JP6884710B2 - 車両用照明装置、車両及び照明制御システム - Google Patents

車両用照明装置、車両及び照明制御システム Download PDF

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Description

本開示は、車両用照明装置に関する。特に、本開示は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明装置に関する。また、本開示は、車両用照明装置を備える車両及び当該車両を含む照明制御システムに関する。
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、センサ及びレーダ等から得られる各種情報に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。特に、自動運転車と手動運転車が混在する状況では、安全性の観点より一方の自動運転車と他方の自動運転車との間の車車間通信の状態が外部に示されることが好ましい。
特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が表示装置を備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の表示装置に表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の表示装置に表示される。
日本国特開平９−２７７８８７号公報
しかしながら、特許文献１では、一方の自動運転車が特定の状況下（例えば、交差点での状況下等）において他方の自動運転車と通信していることを歩行者等の外部に向けて提示可能な車両用照明装置や照明制御システムについては検討されていない。
本開示は、一方の自動運転車が他方の自動運転車と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示可能な車両用照明装置を提供することを目的とする。また、本開示は、当該車両用照明装置を備える車両及び当該車両を含む照明制御システムを提供することを目的とする。
本開示の一態様の車両用照明装置は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明装置であって、
前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第１照明ユニットと、
自動運転モードで走行可能であると共に、第２照明ユニットを備えた他車両から送信された照明制御信号に基づいて、前記第１照明ユニットの照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記第１照明ユニットを制御するように構成された第１照明制御部と、を備える。
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な自車両が自動運転モードで走行可能な他車両と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示可能な車両用照明装置を提供することができる。換言すれば、車両用照明装置によって、自動運転モードで走行可能な車両間の車車間通信の状態を可視化することができる。例えば、歩行者等は、自車両が他車両と通信していることを示す情報を見ることで自車両と他車両の安全性を確認することができるため、安心して横断歩道等を渡ることができる。また、別の車両の運転者は、自車両が他車両と通信していることを示す情報を見ることで自車両と他車両の安全性を確認することができるため、安心して交差点を通過することができ、又は安心して自車両と他車両を追い越すことができる。
また、前記第１照明制御部は、前記第１照明ユニットが前記第２照明ユニットと同期して点滅するように前記第１照明ユニットを制御するように構成されてもよい。
上記構成によれば、歩行者等は、第１照明ユニットが第２照明ユニットと同期して点滅している様子を見ることで、自車両が他車両と通信していることを把握することができる。
また、前記第１照明制御部は、前記第１照明ユニットの照明色が前記第２照明ユニットの照明色と対応するように前記第１照明ユニットを制御するように構成されてもよい。
上記構成によれば、歩行者等は、第１照明ユニットの照明色が第２照明ユニットの照明色と対応している様子を見ることで、自車両が他車両と通信していることを把握することができる。
