CN110126719A - 车辆用照明系统及车辆 - Google Patents

车辆用照明系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110126719A
CN110126719A CN201910096248.5A CN201910096248A CN110126719A CN 110126719 A CN110126719 A CN 110126719A CN 201910096248 A CN201910096248 A CN 201910096248A CN 110126719 A CN110126719 A CN 110126719A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
control unit
light fixture
waiting time
lighting system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910096248.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110126719B (zh
Inventor
滝井直树
杉本笃
神谷美纱子
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koito Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koito Manufacturing Co Ltd filed Critical Koito Manufacturing Co Ltd
Publication of CN110126719A publication Critical patent/CN110126719A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110126719B publication Critical patent/CN110126719B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0041—Spatial arrangement of several lamps in relation to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/549—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for expressing greetings, gratitude or emotions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/20—Multi-color single source or LED matrix, e.g. yellow blinker and red brake lamp generated by single lamp
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的车辆用照明系统及车辆。照明系统(4)包括：照明组件(44)，设置在以自动驾驶模式可行驶的车辆1中，向车辆(1)的外部射出光；以及照明控制单元(47)，根据车辆(1)的等待时间，变更照明组件(44)的照明形态。

Description

车辆用照明系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆用照明系统。特别地，本发明涉及在以自动驾驶模式可行驶的车辆上设置的车辆用照明系统。而且，本发明涉及包括了该车辆用照明系统的车辆。
背景技术
目前，在各国中积极开展汽车的自动驾驶技术的研究，在各国中也在研讨用于车辆(以下，“车辆”指汽车。)能够以自动驾驶模式行驶在公路的法律配备。这里，在自动驾驶模式中，车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体而言，在自动驾驶模式中，车辆系统基于从摄像机、雷达(例如，激光雷达或毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)，自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)，制动控制及油门踏板控制(车辆的制动、加减速的控制)之中的至少一个。另一方面，在以下要描述的手动驾驶模式中，像以往类型的大多数车辆那样，驾驶员控制车辆的行驶。具体而言，在手动驾驶模式中，根据驾驶员的操作(转向操作、制动操作、油门踏板操作)，车辆的行驶受到控制，车辆系统不自动地进行转向控制、制动控制及油门踏板控制。再有，车辆的驾驶模式不是仅在一部分车辆中存在的概念，而是在还包含了不具有自动驾驶功能的以往类型的车辆的所有车辆中存在的概念，例如，根据车辆控制方法等来分类。
这样，预想将来在公路上以自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车”。)和以手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车”。)混合在一起。
作为自动驾驶技术的一例子，在专利文献1中，公开了后车对前车自动跟踪行驶的自动跟踪行驶系统。在该自动跟踪行驶系统中，前车和后车各自包括照明系统，在前车的照明系统中显示用于防止在前车和后车之间其他车加塞的字符信息，同时在后车的照明系统上显示表示在自动跟踪行驶的意旨的字符信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9－277887号公报
发明内容
发明要解决的课题
顺便说明一下，在自动驾驶车满街行驶的自动驾驶社会中，预想车辆与在该车辆的外部存在的其他车辆等之间的视觉交流变得更重要。特别是，认为在汇车地点等中车辆和车辆间的视觉性交流更重要，在车辆和车辆间的视觉性交流不充分的情况下，在汇车道行驶中的车辆有可能无法顺利地移动到主车道中。这样，对于车辆和车辆间的视觉交流，有进一步研讨的余地。
