CN109963745B - 通知装置、自动驾驶车辆、通知方法、程序、非临时性记录介质以及通知系统 - Google Patents

通知装置、自动驾驶车辆、通知方法、程序、非临时性记录介质以及通知系统 Download PDF

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Abstract

搭载于车辆的通知装置具有控制部和发光部。控制部基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，对以车辆为基准的、多个物体包含的各个通知对象的方向进行判定。发光部针对各个通知对象的方向发光。

Description

通知装置、自动驾驶车辆、通知方法、程序、非临时性记录介质 以及通知系统
技术领域
本公开涉及一种通知装置、自动驾驶车辆、通知方法、程序、非临时性记录介质以及通知系统。
背景技术
近年，随着计算机技术等的发展，人类所进行的驾驶动作的一部分或全部由计算机技术代替执行的自动驾驶车辆的开发不断进展。自动驾驶车辆通过车载计算机来识别由车载摄像头、LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection andRanging)装置等车载传感器检测到的车辆周围的状况，进行与识别出的状况相应的驾驶动作。
另一方面，对于自动驾驶车辆周围的行人(以下称为车辆周围的人)来说，难以通过确认自动驾驶车辆的乘员的视线等来预测自动驾驶车辆的行为。因而，可能出现车辆周围的人无法予测自动驾驶车辆的行为而感到不安的状况。
提出了一种使车辆周围的人从由无法预测自动驾驶车辆的行为导致的不安中解放的技术。例如，专利文献1中公开了以下的方法：车载传感器检测车辆周围的人，电动机控制部使具备光源等的可动设备的壳体朝向车辆周围的人进行平移动作和倾斜动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-174541号公报
发明内容
在专利文献1所述的结构中，电动机控制部使可动设备的壳体朝向车辆周围的人进行平移动作和倾斜动作。因而，例如在只具备一个可动设备的情况下，无法朝向2人以上的车辆周围的人。
本公开的目的在于提供一种多个行人能够确认自动驾驶车辆已识别出自身(车辆周围的人)的通知装置、自动驾驶车辆、通知方法、程序、非临时性记录介质以及通知系统。
本公开的通知装置是搭载于车辆的通知装置，具备控制部和发光部。控制部基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，对以车辆为基准的、多个物体包含的通知对象的方向进行判定。发光部针对通知对象的方向发光。
本公开的自动驾驶车辆具备检测装置、上述通知装置、以及车辆控制装置。检测装置检测自动驾驶车辆周围存在的多个物体，将检测结果输出至通知装置和车辆控制装置。车辆控制装置基于检测装置的检测结果，输出用于控制自动驾驶车辆的动作的规定的控制信号。
本公开的通知方法包括以下步骤：判定步骤，基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，对以车辆为基准的、多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及发光步骤，针对通知对象的方向发光。
本公开的程序使通知装置具备的计算机执行以下处理：判定处理，基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，对以车辆为基准的、多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及发光处理，使发光部针对通知对象的方向发光。
本公开的非临时性记录介质是记录有计算机可读取的程序的非临时性记录介质。程序使通知装置所具备的计算机执行以下步骤：判定步骤，基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及发光步骤，使发光部针对通知对象的方向发光。
