CN108367707A - 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统 - Google Patents

车辆用照明装置、车辆及照明控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108367707A
CN108367707A CN201680073170.XA CN201680073170A CN108367707A CN 108367707 A CN108367707 A CN 108367707A CN 201680073170 A CN201680073170 A CN 201680073170A CN 108367707 A CN108367707 A CN 108367707A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lighting
lighting unit
illumination
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680073170.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108367707B (zh
Inventor
多多良直树
冈村俊宏
增田刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koito Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koito Manufacturing Co Ltd filed Critical Koito Manufacturing Co Ltd
Publication of CN108367707A publication Critical patent/CN108367707A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108367707B publication Critical patent/CN108367707B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/508—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to vehicles driving in fleets or convoys
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Abstract

被设置于能以自动驾驶模式行驶的车辆(1B)的照明装置(4B)包括：照明单元(42B)，被构成为朝车辆(1B)的外部照射光；照明控制部(43B)，基于从能以自动驾驶模式行驶且具有照明单元(42A)的其它车辆(1A)发送的照明控制信号控制照明单元(42B)，使得照明单元(42B)的照明状态与照明单元(42A)的照明状态相对应。

Description

车辆用照明装置、车辆及照明控制系统
技术领域
本发明涉及车辆用照明装置。尤其是，本发明涉及被设置在能够以自动驾驶模式行驶的车辆上的车辆用照明装置。此外，本发明涉及包括车辆用照明装置的车辆及包含该车辆的照明控制系统。
背景技术
现在，汽车的自动驾驶技术的研究在各国盛行，用于使车辆(以下，“车辆”是指汽车。)能够以自动驾驶模式在公路上行驶的法制整顿在各国正被研究。在此，在自动驾驶模式下，车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体而言，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从照相机、传感器以及雷达等得到的各种信息来自动地进行转向控制(控制车辆的行进方向)、制动控制以及油门控制(控制车辆的制动、加减速)中的至少1种。另一方面，在以下所述的手动驾驶模式下，如传统的车辆中的多数一样，驾驶员对车辆的行驶进行控制。具体而言，在手动驾驶模式下，车辆的行驶按照驾驶员的操作(转向操作、制动操作、油门操作)被控制，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制以及油门控制。另外，所谓车辆的驾驶模式并非指仅存在于一部分车辆中的概念，而是指在也包含不具有自动驾驶功能的传统的车辆的全部车辆中存在的概念，例如根据车辆控制方法等来分类。
如此，设想在将来，公路上同时存在以自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，根据需要，称为“自动驾驶车”)和以手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，根据需要，称为“手动驾驶车”)。尤其是，在自动驾驶车和手动驾驶车混合存在的状况下，从安全性的观点来看，希望一方自动驾驶车与另一方自动驾驶车之间的车车间通信的状态被向外部显示。
在专利文献1中，公开了一种后车对前车进行自动跟踪行驶的自动跟踪行驶系统。在该自动跟踪行驶系统中，前车和后车分别包括显示装置，用于防止其它车插入前车与后车之间的文字信息被显示在前车的显示装置上，并且表示正在进行自动跟踪行驶的文字信息被显示在后车的显示装置上。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1:日本国特开平9-277887号公报
发明内容
〔发明所要解决的课题〕
然而，在专利文献1中，未研究能将一方自动驾驶车在特定的状况下(例如在十字路口的状况下等)与其它自动驾驶车正在进行通信的情况向行人等外部进行提示的车辆用照明装置或照明控制系统。
本发明的目的在于提供一种能够将表示一方自动驾驶车正与其它自动驾驶车进行通信的信息向行人等外部进行提示的车辆用照明装置。此外，本发明的目的在于提供一种具备该车辆用照明装置的车辆及包括该车辆的照明控制系统。
〔用于解决课题的手段〕
本发明一个方案的车辆用照明装置是一种被设置于能以自动驾驶模式行驶的车辆的车辆用照明装置，包括：第1照明单元，被构成为朝所述车辆的外部照射光；以及第1照明控制部，基于从能以自动驾驶模式行驶且具有第2照明单元的其它车辆发送的照明控制信号，控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明状态与所述第2照明单元的照明状态相对应。
根据上述构成，能够提供一种车辆用照明装置，其能够向行人等外部提示表示能以自动驾驶模式行驶的本车辆正与能以自动驾驶模式行驶的其它车辆进行通信的信息。换言之，通过车辆用照明装置，能够使能以自动驾驶模式行驶的车辆间的车车间通信的状态可视化。例如，行人等能够通过看到表示本车辆正与其它车辆通信的信息而确认本车辆与其它车辆的安全性，故能够安心地通过人行横道等。此外，其它车辆的驾驶者能够通过看到表示本车辆正与其它车辆通信的信息而确认本车辆与其它车辆的安全性，故能够安心地通过十字路口，或安心地超越本车辆和其它车辆。
另外，所述第1照明控制部可以被构成为控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元与所述第2照明单元同步地闪烁。
根据上述构成，行人等通过看到第1照明单元与第2照明单元同步地闪烁的样态，而能够知道本车辆正与其它车辆通信。
