CN109969078A - 车辆用照明系统、车辆、车辆系统及车车间通信系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆用照明系统、车辆、车辆系统及车车间通信系统。在能够通过自动驾驶模式行驶的车辆设置的照明系统(4)具有：第1照明单元(44)，其构成为朝向车辆的外部视觉性地提示消息；第1照明控制部(47)，其构成为对第1照明单元(44)进行控制；第2照明单元(42)，其构成为朝向在车辆的外部存在的对象物将光图案射出；以及第2照明控制部(45)，其构成为对第2照明单元(42)进行控制。第2照明控制部(45)构成为，对第2照明单元(42)进行控制，以使得在第1照明单元(44)朝向车辆的外部视觉性地提示消息的情况下，第2照明单元(42)朝向对象物将光图案射出。

Description

车辆用照明系统、车辆、车辆系统及车车间通信系统

技术领域

本发明涉及车辆用照明系统。特别地，本发明涉及在能够通过自动驾驶模式行驶的车辆设置的车辆用照明系统。并且，本发明涉及具有该车辆用照明系统的车辆。

本发明涉及车辆系统。特别地，本发明涉及在能够通过自动驾驶模式行驶的车辆设置的车辆系统及具有该车辆系统的车辆。并且，本发明涉及包含2个车辆的车车间通信系统。

背景技术

当前，汽车的自动驾驶技术的研究在各国盛行，用于使车辆(下面，“车辆”是指汽车)能够通过自动驾驶模式在公路行驶的法律的补充在各国正在进行研究。在这里，在自动驾驶模式中，车辆系统自动地对车辆的行驶进行控制。具体地说，在自动驾驶模式中，车辆系统基于从照相机、雷达(例如，激光雷达、毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)而自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少1个。另一方面，在以下叙述的手动驾驶模式中，现有型的车辆大多如下述那样，由驾驶员对车辆的行驶进行控制。具体地说，在手动驾驶模式中，按照驾驶员的操作(转向操作、制动操作、加速操作)对车辆的行驶进行控制，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制及加速控制。此外，所谓车辆的驾驶模式，不是仅存在于一部分车辆的概念，而是在还包含不具有自动驾驶功能的现有型的车辆在内的全部车辆中存在的概念，例如，与车辆控制方法等相应地进行分类。

如上所述，可预想到将来会有下述情况，即，在公路上通过自动驾驶模式行驶中的车辆(下面，适当地称为“自动驾驶车辆”)和通过手动驾驶模式行驶中的车辆(下面，适当地称为“手动驾驶车辆”)混行。

作为自动驾驶技术的一个例子，在专利文献1中公开了自动追随行驶系统，即，后续车辆自动追随前行车辆行驶。在该自动追随行驶系统中，前行车辆和后续车辆各自具有照明系统，将用于防止其它车辆向前行车辆和后续车辆之间插入的文字信息显示于前行车辆的照明系统，并且将表示是自动追随行驶的文字信息显示于后续车辆的照明系统。

专利文献1：日本特开平9－277887号公报

另外，预想到在自动驾驶车辆在街道中到处行驶的自动驾驶社会中，车辆和在该车辆的外部存在的行人等之间的视觉性的交流会变得更重要。特别地，在将来自车辆的消息视觉性地提示给行人的情况下，行人能够视觉性地识别车辆的意图等，因此能够放心。另一方面，设想行人没有注意到来自车辆的消息的情况或行人无法判断来自车辆的消息是否是朝向自身提示的情况。如上所述，关于车辆和对象物之间的视觉性的交流，存在进一步研究的余地。

另外，预想到在自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混行的道路上，为了确保车辆的顺畅的行驶，车辆间的交流会变得重要。例如，在狭窄的道路行驶中的彼此相对的2个车辆错车的状况下，为了确保2个车辆的顺畅的行驶，2个车辆间的交流成为重要的要素。对于这一点，考虑通过使用无线通信功能(车车间通信功能)，从而实现2个车辆间的交流，但在2个车辆中的一者不具有无线通信功能的情况下，无法实现使用无线通信功能的2个车辆间的交流。如上所述，在将来的自动驾驶社会中，关于车车间的交流存在进一步研究的余地。

另外，预想到在自动驾驶车辆在街道中到处行驶的自动驾驶社会中，为了确保车辆的顺畅的行驶，车车间的交流会变得重要。特别地，在将一方的车辆的消息对另一方的车辆的乘员视觉性地提示的情况下，另一方的车辆的乘员能够视觉性地识别该一方的车辆的意图等，因此能够放心。另一方面，设想其它车辆的乘员没有注意到来自一方的车辆的视觉性的消息的情况、或无法判断来自一方的车辆的视觉性的消息是否是朝向自身进行提示的情况。如上所述，关于车车间的视觉性的交流，存在进一步研究的余地。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够实现车辆和对象物之间的丰富(rich)的视觉性的交流的车辆用照明系统及车辆。

本发明的一个方式的车辆用照明系统，设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆用照明系统具有：

第1照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部视觉性地提示消息；

第1照明控制部，其构成为对所述第1照明单元进行控制；

第2照明单元，其构成为朝向在所述车辆的外部存在的对象物将光图案射出；以及

第2照明控制部，其构成为对所述第2照明单元进行控制，

所述第2照明控制部构成为，对所述第2照明单元进行控制，以使得在所述第1照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述消息的情况下，所述第2照明单元朝向所述对象物将所述光图案射出。

根据上述结构，在第1照明单元朝向车辆的外部视觉性地提示消息的情况下，第2照明单元朝向对象物将光图案射出。因此，在车辆的外部存在的对象物(例如，行人、其它车辆等)，根据从第2照明单元朝向自身射出的光图案，能够注意到由车辆提示出的消息的存在，并且能够识别出该消息是从车辆朝向自身提示出的消息。如上所述，能够提供能将车辆和对象物之间的丰富的视觉性的交流实现的车辆用照明系统。

另外，所述第2照明单元可以构成为，将光图案描绘在所述对象物周边的路面上。

所述第2照明控制部可以构成为，对所述第2照明单元进行控制，以使得在所述第1照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述消息的情况下，所述第2照明单元将所述光图案描绘在所述对象物周边的路面上。

根据上述结构，在第1照明单元朝向车辆的外部视觉性地提示消息的情况下，第2照明单元将光图案描绘在对象物周边的路面上。因此，在车辆的外部存在的对象物，根据光图案，能够注意到由车辆提示出的消息的存在，并且能够识别出该消息是从车辆朝向自身提示出的消息。

另外，所述光图案可以是将所述对象物和所述车辆视觉性地相关联的光图案。

根据上述结构，在第1照明单元朝向车辆的外部视觉性地提示消息的情况下，将对象物和车辆视觉性地相关联的光图案描绘在对象物周边的路面上。因此，在车辆的外部存在的对象物，根据光图案，能够直观地识别出消息是从车辆朝向自身提示出的消息。

另外，所述消息可以是与所述车辆的行动关联的消息或用于促使所述对象物进行规定的行动的消息。

根据上述结构，在车辆的外部存在的对象物，通过观察与车辆的行动关联的消息(例如，停止消息等)或用于促使对象物进行规定的行动的消息(例如，促使通过人行横道的消息等)，从而能够识别出车辆的意图，能够放心。

另外，提供具有上述车辆用照明系统的、能够通过自动驾驶模式行驶的车辆。

根据上述结构，能够提供能将车辆和对象物之间的丰富的视觉性的交流实现的车辆。

本发明的目的在于，提供能够实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。另外，本发明的目的在于，提供能够实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆。

本发明的一个方式的车辆用照明系统，设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆用照明系统具有：

照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部将光射出；以及

照明控制部，其构成为，基于在所述车辆的前方存在的逆向车辆的车宽和所述车辆的侧方区域中的道路宽度，对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元将与所述逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

根据上述结构，基于在车辆的前方存在的逆向车辆的车宽和车辆的侧方区域中的道路宽度，将与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息朝向逆向车辆视觉性地提示。如上所述，逆向车辆的乘员能够视觉性地识别与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息，因此能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，所述规定的信息可以包含文字信息和图形信息中的至少一个。

根据上述结构，逆向车辆的乘员能够视觉性地识别与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息而作为文字信息和/或图形信息，因此能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，可以在至少所述车宽大于或等于所述道路宽度的情况下，所述照明控制部对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元将用于促使所述逆向车辆停止的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

根据上述结构，至少逆向车辆的车宽大于或等于车辆的侧方区域中的道路宽度的情况下，将用于促使逆向车辆停止的信息朝向逆向车辆视觉性地提示。如上所述，逆向车辆的乘员能够视觉性识别到下述信息，即，为了相互错车而避免2个车辆刮蹭(2个车辆间的接触等)，应该将逆向车辆停止。因此，能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，所述规定的信息可以包含文字信息。

所述照明控制部可以构成为，

基于所述车辆的当前位置，决定所述规定的信息的显示语言，

对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元通过所述决定出的显示语言将所述规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

根据上述结构，基于车辆的当前位置而决定规定的信息的显示语言，然后通过该决定出的显示语言将规定的信息朝向逆向车辆视觉性地提示。如上所述，构成规定的信息的文字信息的显示语言与车辆的当前位置相关联，因此能够使逆向车辆的乘员能够理解与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息的可能性增大。因此，能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，所述规定的信息可以包含文字信息。

所述照明单元可以构成为，通过多个显示语言将所述规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

根据上述结构，通过多个显示语言将规定的信息朝向逆向车辆视觉性地提示。如上所述，能够使逆向车辆的乘员能够理解与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息的可能性增大。因此，能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，所述照明单元可以构成为，将所述规定的信息视觉性地提示于所述逆向车辆前方的路面上。

根据上述结构，将与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息视觉性地提示于逆向车辆前方的路面上。如上所述，逆向车辆的乘员通过观察前方的路面，从而能够视觉性地识别规定的信息，因此能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统。

另外，所述照明控制部可以构成为将所述规定的信息无线发送至所述逆向车辆。

根据上述结构，将与逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息朝向逆向车辆视觉性地提示，并且无线发送至逆向车辆。如上所述，能够提供车辆用照明系统，其能够使具有无线通信功能的逆向车辆的乘员能够识别规定的信息的可能性增大，能实现车车间的丰富的交流。

另外，提供具有上述车辆用照明系统的、能够通过自动驾驶模式行驶的车辆。

根据上述结构，能够提供能将车车间的丰富的视觉性的交流实现的车辆。

本发明的目的在于，提供能够实现通过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车辆系统、车辆及车车间通信系统。

本发明的一个方式的车辆系统，其设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆系统具有：

照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部视觉性地提示第1消息；

照明控制部，其构成为对所述照明单元进行控制；

光发送部，其构成为，朝向在存在于所述车辆的外部的其它车辆搭载的光接收部，将与规定的听觉性的消息相关联的第1波段的第1光射出；以及

光发送控制部，其构成为对所述光发送部进行控制，

所述光发送控制部构成为，对所述光发送部进行控制，以使得在所述照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息的情况下，所述光发送部朝向所述光接收部射出所述第1光。

根据上述结构，在照明单元朝向车辆的外部视觉性地提示第1消息的情况下，将第1光朝向在其它车辆搭载的光接收部射出。并且，光接收部接收第1光，由此将与第1光的第1波段相关联的规定的听觉性的消息输出至其它车辆的车内。因此，其它车辆的乘员能够视觉性地识别来自车辆的第1消息，并且能够听觉性地识别来自车辆的规定的听觉性的消息。即，其它车辆的乘员能够视觉性及听觉性地识别车辆的意图。因此，能够提供能实现通过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车辆系统。

另外，所述照明单元可以构成为，通过在路面上描绘光图案，从而朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息。

根据上述结构，其它车辆的乘员通过观察描绘在路面上的光图案，从而能够视觉性地识别来自车辆的第1消息。

另外，所述照明单元可以构成为在所述车辆的前玻璃上显示所述第1消息。

根据上述结构，其它车辆的乘员能够视觉性地识别在前玻璃上显示出的第1消息。

另外，所述照明单元可以构成为，通过使所述照明单元的视觉性的形态变化，从而朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息。

根据上述结构，其它车辆的乘员通过观察照明单元的视觉性的形态的变化，从而能够视觉性地识别来自车辆的第1消息。

另外，所述光发送控制部可以构成为，

基于所述第1消息，从不同的波段的多个不同的光中决定所述第1光，并且对所述光发送部进行控制，以使得将所述第1光朝向所述光接收部射出。

根据上述结构，基于第1消息从不同的波段的多个不同的光中决定出第1光，然后将第1光朝向在其它车辆搭载的光接收部射出。并且，光接收部接收第1光，由此将与第1光的第1波段相关联的规定的听觉性的消息输出至其它车辆的车内。因此，其它车辆的乘员能够视觉性地识别第1消息，并且能够听觉性地识别与第1消息相关联的(或者与第1消息相对应的)规定的听觉性的消息。