また、上記車両用照明装置と、前記照明制御信号を受信するように構成された第１無線通信部と、前記車両の走行を制御するように構成された車両制御部と、を備えた自動運転モードで走行可能な車両が提供されてもよい。
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な自車両が自動運転モードで走行可能な他車両と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示可能な車両を提供することができる。
本開示の一実施形態に係る照明制御システムは、
外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットと、
前記第２照明ユニットを制御するように構成された第２照明制御部と、
照明制御信号を生成するように構成された制御信号生成部と、
前記照明制御信号を送信するように構成された第２無線通信部と、
を備え、自動運転モードで走行可能な第２車両と、
前記照明制御信号を受信するように構成された第１無線通信部と、
外部に向けて光を照射するように構成された第１照明ユニットと、
前記照明制御信号に基づいて、前記第１照明ユニットの照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記第１照明ユニットを制御するように構成された第１照明制御部と、を備え、自動運転モードで走行可能な第１車両と、を備えた照明制御システム。
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な第１車両が自動運転モードで走行可能な第２車両と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示可能な照明制御システムを提供することができる。
また、前記第１車両が前記第２車両から所定の範囲内に存在するときに、前記第１無線通信部は、前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信可能であってもよい。
上記構成によれば、第２車両から所定の範囲内に存在する第１車両は、第２車両と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示することができる。このため、第１車両又は第２車両の付近にいる歩行者等は、当該情報を見ることで第１車両と第２車両の安全性を確認することができる。
また、前記第１車両と前記第２車両が交差点の付近に存在するとき、前記第１無線通信部は、前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信可能であってもよい。
上記構成によれば、交差点の付近に存在する第１車両は、第２車両と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示することができる。このため、交差点の付近にいる歩行者等は、当該情報を見ることで、第１車両と第２車両の安全性を確認することができ、安心して横断歩道等を渡ることができる。
また、前記第２車両は、前記第１車両よりも時間的に早く前記交差点の付近に現れる車両であってもよい。
上記構成によれば、時間的に最も早く交差点の付近に現れる車両がマスター車両（第２車両）になると共に、当該マスター車両よりも時間的に遅く交差点の付近に現れる車両がスレーブ車両（第１車両）となる。
また、前記第１車両と前記第２車両は、隊列走行モードで走行中の一群の車両に属しており、前記第２車両は、前記一群の車両のうちの先頭車両であると共に、前記第１車両は、前記一群の車両のうちの後続車両であってもよい。
上記構成によれば、隊列走行モードで走行中の一群の車両のうち先頭車両がマスター車両（第２車両）になると共に、先頭車両以外の後続車両がスレーブ車両（第１車両）となる。また、隊列走行モードで走行中の一群の車両に属する先頭車両と後続車両が通信していることを示す情報を外部に向けて提示可能な照明制御システムを提供することができる。例えば、一群の車両の後方を手動運転モードで走行中の後方車両の運転者は、一群の車両が隊列走行モードで走行中であることを視認できるため、安心して一群の車両を追い越すことができる。
本開示によれば、一方の自動運転車が他方の自動運転車と通信していることを示す情報を歩行者等の外部に向けて提示可能な車両用照明装置を提供することができる。