另外，所述第1照明控制部可以被构成为控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明颜色与所述第2照明单元的照明颜色相对应。
根据上述构成，行人等通过看到第1照明单元的照明颜色与第2照明单元的照明颜色对应的样态，能够知道本车辆正与其它车辆通信。
此外，可以提供一种能以自动驾驶模式行驶的车辆，包括：上述车辆用照明装置；被构成为接收所述照明控制信号的第1无线通信部；以及被构成为控制所述车辆的行驶的车辆控制部。
通过上述构成，能够提供一种可向行人等外部提示表示能以自动驾驶模式行驶的本车辆正与能以自动驾驶模式行驶的其它车辆通信的信息的车辆。
本发明一实施方式的照明控制系统包括：
能以自动驾驶模式行驶的第2车辆，以及
能以自动驾驶模式行驶的第1车辆；
其中，所述能以自动驾驶模式行驶的第2车辆包括：
被构成为朝外部照射光的第2照明单元，
被构成为控制所述第2照明单元的第2照明控制部，
被构成为生成照明控制信号的控制信号生成部，以及
被构成为发送所述照明控制信号的第2无线通信部；
所述能以自动驾驶模式行驶的第1车辆包括：
被构成为接收所述照明控制信号的第1无线通信部，
被构成为朝外部照射光的第1照明单元，以及
第1照明控制部，其被构成为基于所述照明控制信号控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明状态与所述第2照明单元的照明状态相对应。
通过上述构成，能够提供一种照明控制系统，其能够向行人等外部提示表示能以自动驾驶模式行驶的第1车辆正与能以自动驾驶模式行驶的第2车辆通信的信息。
此外，也可以是，当所述第1车辆存在于距所述第2车辆预定范围内时，所述第1无线通信部能够从所述第2无线通信部接收所述照明控制信号。
根据上述构成，存在于距第2车辆预定范围内的第1车辆能够将表示正与第2车辆通信的信息向行人等外部提示。因此，处于第1车辆或第2车辆附近的行人等能够看到该信息而确认第1车辆和第2车辆的安全性。
此外，也可以是，当所述第1车辆和所述第2车辆存在于十字路口附近时，所述第1无线通信部能够从所述第2无线通信部接收所述照明控制信号。
根据上述构成，存在于十字路口附近的第1车辆能够将表示正与第2车辆通信的信息向行人等外部提示。因此，处于十字路口附近的行人等通过看到该信息，能够确认第1车辆和第2车辆的安全性，并安心地通过人行横道等。
此外，所述第2车辆也可以是比所述第1车辆在时间上更早地出现在所述十字路口附近的车辆。
根据上述构成，时间上最早出现在十字路口附近的车辆成为主(master)车辆(第2车辆)，并且比该主车辆在时间上晚出现在十字路口附近的车辆成为从(slave)车辆(第1车辆)。
另外，可以是，所述第1车辆和所述第2车辆属于正以队列行驶模式行驶中的一组车辆，所述第2车辆是所述一组车辆中的头车，并且所述第1车辆是所述一组车辆中的后车。
根据上述构成，正以队列行驶模式行驶中的一组车辆中的头车成为主车辆(第2车辆)，并且头车以外的后车成为从车辆(第1车辆)。另外，能够提供一种能将表示属于正以队列行驶模式行驶中的一组车辆的头车和后车正在进行通信的信息向外部提示的照明控制系统。例如，在一组车辆的后方正以手动驾驶模式行驶中的后方车辆的驾驶者能够视认到一组车辆正以队列行驶模式行驶中的情况，故能够安心地超越一组车辆。
[发明效果]
根据本发明，能够提供一种能将表示一方自动驾驶车正与其它自动驾驶车进行通信的信息向行人等外部进行提示的车辆用照明装置。
附图说明
图1的(a)是安装有本发明的实施方式的车辆用照明装置的车辆的俯视图。图1的(b)是图1的(a)所示的车辆的左视图。
图2是包括本发明的实施方式的车辆用照明装置的车辆系统的框图。
图3表示本发明的实施方式的照明控制系统的结构图。
图4是用于说明在十字路口，一方车辆的照明单元的照明状态与另一方车辆的照明单元的照明状态相对应的状况的图。
图5是用于说明照明控制系统的动作的一个例子的序列图。
图6是用于说明属于正以队列行驶模式行驶中的一组车辆的一方车辆的照明单元的照明状态与其它车辆的照明单元的照明状态相对应的状况的图。
图7是用于说明由正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G实现的照明控制系统的动作的一例的序列图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式(以下，称为本实施方式。)。另外，在本实施方式的说明中，为便于说明，针对与已说明过的构件具有相同的参考编号的构件，省略其说明。此外，为便于说明，本附图所示的各构件的大小存在与实际的各构件的大小不同的情况。
此外，在本实施方式的说明中，为便于说明，适当提到“左右方向”、“前后方向”、以及“上下方向”。这些方向是针对图1所示的车辆1而设定的相对的方向。在此，“上下方向”为包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”为包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”为包含“左方向”及“右方向”的方向。
以下说明本实施方式的车辆用照明装置4(以下，简称“照明装置4”。)。图1的(a)表示车辆1的俯视图，图1的(b)表示车辆1的左视图。车辆1为能够以自动驾驶模式行驶的车辆，包括照明装置4。照明装置4包括照明单元42、以及照明控制部43(参照图2)。照明单元42被配置在车辆1的车体车顶100A上，并被以向车辆1的外部照射光的方式构成。尤其是，照明单元42朝水平方向上的照明单元42的全周围(360度)照射光。在此，所谓水平方向是指包含前后方向和左右方向的方向。
另外，在本实施方式中，虽然单个照明单元42被配置在车体车顶100A上，但是照明单元42的数量、配置、以及形状等不被特别地限定。例如，也可以是，在4个照明单元42中，2个照明单元42分别被配置在左侧前照灯20L和右侧前照灯20R内，并且剩余的2个照明单元42分别被配置在左侧后组合灯30L和右侧后组合灯30R内。进而，也可以是，照明单元42被以包围车辆1的侧面100B的方式配置。
接着，参照图2说明车辆1的车辆系统2。图2表示车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2包括：车辆控制部3、照明装置4、传感器5、照相机6、雷达7、HMI(Human MachineInterface：人机接口)8、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)9、无线通信部10(第1无线通信部)、以及地图信息存储部11。进而，车辆系统2包括：转向传动机构12、转向装置13、制动执行器14、制动装置15、油门执行器16、以及油门装置17。
车辆控制部3被以控制车辆1的行驶的方式构成。车辆控制部3例如由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含含有处理器和存储器的微型控制器、以及其它电子电路(例如晶体管等)。处理器例如是CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、MPU(Micro Processing Unit：微处理器)、以及/或者GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理器)。存储器包含存储有各种车辆控制程序(例如，自动驾驶用的人工智能(AI)程序等)的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、以及临时存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。处理器被构成为：将由被存储于ROM的各种车辆控制程序指定的程序在RAM上展开，并通过与RAM的协作来执行各种处理。