本公开的通知系统具备检测装置和通知装置。检测装置检测车辆周围存在的多个物体，将检测结果输出至通知装置。通知装置具备控制部和发光部。控制部基于检测装置的检测结果，对多个物体包含的通知对象的方向进行判定。发光部针对通知对象的方向发光。
附图说明
图1A是包括本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的车辆的结构图。
图1B是包括本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的车辆的另一结构图。
图2是表示本公开的实施方式所涉及的通知装置的动作的一个例子的流程图。
图3是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的一个例子的图。
图4是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的另一个例子的图。
图5是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的又一个例子的图。
图6是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的另一个例子的图。
图7是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的再一个例子的图。
图8是表示本公开的第一实施方式所涉及的通知装置的通知的另一个例子的图。
图9是表示本公开的第二实施方式所涉及的通知装置的通知的一个例子的图。
图10是表示本公开的第二实施方式所涉及的通知装置的通知的一个例子的图。
图11是表示本公开的第二实施方式所涉及的通知装置的通知的另一个例子的图。
图12是包括本公开的第三实施方式所涉及的通知装置的车辆的结构图。
图13是表示本公开的第三实施方式所涉及的通知装置的通知的另一个例子的图。
图14是表示本公开的实施方式所涉及的通知装置中包括的计算机的硬件结构的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行详细说明。
(第一实施方式)
图1A和图1B是包括本公开的第一实施方式所涉及的通知装置1的自动驾驶车辆的结构图。检测装置2和通知装置1构成通知系统。通知装置1搭载于车辆，具有控制部3和发光部4。检测装置2与通知装置1连接。另外，通知系统也可以搭载于不包括车辆控制装置9的普通车辆。
车辆控制装置9基于从检测装置2输出的检测结果，计算转向角、行驶轨迹等。并且，控制未图示的转向轮。
检测装置2检测车辆周围存在的多个物体。在一个例子中，检测装置2包括拍摄车辆前方的车载摄像头以及拍摄车辆的左右侧方的车载侧方摄像头。例如，检测装置2是车辆所具有的电子镜系统中使用的车载摄像头以及车载侧方摄像头。
控制部3具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)等。CPU从例如ROM中读出与处理内容相应的程序并在RAM中展开，与展开的程序协作地对控制部3的各模块的动作进行集中控制。控制部3作为识别部5和发光图案生成部6发挥功能。
识别部5基于检测装置2的检测结果，对检测装置2检测到的多个物体包含的通知对象进行识别，判定识别出的各个通知对象的方向。在此，通知对象是指应通知已被检测装置2检测到这一事项的物体。在一个例子中，各个通知对象的方向以车辆的中心为基准。在一个例子中，在车辆为自动驾驶车辆的情况下，在自动驾驶车辆所具有的车载计算机中，识别部5是识别该车辆周围的路面上存在的物体的识别引擎。例如，通知对象是由自动驾驶车辆所具有的车载计算机进行识别的交通弱者。以下，将自动驾驶车辆所具有的车载计算机识别交通弱者这一事项简述为车辆识别。
在一个例子中，识别部5识别通知对象的类别。通知对象的类别例如是道路上的行人、自行车以及轮椅等交通弱者。用于识别通知对象的手段例如是预先学习了通知对象的SVM(Support Vector Machine：支持向量机)或神经网络。