本发明的目的在于，提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的车辆用照明系统及车辆。
用于解决课题的方案
本发明的一方式的车辆用照明系统，设置在以自动驾驶模式可行驶的车辆中，包括：
照明组件，向所述车辆的外部射出光；以及
照明控制单元，根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
根据上述结构，根据车辆的等待时间，变更照明组件的照明形态。这样，在车辆的外部存在的其他车辆的驾驶员可以通过视认照明组件的照明形态的变化，可以推测认定规定的时间期间的、车辆在等待的事实等的车辆的当前的状况。因此，可以提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的车辆用照明系统。
此外，在所述车辆从汇车道进入主车道前停止时，所述照明控制单元也可以根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
根据上述结构，在车辆从汇车道进入主车道前停止时，根据车辆的等待时间，变更照明组件的照明形态。这样，在车辆的外部存在的其他车辆的驾驶员可以通过视认照明组件的照明形态的变化，推测认定规定的时间期间的、车辆无法从汇车道进入主车道的事实等的车辆的当前的状况。因此，提醒其他车辆等待，以使该车辆可以进入主车道。因此，可以实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流。
此外，在所述车辆从规定的场地进入车道前停止时，所述照明控制单元也可以根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
根据上述结构，在车辆从规定的场地(例如，驻车场等)进入车道前停止时，根据车辆的等待时间，变更照明组件的照明形态。这样，在车辆的外部存在的其他车辆的驾驶员可以通过视认照明组件的照明形态的变化，推测认定规定的时间期间的、车辆无法从规定的场地进入车道的事实等的当前的状况。因此，提醒其他车辆等待，以使该车辆可以进入车道。因此，可以实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流。
此外，在所述车辆从汇车道可以移动到主车道时，所述照明控制单元也可以将所述照明组件灭灯。
根据上述结构，由于在车辆从汇车道可以移动到主车道时照明组件灭灯,所以其他车辆的驾驶员可以根据车辆的等待时间而识别照明组件的照明形态变化了。
此外，在所述车辆可以从所述规定的场地进入所述车道时，所述照明控制单元也可以使所述照明组件灭灯。
根据上述结构，在车辆可以从规定的场地进入车道时，由于照明组件灭灯，所以其他车辆的驾驶员可以根据车辆的等待时间而识别照明组件的照明形态变化了。
此外，所述照明组件也可以视觉性地提示与所述车辆的等待时间相关联的信息。
根据上述结构，在车辆的外部存在的其他车辆的驾驶员可以通过视认与车辆的等待时间相关联的信息，掌握车辆的等待时间。
提供包括了上述的车辆用照明系统的、以自动驾驶模式可行驶的车辆。
根据上述结构，可以提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的车辆。
发明效果
根据本发明，可以提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的车辆用照明系统及车辆。
附图说明
图1是装载了本发明的实施方式(以下，仅称为本实施方式。)的车辆用照明系统的车辆的正面图。
图2是包括了本实施方式的车辆用照明系统的车辆系统的框图。
图3是表示本实施方式的车辆用照明系统的动作流程的第1例子的流程图。
图4是表示汇车道中存在的车辆将要进入主车道的情况的图。
图5是表示本实施方式的车辆用照明系统的动作流程的第2例子的流程图。
图6是表示在车辆从驻车场进入到车道前停止的情况的图。
图7是装载了本实施方式的变形例的车辆用照明系统的车辆的正面图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边说明本发明的实施方式(以下，称为本实施方式。)。此外，为了便于说明，本附图所示的各构件的大小有与实际的各构件的大小不同的情况。
此外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”。这些方向是对于图1所示的车辆1设定的相对方向。这里，“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。在图1中未示出前后方向，但其是与左右方向及上下方向正交的方向。
首先，参照图1及图2，以下说明本实施方式的车辆用照明系统4(以下，仅称为“照明系统4”。)。图1是装载了照明系统4的车辆1的正面图。图2是具有照明系统4的车辆系统2的框图。车辆1是以自动驾驶模式可行驶的车辆(汽车)，包括车辆系统2。
如图1及如图2所示，照明系统4包括照明组件44和照明控制单元47。照明组件44是用于辅助行人和其他车辆等的对象物体与车辆1之间的视觉交流的灯，向车辆1的外部视觉性地提示消息。照明组件44包括：左侧交流辅助灯40L(以下，仅称为“左侧CSL40L”。)；以及右侧交流辅助灯40R(以下，仅称为“右侧CSL40R”。)。
左侧CSL40L向车辆1的外部射出光，配置在装载在车辆1的左前侧的左侧前大灯20L的灯室内。左侧前大灯20L的灯室由灯外壳(未图示)、以及连接到该灯外壳的透光盖(未图示)形成。左侧CSL40L配置为在车辆1的左右方向上延伸，有6个发光段43L。在车辆1的左右方向上并排配置6个发光段43L。各发光段43L有射出红色光的红色LED(Light EmittingDiode；发光二极管)、射出绿色光的绿色LED、以及射出蓝色光的蓝色LED。左侧前大灯20L有：向车辆1的前方射出近光束的近光束灯60L；以及向车辆1的前方射出远光束的远光灯70L。
右侧CSL40R向车辆1的外部射出光，配置在车辆1的右前侧装载的右侧前大灯20R的灯室内。右侧前大灯20R的灯室由灯外壳(未图示)、以及连接到该灯外壳的透光盖(未图示)形成。右侧CSL40R配置成在车辆1的左右方向上延伸，有6个发光段43R。6个发光段43R在车辆1的左右方向上并排配置。各发光段43R有红色LED、绿色LED和蓝色LED。右侧前大灯20R有将近光束向车辆1的前方射出的近光束灯60R、以及将远光束向车辆1的前方射出的远光灯70R。
再有，左侧CSL40L和右侧CSL40R的配置部位没有特别地限定。例如，左侧CSL40L可以配置在左侧前大灯20L的附近，也可以配置在车辆1的格栅140上。右侧CSL40R可以配置在右侧前大灯20R的附近，也可以配置在格栅140上。此外，在本实施方式中，左侧CSL40L有6个发光段43L，但未特别限定发光段43L的数。同样，右侧CSL40R有6个发光段43R，但未特别限定发光段43R的数。
而且，在本实施方式中，照明组件44由左侧CSL40L和右侧CSL40R构成，但本实施方式的照明组件44的构造不限定于此。例如，照明组件44包括多个发光段，并且也可以向车辆1的外部对水平方向的车辆1的整个周围(360度)射出光。在这点上，照明组件44可以配置成包围车辆1的车身，或也可以配置在车顶110上。
接着，参照图2说明车辆1的车辆系统2。图2表示车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2包括：车辆控制单元3、照明系统4、传感器5、摄像机6、雷达7、HMI(Human MachineInterface；人机接口)8、GPS(Global Positioning System；全球定位系统)9、无线通信单元10、以及存储装置11。而且，车辆系统2包括：转向促动器12、转向装置13、制动促动器14、制动装置15、油门踏板促动器16、以及油门踏板装置17。
车辆控制单元3控制车辆1的行驶。车辆控制单元3例如由至少一个电子控制组件(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制组件包含：包括1以上的处理器和1以上的存储器的计算机系统(例如，SoC(System on a Chip；片上系统)等)、以及由晶体管等的有源元件及无源元件构成的电子电路。处理器例如包含CPU(Central Processing Unit；中央处理器)、MPU(Micro Processing Unit；微处理器)、GPU(Graphics Processing Unit；图形处理器)和TPU(Tensor Processing Unit；张量处理器)之中的至少一个。CPU也可以由多个CPU核构成。GPU也可以由多个GPU核构成。存储器包含ROM(Read Only Memory；只读存储器)和RAM(RandomAccess Memory；随机存取存储器)。在ROM中，也可以存储车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是，由使用了多层神经网络的有教师或无教师的机械学习(特别是，深度学习)构筑的程序。在RAM中，也可以暂时地存储车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可也从ROM中存储的各种车辆控制程序中将指定的程序展开在RAM，在与RAM的协同中执行各种处理。此外，计算机系统也可以由ASIC(Application Specific IntegratedCircuit；专用集成电路)和FPGA(Field-Programable Gate Array；现场可编程门阵列)等的非诺曼型计算机构成。而且，计算机系统也可以通过诺曼型计算机和非诺曼型计算机的组合而构成。
如已经说明的，照明系统4包括照明组件44和照明控制单元47。照明控制单元47控制照明组件44(特别是，左侧CSL40L和右侧CSL40R)。特别是，照明控制单元47使左侧CSL40L和右侧CSL40R的照明形态(例如，照明颜色、照明强度、闪烁周期、照明部位等)变化。此外，照明控制单元47和/或车辆控制单元3也可以具有对时间进行计时的计时器功能。
照明控制单元47由电子控制组件(ECU)构成，电连接到未图示的电源。电子控制组件包含：包含1以上的处理器和1以上的存储器的计算机系统(例如，SoC等)，以及由晶体管等的有源元件及无源元件构成的模拟处理电路。处理器例如包含CPU、MPU、GPU及TPU之中的至少一个。存储器包含ROM和RAM。此外，计算机系统也可以由ASIC和FPGA等的非诺曼型计算机构成。模拟处理电路包括控制左侧CSL40L和右侧CSL40R的驱动的灯驱动电路(例如，LED驱动器等)。
例如，照明控制单元47电连接各发光段43L、43R的各LED。例如，在6个发光段43L之中的一个射出红色光的情况下，照明控制单元47对属于该一个发光段43L的红色LED供给电信号(例如，PWM(Pulse Width Modulation；脉宽调制)信号)。之后，该红色LED根据从照明控制单元47供给的电信号，射出红色光。这样一来，从该发光段43L射出红色光。此外，在所有6个发光段43L射出白色光的情况下，照明控制单元47对属于各发光段43L的红色LED、绿色LED和蓝色LED供给电信号。之后，通过将从红色LED射出的红色光、从绿色LED射出的绿色光和从蓝色LED射出的蓝色光合成而生成白色光。这样一来，从所有6个发光段43L射出白色光。此外，照明控制单元47通过调整对各LED供给的电信号，可从各发光段43L射出各种各样颜色的光。
这样，照明控制单元47通过将属于各发光段43L的各LED单独地进行点亮控制(即，通过对各LED单独地供给电信号)，可以使各发光段43L的照明状态(例如，照明颜色、照明强度、闪烁周期、照明部位等)变化。
传感器5包括加速度传感器、速度传感器及陀螺传感器等。传感器5检测车辆1的行驶状态，将行驶状态信息输出到车辆控制单元3。传感器5也可以还包括：检测驾驶员是否坐在驾驶座位的落座传感器、检测驾驶员的面部的方向的面部朝向传感器、检测外部天气状态的外部天气传感器及检测在车内是否有人的人体感应传感器等。
摄像机6例如是包含CCD(Charge-Coupled Device；电荷耦合器件)和CMOS(互补型MOS)等的摄像元件的摄像机。摄像机6在获取了表示车辆1的周边环境的图像数据后，将该图像数据发送到车辆控制单元3。车辆控制单元3基于发送的图像数据，指定周边环境信息。这里，周边环境信息也可以包含有关在车辆1的外部存在的对象物体(行人、其他车辆、标志等)的信息。例如，周边环境信息也可以包含有关在车辆1的外部存在的对象物体的属性的信息、有关对象物体相对车辆1的距离和位置的信息。摄像机6可以由单眼摄像机构成，也可以由立体摄像机构成。
雷达7是毫米波雷达、微波雷达和/或激光雷达(例如，LiDAR组件)等。例如，LiDAR组件检测车辆1的周边环境。特别是，LiDAR组件在获取了表示车辆1的周边环境的3D映射数据(点群数据)后，将该3D映射数据发送到车辆控制单元3。车辆控制单元3基于发送的3D映射数据，指定周边环境信息。
HMI8由接受来自驾驶员的输入操作的输入单元、以及向驾驶员输出行驶信息等的输出单元构成。输入单元包含方向盘、油门踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出单元是显示各种行驶信息的显示器。GPS9获取车辆1的当前位置信息，将该获取的当前位置信息输出到车辆控制单元3。
无线通信单元10从其他车接收有关在车辆1的周围的其他车的信息(例如，行驶信息等)并且将有关车辆1的信息(例如，行驶信息等)发送到其他车(车辆和车辆间通信)。此外，无线通信单元10从交通信号灯和标志灯等的基础设施接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送到基础设施(道路和车辆间通信)。此外，无线通信单元10从行人携带的携带型电子设备(智能手机、平板电脑、可穿戴设备等)接收有关行人的信息，并且将车辆1的本车行驶信息输出到携带型电子设备(行人和车辆间通信)。车辆1可以通过点对点模式(Adhoc mode)与其他车辆、基础设施或携带型电子设备直接通信，也可以通过访问点进行通信。而且，车辆1也可以通过未图示的因特网等的通信网络与其他车辆、基础设施或携带型电子设备通信。无线通信标准例如是Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或Li-Fi。此外，车辆1也可以与其他车辆、基础设施或携带型电子设备使用第5代移动通信系统(5G)通信。
存储装置11是硬盘驱动器(HDD)和SSD(Solie State Drive；固态驱动器)等的外部存储装置。在存储装置11中，也可以存储2D或3D的地图信息和/或车辆控制程序。例如，3D的地图信息也可以由点群数据构成。存储装置11根据来自车辆控制单元3的请求，将地图信息和车辆控制程序输出到车辆控制单元3。地图信息和车辆控制程序也可以通过无线通信单元10和因特网等的通信网络来更新。
在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制单元3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、油门踏板控制信号及制动控制信号之中的至少一个。转向促动器12从车辆控制单元3接收转向控制信号，基于接收的转向控制信号，控制转向装置13。制动促动器14从车辆控制单元3接收制动控制信号，基于接收的制动控制信号，控制制动装置15。油门踏板促动器16从车辆控制单元3接收油门踏板控制信号，基于接收的油门踏板控制信号，控制油门踏板装置17。这样，车辆控制单元3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地控制车辆1的行驶。即，在自动驾驶模式中，由车辆系统2自动控制车辆1的行驶。
另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制单元3根据驾驶员对油门踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、油门踏板控制信号及制动控制信号。这样，在手动驾驶模式中由于通过驾驶员的手动操作生成转向控制信号、油门踏板控制信号及制动控制信号，所以由驾驶员控制车辆1的行驶。
接着，说明车辆1的驾驶模式。驾驶模式包括自动驾驶模式和手动驾驶模式。自动驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度辅助驾驶模式、以及辅助驾驶模式。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及油门踏板控制的所有的行驶控制，并且驾驶员不处于可以驾驶车辆1的状态。在高度辅助驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及油门踏板控制的所有的行驶控制，并且尽管驾驶员处于可以驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。在辅助驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及油门踏板控制之中一部的行驶控制，并且在车辆系统2的辅助驾驶下驾驶员驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统2不自动地进行行驶控制，并且驾驶员无车辆系统2的辅助驾驶地驾驶车辆1。
此外，车辆1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关来切换。这种情况下，车辆控制单元3根据驾驶员对驾驶模式切换开关的操作，将车辆1的驾驶模式在四个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高度辅助驾驶模式、辅助驾驶模式、手动驾驶模式)间切换。此外，基于有关自动驾驶车可行驶的可行驶的区间和禁止自动驾驶车的行驶的行驶禁止区间的信息或有关外部天气状态的信息，车辆1的驾驶模式也可以自动地切换。这种情况下，车辆控制单元3基于这些信息，切换车辆1的驾驶模式。而且，通过使用落座传感器和面部朝向传感器等，也可以自动地切换车辆1的驾驶模式。这种情况下，车辆控制单元3基于来自落座传感器和面部朝向传感器的输出信号，切换车辆1的驾驶模式。
接着，参照图3及图4说明本实施方式的照明系统4的动作流程的第1例子。特别是，在本例子中，说明在汇车道R1行驶中的车辆1进入主车道R2前停止的情况中照明系统4的动作流程。图3是表示照明系统4的动作流程的第1例子的流程图。图4是表示汇车道R1中存在的车辆1将要进入主车道R2的情况的图。
如图3所示，在步骤S1中，照明控制单元47判定车辆1在从汇车道R1进入主车道R2前是否停止。例如，在从车辆控制单元3接收到表示车辆1在从汇车道R1进入主车道R2前停止的信号的情况下，照明控制单元47判定为车辆1在进入主车道R2前停止。在步骤S1的判定结果为“是”的情况下，本处理进至步骤S2。另一方面，在步骤S1的判定结果为“否”的情况下，本处理结束。再有，在车辆1是以高度辅助驾驶模式或完全自动驾驶模式行驶中的情况下，车辆控制单元3基于由摄像机6和/或雷达7获取的表示车辆1的周边环境的检测数据，自动地判定车辆1是否可以从汇车道R1进入主车道R2。之后，在判定为车辆1由于车辆1的未来的线路上存在的其他车辆而无法进入主车道R2的情况下，车辆控制单元3使车辆1停止在汇车道R1和主车道R2之间的汇车地点的附近。
接着，在步骤S2中，照明控制单元47在车辆1停止后开始车辆1的等待时间的计时。在这点上，照明控制单元47可以在车辆1刚停止就开始车辆1的等待时间的计时，或也可以在从车辆1的停止时起经过了规定时间时，开始车辆1的等待时间的计时。这里，车辆1的等待时间意味着车辆1在汇车道R2跟前停止后，车辆1从汇车道R1无法进入主车道R2的期间的时间。即，车辆1的等待时间不仅包含车辆1完全地停止期间的时间，也可以包含在汇车道R1中车辆1慢行的期间的时间。因此，即使是停止的车辆1在汇车道R1上开始了慢行时，车辆1的等待时间也可以不复位。这种情况下，在车辆1可以从汇车道R1进入主车道R2的情况下，车辆1的等待时间被复位。
接着，照明控制单元47根据车辆1的等待时间，变更照明组件44(左侧CSL40L和右侧CSL40R)的照明形态(例如，照明颜色、亮度、闪烁周期、照明部位等)(步骤S3)。例如，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间，变更照明组件44(详细地说，各发光段43L、43R)的闪烁周期。在这点上，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间的增加而将照明组件44的闪烁周期缓慢地缩短。此外，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间，变更照明组件44(各发光段43L、43R)的亮度(发光度)。在这点上，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间的增加而使照明组件44的亮度缓慢地增大。而且，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间，变更照明组件44的照明部位。在这点上，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间的增加，将应亮灯的发光段的数缓慢地增大。
而且，照明控制单元47也可以根据车辆1的等待时间，变更照明组件44(详细地说，各发光段43L、43R)的照明颜色。例如，在车辆1的等待时间超过了第1阈值Tth1的情况下，照明控制单元47也可以将照明组件44的照明颜色从白色变更为黄色。而且，在车辆1的等待时间超过了第2阈值Tth2(＞Tth1)的情况下，照明控制单元47也可以将照明组件44的照明颜色从黄色变更为红色。
接着，在步骤S4中，照明控制单元47判定车辆1是否可从汇车道R1进入主车道R2。例如，在从车辆控制单元3接收到表示车辆1可从汇车道R1进入主车道R2的信号的情况下，照明控制单元47判定为车辆1可从汇车道R1进入主车道R2。在步骤S4的判定结果为“是”的情况下，本处理进至步骤S5。另一方面，在步骤S4的判定结果为“否”的情况下，再次执行步骤S3的处理。
接着，在步骤S5中，照明控制单元47将车辆1的等待时间复位，并且将照明组件44灭灯。这样，执行照明系统4的一连串的动作。
根据本实施方式，根据车辆1的等待时间，变更照明组件44的照明形态。这样，在主车道R2行驶中的其他车辆100A(参照图4)的驾驶员可以通过视认车辆1的照明组件44的照明形态的变化，推测认定规定的时间期间的、车辆1等待的事实等的车辆1的当前的状况。因此，提醒其他车辆100A等待，以使车辆1进入主车道R2。因此，可以提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的照明系统4及车辆1。
此外，由于根据车辆1的等待时间，变更照明组件44的照明形态，所以可对外部提示车辆1(或车辆1的驾驶员)的感情。这样，可以提供可表现车辆1的感情的照明系统4。
此外，根据本实施方式，由于在车辆1可以从汇车道R1移动到主车道R2时照明组件44灭灯，其他车辆100A的驾驶员可以识别照明组件44的照明形态根据车辆1的等待时间在变化。
再有，在本实施方式中，根据车辆1的等待时间，变更照明组件44的照明形态，但本实施方式不限定于此。例如，也可以根据车辆1完全地停止期间的停止时间，变更照明组件44的照明形态。这种情况下，在车辆1的速度不为零的情况下，也可以将车辆1的停止时间复位。这样，通过变更照明组件44的照明形态，可对车辆1的外部提示车辆1的停止时间。
接着，参照图5及图6，说明本实施方式的照明系统4的动作流程的第2例子。特别是，在本例子中，说明驻车场P(规定的场地的一例子)中存在的车辆1在进入车道R3前停止的情况下的照明系统4的动作流程。图5是表示照明系统4的动作流程的第2例子的流程图。图6是表示车辆1从驻车场P进入车道R3前停止的情况的图。
如图5所示，在步骤S10中，照明控制单元47判定车辆1是否在从驻车场P进入车道R3前停止。例如，在从车辆控制单元3接收到表示车辆1在从驻车场P进入车道R3前停止的信号的情况下，照明控制单元47判定为车辆1在进入车道R3前停止。在步骤S10的判定结果为“是”的情况下，本处理进至步骤S11。在步骤S10的判定结果为“否”的情况下，本处理结束。接着，在步骤S11中，照明控制单元47在车辆1停止后开始车辆1的等待时间的计时。这里，车辆1的等待时间意味着车辆1在车道R3的跟前停止后，车辆1无法从驻车场P进入车道R3的期间的时间。这种情况下，在车辆1可以进入车道R3的情况下，车辆1的等待时间被复位。
接着，照明控制单元47根据车辆1的等待时间，变更照明组件44(左侧CSL40L和右侧CSL40R)的照明形态(例如，照明颜色、亮度、闪烁周期、照明部位等)(步骤S12)。接着，在步骤S13中，照明控制单元47判定车辆1能否从驻车场P进入车道R3。例如，在从车辆控制单元3接收到表示车辆1可以进入车道R3的信号的情况下，照明控制单元47判定为车辆1可以进入车道R3。在步骤S13的判定结果为“是”的情况下，本处理进至步骤S14。另一方面，在步骤S13的判定结果为“否”的情况下，再次执行步骤S12的处理。
接着，在步骤S14中，照明控制单元47将车辆1的等待时间复位，并且将照明组件44灭灯。这样，执行照明系统4的一连串的动作。
根据本实施方式，照明组件44的照明形态根据车辆1的等待时间而变更。这样，在车道R3行驶中的其他车辆100B(参照图6)的驾驶员可以通过视认车辆1的照明组件44的照明形态的变化，推测认定规定的时间期间的、车辆1等待事实等的车辆1的当前的状况。因此，提醒其他车辆100B等待，以使车辆1可以进入车道R3。因此，可以提供可实现车辆和车辆间的丰富的视觉交流的照明系统4及车辆1。
此外，照明组件44的照明形态根据车辆1的等待时间而变更，所以可对行人P1和其他车辆提示车辆1(或车辆1的驾驶员)的感情。这样，可以提供可表现车辆1的感情的照明系统4。
此外，根据本实施方式，在车辆1可以从驻车场P进入车道R3时照明组件44灭灯，所以其他车辆100B的驾驶员可以识别照明组件44的照明形态根据车辆1的等待时间变化的情况。
接着，参照图7，以下说明本实施方式的变形例的照明组件44A。图7是装载了照明组件44A的车辆1A的正面图。车辆1A在装载了照明组件44A取代照明组件44的方面与本实施方式的车辆1不同。以后，详细地说明照明组件44A。
如图7所示，照明组件44A向车辆1A的外部视觉性地提示与车辆1A的等待时间相关联的信息M1(以下，等待时间信息M1)。特别是，照明组件44A在车辆1A的前风挡玻璃120F上显示等待时间信息M1。在本例子中，表示等待时间15秒的等待时间信息M1显示在前风挡玻璃120F上。
照明组件44A也可以设为将等待时间信息M1投影在前风挡玻璃120F上的投影仪装置。此外，通过照明组件44A将激光照射到前风挡玻璃120F上，也可以将等待时间信息M1直接绘制在前风挡玻璃120F上。这种情况下，车辆1A的前风挡玻璃120F是HUD(Head-UpDisplay；平视显示器)用的前风挡玻璃，也可以包含由2张玻璃板、和设在2张玻璃板之间的荧光体材料构成的发光层。此外，照明组件44A的激光源也可以照射短波长段(例如，波长λ＝350nm～410nm)的激光。通过对前风挡玻璃120F照射短波长段的激光，前风挡玻璃120F的发光层发光，等待时间信息M1被显示在前风挡玻璃120F上。此外，只要照明组件44A将等待时间信息M1可显示在前风挡玻璃120F上，照明组件44A的安装位置就没有被特别地限定。
再有，车辆1A也可以装载多个照明组件44A。这种情况下，多个照明组件44A的一个也可以在侧窗玻璃120L上显示等待时间信息M1。而且，多个照明组件44A的另一个也可以在侧窗玻璃120R上显示等待时间信息M1。而且，照明组件44A也可以在车辆1A的发动机罩上显示等待时间信息M1，取代前风挡玻璃120F。
根据本变形例，在图3的步骤S3的处理或图5的步骤S12的处理中，照明控制单元47根据车辆1A的等待时间，变更由照明组件44A提示的等待时间信息M1。即，照明组件44A向车辆1A的外部视觉性地提示表示车辆1A的等待时间的等待时间信息M1。例如，在车辆1A的等待时间是15秒的情况下，照明组件44A向外部视觉性地提示表示15秒的等待时间信息M1。这样，其他车辆的驾驶员可以通过视认由照明组件44A提示的等待时间信息M1，可靠地掌握车辆1A的等待时间。
以上，说明了本发明的实施方式，但不言而喻，本发明的技术范围不应由本实施方式的说明而限定性地解释。本领域技术人员认可本实施方式仅是一例子，在权利要求书记载的发明的范围内，可进行各种各样的实施方式的变更。本发明的技术范围应基于权利要求书记载的发明的范围及其均等的范围来确定。
在本实施方式中，照明控制单元47根据车辆1的等待时间，变更照明组件44的照明形态，但本实施方式不限定于此。例如，车辆1在主车道R2跟前停止后，车辆控制单元3也可以通过无线通信单元10对在车辆1的外部存在的基础设施发送表示车辆1在主车道R2的跟前停止的触发信号。基础设施也可以例如设置在汇车道R1和主车道R2之间的汇车地点的附近。这种情况下，基础设施也可以根据接收的触发信号开始车辆1的等待时间的计时。接着，基础设施也可以根据车辆1的等待时间，变更基础设施的照明组件的照明形态。这样，在车辆1的外部存在的其他车辆的驾驶员可以通过视认基础设施的照明组件的照明形态的变化，推测认定车辆1等待的事实。再有，如图6所示，基础设施也可以设置在驻车场P的出口附近。
此外，在本实施方式中，说明了车辆1在从汇车道进入主车道前停止时的车辆1的等待时间及车辆1在从驻车场进入车道前停止时的车辆1的等待时间，但车辆1的等待时间不限定于这些。例如，车辆1的等待时间也可以是以下。
·车辆1右转或左转前停止时的车辆1的等待时间
·在较窄的道路行驶中的车辆与对面车错车前停止时的车辆1的等待时间
·车辆1在人行横道的跟前停止时的车辆1的等待时间