照明装置4包括照明单元42、以及照明控制部43。照明单元42包含1个以上的LED(Light Emitting Diode：发光二极管)或激光器等发光元件，并被以向车辆1的外部照射光的方式构成。照明控制部43由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元被电连接在未图示的电源上，并包含：含有CPU或MPU等处理器和ROM及RAM等存储器的微型控制器、以及其它电子电路(例如LED驱动器等驱动电路)。在本实施方式中，车辆控制部3和照明控制部43虽然被设置为单独的构件，但是也可以被一体地构成。即，也可以是，照明控制部43和车辆控制部3由单个电子控制单元构成。照明控制部43被构成为：基于从具有照明单元的其它车辆发送的照明控制信号来控制照明单元42，使得照明单元42的照明状态与其它车辆的照明单元的照明状态对应。例如，照明控制部43可以控制照明单元42，使得照明单元42与其它车辆的照明单元同步地闪烁。此外，照明控制部43可以控制照明单元42，使得照明单元42的照明颜色与其它车辆的照明单元的照明颜色对应。
传感器5包括加速度传感器、速度传感器、以及陀螺仪传感器等。传感器5被构成为：检测车辆1的行驶状态，并将行驶状态信息输出到车辆控制部3。也可以是，传感器5进一步包括：检测驾驶员是否坐在驾驶座上的就座传感器、检测驾驶员的脸部的方向的脸部朝向传感器、检测外部天气状态的外部天气传感器、以及检测在车内是否有人的人体感知传感器等。
照相机6例如为包含CCD(Charge－Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(互补型MOS)等摄像元件的照相机。雷达7为毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。照相机6及/或雷达7被构成为：检测车辆1的周边环境(其它车、行人、道路形状、交通标志、障碍物等)，并将周边环境信息输出到车辆控制部3。
HMI8由接受来自驾驶员的输入操作的输入部、以及向驾驶员输出行驶信息等的输出部构成。输入部包含：方向盘、油门踏板、制动踏板、以及切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部为显示各种行驶信息的显示器。
GPS9被构成为：取得车辆1的当前位置信息，并将该取得的当前位置信息输出到车辆控制部3。无线通信部10被构成为：从其它车辆接收存在于车辆1周围的其它车辆的相关信息(例如行驶信息等)，并将车辆1的相关信息(例如行驶信息等)发送给其它车辆(车车间通信)。此外，无线通信部10被构成为：从交通基础设施接收照明控制信号。进而，无线通信部10被构成为：从交通基础设施接收基础信息，并将车辆1的行驶信息发送给交通基础设施(路车间通信)。车辆1可以与其它车辆或交通基础设施直接通信，也可以介由接入点进行通信。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等外部存储装置，被构成使得将地图信息输出给车辆控制部3。
在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、以及地图信息等来自动地生成转向控制信号、油门控制信号以及制动控制信号中的至少一种。转向传动机构12被构成为：从车辆控制部3接收转向控制信号，并基于接收到的转向控制信号来控制转向装置13。制动执行器14被构成为：从车辆控制部3接收制动控制信号，并基于接收到的制动控制信号来控制制动装置15。油门执行器16被构成为：从车辆控制部3接收油门控制信号，并基于接收到的油门控制信号来控制油门装置17。如此，在自动驾驶模式下，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。
另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员对油门踏板、制动踏板、以及方向盘的手动操作来生成转向控制信号、油门控制信号、以及制动控制信号。如此，在手动驾驶模式下，因为转向控制信号、油门控制信号、以及制动控制信号由驾驶员的手动操作生成，所以车辆1的行驶由驾驶员来控制。
接着，说明车辆1的驾驶模式。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、以及驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制、以及油门控制等全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高度驾驶辅助模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制、以及油门控制等全部行驶控制，并且驾驶员尽管处于能够驾驶车辆1的状态，但是并不驾驶车辆1。在驾驶辅助模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制、以及油门控制中的一部分行驶控制，并且驾驶员在车辆系统2的驾驶辅助下驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式下，车辆系统2不会自动地进行行驶控制，并且驾驶员没有车辆系统2的驾驶辅助地驾驶车辆1。
此外，也可以是，车辆1的驾驶模式通过操作驾驶模式切换开关来进行切换。在此情况下，车辆控制部3根据驾驶员对驾驶模式切换开关的操作来将车辆1的驾驶模式在4种驾驶模式(完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、以及手动驾驶模式)之间进行切换。此外，也可以是，车辆1的驾驶模式基于涉及自动驾驶车所能行驶的可行驶区间或禁止自动驾驶车行驶的禁止行驶区间的信息、或者涉及外部天气状态的信息来自动地进行切换。在此情况下，车辆控制部3基于这些信息来切换车辆1的驾驶模式。进而，也可以是，车辆1的驾驶模式通过使用就座传感器或脸部朝向传感器等来被自动地进行切换。在此情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器或脸部朝向传感器的输出信号来切换车辆1的驾驶模式。
<照明控制系统100>
接着，参照图3，说明照明控制系统100。图3表示本实施方式的照明控制系统100的构成图。如图3所示，照明控制系统100包括能以自动驾驶模式行驶的车辆1A(第2车辆)和车辆1B(第1车辆)。在本实施方式中，车辆1A为主车辆，车辆1B为从车辆。在此，所谓主车辆，是发送照明控制信号的车辆，所谓从车辆，是接收照明控制信号的车辆。车辆1A、1B的车辆系统2A、2B具有与图2所示的车辆1的车辆系统2相同的构成。另外，为说明方便，在图3所示的车辆1A,1B中，仅示出了构成要素的一部分(请注意，例如摄像头、传感器、雷达等构成要素的图示为说明方便而省略了)。
无线通信部10A(第2无线通信部)与无线通信部10B(第1无线通信部)具有与图2所示的无线通信部10相同的构成。车辆控制部3A,3B具有与图2所示的车辆控制部3相同的构成。车辆控制部3A具有控制信号生成部30A，其被构成使得生成照明控制信号，并且，车辆控制部3B具有控制信号生成部30B，其被构成使得生成照明控制信号。在本实施方式中，车辆1B是从车辆，故控制信号生成部30B不生成照明控制信号。另一方面，当车辆1B为主车辆时，控制信号生成部30B生成照明控制信号。车辆用照明装置4A,4B(以下简称照明装置4A,4B)具有与图2所示的照明装置4相同的构成。另外，照明控制部43A(第2照明控制部)和照明控制部43B(第1照明控制部)具有与图2所示的照明控制部43相同的构成。照明单元42A(第2照明单元)和照明单元42B(第1照明单元)具有与图2所示的照明单元42相同的构成。另外，在图3所示的照明控制系统100中，示出了两台车辆1A,1B，但车辆的台数不被特别限定。
<十字路口处的照明控制系统100的动作>
接下来，使用图3至图5说明十字路口处的照明控制系统100的动作。图4是用于说明在十字路口，车辆1A的照明单元42A的照明状态与车辆1B的照明单元42B的照明状态相对应的状况的图。如图4所示，车辆1A,1B存在于十字路口附近，车辆1A成为主车辆，并且车辆1B成为从车辆。关于主车辆和从车辆的决定方法的一例，将在后文说明。车辆1A,1B存在于十字路口附近时，无线通信部10B能够从无线通信部10A接收照明控制信号及车辆1A的行驶信息等。进而，当车辆1B存在于距离车辆1A预定的范围内时，无线通信部10B能够从无线通信部10A接收照明控制信号及车辆1A的行驶信息等。
接下来，参照图5说明照明控制系统100的动作的一例。图5是用于说明照明控制系统100的动作的一例的序列图。在本例中，以车辆1A比车辆1B时间上更早地出现在十字路口附近，车辆1A成为主车辆的情况为前提。如图5所示，首先，车辆1A检测到车辆1B(步骤S1)。可以是车辆1A基于周边环境信息及地图信息检测到自身位于十字路口附近后，利用摄像头或传感器检测车辆1B。另外，也可以是，车辆1A通过从被配置在十字路口附近的交通基础设施接收表示车辆1B存在的信息，来检测车辆1B。进而，还可以是，车辆1A通过按预定的周期向外部广播信标后，从车辆1B接收针对该广播的信标的响应信号，来检测车辆1B。另外，车辆1B存在于距车辆1A预定的范围内时，能够接收从车辆1A广播的信标。
接下来，在步骤S2中，车辆1A建立与车辆1B的无线通信连接。车辆1A与车辆1B彼此可以以点对点模式直接通信。例如，通过被动扫描方式或主动扫描方式建立车辆1A与车辆1B间的无线通信连接。在主动扫描方式的情况下，无线通信部10A按照车辆控制部3A的指令，将包含关于无线通信连接的信息的信标按预定周期向车辆1B发送。无线通信部10B接收从车辆1A发送的信标。之后，通过车辆1A与车辆1B间的认证、关联，车辆1A建立与车辆1B的无线通信连接。此外，车辆1A与车辆1B也可以介由具备接入点功能的交通基础设施相互通信。
接着，在步骤S3中，车辆1A例如将车辆1A的行驶信息(例如表示要在十字路口左转/右转/直行的行驶信息)发送给车辆1B。尤其是，按照车辆控制部3A的指令，无线通信部10A将车辆1A的行驶信息发送给车辆1B。然后，车辆1B的无线通信部10B从车辆1A接收车辆1A的行驶信息(步骤S4)。同样地，也可以是车辆1B将车辆1B的行驶信息发送给车辆1A，并由车辆1A从车辆1B接收车辆1B的行驶信息。在正以自动驾驶模式行驶中的车辆1B中，车辆控制部3B基于由车辆系统2B取得的周边环境信息等和车辆1A的行驶信息，自动控制车辆1B的行驶。同样地，在正以自动驾驶模式行驶中的车辆1A中，车辆控制部3A基于由车辆系统2A取得的周边环境信息等和车辆1B的行驶信息，自动控制车辆1A的行驶。这样，通过车辆1A(1B)取得车辆1B(1A)的行驶信息，从而能够执行车辆1A(1B)的更准确的自动驾驶控制。
接下来，控制信号生成部30A生成表示照明单元42A的照明状态的照明控制信号(步骤S5)。然后，按照车辆控制部3A的指令，无线通信部10A将生成的照明控制信号发送给车辆1B(步骤S6)。
在车辆1B中，无线通信部10B从车辆1A接收照明控制信号(步骤S7)。然后，照明控制部43B基于该接收到的照明控制信号控制照明单元42B，使得照明单元42B的照明状态与照明单元42A的照明状态相对应(步骤S8)。例如，可以是，在照明单元42A被照明控制部43A控制使得按预定的周期闪烁的情况下，照明控制部43B基于表示照明单元42A的闪烁控制信息的照明控制信号，控制照明单元42B，使得照明单元42B与照明单元42A同步地闪烁。此外，也可以是，在照明单元42A的照明颜色被照明控制部43A控制使得成为预定的照明颜色的情况下，照明控制部43B基于表示照明单元42A的照明颜色的照明控制信号控制照明单元42B，使得照明单元42B的照明颜色与照明单元42A的照明颜色对应。另外，在车辆1A建立了与车辆1B的无线通信连接的时点，照明控制部43A可以时照明单元42A闪烁，也可以使照明单元42A的照明颜色从第1照明颜色变更成第2照明颜色。像这样执行一系列的照明控制处理。
另外，在本实施方式中，是以车辆1A为主车辆、以车辆1B为从车辆的，但以车辆1B为主车辆、以车辆1A为从车辆时也执行与上述同样的车辆间的照明控制。此时，车辆控制部3B的控制信号生成部30B生成照明控制信号。
另外，在步骤S3中，作为一例，车辆1A将车辆1A的行驶信息发送给车辆1B，但也可以取代此方式，由车辆1A将该行驶信息以外的预定信息发送给车辆1B。另外，在步骤S3中，也可以是，控制信号生成部30A生成用于控制车辆1B的行驶的行驶控制信号，并且无线通信部10A将该生成的行驶控制信号发送给车辆1B。此时，车辆控制部3B基于从车辆1A发送的行驶控制信号执行十字路口处的自动行驶控制。
另外，车辆1A也可以建立与存在于十字路口附近的行人P1所持有的电子设备(例如便携式电话、智能手机、平板电脑、可穿戴设备等)的无线通信连接。此时，可以是，车辆1A(无线通信部10A)与行人所持有的电子设备(以下简称电子设备)建立无线通信连接后，将表示照明单元42A的照明状态的照明控制信号发送给该电子设备。电子设备的控制部可以根据接收到的照明控制信号控制电子设备的显示部(或发光部)，使得该显示部(或发光部)的照明状态与照明单元42A的照明状态对应。也可以像这样，使照明单元42A,42B的照明状态与电子设备的显示部(或发光部)的照明状态分别对应。
另外，作为主车辆和从车辆的决定方法，可以是以先到达十字路口附近的车辆为主车辆，以其之后到达十字路口附近的车辆为从车辆。
以下说明主车辆和从车辆的决定方法的具体的一例。
首先，到达十字路口附近的车辆1A向外部输出表示已到达十字路口附近的信标。然后，车辆1A若从其它车辆接收到针对该信标的ACK信标，则车辆1A(车辆控制部3A)判断为存在比车辆1A更先到达十字路口附近的其它车辆，并等待来自其它车辆的通信连接请求(这样，车辆控制部3A判断为车辆1A是从车辆)。另一方面，车辆1A若没有接收到针对该信标的ACK信标，则车辆1A(车辆控制部3A)判断为在十字路口附近不存在车辆，等待其它车辆在十字路口附近的出现(这样，车辆控制部3A判断为车辆1A是主车辆)。当其它车辆(车辆1B)出现在十字路口附近时，车辆1A执行图5所示的一系列处理。
此外，车辆1A(主车辆)从十字路口通过后，也可以向次于车辆1A到达十字路口的车辆1B指示其成为主车辆，然后中止对车辆1B的照明控制信号的发送。
另外，作为主车辆和从车辆的决定方法的具体的另一例，可以利用被配置在十字路口附近的交通基础设施。例如，在车辆1A到达十字路口附近时，交通基础设施检测车辆1A的存在。交通基础设施判断为除车辆1A以外十字路口附近不存在车辆时，将表示车辆1A是主车辆的信号发送给车辆1A。另一方面，交通基础设施判断为除车辆1A以外十字路口附近存在车辆时，将表示车辆1A是从车辆的信号发送给车辆1A。
此外，可以是，车辆1A(主车辆)从十字路口通过后，向交通基础设施通知车辆1A已通过十字路口的情况，然后中止向车辆1B的照明控制信号的发送。另一方面，也可以是，车辆1B(从车辆)从十字路口通过后，向交通基础设施通知车辆1B已通过十字路口的情况。
根据本实施方式，提供一种能向行人P1等外部提示表示车辆1B正与车辆1A进行通信的信息的照明装置4B。换言之，能通过照明装置4B使得能以自动驾驶模式行驶的车辆间的车车间通信的状态可视化。例如，行人P1能够通过看到表示车辆1B正与车辆1A通信的信息而确认车辆1A,1B的安全性，故能安心地通过人行横道等。此外，其它车辆(手动驾驶车)的驾驶者能通过看到表示车辆1A与车辆1B正进行通信的信息而确认车辆1A,1B的安全性，故能安心地通过十字路口。
此外，照明控制部43B控制照明单元42B，使得照明单元42B与照明单元42A同步地闪烁，故行人P1通过看到照明单元42B正与照明单元42A同步地闪烁的样态，而能够知道车辆1B正与车辆1A通信。
此外，照明控制部43B控制照明单元42B，使得照明单元42B的照明颜色与照明单元42A的照明颜色对应，故行人P1通过看到照明单元42B的照明颜色与照明单元42A的照明颜色对应的样态，而能够知道车辆1B正与车辆1A通信。
另外，当车辆1B存在于距车辆1A预定的范围内时，无线通信部10B能从无线通信部10A接收照明控制信号。这样，存在于距车辆1A预定范围内的车辆1B能够朝行人P1提示表示正与车辆1A进行通信的信息。
另外，当车辆1A和车辆1A存在于十字路口附近时，无线通信部10B能从无线通信部10A接收照明控制信号。这样，存在于十字路口附近的车辆1B能向行人P1等外部提示表示正与车辆1A通信的信息。例如，处于十字路口附近的行人P1通过看到该信息，能够确认车辆1A,1B的安全性，并安心地通过人行横道。
另外，在使照明单元42A,42B的照明状态与处于十字路口附近的行人P1所持有的电子设备的显示部(或发光部)的照明状态分别对应的情况下，行人P1能够确认车辆1A,1B与电子设备正相互通信，故能明确地知道车辆1A,1B的安全性。
<由正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G实现的照明控制系统100>
接下来，参照图3,6,7说明正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G中的照明控制系统100。图6是用于说明在正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G中，车辆1A的照明单元42A的照明状态与车辆1B的照明单元42B的照明状态相对应的状况的图。图7是用于说明由正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G实现的照明控制系统100的动作的一例的序列图。
在此，在队列行驶模式中，后车基于从头车发送的队列行驶控制信号执行自动行驶控制。另外，后车可以仅基于从头车发送的队列行驶控制信号执行自动行驶控制，也可以基于该发送的队列行驶控制信号和由自身的摄像头或雷达取得的周边环境信息等来执行自动行驶控制。一组车辆G中，头车成为主车辆，并且头车以外的后车成为从车辆。如图6所示那样，车辆1A是一组车辆G的头车，车辆1B成为一组车辆G的后车。车辆1A可以按自动驾驶模式行驶，也可以按手动驾驶模式行驶。另外，属于一组车辆G的车辆的台数可以在3台以上。
如图3所示，在作为头车的车辆1A中，车辆控制部3A生成队列行驶控制信号。然后，无线通信部10A按照车辆控制部3A的指令来将该被生成的队列行驶控制信号发送到车辆1B。在作为后车的车辆1B中，在无线通信部10B接收到队列行驶控制信号后，车辆控制部3B基于队列行驶控制信号来自动控制车辆1B的行驶。在此，车辆1A和车辆1B可以以点对点模式直接通信。
接下来，参照图7说明本例的照明控制系统100的动作。
首先，车辆1B(无线通信部10B)为实现以车辆1A为头车的队列行驶，将组队请求信号发送给车辆1A(无线通信部10A)(步骤S10)。无线通信部10A接收到组队请求信号后(步骤S11)，车辆控制部3A判断是否能进行以车辆1A为头车的队列行驶。当车辆控制部3A判定为能进行队列行驶时，无线通信部10A将可组队列信号发送给车辆1B(步骤S12)。无线通信部10B从车辆1A接收到可组队列信号后(步骤S13)，车辆控制部3B可以在车辆1B所安装的显示器上显示表示车辆1B的驾驶模式要变成队列行驶模式的预告信息。
接下来，车辆控制部3A生成队列行驶控制信号后，无线通信部10A将该生成的队列行驶控制信号发送给车辆1B(步骤S14)。无线通信部10B接收到队列行驶控制信号后(步骤S15)，车辆控制部3B基于该接收到的队列行驶控制信号执行自动行驶控制。这样，车辆1B的驾驶模式成为队列行驶模式。
接下来，照明控制部43A生成表示照明单元42A的照明状态的照明控制信号后(步骤S16)，无线通信部10A将该照明控制信号发送给车辆1B(步骤S17)。无线通信部10B接收到照明控制信号后(步骤S18)，照明控制部43B基于照明控制信号控制照明单元42B，使得照明单元42B的照明状态与照明单元42A的照明状态相对应(步骤S19)。例如，照明控制部43B可以控制照明单元42B，使得照明单元42B与照明单元42A同步地闪烁，也可以控制照明单元42B，使得照明单元42B的照明颜色与照明单元42A的照明颜色对应。像这样执行一系列的照明控制处理。
另外，可以是，在属于一组车辆G的车辆的台数在3台以上，头车脱离队列时，紧跟在头车后面行驶的后车成为新的头车(主车辆)，并将队列行驶控制信号和照明控制信号发送给后车。另外，在头车脱离队列的时点，该头车可以中止对后车的队列行驶控制信号和照明控制信号的发送。另一方面，在后车要脱离队列时，在后车将要脱离队列的意思通知头车后，头车中止对该后车的队列行驶控制信号及照明控制信号的发送。
通过本实施方式，能够提供一种照明控制系统100，其能将表示属于正以队列行驶模式行驶中的一组车辆G的头车与后车正在进行通信的信息朝后方车辆(手动驾驶模式)或行人P1等外部提示。例如，在一组车辆G的后方以手动驾驶模式行驶中的后方车辆的驾驶者能够视认到该一组车辆G正以队列行驶模式行驶，故能安心地超越一组车辆G。
以上，虽然说明了本发明的实施方式，但是本发明的技术范围当然不应由本实施方式的说明来限定性地解释。本领域技术人员应理解的是，本实施方式仅为一例，在权利要求书所记载的发明的范围内，能够进行各种实施方式的改变。本发明的技术范围应取决于权利要求书所记载的发明的范围及其等同的范围。
在本实施方式中，虽然假定车辆的驾驶模式包含完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、以及手动驾驶模式来进行了说明，但是车辆的驾驶模式不应被限定于这4种模式。也可以是，车辆的驾驶模式的分类按照各国的自动驾驶的法令或规章而适当改变。同样，在本实施方式的说明中所记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶辅助模式”、以及“驾驶辅助模式“各自的定义仅为一例，也可以按照各国的自动驾驶的法令或规章，对这些定义进行适当改变。
本申请适当援引2015年12月22日申请的日本国专利申请(特愿2015-249882号)所公开的内容。

Claims (9)

1.一种被设置于能以自动驾驶模式行驶的车辆的车辆用照明装置，包括：
第1照明单元，被构成为朝所述车辆的外部照射光，以及
第1照明控制部，基于从能以自动驾驶模式行驶且具有第2照明单元的其它车辆发送的照明控制信号，控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明状态与所述第2照明单元的照明状态相对应。
2.如权利要求1所述的车辆用照明装置，其特征在于，
所述第1照明控制部控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元与所述第2照明单元同步地闪烁。
3.如权利要求1所述的车辆用照明装置，其特征在于，
所述第1照明控制部控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明颜色与所述第2照明单元的照明颜色相对应。
4.一种能以自动驾驶模式行驶的车辆，包括：
权利要求1至3的任一项所述的车辆用照明装置，
被构成为接收所述照明控制信号的第1无线通信部，以及
被构成为控制所述车辆的行驶的车辆控制部。
5.一种照明控制系统，其特征在于，包括：
能以自动驾驶模式行驶的第2车辆，以及
能以自动驾驶模式行驶的第1车辆；
其中，所述能以自动驾驶模式行驶的第2车辆包括：
被构成为朝外部照射光的第2照明单元，
被构成为控制所述第2照明单元的第2照明控制部，
被构成为生成照明控制信号的控制信号生成部，以及
被构成为发送所述照明控制信号的第2无线通信部；
所述能以自动驾驶模式行驶的第1车辆包括：
被构成为接收所述照明控制信号的第1无线通信部，
被构成为朝外部照射光的第1照明单元，以及
第1照明控制部，其被构成为基于所述照明控制信号控制所述第1照明单元，使得所述第1照明单元的照明状态与所述第2照明单元的照明状态相对应。
6.如权利要求5所述的照明控制系统，其特征在于，
在所述第1车辆存在于距所述第2车辆预定的范围内时，所述第1无线通信部能够从所述第2无线通信部接收所述照明控制信号。
7.如权利要求5或6所述的照明控制系统，其特征在于，
在所述第1车辆与所述第2车辆存在于十字路口附近时，所述第1无线通信部能够从所述第2无线通信部接收所述照明控制信号。
8.如权利要求7所述的照明控制系统，其特征在于，
所述第2车辆是在时间上比所述第1车辆更早地出现在所述十字路口附近的车辆。
9.如权利要求5或6所述的照明控制系统，其特征在于，
所述第1车辆和所述第2车辆属于正以队列行驶模式行驶中的一组车辆；
所述第2车辆是所述一组车辆中的头车，所述第1车辆是所述一组车辆中的后车。
CN201680073170.XA 2015-12-22 2016-12-21 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统 Active CN108367707B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015249882 2015-12-22
JP2015-249882 2015-12-22
PCT/JP2016/088228 WO2017110936A1 (ja) 2015-12-22 2016-12-21 車両用照明装置、車両及び照明制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108367707A true CN108367707A (zh) 2018-08-03
CN108367707B CN108367707B (zh) 2021-11-02

Family

ID=59089504

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680073170.XA Active CN108367707B (zh) 2015-12-22 2016-12-21 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10663978B2 (zh)
EP (1) EP3395615A4 (zh)
JP (1) JP6884710B2 (zh)
CN (1) CN108367707B (zh)
WO (1) WO2017110936A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111161587A (zh) * 2020-01-03 2020-05-15 北京汽车集团有限公司 车辆的控制方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7045879B2 (ja) * 2018-02-09 2022-04-01 株式会社小糸製作所 車両用照明システム及び車両
FR3101833A1 (fr) * 2019-10-10 2021-04-16 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton
US11383634B2 (en) * 2020-01-14 2022-07-12 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
US11325524B2 (en) 2020-01-14 2022-05-10 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
US11872929B2 (en) 2020-01-14 2024-01-16 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
US11241996B2 (en) 2020-01-14 2022-02-08 Qualcomm Incorporated Collaborative vehicle headlight directing
JP2022156078A (ja) * 2021-03-31 2022-10-14 本田技研工業株式会社 交通システム

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2664716A1 (fr) * 1990-07-11 1992-01-17 Univ Alsace Procede et dispositif pour controler le deplacement d'un mobile par rapport a un autre mobile.
JP2000293799A (ja) * 1999-04-09 2000-10-20 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置
US20020070849A1 (en) * 2000-12-07 2002-06-13 Teicher Martin H. Signaling system for vehicles travelling in a convoy
JP2003123180A (ja) * 2001-10-17 2003-04-25 Denso Corp 車載表示装置
DE102006031895A1 (de) * 2006-07-07 2008-01-10 Siemens Ag Anzeigesystem zur Visualisierung von Fahrzeugabständen
CN101337523A (zh) * 2008-08-12 2009-01-07 无锡市星迪仪器有限公司 具备车队红外通讯功能的车灯系统
CN102089186A (zh) * 2008-07-10 2011-06-08 松下电器产业株式会社 车辆用照明装置和照明方法
JP2013196040A (ja) * 2012-03-15 2013-09-30 Toshiba Corp 車両および通信ユニット
JP2014130409A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Koito Mfg Co Ltd 隊列走行用照明システム
CN104742906A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 中国移动通信集团公司 实现自动驾驶的方法及系统

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3787867A (en) * 1971-04-12 1974-01-22 Automatic Power Division Pennw Navigational aid system
US3846672A (en) * 1973-04-02 1974-11-05 Elco Corp Strobe light system for transitional guidance and delineation
US4132983A (en) * 1976-01-12 1979-01-02 Royal Industries, Inc. Radio synchronized warning light system
DE3523062A1 (de) * 1984-06-27 1986-01-09 Kyocera Corp., Kyoto Selbstleuchtender lichtsignalgeber und verwendung desselben in einer lichtsignalgeberanordnung
JPH09277887A (ja) 1996-04-16 1997-10-28 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
US7427840B2 (en) * 1997-08-26 2008-09-23 Philips Solid-State Lighting Solutions, Inc. Methods and apparatus for controlling illumination
US7983802B2 (en) * 1997-10-22 2011-07-19 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular environment scanning techniques
DE10017139B4 (de) 1999-04-07 2007-01-04 Honda Giken Kogyo K.K. Beleuchtungssteuervorrichtung für ein automatisches Nachfolgefahrsystem
WO2001081166A1 (en) * 2000-04-20 2001-11-01 Chris Antico Remote synchronisation
CA2343435C (en) * 2001-04-06 2006-12-05 International Road Dynamics Inc. Dynamic work zone safety system
US20040113817A1 (en) * 2001-08-07 2004-06-17 Novak Harvey M. Flashing infrared beacon system
JP2003099896A (ja) * 2001-09-20 2003-04-04 Nissan Motor Co Ltd 交差点走行支援装置
WO2003034369A2 (en) * 2001-10-19 2003-04-24 Hutchins J Marc Informational system using lighted message arrays for providing direction and guidance to traffic ways
US8100552B2 (en) * 2002-07-12 2012-01-24 Yechezkal Evan Spero Multiple light-source illuminating system
AU2002368093A1 (en) * 2002-07-24 2004-02-09 Roumen Petkov Interactive headlight control system
US7148813B2 (en) * 2003-03-20 2006-12-12 Gentex Corporation Light emitting traffic sign having vehicle sensing capabilities
US7586421B2 (en) * 2005-11-18 2009-09-08 Emergency Traffic Systems, Inc. Traffic signal devices and methods of using the same
US20070222640A1 (en) * 2006-03-14 2007-09-27 Guelzow Thomas K Ii Portable hazard marker with sensing and communications systems
US20140277900A1 (en) * 2006-03-17 2014-09-18 Raj V. Abhyanker Mapping search engine offering sidewalk maps
US7804251B2 (en) * 2006-04-10 2010-09-28 Bwt Property Inc. LED signaling apparatus with infrared emission
US8154424B2 (en) * 2008-03-15 2012-04-10 Selevan James R Sequenced vehicular traffic guiding system
ES2354786B9 (es) * 2008-06-10 2012-06-15 Euroconsult Nuevas Tecnologias, S.A. Equipo de auscultación automática de señales de tráfico y paneles.