（ａ）は、本発明の実施形態に係る車両用照明装置が搭載された車両の平面図である。（ｂ）は、（ａ）に示す車両の左側面図である。 本発明の実施形態に係る車両用照明装置を備える車両システムのブロック図である。 本発明の実施形態に係る照明制御システムの構成図を示す。 交差点において一方の車両の照明ユニットの照明状態と他方の車両の照明ユニットの照明状態が対応する状況を説明するための図である。 照明制御システムの動作の一例を説明するためのシーケンス図である。 隊列走行モードで走行中の一群の車両に属する一方の車両の照明ユニットの照明状態と他方の車両の照明ユニットの照明状態が対応する状況を説明するための図である。 隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇによって実現される照明制御システムの動作の一例を説明するためのシーケンス図である。
以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
本実施形態に係る車両用照明装置４（以下、単に「照明装置４」という。）について以下に説明する。図１（ａ）は、車両１の平面図を示し、図１（ｂ）は、車両１の左側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両であって、照明装置４を備える。照明装置４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える（図２参照）。照明ユニット４２は、車両１の車体ルーフ１００Ａ上に配置されており、車両１の外部に向けて光を照射するように構成されている。特に、照明ユニット４２は、水平方向における照明ユニット４２の全周囲（３６０度）に光を照射する。ここで、水平方向とは、前後方向と左右方向を含む方向である。
尚、本実施形態では、単一の照明ユニット４２が車体ルーフ１００Ａ上に配置されているが、照明ユニット４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、４つの照明ユニット４２のうち、２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒ内に配置されると共に、残りの２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側リアコンビネーションランプ３０Ｌと右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。さらに、照明ユニット４２が車両１の側面１００Ｂを囲むように配置されてもよい。
次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、照明装置４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０（第１無線通信部）と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、プロセッサとメモリを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、トランジスタ等）を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及び／又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。メモリは、各種車両制御プログラム（例えば、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラム等）が記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。
照明装置４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える。照明ユニット４２は、１以上のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）やレーザ等の発光素子を含み、車両１の外部に向けて光を照射するように構成されている。照明制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、図示しない電源に電気的に接続されており、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、ＬＥＤドライバ等の駆動回路）とを含む。本実施形態では、車両制御部３と照明制御部４３は、別個の構成として設けられているが、一体的に構成されてもよい。つまり、照明制御部４３と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。照明制御部４３は、照明ユニットを備える他車両から送信された照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２の照明状態が他車両の照明ユニットの照明状態と対応するように照明ユニット４２を制御するように構成されている。例えば、照明制御部４３は、照明ユニット４２が他車両の照明ユニットと同期して点滅するように照明ユニット４２を制御してもよい。また、照明制御部４３は、照明ユニット４２の照明色が他車両の照明ユニットの照明色と対応するように照明ユニット４２を制御してもよい。
センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、交通インフラ設備から照明制御信号を受信するように構成されている。さらに、無線通信部１０は、交通インフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報を交通インフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。車両１は、他車両や交通インフラ設備と直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
＜照明制御システム１００＞
次に、図３を参照して、照明制御システム１００について説明する。図３は、本実施形態に係る照明制御システム１００の構成図を示す。図３に示すように、照明制御システム１００は、自動運転モードで走行可能な車両１Ａ（第２車両）と車両１Ｂ（第１車両）を備える。本実施形態では、車両１Ａがマスター車両となり、車両１Ｂがスレーブ車両となる。ここで、マスター車両とは、照明制御信号を送信する車両であり、スレーブ車両とは、照明制御信号を受信する車両である。車両１Ａ，１Ｂの車両システム２Ａ，２Ｂは、図２に示す車両１の車両システム２と同一の構成を有する。また、説明の便宜上、図３に示す車両１Ａ，１Ｂでは、構成要素の一部のみが示されている（例えば、カメラ、センサ、レーダ等の構成要素の図示は、説明の便宜上、省略されている点に留意されたい）。
無線通信部１０Ａ（第２無線通信部）と無線通信部１０Ｂ（第１無線通信部）は、図２に示す無線通信部１０と同一の構成を有する。車両制御部３Ａ，３Ｂは、図２に示す車両制御部３と同一の構成を有する。車両制御部３Ａは、照明制御信号を生成するように構成された制御信号生成部３０Ａを有していると共に、車両制御部３Ｂは、照明制御信号を生成するように構成された制御信号生成部３０Ｂを有している。本実施形態では、車両１Ｂはスレーブ車両であるため、制御信号生成部３０Ｂは、照明制御信号を生成しない。一方、車両１Ｂがマスター車両であるときは、制御信号生成部３０Ｂは、照明制御信号を生成する。車両用照明装置４Ａ，４Ｂ（以下、単に照明装置４Ａ，４Ｂという。）は、図２に示す照明装置４と同一の構成を有する。また、照明制御部４３Ａ（第２照明制御部）と照明制御部４３Ｂ（第１照明制御部）は、図２に示す照明制御部４３と同一の構成を有する。照明ユニット４２Ａ（第２照明ユニット）と照明ユニット４２Ｂ（第１照明ユニット）は、図２に示す照明ユニット４２と同一の構成を有する。尚、図３に示す照明制御システム１００では、２つの車両１Ａ，１Ｂが示されているが、車両の台数は特に限定されない。
＜交差点における照明制御システム１００の動作＞
次に、交差点における照明制御システム１００の動作について図３〜図５を用いて説明する。図４は、交差点において車両１Ａの照明ユニット４２Ａの照明状態と車両１Ｂの照明ユニット４２Ｂの照明状態が対応する状況を説明するための図である。図４に示すように、車両１Ａ，１Ｂは、交差点の付近に存在しており、車両１Ａがマスター車両になっていると共に、車両１Ｂがスレーブ車両となっている。マスター車両とスレーブ車両の決定方法の一例については後述する。車両１Ａ，１Ｂが交差点の付近に存在するとき、無線通信部１０Ｂは、無線通信部１０Ａから照明制御信号及び車両１Ａの走行情報等を受信可能である。さらに、車両１Ｂが車両１Ａから所定の範囲に存在するときに、無線通信部１０Ｂは、無線通信部１０Ａから照明制御信号及び車両１Ａの走行情報等を受信可能である。