另外，提供具有上述车辆系统的能够通过自动驾驶模式行驶的车辆。

根据上述结构，能够提供能实现通过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车辆。

本发明的一个方式的车车间通信系统包含第1车辆和第2车辆。

所述第1车辆具有：

照明单元，其构成为朝向所述第1车辆的外部视觉性地提示第1消息；

照明控制部，其构成为对所述照明单元进行控制；

光发送部，其构成为朝向所述第2车辆射出第1波段的第1光；以及

光发送控制部，其构成为对所述光发送部进行控制。

所述第2车辆具有：

光接收部，其构成为对所述第1光进行接收；

光接收控制部，其从多个听觉性的消息中对与所述第1波段相关联的规定的听觉性的消息进行确定；以及

车内扬声器，其构成为将所述确定出的规定的听觉性的消息朝向所述第2车辆的乘员输出。

所述光发送控制部构成为，对所述光发送部进行控制，以使得在所述照明单元朝向所述第1车辆的外部视觉性地提示所述第1消息的情况下，所述光发送部朝向所述光接收部射出所述第1光。

根据上述结构，在照明单元朝向车辆的外部视觉性地提示第1消息的情况下，第1光朝向在第2车辆搭载的光接收部射出。并且，光接收部接收第1光，由此将与第1光的第1波段相关联的规定的听觉性的消息朝向第2车辆的乘员从车内扬声器输出。因此，第2车辆的乘员能够视觉性地识别来自第1车辆的第1消息，并且能够听觉性地识别来自第1车辆的规定的听觉性的消息。即，第2车辆的乘员能够视觉性及听觉性地识别第1车辆的意图。因此，能够提供能实现通过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车车间通信系统。

发明的效果

根据本发明，能够提供可实现车辆和对象物之间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统及车辆。

根据本发明，能够提供可实现车车间的丰富的视觉性的交流的车辆用照明系统及车辆。

根据本发明，能够提供可实现通过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车辆系统、车辆及车车间通信系统。

附图说明

图1是搭载有本发明的实施方式(下面，简称为本实施方式)所涉及的车辆用照明系统的车辆的正视图。

图2是具有本实施方式所涉及的车辆用照明系统的车辆系统的框图。

图3是表示左侧交流辅助灯和右侧交流辅助灯的框图。

图4是表示本实施方式所涉及的车辆用照明系统的动作流程的一个例子的流程图。

图5是表示车辆朝向在人行横道的附近存在的行人将光图案射出的情形的图。

图6是表示车辆朝向在人行横道的附近存在的行人将光图案射出的情形的图。

图7(a)是表示在人行横道的近前处停车的车辆和行人的图。图7(b)是表示图7(a)所示的状况下的左侧交流辅助灯和右侧交流辅助灯的照明状态的图。

图8是表示从车辆射出的光图案的另一个例子的图。

图9是表示从变形例所涉及的第1照明单元朝向行人视觉性地提示的消息的一个例子的图。

图10是表示从变形例所涉及的第1照明单元朝向行人视觉性地提示的消息的另一个例子的图。

图11是表示车辆朝向试图右转的其它车辆将光图案射出的情形的图。

图12是表示从变形例所涉及的第1照明单元朝向其它车辆视觉性地提示的消息的一个例子的图。

图13是搭载有本发明的实施方式(下面，简称为本实施方式)所涉及的车辆用照明系统的车辆的俯视图。

图14是具有本实施方式所涉及的车辆用照明系统的车辆系统的框图。

图15是用于对将用于促使逆向车辆停止的信息朝向逆向车辆视觉性地提示的处理的一个例子进行说明的流程图。

图16是表示在狭窄的道路上行驶的本车辆和逆向车辆的图。

图17是表示用于促使逆向车辆停止的文字信息的一个例子的图。

图18是表示用于促使逆向车辆停止的图形信息的一个例子的图。

图19是搭载有本发明的实施方式(下面，简称为本实施方式)所涉及的车辆系统的车辆的正视图。

图20是本实施方式所涉及的车辆系统的框图。

图21是用于对本实施方式所涉及的车车间通信系统的动作的一个例子进行说明的时序图。

图22是表示在与停车位相对应的路面上描绘出光图案的发送侧车辆和正在停车场行驶的接收侧车辆的图。

图23是表示发送侧车辆和试图从停车位驶出的接收侧车辆的图。

图24是搭载有本实施方式的第1变形例所涉及的照明单元的车辆的正视图。

图25是搭载有本实施方式的第2变形例所涉及的照明单元的车辆的正视图。

标号的说明

1、1A：车辆

1C：其它车辆

2：车辆系统

3：车辆控制部

4：车辆用照明系统(照明系统)

5：传感器

6：照相机

7：雷达

10：无线通信部

11：存储装置

12：转向致动器

13：转向装置

14：制动致动器

15：制动装置

16：加速致动器

17：加速装置

20L：左侧前大灯

20R：右侧前大灯

40L：左侧交流辅助灯(左侧CSL)

40R：右侧交流辅助灯(右侧CSL)

42：第2照明单元

43L：发光格段

43R：发光格段

44、44A：第1照明单元

45：第2照明控制部

47：第1照明控制部

60L：近光灯

60R：近光灯

70L：远光灯

70R：远光灯

120F：前玻璃

140：格栅

160：车体顶部

Q1：车辆

Q1A：逆向车辆

Q2：车辆系统

Q3：车辆控制部

Q4：车辆用照明系统(照明系统)

Q5：传感器

Q6：照相机

Q7：雷达

Q10：无线通信部

Q11：存储装置

Q12：转向致动器

Q13：转向装置

Q14：制动致动器

Q15：制动装置

Q16：加速致动器

Q17：加速装置

Q20L：左侧前大灯

Q20R：右侧前大灯

Q30L：左侧后组合灯

Q30R：右侧后组合灯

Q42：照明单元

Q43：照明控制部

Q60L：左前方照相机

Q60R：右前方照相机

Q62L：左侧方照相机

Q62R：右侧方照相机

Q100A：车体顶部

T1、T1A、T1B、T1C、T1D：车辆

T2：车辆系统

T3：车辆控制部

T4：车辆用照明系统(照明系统)

T5：传感器

T6：照相机

T7：雷达

T10：无线通信部

T11：存储装置

T12：转向致动器

T13：转向装置

T14：制动致动器

T15：制动装置

T16：加速致动器

T17：加速装置

T20L：左侧前大灯

T20R：右侧前大灯

T30L：左侧后组合灯

T30R：右侧后组合灯

T42、T42A、T42C、T42L、T42R：照明单元

T43：照明控制部

T50、T50F、T50R：光通信系统

T52：光发送部

T53：光发送控制部

T54：光接收部

T55：光接收控制部

T80：车内扬声器系统

T82：车内扬声器控制部

T83：车内扬声器

T100A：车体顶部

T120：前玻璃

T130：格栅

T140：后侧车牌

具体实施方式

〔第一方案〕

下面，参照附图，对本发明的实施方式(下面，称为本实施方式)进行说明。此外，关于具有与在本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，其说明省略。另外，本附图所示的各部件的尺寸，为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”。这些方向是关于图1所示的车辆1而设定的相对的方向。在这里，“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。前后方向在图1中未示出，但其是与左右方向及上下方向正交的方向。

首先，下面参照图1及图2，对本实施方式所涉及的车辆用照明系统4(下面，简称为“照明系统4”)进行说明。图1是搭载有照明系统4的车辆1的正视图。图2是具有照明系统4的车辆系统2的框图。车辆1是能够通过自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)，且具有车辆系统2。

如图1及图2所示，照明系统4具有：第1照明单元44、第2照明单元42、第1照明控制部47和第2照明控制部45。第1照明单元44是用于对行人或其它车辆等对象物和车辆1之间的视觉性的交流进行辅助的灯，且构成为朝向车辆1的外部视觉性地对消息进行提示。第1照明单元44具有左侧交流辅助灯40L(下面，简称为“左侧CSL 40L”)和右侧交流辅助灯40R(下面，简称为“右侧CSL 40R”)。

左侧CSL 40L构成为朝向车辆1的外部将光射出，配置于在车辆1的左前侧搭载的左侧前大灯20L的灯室内，以使得能够从车辆1的前方视觉识别。左侧前大灯20L的灯室由灯壳体(未图示)和与该灯壳体连接的透光罩(未图示)形成。左侧CSL 40L配置为在车辆1的左右方向延伸，具有6个发光格段43L。6个发光格段43L在车辆1的左右方向排列而配置。特别地，如图3所示，各发光格段43L具有：构成为将红色光射出的红色LED(Light EmittingDiode)400a、构成为将绿色光射出的绿色LED 400b和构成为将蓝色光射出的蓝色LED400c。下面，为了便于说明，有时将红色LED 400a、绿色LED 400b和蓝色LED 400c统称为LED400。左侧前大灯20L具有：近光灯60L，其构成为将近光朝向车辆1的前方射出；以及远光灯70L，其构成为将远光朝向车辆1的前方射出。

右侧CSL 40R构成为朝向车辆1的外部将光射出，配置于在车辆1的右前侧搭载的右侧前大灯20R的灯室内，以使得能够从车辆1的前方视觉识别。右侧前大灯20R的灯室由灯壳体(未图示)和与该灯壳体连接的透光罩(未图示)形成。右侧CSL 40R配置为在车辆1的左右方向延伸，具有6个发光格段43R。6个发光格段43R在车辆1的左右方向排列而配置。

各发光格段43R具有：红色LED 400a、绿色LED 400b和蓝色LED 400c(参照图3)。右侧前大灯20R具有：近光灯60R，其构成为将近光朝向车辆1的前方射出；以及远光灯70R，其构成为将远光朝向车辆1的前方射出。

此外，关于左侧CSL 40L和右侧CSL 40R的配置位置，只要能够从车辆1的前方视觉识别即可，并不特别受到限定。例如，左侧CSL 40L可以配置于左侧前大灯20L的外侧的区域(例如，左侧前大灯20L的附近)，也可以配置于车辆1的格栅140上。右侧CSL 40R可以配置于右侧前大灯20R的外侧的区域(例如，右侧前大灯20R的附近)，也可以配置于格栅140上。另外，在本实施方式中，左侧CSL 40L具有6个发光格段43L，但发光格段43L的数量并不特别受到限定。同样地，右侧CSL 40R具有6个发光格段43R，但发光格段43R的数量并不特别受到限定。

第2照明单元42构成为，例如配置于车辆1的车体顶部160上，朝向车辆1的外部(特别地，在车辆1的外部存在的对象物)照射光图案(特别地，通过激光在路面上形成的光图案)。第2照明单元42例如具有：构成为将激光射出的激光光源、构成为使从激光光源射出的激光偏转的光偏转装置、以及透镜等光学系统部件。激光光源例如是构成为将红色激光、绿色激光和蓝色激光分别射出的RGB激光光源。光偏转装置例如是MEMS(Micro ElectroMechanical Systems)镜、电控反射镜、多棱镜等。第2照明单元42如后面所述，通过使激光进行扫描，从而将光图案朝向对象物视觉性地提示。特别地，第2照明单元42通过使激光进行扫描，从而将光图案描绘在对象物周边的路面上。在激光光源为RGB激光光源的情况下，第2照明单元42能够将各种颜色的光图案描绘在道路上。

此外，在本实施方式中，单个第2照明单元42配置于车体顶部160上，但只要第2照明单元42能够朝向对象物将光图案进行照射，则第2照明单元42的数量、配置、形状等并不特别受到限定。例如，在第2照明单元42的数量为2个的情况下，可以是2个第2照明单元42中的一个搭载于左侧前大灯20L内，并且另一个搭载于右侧前大灯20R内。另外，在第2照明单元42的数量为4个的情况下，可以是在左侧前大灯20L、右侧前大灯20R、左侧后组合灯(未图示)及右侧后组合灯(未图示)内搭载1个第2照明单元42。另外，第2照明单元42的描绘方式也可以是DLP(Digital Light Processing)方式或LCOS(Liquid Crystal on Silicon)方式。在该情况下，作为光源，取代激光而使用LED。

接下来，参照图2，对车辆1的车辆系统2进行说明。图2示出车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具有：车辆控制部3、照明系统4、传感器5、照相机6、雷达7、HMI(HumanMachine Interface)8、GPS(Global Positioning System)9、无线通信部10和存储装置11。并且，车辆系统2还具有：转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16和加速装置17。

车辆控制部3构成为对车辆1的行驶进行控制。车辆控制部3例如由至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含：计算机系统(例如，SoC(System on a Chip)等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；以及电子电路，其由晶体管等有源元件及无源元件构成。处理器例如是CPU(CentralProcessing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)和/或TPU(Tensor Processing Unit)。CPU可以由多个CPU核构成。GPU可以由多个GPU核构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)。在ROM中可以对车辆控制程序进行存储。例如，车辆控制程序可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是使用多层神经网络的、通过有教师或无教师的机械学习(特别地，深度学习)构建出的程序。在RAM中可以将车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息暂时地存储。处理器可以构成为将从在ROM中存储的各种车辆控制程序指定出的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同动作而执行各种处理。另外，计算机系统可以由ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field－Programmable GateArray)等非罗曼型计算机构成。并且，计算机系统也可以由罗曼型计算机和非罗曼型计算机的组合构成。