发光图案生成部6生成表示发光部4的发光图案的数据。在一个例子中，发光图案是包含以车辆的中心为基准的扇形区域的照射图案。在另一个例子中，发光图案是包含图标的照射图案。在又一个例子中，发光图案是包含表示车辆从此处起前进的路线(预设路线)的图像的照射图案。
发光部4针对识别出的各个通知对象的方向，基于由发光图案生成部6生成的表示发光图案的数据来发光。在一个例子中，发光部4具有发出激光的激光装置7。另外，如图1B所示，在另一个例子中，发光部4具有液晶投影仪、DLP投影仪等投影仪8。在这些情况下，发光图案是朝向车辆周围的路面上照射的照射图案。
图2是表示通知装置1的动作的一个例子的流程图。该处理例如是通过随着车辆的引擎起动而通知装置1的CPU读出并执行ROM中保存的程序来实现的。
检测装置2检测车辆周围存在的多个物体。通知装置1从检测装置2接收检测结果(S1)。在一个例子中，检测装置2通过由拍摄车辆前方的车载摄像头以及拍摄车辆的左右侧方的车载侧方摄像头拍摄多个物体，来检测多个物体。
控制部3基于检测装置2的检测结果来识别通知对象，并对识别出的各个通知对象的方向进行判定(S2)(作为识别部5的处理)。
控制部3生成表示发光图案的数据(S3)(作为发光图案生成部6的处理)。在一个例子中，发光图案生成部6针对识别部5识别出的通知对象，生成表示包含朝向各个通知对象的方向扩展的扇形区域的照射图案的数据。在另一个例子中，发光图案生成部6生成表示包含表示识别部5识别出的通知对象的类别的图标的照射图案的数据。在又一个例子中，发光图案生成部6生成表示包含从车辆的自动驾驶系统获取到的表示车辆行驶路线的图像的照射图案的数据。
在一个例子中，检测装置2是车载摄像头。并且，识别部5能够基于由车载摄像头拍摄到的图像，来提取通知对象与车辆之间存在的白色带状物。白色带状物例如是人行横道、表示车道划分的线等。在该情况下，发光图案生成部6选择白色带状物作为使发光部4照射照射图案的位置。在另一个例子中，在识别部5能够参照三维路面地图提取白色带状物的情况下，发光图案生成部6选择白色带状物作为使发光部4照射照射图案的位置。这样一来，通知对象能够更容易地确认照射到路面上的图标等。
在一个例子中，在检测装置2能够测量与通知对象之间的距离的情况下，发光图案生成部6根据测量出的距离来决定照射图标的位置。
将检测装置2能够测量的与通知对象之间的距离的极限值称为极限测量距离。将发光部4能够照射的距离的极限值称为极限照射距离。存在以下情况：在极限测量距离大于极限照射距离的情况下，检测装置2测量出的与通知对象之间的距离比极限照射距离大。在该情况下，发光图案生成部6例如针对通知对象的方向，将从车辆的中心起的比极限照射距离近了规定距离的位置决定为照射图标的位置。
与此相对，在检测装置2测量出的与通知对象之间的距离小于极限照射距离的情况下，发光图案生成部6例如针对通知对象的方向，将比测量出的与通知对象之间的距离近了规定距离的位置决定为路面上的照射图标的位置。这样一来，通知对象能够更容易地确认所照射的图标等。
发光部4按照由发光图案生成部6生成的表示发光图案的数据进行发光(S4)。在一个例子中，发光部4是激光装置7或投影仪8的情况下，发光部4将由发光图案生成部6生成的扇形区域、图标、表示预设路线的图像照射到处于车辆周围的路面上。
图3是表示通知装置1的通知的一个例子的图。如图3所示，车辆V1在人行横道C的近前停车。行人P1以及P2正在人行横道C上穿过。
在该情况下，通知装置1针对行人P1的方向，向路面上的照射区域B1照射光，针对行人P2的方向，向路面上的照射区域B2照射光。在一个例子中，照射区域B1、B2是以车辆V1的中心为基准的扇形区域。所照射的光的颜色例如为与信号灯的“通行”相同的绿色。在一个例子中，根据从车辆到通知对象的距离来决定扇形的中心角度。例如，从车辆到通知对象的距离越短，决定越大的中心角度。通知装置1的发光图案生成部6生成表示发光图案的数据，以使照射区域B1、B2随着行人P1、P2的移动而移动，从而使照射区域B1、B2始终分别朝向行人P1、P2所在的方向。
行人P1能够通过观察照射至照射区域B1的光，来确认车辆V1已识别到自身(行人P1)。由此，行人P1能够安心地穿过人行横道C。行人P2也同样地能够通过观察照射至照射区域B2的光来确认车辆V1已识别到自身(行人P2)。由此，行人P2能够安心地穿过人行横道C。即使在多个通知对象正在穿过人行横道C的情况下，通过针对每个通知对象分别将照射区域照射到路面上，每一个通知对象也能够确认车辆V1已识别到自身。
图4是表示通知装置1的通知的另一个例子的图。与图3所示的例子的不同点在于：通知装置1向以车辆V1的中心为基准的圆R的内部中的除照射区域B1、B2以外的部分照射与向照射区域B1、B2照射的光的颜色不同的颜色(例如红色)的光。在此，在一个例子中，根据车辆V1的速度来决定圆R的半径。例如，控制部3基于移动中的车辆V1的速度，来求出能够通过制动减速后停止的距离。由此，圆R的半径被决定为：从车辆V1的中心起的移动中的车辆V1能够通过制动减速后停止的距离的最小值。这样一来，穿过人行横道C的通知对象能够确认车辆V1通过制动减速后停止的距离。因此，通知对象能够更安心地穿过人行横道C。
图5是表示通知装置1的通知的又一个例子的图。与图4所示的例子的不同点在于：通知装置向照射区域B1、B2的内部照射表示识别出的通知对象的类别的图标S1、S2。图标S1、S2均表示作为通知对象的类别的行人。这样一来，通知对象能够更可靠地确认车辆V1已识别到自身。因此，通知对象能够更安心地穿过人行横道C。
图6是表示通知装置1的通知的另一个例子的图。与图5所示的例子的不同点在于：通知装置1针对处于人行横道以外的路面上的通知对象，向照射区域照射光。在一个例子中，通知装置1针对处于所有方向的路面上的通知对象，向照射区域照射光。
如图6所示，行人P3、P4、P5在人行横道以外的路面上歩行。通知装置向各个行人P3、P4、P5的方向对路面上的照射区域B3、B4、B5进行照射。在一个例子中，通知装置向照射区域B3、B4、B5的内部照射图标S3、S4、S5，图标S3、S4、S5分别表示作为识别出的通知对象的类别的行人。这样一来，例如，在车辆V1的侧面通过的通知对象能够确认车辆V1已识别到自身。另外，即使在车辆V1右转或左转的情况下，周围的通知对象也能够确认车辆V1已识别到自身。
图7是表示通知装置1的通知的再一个例子的图。与图5所示的例子的不同点在于：通知装置向车辆V1的前方照射表示虚拟停车线的图标T。在一个例子中，通知装置1将表示车辆V1前进至图标T的预设路线的图像D照射到路面上。这样一来，穿过人行横道C的通知对象能够确认车辆V1没有意图超过表示虚拟停车线的图标T地行驶。因而，通知对象能够更安心地穿过人行横道C。
图8是表示通知装置1的通知的另一个例子的图。与图7所示的例子的不同点在于：通知装置1针对穿过人行横道C的自行车P6的方向，向路面上的扇形的照射区域B6照射光，针对穿过人行横道C的轮椅P7的方向，向路面上的扇形的照射区域B7照射光。与图7所示的例子的不同点还在于：向照射区域B6内照射表示作为识别出的通知对象的类别的自行车的图标S6；以及向照射区域B7照射表示作为识别出的通知对象的类别的轮椅的图标S7。这样一来，骑自行车、坐轮椅等地穿过人行横道C的路人能够确认车辆V1已识别到自身。
(第二实施方式)
图9是表示本公开的第二实施方式所涉及的通知装置1的通知的一个例子的图。本实施方式中的通知装置1的基本结构与图1A，图1B相同。在本实施方式中，发光图案生成部6生成的发光图案为：包含基于从车辆V1的位置起的移动的车辆V1能够通过制动而停止的距离的带状区域的照射图案。例如，关于带状区域，可以是带状区域的宽度的端部位于车辆V1能够通过制动而停止的位置。另外，也可以是带状区域的宽度的中央部位于车辆V1能够通过制动而停止的位置。
在图9中，带状区域为直线区域D。通知装置1针对行人P1的方向，向路面上的照射区域B8照射光，针对行人P2的方向，向路面上的照射区域B9照射光，针对行人P3的方向，向路面上的照射区域B10照射光。在一个例子中，照射区域B8、B9、B10占据直线区域D的一部分。所照射的光的颜色例如为与信号灯的“通行”相同的绿色。通知装置1还向照射区域B8、B9、B10的内部照射表示识别出的通知对象的类别的图标S1、S2、S3。
通知装置1向直线区域D中的除照射区域B8、B9、B10以外的部分照射与向照射区域B8、B9、B10照射的光的颜色不同的颜色(例如红色)的光。在此，直线区域D是与车辆V1的行进方向大致垂直的区域。大致垂直是指相对于车辆V1的行进方向而言+10°～-10°的范围内。
通知装置1的发光图案生成部6生成表示发光图案的数据，以使照射区域B8、B9、B10随着行人P1、P2、P3的移动而移动，从而使照射区域B8、B9、B10始终分别朝向行人P1、P2、P3所在的方向。这样一来，通知对象能够更可靠地确认车辆V1已识别到自身。因此，通知对象能够更安心地穿过人行横道C。
图10是表示本实施方式所涉及的通知装置1的通知的另一个例子的图。通知装置1针对行人P1的方向，向路面上的照射区域B8照射光，针对行人P2的方向，向路面上的照射区域B9照射光，针对行人P3的方向，向路面上的照射区域B10照射光。在一个例子中，照射区域B8、B9、B10占据半圆环状的区域E的一部分。所照射的光的颜色例如为与信号灯的“通行”相同的绿色。通知装置1还向照射区域B8、B9、B10的内部照射表示识别出的通知对象的类别的图标S1、S2、S3。
通知装置1向以车辆V1为基准的半圆环状的区域E中的除照射区域B8、B9、B10以外的部分照射与向照射区域B8、B9、B10照射的光的颜色不同的颜色(例如红色)的光。在此，半圆环状的区域E为基于从车辆V1的位置起的移动的车辆V1能够通过制动而停止的距离的区域。
通知装置1的发光图案生成部6生成表示发光图案的数据，以使照射区域B8、B9、B10随着行人P1、P2、P3的移动而移动，从而使照射区域B8、B9、B10始终分别朝向行人P1、P2、P3所在的方向。这样一来，通知对象能够更可靠地确认车辆V1已识别到自身。因此，通知对象能够更安心地穿过人行横道C。
图11是表示本实施方式所涉及的通知装置1的通知的又一个例子的图。与图10所示的例子的不同点在于：通知装置1向以车辆V1为基准的圆环状区域F中的除照射区域B8、B9、B10以外的部分照射与向照射区域B8、B9、B10照射的光的颜色不同的颜色(例如红色)的光。这样一来，例如，在车辆V1的侧面通过的通知对象能够确认车辆V1已识别到自身。另外，即使在车辆V1右转或左转的情况下，周围的通知对象也能够确认车辆V1已识别到自身。
(第三实施方式)
以下对与第一实施方式及第二实施方式不同的结构进行说明，对于相同的结构省略说明。图12是包括本实施方式所涉及的通知装置的车辆的结构图。
发光图案生成部6生成表示发光部4的发光图案的数据。与第一实施方式及第二实施方式不同，由发光图案生成部6生成的发光图案是使发光部4所具有的在车体表面排列的多个发光体L1～LN点亮或熄灭的图案。
与第一实施方式及第二实施方式不同，发光部4具有在车辆表面排列的多个发光体L1～LN。发光体L1～LN例如为LED(Light Emitting Diode：发光二极管)。发光部4针对识别出的各个通知对象的方向，基于由发光图案生成部6生成的表示发光图案的数据进行发光。
参照图2对本实施方式所涉及的通知装置1的动作的一个例子进行说明。关于从步骤S1到步骤S2的处理，由于是与第一实施方式及第二实施方式相同的处理，因此省略说明。
在S3中，控制部3生成表示发光图案的数据(作为发光图案生成部6的处理)。在本实施方式中，发光部4具有在车辆表面排列的多个发光体。在该情况下，发光图案生成部6生成表示发光图案的数据，以使多个发光体L1～LN中的位于识别部5识别出的各个通知对象的方向上的2个以上的发光体点亮，并使其余的发光体熄灭。
发光部4按照由发光图案生成部6生成的表示发光图案的数据进行发光(S4)。
图13是表示本实施方式所涉及的通知装置1的通知的一个例子的图。在本实施方式中，发光部4具有发光体L1、…、Ln、…、Lm、…、LN。发光体L1、…、Ln、…、Lm、…、LN在车辆V2的车体表面(例如前表面)横向排列。如图13所示，车辆V2在人行横道C的近前停车。行人Pn及Pm正在人行横道C上穿过。
