CN107728610A - 自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种自动驾驶系统，包括：内部灯，该内部灯配置成对车辆的车厢进行照明；内部灯控制单元，该内部灯控制单元配置成控制内部灯；以及驾驶控制单元，该驾驶控制单元配置成：执行自动驾驶车辆的自动驾驶控制；在正执行自动驾驶控制时结束自动驾驶控制；以及将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。内部灯控制单元配置成当在正执行自动驾驶控制的同时内部灯发光时在驾驶控制单元将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前执行降低内部灯的照度的减光控制。

Description

自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶系统。
背景技术
作为自动驾驶系统，已知在日本专利申请公开第2016-088334号(JP 2016-088334A)中描述的自动驾驶控制装置。在JP 2016-088334A中描述的自动驾驶控制装置中，可以将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。
发明内容
在上述技术中，当在车辆正在夜间通过自动驾驶来驾驶的同时内部灯开启并且车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶时，驾驶员不得不在该驾驶员的眼睛习惯于明亮的车厢的状态下看车辆外的黑暗。因此，驾驶员有可能难以看到车辆外部。
本发明提供了一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以降低在车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶时驾驶员难以看到车辆外部的可能性。
本发明的一个方面提供了一种自动驾驶系统。根据本发明的方面的自动驾驶系统包括：内部灯，该内部灯配置成对车辆的车厢进行照明；内部灯控制单元，内部灯控制单元配置成控制内部灯；以及驾驶控制单元，该驾驶控制单元配置成：执行自动驾驶车辆的自动驾驶控制；在正执行自动驾驶控制时结束自动驾驶控制；以及将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。内部灯控制单元配置成：当在正执行自动驾驶控制的同时内部灯发光时在驾驶控制单元将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前执行降低内部灯的照度的减光控制。
根据该配置，当在正通过自动驾驶来驾驶车辆的同时内部灯发光时，在车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前，内部灯的照度被降低。因此，驾驶员的眼睛可以容易地适应车辆外部的黑暗。结果，当车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶时，可以降低驾驶员难以看到车辆外部的可能性。
在本发明的该方面，自动驾驶系统还可以包括切换时间设置单元，该切换时间设置单元被配置成：在正执行自动驾驶控制的同时设置驾驶控制单元将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的切换时间。内部灯控制单元可以配置成当满足第一条件和第二条件二者时执行减光控制。该第一条件可以是在正执行自动驾驶控制的同时内部灯发光的条件。该第二条件可以是到切换时间的剩余时间等于或小于第一预定时间的条件。
根据该配置，当在正通过自动驾驶来驾驶车辆的同时内部灯发光时，可以通过在所设置的切换时间之前的预定时间降低内部灯的照度来使驾驶员的眼睛容易地适应车辆外部的黑暗。
在本发明的该方面，切换时间设置单元可以配置成基于车辆的周围状况、车辆的行驶状态、车辆的位置和车辆的地图数据中的至少一者来预测时刻。该时刻可以是车辆进入不允许通过自动驾驶来行驶的第一区域或者不能通过自动驾驶来行驶的第二区域的时间。切换时间设置单元可以配置成将该时刻设置成切换时间。
在本发明的该方面，内部灯控制单元可以配置成当到切换时间的剩余时间等于或小于第一预定时间时以预定间隔将内部灯的照度降低预定比例。
在本发明的该方面，内部灯控制单元可以配置成当到切换时间的剩余时间等于或小于第二预定时间时关闭内部灯。该第二预定时间可以短于第一预定时间。
在本发明的该方面，自动驾驶系统还可以包括减光模式生成单元，该减光模式生成单元配置成生成内部灯的减光模式。内部灯控制单元可以配置成基于减光模式来执行减光控制。
在本发明的该方面，减光模式可以包括将内部灯的照度降低预定比例。
在本发明的该方面，减光模式可以包括：将内部灯的照度降低直到在驾驶控制单元将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之后的预定照度为止。
在本发明的该方面，减光模式可以包括在驾驶控制单元将车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之后的内部灯的照度。
根据本发明，可以提供一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以降低当车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶时驾驶员难以看到车辆外部的可能性。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点和技术及工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，且在附图中：
图1是示出根据实施方式的自动驾驶系统的配置的框图。
图2是示出图1中所示的自动驾驶系统的内部灯的视图。
图3是示出由图1中所示的自动驾驶系统执行的方法流程的流程图；以及
图4是示出内部灯的照度相对于时间的变化的示例的曲线图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施方式。在下面的描述中，相同或相应的元件将由相同的附图标记来指代，并且不再重复对其的描述。
图1是示出根据实施方式的自动驾驶系统100的配置的框图。如图1所示，自动驾驶系统100安装在车辆V例如汽车中。自动驾驶系统100包括外部传感器1、内部传感器2、全球定位系统(GPS)接收器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、人机接口(HMI)7、内部灯8、自动驾驶电子控制单元(ECU)10和照明控制ECU 20。
外部传感器1是检测车辆V的周围状况的检测器。外部传感器1包括相机、雷达以及激光成像检测和测距器(LIDAR)中的至少一者。相机是对车辆V的周围状况进行成像的成像装置。相机可以是单目相机或者立体相机。立体相机包括设置成再现双目视差的两个成像单元。雷达使用无线电波(例如，1毫米至10毫米的无线电波)来检测车辆V的周围状况。LIDAR使用光来检测车辆V的周围状况。
不必设置相机、LIDAR和雷达中的全部。外部传感器1将关于检测到的周围状况的信息发送至自动驾驶ECU 10。周围状况包括下述状况中的至少一种：车辆V周围的其他车辆的情况(例如，其他车辆的位置和速度)、道路的形状(例如，行车道和相邻车道的曲率)以及车辆周围的障碍物的情况(例如，障碍物的位置和移动障碍物的移动方向及速度)。
内部传感器2是检测车辆V的行驶状态的检测器。内部传感器2包括车辆速度传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器中的至少一者。车辆速度传感器是检测车辆V的速度的检测器。检测车轮的转速的车轮速度传感器用作车辆速度传感器。加速度传感器是检测车辆V的加速度的检测器。加速度传感器包括：检测沿车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器；以及检测车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。横摆角速度传感器是检测绕通过车辆V的重心的竖向轴线的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。陀螺仪传感器可以用作横摆角速度传感器。
内部传感器2包括转向传感器、加速器传感器、制动传感器和转向信号传感器中的至少一者。转向传感器检测驾驶员或自动驾驶系统100的转向操作。加速器传感器检测驾驶员或自动驾驶系统100的加速器操作。制动传感器检测驾驶员或自动驾驶系统100的制动操作。转向信号传感器检测驾驶员或自动驾驶系统100的转向指示器(方向指示灯)操作。
对转向传感器、加速器传感器、制动传感器和方向指示灯传感器没有特别限制，并且可以使用各种已知的传感器。不必设置转向传感器、加速器传感器、制动传感器和方向指示灯传感器中的全部。内部传感器2将关于检测到的车辆V的行驶状态的信息发送至自动驾驶ECU 10。行驶状态包括车辆的速度、加速度、横摆角速度、转向角、加速器操作量和移动方向中的至少一者。
GPS接收器3通过从三个或更多个GPS卫星接收信号来测量车辆V的位置(车辆V的纬度和经度)。GPS接收器3将关于所测量的车辆V的位置的位置信息发送至自动驾驶ECU 10和导航系统5。可以使用可以指定出车辆V的经度和纬度的其他装置来代替GPS接收器3。
地图数据库4是包括地图信息的数据库。地图数据库存储在安装在车辆V中的硬盘驱动器(HDD)中。地图信息包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如，弯曲部分和直线部分的类型以及弯曲部分的曲率)以及交叉路口和接合点的位置信息。地图数据库4可以存储在设施(如可以与车辆V通信的信息处理中心)中的计算机中。
导航系统5是将车辆V的驾驶员引导到由车辆V的驾驶员设置的目的地的系统。导航系统5基于由GPS接收器3测量的车辆V的位置信息和地图数据库4的地图信息来计算车辆V行驶的路线。该路线可以在包括多个车道的区段中指定出合适的车道。导航系统5计算从车辆V的当前位置至到达目的地的目标路线。导航系统5将关于车辆V的目标路线的信息发送至自动驾驶ECU 10。导航系统5可以存储在设施(如可以与车辆V通信的信息处理中心)中的计算机中。
致动器6是执行车辆V的行驶控制的装置。致动器6至少包括发动机致动器、制动致动器和转向致动器。发动机致动器根据自动驾驶ECU 10的控制信号来控制对发动机的空气供给量(节气门开度水平)，并且控制车辆V的驱动力。当车辆V是混合动力车辆时，除了对发动机的空气供给量以外，来自自动驾驶ECU 10的控制信号被输入至用作动力源的马达并控制驱动。当车辆V是电动车辆时，来自自动驾驶ECU 10的控制信号被输入至用作动力源的马达并控制驱动力。在这些情况下被用作动力源的马达构成致动器6。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU 10的控制信号来控制制动系统，并且控制施加至车辆V的车轮的制动力。可以使用液压制动系统作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU 10的控制信号控制对电动助力转向系统的转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。因此，转向致动器控制车辆V的转向扭矩。
HMI 7是在车辆V的乘员(包括驾驶员)与自动驾驶系统100之间输出和输入信息的接口。HMI 7包括显示图像信息的显示面板、输出声音的扬声器以及由乘员在其上执行输入操作的操作按钮或触摸面板。由乘员在HMI 7上执行各种功能的操作输入。HMI 7上的操作输入包括：用于将车辆V的驾驶在自动驾驶与手动驾驶之间进行切换的操作输入；与稍后描述的内部灯8的开启和关闭的照明控制相关联的操作输入；以及用于在导航系统5中设置目的地的操作输入。HMI 7可以使用与HMI 7无线连接的个人数字助理(PDA)输出乘员的信息，或者可以使用PDA接收来自乘员的操作输入。
如图2所示，内部灯8是对车辆V的车厢9进行照明的车辆照明装置。内部灯8包括设置在车厢9的顶部上的顶灯。内部灯8包括设置在车内后视镜附近的前座内部灯。内部灯8包括设置在后座门上方的顶部上的后座内部灯。内部灯8包括设置在座椅下方的脚灯。对内部灯8没有具体限制，而是可以使用各种照明装置。单个内部灯8可以设置在车厢9中，或者可以设置多个内部灯。
例如，可以使用LED作为内部灯8。内部灯8配置成可以调节其照度。例如，内部灯8可以具有减光功能，并且其照度可以以有级方式或者无级方式来调节。当单个内部灯8包括多个LED时，可以通过改变开启的LED的数目来调节照度。可以通过调节遮光度来调节内部灯8的照度。可以通过对设置在内部灯附近的开关的操作输入、在HMI 7上的操作输入或者语音输入等来开启和关闭内部灯8。
再次参照图1，自动驾驶ECU 10和照明控制ECU 20是各自均包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的电子控制单元。自动驾驶ECU 10和照明控制ECU 20通过将存储在ROM中的程序加载到RAM中并且使CPU执行所读取的程序来执行各种控制。自动驾驶ECU 10和照明控制ECU 20可以各自均包括多个电子控制单元。
自动驾驶ECU 10包括驾驶控制单元12和切换时间设置单元14。驾驶控制单元12基于车辆V的周围状况、行驶状态和位置、地图数据和目标路线中的至少一者来执行自动驾驶车辆V的自动驾驶控制。例如，驾驶控制单元12执行如下的自动驾驶控制。
驾驶控制单元12基于目标路线和车辆V的位置及周围状况来生成车辆V的线路。线路是车辆V在目标路线上行进的轨迹。在目标路线上产生线路，使得车辆V在考虑到诸如安全性、规则遵守性和行驶效率等准则的情况下适当地行驶。目标路线包括当驾驶员没有明确地执行对目的地的设置时基于周围状况或者地图信息自动生成的行驶路线。
驾驶控制单元12至少基于周围状况和地图信息来生成与预设目标路线对应的行驶计划。驾驶控制单元12可以输出所生成的行驶计划，使得车辆V的线路包括多个组，每组包括两个元素，即相对于车辆V固定的坐标系中的目标位置p以及在每个目标点处的速度v，即车辆V的线路包括多个配置坐标(p，v)。每个目标位置p包括至少相对于车辆V固定的坐标系中的x坐标和y坐标的位置或者与其等同的信息。对行驶计划没有具体限制，只要该行驶计划能够描述车辆V的行为即可。行驶计划可以使用目标时间t替代速度v，或者可以使用目标时间t和添加的车辆V在该时间处的方向。
行驶计划包括诸如车辆V的位置、速度和加速度的运动规划，该运动规划用作从当前时间起直到经过短时间为止行驶控制的目标。在确保相对于墙或周围车辆具有余量的同时考虑到乘坐质量所限制的运动范围内计算运动规划。行驶计划可以令人满意地包括在从当前时间起的未来几秒钟内的数据，但是由于取决于例如车辆V在交叉路口右转或者超车的情况可能需要几十秒的数据，因此行驶计划中的配置坐标的组数以及多组配置坐标之间的距离可以发生变化。连接多组配置坐标的曲线可以通过样条函数等来近似，并且可以使用曲线的参数作为行驶计划。可以使用任意已知的方法来生成行驶计划，只要该行驶计划能够描述车辆V的行为即可。行驶计划可以由当车辆V在与目标路线对应的线路上行驶时指示车辆V的车辆速度、加速度/减速度和转向扭矩等的变化的数据构成。行驶计划可以包括车辆V的速度模式、加速度/减速度模式和转向模式。
速度模式是包括每个目标控制位置的与时间相关联设置的目标车辆速度的数据，目标控制位置以预定间隔设置在线路上。加速度/减速度模式是包括每个目标控制位置的与时间相关联设置的目标加速度/减速度的数据，目标控制位置以预定间隔设置在线路上。转向模式是包括每个目标控制位置的与时间相关联设置的目标转向扭矩的数据，目标控制位置以预定间隔设置在线路上。
驾驶控制单元12基于所生成的行驶计划自动控制车辆V的行驶。驾驶控制单元12将与行驶计划对应的控制信号输出至致动器6。因此，驾驶控制单元12根据行驶计划执行自动驾驶车辆V的自动驾驶控制。
驾驶控制单元12的自动驾驶控制不限于上述示例。当车辆V包括执行路对车通信或者车对车通信的车载通信单元时，驾驶控制单元12可以经由车载通信单元通过远程控制来执行自动驾驶车辆V的自动驾驶控制。驾驶控制单元12可以基于经由车载通信单元获取的关于前方车辆的信息来执行自动驾驶车辆V的行驶控制，使得车辆V跟随前方车辆。在这种自动驾驶控制中，可以使用车辆V的周围状况、行驶状态、位置、地图数据和目标路线中的至少一者。
驾驶控制单元12可以结束正在执行的自动驾驶控制，并且将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。从切换时间设置单元14向驾驶控制单元12输入切换时间。在当前时间到达切换时间时，驾驶控制单元12结束正在执行的自动驾驶控制，并且将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶。当切换时间被输入时，驾驶控制单元12从HMI 7输出用于指示已经将驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的消息。
切换时间设置单元14设置切换时间，该切换时间是在自动驾驶控制期间驾驶控制单元12将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的时间。切换时间设置单元14将所设置的切换时间输出至驾驶控制单元12和照明控制ECU 20。例如，切换时间设置单元14以如下方式设置切换时间。
在通过自动驾驶控制来自动驾驶车辆V时，切换时间设置单元14基于车辆V的周围状况、行驶状态、位置和地图数据中的至少一者来预测车辆V将进入不允许自动驾驶的区域的时间，并且将该时间设置成切换时间。在这种情况下，可以基于由驾驶控制单元12生成的行驶计划来执行对切换时间的预测。
当在车辆V正由自动驾驶控制在允许自动驾驶的特定道路(例如高速公路)上自动驾驶的同时可以通过导航系统5或者车载通信单元的车载通信信息获取目标路线时，切换时间设置单元14基于目标路线确定车辆V是否将驶向至不允许自动驾驶的一般道路的出口。当确定车辆V将要驶向至一般道路的出口时，切换时间设置单元14预测车辆将至出口的时间并将该时间作为切换时间。在这种情况下，可以基于车辆V的周围状况、行驶状态、位置和地图数据中的至少一者来执行对切换时间的预测，或者可以基于由驾驶控制单元12生成的行驶计划来执行对切换时间的预测。
当在车辆V正由自动驾驶控制在允许自动驾驶的特定道路上自动驾驶的同时不能获取目标路线时，车辆V在特定道路的出口附近改变车道，并且将车辆V减速，切换时间设置单元14预测车辆将从出口离开的时间并将该时间设置为切换时间。在这种情况下，可以基于车辆V的周围状况、行驶状态、位置和地图数据中的至少一者来执行对切换时间的预测，或者可以基于由驾驶控制单元12生成的行驶计划来执行对切换时间的预测。
当在正由自动驾驶控制自动驾驶车辆V的同时在HMI 7上执行将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的操作输入(对自动驾驶的取消开关的开启操作)时，切换时间设置单元14将在操作输入的时间点之后一预设等待时间的时间设置成切换时间。预设等待时间是预先设置并存储在自动驾驶ECU 10中的时间。预设等待时间可以是固定值或者根据例如车辆V的行驶状态而变化的可变值。
当在车辆正由自动驾驶控制自动驾驶以使车辆V行驶使得车辆V跟随前方车辆的同时预测到前方车辆离去(前方车辆走失)直到自动驾驶将不能实现时，切换时间设置单元14将在自动驾驶将不能实现的时间之前一刻的时间设置成切换时间。可以基于车辆V的周围状况、行驶状态、位置和地图数据中的至少一者以及车载通信单元的车载通信信息来预测自动驾驶将不能实现的时间。
当在车辆V正通过远程控制经由车载通信单元自动驾驶的同时预测到车辆V进入不能进行远程控制的区域时，切换时间设置单元14将在车辆V进入不能进行远程控制的区域之前一刻的时间设置成切换时间。可以基于车辆V的周围状况、行驶状态、位置和地图数据以及车载通信单元的车载通信信息来预测车辆V进入不能进行远程控制的区域的时间。当检测到自动驾驶系统100异常时，切换时间设置单元14将在检测到异常之后一刻的时间设置成切换时间。
照明控制ECU 20包括内部灯控制单元22和减光模式生成单元24。内部灯控制单元22控制内部灯8。当在正执行自动驾驶控制的同时内部灯8处于开启状态时，内部灯控制单元22在驾驶控制单元12将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前执行减光控制。具体地说，当在正执行自动驾驶控制的同时内灯8处于开启状态时，内部灯控制单元22在由切换时间设置单元14设置的切换时间之前执行减光控制。更具体地说，当在正执行自动驾驶控制的同时内部灯8处于开启状态并且到由切换时间设置单元14设置的切换时间的剩余时间等于或小于预定时间时，内部灯控制单元22执行减光控制。
可以例如根据是否建立了自动驾驶标志或者是否从自动驾驶ECU 10输入了用于指示正在执行自动驾驶控制的自动驾驶执行信号来确定是否正在执行自动驾驶控制。在驾驶控制单元12正在执行自动驾驶控制的同时建立自动驾驶标志。可以例如根据是否建立了内部灯8的开启标志或者是否从内部灯8输入了用于指示向内部灯8供应了电力或者内部灯8的开启状态的开启状态信号来确定内部灯8是否处于开启状态。当内部灯8处于开启状态时，建立内部灯8的开启标志。
开启状态是内部灯8发光并且对车厢进行照明的状态。开启状态是内部灯8的照度大于0的状态。切换时间从切换时间设置单元14输入和获取。到切换时间的剩余时间是当前时间与切换时间之间的时间，并且是到切换时间的剩余时间。预定时间是预先设置并存储在照明控制ECU 20中的时间。预定时间可以是固定值或者取决于例如车辆V的行驶状态的可变值。
减光控制是降低内部灯8的照度(亮度)的控制。减光控制调节内部灯8，使得照度基于由减光模式生成单元24生成的减光模式降低。减光控制包括将内部灯8的照度降低到0的控制，即关闭内部灯8的控制。对使用内部灯控制单元22来控制内部灯8的具体技术或方法没有特别限制，并且可以使用各种已知的技术或方法，只要这些技术或方法可以降低内部灯8的照度即可。
当在正执行自动驾驶控制的同时内部灯8处于开启状态并且到由切换时间设置单元14设置的切换时间的剩余时间等于或小于预定的短时间时，内部灯控制单元22关闭内部灯8。短时间是预先设置并存储在照明控制ECU 20中的时间。短时间短于预定时间。短时间可以是固定值或者取决于例如车辆V的行驶状态的可变值。当到切换时间的剩余时间等于或小于短时间时，内部灯控制单元22关闭内部灯8，但也可以将内部灯8变为照度微暗的状态。
减光模式生成单元24生成用于由内部灯控制单元22执行减光控制的减光模式。减光模式是当内部灯8的照度被降低时与照度的降低相关联的模式。减光模式是使内部灯8变暗的方法。减光模式可以是随着时间的推移以预定恒定比例或可变比例降低照度的模式。减光模式可以是随着时间的推移以有级的方式降低照度的模式。减光模式可以是照度被缓慢降低然后迅速降低的模式，或者是照度被迅速降低然后缓慢降低的模式。减光模式可以是照度最终降低到0(灯被关闭)的模式。
减光模式可以是响应于来自驾驶员的操作输入(喜好)的模式。减光模式的操作输入可以经由HMI 7输入。减光模式可以是与驾驶员对应的模式。在这种情况下，例如，当驾驶员是老人时，可以使用以缓慢速率降低照度的减光模式，并且当驾驶员是年轻人时，可以使用以急剧速率降低照度的减光模式。驾驶员信息可以由内部相机或者HMI 7上的操作输入来获取。减光模式可以是与周围状况对应的模式。减光模式可以是当车辆V的周围状况为夜间明亮的城市区域时以急剧速率降低照度的减光模式。“缓慢速率”意味着该速率低于假定参考速率，而“急剧速率”意味着该速率高于假定参考速率。周围状况可以是车辆V当前行驶的道路的周围状况。
可以通过事先预测在车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的切换时间之后车辆V行驶的道路的周围状况来确定减光模式。例如，当在切换时间之后车辆V行驶的道路的周围状况为夜间明亮的城市区域时，减光模式可以是内部灯8最终变为照度微暗的状态的模式。当在切换时间之后车辆V行驶的道路的周围状况被预测为比城市区域等更暗并且周围没有路灯时，减光模式可以是照度最终被降低到0(灯被关闭)的模式。以这种方式，通过根据车辆V通过手动驾驶行驶的道路的周围状况来调节减光模式，可以进一步降低驾驶员难以看到车辆外部的可能性。车辆V通过手动驾驶来行驶的道路的周围状况可以由外部传感器1获取，或者可以基于地图数据库4或者导航系统5来确定。
以下将参照图3所示的流程图来具体描述当通过自动驾驶来驾驶车辆V时由自动驾驶系统100执行的对内部灯8的照明控制的方法流程的示例。
在自动驾驶系统100中，当在驾驶控制单元12正在执行自动驾驶控制的同时内部灯8处于开启状态并且用于执行照明控制的操作输入被驾驶员输入至HMI 7(请求激活照明控制)时，照明控制ECU20执行以下方法流程。
内部灯控制单元22从切换时间设置单元14获取从自动驾驶到手动驾驶的切换时间(步骤S1)。内部灯控制单元22确定到切换时间的剩余时间是否等于或小于预定时间(步骤S2)。当步骤S2的确定结果为是时，内部灯控制单元22基于由减光模式生成单元24生成的减光模式来执行减光控制(步骤S3)。在执行步骤S3的方法的同时，可以从HMI 7输出用于指示驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的消息以及用于指示减光控制被执行的消息。
内部灯控制单元22确定到切换时间的剩余时间是否等于或小于短时间(步骤S4)。当步骤S4的确定结果为是时，内部灯控制单元22关闭内部灯8并且结束方法流程。当步骤S2的确定结果为否或者步骤S4的确定结果为否时，方法流程返回到步骤S1。当内部灯8被乘员关闭时，或者当乘员向HMI 7输入关闭减光控制的操作输入时，方法流程结束。
图4是示出内部灯8的照度相对于时间的变化的示例的曲线图。当车辆V正在夜间自动驾驶时，驾驶员可以开启内部灯8以使车厢9明亮并且可以参与车厢9中的活动(例如，当在高速公路上通过自动驾驶来驾驶车辆时，驾驶员可以开启内部灯8来看书)。在这种情况下，如图4所示，车辆V通过自动驾驶来驾驶，内部灯8处于恒定照度L1的开启状态。
在如图4所示的示例中，当由切换时间设置单元14设置了切换时间t3时，从比切换时间t3早预定时间的时间t1起执行使用以预定比例降低照度的减光模式的减光控制，并且内部灯8的照度随着时间的推移而线性降低。在比切换时间t3早短时间的时间t2处内部灯8被关闭。此后，在切换时间t3处，车辆V的驾驶从自动驾驶转换成手动驾驶。
如上所述，在自动驾驶系统100中，当在车辆V正由自动驾驶来驾驶的同时内部灯8处于开启状态时，可以在车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前降低内部灯8的照度，从而使得驾驶员的眼睛能够容易地适应车辆外部的黑暗。在驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶之前，可以容易地放大由于驾驶员习惯于明亮的车厢9而缩小的瞳孔，并且因此可以增强车辆外部的黑暗的可视性。因此，当车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶时，可以降低驾驶员难以看到车辆外部的可能性。
在自动驾驶系统100中，当在车辆V正由自动驾驶来驾驶的同时内部灯8处于开启状态时，可以从所设置的切换时间之前的预定时间起降低内部灯8的照度，从而使得驾驶员的眼睛能够容易地适应车辆外部的黑暗。
虽然上面已经描述了本发明的实施方式，但是本发明不限于该实施方式，并且可以以各种形式进行修改。
在上述实施方式中，自动驾驶ECU 10和照明控制ECU 20的一部分功能可以由设施(例如可以与车辆V进行通信的信息处理中心)中的计算机来执行。在上述实施方式中，当确定车辆V的周围是黑暗时，例如在夜间或者下雨时，可以基于来自外部传感器1的周围状况来执行由照明控制ECU 20执行的图3所示的方法流程。
在上述实施方式中，当检测到自动驾驶系统100异常时，或者当执行用于将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的操作输入时，内部灯控制单元22可以立即关闭内部灯8，并且驾驶控制单元12可以立即将驾驶切换到手动驾驶。
在上述实施方式中，由自动驾驶ECU 10和照明控制ECU 20执行的控制可以由一个ECU来执行。
在上述实施方式中，自动驾驶系统可以包括切换点设置单元，该切换点设置单元设置在正执行自动驾驶控制的同时将车辆V的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶的切换点。在这种情况下，当在正在执行自动驾驶控制的同时内部灯8处于开启状态并且到由切换点设置单元设置的切换点的剩余距离等于或小于预定距离时，内部灯控制单元22可以执行减光控制。

Claims (9)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于包括：
内部灯，所述内部灯配置成对车辆的车厢进行照明；
内部灯控制单元，所述内部灯控制单元配置成控制所述内部灯；以及
驾驶控制单元，所述驾驶控制单元配置成：执行自动驾驶所述车辆的自动驾驶控制，在所述自动驾驶控制正在执行时结束所述自动驾驶控制，以及将所述车辆的驾驶从自动驾驶切换到手动驾驶，其中，
所述内部灯控制单元配置成：当在所述自动驾驶控制正在执行的同时所述内部灯发光时，在所述驾驶控制单元将所述车辆的驾驶从所述自动驾驶切换到所述手动驾驶之前执行降低所述内部灯的照度的减光控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于还包括：
切换时间设置单元，所述切换时间设置单元配置成在所述自动驾驶控制正在执行的同时设置所述驾驶控制单元将所述车辆的驾驶从所述自动驾驶切换到所述手动驾驶的切换时间，其中，
所述内部灯控制单元配置成当满足第一条件和第二条件二者时执行所述减光控制，所述第一条件是在所述自动驾驶控制正在执行的同时所述内部灯发光的条件，所述第二条件是到所述切换时间的剩余时间等于或小于第一预定时间的条件。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述切换时间设置单元配置成基于所述车辆的周围状况、所述车辆的行驶状态、所述车辆的位置和所述车辆的地图数据中的至少一者来预测时刻，所述时刻是所述车辆进入不允许通过所述自动驾驶来行驶的第一区域或者不能通过所述自动驾驶来行驶的第二区域的时间，并且所述切换时间设置单元配置成将所述时刻设置成所述切换时间。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述内部灯控制单元配置成：当到所述切换时间的剩余时间等于或小于所述第一预定时间时，以预定间隔将所述内部灯的照度降低预定比例。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述内部灯控制单元配置成：当到所述切换时间的剩余时间等于或小于第二预定时间时，关闭所述内部灯，所述第二预定时间短于所述第一预定时间。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于还包括：
减光模式生成单元，所述减光模式生成单元配置成生成所述内部灯的减光模式，其中，
所述内部灯控制单元配置成基于所述减光模式执行所述减光控制。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述减光模式生成单元配置成：在所述自动驾驶控制正在执行的同时预测在所述驾驶控制单元将所述车辆的驾驶从所述自动驾驶切换到所述手动驾驶之后所述车辆行驶的道路的周围状况，并且所述减光模式生成单元配置成基于所述道路的周围状况生成所述减光模式。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述减光模式包括将所述内部灯的照度降低预定比例。
9.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其特征在于，
所述减光模式包括将所述内部灯的照度降低直到在所述驾驶控制单元将所述车辆的驾驶从所述自动驾驶切换到所述手动驾驶之后的预定照度为止。
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