照明控制单元47根据上述的车辆1的等待时间，也可以变更照明组件44的照明形态(例如，照明颜色、照明强度、闪烁周期、照明部位等)。
本实施方式中，说明了车辆的驾驶模式包含完全自动驾驶模式、高度辅助驾驶模式、辅助驾驶模式和手动驾驶模式，但车辆的驾驶模式应不限于这四个模式。车辆的驾驶模式的划分也可以依据每个国家中的自动驾驶的法律或法规而适当变更。同样，本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度辅助驾驶模式”、“辅助驾驶模式”的各自的定义毕竟是一例子，依据每个国家的自动驾驶的法律或法规，它们的定义也可以适当变更。
标号说明
1，1A：车辆
2：车辆系统
3：车辆控制单元
4：车辆用照明系统(照明系统)
5：传感器
6：摄像机
7：雷达
10：无线通信单元
11：存储装置
12：转向促动器
13：转向装置
14：制动促动器
15：制动装置
16：油门踏板促动器
17：油门踏板装置
20L：左侧前大灯
20R：右侧前大灯
40L：左侧交流辅助灯(左侧CSL)
40R：右侧交流辅助灯(右侧CSL)
43L：发光段
43R：发光段
44，44A：照明组件
47：照明控制单元
120F：前风挡玻璃
120L，120R：侧窗玻璃
140：格栅
110：车顶

Claims (7)

1.一种车辆用照明系统，是在以自动驾驶模式可行驶的车辆上设置的车辆用照明系统，包括：
照明组件，向所述车辆的外部射出光；以及
照明控制单元，根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
2.如权利要求1所述的车辆用照明系统，
在所述车辆从汇车道进入主车道前停止时，所述照明控制单元根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
3.如权利要求1所述的车辆用照明系统，
在所述车辆从规定的场地进入车道前停止时，所述照明控制单元根据所述车辆的等待时间，变更所述照明组件的照明形态。
4.如权利要求2所述的车辆用照明系统，
所述车辆从汇车道可以移动到主车道时，所述照明控制单元使所述照明组件灭灯。
5.如权利要求3所述的车辆用照明系统，
在所述车辆可以从所述规定的场地进入所述车道时，所述照明控制单元使所述照明组件灭灯。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的车辆用照明系统，
所述照明组件视觉性地提示与所述车辆的等待时间相关联的信息。
7.一种以自动驾驶模式可行驶的车辆，包括如权利要求1至6的任意一项所述的车辆用照明系统。
CN201910096248.5A 2018-02-09 2019-01-31 车辆用照明系统及车辆 Active CN110126719B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018021920A JP7045879B2 (ja) 2018-02-09 2018-02-09 車両用照明システム及び車両
JP2018-021920 2018-02-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110126719A true CN110126719A (zh) 2019-08-16
CN110126719B CN110126719B (zh) 2022-07-22

Family

ID=67399859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910096248.5A Active CN110126719B (zh) 2018-02-09 2019-01-31 车辆用照明系统及车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10933802B2 (zh)
JP (1) JP7045879B2 (zh)
CN (1) CN110126719B (zh)
DE (1) DE102019201437A1 (zh)
FR (1) FR3077784B1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021237201A1 (en) * 2020-05-22 2021-11-25 Optimus Ride, Inc. Display system and method
JP2022048929A (ja) * 2020-09-15 2022-03-28 豊田合成株式会社 車両用走行状態伝達システム
KR20220078772A (ko) * 2020-12-03 2022-06-13 현대모비스 주식회사 차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법
KR20230021457A (ko) * 2021-08-05 2023-02-14 현대모비스 주식회사 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법
WO2023145432A1 (ja) * 2022-01-31 2023-08-03 株式会社小糸製作所 車両用コミュニケーションランプ

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101082503A (zh) * 2006-05-31 2007-12-05 爱信艾达株式会社 描画系统
CN105513420A (zh) * 2014-10-14 2016-04-20 丰田自动车株式会社 车辆用交叉路口关联警报装置
WO2017056995A1 (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 日産自動車株式会社 車両状態表示システム
WO2017073632A1 (ja) * 2015-10-27 2017-05-04 株式会社小糸製作所 車両用照明装置、車両システム及び車両