照明系统4如已经说明的那样，具有：第1照明单元44、第2照明单元42、第1照明控制部47和第2照明控制部45。第1照明控制部47构成为对第1照明单元44(特别地，左侧CSL40L和右侧CSL 40R)进行控制。特别地，第1照明控制部47构成为使左侧CSL40L和右侧CSL40R的照明状态(例如，照明颜色、照明强度、闪烁周期、照明部位、照明面积等)变化。

第1照明控制部47由电子控制单元(ECU)构成，与未图示的电源电连接。电子控制单元包含：计算机系统(例如，SoC等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；以及模拟处理电路，其由晶体管等有源元件及无源元件构成。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以由ASIC、FPGA等非罗曼型计算机构成。模拟处理电路具有灯驱动电路(例如，LED驱动器等)，其构成为对左侧CSL 40L和右侧CSL 40R的驱动进行控制。

例如，第1照明控制部47与各发光格段43L、43R的各LED 400(参照图3)电连接。例如，在6个发光格段43L中的一个将红色光射出的情况下，第1照明控制部47向属于该一个发光格段43L的红色LED 400a供给电信号(例如，PWM(Pulse Width Modulation)信号)。然后，该红色LED 400a与从第1照明控制部47供给的电信号相应地，将红色光射出。如上所述，从该发光格段43L将红色光射出。另外，在6个发光格段43L全部将白色光射出的情况下，第1照明控制部47向属于各发光格段43L的红色LED 400a、绿色LED 400b和蓝色LED 400c供给电信号。然后，通过将从红色LED 400a射出的红色光、从绿色LED 400b射出的绿色光和从蓝色LED 400c射出的蓝色光进行合成，从而生成白色光。如上所述，从6个发光格段43L全部将白色光射出。另外，第1照明控制部47通过对向各LED 400供给的电信号进行调整，从而能够使各发光格段43L射出各种颜色的光。

如上所述，第1照明控制部47通过单独地对属于各发光格段43L的各LED 400进行点灯控制(即，通过单独地向各LED 400供给电信号)，从而能够使各发光格段43L的照明状态(例如，照明颜色、照明强度、闪烁周期等)变化。

第2照明控制部45构成为对第2照明单元42进行控制。特别地，第2照明控制部45构成为，对第1照明单元44进行控制，以使得在第1照明单元44朝向车辆1的外部视觉性地提示消息的情况下，第2照明单元42朝向对象物将光图案射出。

第2照明控制部45构成为对第2照明单元42的驱动进行控制，由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元包含：计算机系统(例如，SoC等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；以及模拟处理电路，其由晶体管等有源元件及无源元件构成。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以由ASIC、FPGA等非罗曼型计算机构成。模拟处理电路具有：激光光源控制电路，其构成为对第2照明单元42的激光光源的驱动进行控制；以及光偏转装置控制电路，其构成为对第2照明单元42的光偏转装置的驱动进行控制。

例如，第2照明控制部45的计算机系统，基于从车辆控制部3发送出的指示信号，对向车辆1的外部照射的光图案进行确定，然后将表示该确定出的光图案的信号发送至激光光源控制电路及光偏转装置控制电路。激光光源控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对激光光源的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至激光光源。另一方面，光偏转装置控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对光偏转装置的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至光偏转装置。如上所述，第2照明控制部45能够对第2照明单元42的驱动进行控制。

在本实施方式中，第1照明控制部47和第2照明控制部45设为分体的结构，但第1照明控制部47和第2照明控制部45也可以一体地构成。对于这一点，第1照明控制部47和第2照明控制部45也可以作为单个电子控制单元而构成。并且，车辆控制部3、第1照明控制部47和第2照明控制部45也可以作为单个电子控制单元而构成。

传感器5具有加速度传感器、速度传感器及陀螺仪传感器等。传感器5构成为对车辆1的行驶状态进行检测，将行驶状态信息输出至车辆控制部3。传感器5可以还具有：就座传感器，其对驾驶员是否就座于驾驶席进行检测；面部朝向传感器，其对驾驶员的面部的方向进行检测；外部天气传感器，其对外部天气状态进行检测；以及人体感应传感器，其对是否在车内有人进行检测等。

照相机6例如是包含CCD(Charge－Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等拍摄元件的照相机。照相机6构成为取得表示车辆1的周边环境的图像数据，然后将该图像数据发送至车辆控制部3。车辆控制部3基于发送来的图像数据，对周边环境信息进行确定。在这里，周边环境信息可以包含与在车辆1的外部存在的对象物(行人、其它车辆、标识等)相关的信息。例如，周边环境信息可以包含与在车辆1的外部存在的对象物的属性相关的信息、和与对象物相对于车辆1的距离、位置相关的信息。照相机6可以作为单镜头照相机而构成，也可以作为立体照相机而构成。

雷达7是毫米波雷达、微波雷达和/或激光雷达(例如，LiDAR单元)等。例如，LiDAR单元构成为对车辆1的周边环境进行检测。特别地，LiDAR单元构成为取得表示车辆1的周边环境的3D映射数据(点群数据)，然后将该3D映射数据发送至车辆控制部3。车辆控制部3基于发送来的3D映射数据，对周边环境信息进行确定。

HMI 8由对来自驾驶员的输入操作进行接收的输入部和将行驶信息等朝向驾驶员输出的输出部构成。输入部包含：方向盘、加速踏板、制动踏板、对车辆1的驾驶模式进行切换的驾驶模式切换开关等。输出部是对各种行驶信息进行显示的显示器。GPS 9构成为取得车辆1的当前位置信息，将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部3。

无线通信部10构成为从其它车辆接收与处在车辆1的周围的其它车辆相关的信息(例如，行驶信息等)，并且将与车辆1相关的信息(例如，行驶信息等)发送至其它车辆(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为从信号机、标识灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送至基础设施设备(路车间通信)。另外，无线通信部10构成为从由行人携带的便携型电子仪器(智能手机、平板、可穿戴设备等)接收与行人相关的信息，并且将车辆1的本车辆行驶信息发送至便携型电子仪器(人车间通信)。车辆1可以通过点对点模式而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行直接通信，也可以经由访问点进行通信。并且，车辆1可以经由未图示的互联网等通信网络而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。无线通信标准例如是Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或Li－Fi。另外，车辆1也可以使用第5代移动通信系统(5G)而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。

存储装置11是硬盘驱动器(HDD)、SSD(Solid State Drive)等外部存储装置。在存储装置11中可以存储有2D或3D的地图信息和/或车辆控制程序。例如，3D的地图信息可以由点群数据构成。存储装置11构成为与来自车辆控制部3的请求相应地，将地图信息、车辆控制程序输出至车辆控制部3。地图信息、车辆控制程序可以经由无线通信部10和互联网等通信网络而被更新。

在车辆1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。转向致动器12构成为从车辆控制部3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号对转向装置13进行控制。制动致动器14构成为从车辆控制部3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号对制动装置15进行控制。加速致动器16构成为从车辆控制部3接收加速控制信号，基于接收到的加速控制信号对加速装置17进行控制。如上所述，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地对车辆1的行驶进行控制。即，在自动驾驶模式中，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。

另一方面，在车辆1通过手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员针对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。如上所述，在手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号是根据驾驶员的手动操作而生成的，因此车辆1的行驶由驾驶员控制。

接下来，对车辆1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式和驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高级驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且虽然驾驶员处于能够驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。在驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统2的驾驶辅助下由驾驶员驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统2不会自动地进行行驶控制，并且没有车辆系统2的驾驶辅助而由驾驶员驾驶车辆1。

另外，车辆1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关而进行切换。在该情况下，车辆控制部3与驾驶员针对驾驶模式切换开关的操作相应地，能够将车辆1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)间进行切换。另外，车辆1的驾驶模式也可以基于与自动驾驶车辆能够行驶的能够行驶区间、自动驾驶车辆的行驶被禁止的行驶禁止区间有关的信息或者关于外部天气状态的信息而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部3基于这些信息对车辆1的驾驶模式进行切换。并且，车辆1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号，对车辆1的驾驶模式进行切换。

接下来，参照图4至图7，对照明系统4的动作流程的一个例子进行说明。图4是表示本实施方式所涉及的照明系统4的动作流程的一个例子的流程图。图5是表示在车辆1和行人P之间的距离D为D1时的车辆1朝向在人行横道C的附近存在的行人P将光图案L1射出的情形的图。图6是表示在车辆1和行人P之间的距离D为D2(＜D1)时的车辆1朝向行人P将光图案L1射出的情形的图。图7(a)是表示在人行横道C的近前处停止的车辆1和行人P的图。图7(b)是表示图7(a)所示的状况下的左侧CSL 40L和右侧CSL 40R的照明状态的图。此外，下面，为了便于说明，设为在交叉路口的周边作为对象物而仅存在行人P。

如图4及图5所示，首先，车辆控制部3对在车辆1前方的人行横道C的附近是否存在行人P进行判定(步骤S1)。特别地，车辆控制部3基于由照相机6和/或雷达7取得的表示车辆1的周边环境的检测数据，对在人行横道C的附近是否存在行人P进行判定。在步骤S1的判定结果为YES的情况下，本处理进入至步骤S2。另一方面，在步骤S1的判定结果为NO的情况下，结束本处理。

接下来，在步骤S2中，车辆控制部3基于由照相机6及/雷达7取得的检测数据，取得行人P的位置信息。在这里，行人P的位置信息是与行人P相对于车辆1的相对的位置相关的信息。

接下来，在步骤S3中，照明系统4的第2照明单元42如图5所示，朝向行人P将光图案L1射出。特别地，第2照明单元42将激光朝向行人P前方的路面上进行照射，由此在行人P前方的路面上描绘出光图案L1。此外，在本实施方式中，光图案L1是线状的光图案，但光图案的形状并不特别受到限定。例如，光图案也可以是环状的光图案。

如果对步骤S3的处理具体地进行说明，则首先，车辆控制部3生成对光图案L1的照射进行指示的指示信号，然后将该指示信号和行人P的位置信息发送至第2照明控制部45。接下来，第2照明控制部45按照从车辆控制部3接收到的指示信号和行人P的位置信息对第2照明单元42进行控制，以使得将光图案L1描绘在行人P前方的路面上。特别地，第2照明单元42的光偏转装置使从激光光源射出的激光描绘在行人P前方的路面上。其结果，将光图案L1描绘在行人P前方的路面上。

此外，第2照明控制部45也可以与车辆1所行驶的路面的状态相应地，决定是将光图案L1照射至行人P周边的路面、还是直接照射至行人P。例如，在路面不湿润的情况下，第2照明单元42可以将光图案L1照射至行人P周边的路面上。另一方面，在路面湿润的情况下，第2照明单元42可以将光图案L1直接照射至行人P(特别地，行人P的脚下)。

接下来，在步骤S4中，车辆控制部3基于由传感器5取得的车辆1的速度信息，对车辆1是否在人行横道C的近前处停止进行判定。车辆控制部3在判定为车辆1在人行横道C的近前处没有停止的情况下(步骤S4为NO)，本处理返回至步骤S2。如上所述，直至判定出车辆1的停止为止将从步骤S2至S4为止的处理重复执行。例如，如图5及图6所示，直至车辆1在人行横道C的近前处停止为止，第2照明单元42可以向行人P近前的路面上持续照射光图案L1。在该情况下，由于伴随时间经过，行人P相对于车辆1的相对的位置(行人P的位置信息)变化，因此可以以规定的周期对行人P的位置信息进行更新，并且将更新后的行人P的位置信息以规定的周期发送至第2照明控制部45。

接下来，车辆控制部3在判定为车辆1在人行横道C的近前处停止的情况下(步骤S4为YES)，按照行人P穿行人行横道C的方向(下面，称为行进方向)，使左侧CSL 40L的6个发光格段43L和右侧CSL 40R的6个发光格段43R中的、应该点灯的发光格段沿行进方向依次变化(步骤S5)。

具体地说，车辆控制部3在判定出行人P相对于车辆1是位于左侧、还是位于右侧的基础上，对行人P的行进方向进行确定。例如，如图7(a)所示，在行人P相对于车辆1位于左侧的情况下，车辆控制部3判定为行人P的行进方向是从车辆1观察时的右方向。与此相反地，在行人P相对于车辆1位于右侧的情况下，车辆控制部3判定为行人P的行进方向是从车辆1观察时的左方向。

接下来，车辆控制部3生成对发光格段的依次点灯进行指示的照明控制信号，然后将该照明控制信号发送至第1照明控制部47。第1照明控制部47基于发送出的照明控制信号，使6个发光格段43L、43R中的、应该点灯的发光格段沿行人P的行进方向依次变化。