在该情况下，通知装置1使位于行人Pn的方向的发光体Ln点亮，使位于行人Pm的方向的发光体Lm点亮。发光体发出的光的颜色例如为与信号灯的“通行”相同的绿色。通知装置1使发光体Ln、Lm以外的发光体熄灭。随着行人Pn、Pm的移动，通知装置1改变发光的发光体，在发光体L1～LN中，始终使每个行人Pn、Pm的方向上存在的发光体发光。
行人Pn能够通过观察发光的发光体Ln来确认车辆V2已识别到自身。由此，行人Pn能够安心地穿过人行横道C。行人Pm也同样地能够通过观察发光的发光体Lm来确认车辆V2已识别到自身。由此，行人Pm能够安心地穿过人行横道C。通过针对每个通知对象分别使发光体发光，即使在多个通知对象正在穿过人行横道C的情况下，每一个通知对象也能够确认车辆V2已识别到自身。
这样，第一实施方式～第三实施方式中的任意一个实施方式所涉及的通知装置1具有控制部3和发光部4。控制部3基于车辆周围存在的多个物体的检测结果，判定以车辆为基准的、多个物体包含的各个通知对象的方向。发光部4针对各个通知对象的方向发光。
通过通知装置1，无需转动发光部4，车辆周围存在的多个行人就能够确认(自动驾驶)车辆已识别到自身。由此，能够同时将处于车辆周围的多个行人从车辆所引起的不安中解放。
另外，通过第一实施方式所涉及的通知装置1，能够将照射图案照射至行人脚下附近的路面上。因此，通知对象能够更可靠地确认自动驾驶车辆已识别到自身。
(其它实施方式)
第一实施方式至第三实施方式所涉及的通知装置1的检测装置2可以包括红外线传感器。红外线传感器照射红外光，基于被反射后被检测到的红外光，来测量车辆周围存在的物体的方向以及与物体之间的距离。在此，与物体之间的距离例如为以从车辆的中心到物体为止为基准而定义的距离。另外，物体的方向例如是以车辆的中心为基准而定义的。
另外，第一实施方式至第三实施方式所涉及的通知装置1的检测装置2可以是主动声纳。主动声纳照射超声波，基于被反射后被检测到的反射波，来测量车辆周围存在的物体的方向以及与物体之间的距离。此外，在可以不显示如图5～图11以及图13那样的类别的情况下，检测装置2可以由单个红外线传感器或单个主动声纳构成。
另外，第一实施方式至第三实施方式所涉及的通知装置1的检测装置2可以将车载摄像头、红外线传感器以及主动声纳适当地组合。由此，能够精度良好地检测物体的类别、方向、距离。
如图4～图8所示，第一实施方式所涉及的通知装置1向路面上的照射区域B1～B6照射绿色光，向以车辆V1的中心为基准的圆R的内部中的除照射区域B1～B6以外的部分照射红色光。取而代之地，也可以根据由识别部5提取的路面或人行横道的颜色，改变发光部4所照射的光的颜色。例如，通知装置1使所照射的光的颜色为路面或人行横道的颜色的补色。由此，行人等能够更明确地视觉识别所照射的光。
如图9～图11所示，第二实施方式所涉及的通知装置1向路面上的照射区域B8～B10照射绿色光，向基于车辆V1能够通过制动而停止的距离的区域中的除照射区域B8～B10以外的部分照射红色光。取而代之地，也可以根据由识别部5提取的路面或人行横道的颜色，改变发光部4所照射的光的颜色。例如，通知装置1使所照射的光的颜色为路面或人行横道的颜色的补色。由此，行人等能够更明确地视觉识别所照射的光。
第一实施方式以及第二实施方式所涉及的通知装置1向路面上的照射区域B1～B10照射光。取而代之地，通知装置1也可以在路面上生成全息图等其它视觉效果，向通知对象通知已检测到通知对象。另外，扇形、圆、图标的组合的例子不限于图4～图8。例如，在图8中，可以是不照射圆R的组合。另外，图5～图11所示的图标优选被显示为图标的下侧朝向通知对象侧。例如，在通知对象是行人的情况下，图标表示行人。在该情况下照射的图标的朝向为：图标的行人的腿部被照射到通知对象侧，图标的行人的头部被照射到车辆侧。由此，通知对象易于识别图标。
图14是表示计算机的硬件结构的一个例子的图。上述各实施方式中的各部的功能是通过计算机2100所执行的程序来实现的。
如图14所示，计算机2100具备输入按钮、触摸板等输入装置2101、显示器、扬声器等输出装置2102、CPU 2103、ROM 2104、RAM 2105。另外，计算机2100具有硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置2106、读取装置2107、通过网络进行通信的发送接收装置2108，读取装置2107从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read OnlyMemory：数字多功能磁盘只读存储器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息。上述各部通过总线2109连接。
并且，读取装置2107从记录有用于实现上述各部的功能的程序的记录介质读取该程序，并存储至存储装置2106。或，发送接收装置2108与连接至网络的服务器装置进行通信，将从服务器装置下载的用于实现上述各部的功能的程序存储至存储装置2106。
然后，CPU 2103将存储装置2106中存储的程序复制至RAM 2105，从RAM 2105依次读出该程序中包含的命令并执行该命令。由此，上述各部的功能得以实现。另外，在执行程序时，由各实施方式所述的各种处理得到的信息被存储至RAM 2105或存储装置2106，并被适当利用。
产业上的可利用性
本公开的通知装置适于应用于具备自动驾驶系统的车辆。
附图标记说明
1：通知装置；2：检测装置；3：控制部；4：发光部；5：识别部；6：发光图案生成部；7：激光装置；8：投影仪；2100：计算机；2101：输入装置；2102：输出装置；2103：CPU；2104：ROM；2105：RAM；2106：存储装置；2107：读取装置；2108：发送接收装置；2109：总线。

Claims (19)

1.一种通知装置，其搭载于车辆，具备：
控制部，其基于所述车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及
发光部，其针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述控制部生成表示通过所述发光部所发出的光照射的照射图案的数据，
所述发光部是发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光的激光装置或投影仪，
所述照射图案包含朝向所述通知对象逐渐扩展的多个扇形区域，
所述控制部识别各个所述通知对象的类别，
所述照射图案在所述多个扇形区域包含表示各个所述通知对象的类别的图标。
2.根据权利要求1所述的通知装置，其特征在于，
所述类别为行人、自行车和轮椅中的任一个。
3.根据权利要求1所述的通知装置，其特征在于，
所述照射图案朝向所述通知对象逐渐扩展，在圆弧方向上包含多个扇形区域。
4.一种通知装置，其搭载于车辆，具备：
控制部，其基于所述车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及
发光部，其针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述控制部生成表示通过所述发光部所发出的光照射的照射图案的数据，
所述发光部是发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光的激光装置或投影仪，
所述控制部识别各个所述通知对象的类别，
所述照射图案具有带状区域和图标，
所述带状区域包含基于从所述车辆的位置起的移动的所述车辆能够通过制动而停止的距离的区域，
所述图标表示被投影至所述带状区域内的各个所述通知对象的类别。
5.根据权利要求4所述的通知装置，其特征在于，
所述带状区域为直线。
6.根据权利要求4所述的通知装置，其特征在于，
所述带状区域为半圆环状。
7.根据权利要求4所述的通知装置，其特征在于，
所述带状区域为圆环状。
8.根据权利要求5至7中的任一项所述的通知装置，其特征在于，
所述类别为行人、自行车和轮椅中的任一个。
9.一种通知装置，其搭载于车辆，具备：
控制部，其基于所述车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及
发光部，其针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述控制部生成表示通过所述发光部所发出的光照射的照射图案的数据，
所述发光部是发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光的激光装置或投影仪，
所述控制部识别各个所述通知对象的类别，
所述照射图案包含表示各个所述通知对象的类别的图标。
10.根据权利要求9所述的通知装置，其特征在于，
所述类别为行人、自行车和轮椅中的任一个。
11.根据权利要求1、2、3、4或9所述的通知装置，其特征在于，
所述照射图案包含基于从所述车辆的中心起的移动的所述车辆能够通过制动而停止的距离来决定的半径的圆。
12.根据权利要求1、4或9所述的通知装置，其特征在于，
所述照射图案包含向所述车辆的前方照射的表示虚拟停车线的图标。
13.根据权利要求12所述的通知装置，其特征在于，
所述照射图案还包含表示所述车辆行驶至所述虚拟停车线的路线的图像。
14.一种通知装置，其搭载于车辆，具备：
控制部，其基于所述车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；以及
发光部，其针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述控制部生成表示通过所述发光部所发出的光照射的照射图案的数据，
所述发光部是发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光的激光装置或投影仪，
所述控制部从拍摄到所述车辆的周围的图像中，提取所述通知对象与所述车辆之间存在的白色带状物，
所述发光部将所述照射图案照射至所述白色带状物。
15.根据权利要求1、4、9或14所述的通知装置，其特征在于，
所述通知对象的方向是以所述车辆的中心为基准的方向。
16.一种自动驾驶车辆，其具备根据权利要求1所述的通知装置、检测装置以及车辆控制装置，
其中，检测装置检测所述自动驾驶车辆的周围存在的所述多个物体，将检测结果输出至所述通知装置；
所述车辆控制装置基于所述检测装置的检测结果，输出用于控制所述自动驾驶车辆的动作的规定的控制信号。
17.一种通知方法，包括以下步骤：
判定步骤，基于车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；
识别步骤，识别各个所述通知对象的类别；以及
发光步骤，针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述判定步骤包含生成表示通过在所述发光步骤中发出的光照射的照射图案的数据，
在所述发光步骤中，发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光，
所述照射图案包含朝向所述通知对象逐渐扩展的多个扇形区域，
所述照射图案在所述多个扇形区域包含表示各个所述通知对象的类别的图标。
18.一种非临时性记录介质，其记录有计算机可读取的程序，
所述程序使通知装置所具备的计算机执行以下步骤：
判定步骤，基于车辆的周围存在的多个物体的检测结果，对以所述车辆为基准的、所述多个物体包含的通知对象的方向进行判定；
识别步骤，识别各个所述通知对象的类别；以及
发光步骤，使发光部针对所述通知对象的方向发光，
其中，所述判定步骤包含生成表示通过所述发光部所发出的光照射的照射图案的数据，
在所述发光步骤中，发出以所述照射图案向所述车辆的周围的至少一部分照射的光，
所述照射图案包含朝向所述通知对象逐渐扩展的多个扇形区域，
所述照射图案在所述多个扇形区域包含表示各个所述通知对象的类别的图标。
19.一种通知系统，具备：
根据权利要求1所述的通知装置；以及
检测装置，其检测所述车辆的周围存在的所述多个物体，将检测结果输出至所述通知装置。
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