WO2016035118A1

WO2016035118A1 - 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法

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Publication number: WO2016035118A1
Application number: PCT/JP2014/072912
Authority: WO
Inventors: 英一有田; 下谷　光生
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2014-09-01
Filing date: 2014-09-01
Publication date: 2016-03-10
Also published as: JPWO2016035118A1; CN106794797A; DE112014006919T5; US20170182934A1; JP6250180B2; CN106794797B

Abstract

本発明の車両用照射制御装置（１０）は、自車の周囲に画像を照射する照射装置（２０）を制御する照射制御部（１１）と、自車が走行中の道路（自車走行道路）とそれに接続する他の道路（接続道路）との接続地点を検出する接続地点検出部（１２）と、その接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出する重複走行エリア検出部（１３）とを備える。照射制御部（１１）は、照射装置（２０）を用いて重複走行エリア検出部（１３）が検出した重複走行エリアに画像を照射する。

Description

車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法

　本発明は、車両の周囲に画像を照射する照射制御システムに関するものである。

　レーザ装置やプロジェクタ装置、ヘッドライトなどの照射装置を用いて、各種の情報を表す光や画像を、自車の周囲の路面に照射する技術が提案されている（例えば、下記の特許文献１～５）。

特開２００８－００７０７９号公報特開２００８－２８７６６９号公報特開２００８－００９９４１号公報特開２００５－１５７８７３号公報特開２０１３－２３７４２７号公報

　例えば、自車の照射装置が交差点の路面に画像を照射することにより、その交差点に接続する他の道路上の他車の運転者に自車の存在を知らせることができるが、さらに交差点内のどのエリアに特に注意すべきかを具体的に示すことできれば、照射装置の利便性がより高くなる。

　本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自車が走行中の道路と他の道路との接続地点において、運転時に注意を払うべきエリアを示すことが可能な車両用照射制御システムおよび当該システムにおける画像照射の制御方法を提供することを目的とする。

　本発明に係る車両用照射制御システムは、自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出する重複走行エリア検出部と、を備え、照射制御部は、照射装置を用いて、重複走行エリア検出部が検出した重複走行エリアに画像を照射する。

　交差点などの接続地点において、自車と他車の両方が走行可能なエリア（重複走行エリア）は、自車と他車が衝突する可能性があるエリアでもあり、運転時に注意を払うべきエリアと言える。本発明に係る車両用照射制御システムによれば、走行可能エリアに画像が照射されるため、自車および他車の運転者は、その画像の位置から重複走行エリアを容易に認識できるようになる。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態６に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態７に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態８に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態８に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態９に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１０に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１１における車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１１における車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１１における車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１１における車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１１における車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１２に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１３に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。道路の優先関係を説明するための図である。道路の優先関係を説明するための図である。実施の形態１３において車両が照射する光の照射パターンの例を示す図である。実施の形態１３に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１３に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１３に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。実施の形態１３に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。照射パターン決定処理を示すフローチャートである。照射パターン決定処理の変形例を説明するための図である。照射パターン決定処理の変形例示すフローチャートである。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。自車が接続地点に到達するまでの時間を表す図形の例を示す図である。

　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、車両用照射制御システムは、車両用照射制御装置１０、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２から構成される。ここでは、照射装置２０、位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２が、車両用照射制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは車両用照射制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。

　照射装置２０は、車両に搭載されており、その車両の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０の具体例としては、例えばレーザ装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光照射装置、プロジェクタ装置などが考えられるが、車両のヘッドライトを光源として利用するものであってもよい。

　位置情報取得装置２１は、車両用照射制御装置１０を搭載した車両の現在位置を取得する。位置情報取得装置２１としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。

　地図情報記憶装置２２には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路の特性情報と、各道路同士の接続地点の特性情報とが含まれている。道路の特性情報としては、例えば、道路幅、車線数、進行方向規制（一方通行）などがある。道路同士の接続地点の特性情報としては、例えば、進行方向規制（指定方向外進行禁止（右折禁止、左折禁止など））、道路同士の優先関係、道路同士の接続角度などがある。また、地図情報記憶装置２２は、インターネット等の通信網を介して車両用照射制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。

　車両用照射制御装置１０は、照射装置２０の動作を制御する制御装置であり、照射制御部１１、接続地点検出部１２、重複走行エリア検出部１３および自車位置特定部１４を備えている。車両用照射制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、照射制御部１１、接続地点検出部１２、重複走行エリア検出部１３および自車位置特定部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。以下、車両用照射制御装置１０および照射装置２０が搭載された車両を「自車」、それ以外の車両を「他車」という。

　照射制御部１１は、照射装置２０の動作を制御し、照射装置２０を用いて自車の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０が画像を照射する方向（画像を表示させる位置）およびその画像の向き（表示された画像の姿勢）は、照射制御部１１によって決定される。

　接続地点検出部１２は、自車が走行中の道路と、その道路に接続する他の道路との接続地点（交差点、分岐点など）を検出する。以下では、自車が走行中の道路を「自車走行道路」といい、自車走行道路に接続する道路を「接続道路」という。重複走行エリア検出部１３は、接続地点をさらに複数のエリアに分割し、その複数のエリアのうち、接続道路から当該接続地点に進入する他車と自車との両方が走行可能なエリアを検出する。以下、接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と自車との両方が走行可能なエリアを「重複走行エリア」と言う。

　自車位置特定部１４は、位置情報取得装置２１が取得した自車の現在位置の情報と、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報とを用いたマップマッチング処理を行うことによって、地図上の自車の位置を特定する。自車の位置が分かれば、自車走行道路が特定される。

　実施の形態１では、接続地点検出部１２は、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報と、自車位置特定部１４が特定した地図上の自車の位置とに基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する。また、重複走行エリア検出部１３は、地図情報に含まれる各道路および各接続地点の特性情報（特に、進行方向規制の情報）に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における重複走行エリアを検出する。

　車両用照射制御装置１０の照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、接続地点検出部１２が検出した接続地点のうち、自車の進行方向前方に存在する接続地点に画像を照射する（この場合、接続地点検出部１２は、自車の進行方向前方にある接続地点だけを検出してもよい）。そのとき、照射制御部１１は、接続地点において重複走行エリア検出部１３が検出した重複走行エリアに向けて、照射装置２０に画像を照射される。

　また、照射制御部１１は、照射装置２０に照射させる画像の内容を決定すると共に、画像を接続地点の重複走行エリアに照射するとき、その接続地点に接続した接続道路の方向に応じて画像の向きを決定する。照射制御部１１が照射装置２０を用いて接続地点の重複走行エリアに照射する画像（照射画像）としては様々なものが考えられるが、実施の形態１では、当該画像は「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とする。

　次に、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０では、接続地点検出部１２が、自車の進行方向前方に自車走行道路と接続道路との接続地点の存在を検出すると、重複走行エリア検出部１３が、その接続地点内の重複走行エリアを探す。重複走行エリア検出部１３が重複走行エリアを検出すると、照射制御部１１が、照射装置２０を用いて重複走行エリアに画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。

　例えば、図２のように、自車走行道路Ｒ１の左側に、接続道路Ｒ２が接続した接続地点Ｐ１を考える。この例では、自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２は、どちらも左側通行の２車線（片側１車線）道路である。なお、図２には、説明の便宜のため、接続道路Ｒ２を走行する他車Ｃ１，Ｃ２を示しているが、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０は、他車の検出を行っておらず、車両用照射制御装置１０の動作に他車の有無は影響しない。

　車両用照射制御装置１０において、接続地点検出部１２が、自車の進行方向前方に存在する接続地点Ｐ１を検出すると、重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１内の重複走行エリアを探す。具体的には、重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１を図２に示す２×２のエリアＡ１～Ａ４に分割し、地図情報に含まれる各道路および各接続地点の特性情報に基づいて、その各エリアが重複走行エリアか否かを確認する。

　図２において、自車は接続地点Ｐ１で直進または左折が可能であり、他車Ｃ１は接続地点Ｐ１で左折または右折が可能であり、他車Ｃ２は接続地点Ｐ１から遠ざかる方向に走行している。自車は、直進するときはエリアＡ１，Ａ２を通り、左折するときはエリアＡ２を通るので、接続地点Ｐ１における自車の走行可能エリアは、エリアＡ１，Ａ２である。また、接続道路Ｒ２から接続地点Ｐ１に進入する他車Ｃ１は、左折するときはエリアＡ１を通り、右折するときはエリアＡ１，Ａ３，Ａ４を通るため、他車Ｃ１の走行可能エリアは、エリアＡ１，Ａ３，Ａ４と判断できる。また、他車Ｃ２は、接続地点Ｐ１に走行可能エリアを有しない。従って、重複走行エリア検出部１３は、図２のような接続地点Ｐ１に対しては、自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２と他車Ｃ１の走行可能エリアＡ１，Ａ３とで重複するエリアＡ１を、重複走行エリアとして検出する。

　その場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図３のように重複走行エリアＡ１に画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。このとき、照射制御部１１は、重複走行エリアＡ１に進入する他車Ｃ１から画像を認識しやすいように、画像の向きを調整する。ここでは、接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１の左側に接続しているので、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を、左側から見て正しい姿勢で見える向き（この向きを「左向き」と定義する）にする。

　また、図４のように、自車走行道路Ｒ１の左側に接続する接続道路Ｒ２が、接続地点Ｐ１へ向かう方向に一方通行の２車線道路である場合を考える。この場合、自車は接続地点Ｐ１で直進のみが可能であり、他車Ｃ１は接続地点Ｐ１で左折のみが可能であり、他車Ｃ２は接続地点Ｐ１で右折のみが可能である。よって、接続地点Ｐ１における自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２である。また、他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１と判断でき、他車Ｃ２の走行可能エリアはエリアＡ２，Ａ４と判断できる。従って、重複走行エリア検出部１３は、図４のような接続地点Ｐ１に対しては、自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２と、他車Ｃ１，Ｃ２の走行可能エリアＡ１，Ａ２，Ａ４とで重複するエリアＡ１，Ａ２を、重複走行エリアとして検出する。

　その場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図５のように重複走行エリアＡ１，Ａ２のそれぞれに「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。また、接続道路Ｒ２は自車走行道路Ｒ１の左側に接続しているので、２つの「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字をそれぞれ左向きにする。

　さらに、図６のように、自車走行道路Ｒ１の左側に接続する接続道路Ｒ２が、接続地点Ｐ１から遠ざかる方向に一方通行の２車線道路である場合を考える。この場合、自車は接続地点Ｐ１で直進および左折が可能であり、自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２である。しかし、接続道路Ｒ２を走行する他車Ｃ１，Ｃ２は、接続地点Ｐ１から遠ざかる方向へ走行するため、接続地点Ｐ１に走行可能エリアを有しない。従って、重複走行エリア検出部１３は、図６のような接続地点Ｐ１に対しては、重複走行エリアは存在しないと判断する。その場合、照射制御部１１は、図７のように、接続地点Ｐ１に対する画像の照射を行わない。

　なお、図７では、光の照射を全く行わない例を示したが、画像を含まない光を接続地点Ｐ１（例えば自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２）に照射してもよい。図７の例においても、一方通行の制限を受けない歩行者が、接続道路Ｒ２から接続地点Ｐ１へ進入しようとすることが考えられる。自車から画像を含まない光を照射しておけば、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを歩行者に示して、注意を促すことができる。

　また、図８のように、自車走行道路Ｒ１の右側に、接続地点Ｐ１へ向かう方向に一方通行の２車線道路である接続道路Ｒ２が接続している場合を考える。この場合、自車は接続地点Ｐ１で直進のみが可能であり、他車Ｃ１は接続地点Ｐ１で右折のみが可能であり、他車Ｃ２は接続地点Ｐ１で左折のみが可能である。よって、接続地点Ｐ１における自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２である。また、他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ３と判断でき、他車Ｃ２の走行可能エリアはエリアＡ４と判断できる。従って、重複走行エリア検出部１３は、図８のような接続地点Ｐ１に対しては、自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２と、他車Ｃ１，Ｃ２の走行可能エリアＡ１，Ａ３，Ａ４とで重複するエリアＡ１を、重複走行エリアとして検出する。

　その場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図９のように重複走行エリアＡ１に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。また、接続道路Ｒ２は自車走行道路Ｒ１の右側に接続しているので、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は右向きにする。

　さらに、図１０のように、同じ接続地点Ｐ１において、自車走行道路Ｒ１の左側に接続道路Ｒ２ａが接続し、自車走行道路Ｒ１の右側に接続道路Ｒ２ｂが接続している場合を考える（つまり接続地点Ｐ１は交差点（十字路）である）。この例では、自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂは、いずれも左側通行の２車線（片側１車線）道路であるものとする。

　この場合、自車は接続地点Ｐ１で直進、右折、左折が可能であるので、自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ３である。また、接続道路Ｒ２ａから接続地点Ｐ１へ進入する他車Ｃ１も、接続地点Ｐ１で直進、右折、左折が可能であり、他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ３，Ａ４と判断できる。また、接続道路Ｒ２ｂから接続地点Ｐ１へ進入する他車Ｃ４も、接続地点Ｐ１で直進、右折、左折が可能であり、他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ４と判断できる。なお、接続地点Ｐ１から遠ざかる方向へ走行する他車Ｃ２，Ｃ３は、接続地点Ｐ１に走行可能エリアを有しない。従って、重複走行エリア検出部１３は、図１０のような接続地点Ｐ１に対しては、自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２，Ａ３と、他車Ｃ１，Ｃ４の走行可能エリアＡ１～Ａ４とで重複するエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を重複走行エリアとして検出する。

　この場合、重複走行エリアＡ１，Ａ２，Ａ３に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射してもよいが、本実施の形態では、自車の対向車線の車両の走行を妨げないように、対向車線上のエリアＡ３には画像を照射しないものとする。よって、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図１１のように重複走行エリアＡ１，Ａ２に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。以下の実施の形態においても、原則として、照射制御部１１は対向車線には画像を照射させないものとする。

　また、重複走行エリアＡ１に照射する「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は、接続道路Ｒ２ａ上の他車Ｃ１から認識しやすいように左向きにし、重複走行エリアＡ２に照射する「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は、接続道路Ｒ２ｂ上の他車Ｃ４から認識しやすいように右向き（右側から見て正しい姿勢で見える向き）にする。

　ここで、実施の形態１では、接続地点検出部１２は、接続地点を検出する際、自車から接続地点までの距離を算出するものとする。また、照射制御部１１は、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に存在する接続地点の重複走行エリアのみに画像を照射するものとする。つまり、図１２のように、自車の進行方向前方に２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在しても、車両用照射制御装置１０は、自車から遠い接続地点Ｐ１ｂの重複走行エリアには画像を照射しない。

　接続地点に画像を照射するか否かの判断基準となる距離のしきい値は、自車の速度に応じて変化させてもよい。例えば、自車の速度が速いときは、接続地点に到達するまでの時間が短いため、早めに画像の照射を開始する（つまり、自車から遠い接続地点にも画像を照射する）のが望ましい。

　図１３は、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２～図１２を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図１３に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１３の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

　車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置特定部１４が自車の地図上の位置を特定し、その特定結果に基づいて、接続地点検出部１２が自車走行道路と他の道路（接続道路）との接続地点を検出する（ステップＳ１１）。また、接続地点検出部１２は、自車から接続地点までの距離を算出し、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在するか否かを確認する（ステップＳ１２）。

　自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在しなければ（ステップＳ１２でＮＯ）、照射装置２０を用いた重複走行エリアへの画像の照射を行わずに（ステップＳ１３）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１３では、既に重複走行エリアへの画像の照射が行われているときはその照射を終了させる。

　自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に接続地点が存在すれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、その接続地点は画像の照射対象となる。その場合、重複走行エリア検出部１３が、当該接続地点における重複走行エリアを検出する（ステップＳ１４）。このとき、重複走行エリアが検出されなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、上記のステップＳ１３へ移行し、画像の照射を行わずにステップＳ１１へと戻る。

　一方、重複走行エリア検出部１３により重複走行エリアが検出されれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、検出された重複走行エリアへ向けて画像を照射する（ステップＳ１６）。このとき照射される画像の向きは、接続道路が自車走行道路のどちら側に接続するかに応じて調整される。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１～Ｓ１６の処理は、繰り返し実行される。

　重複走行エリア検出部１３が検出する重複走行エリアは、接続地点における、自車と接続道路から進入する他車との両方が走行可能なエリアであるので、自車と他車が衝突する可能性があるエリアでもあり、特に注意を払うべきエリアと言える。実施の形態１に係る車両用照射制御システムによれば、画像が走行可能エリアに照射されるため、自車および他車の運転者は、その画像の位置から、重複走行エリアを容易に認識できるようになる。

　なお、図２等では、重複走行エリア検出部１３が、１つの接続地点を２×２のエリアに分割した例を示したが、接続地点の分割方法や分割数は、自車走行道路および接続道路の車線数や道路幅に応じて変更してもよい。また、各エリアは互いに重複する部分を有していてもよい。

　＜実施の形態２＞
　実施の形態１では、接続地点検出部１２が、地図情報および地図上の自車の位置に基づいて接続地点を検出し、重複走行エリア検出部１３が、地図情報（特に、進行方向規制の情報）に基づいて重複走行エリアを検出した。しかし、接続地点検出部１２が接続地点を検出する処理、および重複走行エリア検出部１３が重複走行エリアを検出する処理は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。

　例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報（例えば現在位置からの距離など、相対的な位置情報でもよい）および当該接続地点における重複走行エリアの情報を配信する配信設備が設置された場合には、接続地点検出部１２および重複走行エリア検出部１３における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。

　図１４は、その場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。車両用照射制御装置１０には、情報の配信設備との通信を行う通信装置２３が接続される。通信装置２３は車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい。

　車両用照射制御装置１０は、通信装置２３を用いた通信により、情報の配信設備から、接続地点の位置情報およびその接続地点内における重複走行エリアの位置情報を取得する。そして、接続地点検出部１２が、通信装置２３が配信設備から取得した接続地点の位置情報に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、重複走行エリア検出部１３が、通信装置２３が配信設備から取得した重複走行エリアの位置情報に基づいて、重複走行エリアを検出する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

　また例えば、自車に搭載されたカメラ（車載カメラ）が撮影した自車の周囲の映像や、自車に搭載された各種のセンサ（車載センサ）が取得した情報に基づいて、接続地点検出部１２が接続地点を検出したり、重複走行エリア検出部１３が重複走行エリアを検出したりしてもよい。

　図１５は、車載カメラ２４を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載カメラ２４は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載カメラ２４を用いて自車の進行方向前方の画像を撮影し、撮影した画像の解析処理を行う。

　この画像解析処理では、例えば、接続地点の抽出、接続地点までの距離の算出、道路標識（停止線などの路面標示も含む）の抽出、自車走行道路および接続道路の輪郭線やセンターラインの抽出、自車走行道路および接続道路の幅の推定などの処理が行われる。そして、接続地点検出部１２は、画像解析の結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、重複走行エリア検出部１３は、画像解析の結果に基づいて、当該接続地点内における重複走行エリアを検出する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

　図１６は、車載センサ２５を用いる場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である（車載センサ２５は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。この構成では、車両用照射制御装置１０は、車載センサ２５（例えば、自車周囲の物体を検出する距離センサやレーダーなど）から得られるセンサ情報を解析し、接続地点の有無、接続地点までの距離、道路標識の種別、自車走行道路および接続道路の輪郭線やセンターラインの位置、自車走行道路および接続道路の幅などを判断する。そして、接続地点検出部１２は、センサ情報の解析結果に基づいて、自車の進行方向前方にある接続地点の位置を検出する。さらに、重複走行エリア検出部１３は、センサ情報の解析結果に基づいて、当該接続地点内における重複走行エリアを検出する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

　また、通信装置２３、車載カメラ２４または車載センサ２５を用いる手法を、実施の形態１の位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法と組み合わせてもよい。例えば、情報の配信設備が整っている地域や、ＧＮＳＳの信号を受信できない場所では通信装置２３を用いる手法を行い、それ以外の地域では位置情報取得装置２１および地図情報記憶装置２２を用いる手法を行うようにしてもよい。また、自車位置特定部１４が行ったマップマッチング処理の結果を、車載カメラ２４が撮影した画像または車載センサ２５で得たセンサ情報の解析結果に基づいて補正することにより、自車の位置の精度を向上させることもできる。

　＜実施の形態３＞
　車両用照射制御装置１０が制御する照射装置２０は複数でもよい。その場合、例えば、接続地点検出部１２が複数の接続地点を同時に検出した結果、図１７のように、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に、２つの接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂが存在すると判断された場合に、接続地点Ｐ１ａ，Ｐ１ｂのそれぞれに存在する重複走行エリアに対して画像を照射することができる。

　このとき、接続地点Ｐ１ａの重複走行エリアに照射する画像の向きは、接続地点Ｐ１ａで自車走行道路Ｒ１に接続する接続道路Ｒ２ａの方向に応じて決定し、接続地点Ｐ１ｂの重複走行エリアに照射する各画像の向きは、接続地点Ｐ１ｂで自車走行道路Ｒ１に接続する接続道路Ｒ２ｂの方向に応じて決定する。図１７では、自車走行道路Ｒ１の左側に接続道路Ｒ２ａが接続する接続地点Ｐ１ａの重複走行エリアには左向きの画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射し、自車走行道路Ｒ１の右側に接続道路Ｒ２ｂが接続する接続地点Ｐ１ｂの重複走行エリアには右向きの画像を照射した例を示している。

　＜実施の形態４＞
　実施の形態１では、車両用照射制御装置１０が照射装置２０を用いて接続地点の重複走行エリアに照射させる画像（照射画像）を「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とした例を示したが、照射画像はこれに限られない。

　また、自車の位置や速度に応じて変化する画像を用いてもよい。例えば、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車からその接続地点までの距離を示す文字を照射することが考えられる。図１８および図１９に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１の３０ｍ手前では、図１８のように接続地点Ｐ１の重複走行エリアに「３０ｍ」の文字が照射され、自車が接続地点Ｐ１の２０ｍ手前では、図１９のように当該重複走行エリアに「２０ｍ」の文字が照射される。

　また、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車がその接続地点に到達するまでの時間を示す文字を照射してもよい。図２０および図２１に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図２０のように接続地点Ｐ１の重複走行エリアに「５ｓｅｃ」の文字が照射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２１のように当該重複走行エリアに「３ｓｅｃ」の文字が照射される。

　また、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車からその接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す図形を照射してもよい。図２２および図２３に、その場合の照射画像の変化を示す。自車が接続地点Ｐ１に到達する５秒前には、図２２のように接続地点Ｐ１の重複走行エリアに５つの長方形が照射され、自車が接続地点Ｐ１に到達する３秒前には、図２３のように当該重複走行エリアに３つの長方形が照射される。

　自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像の表示態様を、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間に応じて変更してもよい。例えば、自車が接続地点Ｐ１から離れた位置のとき、接続地点Ｐ１に文字を鮮明に照射するのは困難なので、図２４のように、文字よりも視認性が要求されない記号（ここでは「！」）を含む画像を照射するとよい。そして、自車が接続地点Ｐ１にある程度近づけば、図１８～図２３のように接続地点Ｐ１へ文字や図形を照射する。

　さらに、自車から接続地点までの距離または自車が接続地点に到達するまでの時間を示す画像は、電子機器が読み取り可能なコード（例えば２次元バーコードなど）でもよい。例えば、自車が接続地点に照射したコードを、他車のコード読み取り機器に読み取らせることによって、他車の車載装置に自車の位置を認識させ、他車の走行制御に利用することできる。

　また、重複走行エリアに照射する画像として、自車から当該重複走行エリアまでの距離または自車が当該重複走行エリアに到達するまでの時間を示す画像を用いてもよい。ただし、１つの接続地点に複数の重複走行エリアが存在する場合には、個々の重複走行エリアまでの時間や距離を算出する必要が生じるため、照射制御部１１にかかる負荷が増大する。また、１つの接続地点内に、内容の異なる複数の画像が照射されると、個々の画像を認識しにくくなる恐れもある。特に、自車が照射した複数の画像が他車から同時に見える状況では（例えば見通しの良い交差点など）、他車の運転者に混乱を生じさせないように、各重複走行エリアに照射する画像の内容には留意すべきである。

　＜実施の形態５＞
　図２５は、実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に走行予定経路取得部１５を設けた構成となっている。

　走行予定経路取得部１５は、自車の走行予定経路を取得する機能を有している。自車の走行予定経路は、現在位置から目的地までの経路探索によって得られるが、走行予定経路取得部１５が経路検索の機能を有していなくてもよく、例えば、自車に搭載されたナビゲーション装置が検索した走行予定経路の情報を走行予定経路取得部１５が取得する構成としてもよい。

　実施の形態５の車両用照射制御装置１０において、重複走行エリア検出部１３は、走行予定経路取得部１５が取得した自車の走行予定経路上に存在する重複走行エリアを検出する。従って、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、自車の走行予定経路上に位置する重複走行エリアに画像を照射するように動作する。

　例えば、図１０に示した接続地点Ｐ１（交差点）において、自車の走行予定経路が直進の場合、重複走行エリア検出部１３は、自車の走行可能エリアをエリアＡ１，Ａ２とみなし、自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２と他車Ｃ１，Ｃ４の走行可能エリアＡ１～Ａ４とで重複するエリアＡ１，Ａ２を重複走行エリアとして検出する。よって、照射制御部１１は、図２６のように重複走行エリアＡ１，Ａ２に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。

　また、図１０の接続地点Ｐ１において、自車の走行予定経路が右折の場合、重複走行エリア検出部１３は、自車の走行可能エリアをエリアＡ１，Ａ２，Ａ３とみなし、重複走行エリアとしてエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を検出する。ただし、対向車線上のエリアＡ３には画像を照射しないのが望ましいため、この場合も、照射制御部１１は、図２６のように重複走行エリアＡ１，Ａ２に「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。

　一方、図１０の接続地点Ｐ１において、自車の走行予定経路が左折の場合、重複走行エリア検出部１３は、自車の走行可能エリアをエリアＡ２とみなし、重複走行エリアとしてエリアＡ２を検出する。よってこの場合、照射制御部１１は、図２７のように重複走行エリアＡ２のみに「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字を照射する。

　実施の形態５によれば、照射制御部１１が照射装置２０を用いて画像を照射する重複走行エリアが、自車の走行予定経路上のものに制限されることで、効率のよい画像照射が可能になる。また不要なエリアへの画像照射が抑制されることにより、照射した画像が認識されやすくなるという効果も期待できる。

　なお、走行予定経路取得部１５は、自車の走行予定経路を認識できれば、簡易なものでもよい。例えば、走行予定経路取得部１５が、自車の方向指示器（ウインカ）の操作状況に基づいて、接続地点の直前でその接続地点での走行予定経路を判断するようにしてもよい。

　＜実施の形態６＞
　図２８は、実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に他車検出部１６を設けた構成となっている。

　他車検出部１６は、接続道路を自車走行道路へ向かって走行する他車の存在を検出する機能を有している。他車検出部１６がそのような他車を検出する方法は任意でよく、例えば、他車と通信（いわゆる「車車間通信」）を行う通信装置が受信した他車の位置情報および進行方向の情報に基づいて、自車走行道路へ向かって走行する他車を検出する方法が考えられる。その他にも、車載カメラで撮影した自車周囲の画像を解析して検出する方法や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から、接続道路を自車走行道路へ向かって走行する他車を検出する方法、また、それらの方法を２つ以上組み合わせた方法などでもよい。

　特に、他車が本願発明の車両用照射制御装置１０を搭載していることが想定される場合には、他車が接続地点の重複走行エリアに照射している画像を自車の車載カメラで撮影して解析することで他車の存在を検出してもよい。その際、他車が照射している画像が示す各種の情報を認識してもよい。例えば、他車が、当該他車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、当該他車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間などを示す画像を照射している場合には、その画像が示す情報から、他車の位置や進行方向を判断することもできる。

　実施の形態６の車両用照射制御装置１０では、重複走行エリア検出部１３は、他車検出部１６によって検出された他車（接続道路を自車走行道路へ向かって走行する他車）が走行可能な重複エリアを検出する。

　例えば、図１０の接続地点Ｐ１において、実際に図１０に示すように他車Ｃ１～Ｃ４が走行している場合、他車検出部１６は、接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂを自車走行道路Ｒ１との接続地点Ｐ１へ向かって走行する他車Ｃ１，Ｃ４を検出する（他車Ｃ２，Ｃ３は自車走行道路Ｒ１から遠ざかる向きに走行しているので、他車検出部１６が検出する対象ではない）。他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ３，Ａ４であり、他車Ｃ４の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ４である。また自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ３である。よって、重複走行エリア検出部１３は、自車の走行可能エリアＡ１，Ａ２，Ａ３と、他車Ｃ１，Ｃ４の走行可能エリアＡ１～Ａ４とで重複するエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を、重複走行エリアとして検出する。ただし、対向車線上のエリアＡ３には画像を照射しないため、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図１１と同様に重複走行エリアＡ１，Ａ２に画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。

　また、図１０の接続地点Ｐ１において、図２９に示すように、自車走行道路Ｒ１に向かって走行する他車Ｃ１，Ｃ４が存在しない場合には、他車検出部１６は他車を検出しない。他車検出部１６により他車が検出されないため、重複走行エリア検出部１３は重複走行エリアを検出しない。よってこの場合、照射制御部１１は、図２９のように画像の照射を行わない。

　また、図１０の接続地点Ｐ１において、図３０に示すように、自車走行道路Ｒ１に向かって走行する他車として、他車Ｃ１のみが存在する場合、当該他車Ｃ１が他車検出部１６により検出される。他車Ｃ１の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ３，Ａ４であり、自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ３であるので、重複走行エリア検出部１３は、両者で重複するエリアＡ１，Ａ３を、重複走行エリアとして検出する。ただし、対向車線上のエリアＡ３には画像を照射しないので、この場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図３０のように重複走行エリアＡ１のみに画像が照射される。

　さらに、図１０の接続地点Ｐ１において、図３１に示すように、自車走行道路Ｒ１に向かって走行する他車として、他車Ｃ４のみが存在する場合、当該他車Ｃ４が他車検出部１６により検出される。他車Ｃ４の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ４であり、自車の走行可能エリアはエリアＡ１，Ａ２，Ａ３であるので、重複走行エリア検出部１３は、両者で重複するエリアＡ１，Ａ２を、重複走行エリアとして検出する。ただし、他車Ｃ４がエリアＡ１を走行するときは（右折するとき）、必ずエリアＡ２を通るため、画像はエリアＡ２のみに照射すれば十分である。よってこの場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図３１のように重複走行エリアＡ２のみに画像を照射する。

　実施の形態６によれば、照射制御部１１が照射装置２０を用いて画像を照射する重複走行エリアが、実際に検出された他車が走行可能なエリア上のものに制限されるため、効率のよい画像照射が可能になる。また不要なエリアへの画像照射が抑制されることにより、照射した画像が認識されやすくなるという効果も期待できる。

　＜実施の形態７＞
　図３２は、実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態６の構成（図２８）に対し、他車進行方向推定部１７を設けた構成となっている。

　他車進行方向推定部１７は、他車検出部１６が検出した他車の接続地点での進行方向を推定する機能を有している。他車進行方向推定部１７が他車の進行方向を推定する方法は任意でよく、例えば、他車と通信（いわゆる「車車間通信」）を行う通信装置が受信した他車の走行予定経路の情報に基づいて、推定する方法が考えられる。その他にも、車載カメラで撮影した自車周囲の画像や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から、他車の方向指示器の動作や、接続地点における進行方向規制を示す道路標識を検出することによって推定する方法、地図情報に含まれる接続地点の進行方向規制の情報に基づいて推定する方法、また、それらの方法を２つ以上組み合わせた方法などでもよい。

　また、実施の形態７では、重複走行エリア検出部１３が、他車進行方向推定部１７が推定した他車の接続地点での走行方向に基づいて、重複走行エリアを検出する。例えば、図１０の接続地点Ｐ１において、実際に図１０に示すように他車Ｃ１～Ｃ４が走行している場合であっても、他車Ｃ４が左折することが予測される場合、他車Ｃ４の走行可能エリアは、エリアＡ４のみと判断できる。よって、重複走行エリア検出部１３は、自車と他車Ｃ１，Ｃ４との重複走行エリアとしてエリアＡ１，Ａ３を検出する。ただし、対向車線上のエリアＡ３には画像を照射しないので、この場合、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、図３３のように、重複走行エリアＡ１のみに画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。

　実施の形態７によれば、さらに効率のよい画像照射が可能になる。

　＜実施の形態８＞
　図３４は、実施の形態８に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態７の構成（図３２）に対し、車両用照射制御装置１０に実施の形態５で説明した走行予定経路取得部１５を設けた構成となっている。すなわち、本実施の形態では、走行予定経路取得部１５により取得された自車の走行予定経路と、他車進行方向推定部１７により推定された接続地点での他車の進行方向との両方を考慮して、重複走行エリア検出部１３が重複走行エリアを検出する。

　例えば、図１０の接続地点Ｐ１において、実際に図１０に示すように他車Ｃ１～Ｃ４が走行している場合であっても、自車の走行予定経路が接続地点Ｐ１で左折する経路であり、さらに他車Ｃ４が左折することが予測される場合、自車と他車Ｃ１～Ｃ４とで重複する走行可能エリアは無いと判断できる。よって、重複走行エリア検出部１３により重複走行エリアは検出されず、照射制御部１１は、図３５のように画像の照射を行わない。

　実施の形態８によれば、さらに効率のよい画像照射が可能になる。

　＜実施の形態９＞
　図３６は、実施の形態９に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態６の構成（図２８）に対し、車両用照射制御装置１０に警報部１０１と走行制御部１０２とを設けた構成となっている。警報部１０１は、運転者に対して警報を発する機能を有しており、走行制御部１０２は、自車を走行させるための車両駆動装置２６を制御する機能を有している。

　実施の形態９の車両用照射制御装置１０では、他車検出部１６は、自車の進行方向前方にある接続地点へ向かって接続道路を走行する他車の存在を検出すると共に、検出した他車の進行方向や速度に基づいて、当該他車が自車と同時に同じ重複走行エリアへ進入するか否かを判断する。警報部１０１は、他車検出部１６によって接続道路を走行する他車が自車と同時に同じ重複走行エリアへ進入することが検知されると、そのことを知らせる警報を運転者に発する。また、走行制御部１０２は、他車検出部１６によって接続道路を走行する他車が自車と同時に同じ重複走行エリアへ進入することが検知されると、自車に減速または一時停止を行わせるように、車両駆動装置２６を制御する。

　これにより、自車と他車との衝突を避けることができる。また、走行制御部１０２が自車に減速または一時停止を行わせるとき、警報部１０１が警報を発しているため、運転者は、その減速または一時停止が走行制御部１０２によって実施されていることを認識することができる。

　本実施の形態では、警報部１０１と走行制御部１０２との両方を車両用照射制御装置１０に設けた例を示したが、車両用照射制御装置１０に警報部１０１と走行制御部１０２とのいずれか片方のみを設けてもよい。

　＜実施の形態１０＞
　図３７は、実施の形態１０に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態８の構成（図３４）に対し、車両用照射制御装置１０に警報部１０１と走行制御部１０２とを設けた構成となっている。

　実施の形態１０の車両用照射制御装置１０の基本的動作は、実施の形態９と同様であるが、警報部１０１および走行制御部１０２は、走行予定経路取得部１５により取得された自車の走行予定経路と、他車進行方向推定部１７により推定された接続地点での他車の進行方向との両方を考慮して、接続道路を走行する他車が自車と同時に同じ重複走行エリアへ進入するか否かを判断する。例えば、接続道路を走行する他車と自車とが、同じ接続地点に同時に侵入する場合であっても、図３５の例のように、自車の進行予定経路と、他車の進行方向から予測される走行経路とが重複しない場合には、警報部１０１および走行制御部１０２は動作しない。

　実施の形態１０によれば、警報部１０１が警報を発生したり、走行制御部１０２が自車を減速させたりする動作の頻度が必要最小限に抑えられ、運転者がそれらの動作を冗長に感じることを抑えることができる。

　＜実施の形態１１＞
　以上の実施の形態では、自車走行道路Ｒ１が１車線または２車線の道路である例を示したが、本発明は自車走行道路Ｒ１が３車線以上の場合にも適用可能である。実施の形態１１では、自車走行道路Ｒ１が片側２車線の４車線道路である場合における、車両用照射制御装置１０の動作の好ましい例を示す。

　例えば、図３８のように、４車線（片側２車線）の自車走行道路Ｒ１の左側に２車線（片側１車線）の接続道路Ｒ２ａが接続し、同じく右側に２車線（片側１車線）の接続道路Ｒ２ｂが接続した接続地点Ｐ１を考える。

　車両用照射制御装置１０において、接続地点検出部１２が、自車の進行方向前方に存在する接続地点Ｐ１を検出すると、重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１内の重複走行エリアを探す。具体的には、重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１を図３８に示す４×２のエリアＡ１～Ａ８に分割し、その各エリアが重複走行エリアか否かを確認する。

　図３８において、自車は右折および左折の他、車線変更もできる。また、接続地点Ｐ１に進入する他車Ｃ１，Ｃ４は直進が可能であるので、理論的にはエリアＡ１～Ａ４，Ａ５，Ａ７が重複走行エリアとなる。しかし、隣の車線や対向車線に画像を照射するとそれらの車線を走行する車両の走行の妨げとなる恐れがあること、また、通常は車線変更の頻度はそれほど多くないことを考慮すると、画像の照射は、図３９のように自車が走行中の車線上の重複走行エリア（エリアＡ１，Ａ２）のみに対して行うことが望ましい。

　また、図４０のように、接続地点Ｐ１に中央分離帯Ｄ１が存在する場合、自車は接続地点Ｐ１で右折することができないので、自車の走行可能エリアはエリアＡ１～Ａ４である。また、接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂから接続地点Ｐ１に進入する他車Ｃ１，Ｃ４は左折しかできないので、他車Ｃ１の走行可能エリアはＡ１，Ａ３であり、他車Ｃ４の走行可能エリアはＡ６，Ａ８である。よって、重複走行エリアはエリアＡ１，Ａ３と判断される。この場合も、図４１のように自車が走行中の車線上の重複走行エリア（エリアＡ１）のみに対して行うことが望ましい。

　ここで、図４０の接続地点Ｐ１において、接続道路Ｒ２ａから進入する他車Ｃ１が、いきなり中央分離帯Ｄ１寄りの車線に進入する可能性は低い。そのため、図４０の接続地点Ｐ１では、エリアＡ３を他車Ｃ１の走行可能なエリアではないとみなしてもよい。その場合、重複走行エリアはエリアＡ１のみとなる。よって、図４２のように自車が中央分離帯Ｄ１寄りの車線を走行している場合には、その車線上に重複走行エリアが無いため、画像の照射は行われない。

　＜実施の形態１２＞
　図４３は、実施の形態１２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に接続角度判定部１８を設けた構成となっている。

　実施の形態１２では、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路の接続角度の情報も含まれているものとする。接続角度判定部１８は、地図情報に含まれる各道路の接続角度の情報に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。

　実施の形態１２に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に、自車走行道路と接続道路との接続地点の存在を検出すると、照射装置２０を用いてその接続地点に画像（「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を照射する。

　そのとき、照射制御部１１は、接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて、照射する画像の向きを調整する。例えば、図４４や図４５のように、自車走行道路Ｒ１に接続道路Ｒ２が斜めに接続している場合には、その接続角度に合わせて「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字の向きを調整することで、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字が接続道路Ｒ２から正しい姿勢で見えるようにしてから、接続地点Ｐ１に照射する。つまり、「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字は、自車走行道路Ｒ１に接続道路Ｒ２が接続する方向に応じて回転する。

　このように、接続道路Ｒ２から正しい姿勢で見えるように、接続地点Ｐ１に照射される画像の向きが調整されるので、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者がその文字を認識し易くなる。

　本実施の形態は、例えば図４６のように自車走行道路Ｒ１の終点に斜め方向から２本の接続道路Ｒ２ａ，Ｒ２ｂが接続する接続地点Ｐ１（Ｙ字路、三叉路）における画像照射などに有効である。Ｙ字路の接続地点Ｐ１の場合、重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１を図４６に示すように３つのエリアＡ１～Ａ３に分割するとよい。

　この場合、自車は、左折するときはエリアＡ２を通り、右折するときはエリアＡ１，Ａ２を通る。また、接続道路Ｒ２ａから接続地点Ｐ１に進入する他車Ｃ１は、左折するときはエリアＡ１を通り、右折するときはエリアＡ１，Ａ３を通る。また、接続道路Ｒ２ｂから接続地点Ｐ１に進入する他車Ｃ４は、左折するときはエリアＡ３を通り、右折するときはエリアＡ２，Ａ３を通る。よって、自車の重複走行エリア検出部１３は、接続地点Ｐ１における重複走行エリアを、エリアＡ１，Ａ２と判断する。その結果、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、エリアＡ１，Ａ２に画像を照射させる。このとき、図４７のように、自車と他車Ｃ１との重複走行エリアであるエリアＡ１に照射する画像は、他車Ｃ１が走行する接続道路Ｒ２ａから正しく見える向きに調整され、自車と他車Ｃ４との重複走行エリアであるエリアＡ２に照射する画像は、他車Ｃ４が走行する接続道路Ｒ２ｂから正しく見える向きに調整される。

　図４８は、実施の形態１２に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。上記の動作は、車両用照射制御装置１０が図４８に示す処理を行うことにより実現される。図４８のフローチャートは、図１３のフローチャートのステップＳ１５とステップＳ１６の間に、ステップＳ２１，Ｓ２２を追加したものである。ステップＳ２１，Ｓ２２以外のステップの説明は省略する。なお、図４８の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

　ステップＳ２１では、接続角度判定部１８が、ステップＳ１１で検出された接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度を判定する。ステップＳ２２では、その判定結果に基づいて、照射制御部１１が、当該接続地点に照射する画像の向きを決定する。よって、ステップＳ１６においては、ステップＳ１５で決定した向きに調整された画像が、ステップＳ１４で検出された重複走行エリアに照射されることになる。

　図４３では、実施の形態１の構成（図１）の車両用照射制御装置１０に接続角度判定部１８を設け、接続角度判定部１８が、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報に基づいて道路との接続角度を判定した。しかし、接続角度判定部１８が道路の接続角度を判定する処理は、他の方法で行われてもよい。

　例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報および当該接続地点における道路の接続角度の情報を配信する配信設備が設置された場合には、接続角度判定部１８における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。その場合、例えば図１４に示した車両用照射制御装置１０に、接続角度判定部１８を設け、接続角度判定部１８が、通信装置２３が配信設備から取得した道路の接続角度の情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定するようにすることが考えられる。

　また例えば、車載カメラが撮影した自車の周囲の映像の解析結果に基づいて、接続角度判定部１８が道路の接続角度を判定してもよい。その場合、例えば図１５に示した車両用照射制御装置１０に、接続角度判定部１８を設け、接続角度判定部１８が、車載カメラが撮影した映像の画像解析の結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定するようにすることが考えられる。

　また例えば、車載センサが取得した情報に基づいて、接続角度判定部１８が道路の接続角度を判定したりしてもよい。その場合、例えば図１６に示した車両用照射制御装置１０に、接続角度判定部１８を設け、接続角度判定部１８が、センサ情報の解析結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続角度を判定するようにすることが考えられる。

　＜実施の形態１３＞
　図４９は、実施の形態１３に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に優先関係判定部１９を設けた構成となっている。

　実施の形態１３では、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報には、各道路の優先関係の情報も含まれているものとする。優先関係判定部１９は、地図情報に含まれる各道路の優先関係の情報に基づいて、接続地点検出部１２が検出した接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。

　ここで、信号機のない道路の優先関係について説明する。通常、道路の優先関係は、道路標識（路面標示を含む）や道路の幅によって規定される。例えば、道路Ｒ１と道路Ｒ２が接続する接続地点Ｐ１において、図５０の（ａ）のように道路Ｒ１のセンターラインだけが途切れずに繋がっている場合や、図５０の（ｂ）のように道路Ｒ２にだけ停止線がある場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。すなわち、道路Ｒ１を走行する車両Ａの交通が、道路Ｒ２を走行する車両Ｂの交通よりも優先される。また、接続地点Ｐ１に道路標識等がなくても、図５０の（ｃ）のように、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも明らかに幅が広い場合は、道路Ｒ１が道路Ｒ２よりも優先となる。

　なお、接続地点Ｐ１において、図５１の（ａ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方のセンターラインが途切れている場合や、図５１の（ｂ）のように道路Ｒ１，Ｒ２の両方に停止線がある場合は、道路Ｒ１，Ｒ２の間に優先関係はない（道路Ｒ１，Ｒ２の優先度は同じである）。また、図５１の（ｃ）のように、道路標識がなく、道路Ｒ１，Ｒ２に明確な道路幅の差もない場合には、道路Ｒ１，Ｒ２の優先関係は不明である（一般的には優先関係はない）。この場合、車両Ａ，Ｂの両方が接続地点Ｐ１の手前で一旦停止または徐行をして、互いに譲り合って走行しなければならない（国によっては、この場合の交通の優先関係が規定されている。例えば、日本では、車両Ａ，Ｂの両方が直進するとき、左側から接続地点Ｐ１に侵入する車両Ｂの交通を優先するのが原則となっている）。なお、図５０および図５１に示した道路の優先関係の例は、以降に示す図においても用いられる。

　実施の形態１３に係る車両用照射制御装置１０の照射制御部１１は、接続地点の重複走行エリアに画像を照射するとき、その接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて画像の照射パターンを変更する。ここでいう画像の「照射パターン」は、画像を照射する光の色、明るさ、路面に投射される画像の形状、路面に投射される画像（文字、記号、図形等）のうちの１以上の要素によって構成される、画像の照射態様である。

　実施の形態１３では、自車走行道路と接続道路との優先関係に応じた、それぞれ異なる３つの照射パターンを規定する。図５２にその３つの照射パターンを示す。照射制御部１１は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点の重複走行エリアへ画像を照射する場合の照射パターン（第１照射パターン）を、図５２の（ａ）のように赤色の光を用いて描かれる画像（ここでは「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字とする）を含む照射パターンにする。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点の重複走行エリアへ画像を照射する場合の照射パターン（第２照射パターン）を、図５２の（ｂ）のように緑色の光を用いて描かれる画像を含む照射パターンにする。また、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な接続地点の重複走行エリアへ画像を照射する場合の画像の照射パターン（第３照射パターン）を、図５２の（ｃ）のように黄色の光を用いて描かれる画像を含む照射パターンにする。

　ここでは、信号機をイメージして赤色、緑色、黄色の照射パターンを選択したが、互いに区別できるものであれば、各照射パターンの構成は任意でよい。一般に、赤色やオレンジ色は警告や禁止を示す色、黄色は注意を示す色、緑色や青色は許可を表す色として認識されている。また、照射画像は「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字に限られず、実施の形態４で示したように、例えば、自車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、自車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間を示す画像などでもよい。また、第１～第３の照射パターンに含ませる画像はそれぞれ異なっていてもよい。

　次に、実施の形態１３に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に、自車走行道路Ｒ１と接続道路Ｒ２との接続地点Ｐ１の存在を検出すると、照射装置２０を用いてその接続地点Ｐ１の重複走行エリアに画像を照射する。このとき、図５３のように自車走行道路Ｒ１が接続道路Ｒ２よりも優先となるときは、第１照射パターン（赤色）で接続地点Ｐ１の重複走行エリアに画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車の運転者や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通が優先することを警告できる。

　また、図５４のように接続道路Ｒ２が自車走行道路Ｒ１よりも優先となるときは、第２照射パターン（緑色）で接続地点Ｐ１の重複走行エリアに画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示すと共に、自車の交通よりも接続道路Ｒ２の他車の交通が優先する旨を示すことができる。

　さらに、図５５のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、または優先関係が不明な場合は、第３照射パターン（黄色）で接続地点Ｐ１の重複走行エリアに画像を照射する。これにより、接続道路Ｒ２上の他車や歩行者に、自車が接続地点Ｐ１に近づいていることを示して、注意を促すことができる。

　図５６は、実施の形態１３に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図５３～図５５を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図５６に示す処理を行うことにより実現される。図５６のフローチャートは、図１３のフローチャートのステップＳ１５とステップＳ１６の間に、ステップＳ３１，Ｓ３２を追加したものである。ステップＳ３１，Ｓ３２以外のステップの説明は省略する。なお、図５６の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

　ステップＳ３１では、優先関係判定部１９が、ステップＳ１１で検出された接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する。ステップＳ３２では、その判定結果に基づいて、照射制御部１１が、当該接続地点に照射する画像の照射パターンを決定する。よって、ステップＳ１６においては、ステップＳ１４で検出した重複走行エリアに、ステップＳ３２で決定した照射パターンで、画像が照射されることになる。

　図５７は、照射制御部１１が接続地点の重複走行エリアに照射する画像の照射パターンを決定するステップＳ３２の処理（照射パターン決定処理）を示すフローチャートである。

　照射パターン決定処理では、まず、自車走行道路と接続道路との優先関係が確認される（ステップＳ３２１）。実施の形態１３では、自車走行道路が接続道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第１照射パターン（図５２の（ａ）に示す赤色の照射パターン）に決定する（ステップＳ３２２）。また、接続道路が自車走行道路よりも優先する場合、照射制御部１１は、照射パターンを第２照射パターン（図５２の（ｂ）に示す緑色の照射パターン）に決定する（ステップＳ３２３）。さらに、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合、照射制御部１１は、照射パターンを第３照射パターン（図５２の（ｃ）に示す黄色の照射パターン）に決定する（ステップＳ３２４）。

　実施の形態１３に係る車両用照射制御システムによれば、自車走行道路と接続道路との優先関係が、接続地点に照射された画像の照射パターンから判断できる。自車の運転者は、自車が照射する画像の照射パターンから、接続地点における道路の優先関係を判断できる。また、接続地点に照射された画像は、接続道路を走行している他車の運転者からも視認されるため、他車の運転者にも道路の優先関係を示すことができる。よって、自車の運転者だけでなく、他車の運転者も、道路の優先関係を誤って判断することが防止される。

　なお、実施の形態１３では、自車走行道路が優先の場合と、接続道路が優先の場合と、両者の優先度が同じまたは優先関係が不明の場合とのそれぞれに応じた３つの照射パターンを用いる例を示したが、本発明では、少なくとも２つ以上の照射パターンが用いられればよい。

　例えば、図５８のように自車走行道路Ｒ１および接続道路Ｒ２の優先度が同じ場合、および優先関係が不明な場合にも、自車走行道路Ｒ１が優先する場合（図５３）と同様に、照射制御部１１が第１照射パターン（赤色）を選択してもよい。図５９は、そのように照射パターンを選択する場合の、照射パターン決定処理（図５６のステップＳ３２）を示すフローチャートである。図５９のフローチャートは、ステップＳ３２１において、自車走行道路および接続道路の優先度が同じまたは優先関係が不明な場合に、照射パターンを第１照射パターン（赤色）に決定するステップＳ３２２に移行する以外は、図５７と同様であるので、詳細な説明は省略する。

　図４９では、実施の形態１の構成（図１）の車両用照射制御装置１０に優先関係判定部１９を設け、優先関係判定部１９が、地図情報記憶装置２２に記憶されている地図情報に基づいて道路との優先関係を判定した。しかし、優先関係判定部１９が道路の優先関係を判定する処理は、他の方法で行われてもよい。

　例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、接続地点の位置情報および当該接続地点における道路の優先関係の情報を配信する配信設備が設置された場合には、優先関係判定部１９における各処理を、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて行うことができる。その場合、例えば図１４に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１９を設け、優先関係判定部１９が、通信装置２３が配信設備から取得した道路の優先関係の情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

　また例えば、車載カメラが撮影した自車の周囲の映像の解析結果に基づいて、優先関係判定部１９が道路の優先関係を判定してもよい。その場合、例えば図１５に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１９を設け、優先関係判定部１９が、車載カメラが撮影した映像の画像解析の結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

　また例えば、車載センサが取得した情報に基づいて、優先関係判定部１９が道路の優先関係を判定したりしてもよい。その場合、例えば図１６に示した車両用照射制御装置１０に、優先関係判定部１９を設け、優先関係判定部１９が、センサ情報の解析結果に基づいて、自車走行道路と接続道路との優先関係を判定するようにすることが考えられる。

　＜実施の形態１４＞
　先に示した図２２および図２３では、車両用照射制御装置１０が、照射装置２０を用いて、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車が接続地点に到達するまでの時間（以下「残り時間」という）を表す図形を照射する例を示したが、当該図形は図２２および図２３に示したものに限られない。本実施の形態では、残り時間を表す図形の変形例を示す。なお、以下に説明する図形の例は、自車から接続地点までの距離を示す目的に使用することもできる。

　図２２および図２３の例では、図６０のように、残り時間を表す図形を構成する要素（以下「要素図形」という）として長方形の図形（以下「バー」という）を用い、バーの数によって残り時間を表していた。図２２および図２３の例では各バーの太さ（幅）は一定であったが、図６１のように、バーの数が少なくなるほど、個々のバーを太くしてもよい。残り時間が少なくなるほどバーが太くなることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。また、バーの数が少なくなるほどバーの合計面積が広くなるようにすると、より効果的である。

　例えば、図６２のように、バーの数を減らしても、バーが描画される領域全体の幅が維持されるようにしてもよい。例えば図６３のように、バーの数を減らすとき、各バーの位置を維持したまま、隣り合うバーを繋げるようにしてもよい。各バーの位置を動かさないことで、画像の変化が連続的になり、バーの数の変化を認識しやすくなる。さらに、隣り合うバーを繋げるとき、図６４のように、繋げるバーの間隔が徐々に狭くなるようにアニメーション化してもよい。あるいは、図６５のように、繋げるバーの間の領域の色を変化させた後で、その領域の色をバーと同じ色に変化させることによって、２つのバーを繋げてもよい。

　また、図２２および図２３では、他車から見て、縦長のバーが横向き並ぶようにしているが、それとは逆に、他車から見て、横長のバーが縦向きに並ぶようにしてもよい。例えば、図６６および図６７は、他車から見て横長のバーを用いる例である（図６６、図６７の点線の矢印は、他車からの視線の方向を表している）。図６６では、複数のバーのうちの１つを他のバーよりも長いものにし、残り時間を長いバーの位置で示している（バーの数は一定である）。残り時間が少なくなるほど長いバーが他車に接近するように動くため、他車の運転者は、緊急度が高まっていることを直感的に認識できる。また、図６７のように、残り時間に応じてバーの数を減らしながら、長いバーの位置を動かすようにしてもよい。

　残り時間を表す図形を構成する要素（要素図形）は、長方形のバーに限られない。例えば図６８のように、扇形の要素図形を用いてもよい。この場合、残り時間に応じて扇形の数や太さを変化させるだけでなく、扇形の半径を変化させてもよい。例えば、残り時間が少なくなるほど扇形を太くしたり、扇形の半径を長くすることで、緊急度が高まっていることを表すことができる。

　また、複数の要素図形を用いる場合、それらは一方向に並べられていなくてもよい。例えば、図６９は、同心の円形の要素図形を複数個用いた例である。この場合、残り時間に応じて要素図形の数を減らすとき、円形を太くしたり、円形の半径を大きくしたりしてもよい。また同心の複数の矩形や、同心の複数の多角形を要素図形としてもよい。

　また、図７０のように、要素図形の数や形状ではなく、色や模様、明るさなどで残り時間を表すようにしてもよい。この場合、残り時間が少なくなるほど要素図形が目立つようにするとよい。例えば、５秒前は薄いピンク、３秒前は濃いピンク、１秒前は赤などに変化させることが考えられる。また、図７１のように、要素図形の色や模様などを部分的に変化させ、残り時間が少なくなるほど、目立つ部分（例えば、色の濃い部分）の面積を大きくしてもよい。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１０　車両用照射制御装置、１１　照射制御部、１２　接続地点検出部、１３　重複走行エリア検出部、１４　自車位置特定部、１５　走行予定経路取得部、１６　他車検出部、１７　他車進行方向推定部、１８　接続角度判定部、１９　優先関係判定部、１０１　警報部、１０２　走行制御部、２０　照射装置、２１　位置情報取得装置、２２　地図情報記憶装置、２３　通信装置、２４　車載カメラ、２５　車載センサ、２６　車両駆動装置。

Claims

　自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
　前記自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
　接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と前記自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出する重複走行エリア検出部と、
を備え、
　前記照射制御部は、前記照射装置を用いて、前記重複走行エリア検出部が検出した重複走行エリアに画像を照射する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
　前記重複走行エリア検出部は、接続地点における車両の進行方向規制に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記自車の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部をさらに備え、
　前記重複走行エリア検出部は、前記走行予定経路取得部が取得した前記自車の走行予定経路上の重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　接続道路を接続地点へ向かって走行する他車の存在を検出する他車検出部と、
　前記他車検出部により検出された他車の接続地点での進行方向を推定する他車進行方向推定部をさらに備え、
　前記重複走行エリア検出部は、前記他車進行方向推定部が推定した他車の接続地点での走行方向に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、前記自車の進行方向前方に存在する接続地点の重複走行エリアに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記接続地点検出部は、前記自車から接続地点までの距離をさらに検出し、
　前記照射制御部は、前記自車から予め定められた範囲内に存在する接続地点の重複走行エリアに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項５記載の車両用照射制御システム。
　前記重複走行エリア検出部は、複数の重複走行エリアを検出可能であり、
　前記照射制御部は、前記重複走行エリア検出部が検出した複数の重複走行エリアのそれぞれに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、
　前記重複走行エリア検出部は、前記複数の接続地点における重複走行エリアを検出し、
　前記照射制御部は、前記複数の接続地点の重複走行エリアのそれぞれに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、自車走行道路に複数の車線が存在する場合、前記自車が走行中の車線のみに対して、前記照射装置に画像を照射させる
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、自車走行道路に対向車線が存在する場合、対向車線に対しては、前記照射装置に画像を照射させない
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　地図情報に基づいて、地図上の前記自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
　前記接続地点検出部は、前記地図情報および地図上の前記自車の位置に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　地図情報に基づいて、地図上の前記自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
　前記重複走行エリア検出部は、前記地図情報および地図上の前記自車の位置に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記接続地点検出部は、外部との通信により、自車走行道路と接続道路との接続地点の位置情報を取得する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記重複走行エリア検出部は、外部との通信により、重複走行エリアの位置情報を取得する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記接続地点検出部は、前記自車のカメラが撮影した映像または前記自車のセンサが取得した情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記重複走行エリア検出部は、前記自車のカメラが撮影した映像または前記自車のセンサが取得した情報に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、文字、記号またはコードの画像含む
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、前記自車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、前記自車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間を表す画像である
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、前記画像の表示態様を、前記自車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、前記自車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間に応じて変更する
請求項１８記載の車両用照射制御システム。
　自車走行道路に対する接続道路の接続角度を判定する接続角度判定部をさらに備え、
　前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きを調整する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、前記照射装置が照射する画像の向きを、当該画像に含まれる文字、記号またはコードが接続道路から正しく見える向きにする
請求項２０記載の車両用照射制御システム。
　接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部をさらに備え、
　前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて画像の照射パターンを変更する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記照射制御部は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第１照射パターンと、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第２照射パターンとを異なるものにする
請求項２２記載の車両用照射制御システム。
　接続道路を接続地点へ向かって走行する他車の存在を検出する他車検出部をさらに備え、
　前記重複走行エリア検出部は、前記他車検出部により検出された他車が走行可能な重複走行エリアを検出する
請求項１記載の車両用照射制御システム。
　前記他車検出部により検出された他車と前記自車が同じ重複走行エリアに同時に進入すると判断される場合に、運転者に警報を発する警報部をさらに備える
請求項２４記載の車両用照射制御システム。
　前記他車検出部により検出された他車と前記自車が同じ重複走行エリアに同時に進入すると判断される場合に、前記自車に減速または一時停止を行わせる走行制御部をさらに備える
請求項２４記載の車両用照射制御システム。
　車両用の照射制御システムにおける画像照射の制御方法であって、
　前記照射制御システムの接続地点検出部が、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出し、
　前記照射制御システムの重複走行エリア検出部が、接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と前記自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出し、
　前記照射制御システムの照射制御部が、照射装置を用いて前記重複走行エリアに画像を照射する
ことを特徴とする画像照射の制御方法。