例如，在图7(a)所示的状况下，车辆控制部3将指示发光格段向右方向依次点灯的照明控制信号发送至第1照明控制部47。然后，第1照明控制部47基于发送出的照明控制信号，使应该点灯的发光格段向右方向依次变化。在图7(b)中，位于最左侧的发光格段43L、左侧CSL 40L的从左端起位于第4个的发光格段43L和右侧CSL 40R的从左端起位于第4个的发光格段43R各自进行点灯。但是，实际上，在位于最左侧的发光格段43L(下面，称为发光格段43Lm)和位于最右侧的发光格段43R(下面，称为发光格段43Rm)之间可以将1个发光格段依次点灯，也可以将大于或等于2个发光格段依次点灯。此外，所谓发光格段的依次点灯，不仅是在发光格段43Lm和发光格段43Rm之间，将发光格段一个一个地点灯，还包含将发光格段每隔1个(或每个大于或等于2个)进行点灯。

如上所述，由左侧CSL 40L和右侧CSL 40R构成的第1照明单元44使发光格段依次点灯，由此能够将用于促使进行规定的行动的引导消息(在本实施方式中，是促使行人P穿行人行横道C的引导消息)视觉性地提示给对象物。

接下来，在步骤S6中，车辆控制部3基于由照相机6和/或雷达7取得的检测数据，对行人P是否穿过人行横道C进行判定。车辆控制部3在判定为行人P已穿过人行横道C的情况下，使车辆1起步(步骤S7)。具体地说，车辆控制部3将加速控制信号发送至加速致动器16。接下来，加速致动器16基于发送来的加速控制信号，对加速装置17进行控制。如上所述，车辆1起步。此外，也可以在行人P完全穿过人行横道C前，使车辆1起步。另一方面，在步骤S6的判定结果为NO的情况下，将步骤S5的处理重复执行。

此外，在车辆1起步时，第1照明控制部47为了将表示车辆1起步的消息朝向行人P进行提示，也可以使左侧CSL 40L和右侧CSL40R的照明状态变化。例如，第1照明控制部47为了将表示车辆1起步的消息朝向行人P进行提示，可以使全部发光格段43L、43R以规定次数(例如，3次)进行闪烁。

根据本实施方式，通过使6个发光格段43L、43R中的应该点灯的发光格段沿行人P的行进方向依次点灯，从而左侧CSL 40L和右侧CSL 40R的照明状态变化。如上所述，在人行横道C的附近所处的行人P，通过观察左侧CSL 40L和右侧CSL 40R的照明状态的变化(引导穿行人行横道的引导消息)，从而能够掌握车辆1已识别到行人P，能够放心地穿行人行横道C。其结果，通过引导消息，行人P被引导而穿行人行横道C。

另外，根据本实施方式，在第1照明单元44朝向车辆1的外部视觉性地提示消息的情况下，第2照明单元42朝向行人P将光图案L1射出。因此，在车辆1的外部存在的行人P，根据从第2照明单元42朝向自身射出的光图案L1，能够注意到由第1照明单元44视觉性地提示出的引导消息的存在，并且能够识别出该引导消息是从车辆1朝向自身提示的消息。如上所述，能够提供可实现车辆1和行人P等对象物之间的丰富的视觉性的交流的照明系统4。

另外，如图8所示，第2照明单元42也可以取代线状的光图案L1，而是将从车辆1朝向行人P延伸的线状的光图案L2描绘在路面上。在该情况下，行人P和车辆1通过光图案L2而视觉性地相关联，因此行人P通过观察光图案L2，从而能够明确地掌握车辆1已经意识到行人P。因此，行人P能够容易地注意到由第1照明单元44视觉性地提示出的引导消息的存在，并且能够直观地识别出该引导消息是从车辆1朝向自身提示出的消息。

另外，在本实施方式的说明中，在车辆1停止于人行横道C的近前处后，第1照明单元44将引导消息朝向行人P进行了提示。换言之，在第2照明单元42朝向行人P将光图案射出后，第1照明单元44将引导消息朝向行人P进行了提示。但是，本实施方式并不限定于此。例如，也可以是在车辆1停止于人行横道C的近前处前，第1照明单元44将引导消息朝向行人P进行提示。对于这一点，也可以在第1照明单元44提示引导消息的期间，第2照明单元42朝向行人P将光图案射出。特别地，可以是在第1照明单元44开始引导消息的提示后，第2照明单元42朝向行人P将光图案射出。在该情况下也同样地，在车辆1的外部存在的行人P，根据从第2照明单元42朝向自身射出的光图案，能够注意到由第1照明单元44提示出的引导消息的存在，并且能够识别出该引导消息是从车辆1朝向自身提示出的消息。

接下来，参照图9及图10对搭载有变形例所涉及的第1照明单元44A的车辆1A进行说明。图9是表示从变形例所涉及的第1照明单元44A朝向行人P视觉性地提示的停止预告消息M1(文字信息)的图。图10是表示从第1照明单元44A朝向行人P视觉性地提示的引导消息M2(文字信息)的图。车辆1A与本实施方式所涉及的车辆1的不同点在于，取代第1照明单元44而搭载有第1照明单元44A。下面，对第1照明单元44A详细地进行说明。

如图9及图10所示，第1照明单元44A构成为朝向车辆1A的外部将规定的消息视觉性地提示。特别地，第1照明单元44A构成为在车辆1A的前玻璃120F上对停止预告消息M1(“停止”)或引导穿行人行横道的引导消息M2(“请穿行人行横道”)进行显示。在本例中，作为文字信息而将消息M1、M2显示于前玻璃120F上，但也可以作为图形信息而将消息显示于前玻璃120F上。

第1照明单元44A可以作为将规定的消息投影于前玻璃120F上的投射装置而构成。另外，第1照明单元44A也可以通过将激光照射至前玻璃120F上，从而将规定的消息描绘在前玻璃120F上。在该情况下，车辆1A的前玻璃120F可以是HUD(Head－Up Display)用的前玻璃，且包含2片玻璃板和在2片玻璃板之间设置的由荧光体材料构成的发光层。另外，第1照明单元44A的激光光源可以构成为照射出短波段(例如，波长λ＝350nm～410nm)的激光。通过将短波段的激光照射至前玻璃120F，从而前玻璃120F的发光层发光，将规定的消息显示于前玻璃120F上。

另外，在车辆1A和存在于人行横道C周边的行人P之间的距离D小于或等于规定的距离Dth的情况下，第1照明单元44A可以将图9所示的停止预告消息M1朝向行人P进行提示。在该情况下，可以是在第1照明单元44A提示出停止预告消息M1的期间，第2照明单元42朝向行人P将光图案L1射出。特别地，可以是在第1照明单元44开始消息M1的显示后，第2照明单元42朝向行人P将光图案L1射出。行人P根据光图案L1，能够注意到由第1照明单元44A视觉性地提示出的停止预告消息M1的存在，并且能够识别出停止预告消息M1是从车辆1朝向自身提示出的消息。另外，行人P通过观察停止预告消息M1，从而能够掌握车辆1停止，能够放心地穿行人行横道C。

另外，第1照明单元44A可以在车辆1A停止于人行横道C的近前处后，将图10所示的引导消息M2朝向行人P进行提示。在该情况下，在人行横道C的附近所处的行人P，通过观察引导消息M2，从而能够掌握车辆1A已识别到行人P，能够放心地穿行人行横道C。其结果，行人P被引导穿行人行横道C。

接下来，参照图11及图12，对车辆1A将光图案L2朝向其它车辆1C射出，并且将引导消息M3朝向其它车辆1C视觉性地提示的状况进行说明。图11是表示车辆1A朝向试图右转的其它车辆1C将光图案L2射出的情形的图。图12是表示从第1照明单元44A朝向其它车辆1C提示的引导消息M3的图。

首先，车辆1A的车辆控制部3基于由照相机6和/或雷达7取得的检测数据，对在交叉路口附近存在的试图右转的其它车辆1C的存在进行检测。例如，车辆控制部3在基于检测数据，确认到其它车辆1C的右侧转向信号灯闪烁的情况下，判定为其它车辆1C是试图右转的车辆。接下来，车辆控制部3基于检测数据而取得其它车辆1C的位置信息。然后，如图11所示，第2照明单元42将从车辆1A朝向其它车辆1C延伸的线状的光图案L2描绘在路面上。特别地，第2照明控制部45基于从车辆控制部3接收到的指示信号及其它车辆1C的位置信息，对第2照明单元42进行控制，以使得将光图案L2从车辆1A朝向其它车辆1C进行描绘。然后，第1照明控制部47对第1照明单元44A进行控制，以使得第1照明单元44A将图12所示的引导消息M3(“请右转”)显示于前玻璃120F上。在这里，可以是在第2照明单元42将光图案L2射出的期间，第1照明单元44A将引导消息M3显示于前玻璃120F上。

如上所述，其它车辆1C的驾驶员根据光图案L2，能够注意到由第1照明单元44A提示出的引导消息M3的存在，并且能够直观地识别出引导消息M3是从车辆1A朝向自身提示出的消息。并且，其它车辆1C的驾驶员通过观察引导消息M3，从而能够放心地在交叉路口右转。如上所述，能够实现车辆1A和其它车辆1C之间的丰富的视觉性的交流。

此外，在本例中，在第2照明单元42朝向行人P将光图案L2射出后，第1照明单元44A将引导消息M3朝向其它车辆1C进行了提示。但是，本例并不限定于此。例如，也可以是在第1照明单元44A开始引导消息M3的提示后，第2照明单元42朝向行人P将光图案L2射出。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然不应该解释为本发明的技术范围限定于本实施方式的说明。本实施方式只是一个例子，本领域技术人员应该理解为，能够在权利要求书所记载的发明范围内进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明范围及其等同的范围而确定。

在本实施方式中，车辆的驾驶模式设为包含完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和手动驾驶模式而进行了说明，但车辆的驾驶模式并不应该限定于这4个模式。车辆的驾驶模式的区分可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高级驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只是一个例子，可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而对这些定义进行适当变更。

〔第二方案〕

下面，参照附图，对本发明的实施方式(下面，称为本实施方式)进行说明。此外，关于具有与在本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，其说明省略。另外，本附图所示的各部件的尺寸，为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是关于图13所示的车辆Q1而设定的相对的方向。在这里，“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。在图13中，关于“上下方向”未进行图示，但上下方向是与左右方向及前后方向正交的方向。

首先，参照图13及图14，对本实施方式所涉及的车辆用照明系统Q4(下面，简称为“照明系统Q4”)进行说明。图13是搭载有照明系统Q4的车辆Q1的俯视图。车辆Q1是能够通过自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)，且具有照明系统Q4。照明系统Q4具有照明单元Q42和照明控制部Q43(参照图14)。照明单元Q42例如构成为配置于车辆Q1的车体顶部Q100A上，朝向车辆Q1的外部照射光图案(特别地，由激光在路面上形成的光图案)。

照明单元Q42例如具有；激光光源，其构成为将激光射出；光偏转装置，其构成为将从激光光源射出的激光进行偏转；以及透镜等光学系统。激光光源例如是构成为将红色激光、绿色激光和蓝色激光分别射出的RGB激光光源。光偏转装置例如是MEMS(Micro ElectroMechanical Systems)镜、电控反射镜、多棱镜等。第2照明单元Q42如后面所述，通过使激光进行扫描，从而将光图案(例如，图17所示的表示文字信息的光图案QM1、图18所示的表示图形信息的光图案QM2)朝向其它车辆(特别地，逆向车辆)视觉性地提示。特别地，照明单元Q42通过使激光进行扫描，从而将光图案视觉性地提示于逆向车辆前方的路面上。在激光光源为RGB激光光源的情况下，照明系统Q4能够将各种颜色的光图案描绘在道路上。

此外，在本实施方式中，单个照明单元Q42配置于车体顶部Q100A上，但只要照明单元Q42能够朝向对象物将光图案进行照射，则照明单元Q42的数量、配置、形状等并不特别受到限定。例如，在照明单元Q42的数量为2个的情况下，可以是2个照明单元Q42中的一个搭载于左侧前大灯Q20L，并且另一个搭载于右侧前大灯Q20R内。另外，在照明单元Q42的数量为4个的情况下，可以是在左侧前大灯Q20L、右侧前大灯Q20R、左侧后组合灯Q30L及右侧后组合灯Q30R内搭载1个照明单元Q42。另外，照明单元Q42的描绘方式也可以是DLP(DigitalLight Processing)方式或LCOS(Liquid Crystal on Silicon)方式。在该情况下，作为光源，取代激光而使用LED。

接下来，参照图14，对车辆Q1的车辆系统Q2进行说明。图14示出车辆系统Q2的框图。如图14所示，车辆系统Q2具有：车辆控制部Q3、照明系统Q4、传感器Q5、照相机Q6、雷达Q7、HMI(Human Machine Interface)Q8、GPS(Global Positioning System)Q9、无线通信部Q10和存储装置Q11。并且，车辆系统Q2还具有：转向致动器Q12、转向装置Q13、制动致动器Q14、制动装置Q15、加速致动器Q16和加速装置Q17。

