade Linie ist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die bandförmige Fläche die Form eines Halbringes aufweist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die bandförmige Fläche eine Ringform aufweist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei jede der Arten eines von Fußgänger, Fahrrad und Rollstuhl ist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerung jeweilige Arten der Benachrichtigungsobjekte unterscheidet, und das Strahlungsmuster Symbole enthält, die die jeweiligen Arten anzeigen.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei jede der Arten eines von Fußgänger, Fahrrad und Rollstuhl ist.
Benachrichtigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Strahlungsmuster einen Kreis mit einem Radius enthält, der auf der Grundlage einer Entfernung von einer Mitte des Fahrzeugs bestimmt wird, in der das fahrende Fahrzeug durch Bremsen anhält.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Strahlungsmuster ein Symbol enthält, das eine virtuelle Haltelinie anzeigt, die vor das Fahrzeug ausgestrahlt wird.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 14, wobei das Strahlungsmuster ferner ein Bild enthält, das eine Route zeigt, auf der ein Fahrzeug zur virtuellen Haltelinie voranfährt.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerung ein weißes bandförmiges Objekt, das zwischen den jeweiligen Benachrichtigungsobjekten und dem Fahrzeug vorhanden ist, aus einem Bild extrahiert, das durch Bilderfassung der Umgebung des Fahrzeugs erhalten wird, und der Lichtemitter das Strahlungsmuster auf das weiße bandförmige Objekt ausstrahlt.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Lichtemitter eine Vielzahl von Licht emittierenden Körpern enthält, die auf einer Oberfläche des Fahrzeugs angeordnet sind, und die Steuerung zwei oder mehr Licht emittierende Körper aus der Vielzahl von Licht emittierenden Körpern einschaltet, die in den jeweiligen Richtungen angeordnet sind, und Licht emittierende Körper bis auf die zwei oder mehr Licht emittierenden Körper ausschaltet.
Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 17, wobei die jeweiligen Richtungen Richtungen von einer Mitte des Fahrzeugs als Referenz sind.
Automatisch fahrendes Fahrzeug, umfassend: die Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 1, eine Erfassungsvorrichtung und eine Fahrzeugsteuervorrichtung, wobei die Erfassungsvorrichtung die Vielzahl von in einer Umgebung des automatisch fahrenden Fahrzeugs vorhandenen Objekten erkennt und ein Ergebnis der Erkennung an die Benachrichtigungsvorrichtung ausgibt, und die Fahrzeugsteuervorrichtung ein vorher festgelegtes Steuersignal ausgibt, das den Betrieb des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Erfassungsvorrichtung steuert.
Benachrichtigungsverfahren, umfassend folgende Schritte: Bestimmen, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Erfassung einer Vielzahl von in einer Umgebung eines Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweiliger Richtungen von Benachrichtigungsobjekten von dem Fahrzeug als Referenz, wobei die Benachrichtigungsobjekte in der Vielzahl von Objekten enthalten sind; und Emittieren von Licht in die jeweiligen Richtungen.
Programm, das bewirkt, dass ein in einer Benachrichtigungsvorrichtung vorgesehener Computer folgende Verarbeitungen durchführt: Bestimmen, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Erfassung einer Vielzahl von in einer Umgebung eines Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweiliger Richtungen von Benachrichtigungsobjekten von dem Fahrzeug als Referenz, wobei die Benachrichtigungsobjekte in der Vielzahl von Objekten enthalten sind; und Bewirken, dass ein Lichtemitter Licht in die jeweiligen Richtungen aussendet.
Nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, das ein computerlesbares Programm aufzeichnet, wobei das computerlesbare Programm bewirkt, dass ein Computer, der in einer Benachrichtigungsvorrichtung vorgesehen ist, folgende Schritte ausführt: Bestimmen, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Erfassung einer Vielzahl von in einer Umgebung eines Fahrzeugs vorhandenen Objekten jeweiliger Richtungen von Benachrichtigungsobjekten von dem Fahrzeug als Referenz, wobei die Benachrichtigungsobjekte in der Vielzahl von Objekten enthalten sind; und Bewirken, dass ein Lichtemitter Licht in die jeweiligen Richtungen aussendet.
Benachrichtigungssystem, umfassend: die Benachrichtigungsvorrichtung nach Anspruch 1; und eine Erfassungsvorrichtung, die die Vielzahl von in einer Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekten erkennt und ein Ergebnis der Erkennung an die Benachrichtigungsvorrichtung ausgibt.