次に、照明制御システム１００の動作の一例について図５を参照して説明する。図５は、照明制御システム１００の動作の一例を説明するためのシーケンス図である。本例では、車両１Ａが車両１Ｂよりも時間的に早く交差点付近に現れて、車両１Ａがマスター車両となることを前提としている。図５に示すように、最初に、車両１Ａは、車両１Ｂを検出する（ステップＳ１）。車両１Ａは、周辺環境情報や地図情報に基づいて、自身が交差点の付近にいることを検出した後に、カメラやセンサを用いて車両１Ｂを検出してもよい。また、車両１Ａは、交差点付近に配置された交通インフラ設備から車両１Ｂの存在を示す情報を受信することで、車両１Ｂを検出してもよい。さらに、車両１Ａは、所定の周期でビーコンを外部に向けてブロードキャストした後、当該ブロードキャストしたビーコンに対する応答信号を車両１Ｂから受信することで、車両１Ｂを検出してもよい。尚、車両１Ｂは、車両１Ａから所定の範囲内に存在するとき、車両１Ａからブロードキャストされたビーコンを受信することができる。
次に、ステップＳ２において、車両１Ａは、車両１Ｂとの無線通信接続を確立する。車両１Ａと車両１Ｂは、互いにアドホックモードで直接通信してもよい。例えば、パッシブスキャン方式又はアクティブスキャン方式により車両１Ａと車両１Ｂの間の無線通信接続が確立される。アクティブスキャン方式の場合、無線通信部１０Ａは、車両制御部３Ａの指令に従って、無線通信接続に関する情報を含むビーコンを所定の周期で車両１Ｂに送信する。無線通信部１０Ｂは、車両１Ａから送信されたビーコンを受信する。その後、車両１Ａと車両１Ｂとの間の認証・アソシエーションを通じて、車両１Ａは、車両１Ｂとの無線通信接続を確立する。また、車両１Ａと車両１Ｂは、アクセスポイント機能を備えた交通インフラ設備を介して互いに通信してもよい。
次に、ステップＳ３において、車両１Ａは、例えば、車両１Ａの走行情報（例えば、交差点において左折／右折／直進することを示す走行情報）を車両１Ｂに送信する。特に、車両制御部３Ａの指令に従って、無線通信部１０Ａは、車両１Ａの走行情報を車両１Ｂに送信する。その後、車両１Ｂの無線通信部１０Ｂは、車両１Ａの走行情報を車両１Ａから受信する（ステップＳ４）。同様に、車両１Ｂは、車両１Ｂの走行情報を車両１Ａに送信すると共に、車両１Ａは、車両１Ｂの走行情報を車両１Ｂから受信してもよい。自動運転モードで走行中の車両１Ｂでは、車両制御部３Ｂは、車両システム２Ｂにより取得された周辺環境情報等と車両１Ａの走行情報に基づいて、車両１Ｂの走行を自動制御する。同様に、自動運転モードで走行中の車両１Ａでは、車両制御部３Ａは、車両システム２Ａにより取得された周辺環境情報等と車両１Ｂの走行情報に基づいて、車両１Ａの走行を自動制御する。このように、車両１Ａ（１Ｂ）が車両１Ｂ（１Ａ）の走行情報を取得することで、車両１Ａ（１Ｂ）のより正確な自動運転制御を実行することが可能となる。
次に、制御信号生成部３０Ａは、照明ユニット４２Ａの照明状態を示す照明制御信号を生成する（ステップＳ５）。その後、車両制御部３Ａの指令に従って、無線通信部１０Ａは、生成された照明制御信号を車両１Ｂに送信する（ステップＳ６）。
車両１Ｂでは、無線通信部１０Ｂが車両１Ａから照明制御信号を受信する（ステップＳ７）。その後、照明制御部４３Ｂは、当該受信した照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２Ｂの照明状態が照明ユニット４２Ａの照明状態と対応するように照明ユニット４２Ｂを制御する（ステップＳ８）。例えば、照明ユニット４２Ａが所定の周期で点滅するように照明制御部４３Ａにより制御されている場合、照明制御部４３Ｂは、照明ユニット４２Ａの点滅制御情報を示す照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２Ｂが照明ユニット４２Ａと同期して点滅するように照明ユニット４２Ｂを制御してもよい。また、照明ユニット４２Ａの照明色が所定の照明色となるように照明制御部４３Ａにより制御されている場合、照明制御部４３Ｂは、照明ユニット４２Ａの照明色を示す照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２Ｂの照明色が照明ユニット４２Ａの照明色と対応するように照明ユニット４２Ｂを制御してもよい。また、車両１Ａが車両１Ｂとの無線通信接続を確立した時点で、照明制御部４３Ａは、照明ユニット４２Ａを点滅させてもよいし、照明ユニット４２Ａの照明色を第１の照明色から第２の照明色に変更してもよい。このようにして、一連の照明制御処理が実行される。
尚、本実施形態では、車両１Ａをマスター車両とする一方、車両１Ｂをスレーブ車両としているが、車両１Ｂをマスター車両とする一方、車両１Ａをスレーブ車両とする場合も上記と同様な車両間の照明制御が実行される。この場合、車両制御部３Ｂの制御信号生成部３０Ｂが照明制御信号を生成する。