车辆控制部Q3构成为对车辆Q1的行驶进行控制。车辆控制部Q3例如由至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含：计算机系统(例如，SoC(System on a Chip)等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；以及电子电路，其由晶体管等有源元件及无源元件构成。处理器例如是CPU(CentralProcessing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)和/或TPU(Tensor Processing Unit)。CPU可以由多个CPU核构成。GPU可以由多个GPU核构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)。在ROM中可以对车辆控制程序进行存储。例如，车辆控制程序可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是使用多层神经网络的、通过有教师或无教师的机械学习(特别地，深度学习)构建出的程序。在RAM中可以将车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息暂时地存储。处理器可以构成为将从在ROM中存储的各种车辆控制程序指定出的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同动作而执行各种处理。另外，计算机系统可以由ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field－Programmable GateArray)等非罗曼型计算机构成。并且，计算机系统也可以由罗曼型计算机和非罗曼型计算机的组合构成。

照明系统Q4构成为朝向车辆Q1的外部(其它车辆等)照射激光(光图案)，具有照明单元Q42和照明控制部Q43。照明控制部Q43构成为对照明单元Q42的驱动进行控制，由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元具有：计算机系统(例如，SoC等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；激光光源控制电路(模拟处理电路)，其构成为对照明单元Q42的激光光源的驱动进行控制；以及光偏转装置控制电路(模拟处理电路)，其构成为对照明单元Q42的光偏转装置的驱动进行控制。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以由ASIC、FPGA等非罗曼型计算机构成。在本实施方式中，车辆控制部Q3和照明控制部Q43作为分体的结构而设置，但车辆控制部Q3和照明控制部Q43也可以一体地构成。对于这一点，照明控制部Q43和车辆控制部Q3也可以由单个电子控制单元构成。

例如，照明控制部Q43的计算机系统基于从车辆控制部Q3发送出的指示信号，对向车辆Q1的外部照射的光图案进行确定，然后将表示该确定出的光图案的信号发送至激光光源控制电路及光偏转装置控制电路。激光光源控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对激光光源的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至照明单元Q42的激光光源。另一方面，光偏转装置控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对光偏转装置的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至照明单元Q42的光偏转装置。如上所述，照明控制部Q43能够对照明单元Q42的驱动进行控制。

传感器Q5具有加速度传感器、速度传感器及陀螺仪传感器等。传感器Q5构成为对车辆Q1的行驶状态进行检测，将行驶状态信息输出至车辆控制部Q3。传感器Q5可以还具有：就座传感器，其对驾驶员是否就座于驾驶席进行检测；面部朝向传感器，其对驾驶员的面部的方向进行检测；外部天气传感器，其对外部天气状态进行检测；以及人体感应传感器，其对是否在车内有人进行检测等。

照相机Q6例如是包含CCD(Charge－Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等拍摄元件的照相机。照相机Q6可以搭载于左侧前大灯Q20L及右侧前大灯Q20R中。例如，如图13所示，照相机Q6可以具有：左前方照相机Q60L，其构成为搭载于左侧前大灯Q20L，并且对车辆Q1的前方区域进行拍摄；以及左侧方照相机Q62L，其构成为搭载于左侧前大灯Q20L，并且对车辆Q1的侧方区域进行拍摄。并且，照相机Q6可以具有：右前方照相机Q60R，其构成为搭载于右侧前大灯Q20R，并且对车辆Q1的前方区域进行拍摄；以及右侧方照相机Q62R，其构成为搭载于右侧前大灯Q20R，并且对车辆Q1的侧方区域进行拍摄。

雷达Q7是毫米波雷达、微波雷达和/或激光雷达(例如，LiDAR单元)等。照相机Q6和/或雷达Q7构成为对车辆Q1的周边环境(其它车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)进行检测，将表示车辆Q1的周边环境的周边环境信息输出至车辆控制部Q3。

HMI Q8由对来自驾驶员的输入操作进行接收的输入部和将行驶信息等朝向驾驶员输出的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、对车辆Q1的驾驶模式进行切换的驾驶模式切换开关等。输出部是对各种行驶信息进行显示的显示器。GPS Q9构成为取得车辆Q1的当前位置信息，将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部Q3。

无线通信部Q10构成为从其它车辆接收与处在车辆Q1的周围的其它车辆相关的信息(例如，行驶信息等)，并且将与车辆Q1相关的信息(例如，行驶信息等)发送至其它车辆(车车间通信)。另外，无线通信部Q10构成为从信号机、标识灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆Q1的行驶信息发送至基础设施设备(路车间通信)。另外，无线通信部Q10构成为从由行人携带的便携型电子仪器(智能手机、平板、可穿戴设备等)接收与行人相关的信息，并且将车辆Q1的本车辆行驶信息发送至便携型电子仪器(人车间通信)。车辆Q1可以通过点对点模式而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行直接通信，也可以经由访问点进行通信。并且，车辆Q1可以经由未图示的互联网等通信网络而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。无线通信标准例如是Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或Li－Fi。另外，车辆Q1也可以使用第5代移动通信系统(5G)而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。

存储装置Q11是硬盘驱动器(HDD)、SSD(Solid State Drive)等外部存储装置。在存储装置Q11中可以存储有2D或3D的地图信息和/或车辆控制程序。例如，3D的地图信息可以由点群数据构成。存储装置Q11构成为与来自车辆控制部Q3的请求相应地，将地图信息、车辆控制程序输出至车辆控制部Q3。地图信息、车辆控制程序可以经由无线通信部Q10和互联网等通信网络而被更新。

在车辆Q1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部Q3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。转向致动器Q12构成为从车辆控制部Q3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号对转向装置Q13进行控制。制动致动器Q14构成为从车辆控制部Q3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号对制动装置Q15进行控制。加速致动器Q16构成为从车辆控制部Q3接收加速控制信号，基于接收到的加速控制信号对加速装置Q17进行控制。如上所述，在自动驾驶模式中，车辆Q1的行驶由车辆系统Q2自动控制。

另一方面，在车辆Q1通过手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部Q3按照驾驶员针对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。如上所述，在手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号是根据驾驶员的手动操作而生成的，因此车辆Q1的行驶由驾驶员控制。

接下来，对车辆Q1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式和驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统Q2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆Q1的状态。在高级驾驶辅助模式中，车辆系统Q2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且虽然驾驶员处于能够驾驶车辆Q1的状态，但不驾驶车辆Q1。在驾驶辅助模式中，车辆系统Q2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统Q2的驾驶辅助下由驾驶员驾驶车辆Q1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统Q2不会自动地进行行驶控制，并且没有车辆系统Q2的驾驶辅助而由驾驶员驾驶车辆Q1。

另外，车辆Q1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关而进行切换。在该情况下，车辆控制部Q3与驾驶员针对驾驶模式切换开关的操作相应地，能够将车辆Q1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)间进行切换。另外，车辆Q1的驾驶模式也可以基于与自动驾驶车辆能够行驶的能够行驶区间、自动驾驶车辆的行驶被禁止的行驶禁止区间有关的信息或者关于外部天气状态的信息而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部Q3基于这些信息对车辆Q1的驾驶模式进行切换。并且，车辆Q1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部Q3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号，对车辆Q1的驾驶模式进行切换。

接下来，参照图15及图16，对本实施方式所涉及的照明系统Q4的控制方法的一个例子进行说明。图15是用于对将用于促使逆向车辆Q1A停止的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示的处理的一个例子进行说明的流程图。图16是表示在狭窄的道路QR上行驶的车辆Q1(本车辆)和逆向车辆Q1A的图。在本说明中，车辆Q1设为通过自动驾驶模式正在行驶。逆向车辆Q1A可以是手动驾驶车辆、也可以是自动驾驶车辆。

如图15所示，首先，车辆Q1的车辆控制部Q3基于从照相机Q6取得的图像数据和/或从雷达Q7取得的检测数据(例如，点群数据等)，对在车辆Q1的前方区域存在的逆向车辆Q1A进行检测(步骤QS1)。接下来，在步骤QS2中，车辆控制部Q3基于从照相机Q6(特别地，左前方照相机Q60L、右前方照相机Q60R)取得的图像数据和/或从雷达Q7取得的检测数据，对逆向车辆Q1A的车宽Qw1(参照图16)进行确定。在这里，逆向车辆Q1A的车宽Qw1可以作为从逆向车辆Q1A的左端至右端为止的距离而进行规定。特别地，在逆向车辆Q1A具有两侧后视镜的情况下，逆向车辆Q1A的车宽Qw1可以作为从逆向车辆Q1A的左侧后视镜的端部至逆向车辆Q1A的右侧后视镜的端部为止的距离而进行规定。

接下来，在步骤QS3中，车辆控制部Q3基于从照相机Q6(特别地，位于逆向车辆侧的右侧方照相机Q62R)取得的图像数据和/或从雷达Q7取得的检测数据，对车辆Q1(本车辆)的右侧方区域中的道路宽度Qw2进行确定。在这里，右侧方区域中的道路宽度Qw2可以作为从车辆Q1的右端(在车辆Q1具有两侧后视镜的情况下为右侧后视镜的端部)至右护栏QG1为止的距离而进行规定。此外，在道路QR上没有设置护栏的情况下，道路宽度Qw2可以作为车辆Q1的右端至障碍物(例如，民宅的围墙、电线杆等)为止的距离而进行规定。

接下来，在步骤QS4中，车辆控制部Q3对逆向车辆Q1A的车宽Qw1是否大于或等于车辆Q1的右侧方区域中的道路宽度Qw2进行判定。车辆控制部Q3在判定为车宽Qw1小于道路宽度Qw2的情况下(步骤QS4为NO)，结束本结束。另一方面，车辆控制部Q3在判定为车宽Qw1大于或等于道路宽度Qw2的情况下(步骤QS4为YES)，执行步骤QS5的处理。

接下来，在步骤QS5中，照明单元Q42将激光朝向逆向车辆Q1A照射，由此将促使逆向车辆Q1A停止的信息(光图案)朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。特别地，照明单元Q42将激光朝向逆向车辆Q1A前方的路面上进行照射，由此将促使逆向车辆Q1A停止的信息(光图案)描绘在逆向车辆Q1A前方的路面上。促使逆向车辆Q1A停止的信息可以包含文字信息和图形信息中的至少一个。例如，如图17所示，照明单元Q42可以作为促使逆向车辆Q1A停止的信息而将表示文字信息“不可通行”的光图案QM1描绘在逆向车辆Q1A前方的路面上。另外，如图18所示，照明单元Q42可以作为促使逆向车辆Q1A停止的信息而将表示停止线(图形信息的一个例子)的光图案QM2描绘在逆向车辆Q1A前方的路面上。此外，促使逆向车辆Q1A停止的图形信息、文字信息并不限定于图17及图18所示的一个例子。

另外，如果对步骤QS5的处理具体地说明，则首先，车辆控制部Q3在判定为车宽Qw1大于或等于道路宽度Qw2的情况下，生成对照射出促使逆向车辆Q1A停止的规定的光图案进行指示的指示信号，然后将该指示信号和逆向车辆Q1A的位置信息发送至照明控制部Q43。接下来，照明控制部Q43按照从车辆控制部Q3接收到的指示信号对照明单元Q42进行控制，以使得将促使逆向车辆Q1A停止的规定的光图案描绘在逆向车辆Q1A前方的路面上。特别地，照明单元Q42的光偏转装置使从激光光源射出的激光在逆向车辆Q1A前方的路面上进行扫描。其结果，将规定的光图案扫描在逆向车辆Q1A前方的路面上。

根据本实施方式，基于在车辆Q1前方存在的逆向车辆Q1A的车宽Qw1和车辆Q1的右侧方区域中的道路宽度Qw2，作为与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的信息而将促使逆向车辆Q1A停止的信息视觉性地提示在逆向车辆Q1A前方的路面上。如上所述，逆向车辆Q1A的乘员能够视觉性地识别促使逆向车辆Q1A停止的信息，因此能够提供能将车车间的丰富的视觉性的交流实现的照明系统Q4。

特别地，根据本实施方式，在逆向车辆Q1A的车宽Qw1大于或等于道路宽度Qw2的情况下，将促使逆向车辆Q1A停止的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。如上所述，逆向车辆Q1A的乘员能够意识到为了相互错车而避免2个车辆刮蹭(2个车辆间的接触等)，应该将逆向车辆Q1A停止。因此，在2个车辆的错车困难的状况下，能够实现车车间的丰富的视觉性的交流。

车辆Q1也可以在将促使逆向车辆Q1A停止的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示后，通过减小车辆Q1的左端和左护栏QG2的间隔，从而使道路宽度Qw2增大，以使得逆向车辆Q1A的车宽Qw1小于道路宽度Qw2。然后，可以是车辆控制部Q3在判断为车宽Qw1小于道路宽度Qw2的情况下，使车辆Q1与逆向车辆Q1A进行错车。另一方面，也可以是车辆控制部Q3在判断为即使通过减小车辆Q1的左端和左护栏QG2的间隔而使道路宽度Qw2增大，车辆Q1和逆向车辆Q1A仍难以错车的情况下，使车辆Q1倒退至规定的退避场所。

此外，在本实施方式的说明中，步骤QS4的处理由车辆控制部Q3执行，但步骤QS4的处理也可以由照明控制部Q43执行。在该情况下，车辆控制部Q3可以将与逆向车辆Q1A的车宽Qw1相关的信息和与道路宽度Qw2相关的信息发送至照明控制部Q43。并且，在步骤QS4的处理中，对逆向车辆Q1A的车宽Qw1是否大于或等于道路宽度Qw2进行判定，但本实施方式并不限定于此。例如，也可以是对在车宽Qw1加上规定的余量α而得到的值(w1+α)是否大于或等于道路宽度Qw2进行判定。在这里，余量α可以与道路环境、车型和/或自动驾驶模式等条件相应地进行适当设定。

另外，在本实施方式中，照明系统Q4将促使逆向车辆Q1A停止的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示，但也可以将促使逆向车辆Q1A停止的信息以外的与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。例如，照明系统Q4可以将表示车辆Q1和逆向车辆Q1A的错车的难易度的信息朝向逆向车辆Q1A进行提示。作为表示车辆Q1和逆向车辆Q1A的错车的难易度的信息的一个例子，可以将表示多个星号的图形信息描绘在路面上。例如，在错车的难易度最高的情况下，可以将5个涂满的星号描绘在路面上。相反地，在错车的难易度最低的情况下，可以将4个白色的星号和1个涂满的星号描绘在路面上。并且，照明系统Q4也可以将表示逆向车辆Q1A的车宽Qw1的数值信息与促使逆向车辆Q1A停止的信息一起描绘在路面上。另外，照明系统Q4也可以将在逆向车辆Q1A的车宽Qw1中追加规定的余量α而得到的数值信息(w1+α)描绘在路面上。

另外，在步骤QS5中，照明控制部Q43可以基于从GPS Q9取得的与车辆Q1的当前位置相关的信息，决定与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息(包含促使逆向车辆Q1A停止的文字信息)的显示语言。然后，照明控制部Q43可以对照明单元Q42进行控制，以使得通过决定出的显示语言将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。例如，在车辆Q1位于日本的情况下，可以作为促使逆向车辆Q1A停止的文字信息而将表示“通行不可”(日语)的光图案描绘在路面上。并且，在车辆Q1位于英语圈的情况下，可以将表示“No traffic”(英语)的光图案描绘在路面上。另外，在车辆Q1位于法语圈的情况下，可以将表示“Pas de trafic”(法语)的光图案描绘在路面上。在该情况下，可以将针对每个显示语言的表示用于促使逆向车辆停止的文字信息的光图案的激光描绘数据存储于照明控制部Q43的存储器。

如上所述，基于车辆Q1的当前位置，决定与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息的显示语言，然后通过该决定出的显示语言将该文字信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。因此，文字信息的显示语言由于与车辆Q1的当前位置相关联，因此能够使逆向车辆Q1A的乘员能够理解由车辆Q1视觉性地提示出的文字信息的可能性增大，如上所述，能够实现车车间的丰富的视觉性的交流。

并且，在步骤QS5中，照明单元Q42可以通过多个显示语言将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示。例如，在车辆Q1位于日本的情况下，照明单元Q42首先作为促使逆向车辆Q1A停止的文字信息而将表示“通行不可”(日语)的光图案描绘在路面上。然后，在经过规定期间后，照明单元Q42可以作为促使逆向车辆Q1A停止的文字信息而将表示“No traffic”(英语)的光图案描绘在路面上。另外，通过多个显示语言表示的文字信息可以按照规定的周期进行切换，通过多个显示语言表示的文字信息也可以同时显示在路面上。

如上所述，通过多个显示语言将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示，因此能够使逆向车辆Q1A的乘员能够理解与逆向车辆的行驶辅助关联的文字信息的可能性增大。特别地，在使用多个语言的地域的情况下，优选将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的文字信息通过多个显示语言视觉性地提示。

另外，在逆向车辆Q1A具有无线通信功能的情况下，在步骤QS5中，照明控制部Q43或车辆控制部Q3可以经由无线通信部Q10将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的信息(包含促使逆向车辆Q1A停止的信息)无线发送至逆向车辆Q1A。在该情况下，车辆Q1可以通过点对点模式直接地将该信息发送至逆向车辆Q1A，也可以经由访问点将该信息发送至逆向车辆Q1A。另外，车辆Q1也可以经由互联网等通信网络将该信息发送至在通信网络上存在的服务器。在该情况下，逆向车辆Q1A可以通过定期地访问该服务器，从而取得从车辆Q1发送出的上述信息。逆向车辆Q1A也可以视觉性地或听觉性地将从车辆Q1发送出的信息提示给逆向车辆Q1A的乘员。具体地说，也可以在逆向车辆Q1A的车内设置的显示装置，对从车辆Q1发送出的信息进行显示。另外，也可以在逆向车辆Q1A的车内设置的车内扬声器，将从车辆Q1发送出的信息以声音方式进行输出。

如上所述，将与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的信息朝向逆向车辆Q1A视觉性地提示，并且将该信息无线发送至逆向车辆Q1A，因此能够使具有无线通信功能的逆向车辆Q1A的乘员能够识别该信息的可能性增大。因此，能够实现车车间的丰富的交流。

另外，在本实施方式中，作为与逆向车辆Q1A的行驶辅助关联的信息(包含促使逆向车辆Q1A停止的信息)而将光图案描绘在逆向车辆Q1A前方的路面上，但本实施方式并不限定于此。例如，也可以将光图案描绘在逆向车辆Q1A的车体的一部分(例如，前玻璃等)。在该情况下，逆向车辆Q1A的前玻璃可以是HUD(Head－Up Display)用的前玻璃，且包含2片玻璃板和在2片玻璃板之间设置的由荧光体材料构成的发光层。另外，照明单元Q42的激光光源可以构成为照射出短波段(例如，波长λ＝350nm～410nm)的激光。通过将短波段的激光照射至逆向车辆Q1A的前玻璃，从而前玻璃的发光层发光，将规定的光图案形成于前玻璃上。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然不应该解释为本发明的技术范围限定于本实施方式的说明。本实施方式只是一个例子，本领域技术人员应该理解为，能够在权利要求书所记载的发明范围内进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明范围及其等同的范围而确定。

在本实施方式中，车辆的驾驶模式设为包含完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和手动驾驶模式而进行了说明，但车辆的驾驶模式并不应该限定于这4个模式。车辆的驾驶模式的区分可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高级驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只是一个例子，可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而对这些定义进行适当变更。

另外，在本实施方式中，车辆通行于左侧，因此在步骤QS3中，确定了车辆Q1的右侧方区域中的道路宽度，但在车辆通行于右侧的情况下，对车辆Q1的左侧方区域中的道路宽度进行确定。

〔第三方案〕

下面，参照附图，对本发明的实施方式(下面，称为本实施方式)进行说明。此外，关于具有与在本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，其说明省略。另外，本附图所示的各部件的尺寸，为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”。这些方向是关于图19所示的车辆T1而设定的相对的方向。在这里，“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。前后方向在图19中未示出，但其是与左右方向及上下方向正交的方向。

首先，下面参照图19及图20，对本实施方式所涉及的车辆系统T2进行说明。图19是搭载有车辆系统T2的车辆T1的正视图。图20是车辆系统T2的框图。车辆T1是能够通过自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)。

如图20所示，车辆系统T2具有：车辆控制部T3、车辆用照明系统T4(下面，简称为“照明系统T4”)、光通信系统T50F、T50R、传感器T5、照相机T6和雷达T7。并且，车辆系统T2具有：HMI(Human Machine Interface)T8、GPS(Global Positioning System)T9、无线通信部T10、存储装置T11和车内扬声器系统T80。并且，车辆系统T2具有：转向致动器T12、转向装置T13、制动致动器T14、制动装置T15、加速致动器T16和加速装置T17。

车辆控制部T3构成为对车辆T1的行驶进行控制。车辆控制部T3例如由至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含：计算机系统(例如，SoC(System on a Chip)等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；以及电子电路，其由晶体管等有源元件及无源元件构成。处理器例如是CPU(CentralProcessing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)和/或TPU(Tensor Processing Unit)。CPU可以由多个CPU核构成。GPU可以由多个GPU核构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)。在ROM中可以对车辆控制程序进行存储。例如，车辆控制程序可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是使用多层神经网络的、通过有教师或无教师的机械学习(特别地，深度学习)构建出的程序。在RAM中可以将车辆控制程序、车辆控制数据和/或表示车辆的周边环境的周边环境信息暂时地存储。处理器可以构成为将从在ROM中存储的各种车辆控制程序指定出的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同动作而执行各种处理。另外，计算机系统可以由ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field－Programmable GateArray)等非罗曼型计算机构成。并且，计算机系统也可以由罗曼型计算机和非罗曼型计算机的组合构成。

照明系统T4具有照明单元T42和照明控制部T43。照明单元T42构成为，通过使用激光将光图案描绘在路面上，从而朝向车辆T1的外部视觉性地提示消息。如图19所示，照明单元T42例如配置于车辆T1的车体顶部T100A上。

照明单元T42例如具有：构成为将激光射出的激光光源、构成为使从激光光源射出的激光偏转的光偏转装置、以及透镜等光学系统部件。激光光源例如是构成为将红色激光、绿色激光和蓝色激光分别射出的RGB激光光源。光偏转装置例如是MEMS(Micro ElectroMechanical Systems)镜、电控反射镜、多棱镜等。照明单元T42如后面所述，构成为，通过使激光进行扫描，从而将光图案TL1(参照图22)描绘在路面上。在激光光源为RGB激光光源的情况下，照明单元T42能够将各种颜色的光图案描绘在道路上。

此外，在本实施方式中，单个照明单元T42配置于车体顶部T100A上，但只要照明单元T42能够将光图案描绘在路面上，则照明单元T42的数量、配置、形状等并不特别受到限定。例如，在照明单元T42的数量为2个的情况下，可以是2个照明单元T42中的一个搭载于左侧前大灯T20L，并且另一个搭载于右侧前大灯T20R内。另外，在照明单元T42的数量为4个的情况下，可以是在左侧前大灯T20L、右侧前大灯T20R、左侧后组合灯T30L及右侧后组合灯T30R内搭载1个照明单元T42。另外，在本实施方式的说明中，照明单元T42的描绘方式采用了光栅扫描方式，但本实施方式并不限定于此。例如，照明单元T42的描绘方式也可以是DLP(Digital Light Processing)方式或LCOS(LiFI-185169-01:13/Cuid Crystal onSilicon)方式。在该情况下，作为光源，取代激光而使用LED。

照明控制部T43构成为对照明单元T42的驱动进行控制，由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元具有：计算机系统(例如，SoC等)，其包含大于或等于1个处理器和大于或等于1个存储器；激光光源控制电路(模拟处理电路)，其构成为对照明单元T42的激光光源的驱动进行控制；以及光偏转装置控制电路(模拟处理电路)，其构成为对照明单元T42的光偏转装置的驱动进行控制。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以由ASIC、FPGA等非罗曼型计算机构成。在本实施方式中，车辆控制部T3和照明控制部T43作为分体的结构而设置，但车辆控制部T3和照明控制部T43也可以一体地构成。对于这一点，照明控制部T43和车辆控制部T3可以由单个电子控制单元构成。

例如，照明控制部T43的计算机系统基于从车辆控制部T3发送出的指示信号，对向车辆T1的外部照射的光图案进行确定，然后将表示该确定出的光图案的信号发送至激光光源控制电路及光偏转装置控制电路。激光光源控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对激光光源的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至照明单元T42的激光光源。另一方面，光偏转装置控制电路基于表示光图案的信号，生成用于对光偏转装置的驱动进行控制的控制信号，然后将该生成的控制信号发送至照明单元T42的光偏转装置。如上所述，照明控制部T43能够对照明单元T42的驱动进行控制。

如图19所示，光通信系统T50F配置于车辆T1的前表面侧。光通信系统T50F例如可以配置于格栅T130的正下方的保险杆。光通信系统T50R配置于车辆T1的后表面侧。光通信系统T50F例如可以配置于后侧车牌140的正下方的保险杆。此外，在下面的说明中，有时将光通信系统T50F、T50R统称为光通信系统T50。

光通信系统T50F、T50R各自具有：光发送部T52、光发送控制部T53、光接收部T54和光接收控制部T55。光发送部T52构成为，朝向在存在于车辆T1的外部的其它车辆搭载的光接收部T54，将与规定的听觉性的消息相关联的波段的光射出。光发送部T52具有：波长可变光源(例如，波长可变激光器)，其构成为将各种波长的光射出；光偏转装置，其构成为将从波长可变光源射出的光(例如，激光)进行偏转；以及透镜等光学系统部件。波长可变光源构成为将可见光或非可见光射出，从波长可变光源射出的光的波长域并不特别受到限定。

光发送控制部T53构成为对光发送部T52的驱动进行控制。特别地，光发送控制部T53对光发送部T52进行控制，以使得从不同的波段的多个不同的光中决定从光发送部T52射出的光，并且光发送部T52朝向在其它车辆搭载的光接收部T54将光射出。例如，光发送控制部T53构成为决定出与由照明单元T42描绘出的光图案(视觉性的消息)相对应的听觉性的消息，然后决定与所决定出的听觉性的消息相对应的波段Δλ1(或者中心波长λc1)。并且，光发送控制部T53构成为，对光发送部T52进行控制，以使得将决定出的波段Δλ1的光从光发送部T52射出。

光发送控制部T53由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元可以具有：计算机系统，其包含大于或等于1个处理器(例如，CPU、MPU等)和大于或等于1个存储器(例如，ROM、RAM等)；光源控制电路(模拟处理电路)，其构成为对光发送部T52的波长可变光源的驱动进行控制；以及光偏转装置控制电路(模拟处理电路)，其构成为对光发送部T52的光偏转装置的驱动进行控制。在存储器中可以保存有表示由照明单元T42提示的视觉性的消息和听觉性的消息之间的关系的表格(消息变换表格)、表示听觉性的消息和从光发送部T52射出的光的波段的关系的表格(波长变换表格)。在该情况下，光发送控制部T53可以通过参照消息变换表格，从而决定与视觉性的消息相对应的听觉性的消息。并且，光发送控制部T53可以通过参照波长变换表格，从而决定与听觉性的消息相对应的从光发送部T52射出的光的波段，然后对光发送部T52的驱动进行控制，以使得将该决定出的波段的光从光发送部T52射出。在本实施方式中，车辆控制部T3和光发送控制部T53可以作为分体的结构而设置，但车辆控制部T3和光发送控制部T53也可以一体地构成。

光接收部T54构成为对从其它车辆的光发送部T52射出的光(例如，激光)进行接收。光接收部T54例如可以作为光分光器而构成，该光分光器构成为对接收到的光的电磁波频谱进行测定。光分光器具有：色散元件(例如，衍射光栅、棱镜等)，其构成为使接收到的光色散；以及光检测器，其构成为将光信号变换为电信号。光接收控制部T55构成为基于从光接收部T54输出的信号，对从光发送部T52射出的光的波段进行确定，并且对与所确定出的光的波段相对应的听觉性的消息进行确定。并且，光接收控制部T55构成为经由车辆控制部T3将确定出的听觉性的消息发送至车内扬声器系统T80。

光接收控制部T55由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元可以具有：计算机系统，其包含大于或等于1个处理器(例如，CPU、MPU等)和大于或等于1个存储器(例如，ROM、RAM等)；以及模拟处理电路，其构成为对从光接收部T54输出的电信号进行处理。在存储器中可以保存有表示由光接收部T54接收到的光的波段和听觉性的消息的关系的表格(波长变换表格)。对于这一点，在光接收控制部T55的存储器中保存的波长变换表格所示的光的波段和听觉性的消息之间的关系，优选与在光发送控制部T53的存储器中保存的波长变换表格所示的光的波段和听觉性的消息之间的关系一致。例如，在光发送控制部T53中，在波段Δλ1和听觉性的消息TA1相互关联的情况下，在光接收控制部T55中，也优选波段Δλ1和听觉性的消息TA1相互关联。光接收控制部T55可以通过参照波长变换表格，从而对与由光接收部T54接收到的光的波段相对应的听觉性的消息进行确定。在本实施方式中，车辆控制部T3和光接收控制部T55可以作为分体的结构而设置，但车辆控制部T3和光接收控制部T55也可以一体地构成。

传感器T5具有加速度传感器、速度传感器及陀螺仪传感器等。传感器T5构成为对车辆T1的行驶状态进行检测，将行驶状态信息输出至车辆控制部T3。传感器T5可以还具有：就座传感器，其对驾驶员是否就座于驾驶席进行检测；面部朝向传感器，其对驾驶员的面部的方向进行检测；外部天气传感器，其对外部天气状态进行检测；以及人体感应传感器，其对是否在车内有人进行检测等。

照相机T6例如是包含CCD(Charge－Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等拍摄元件的照相机。照相机T6构成为取得表示车辆T1的周边环境的图像数据，然后将该图像数据发送至车辆控制部T3。车辆控制部T3基于发送出的图像数据，取得周边环境信息。在这里，周边环境信息可以包含与在车辆T1的外部存在的对象物(行人、其它车辆、标识等)相关的信息。例如，周边环境信息可以包含与在车辆T1的外部存在的对象物的属性相关的信息、和与对象物相对于车辆T1的距离、位置相关的信息。照相机T6可以作为单镜头照相机而构成，也可以作为立体照相机而构成。

雷达T7是毫米波雷达、微波雷达和/或激光雷达(例如，LiDAR单元)等。例如，LiDAR单元构成为对车辆T1的周边环境进行检测。特别地，LiDAR单元构成为取得表示车辆T1的周边环境的3D映射数据(点群数据)，然后将该3D映射数据发送至车辆控制部T3。车辆控制部T3基于发送出的3D映射数据，对周边环境信息进行确定。

HMI 8由对来自驾驶员的输入操作进行接收的输入部和将行驶信息等朝向驾驶员输出的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、对车辆T1的驾驶模式进行切换的驾驶模式切换开关等。输出部是对各种行驶信息进行显示的显示器。GPS 9构成为取得车辆T1的当前位置信息，将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部T3。

无线通信部T10构成为从其它车辆接收与处在车辆T1的周围的其它车辆相关的信息(例如，行驶信息等)，并且将与车辆T1相关的信息(例如，行驶信息等)发送至其它车辆(车车间通信)。另外，无线通信部T10构成为从信号机、标识等等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆T1的行驶信息发送至基础设施设备(路车间通信)。另外，无线通信部T10构成为从由行人携带的便携型电子仪器(智能手机、平板、可穿戴设备等)接收与行人相关的信息，并且将车辆T1的本车辆行驶信息发送至便携型电子仪器(人车间通信)。车辆T1可以通过点对点模式而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行直接通信，也可以经由访问点进行通信。并且，车辆T1可以经由未图示的互联网等通信网络而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。无线通信标准例如是Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或Li－Fi。另外，车辆T1也可以使用第5代移动通信系统(5G)而与其它车辆、基础设施设备或便携型电子仪器进行通信。

存储装置T11是硬盘驱动器(HDD)、SSD(Solid State Drive)等外部存储装置。在存储装置T11中可以存储有2D或3D的地图信息和/或车辆控制程序。例如，3D的地图信息可以由点群数据构成。存储装置T11构成为与来自车辆控制部T3的请求相应地，将地图信息、车辆控制程序输出至车辆控制部T3。地图信息、车辆控制程序可以经由无线通信部T10和互联网等通信网络而被更新。

车内扬声器系统T80具有车内扬声器控制部T82和车内扬声器T83。车内扬声器T83构成为朝向车辆T1的乘员输出声音，配置于车辆T1的车厢内的规定部位。车内扬声器T83例如是现有构造的扬声器。车内扬声器控制部T82构成为对车内扬声器T83进行控制。车内扬声器控制部T82由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元包含：计算机系统，其包含大于或等于1个处理器(例如，CPU、MPU等)和大于或等于1个存储器(例如，ROM、RAM等)；以及其它电子电路(例如，放大电路、DA变换器等)。

在车辆T1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部T3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。转向致动器T12构成为从车辆控制部T3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号对转向装置T13进行控制。制动致动器T14构成为从车辆控制部T3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号对制动装置T15进行控制。加速致动器T16构成为从车辆控制部T3接收加速控制信号，基于接收到的加速控制信号对加速装置T17进行控制。如上所述，车辆控制部T3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地对车辆T1的行驶进行控制。即，在自动驾驶模式中，车辆T1的行驶由车辆系统T2自动控制。

另一方面，在车辆T1通过手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部T3按照驾驶员针对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。如上所述，在手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号是根据驾驶员的手动操作而生成的，因此车辆T1的行驶由驾驶员控制。

接下来，对车辆T1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式和驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统T2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆T1的状态。在高级驾驶辅助模式中，车辆系统T2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且虽然驾驶员处于能够驾驶车辆T1的状态，但不驾驶车辆T1。在驾驶辅助模式中，车辆系统T2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统T2的驾驶辅助下由驾驶员驾驶车辆T1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统T2不会自动地进行行驶控制，并且没有车辆系统T2的驾驶辅助而由驾驶员驾驶车辆T1。

另外，车辆T1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关而进行切换。在该情况下，车辆控制部T3与驾驶员针对驾驶模式切换开关的操作相应地，能够将车辆T1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)间进行切换。另外，车辆T1的驾驶模式也可以基于与自动驾驶车辆能够行驶的能够行驶区间、自动驾驶车辆的行驶被禁止的行驶禁止区间有关的信息或者关于外部天气状态的信息而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部T3基于这些信息对车辆T1的驾驶模式进行切换。并且，车辆T1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部T3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号，对车辆T1的驾驶模式进行切换。

接下来，参照图21及图22，对本实施方式所涉及的车车间通信系统的动作的一个例子进行说明。图21是用于对本实施方式所涉及的车车间通信系统的动作的一个例子进行说明的时序图。图22是表示在与停车位TP1相对应的路面TR上描绘出光图案TL1的车辆T1A(发送侧车辆)和正在停车场行驶的车辆T1B(接收侧车辆)的图。本实施方式所涉及的车车间通信系统，由车辆T1A和车辆T1B构成。在本说明中，车辆T1A、T1B设为存在于停车场内。另外，车辆T1A、T1B设为搭载有图20所示的车辆系统T2。

如图21所示，在步骤TS1中，车辆T1A的车辆控制部T3决定应该停车的停车位TP1。具体地说，车辆控制部T3基于由照相机T6和/或雷达T7取得的表示车辆T1的周边环境的检测数据，对车辆T1A周边的空停车位进行确定。然后，车辆控制部T3从大于或等于一个空停车位中决定停车位TP1。

接下来，车辆T1A的照明单元T42如图22所示，朝向与停车位TP1相对应的路面TR上照射激光，由此在与停车位TP1相对应的路面TR上描绘光图案TL1。如上所述，照明单元T42在路面TR上描绘光图案TL1，由此能够朝向车辆T1A的外部提示视觉性的消息。即，车辆T1B的乘员通过视觉识别从车辆T1A射出的光图案TL1(视觉性的消息)，从而能够掌握车辆T1A想要向停车位TP1停车以及车辆T1A将要后退。在本实施方式中，光图案TL1描绘出与车辆T1A的外形尺寸相对应的矩形形状的光图案TL1，但光图案的形状并不限定于此。例如，光图案也可以是直线状或环状的光图案。

另外，如果对步骤TS2的处理具体地说明，则首先，车辆控制部T3生成对光图案TL1进行指示的指示信号，然后将该指示信号和停车位TP1的位置信息发送至照明控制部T43。接下来，照明控制部T43与从车辆控制部T3接收到的指示信号相应地对照明单元T42进行控制，以使得将光图案TL1描绘在路面TR上。特别地，照明单元T42的光偏转装置使从激光光源射出的激光在路面TR上进行扫描。

接下来，车辆控制部T3基于由照相机T6和/或雷达T7取得的检测数据，对在车辆T1A的后方是否存在其它车辆(在本例中，为车辆T1B)进行判定(步骤TS3)。在步骤TS3的判定结果为YES的情况下，本处理进入至步骤TS4。另一方面，在步骤TS3的判定结果为NO的情况下，车辆控制部T3直至在车辆T1A的后方存在其它车辆为止进行等待。

接下来，在步骤TS4中，车辆控制部T3基于由照相机T6和/或雷达T7取得的检测数据，确定出车辆T1B的位置，然后将车辆T1B的位置信息发送至车辆T1的光发送控制部T53。接下来，在步骤TS5中，车辆T1A的光发送控制部T53决定向车辆T1B提示的听觉性的消息。具体地说，车辆控制部T3将与从照明单元T42射出的光图案TL1(视觉性的消息)相关的消息信息发送至光发送控制部T53。然后，光发送控制部T53通过参照表示光图案(视觉性的消息)和听觉性的消息之间的关系的消息变换表格，从而决定与光图案TL1相对应的听觉性的消息。与光图案TL1相对应的听觉性的消息的一个例子为“前方车辆后退”或“前方车辆停车”。

接下来，在步骤TS6中，光发送控制部T53决定朝向车辆T1B的光接收部T54射出的光的波段。具体地说，光发送控制部T53通过参照表示听觉性的消息和光的波段的关系的波长变换表格，从而决定与所决定出的听觉性的消息相对应的从光发送部T52射出的光的波段(第1波段)。在波长变换表格中，多个听觉性的消息各自关联于多个波段的其中一个。

接下来，在步骤TS7中，光发送控制部T53基于从车辆控制部T3发送出的车辆T1B的位置信息对光发送部T52的驱动进行控制，以使得将决定出的波段的光(下面，称为“第1光”)从光发送部T52朝向车辆T1B的光接收部T54射出。对于这一点，在光接收部T54搭载于车辆T1B的前侧的保险杆的情况下，光发送部T52将第1光朝向车辆T1B的前侧的保险杆射出。

接下来，在步骤TS8中，车辆T1B的光接收部T54从车辆T1A接收第1光。接下来，车辆T1B的光接收控制部T55对与第1光的波段相关联的听觉性的消息进行确定(步骤TS9)。具体地说，首先，光接收控制部T55基于从光接收部T54输出的电信号，对第1光的波段进行确定。接下来，光接收控制部T55通过对表示第1光的波段和听觉性的消息之间的关系的波长变换表格进行参照，从而对与第1光的波段相对应的听觉性的消息进行确定。在这里，在与光图案TL1相对应的听觉性的消息为“前方车辆停车”的情况下，在步骤TS9中确定的听觉性的消息也成为“前方车辆停车”。

接下来，车辆T1B的车内扬声器控制部T82使确定出的听觉性的消息从车内扬声器T83输出(步骤TS10)。具体地说，光接收控制部T55经由车辆控制部T3，将与听觉性的消息相关的信息发送至车内扬声器控制部T82。然后，车内扬声器控制部T82作为声音信息而使听觉性的消息从车内扬声器T83输出。如上所述，车辆T1B的乘员经过车内扬声器T83，能够听觉性地识别由车辆T1A提示出的听觉性的消息。

根据本实施方式，在车辆T1A的照明单元T42朝向车辆T1A的外部提示光图案TL1的情况下，将第1光朝向搭载于车辆T1B的光接收部T54射出。并且，光接收部T54对第1光进行接收，由此将与第1光的波段相关联的听觉性的消息从车辆T1B的车内扬声器T83朝向车辆T1B的乘员输出。因此，车辆T1B的乘员能够视觉性地识别来自车辆T1A的光图案TL1，并且能够听觉性地识别来自车辆T1A的听觉性的消息。即，车辆T1B的乘员能够视觉性及听觉性地识别车辆T1A的意图。因此，能够提供能实现经过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车车间通信系统及车辆系统T2。

在本实施方式中，在照明单元T42朝向车辆T1A的外部提示光图案TL1的情况下，车辆T1A的光发送部T52朝向车辆T1B的光接收部T54射出第1光。对于这一点，优选在照明单元T42朝向车辆T1A的外部提示光图案TL1的期间，车辆T1A的光发送部T52朝向车辆T1B的光接收部T54射出第1光。另一方面，也可以在照明单元T42朝向车辆T1A的外部提示光图案TL1之前，车辆T1A的光发送部T52朝向车辆T1B的光接收部T54射出第1光。

(第1变形例)

接下来，参照图23及图24，对搭载有本实施方式的第1变形例所涉及的照明单元T42C的车辆T1C进行说明。图23是表示车辆T1C(发送侧车辆)和试图从停车位TP1驶出的车辆T1B(接收侧车辆)的图。图24是搭载有第1变形例所涉及的照明单元T42C的车辆T1C的正视图。车辆T1C与本实施方式所涉及的车辆T1A的不同点在于，取代照明单元T42A(参照图19)而搭载有照明单元T42C。下面，对照明单元T42C详细地进行说明。

如图23及图24所示，在存在于车辆T1C前方的车辆T1B试图从停车位TP1驶出的情况下，车辆T1C的照明单元T42C构成为朝向车辆T1C的外部对消息TM1(“请您先行”)进行提示。特别地，照明单元T42C构成为在车辆T1C的前玻璃T120上将消息TM1进行显示。在本例中，将作为文字信息的消息TM1显示于前玻璃T120上，但也可以将作为图形信息的消息显示于前玻璃T120上。

照明单元T42C可以作为将规定的消息投影于前玻璃上的投射装置而构成。另外，照明单元T42C也可以通过将激光照射至前玻璃T120上，从而将规定的消息描绘在前玻璃T120上。在该情况下，车辆T1C的前玻璃T120可以是HUD(Head－Up Display)用的前玻璃，且包含2片玻璃板和在2片玻璃板之间设置的由荧光体材料构成的发光层。另外，照明单元T42C的激光光源可以构成为照射出短波段(例如，波长λ＝350nm～410nm)的激光。通过将短波段的激光照射至前玻璃T120，从而前玻璃T120的发光层发光，将规定的消息显示于前玻璃T120上。

试图从停车位TP1驶出的车辆T1B的乘员，视觉性地识别由在作为后方车辆的车辆T1C搭载的照明单元T42C提示出的消息TM1，由此能够掌握车辆T1C给车辆T1B让出道路。然后，将从车辆T1C的光发送部T52射出的第1光朝向在车辆T1B搭载的光接收部T54。接下来，车辆T1B的光接收部T54接收第1光，由此将与第1光的波段相关联的听觉性的消息(例如，“请您先行”等)从车辆T1B的车内扬声器T83朝向车辆T1B的乘员输出。因此，车辆T1B的乘员能够视觉性地识别来自车辆T1C的消息TM1，并且能够听觉性地识别来自车辆T1C的听觉性的消息。即，车辆T1B的乘员能够视觉性及听觉性地识别车辆T1C的意图。因此，能够提供能实现经过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车车间通信系统及车辆系统T2。

(第2变形例)

接下来，参照图25对搭载有本实施方式的第2变形例所涉及的照明单元T42L、T42R的车辆T1D进行说明。图25是搭载有第2变形例所涉及的照明单元T42L、T42R的车辆T1D的正视图。车辆T1D与本实施方式所涉及的车辆T1A的不同点在于，取代照明单元T42A(参照图19)而搭载有照明单元T42L、T42R。下面，对照明单元T42L、T42R详细地进行说明。

照明单元T42L、T42R各自具有LED、LD等大于或等于1个发光元件和透镜等光学系统部件。照明单元T42L、T42R构成为，通过使照明单元T42L、T42R的视觉性的方式(点灯/熄灯、闪烁、照明颜色等)变化，从而朝向车辆T1D的外部提示视觉性的消息。例如，在车辆T1D给车辆T1B让出道路的情况下，照明单元T42L、T42R可以闪烁。在该情况下，试图从停车位TP1驶出的车辆T1B的乘员，通过视觉性地识别在作为后方车辆的车辆T1D搭载的照明单元T42L、T42R的闪烁，从而能够掌握车辆T1D给车辆T1B让出道路。

然后，将从车辆T1D的光发送部T52射出的第1光朝向在车辆T1B搭载的光接收部T54射出。接下来，车辆T1B的光接收部T54接收第1光，由此将与第1光的波段相关联的听觉性的消息(例如，“请您先行”等)从车辆T1B的车内扬声器T83朝向车辆T1B的乘员输出。因此，车辆T1B的乘员能够视觉识别车辆T1D的照明单元T42L、T42R的视觉性的样式的变化，并且能够听觉性地识别来自车辆T1D的听觉性的消息。即，车辆T1B的乘员能够视觉性及听觉性地识别车辆T1D的意图。因此，能够提供能实现经过视觉及听觉的车车间的丰富的交流的车车间通信系统及车辆系统T2。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然不应该解释为本发明的技术范围限定于本实施方式的说明。本实施方式只是一个例子，本领域技术人员应该理解为，能够在权利要求书所记载的发明范围内进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明范围及其等同的范围而确定。

在本实施方式中，车辆的驾驶模式设为包含完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和手动驾驶模式而进行了说明，但车辆的驾驶模式并不应该限定于这4个模式。车辆的驾驶模式的区分可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高级驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只是一个例子，可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而对这些定义进行适当变更。

Claims (20)

1.一种车辆用照明系统，其设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆用照明系统具有：

第1照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部视觉性地提示消息；

第1照明控制部，其构成为对所述第1照明单元进行控制；

第2照明单元，其构成为朝向在所述车辆的外部存在的对象物将光图案射出；以及

第2照明控制部，其构成为对所述第2照明单元进行控制，

所述第2照明控制部构成为，对所述第2照明单元进行控制，以使得在所述第1照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述消息的情况下，所述第2照明单元朝向所述对象物将所述光图案射出。

2.根据权利要求1所述的车辆用照明系统，其中，

所述第2照明单元构成为，将光图案描绘在所述对象物周边的路面上，

所述第2照明控制部构成为，对所述第2照明单元进行控制，以使得在所述第1照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述消息的情况下，所述第2照明单元将所述光图案描绘在所述对象物周边的路面上。

3.根据权利要求2所述的车辆用照明系统，其中，

所述光图案是将所述对象物和所述车辆视觉性地相关联的光图案。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用照明系统，其中，

所述消息是与所述车辆的行动关联的消息或用于促使所述对象物进行规定的行动的消息。

5.一种车辆，其具有权利要求1至4中任一项所述的车辆用照明系统，能够通过自动驾驶模式行驶。

6.一种车辆用照明系统，其设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆用照明系统具有：

照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部将光射出；以及

照明控制部，其构成为，基于在所述车辆的前方存在的逆向车辆的车宽和所述车辆的侧方区域中的道路宽度，对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元将与所述逆向车辆的行驶辅助关联的规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

7.根据权利要求6所述的车辆用照明系统，其中，

所述规定的信息包含文字信息和图形信息中的至少一个。

8.根据权利要求6或7所述的车辆用照明系统，其中，

至少所述车宽大于或等于所述道路宽度的情况下，所述照明控制部对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元将用于促使所述逆向车辆停止的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆用照明系统，其中，

所述规定的信息包含文字信息，

所述照明控制部构成为，

基于所述车辆的当前位置，决定所述规定的信息的显示语言，对所述照明单元进行控制，以使得所述照明单元通过所述决定出的显示语言将所述规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆用照明系统，其中，

所述规定的信息包含文字信息，

所述照明单元构成为，通过多个显示语言将所述规定的信息朝向所述逆向车辆视觉性地提示。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的车辆用照明系统，其中，

所述照明单元构成为，将所述规定的信息视觉性地提示于所述逆向车辆前方的路面上。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的车辆用照明系统，其中，

所述照明控制部构成为，将所述规定的信息无线发送至所述逆向车辆。

13.一种车辆，其具有权利要求6至12中任一项所述的车辆用照明系统，能够通过自动驾驶模式行驶。

14.一种车辆系统，其设置于能够通过自动驾驶模式行驶的车辆，

该车辆系统具有：

照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部视觉性地提示第1消息；

照明控制部，其构成为对所述照明单元进行控制；

光发送部，其构成为，朝向在存在于所述车辆的外部的其它车辆搭载的光接收部，将与规定的听觉性的消息相关联的第1波段的第1光射出；以及

光发送控制部，其构成为对所述光发送部进行控制，

所述光发送控制部构成为，对所述光发送部进行控制，以使得在所述照明单元朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息的情况下，所述光发送部朝向所述光接收部射出所述第1光。

15.根据权利要求14所述的车辆系统，其中，

所述照明单元构成为，通过在路面上描绘光图案，从而朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息。

16.根据权利要求14所述的车辆系统，其中，

所述照明单元构成为在所述车辆的前玻璃上显示所述第1消息。

17.根据权利要求14所述的车辆系统，其中，

所述照明单元构成为，通过使所述照明单元的视觉性的形态变化，从而朝向所述车辆的外部视觉性地提示所述第1消息进行提示。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的车辆系统，其中，

所述光发送控制部构成为，

基于所述第1消息，从不同的波段的多个不同的光中决定所述第1光，并且对所述光发送部进行控制，以使得将所述第1光朝向所述光接收部射出。

19.一种车辆，其具有权利要求14至18中任一项所述的车辆系统，能够通过自动驾驶模式行驶。

20.一种车车间通信系统，其包含第1车辆和第2车辆，

在该车车间通信系统中，

所述第1车辆具有：

照明单元，其构成为朝向所述第1车辆的外部视觉性地对第1消息进行提示；

照明控制部，其构成为对所述照明单元进行控制；

光发送部，其构成为朝向所述第2车辆射出第1波段的第1光；以及

光发送控制部，其构成为对所述光发送部进行控制，

所述第2车辆具有：

光接收部，其构成为对所述第1光进行接收；

光接收控制部，其从多个听觉性的消息中对与所述第1波段相关联的规定的听觉性的消息进行确定；以及

车内扬声器，其构成为将所述确定出的规定的听觉性的消息朝向所述第2车辆的乘员输出，

所述光发送控制部构成为，对所述光发送部进行控制，以使得在所述照明单元朝向所述第1车辆的外部视觉性地提示所述第1消息的情况下，所述光发送部朝向所述光接收部射出所述第1光。