US8190322B2 (en) * 2009-01-13 2012-05-29 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle maintenance and repair system
JP5083388B2 (ja) * 2010-07-29 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 交通制御システムおよび交通管制システム
WO2012058732A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Frank Piccioni Electrical coupling
JP5338851B2 (ja) * 2011-05-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車両用電力送受電システム
US8583358B2 (en) * 2011-07-13 2013-11-12 Dynamic Research, Inc. Devices, systems, and methods for testing crash avoidance technologies
US8788121B2 (en) * 2012-03-09 2014-07-22 Proxy Technologies, Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
US9117185B2 (en) * 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
US9013293B2 (en) 2013-07-09 2015-04-21 Miguel R. Pimentel Apparatus and method for synchronizing color, blinking, and/or blinking rate of a first light of a first device with a second light of a second device
KR101909917B1 (ko) * 2013-10-07 2018-10-19 한국전자통신연구원 군집 자율 주행 제어 방법 및 그 장치
US11455884B2 (en) * 2014-09-02 2022-09-27 LIFI Labs, Inc. Lighting system
US20140210343A1 (en) * 2014-03-31 2014-07-31 Caterpillar Global Mining Llc System and method for controlling headlamps of vehicle
US9451020B2 (en) * 2014-07-18 2016-09-20 Legalforce, Inc. Distributed communication of independent autonomous vehicles to provide redundancy and performance
US9298186B2 (en) * 2015-02-01 2016-03-29 Thomas Danaher Harvey Methods for operation of autonomous vehicles in special control zones
US9958864B2 (en) * 2015-11-04 2018-05-01 Zoox, Inc. Coordination of dispatching and maintaining fleet of autonomous vehicles
CN105974453A (zh) * 2015-11-05 2016-09-28 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2664716A1 (fr) * 1990-07-11 1992-01-17 Univ Alsace Procede et dispositif pour controler le deplacement d'un mobile par rapport a un autre mobile.
JP2000293799A (ja) * 1999-04-09 2000-10-20 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置
US20020070849A1 (en) * 2000-12-07 2002-06-13 Teicher Martin H. Signaling system for vehicles travelling in a convoy
JP2003123180A (ja) * 2001-10-17 2003-04-25 Denso Corp 車載表示装置
DE102006031895A1 (de) * 2006-07-07 2008-01-10 Siemens Ag Anzeigesystem zur Visualisierung von Fahrzeugabständen
CN102089186A (zh) * 2008-07-10 2011-06-08 松下电器产业株式会社 车辆用照明装置和照明方法
CN101337523A (zh) * 2008-08-12 2009-01-07 无锡市星迪仪器有限公司 具备车队红外通讯功能的车灯系统
JP2013196040A (ja) * 2012-03-15 2013-09-30 Toshiba Corp 車両および通信ユニット
JP2014130409A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Koito Mfg Co Ltd 隊列走行用照明システム
CN104742906A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 中国移动通信集团公司 实现自动驾驶的方法及系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111161587A (zh) * 2020-01-03 2020-05-15 北京汽车集团有限公司 车辆的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10663978B2 (en) 2020-05-26
EP3395615A1 (en) 2018-10-31
EP3395615A4 (en) 2019-08-28
CN108367707B (zh) 2021-11-02
US20190011930A1 (en) 2019-01-10
WO2017110936A1 (ja) 2017-06-29
JP6884710B2 (ja) 2021-06-09
JPWO2017110936A1 (ja) 2018-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108367707A (zh) 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统
EP3369623B1 (en) Vehicular illumination device, vehicle system, and vehicle
CN109641552B (zh) 车用照明系统、车辆系统和车辆
CN110027468A (zh) 车车间通信系统、车辆系统、车辆用照明系统及车辆
JP6914843B2 (ja) 車両用照明装置、車両システム及び車両
CN110154881B (zh) 车辆用照明系统及车辆
CN110072733A (zh) 车辆用照明系统、车辆系统、车辆以及数据通信系统
CN108349422A (zh) 车辆用照明装置、车辆系统及车辆
WO2019111565A1 (ja) 車両用コミュニケーションシステム、車両用モジュール、フロント複合モジュール、および車両用灯具
JP2018025986A (ja) 自動運転システム
CN110126719A (zh) 车辆用照明系统及车辆
CN108367708A (zh) 车辆用照明装置、车辆及照明控制系统
CN109969077A (zh) 车辆用照明系统及车辆
US11267397B2 (en) Autonomous driving vehicle information presentation apparatus
US20210197863A1 (en) Vehicle control device, method, and program
CN110154880B (zh) 车辆用照明系统及车辆
CN114103797A (zh) 自动驾驶车用信息提示装置
US20210171065A1 (en) Autonomous driving vehicle information presentation apparatus
JP7101161B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant