CN106794797A - 车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法 - Google Patents

车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明的车辆用照射控制系统(10)包括：照射控制部(11)，该照射控制部(11)对向本车的周围照射图像的照射装置(20)进行控制；连接地点检测部(12)，该连接地点检测部(12)检测出本车正在行驶中的道路(本车行驶道路)与连接到该本车行驶道路的其他道路(连接道路)的连接地点；以及重复行驶区域检测部(13)，该重复行驶区域检测部(13)检测出该连接地点中、从连接道路进入该连接地点的其他车辆与本车均可行驶的区域即重复行驶区域。照射控制部(11)利用照射装置(20)向重复行驶区域检测部(13)检测出的重复行驶区域照射图像。

Description

车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法
技术领域
本发明涉及在车辆的周围照射图像的照射控制系统。
背景技术
提出有利用激光装置、投影装置、车头灯等照射装置将表示各种信息的光、图像照射在本车周围的路面的技术(例如，下述的专利文献1～5)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2008-007079号公报
专利文献2：日本专利特开2008-287669号公报
专利文献3：日本专利特开2008-009941号公报
专利文献4：日本专利特开2005-157873号公报
专利文献5：日本专利特开2013-237427号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
例如，通过使本车的照射装置将图像照射至交叉路口的路面，从而能向与该交叉路口相连接的其他道路上的其他车辆的驾驶员通知本车的存在，但若能进一步具体示出尤其应该注意该交叉路口内的哪个区域，则照射装置的便利性变得更高。
本发明是用于解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能在本车正在行驶中的道路与其他道路的连接地点、表示驾驶时应该注意的区域的车辆用照射控制系统及该系统中图像照射的控制方法。
解决技术问题的技术方案
本发明所涉及的车辆用照射控制系统包括：照射控制部，该照射控制部对将图像照射在本车的周围的照射装置进行控制；连接地点检测部，该连接地点检测部检测出本车正在行驶中的道路即本车行驶道路与连接到该本车行驶道路的其他道路即连接道路的连接地点；以及重复行驶区域检测部，该重复行驶区域检测部检测出连接地点中、从连接道路进入该连接地点的其他车辆与本车均可行驶的区域即重复行驶区域，照射控制部利用照射装置将图像照射至重复行驶区域检测部检测出的重复行驶区域。
发明效果
在交叉路口等连接地点，本车与其他车辆均可行驶的区域(重复行驶区域)是本车与其他车辆可能发生冲突的区域，可以说是驾驶时应该注意的区域。根据本发明所涉及的车辆用照射控制系统，图像被照射于可行驶区域，因此本车及其他车辆的驾驶员能从该图像的位置容易地识别重复行驶区域。
本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图来进一步阐明。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图2是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图3是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图4是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图5是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图6是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图7是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图8是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图9是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图10是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图11是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图12是用于说明实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图13是表示实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置的动作的流程图。
图14是表示实施方式2所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图15是表示实施方式2所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图16是表示实施方式2所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图17是用于说明实施方式3所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图18是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图19是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图20是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图21是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图22是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图23是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图24是用于说明实施方式4所涉及的车辆用照射控制装置的动作的变形例的图。
图25是表示实施方式5所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图26是用于说明实施方式5所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图27是用于说明实施方式5所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图28是表示实施方式6所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图29是用于说明实施方式6所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图30是用于说明实施方式6所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图31是用于说明实施方式6所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图32是表示实施方式7所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图33是用于说明实施方式7所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图34是表示实施方式8所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图35是用于说明实施方式8所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图36是表示实施方式9所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图37是表示实施方式10所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图38是用于说明实施方式11中的车辆用照射控制装置的动作的图。
图39是用于说明实施方式11中的车辆用照射控制装置的动作的图。
图40是用于说明实施方式11中的车辆用照射控制装置的动作的图。
图41是用于说明实施方式11中的车辆用照射控制装置的动作的图。
图42是用于说明实施方式11中的车辆用照射控制装置的动作的图。
图43是表示实施方式12所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图44是用于说明实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图45是用于说明实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图46是用于说明实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图47是用于说明实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图48是表示实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置的动作的流程图。
图49是表示实施方式13所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。
图50是用于说明道路的优先关系的图。
图51是用于说明道路的优先关系的图。
图52是表示实施方式13中车辆照射光的照射图案的示例的图。
图53是用于说明实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图54是用于说明实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图55是用于说明实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置的动作的图。
图56是表示实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置的动作的流程图。
图57是表示照射图案决定处理的流程图。
图58是用于说明照射图案决定处理的变形例的图。
图59是表示照射图案决定处理的变形例的流程图。
图60是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图61是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图62是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图63是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图64是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图65是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图66是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图67是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图68是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图69是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图70是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
图71是表示图形的示例的图，该图形表示本车到达连接地点为止的时间。
具体实施方式
<实施方式1>
图1是表示实施方式1所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。如图1所示，车辆用照射控制系统由车辆用照射控制装置10、照射装置20、位置信息获取装置21及地图信息存储装置22构成。此处，示出了照射装置20、位置信息获取装置21及地图信息存储装置22外接于车辆用照射控制装置10的结构，但它们也可以与车辆用照射控制装置10构成为一体。
照射装置20搭载于车辆，能向该车辆的周围照射图像。作为照射装置20的具体例，例如考虑激光装置、LED(Light Emitting Diode：发光二极管)光照射装置、投影装置等，但也可以将车辆的车前灯用作为光源。
位置信息获取装置21获取搭载了车辆用照射控制装置10的车辆的当前位置。位置信息获取装置21以接收从例如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)发出的信号并获取绝对位置(纬度、经度)的信息的GNSS接收机为代表，但也可以包含用于获取相对位置(位置的变化)的信息的速度传感器、方位传感器等。
地图信息存储装置22中是存储地图信息的硬盘、可移动介质等存储介质。地图信息存储装置22所存储的地图信息包含各道路的特性信息、各道路彼此的连接地点的特性信息。道路的特性信息例如为道路宽度、车道数、行驶方向规则(单向通行)等。道路彼此的连接地点的特性信息例如为行驶方向规则(禁止向指定方向外行车(禁止右转、禁止左转等))、道路彼此的优先关系、道路彼此的连接角度等。地图信息存储装置22还可以是经由互联网等通信网向车辆用照射控制装置10提供地图信息的服务器。
车辆用照射控制装置10是控制照射装置20的动作的控制装置，包括：照射控制部11、连接地点检测部12、重复行驶区域检测部13及本车位置确定部14。车辆用照射控制装置10利用计算机来构成，计算机根据程序进行动作，由此来实现照射控制部11、连接地点检测部12、重复行驶区域检测部13及本车位置确定部14。以下，将搭载有车辆用照射控制装置10及照射装置20的车辆称为“本车”，将除此以外的车辆称为“其他车辆”。
照射控制部11能控制照射装置20的动作，利用照射装置20向本车的周围照射图像。照射装置20照射图像的方向(显示图像的位置)及该图像的朝向(所显示的图像的姿势)由照射控制部11所决定。
连接地点检测部12检测出本车正在行驶中的道路以及与连接到该道路的其他道路的连接地点(交叉路口、分岔路口等)。以下，将本车正在行驶中的道路称为“本车行驶道路”，将连接到本车行驶道路的道路称为“连接道路”。重复行驶区域检测部13将连接地点进一步分割为多个区域，检测出该多个区域中从连接道路进入该连接地点的其他车辆和本车均可行驶的区域。以下，将连接地点中从连接道路进入该连接地点的其他车辆和本车均可行驶的区域称为“重复行驶区域”。
本车位置确定部14通过进行利用了位置信息获取装置21获取到的本车的当前位置的信息和存储于地图信息存储装置22的地图信息的映射处理，来确定地图上的本车的位置。若清楚本车的位置，则确定了本车行驶道路。
实施方式1中，连接地点检测部12基于存储于地图信息存储装置22中的地图信息和本车位置确定部14所确定的地图上的本车的位置，来检测本车行驶道路和连接道路的连接地点。此外，重复行驶区域检测部13基于地图信息所包含的各道路及各连接地点的特性信息(尤其是行车方向规则的信息)，检测出连接地点检测部12检测到的连接地点的重复行驶区域。
车辆用照射控制装置10的照射控制部11利用照射装置20将图像照射至连接地点检测部12检测到的连接地点中存在于本车的行车方向前方的连接地点(在该情况下，连接地点检测部12也可以仅检测位于本车的行车方向前方的连接地点)。此时，照射控制部11使照射装置20朝向连接地点中重复行驶区域检测部13检测出的重复行驶区域照射图像。
此外，照射控制部11决定由照射装置20照射的图像的内容，并且向连接地点的重复行驶区域照射图像时，根据连接到该连接地点的连接道路的方向决定图像的朝向。照射控制部11利用照射装置20照射在连接地点的重复行驶区域的图像(照射图像)考虑各种形式，实施方式1中，该图像采用“CAUTION(注意)”的文字。
接着，对实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置10的动作进行具体说明。车辆用照射控制装置10中，连接地点检测部12若检测出在本车的行车方向前方存在本车行驶道路和连接道路的连接地点，则重复行驶区域检测部13搜索该连接地点内的重复行驶区域。若重复行驶区域检测部13检测到重复行驶区域，则照射控制部11利用照射装置20向重复行驶区域照射图像(“CAUTION”的文字)。
例如，如图2所示，考虑在本车行驶道路R1的左侧连接有连接道路R2的连接地点P1。本示例中，本车行驶道路R1及连接道路R2均是左侧通行的两车道(单侧一车道)道路。另外，图2中，为了便于说明，示出了行驶于连接道路R2的其他车辆C1、C2，但实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置10不进行其他车辆的检测，存在其他车辆与否不会对车辆用照射控制装置10的动作产生影响。
车辆用照射控制装置10中，连接地点检测部12若检测出在本车的行车方向前方存在连接地点P1，则重复行驶区域检测部13搜索连接地点P1内的重复行驶区域。具体而言，重复行驶区域检测部13将连接地点P1分割为图2所示的2×2的区域A1～A4，基于地图信息所包含的各道路及各连接地点的特性信息，确认该各区域是否为重复行驶区域。
图2中，本车能在连接地点P1直行或左转，其他车辆C1能在连接地点P1左转或右转，其他车辆C2向远离连接地点P1的方向行驶。本车在直行时通过区域A1、A2，在左转时通过区域A2，因此连接地点P1中本车的可行驶区域为区域A1、A2。此外，从连接道路R2进入连接地点P1的其他车辆C1在左转时通过区域A1，在右转时通过区域A1、A3、A4，因此其他车辆C1的可行驶区域能判断为是区域A1、A3、A4。此外，其他车辆C2在连接地点P1不具有可行驶区域。因此，重复行驶区域检测部13对于图2那样的连接地点P1检测出在本车的可行驶区域A1、A2和其他车辆C1的可行驶区域A1、A3之间重复的区域A1，作为重复行驶区域。
在该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图3所示那样向重复行驶区域A1照射图像(“CAUTION”的文字)。此时，照射控制部11对图像的朝向进行调整，使得从进入重复行驶区域A1的其他车辆C1易于识别图像。此处，连接道路R2连接到本车行驶道路R1的左侧，因此，使得“CAUTION”的文字处于从左侧观察时呈正确姿势的朝向(将该朝向定义为“朝左”)。
此外，如图4所示，考虑连接到本车行驶道路R1的左侧的连接道路R2为在朝向连接地点P1的方向上单向通行的两车道道路的情况。该情况下，本车在连接地点P1仅能直行，其他车辆C1仅能在连接地点P1左转，其他车辆C2仅能在连接地点P1右转。因此，连接地点P1中本车的可行驶区域是区域A1、A2。此外，其他车辆C1的可行驶区域能判断为是区域A1，其他车辆C2的可行驶区域能判断为是区域A2、A4。因此，重复行驶区域检测部13对于图4那样的连接地点P1检测出在本车的可行驶区域A1、A2和其他车辆C1、C2的可行驶区域A1、A2、A4之间重复的区域A1、A2，作为重复行驶区域。
在该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图5所示那样向重复行驶区域A1、A2分别照射“CAUTION”的文字。此外，连接道路R2连接到本车行驶道路R1的左侧，因此使两个“CAUTION”的文字分别朝左。
并且，如图6所示，考虑连接到本车行驶道路R1的左侧的连接道路R2为在远离连接地点P1的方向上单向通行的两车道道路的情况。在该情况下，本车能在连接地点P1直行或左转，本车的可行驶区域为区域A1、A2。然而，行驶于连接道路R2的其他车辆C1、C2向远离连接地点P1的方向行驶，因此在连接地点P1不具有可行驶区域。因此，重复行驶区域检测部13对于图6所示的连接地点P1判断为不存在重复行驶区域。在该情况下，照射控制部11如图7所示，不对连接地点P1进行图像的照射。
另外，图7中，示出了完全不进行光的照射的示例，但也可以将不包含图像的光照射到连接地点P1(例如本车的可行驶区域A1、A2)。图7的示例中，也考虑不受单向通行的限制的步行者要从连接道路R2进入连接地点P1的情况。若从本车照射不包含图像的光，则能向步行者示出本车正接近连接地点P1，督促其注意。
此外，如图8所示，考虑在本车行驶道路R1的右侧连接有在朝向连接地点P1的方向上单向通行的两车道道路即连接道路R2的情况。该情况下，本车在连接地点P1仅能直行，其他车辆C1仅能在连接地点P1右转，其他车辆C2仅能在连接地点P1左转。因此，连接地点P1中本车的可行驶区域是区域A1、A2。此外，其他车辆C1的可行驶区域能判断为是区域A1、A3，其他车辆C2的可行驶区域能判断为是区域A4。因此，重复行驶区域检测部13对于图8那样的连接地点P1检测出在本车的可行驶区域A1、A2和其他车辆C1、C2的可行驶区域A1、A3、A4之间重复的区域A1，作为重复行驶区域。
在该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图9所示那样向重复行驶区域A1照射“CAUTION”的文字。此外，连接道路R2连接到本车行驶道路R1的右侧，因此使“CAUTION”的文字朝右。
并且，如图10所示，在相同的连接地点P1，考虑在本车行驶道路R1的左侧连接有连接道路R2a，在本车行驶道路R1的右侧连接有连接道路R2b的情况(也就是说连接地点P1为交叉路口(十字路口))。本示例中，本车行驶道路R1及连接道路R2a、R2b均是左侧通行的两车道(单侧一车道)道路。
在该情况下，本车能在连接地点P1直行、右转、左转，因此本车的可行驶区域为区域A1、A2、A3。从连接道路R2a进入连接地点P1的其他车辆C1也能在连接地点P1直行、右转、左转，其他车辆C1的可行驶区域能判断为是区域A1、A3、A4。从连接道路R2b进入连接地点P1的其他车辆C4也能在连接地点P1直行、右转、左转，其他车辆C1的可行驶区域能判断为是区域A1、A2、A4。另外，朝远离连接地点P1的方向行驶的其他车辆C2、C3在连接地点P1不具有可行驶区域。因此，重复行驶区域检测部13对于图10那样的连接地点P1检测出在本车的可行驶区域A1、A2、A3和其他车辆C1、C4的可行驶区域A1～A4之间重复的区域A1、A2、A3，作为重复行驶区域。
在该情况下，可以在重复行驶区域A1、A2、A3照射“CAUTION”的文字，但本实施方式中，不向相对车道上的区域A3照射图像，以不妨碍本车的相对车道的车辆的行驶。由此，照射控制部11利用照射装置20如图11所示那样向重复行驶区域A1、A2照射“CAUTION”的文字。在以下的实施方式中，原则上，照射控制部11不向相对车道照射图像。
此外，照射到重复行驶区域A1的“CAUTION”的文字朝左，使得从连接道路R2a上的其他车辆C1易于识别，照射到重复行驶区域A2的“CAUTION”的文字朝右，使得从连接道路R2b上的其他车辆C4易于识别(从右侧观察时呈正确姿势的朝向)。
此处，实施方式1中，连接地点检测部12在检测连接地点时，计算从本车到连接地点的距离。此外，照射控制部11仅对存在于本车的行车方向前方的预先设定的范围内的连接地点的重复行驶区域照射图像。也就是说，如图12所示，即使在本车的行车方向前方存在两个连接地点P1a、P1b，车辆用照射控制装置10不向远离本车的连接地点P1b的重复行驶区域照射图像。
作为是否向连接地点照射图像的判断基准的距离的阈值可以根据本车的速度而变化。例如，在本车的速度较快时，到达连接地点的时间较短，因此希望较早开始照射图像(也就是说，也向离本车较远的连接地点照射图像)。
图13是表示实施方式1所涉及的车辆用照射控制装置10的动作的流程图。利用图2～图12说明的动作通过使车辆用照射控制装置10进行图13所示的处理来实现。另外，图13的动作在如下等情况下结束：用户对车辆用照射控制装置10进行了用于使该动作结束的操作、从其他设备向车辆用照射控制装置10输入了使该动作结束的指示、车辆用照射控制装置10进行的其他处理具有使该动作结束的指示。
若车辆用照射控制装置10起动，则首先本车位置确定部14确定本车的地图上的位置，基于该确定结果，连接地点检测部12检测出本车行驶道路和其他道路(连接道路)的连接地点(步骤S11)。此外，连接地点检测部12计算从本车到连接地点的距离，确认在本车的行车方向前方的预先设定的范围内是否存在连接地点(步骤S12)。
若在本车的行车方向前方的预先设定的范围内不存在连接地点(步骤S12为否)，则不利用照射装置20向重复行驶区域照射图像(步骤S13)，返回到步骤S11。另外，步骤S13中，在已经向重复行驶区域照射了图像时，结束该照射。
若在本车的行车方向前方的预先设定的范围内存在连接地点(步骤S12为是)，则该连接地点成为图像的照射对象。该情况下，重复行驶区域检测部13检测出该连接地点中的重复行驶区域(步骤S14)。此时，若未检测出重复行驶区域(步骤S15为否)，则转移至上述步骤S13，不进行图像的照射，并返回至步骤S11。
另一方面，若由重复行驶区域检测部13检测出重复行驶区域(步骤S15为是)，则照射控制部11控制照射装置20，朝向所检测出的重复行驶区域照射图像(步骤S16)。此时照射的图像的朝向根据连接道路连接到本车行驶道路的哪一侧来进行调整。之后，返回至步骤S11。也就是说，反复执行上述步骤S11～S16的处理。
重复行驶区域检测部13检测出的重复行驶区域是连接地点中的本车和从连接道路进入的其他车辆均可行驶的区域，因此也是本车可能与其他车辆发生碰撞的区域，可以说是特别应该注意的区域。根据实施方式1所涉及的车辆用照射控制系统，图像照射于可行驶区域，因此本车及其他车辆的驾驶员能从该图像的位置容易地识别重复行驶区域。
另外，图2等中示出了重复行驶区域检测部13将一个连接地点分割成2×2的区域的示例，但连接地点的分割方法、分割数可以根据本车行驶道路及连接道路的车道数、道路宽度来变更。此外，各区域也可以具有相互重复的部分。
<实施方式2>
实施方式1中，连接地点检测部12基于地图信息及地图上的本车的位置来检测出连接地点，重复行驶区域检测部13基于地图信息(特别是行车方向限制的信息)来检测出重复行驶区域。然而，连接地点检测部12检测出连接地点的处理及重复行驶区域检测部13检测出重复行驶区域的处理也可以通过其他方法来进行。此处，示出其几个示例。
例如，在配备有信标等发布交通信息的基础设施、设置有向道路网的各地点发布连接地点的位置信息(例如可以是与当前位置的距离等相对位置信息)及该连接地点中的重复行驶区域的信息的发布设备的情况下，能基于通过与各发布设备之间的通信获得的信息来进行连接地点检测部12及重复行驶区域检测部13中的各处理。
图14是表示该情况下的车辆用照射控制系统的结构的框图。车辆用照射控制装置10连接有与信息的发布设备进行通信的通信装置23。通信装置23可以内置于车辆用照射控制装置10。
车辆用照射控制装置10通过利用了通信装置23的通信从信息的发布设备获取连接地点的位置信息及该连接地点内的重复行驶区域的位置信息。然后，连接地点检测部12基于通信装置23从发布设备获取到的连接地点的位置信息检测出位于本车的行车方向前方的连接地点的位置。并且，重复行驶区域检测部13基于通信装置23从发布设备获取到的重复行驶区域的位置信息，检测出重复行驶区域。对于其他的处理，可以与实施方式1相同。
此外，例如可以基于搭载于本车的摄像头(车载摄像头)拍摄到的本车周围的影像、搭载于本车的各种传感器(车载传感器)获取到的信息，连接地点检测部12检测出连接地点，重复行驶区域检测部13检测出重复行驶区域。
图15是表示使用车载摄像头24时的车辆用照射控制系统的结构的框图(车载摄像头24可以内置于车辆用照射控制装置10)。该结构中，车辆用照射控制装置10利用车载摄像头24对本车的行车方向前方的图像进行拍摄，对拍摄到的图像进行解析处理。
该图像解析处理中，进行例如连接地点的提取、到连接地点为止的距离的计算、道路标识(也包含停车线等路面标示)的提取、本车行驶道路及连接道路的轮廓线、中心线的提取、本车行驶道路及连接道路的宽度的推定等处理。然后，连接地点检测部12基于图像解析的结果，检测位于本车的行车方向前方的连接地点的位置。并且，重复行驶区域检测部13基于图像解析的结果检测出该连接地点内的重复行驶区域。对于其他的处理，可以与实施方式1相同。
图16是表示使用车载传感器25时的车辆用照射控制系统的结构的框图(车载传感器25可以内置于车辆用照射控制装置10)。该结构中，车辆用照射控制装置10对从车载传感器25(例如检测本车周围的物体的距离传感器、雷达等)获得的传感器信息进行解析，判断是否存在连接地点、到连接地点为止的距离、道路标识的种类、本车行驶道路及连接道路的轮廓线、中心线的位置、本车行驶道路及连接道路的宽度等。然后，连接地点检测部12基于传感器信息的解析结果，检测位于本车的行车方向前方的连接地点的位置。并且，重复行驶区域检测部13基于传感器信息的解析结果检测出该连接地点内的重复行驶区域。对于其他的处理，可以与实施方式1相同。
此外，可以将使用通信装置23、车载摄像头24或车载传感器25的方法与实施方式1的使用位置信息获取装置21及地图信息存储装置22的方法相组合。例如，可以在配备有信息发布设备的区域、无法接收GNSS的信号的场所进行使用通信装置23的方法，在除此以外的区域进行使用位置信息获取装置21及地图信息存储装置22的方法。另外，还能基于车载摄像头24拍摄到的图像或车载传感器25获得的传感器信息的解析结果来校正本车位置确定部14所进行的地图匹配处理的结果，从而提高本车的位置的精度。
<实施方式3>
车辆用照射控制装置10进行控制的照射装置20可以是多个。该情况下，例如在连接地点检测部12同时检测到多个连接地点时，在如图17所示那样判断为在本车的行车方向前方的预先设定的范围内存在两个连接地点P1a、P1b的情况下，能将图像照射至连接地点P1a、P1b中均存在的重复行驶区域。
此时，照射到连接地点P1a的重复行驶区域的图像的朝向根据在连接地点P1a连接到本车行驶道路R1的连接道路R2a的方向决定，照射到连接地点P1b的重复行驶区域的各图像的朝向根据在连接地点P1b连接到本车行驶道路R1的连接道路R2b的方向决定。图17中示出了如下示例：向在本车行驶道路R1的左侧连接有连接道路R2a的连接地点P1a的重复行驶区域照射朝左的图像(“CAUTION”的文字)，向在本车行驶道路R1的右侧连接有连接道路R2b的连接地点P1b的重复行驶区域照射朝右的图像。
<实施方式4>
实施方式1中示出了将车辆用照射控制装置10利用照射装置20照射于连接地点的重复行驶区域的图像(照射图像)设为“CAUTION”的文字的示例，但照射图像并不限于此。
此外，也可以使用根据本车的位置、速度进行变化的图像。例如，考虑向本车的行驶方向前方的连接地点的重复行驶区域照射表示从本车到其连接地点的距离的文字。图18及图19表示该情况下的照射图像的变化。在本车位于距离连接地点P1前方30m时，如图18所示那样向连接地点P1的重复行驶区域照射“30m”的文字，在本车位于距离连接地点P1前方20m时，如图19所示那样向该重复行驶区域照射“20m”的文字。
此外，也可以向本车的行驶方向前方的连接地点的重复行驶区域照射表示本车到达该连接地点的时间的文字。图20及图21表示该情况下的照射图像的变化。在本车到达连接地点P1的5秒前，如图20所示那样向连接地点P1的重复行驶区域照射“5sec”的文字，在本车到达连接地点P1的3秒前，如图21所示那样向该重复行驶区域照射“3sec”的文字。
此外，也可以向本车的行驶方向前方的连接地点的重复行驶区域照射表示从本车到其连接地点的距离或本车到达连接地点的时间的图形。图22及图23表示该情况下的照射图像的变化。在本车到达连接地点P1的5秒前，如图22所示那样向连接地点P1的重复行驶区域照射5个长方形，在本车到达连接地点P1的3秒前，如图23所示那样向该重复行驶区域照射3个长方形。
可以根据从本车到连接地点的距离或本车到达连接地点的时间来变更表示从本车到连接地点的距离或本车到达连接地点的时间的图像的显示状态。例如，在本车位于远离连接地点P1的位置时，难以鲜明地向连接地点P1照射文字，因此，可以如图24所示那样照射包含相比于文字不要求辨识性的记号(此处为“！”)的图像。然后，若本车一定程度地接近连接地点P1，则如图18～图23所示那样向连接地点P1照射文字、图形。
并且，表示从本车到连接地点的距离或本车到达连接地点的时间的图像可以是电子设备可读取的代码(例如二维码等)。例如，使其他车辆的代码读取设备读取本车照射于连接地点的代码，从而能使其他车辆的车载装置识别本车的位置，能利用于其他车辆的行驶控制。
此外，作为照射于重复行驶区域的图像，可以利用表示从本车到该重复行驶区域的距离或本车到达该重复行驶区域的时间的图像。其中，在一个连接地点存在多个重复行驶区域的情况下，需要计算到各个重复行驶区域的时间、距离，因此照射控制部11的负荷增大。此外，若向一个连接地点内照射内容不同的多个图像，则可能难以识别各个图像。尤其在从其他车辆可同时观察到本车所照射的多个图像的状况下(例如能见度良好的交叉路口等)，应该留意照射到各重复行驶区域的图像的内容，以防止使其他车辆的驾驶员产生混乱。
<实施方式5>
图25是表示实施方式5所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式1的结构(图1)，采用在车辆用照射控制装置10设有行驶预定路径获取部15的结构。
行驶预定路径获取部15具有获取本车的行驶预定路径的功能。本车的行驶预定路径通过从当前位置到目的地的路径搜索而获得，但行驶预定路径获取部15也可以不具有路径搜索的功能，例如可以采用使行驶预定路径获取部15获取搭载于本车的导航装置所检索到的行驶预定路径的信息的结构。
实施方式5的车辆用照射控制装置10中，重复行驶区域检测部13检测出存在于行驶预定路径获取部15所获取到的本车的行驶预定路径上的重复行驶区域。因此，照射控制部11利用照射装置20进行动作，将图像照射到位于本车的行驶预定路径上的重复行驶区域。
例如，在图10所示的连接地点P1(交叉路口)，本车的行驶预定路径为直行的情况下，重复行驶区域检测部13将本车的可行驶区域视为A1、A2，检测出在本车的可行驶区域A1、A2和其他车辆C1、C4的可行驶区域A1～A4之间重复的区域A1、A2作为重复行驶区域。由此，照射控制部11如图26所示那样向重复行驶区域A1、A2照射“CAUTION”的文字。
在图10的连接地点P1，本车的行驶预定路径为右转的情况下，重复行驶区域检测部13将本车的可行驶区域视为区域A1、A2、A3，检测出区域A1、A2、A3作为重复行驶区域。其中，希望不向相对车道上的区域A3照射图像，因此该情况下，照射控制部11如图26所示那样向重复行驶区域A1、A2照射“CAUTION”的文字。
另一方面，在图10的连接地点P1，本车的行驶预定路径为左转的情况下，重复行驶区域检测部13将本车的可行驶区域视为区域A2，检测出区域A2作为重复行驶区域。由此，该情况下，照射控制部11如图27所示那样仅向重复行驶区域A2照射“CAUTION”的文字。
根据实施方式5，照射控制部11利用照射装置20照射图像的重复行驶区域被限制于本车的行驶预定路径上，从而能实现效率优异的图像照射。此外，通过抑制向不需要的区域照射图像，也能期待易于识别所照射的图像的效果。
另外，行驶预定路径获取部15只要能识别本车的行驶预定路径，也可以是简易的结构。例如，行驶预定路径获取部15也可以基于本车的方向指示器(转向灯)的操作状况，在连接地点前判断该连接地点处的行驶预定路径。
<实施方式6>
图28是表示实施方式6所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式1的结构(图1)，采用在车辆用照射控制装置10设有其他车辆检测部16的结构。
其他车辆检测部16具有检测出在连接道路上朝向本车行驶道路行驶的其他车辆的存在的功能。其他车辆检测部16检测出上述其他车辆的方法可以为任意，例如考虑基于与其他车辆进行通信(所谓的“车间通信”)的通信装置接收到的其他车辆的位置信息及行车方向的信息，来检测出朝向本车行驶道路行驶的其他车辆的方法。除此以外，也可以采用对车载摄像头拍摄到的本车周围的图像进行解析来进行检测的方法、根据车载传感器获取到的各种传感器信息来检测出在连接道路上朝向本车行驶道路行驶的其他车辆的方法、或组合上述方法中的两种以上的方法等。
特别地，在假设其他车辆搭载有本申请发明的车辆用照射控制装置10的情况下，可以通过由本车的车载摄像头拍摄并解析其他车辆照射在连接地点的重复行驶区域的图像来检测其他车辆的存在。此时，可以识别其他车辆照射的图像所表示的各种信息。例如，在其他车辆照射表示从该其他车辆到连接地点或重复行驶区域的距离、或该其他车辆到达连接地点或重复行驶区域的时间等的图像的情况下，也能根据该图像所表示的信息判断其他车辆的位置、行车方向。
实施方式6的车辆用照射控制装置10中，重复行驶区域检测部13检测出由其他车辆检测部16检测到的其他车辆(在连接道路上朝向本车行驶道路行驶的其他车辆)可行驶的重复区域。
例如，在图10的连接地点P1实际如图10所示那样有其他车辆C1～C4正在行驶的情况下，其他车辆检测部16检测出在连接道路R2a、R2b上朝向与本车行驶道路R1相连的连接地点P1行驶的其他车辆C1、C4(其他车辆C2、C3向远离本车行驶道路R1的方向行驶，因此不是其他车辆检测部16进行检测的对象)。其他车辆C1的可行驶区域是区域A1、A3、A4，其他车辆C4的可行驶区域是区域A1、A2、A4。此外，本车的可行驶区域是区域A1、A2、A3。因此，重复行驶区域检测部13检测出在本车的可行驶区域A1、A2、A3和其他车辆C1、C4的可行驶区域A1～A4之间重复的区域A1、A2、A3，作为重复行驶区域。然而，由于不向相对车道上的区域A3照射图像，因此照射控制部11利用照射装置20与图11同样地对重复行驶区域A1、A2照射图像(“CAUTION”的文字)。
如图29所示那样在图10的连接地点P1不存在朝向本车行驶道路R1行驶的其他车辆C1、C4的情况下，其他车辆检测部16不会检测出其他车辆。由于，其他车辆检测部16未检测出其他车辆，因此重复行驶区域检测部13不会检测出重复行驶区域。由此，在该情况下，照射控制部11不进行图29所示的图像的照射。
如图30所示那样在图10的连接地点P1作为朝向本车行驶道路R1行驶的其他车辆仅存在其他车辆C1的情况下，由其他车辆检测部16检测出该其他车辆C1。其他车辆C1的可行驶区域是区域A1、A3、A4，本车的可行驶区域是区域A1、A2、A3，因此重复行驶区域检测部13检测出在两者之间重复的区域A1、A3作为重复行驶区域。然而，由于不向相对车道上的区域A3照射图像，因此，该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图30所示那样仅向重复行驶区域A1照射图像。
并且，如图31所示那样在图10的连接地点P1作为朝向本车行驶道路R1行驶的其他车辆仅存在其他车辆C4的情况下，由其他车辆检测部16检测出该其他车辆C4。其他车辆C4的可行驶区域是区域A1、A2、A4，本车的可行驶区域是区域A1、A2、A3，因此重复行驶区域检测部13检测出在两者之间重复的区域A1、A2作为重复行驶区域。其中，在其他车辆C4行驶于区域A1时(右转时)，必定通过区域A2，因此仅向区域A2照射图像就足够。因此，在该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图31所示那样仅向重复行驶区域A2照射图像。
根据实施方式6，照射控制部11利用照射装置20照射图像的重复行驶区域被限制于实际检测到的其他车辆可行驶的区域上，因此能实现效率优异的图像照射。此外，通过抑制向不需要的区域照射图像，也能期待易于识别所照射的图像的效果。
<实施方式7>
图32是表示实施方式7所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式6的结构(图28)，采用设有其他车辆行车方向推定部17的结构。
其他车辆行车方向推定部17具有推定其他车辆检测部16检测到的其他车辆在连接地点的行车方向的功能。其他车辆行车方向推定部17推定其他车辆的行车方向的方法可以是任意的，例如考虑如下方法：基于与其他车辆进行通信(所谓的“车间通信”)的通信装置接收到的其他车辆的行驶预定路径的信息，来进行推定。除此以外，也可以采用根据车载摄像头拍摄到的本车周围的图像、车载传感器获取到的各种传感器信息检测出表示其他车辆的方向指示器的动作、连接地点处的行车方向规则的道路标识从而进行推定的方法、基于地图信息所包含的连接地点的行车方向规则的信息来进行推定的方法、或组合上述方法中的两种以上的方法等。
此外，实施方式7中，重复行驶区域检测部13基于其他车辆行车方向推定部17推定到的其他车辆在连接地点的行驶方向，检测出重复行驶区域。例如，在图10的连接地点P1实际如图10所示那样有其他车辆C1～C4正在行驶的情况下，在预测到其他车辆C4将左转时，能将其他车辆C4的可行驶区域判断为仅为区域A4。由此，重复行驶区域检测部13检测出区域A1、A3作为本车与其他车辆C1、C4之间的重复行驶区域。然而，由于不向相对车道上的区域A3照射图像，因此，该情况下，照射控制部11利用照射装置20如图33所示那样仅向重复行驶区域A1照射图像(“CAUTION”的文字)。
根据实施方式7，能实现效率更为优异的图像照射。
<实施方式8>
图34是表示实施方式8所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式7的结构(图32)，采用在车辆用照射控制装置10设有实施方式5所说明的行驶预定路径获取部15的结构。即，本实施方式中，将由行驶预定路径获取部15获取到的本车的行驶预定路径和由其他车辆行车方向推定部17推定到的连接地点处其他车辆的行车方向均考虑在内，由重复行驶区域检测部13来检测出重复行驶路径。
例如，在图10的连接地点P1实际如图10所示那样有其他车辆C1～C4正在行驶的情况下，本车的行驶预定路径是在连接地点P1进行左转的路径，并且预测到其他车辆C4将左转时，能判断为在本车与其他车辆C1～C4之间没有重复的可行驶区域。由此，重复行驶区域检测部13未检测出重复行驶区域，照射控制部11如图35所示那样不进行图像的照射。
根据实施方式8，能实现效率更为优异的图像照射。
<实施方式9>
图36是表示实施方式9所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式6的结构(图28)，采用在车辆用照射控制装置10设有警报部101和行驶控制部102的结构。警报部101具有对驾驶员发出警报的功能，行驶控制部102具有对用于使本车行驶的车辆驱动装置26进行控制的功能。
实施方式9的车辆用照射控制装置10中，其他车辆检测部16检测出在连接道路上朝向位于本车的行车方向前方的连接地点行驶的其他车辆的存在，并且基于检测到的其他车辆的行车方向、速度，判断其他车辆是否会与本车同时进入相同的重复行驶区域。若其他车辆检测部16检测在连接道路上行驶的其他车辆会与本车同时进入相同的重复行驶区域，则警报部101将通知这一情况的警报发送给驾驶员。若其他车辆检测部16检测在连接道路上行驶的其他车辆会与本车同时进入相同的重复行驶区域，则行驶控制部102控制车辆驱动装置26，使得本车减速或暂时停车。
由此，能避免本车与其他车辆之间的碰撞。在行驶控制部102使本车减速或暂时停车时，警报部101发出警报，因此驾驶员能认识到该减速或暂时停车由行驶控制部102所实施。
本实施方式中，示出了将警报部101和行驶控制部102均设置于车辆用照射控制装置10的示例，但车辆用照射控制装置10也可以仅设置警报部101和行驶控制部102的任一方。
<实施方式10>
图37是表示实施方式10所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式8的结构(图34)，采用在车辆用照射控制装置10设有警报部101和行驶控制部102的结构。
实施方式10的车辆用照射控制装置10的基本动作与实施方式9相同，警报部101及行驶控制部102将由行驶预定路径获取部15获取到的本车的行驶预定路径和由其他车辆行车方向推定部17推定出的其他车辆在连接地点的行车方向均考虑在内，判断在连接道路上行驶的其他车辆是否会与本车同时进入相同的重复行驶区域。例如，即使在连接道路上行驶的其他车辆与本车同时进入相同的连接地点的情况下，在如图35的示例所示那样，本车的行车预定路径与根据其他车辆的行车方向预测出的行驶路径不重复时，警报部101及行驶控制部102不进行动作。
根据实施方式10，将警报部101发生警报、行驶控制部102使本车减速的动作频度抑制在必要的最小限度，能抑制驾驶员感觉到这些动作冗长。
<实施方式11>
以上的实施方式中，示出了本车行驶道路R1是一车道或两车道的道路的示例，但本发明也能适用于本车行驶道路R1是3车道以上的情况。实施方式11中，示出了本车行驶道路R1为单侧两车道的4车道道路的情况下的车辆用照射控制装置10的动作的优选示例。
例如，如图38所示，考虑在4车道(单侧两车道)的本车行驶道路R1的左侧连接有两车道(单侧一车道)的连接道路R2a，同样地在右侧连接有两车道(单侧一车道)的连接道路R2b的连接地点P1。
车辆用照射控制装置10中，连接地点检测部12若检测出在本车的行车方向前方存在连接地点P1，则重复行驶区域检测部13搜索连接地点P1内的重复行驶区域。具体而言，重复行驶区域检测部13将连接地点P1分割为图38所示的4×2的区域A1～A8，确认该各区域是否是重复行驶区域。
图38中，本车除了右转及左转以外也能进行车道变更。进入连接地点P1的其他车辆C1、C4能直行，因此理论上区域A1～A4、A5、A7是重复行驶区域。然而，如果考虑到若在相邻的车道、相对车道照射图像，则可能会妨碍在这些车道上行驶的车辆的行驶，此外通常车道变更的频度并不如此频繁，优选为如图39那样仅对本车正在行驶中的车道上的重复行驶区域(区域A1、A2)进行图像的照射。
此外，如图40所示，在连接地点P1存在中央隔离带D1的情况下，本车无法在连接地点P1进行右转，因此本车的可行驶区域为区域A1～A4。此外，从连接道路R2a、R2b进入连接地点P1的其他车辆C1、C4仅能左转，其他车辆C1的可行驶区域为A1、A3，其他车辆C4的可行驶区域为A6、A8。由此，判断为重复行驶区域为区域A1、A3。该情况下，也优选为如图41那样仅对本车正在行驶中的车道上的重复行驶区域(区域A1)进行。
此处，在图40的连接地点P1，从连接道路R2a进入的其他车辆C1突然进入靠近中央隔离带D1的车道的可能性较低。因此，图40的连接地点P1中，可以将区域A3视为不是其他车辆C1的可行驶区域。该情况下，重复行驶区域仅为区域A1。由此，在图42那样本车行驶于靠近中央隔离带D1的车道的情况下，在该车道上不具有重复行驶区域，因此不进行图像的照射。
<实施方式12>
图43是表示实施方式12所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式1的结构(图1)，采用在车辆用照射控制装置10设有连接角度判定部18的结构。
实施方式12中，存储于地图信息存储装置22的地图信息设为也包含各道路的连接角度的信息。连接角度判定部18基于地图信息所包含的各道路的连接角度的信息，判定在连接地点检测部12检测出的连接地点中的本车行驶道路和连接道路之间的连接角度。
对实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置10的动作进行具体说明。车辆用照射控制装置10若在本车的行车方向前方检测到存在本车行驶道路与连接道路的连接地点，则利用照射装置20在该连接地点照射图像(“CAUTION”的文字)。
此时，照射控制部11根据连接地点中的本车行驶道路与连接道路的连接角度，调整进行照射的图像的朝向。例如，如图44、图45所示，在连接道路R2倾斜地连接到本车行驶道路R1的情况下，根据其连接角度调整“CAUTION”的文字的朝向，从而使得能从连接道路R2以正确的姿势观察到“CAUTION”的文字，然后向连接地点P1进行照射。也就是说，“CAUTION”的文字根据连接道路R2连接到本车行驶道路R1的方向进行旋转。
由此，调整向连接地点P1照射的图像的朝向，使得能从连接道路R2以正确的姿势进行观察，因此连接道路R2上的其他车辆的驾驶员、步行者易于识别该文字。
本实施方式例如适用于图46所示那样两根连接道路R2a、R2b从倾斜方向连接到本车行驶道路R1的终点的连接地点P1(Y字路、三岔路)中的图像照射等。在Y字路的连接地点P1的情况下，重复行驶区域检测部13可以将连接地点P1如图46所示那样分割成三个区域A1～A3。
该情况下，本车左转时通过区域A2，右转时通过区域A1、A2。此外，从连接道路R2a进入连接地点P1的其他车辆C1左转时通过区域A1，右转时通过区域A1、A3。从连接道路R2b进入连接地点P1的其他车辆C4左转时通过区域A3，右转时通过区域A2、A3。因此，本车的重复行驶区域检测部13将连接地点P1中的重复行驶区域判断为区域A1、A2。其结果是，照射控制部11利用照射装置20向区域A1、A2照射图像。此时，如图47所示，将向本车与其他车辆C1的重复行驶区域即区域A1照射的图像调整为从其他车辆C1行驶的连接道路R2a可正确地进行观察的朝向，将向本车与其他车辆C4的重复行驶区域即区域A2照射的图像调整为从其他车辆C4行驶的连接道路R2b可正确地进行观察的朝向。
图48是表示实施方式12所涉及的车辆用照射控制装置10的动作的流程图。上述动作通过使车辆用照射控制装置10进行图48所示的处理来实现。图48的流程图在图13的流程图的步骤S15与步骤S16之间追加了步骤S21、S22。省略步骤S21、S22以外的步骤的说明。另外，图48的动作在如下等情况下结束：用户对车辆用照射控制装置10进行了用于使该动作结束的操作、从其他设备向车辆用照射控制装置10输入了使该动作结束的指示、车辆用照射控制装置10进行的其他处理具有使该动作结束的指示。
步骤S21中，连接角度判定部18判定步骤S11中检测出的连接地点中的本车行驶道路与连接道路的连接角度。步骤S22中，照射控制部11基于该判定结果，决定向该连接地点进行照射的图像的朝向。由此，步骤S16中，将调整为步骤S15中决定的朝向的图像照射到步骤S14中检测出的重复行驶区域。
图43中，在实施方式1的结构(图1)的车辆用照射控制装置10中设有连接角度判定部18，连接角度判定部18基于存储于地图信息存储装置22的地图信息判定了道路之间的连接角度。然而，连接角度判定部18判定道路的连接角度的处理也可以用其他的方法来进行。
例如，在配备有信标等发布交通信息的基础设施、设置有向道路网的各地点发布连接地点的位置信息及该连接地点中的道路的连接角度的信息的发布设备的情况下，能基于通过与各发布设备之间的通信获得的信息来进行连接角度判定部18中的各处理。该情况下，考虑例如在图14所示的车辆用照射控制装置10中设置连接角度判定部18，连接角度判定部18基于通信装置23从发布设备获取到的道路的连接角度的信息，来判定本车行驶道路与连接道路之间的连接角度。
此外，例如连接角度判定部18也可以基于车载摄像头拍摄到的本车周围的影像的解析结果来判定道路的连接角度。该情况下，考虑例如在图15所示的车辆用照射控制装置10中设置连接角度判定部18，连接角度判定部18基于车载摄像头拍摄到的影像的图像解析的结果，来判定本车行驶道路与连接道路之间的连接角度。
此外，例如连接角度判定部18也可以基于车载传感器获取到的信息来判定道路的连接角度。该情况下，考虑例如在图16所示的车辆用照射控制装置10中设置连接角度判定部18，连接角度判定部18基于传感器信息的解析结果，来判定本车行驶道路与连接道路之间的连接角度。
<实施方式13>
图49是表示实施方式13所涉及的车辆用照射控制系统的结构的框图。该车辆用照射控制系统相对于实施方式1的结构(图1)，采用在车辆用照射控制装置10设有优先关系判定部19的结构。
实施方式13中，存储于地图信息存储装置22的地图信息设为也包含各道路的优先关系的信息。优先关系判定部19基于地图信息所包含的各道路的优先关系的信息，判定在连接地点检测部12检测出的连接地点的本车行驶道路和连接道路之间的优先关系。
此处，对没有信号灯的道路的优先关系进行说明。通常，道路的优先关系由道路标识(包含路面标示)、道路的宽度来规定。例如，在道路R1和道路R2相连接的连接地点P1，如图50(a)所示那样仅道路R1的中心线未中断连接的情况、如图50(b)所示那样仅道路R2具有停车线的情况下，道路R1优先于道路R2。即，行驶于道路R1的车辆A的交通优先于行驶于道路R2的车辆B的交通。此外，即使连接地点P1不具有道路标识等，在如图50(c)所示那样道路R1的宽度明显宽于道路R2的宽度的情况下，道路R1优先于道路R2。
另外，连接地点P1中，在如图51(a)所示那样道路R1、R2双方的中心线均中断的情况、如图51(b)所示那样道路R1、R2双方均具有停车线的情况下，道路R1、R2之间不具有优先关系(道路R1、R2的优先度相同)。此外，在如图51(c)所示那样，不具有道路标识且道路R1、R2不具有明显的道路宽度差的情况下，道路R1、R2的优先关系不明确(一般不具有优先关系)。该情况下，车辆A、B双方必须在连接地点P1前暂时停车或缓行，并互让行驶(由国家规定了该情况下的交通的优先关系。例如，在日本，车辆A、B双方均直行时，原则上使从左侧进入连接地点P1的车辆B的交通优先)。另外，图50及图51所示的道路的优先关系的示例也用于以下所示的图。
实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置10的照射控制部11向连接地点的重复行驶区域照射图像时，根据该连接地点中的本车行驶道路和连接道路之间的优先关系变更图像的照射图案。此处所谓的图像的“照射图案”由照射图像的光的颜色、明亮度、投射到路面的图像的形状、投射到路面的图像(文字、记号、图形等)中一个以上的要素构成，是图像的照射状态。
实施方式13中，根据本车行驶道路和连接道路之间的优先关系规定各不相同的3种照射图案。图52中示出这3种照射图案。照射控制部11将向本车行驶道路优先于连接道路的连接地点的重复行驶区域照射图像时的照射图案(第1照射图案)设为图52(a)那样包含利用红色的光绘制的图像(此处设为“CAUTION”的文字)的照射图案。此外，将向连接道路优先于本车行驶道路的连接地点的重复行驶区域照射图像时的照射图案(第2照射图案)设为图52(b)那样包含利用绿色的光绘制的图像的照射图案。此外，将向本车行驶道路及连接道路的优先度相同或优先关系不明确的连接地点的重复行驶区域照射图像时的照射图案(第3照射图案)设为图52(c)那样包含利用黄色的光绘制的图像的照射图案。
此处，以信号灯为概念选择了红色、绿色、黄色的照射图案，但只要能相互区别，各照射图案的结构可以是任意的。一般而言，红色、橙色被认为是表示警告、禁止的颜色，黄色被认为是表示注意的颜色，绿色、蓝色被认为是表示许可的颜色。此外，照射图像并不限于“CAUTION”的文字，可以如实施方式4所示，例如是表示从本车到连接地点或重复行驶区域的距离、或本车到达连接地点或重复行驶区域的时间的图像等。此外，第1～第3照射图案所包含的图像可以各不相同。
接着，对实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置10的动作进行具体说明。车辆用照射控制装置10若在本车的行车方向前方检测到存在本车行驶道路R1与连接道路R2的连接地点P1，则利用照射装置20向该连接地点P1的重复行驶区域照射图像。此时，在如图53所示那样本车行驶道路R1优先于连接道路R2时，利用第1照射图案(红色)向连接地点P1的重复行驶区域照射图像。由此，能向连接道路R2上的其他车辆的驾驶员、步行者示出本车正接近连接地点P1，并能警告本车的交通优先。
另外，在如图54所示那样连接道路R2优先于本车行驶道路R1时，利用第2照射图案(绿色)向连接地点P1的重复行驶区域照射图像。由此，能向连接道路R2上的其他车辆、步行者示出本车正接近连接地点P1，并能示出相比于本车的交通、连接道路R2的其他车辆的交通优先这一情况。
并且，在如图55所示那样本车行驶道路R1及连接道路R2的优先度相同的情况、或优先关系不明确的情况下，利用第3照射图案(黄色)向连接地点P1的重复行驶区域照射图像。由此，能向连接道路R2上的其他车辆、步行者示出本车正接近连接地点P1，督促其注意。
图56是表示实施方式13所涉及的车辆用照射控制装置10的动作的流程图。利用图53～图55说明的动作通过使车辆用照射控制装置10进行图56所示的处理来实现。图56的流程图在图13的流程图的步骤S15与步骤S16之间追加了步骤S31、S32。省略步骤S31、S32以外的步骤的说明。另外，图56的动作在如下等情况下结束：用户对车辆用照射控制装置10进行了用于使该动作结束的操作、从其他设备向车辆用照射控制装置10输入了使该动作结束的指示、从车辆用照射控制装置10进行的其他处理具有使该动作结束的指示。
步骤S31中，优先关系判定部19判定步骤S11中检测出的连接地点中的本车行驶道路与连接道路之间的优先关系。步骤S32中，照射控制部11基于该判定结果，决定向该连接地点进行照射的图像的照射图案。由此，步骤S16中，以步骤S32中决定的照射图案向步骤S14中检测出的重复行驶区域照射图像。
图57是表示决定照射控制部11向连接地点的重复行驶区域进行照射的图像的照射图案的步骤S32的处理(照射图案决定处理)的流程图。
照射图案决定处理中，首先，确认本车行驶道路与连接道路之间的优先关系(步骤S321)。实施方式13中，在本车行驶道路优先于连接道路的情况下，照射控制部11将照射图案决定为第1照射图案(图52(a)所示的红色的照射图案)(步骤S322)。此外，在连接道路优先于本车行驶道路的情况下，照射控制部11将照射图案决定为第2照射图案(图52(b)所示的绿色的照射图案)(步骤S323)。并且，在本车行驶道路及连接道路的优先度相同或优先关系不明确的情况下，照射控制部11将照射图案决定为第3照射图案(图52(c)所示的黄色的照射图案)(步骤S324)。
根据实施方式13所涉及的车辆用照射控制系统，能根据照射于连接地点的图像的照射图案来判断本车行驶道路与连接道路之间的优先关系。本车的驾驶员能根据本车照射的图像的照射图案来判断连接地点的道路的优先关系。行驶于连接道路的其他车辆的驾驶员也可辨识照射到连接地点的图像，因此也能向其他车辆的驾驶员表示道路的优先关系。由此，不仅防止本车的驾驶员，也能防止其他车辆的驾驶员错误地判断道路的优先关系。
另外，实施方式13中，示出了利用分别与本车行驶道路优先的情况、连接道路优先的情况、两者的优先度相同或优先关系不明确的情况相对应的3种照射图案的示例，但本发明中，利用至少两种以上的照射图案即可。
例如，可以如图58所示那样在本车行驶道路R1及连接道路R2的优先度相同的情况及优先关系不明确的情况下，照射控制部11也与本车行驶道路R1优先的情况(图53)同样地选择第1照射图案(红色)。图59是表示如上述那样选择照射图案时的照射图案决定处理(图56的步骤S32)的流程图。图59的流程图除了在步骤S321中，在本车行驶道路及连接道路的优先度相同或优先关系不明确的情况下，转移至将照射图案决定为第1照射图案(红色)的步骤S322以外，其它与图57相同，因此省略详细的说明。
图49中，在实施方式1的结构(图1)的车辆用照射控制装置10中设有优先关系判定部19，优先关系判定部19基于存储于地图信息存储装置22的地图信息判定了道路之间的优先关系。然而，优先关系判定部19判定道路的优先关系的处理也可以用其他的方法来进行。
例如，在配备有信标等发布交通信息的基础设施、设置有向道路网的各地点发布连接地点的位置信息及该连接地点中的道路的优先关系的信息的发布设备的情况下，能基于通过与各发布设备之间的通信获得的信息来进行优先关系判定部19中的各处理。该情况下，考虑例如在图14所示的车辆用照射控制装置10中设置优先关系判定部19，优先关系判定部19基于通信装置23从发布设备获取到的道路的优先关系的信息，来判定本车行驶道路与连接道路之间的优先关系。
此外，例如优先关系判定部19也可以基于车载摄像头拍摄到的本车周围的影像的解析结果来判定道路的优先关系。该情况下，考虑例如在图15所示的车辆用照射控制装置10中设置优先关系判定部19，优先关系判定部19基于车载摄像头拍摄到的影像的图像解析的结果，来判定本车行驶道路与连接道路之间的优先关系。
此外，例如优先关系判定部19也可以基于车载传感器获取到的信息来判定道路的优先关系。该情况下，考虑例如在图16所示的车辆用照射控制装置10中设置优先关系判定部19，优先关系判定部19基于传感器信息的解析结果，来判定本车行驶道路与连接道路之间的优先关系。
<实施方式14>
在之前所示的图22及图23中，示出了如下示例：车辆用照射控制装置10利用照射装置20向本车的行驶方向前方的连接地点的重复行驶区域照射表示本车到达连接地点的时间(以下称为“剩余时间”)的图形的示例，但该图形并不限于图22及图23中所示的情况。本实施方式示出了表示剩余时间的图形的变形例。另外，以下说明的图形的示例适用于表示从本车到连接地点的距离的用途。
在图22及图23的示例中，如图60所示，利用长方形的图形(以下称为“条形”)作为构成表示剩余时间的图形的要素(以下称为“要素图形”)，通过条形的数量来表示剩余时间。在图22及图23的示例中，各条形的粗细(宽度)固定，但也可以如图61所示，条形的数量越少，各个条形越粗。通过使得剩余时间越少条形越粗，从而能表示紧急度得到提高。此外，若使得条形的数量越少条形的合计面积越大，则更为有效。
例如，可以如图62所示，即使条形的数量减少，也维持条形所绘制的区域整体的宽度。例如，可以如图63所示，在减少条形的数量时，维持各条形的位置的状态下，连接相邻的条形。通过不移动各条形的位置，图像的变化变得连续，易于识别条形的数量的变化。并且，也可以如图64所示，以所要连接的条形的间隔逐渐变窄的方式进行动画化。或者，可以如图65所示，在使相连的条形间的区域的颜色变化之后，将该区域的颜色变化为与条形相同的颜色，从而连接两个条形。
此外，图22及图23中，从其他车辆观察时，使纵向较长的条形横向排列，但也可以与此相反，从其他车辆观察时，使横向较长的条形纵向排列。例如，图66及图67是利用从其他车辆观察时横向较长的条形的示例(图66、图67的虚线的箭头表示来自其他车辆的视线的方向)。图66中，使多个条形中的一个比其他的条形要长，以较长的条形的位置来表示剩余时间(条形的数量固定)。由于剩余时间越少则较长的条形移动以接近其他车辆，因此其他车辆的驾驶员能直观地认识到紧急度正在提高。此外，可以如图67所示，一边根据剩余时间来减少条形的数量，一边移动较长的条形的位置。
构成表示剩余时间的图形的要素(要素图形)并不限于长方形的条形。例如，可以如图68所示，利用扇形的要素图形。该情况下，不仅可以根据剩余时间改变扇形的数量、粗细，也可以改变扇形的半径。例如，能通过使得剩余时间越少扇形变得越粗、或扇形的半径变得越长，来表示紧急度得到了提高。
此外，在利用多个要素图形的情况下，也可以不将它们排列在一个方向上。例如，图69是利用了多个同心圆的要素图形的示例。该情况下，在根据剩余时间减少要素图形的数量时，也可以使圆形变粗、或增大圆形的半径。此外，也可以将同心的多个矩形、同心的多个多边形作为要素图形。
可以如图70所示，利用要素图形的颜色、图案、明亮度等而非要素图形的数量、形状，来表示剩余时间。该情况下，可以使得剩余时间越少，要素图形越醒目。例如，考虑以5秒前是较淡的粉色，3秒前是较浓的粉色，1秒前是红色等方式变化。此外，也可以如图71所示，使要素图形的颜色、图案等局部变化，使得剩余时间越少，醒目部分(例如颜色较浓的部分)的面积越大。
此外，本发明可以在该发明的范围内对各实施方式自由地进行组合，或对各实施方式进行适当的变形、省略。
本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不限于此。应该认为未示例出的无数个变形例是在不脱离本发明范围能想到的。
标号说明
10车辆用照射控制装置、11照射控制部、12连接地点检测部、13重复行驶区域检测部、14本车位置确定部、15行驶预定路径获取部、16其他车辆检测部、17其他车辆行车方向推定部、18连接角度判定部、19优先关系判定部、101警报部、102行驶控制部、20照射装置、21位置信息获取装置、22地图信息存储装置、23通信装置、24车载摄像头、25车载传感器、26车辆驱动装置。

Claims (27)

1.一种车辆用照射控制系统，其特征在于，包括：
照射控制部，该照射控制部对向本车的周围照射图像的照射装置进行控制；
连接地点检测部，该连接地点检测部检测出所述本车正在行驶中的道路即本车行驶道路与连接到该本车行驶道路的其他道路即连接道路的连接地点；以及
重复行驶区域检测部，该重复行驶区域检测部检测出连接地点中、从连接道路进入该连接地点的其他车辆与所述本车均可行驶的区域即重复行驶区域，所述照射控制部利用所述照射装置向所述重复行驶区域检测部检测出的重复行驶区域照射图像。
2.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述重复行驶区域检测部基于连接地点中的车辆的行车方向规则，检测出重复行驶区域。
3.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括行驶预定路径获取部，该行驶预定路径获取部获取所述本车的行驶预定路径，
所述重复行驶区域检测部检测出所述行驶预定路径获取部获取到的所述本车的行驶预定路径上的重复行驶区域。
4.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，还包括：
其他车辆检测部，该其他车辆检测部检测出在连接道路上朝向连接地点行驶的其他车辆的存在；以及
其他车辆行车方向推定部，该其他车辆行车方向推定部推定由所述其他车辆检测部检测到的其他车辆在连接地点的行车方向，
所述重复行驶区域检测部基于所述其他车辆行车方向推定部推定出的其他车辆在连接地点的行驶方向，检测出重复行驶区域。
5.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部使所述照射装置向存在于所述本车的行车方向前方的连接地点的重复行驶区域照射图像。
6.如权利要求5所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述连接地点检测部还检测出从所述本车到连接地点的距离，
所述照射控制部使所述照射装置向存在于所述本车的预先设定的范围内的连接地点的重复行驶区域照射图像。
7.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述重复行驶区域检测部能检测出多个重复行驶区域，
所述照射控制部使所述照射装置向所述重复行驶区域检测部检测出的多个重复行驶区域分别照射图像。
8.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述连接地点检测部能检测出多个连接地点，
所述重复行驶区域检测部检测出多个所述连接地点中的重复行驶区域，
所述照射控制部使所述照射装置向多个所述连接地点的重复行驶区域分别照射图像。
9.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
在本车行驶道路存在多个车道的情况下，所述照射控制部使所述照射装置仅向所述本车正在行驶中的车道照射图像。
10.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
在本车行驶道路存在相对车道的情况下，所述照射控制部使所述照射装置不对相对车道照射图像。
11.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括本车位置确定部，该本车位置确定部基于地图信息来确定地图上的所述本车的位置，
所述连接地点检测部基于所述地图信息及地图上的所述本车的位置，检测出本车行驶道路与连接道路的连接地点。
12.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括本车位置确定部，该本车位置确定部基于地图信息来确定地图上的所述本车的位置，
所述重复行驶区域检测部基于所述地图信息及地图上的所述本车的位置，检测出重复行驶区域。
13.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述连接地点检测部通过与外部的通信来获取本车行驶道路与连接道路的连接地点的位置信息。
14.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述重复行驶区域检测部通过与外部的通信来获取重复行驶区域的位置信息。
15.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述连接地点检测部基于所述本车的摄像头拍摄到的影像或所述本车的传感器获取到的信息，检测出本车行驶道路与连接道路的连接地点。
16.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述重复行驶区域检测部基于所述本车的摄像头拍摄到的影像或所述本车的传感器获取到的信息，检测出重复行驶区域。
17.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部使所述照射装置照射的图像包含文字、记号或代码的图像。
18.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部使所述照射装置照射的图像是表示从所述本车到连接地点或重复行驶区域的距离、或者所述本车到达连接地点或重复行驶区域的时间的图像。
19.如权利要求18所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部根据从所述本车到连接地点或重复行驶区域的距离、或者所述本车到达连接地点或重复行驶区域的时间来变更所述图像的显示状态。
20.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括连接角度判定部，该连接角度判定部判定连接道路与本车行驶道路的连接角度，
所述照射控制部在利用所述照射装置向连接地点照射图像时，根据该连接地点中的本车行驶道路与连接道路之间的连接角度来调整进行照射的图像的朝向。
21.如权利要求20所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部使所述照射装置照射的图像的朝向变为从连接道路可正确地观察该图像所包含的文字、记号或代码的朝向。
22.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括优先关系判定部，该优先关系判定部判定连接地点中的本车行驶道路与连接道路之间的优先关系，
所述照射控制部在利用所述照射装置向连接地点照射图像时，根据该连接地点中的本车行驶道路与连接道路之间的优先关系来变更图像的照射图案。
23.如权利要求22所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
所述照射控制部使向本车行驶道路优先于连接道路的连接地点照射的图像的照射图案即第1照射图案、与向连接道路优先于本车行驶道路的连接地点照射的图像的照射图案即第2照射图案不同。
24.如权利要求1所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括其他车辆检测部，该其他车辆检测部检测出在连接道路上朝向连接地点行驶的其他车辆的存在，
所述重复行驶区域检测部检测出由所述其他车辆检测部检测出的其他车辆可行驶的重复行驶区域。
25.如权利要求24所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括警报部，在判断为由所述其他车辆检测部检测出的其他车辆与所述本车同时进入相同的重复行驶区域的情况下，该警报部向驾驶员发出警报。
26.如权利要求24所述的车辆用照射控制系统，其特征在于，
还包括行驶控制部，在判断为由所述其他车辆检测部检测出的其他车辆与所述本车同时进入相同的重复行驶区域的情况下，该行驶控制部使所述本车减速或暂时停车。
27.一种车辆用的照射控制系统中的图像照射的控制方法，其特征在于，
所述照射控制系统的连接地点检测部检测出本车正在行驶中的道路即本车行驶道路与连接到该本车行驶道路的其他道路即连接道路的连接地点，
所述照射控制系统的重复行驶区域检测部检测出连接地点中的从连接道路进入该连接地点的其他车辆与所述本车均可行驶的区域即重复行驶区域，
所述照射控制系统的照射控制部利用照射装置向所述重复行驶区域照射图像。
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