尚、ステップＳ３では、一例として、車両１Ａは、車両１Ａの走行情報を車両１Ｂに送信しているが、これに代わり、車両１Ａは、当該走行情報以外の所定の情報を車両１Ｂに送信してもよい。また、ステップＳ３において、制御信号生成部３０Ａは、車両１Ｂの走行を制御するための走行制御信号を生成すると共に、無線通信部１０Ａは、当該生成された走行制御信号を車両１Ｂに送信してもよい。この場合、車両制御部３Ｂは、車両１Ａから送信された走行制御信号に基づいて交差点での自動走行制御を実行する。
尚、車両１Ａは、交差点付近に存在する歩行者Ｐ１が所持する電子機器（例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）との無線通信接続を確立してもよい。この場合、車両１Ａ（無線通信部１０Ａ）は、歩行者が所持する電子機器（以下、単に電子機器という。）と無線通信接続を確立した後に、照明ユニット４２Ａの照明状態を示す照明制御信号を当該電子機器に送信してもよい。電子機器の制御部は、受信した照明制御信号に応じて、電子機器の表示部（又は、発光部）の照明状態が照明ユニット４２Ａの照明状態と対応するように、当該表示部（又は、発光部）を制御してもよい。このように、照明ユニット４２Ａ，４２Ｂの照明状態と、電子機器の表示部（又は、発光部）の照明状態をそれぞれ対応させてもよい。
また、マスター車両とスレーブ車両の決定方法としては、交差点付近に先に到達した車両をマスター車両として、その後に交差点付近に到達した車両をスレーブ車両としてもよい。
マスター車両とスレーブ車両の決定方法の具体的な一例について以下に説明する。
最初に、交差点付近に到達した車両１Ａは、交差点付近に到達したことを示すビーコンを外部に向けて出力する。その後、車両１Ａは、当該ビーコンに対するＡＣＫビーコンを他車両から受信した場合、車両１Ａ（車両制御部３Ａ）は、車両１Ａよりも先に交差点付近に到達した他車両が存在すると判断し、他車両からの通信接続要求を待つ（このように、車両制御部３Ａは、車両１Ａがスレーブ車両であると判断する）。一方、車両１Ａは、当該ビーコンに対するＡＣＫビーコンを受信しなかった場合、車両１Ａ（車両制御部３Ａ）は、交差点付近に車両が存在しないと判断して、他車両の交差点付近の出現を待つ（このように、車両制御部３Ａは、車両１Ａがマスター車両であると判断する）。他車両（車両１Ｂ）が交差点付近に出現したとき、車両１Ａは、図５に示す一連の処理を実行する。
また、車両１Ａ（マスター車両）は、交差点を通過した後に、車両１Ａの次に交差点に到達した車両１Ｂにマスター車両になるように指示し、その後、車両１Ｂへの照明制御信号の送信を中止してもよい。
また、マスター車両とスレーブ車両の決定方法の具体的な他の一例としては、交差点付近に配置された交通インフラ設備を用いてもよい。例えば、車両１Ａが交差点付近に到達したときに、交通インフラ設備が車両１Ａの存在を検出する。交通インフラ設備は、車両１Ａ以外に交差点付近に車両が存在しないと判断した場合、車両１Ａがマスター車両である旨を示す信号を車両１Ａに送信する。一方、交通インフラ設備は、車両１Ａ以外に交差点付近に車両が存在すると判断した場合、車両１Ａがスレーブ車両である旨を示す信号を車両１Ａに送信する。
また、車両１Ａ（マスター車両）は、交差点を通過した後に、交通インフラ設備に車両１Ａが交差点を通過した旨を通知し、その後、車両１Ｂへの照明制御信号の送信を中止してもよい。一方、車両１Ｂ（スレーブ車両）は、交差点を通過した後に、交通インフラ設備に車両１Ｂが交差点を通過した旨を通知してもよい。
本実施形態によれば、車両１Ｂが車両１Ａと通信していることを示す情報を歩行者Ｐ１等の外部に向けて提示可能な照明装置４Ｂを提供することができる。換言すれば、照明装置４Ｂによって、自動運転モードで走行可能な車両間の車車間通信の状態を可視化することができる。例えば、歩行者Ｐ１は、車両１Ｂが車両１Ａと通信していることを示す情報を見ることで車両１Ａ，１Ｂの安全性を確認することができるため、安心して横断歩道等を渡ることができる。また、他車両（手動運転車）の運転者は、車両１Ａと車両１Ｂが通信していることを示す情報を見ること車両１Ａ，１Ｂの安全性を確認することができるため、安心して交差点を通過することができる。
また、照明制御部４３Ｂは、照明ユニット４２Ｂが照明ユニット４２Ａと同期して点滅するように照明ユニット４２Ｂを制御しているので、歩行者Ｐ１は、照明ユニット４２Ｂが照明ユニット４２Ａと同期して点滅している様子を見ることで、車両１Ｂが車両１Ａと通信していることを把握することができる。
また、照明制御部４３Ｂは、照明ユニット４２Ｂの照明色が照明ユニット４２Ａの照明色と対応するように照明ユニット４２Ｂを制御しているので、歩行者Ｐ１は、照明ユニット４２Ｂの照明色が照明ユニット４２Ａの照明色と対応している様子を見ることで、車両１Ｂが車両１Ａと通信していることを把握することができる。
また、車両１Ｂが車両１Ａから所定の範囲内に存在するときに、無線通信部１０Ｂは、無線通信部１０Ａから照明制御信号を受信可能である。このように、車両１Ａから所定の範囲内に存在する車両１Ｂは、車両１Ａと通信していることを示す情報を歩行者Ｐ１に向けて提示することができる。
また、車両１Ａと車両１Ａが交差点の付近に存在するとき、無線通信部１０Ｂは、無線通信部１０Ａから照明制御信号を受信可能であってもよい。このように、交差点付近に存在する車両１Ｂは、車両１Ａと通信していることを示す情報を歩行者Ｐ１等の外部に向けて提示することができる。例えば、交差点の付近にいる歩行者Ｐ１は、当該情報を見ることで、車両１Ａ，１Ｂの安全性を確認することができ、安心して横断歩道を渡ることができる。
また、照明ユニット４２Ａ，４２Ｂの照明状態と、交差点付近にいる歩行者Ｐ１が所持する電子機器の表示部（又は、発光部）の照明状態をそれぞれ対応させる場合、歩行者Ｐ１は、車両１Ａ，１Ｂと、電子機器とが互いに通信していることが視認できるので、車両１Ａ，１Ｂの安全性を明確に把握することができる。
＜隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇによって実現される照明制御システム１００＞
次に、隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇにおける照明制御システム１００について図３，６，７を参照して説明する。図６は、隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇにおいて車両１Ａの照明ユニット４２Ａの照明状態と車両１Ｂの照明ユニット４２Ｂの照明状態が対応する状況を説明するための図である。図７は、隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇによって実現される照明制御システム１００の動作の一例を説明するためのシーケンス図である。
ここで、隊列走行モードでは、後続車両は、先頭車両から送信された隊列走行制御信号に基づいて、自動走行制御を実行する。尚、後続車両は、先頭車両から送信された隊列走行制御信号のみに基づいて、自動走行制御を実行してもよいし、当該送信された隊列走行制御信号と自身のカメラやレーダによって取得された周辺環境情報等に基づいて、自動走行制御を実行してもよい。一群の車両Ｇでは、先頭車両がマスター車両になると共に、先頭車両以外の後続車両がスレーブ車両となる。図６に示すように、車両１Ａが一群の車両Ｇの先頭車両であるとともに、車両１Ｂが一群の車両Ｇの後続車両となっている。車両１Ａは、自動運転モードで走行してもよいし、手動運転モードで走行してもよい。尚、一群の車両Ｇに属する車両の台数は、３台以上であってもよい。
図３に示すように、先頭車両である車両１Ａでは、車両制御部３Ａは、隊列走行制御信号を生成する。その後、無線通信部１０Ａは、車両制御部３Ａの指令に従って、当該生成された隊列走行制御信号を車両１Ｂに送信する。後続車両である車両１Ｂでは、無線通信部１０Ｂが隊列走行制御信号を受信した後、車両制御部３Ｂは、隊列走行制御信号に基づいて、車両１Ｂの走行を自動制御する。ここで、車両１Ａと車両１Ｂは、アドホックモードで直接通信してもよい。
次に、本例に係る照明制御システム１００の動作について図７を参照して説明する。
最初に、車両１Ｂ（無線通信部１０Ｂ）は、車両１Ａを先頭車両とした隊列走行を実現するために、隊列依頼信号を車両１Ａ（無線通信部１０Ａ）に送信する（ステップＳ１０）。無線通信部１０Ａが隊列依頼信号を受信した後（ステップＳ１１）、車両制御部３Ａは、車両１Ａを先頭車両とした隊列走行が可能であるかどうかを判断する。車両制御部３Ａが隊列走行が可能であると判断した場合、無線通信部１０Ａは、隊列可能信号を車両１Ｂに送信する（ステップＳ１２）。無線通信部１０Ｂが隊列可能信号を車両１Ａから受信した後に（ステップＳ１３）、車両制御部３Ｂは、車両１Ｂに搭載されたディスプレイに車両１Ｂの運転モードが隊列走行モードとなることを示す予告情報を表示してもよい。
次に、車両制御部３Ａが隊列走行制御信号を生成した後、無線通信部１０Ａは当該生成された隊列走行制御信号を車両１Ｂに送信する（ステップＳ１４）。無線通信部１０Ｂが隊列走行制御信号を受信した後に（ステップＳ１５）、車両制御部３Ｂは、当該受信した隊列走行制御信号に基づいて、自動走行制御を実行する。このように、車両１Ｂの運転モードが隊列走行モードとなる。
次に、照明制御部４３Ａが照明ユニット４２Ａの照明状態を示す照明制御信号を生成した後に（ステップＳ１６）、無線通信部１０Ａが当該照明制御信号を車両１Ｂに送信する（ステップＳ１７）。無線通信部１０Ｂが照明制御信号を受信した後（ステップＳ１８）、照明制御部４３Ｂは、照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２Ｂの照明状態が照明ユニット４２Ａの照明状態に対応するように照明ユニット４２Ｂを制御する（ステップＳ１９）。例えば、照明制御部４３Ｂは、照明ユニット４２Ｂが照明ユニット４２Ａと同期して点滅するように照明ユニット４２Ｂを制御してもよいし、照明ユニット４２Ｂの照明色が照明ユニット４２Ａの照明色と対応するように照明ユニット４２Ｂを制御してもよい。このようにして、一連の照明制御処理が実行される。
尚、一群の車両Ｇに属する車両の台数が３台以上であって、先頭車両が隊列を離脱する場合は、先頭車両の直後を走行中の後続車両が、新たな先頭車両（マスター車両）となり、隊列走行制御信号と照明制御信号を後続車両に送信してもよい。また、先頭車両が隊列を離脱した時点で、当該先頭車両は、後続車両への隊列走行制御信号と照明制御信号の送信を中止してもよい。一方、後続車両が隊列を離脱する場合は、後続車両が隊列を離脱する旨を先頭車両に通知した後に、先頭車両は、隊列走行制御信号および照明制御信号の当該後続車両への送信を中止する。
本実施形態によれば、隊列走行モードで走行中の一群の車両Ｇに属する先頭車両と後続車両が通信していることを示す情報を後方車両（手動運転モード）や歩行者Ｐ１等の外部に向けて提示可能な照明制御システム１００を提供することができる。例えば、一群の車両Ｇの後方を手動運転モードで走行中の後方車両の運転者は、当該一群の車両Ｇが隊列走行モードで走行中であることを視認できるため、安心して一群の車両Ｇを追い越すことができる。
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
本出願は、２０１５年１２月２２日に出願された日本国特許出願（特願２０１５−２４９８８２号）に開示された内容を適宜援用する。

Claims (3)

  1. 自動運転モードで走行可能な第１車両と第２車両とを備えた照明制御システムであって、
    前記第１車両は、
    前記第２車両と無線通信するように構成された第１無線通信部と、
    外部に向けて光を照射するように構成された第１照明ユニットと、
    前記第１照明ユニットを制御するように構成された第１照明制御部と、
    前記第１照明ユニットの照明状態を示す第１照明制御信号を生成するように構成された第１制御信号生成部と、
    を備え、
    前記第２車両は、
    前記第１車両と無線通信するように構成された第２無線通信部と、
    外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットと、
    前記第２照明ユニットを制御するように構成された第２照明制御部と、
    前記第２照明ユニットの照明状態を示す第２照明制御信号を生成するように構成された第２制御信号生成部と、
    を備え、
    前記第１車両と前記第２車両が交差点の付近に存在すると共に、前記第２車両が前記第１車両よりも時間的に早く前記交差点に現れる場合に、
    前記第２車両がマスター車両として機能すると共に、前記第１車両がスレーブ車両として機能し、
    前記第２車両は、前記第１車両との無線通信接続を確立した後に、前記第２照明制御信号を前記第１車両に送信し、
    前記第１照明制御部は、前記第１車両と前記第２車両との間の車車間通信を可視化するために、前記第２照明制御信号に基づいて、前記第１照明ユニットの照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記第１照明ユニットを制御する、
    照明制御システム。
  2. 前記第１照明制御部は、前記第２照明制御信号に基づいて、前記第１照明ユニットが前記第２照明ユニットと同期して点滅するように前記第１照明ユニットを制御する、請求項１に記載の照明制御システム。
  3. 前記第１照明制御部は、前記第２照明制御信号に基づいて、前記第１照明ユニットの照明色が前記第２照明ユニットの照明色と対応するように前記第１照明ユニットを制御する、請求項１に記載の照明制御システム。
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