CN106794797A (zh) * 2014-09-01 2017-05-31 三菱电机株式会社 车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法
CN106864456A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
WO2017110936A1 (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 株式会社小糸製作所 車両用照明装置、車両及び照明制御システム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09277887A (ja) 1996-04-16 1997-10-28 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
DE102012001009A1 (de) * 2012-01-19 2013-07-25 Gm Global Technology Operations, Llc Kraftfahrzeug-Scheinwerfer
US10053006B1 (en) 2017-01-31 2018-08-21 Ford Global Technologies, Llc Illuminated assembly
JP2019032806A (ja) 2017-08-07 2019-02-28 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 制御装置及び制御方法
US11126191B2 (en) 2017-08-07 2021-09-21 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Control device and control method

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101082503A (zh) * 2006-05-31 2007-12-05 爱信艾达株式会社 描画系统
CN106794797A (zh) * 2014-09-01 2017-05-31 三菱电机株式会社 车辆用照射控制系统及图像照射的控制方法
CN105513420A (zh) * 2014-10-14 2016-04-20 丰田自动车株式会社 车辆用交叉路口关联警报装置
WO2017056995A1 (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 日産自動車株式会社 車両状態表示システム
WO2017073632A1 (ja) * 2015-10-27 2017-05-04 株式会社小糸製作所 車両用照明装置、車両システム及び車両
CN106864456A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
WO2017110936A1 (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 株式会社小糸製作所 車両用照明装置、車両及び照明制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
FR3077784B1 (fr) 2022-04-01
FR3077784A1 (fr) 2019-08-16
CN110126719B (zh) 2022-07-22
US20190248279A1 (en) 2019-08-15
US10933802B2 (en) 2021-03-02
DE102019201437A1 (de) 2019-08-14
JP2019137210A (ja) 2019-08-22
JP7045879B2 (ja) 2022-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10602331B2 (en) Inter-vehicle communication system, vehicle system, vehicle illumination system and vehicle
JP6914843B2 (ja) 車両用照明装置、車両システム及び車両
CN110126719A (zh) 车辆用照明系统及车辆
US20180312106A1 (en) Vehicular illumination device
CN110154881A (zh) 车辆用照明系统及车辆
US20230130713A1 (en) Vehicle communication system, vehicle module, front composite module, and vehicle lamp
CN110072733A (zh) 车辆用照明系统、车辆系统、车辆以及数据通信系统
CN109969078A (zh) 车辆用照明系统、车辆、车辆系统及车车间通信系统
CN210191316U (zh) 车辆用显示系统以及车辆
US10493898B2 (en) Automated vehicle and a vehicle lighting system thereof
US10688910B2 (en) Vehicle lighting system and vehicle
CN108367707A (zh) 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统
US10636302B2 (en) Vehicle illumination device, vehicle and illumination control system
US10654406B2 (en) Vehicle illumination system and vehicle
CN209471245U (zh) 传感系统及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant