CN110027468A - 车车间通信系统、车辆系统、车辆用照明系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

实现车车间的丰富的视觉通讯。车车间通信系统(300)具备：以生成消息，并且将上述生成的消息进行无线发送的方式构成的车辆(1A)；以从车辆(1A)接收发送的消息的方式构成的车辆(1B)；以位于车辆(1B)的内部，且显示上述消息的方式构成的HUD。

Description

车车间通信系统、车辆系统、车辆用照明系统及车辆
技术领域
本公开涉及车车间通信系统。本公开还涉及车辆系统、车辆用照明系统及具备该车辆用照明系统的车辆。
背景技术
目前，汽车的自动驾驶技术的研究在各国中不断积极发展，用于车辆(以下，“车辆”是指汽车。)能够以自动驾驶模式在公路上行驶的法律维护在各国中不断研究。在此，自动驾驶模式中，车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体而言，自动驾驶模式中，车辆系统基于从摄像头、雷达(例如，激光雷达或毫米波雷达)等的传感器得到的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)，自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动，加减速的控制)中的至少一个控制。另一方面，以下叙述的手动驾驶模式中，如传统型的大多车辆那样，司机控制车辆的行驶。具体而言，手动驾驶模式中，根据司机的操作(转向操作，制动操作，加速操作)控制车辆的行驶，车辆系统不自动地进行转向控制、制动控制及加速控制。此外，车辆的驾驶模式不是仅存在于一部分车辆的概念，而是也包含不具有自动驾驶功能的传统型的车辆的全部车辆中存在的概念，例如根据车辆控制方法等进行分类。
这样，预想到将来在公路上混合存在以自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车辆”。)和以手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车辆”。)。
作为自动驾驶技术的一例，专利文献1中公开有一种后续车向前方车进行自动跟随行驶的自动跟随行驶系统。该自动跟随行驶系统中，前方车和后续车各自具备照明系统，使前方车的照明系统显示用于防止其它车挤入前方车与后续车之间的文字信息，使后续车的照明系统显示表示自动跟随行驶的内容的文字信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-277887号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混合存在的自动驾驶社会中，预想到为了确保车辆的顺畅的行驶，车辆间的通讯变得非常重要。特别是在对于另一方的车辆的乘客视觉性地提示一方的车辆的消息的情况下，另一方的车辆的乘客能够视觉性地识别该一方的车辆的意图等，因此，能够安心。这样，在即将来到的自动驾驶社会中，认为车车间的视觉通讯为了确保车辆的顺畅的行驶是非常有用的。
本公开的目的在于，提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车车间通信系统、车辆系统、车辆用照明系统及车辆。
用于解决课题的方案
本公开的一个方式提供一种车车间通信系统，其具备：
第一车辆，其具备以生成消息的方式构成的消息生成单元和以将所述生成的消息进行无线发送的方式构成的第一无线通信单元；
第二车辆，其具备以接收从所述第一车辆发送的消息的方式构成的第二无线通信单元；
显示装置，其以位于所述第二车辆的内部，并且显示所述消息的方式构成。
根据所述结构，从第一车辆发送的消息显示于位于第二车辆的内部的显示装置。因此，第二车辆的乘客通过观察显示于显示装置的消息，可视觉性地识别第一车辆的意图等。这样，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车车间通信系统。
另外，所述显示装置也可以设置于所述第二车辆的预定部位。或所述显示装置也可以被所述第二车辆的乘客携带或佩带。
根据所述结构，第二车辆的乘客通过观察显示于设置于第二车辆的预定部位或被乘客携带或佩带的显示装置的消息，可视觉性地识别第一车辆的意图等。
另外，所述显示装置也可以是设置于所述第二车辆的预定部位的平视显示器(HUD)。
根据所述结构，第二车辆的乘客通过观察显示于HUD的消息，可视觉性地识别第一车辆的意图等。
另外，所述第一车辆也可以还具备：
第一照明单元，其以向所述第一车辆的外部射出光的方式构成；
第一照明控制单元，其以在将所述消息进行无线发送的情况下，变更所述第一照明单元的视觉的方式构成。
根据所述结构，在从第一车辆无线发送消息的情况下，变更第一照明单元的视觉的方式。这样，第二车辆的乘客通过观察第一照明单元的视觉的方式的变化，能够可靠地确定显示于显示装置的消息的发送方为第一车辆。
另外，所述第一车辆也可以还具备：
第二照明单元，其以通过向所述第一车辆的外部射出光，而形成预定的光图案的方式构成；
第二照明控制单元，其以如下方式构成，在无线发送所述消息的情况下，控制所述第二照明单元，以向所述第二车辆提示所述预定的光图案。
根据所述结构，在从第一车辆无线发送消息的情况下，向第二车辆提示预定的光图案。这样，第二车辆的乘客通过观察从第一车辆输出的预定的光图案，能够可靠地确定显示于显示装置的消息的发送方为第一车辆。
本公开的一个方式提供一种车辆系统，其设置于以自动驾驶模式可行驶的车辆，具备：
消息生成单元，其以生成显示于位于在所述车辆的外部存在的其它车辆的内部的显示装置的消息的方式构成；
无线通信单元，其以将所述生成的消息进行无线发送的方式构成。
根据所述结构，从本车辆发送的消息显示于位于其它车辆的内部的显示装置。因此，其它车辆的乘客通过观察显示于显示装置的消息，可视觉性地识别本车辆的意图等。这样，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车辆系统。
本公开的一个方式提供一种车辆用照明系统，其设置于以自动驾驶模式可行驶的车辆，具备：
第三照明单元，其以向所述车辆的外部射出激光的方式构成；
第三照明控制单元，其以如下方式构成，控制所述第三照明单元，以通过所述第三照明单元向存在于所述车辆的外部的其它车辆的前挡玻璃照射所述激光，而在该前挡玻璃上显示消息。
根据所述结构，通过向存在于车辆的外部的其它车辆的前挡玻璃照射激光，而在其它车辆的前挡玻璃上显示消息。这样，其它车辆的乘客通过观察显示于前挡玻璃上的消息，可视觉性地识别本车辆的意图等。另外，其它车辆的乘客通过观察射出激光的第三照明单元，能够可靠地确定作为消息的发送方的本车辆。因此，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车辆用照明系统。
另外，也可以提供具备所述车辆用照明系统的、以自动驾驶模式可行驶的车辆。
根据所述，能够提供可实现车车间的丰富的通讯的车辆。
发明效果
根据本公开，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车车间通信系统、车辆系统、车辆用照明系统及车辆。
附图说明
图1是搭载有本发明的第一实施方式(以下，简称为第一实施方式。)的车辆系统的车辆的主视图。
图2是第一实施方式的车辆系统的块图。
图3是用于说明第一实施方式的车车间通信系统的动作的一例的顺序图。
图4是表示存在于停车场的发送侧车辆和接收侧车辆的图。
图5是表示由发送侧车辆、接收侧车辆、服务器构成的车车间通信系统的概要图。
图6是表示搭载于接收侧车辆的仪表盘上的平视显示器(HUD)的一例的图。
图7是表示发送侧车辆向接收侧车辆射出光图案的情形的图。
图8是搭载有本发明的第二实施方式(以下，简称为第二实施方式。)的车辆系统的车辆的主视图。
图9是第二实施方式的车辆系统的块图。
图10是用于说明第二实施方式的车辆系统的动作的一例的流程图。
图11是表示在狭窄的道路上行驶中的两个车辆中的一方向另一方射出激光的情形的图。
图12是表示通过从一方的车辆射出的激光在另一方的车辆的前挡玻璃上显示消息的情形的图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照附图说明本发明的第一实施方式(以下，称为第一实施方式。)。为了便于说明，本附图所示的各部件的尺寸有时与实际的各部件的尺寸不同。
另外，本实施方式的说明中，为了便于说明，对“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”进行适当提及。这些方向是对图1所示的车辆1设定的相对性的方向。在此，“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。前后方向在图1中未表示，但为与左右方向及上下方向正交的方向。
首先，参照图1及图2，对本实施方式的车辆系统2进行以下说明。图1是搭载有车辆系统2的车辆1的主视图。图2是车辆系统2的块图。车辆1是可以自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)。
如图2所示，车辆系统2具备：车辆控制单元3、车辆用照明系统4(以下，简称为“照明系统4”。)、平视显示器(HUD)50、传感器5、摄像头6、雷达7。车辆系统2还具备：HMI(HumanMachine Interface，人机界面)8、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)9、无线通信单元10、存储装置11。车辆系统2还具备：转向执行器12、转向装置13、制动执行器14、制动装置15、加速执行器16、加速装置17。
车辆控制单元3以控制车辆1的行驶的方式构成。车辆控制单元3通过例如至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包含：包含1个以上的处理器和1个以上的存储器的计算机系统(例如，SoC(System on a Chip，片上系统)等)；由晶体管等的有源元件及无源元件构成的电子电路。处理器是例如CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)、MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)及/或TPU(Tensor Processing Unit，张量处理单元)。CPU也可以由多个CPU核心构成。GPU也可以由多个GPU核心构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)。也可以在ROM中存储车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包含自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是是通过使用了多层的神经网络的具有教师或无教师的机械学习(特别是深度学习)构筑的程序。也可以在RAM暂时性地存储车辆控制程序、车辆控制数据及/或表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可以以如下方式构成，将由存储于ROM的各种车辆控制程序指定的程序在RAM上展开，且通过与RAM的合作执行各种处理。另外，计算机系统也可以由ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)或FPGA(Field-Programmable GateArray，现场可编程门阵列)等的非诺依曼型计算机构成。另外，计算机系统也可以通过诺依曼型计算机与非诺依曼型计算机的组合进行构成。
照明系统4具备：第一照明单元44、第一照明控制单元47、第二照明单元42、第二照明控制单元45。第一照明单元44是用于辅助行人或其它车辆等的对象物与车辆1之间的视觉通讯的灯，以向车辆1的外部射出光的方式构成。第一照明单元44具备左侧信号灯42L和右侧信号灯42R。以后的说明中，有时将左侧信号灯42L和右侧信号灯42R简称为信号灯42L、42R。
例如，信号灯42L、42R也可以在给行人让路的情况下进行闪烁。在该情况下，行人通过观察信号灯42L、42R的闪烁，能够识别车辆1让路。信号灯42L、42R各自也可以具备LED(Light Emitting Diode，发光二极管)或LD(Laser Diode，激光二极管)等1个以上的发光元件和透镜等的光学系统部件。如图1所示，信号灯42L、42R配置于格栅130的下方。特别是信号灯42L、42R也可以相对于车辆1的中心线配置成左右对称。另外，信号灯42L、42R的照明色是例如黄色(selectiveyellow)或白色。此外，信号灯42L、42R的照明色、配置场所及形状没有特别限定。
第一照明控制单元47以控制信号灯42L、42R的驱动的方式构成。例如，在车辆控制单元3经由无线通信单元10将消息向其它车辆进行无线发送的情况下，第一照明控制单元47以变更第一照明单元44(信号灯42L、42R)的视觉的方式(熄灭灯，闪烁周期，照明色，光度等)的方式构成。第一照明控制单元47通过电子控制单元(ECU)构成，并与未图示的电源进行电连接。电子控制单元包括包含一个以上的处理器和一个以上的存储器的计算机系统(例如，SoC等)、和由晶体管等的有源元件及无源元件构成的模拟处理电路。处理器是例如CPU、MPU、GPU及/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以利用ASIC或FPGA等的非诺依曼型计算机构成。模拟处理电路具备以控制信号灯42L、42R的驱动的方式构成的灯驱动电路(例如，LED驱动器等)。本实施方式中，车辆控制单元3和第一照明控制单元47作为单独的结构进行设置，但车辆控制单元3和第一照明控制单元47也可以一体构成。在该点上，第一照明控制单元47和车辆控制单元3也可以利用单一电子控制单元构成。
第二照明单元42例如具备：以射出激光的方式构成的激光源、以将从激光源射出的激光进行偏向的方式构成的光偏向装置、透镜等的光学系统部件。激光源是例如分别射出红色激光、绿色激光、蓝色激光的方式构成的RGB激光源。光偏向装置是例如MEMS(MicroElectro Mechanical Systems，微电子机械系统)反射镜、检流计反射镜、多面反射镜等。第二照明单元42以通过扫描激光而将光图案L1(参照图7)描绘于路面上的方式构成。在激光源为RGB激光源的情况下，第二照明单元42可将各种颜色的光图案描绘于路面上。
此外，本实施方式中，如图1所示，单一第二照明单元42配置于车身车顶100A上，但只要第二照明单元42可在路面上描绘光图案，第二照明单元42的数、配置、形状等就没有特别限定。例如，在第二照明单元42的数为两个的情况下，也可以两个第二照明单元42的一方搭载于左侧头灯20L，并且另一方搭载于右侧头灯20R内。另外，在第二照明单元42的数为四个的情况下，也可以在左侧头灯20L、右侧头灯20R、左侧后组合灯(未图示)及右侧后组合灯(未图示)内搭载一个第二照明单元42。
另外，第二照明单元42的描绘方式也可以是DLP(Digital Light Processing，数字光处理)方式或LCOS(Liquid Crystalon Silicon，液晶硅)方式。在该情况下，作为光源，使用LED，而代替激光。
第二照明控制单元45以控制第二照明单元42的驱动的方式构成。例如，在车辆控制单元3经由无线通信单元10将消息向其它车辆进行无线发送的情况下，第二照明控制单元45构成为控制第二照明单元42，以向其它车辆提示预定的光图案(例如，光图案L1)。第二照明控制单元45通过电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元具备：包含一个以上的处理器和一个以上的存储器的计算机系统(例如，SoC等)、以控制第二照明单元42的激光源的驱动的方式构成的激光源控制电路(模拟处理电路)、以控制第二照明单元42的光偏向装置的驱动的方式构成的光偏向装置控制电路(模拟处理电路)。处理器是例如CPU、MPU、GPU及/或TPU。存储器包含ROM和RAM。另外，计算机系统也可以利用ASIC或FPGA等的非诺依曼型计算机构成。本实施方式中，车辆控制单元3和第二照明控制单元45作为单独的结构进行设置，但车辆控制单元3和第二照明控制单元45也可以一体构成。在该点上，第二照明控制单元45和车辆控制单元3也可以通过单一电子控制单元构成。另外，第一照明控制单元47和第二照明控制单元45也可以一体构成。
例如，第二照明控制单元45的计算机系统基于从车辆控制单元3发送的指示信号，确定向车辆1的外部照射的光图案，之后将表示该确定的光图案的信号向激光源控制电路及光偏向装置控制电路进行发送。激光源控制电路基于表示光图案的信号，生成用于控制激光源的驱动的控制信号，之后将该生成的控制信号向第二照明单元42的激光源进行发送。另一方面，光偏向装置控制电路基于表示光图案的信号，生成用于控制光偏向装置的驱动的控制信号，之后将该生成的控制信号向第二照明单元42的光偏向装置进行发送。这样，第二照明控制单元45能够控制第二照明单元42的驱动。
HUD50(显示装置的一例)设置于车辆1的车内的预定部位。例如，如图6所示，HUD50设置于车辆1的仪表盘上。此外，HUD50的设置部位没有特别限定。HUD50作为车辆1与乘客之间的视觉的接口发挥作用。特别是HUD50以将车辆1的驾驶的信息(例如，与自动驾驶相关的信息等)向乘客进行视觉性地提示的方式构成。例如，HUD50以显示通过车辆1与其它车辆之间的车车间通信及/或车辆1与基础设施(信号机等)之间的路车间通信而得到的信息的方式构成。在该点上，HUD50以显示从其它车辆及/或基础设施发送的消息的方式构成。车辆1的乘客通过观察由HUD50显示的消息，能够掌握其它车辆的意图等。另外，由HUD50显示的信息以与车辆1的前方的现实空间重叠的方式向车辆1的乘客进行视觉性地提示。这样，HUD50作为AR(Augmented Reality，增强现实)显示器发挥作用。
HUD50具备图像生成单元、显示由图像生成单元生成的图像的透明屏幕、控制图像生成单元的图像生成控制单元。在HUD50的描绘方式为激光投影方式的情况下，图像生成单元例如具备：以射出激光的方式构成的激光源、以将从激光源射出的激光进行偏向的方式构成的光偏向装置、透镜等的光学系统部件。激光源是例如以分别射出红色激光、绿色激光、蓝色激光的方式构成的RGB激光源。光偏向装置是例如MEMS反射镜。此外，HUD50的描绘方式也可以是DLP(Digital Light Processing)方式或LCOS(Liquid Crystalon Silicon)方式。在该情况下，作为光源，使用LED，而代替激光。
另外，HUD50也可以不具备透明屏幕。在该情况下，由图像生成单元生成的图像也可以显示于车辆1的前挡玻璃120上。图像生成控制单元具备例如包含一个以上的处理器和一个以上的存储器的计算机系统(微机等)、模拟处理电路。模拟处理电路具备例如以控制激光源的驱动的方式构成的激光源控制电路、以控制光偏向装置的驱动的方式构成的光偏向装置控制电路。
另外，HUD50也可以经由有线电缆与车辆控制单元3可通信地连接。在HUD50具有无线通信功能的情况下，HUD50也可以经由无线通信单元10与车辆控制单元3可通信地连接。另外，HUD50也可以不经由无线通信单元10而与其它车辆或基础设施等直接可通信地连接。
传感器5具备加速度传感器、速度传感器及陀螺仪传感器等。传感器5以检测车辆1的行驶状态，且将行驶状态信息向车辆控制单元3输出的方式构成。传感器5也可以还具备：检测司机是否坐在驾驶席的座位传感器、检测司机的面部的方向的面部方向传感器、检测外部天气状态的外部天气传感器及检测车内是否有人的人感传感器等。
摄像头6是例如包含CCD(Charge-Coupled Device)或CMOS(互补型MOS)等的拍摄元件的摄像头。摄像头6以取得表示车辆1的周边环境的图像数据，之后将该图像数据向车辆控制单元3进行发送的方式构成。车辆控制单元3基于发送的图像数据，取得周边环境信息。在此，周边环境信息也可以包含与存在于车辆1的外部的对象物(行人，其它车辆，标识等)相关的信息。例如，周边环境信息也可以包含与存在于车辆1的外部的对象物的属性相关的信息和与对象物相对于车辆1的距离及位置相关的信息。摄像头6也可以作为单眼摄像头进行构成，也可以作为立体摄像头进行构成。
雷达7是毫米波雷达、微波雷达及/或激光雷达(例如，LiDAR单元)等。例如，LiDAR单元以检测车辆1的周边环境的方式构成。特别是LiDAR单元构成为取得表示车辆1的周边环境的3D映射数据(点群数据)，之后将该3D映射数据向车辆控制单元3进行发送。车辆控制单元3基于发送的3D映射数据，确定周边环境信息。
HMI8利用接受来自司机的输入操作的输入单元、将行驶信息等向司机输出的输出单元构成。输入单元包含方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。GPS9以取得车辆1的当前位置信息，且将该取得的当前位置信息向车辆控制单元3进行输出的方式构成。当前位置信息包含车辆1的GPS坐标(维度及经度)。
无线通信单元10以将与存在于车辆1的周围的其它车相关的信息(例如，行驶信息等)从其它车接收，并且将与车辆1相关的信息(例如，行驶信息等)向其它车进行发送的方式构成(车车间通信)。另外，无线通信单元10以从信号机或标识灯等的基础设施接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息向基础设施进行发送的方式构成(路车间通信)。另外，无线通信单元10以从行人携带的携带型电子设备(智能手机，平板，穿戴器件等)接收与行人相关的信息，并且将车辆1的本车行驶信息向携带型电子设备进行发送的方式构成(行人车辆间通信)。车辆1也可以通过点对点模式与其它车辆、基础设施或携带型电子设备直接通信，也可以经由接入点进行通信。另外，车辆1也可以经由因特网等的通信网络200(参照图5)与其它车辆、基础设施或携带型电子设备进行通信。无线通信标准为例如Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或Li-Fi。另外，车辆1也可以使用其它车辆、基础设施或携带型电子设备和第五世代移动通信系统(5G)进行通信。
存储装置11是硬盘驱动器(HDD)或SSD(Solid State Drive)等的外部存储装置。也可以在存储装置11中存储2D或3D的地图信息及/或车辆控制程序。例如，3D的地图信息也可以通过点群数据构成。存储装置11以根据来自车辆控制单元3的要求，将地图信息或车辆控制程序向车辆控制单元3进行输出的方式构成。地图信息或车辆控制程序也可以经由无线通信单元10或因特网等的通信网络200进行更新。
在车辆1以自动驾驶模式进行行驶的情况下，车辆控制单元3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个信息。转向执行器12以从车辆控制单元3接收转向控制信号，基于接收的转向控制信号控制转向装置13的方式构成。制动执行器14以从车辆控制单元3接收制动控制信号，基于接收的制动控制信号控制制动装置15的方式构成。加速执行器16以从车辆控制单元3接收加速控制信号，基于接收的加速控制信号控制加速装置17的方式构成。这样，车辆控制单元3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地控制车辆1的行驶。也就是，自动驾驶模式中，车辆1的行驶通过车辆系统2自动控制。
另一方面，在车辆1以手动驾驶模式进行行驶的情况下，车辆控制单元3根据司机相对于加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。这样，手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号通过司机的手动操作进行生成，因此，由司机控制车辆1的行驶。
接着，对车辆1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式构成。完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制全部的行驶控制，并且不在司机能够驾驶车辆1的状态。高度驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制全部的行驶控制，并且司机处于能够驾驶车辆1的状态，但未驾驶车辆1。驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制中的一部分行驶控制，并且在车辆系统2的驾驶辅助下司机驾驶车辆1。另一方面，手动驾驶模式中，车辆系统2不自动地进行行驶控制，并且司机在没有车辆系统2的驾驶辅助下驾驶车辆1。
另外，车辆1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关进行切换。在该情况下，车辆控制单元3根据司机相对于驾驶模式切换开关的操作，将车辆1的驾驶模式在四个驾驶模式(完全自动驾驶模式，高度驾驶辅助模式，驾驶辅助模式，手动驾驶模式)之间切换。另外，车辆1的驾驶模式也可以基于关于自动驾驶车辆可行驶的可能行驶区间或禁止自动驾驶车辆的行驶的禁止行驶区间的信息或关于外部天气状态的信息自动地切换。在该情况下，车辆控制单元3基于这些信息切换车辆1的驾驶模式。另外，车辆1的驾驶模式也可以通过使用座位传感器或面部方向传感器等自动地切换。在该情况下，车辆控制单元3基于来自座位传感器或面部方向传感器的输出信号，切换车辆1的驾驶模式。
接着，主要参照图3～图5说明第一实施方式的车车间通信系统300(参照图5)的动作的一例。图3是用于说明第一实施方式的车车间通信系统300的动作的一例的顺序图。图4是表示存在于停车场的车辆1A(发送侧车辆)和车辆1B(接收侧车辆)的图。图5是表示由车辆1A、车辆1B、存在于因特网等的通信网络200上的服务器30构成的车车间通信系统300的概要图。
本实施方式的车车间通信系统300利用作为发送消息的发送侧车辆的车辆1A、作为接收消息的接收侧车辆的车辆1B、管理从各车辆发送的消息的服务器30构成。车辆1A、车辆1B、服务器30经由通信网络200相互可通信地连接。另外，车辆1A、1B搭载有图2所示的车辆系统2。因此，以后的说明中，对图2所示的车辆系统2的构成要素(例如，车辆控制单元3)适当提及。此外，本实施方式中，车辆1A与车辆1B之间的通信(车车间通信)经由服务器30执行，但本实施方式的车车间通信系统300不限定于此。例如，车辆1A与车辆1B之间的通信也可以不经由服务器30而直接执行。
如图3所示，步骤S1中，车辆1A(第一车辆的一例)的车辆控制单元3通过GPS9确定车辆1A的绝对位置(GPS坐标)。接着，步骤S2中，车辆1A的车辆控制单元3经由无线通信单元10(第一无线通信单元的一例)，将表示车辆1A的绝对位置的绝对位置信息和车辆1A的识别信息向服务器30发送。
另一方面，步骤S3中，车辆1B(第二车辆的一例)的车辆控制单元3通过GPS9确定车辆1B的绝对位置(GPS坐标)，接着，步骤S4中，车辆1B的车辆控制单元3经由无线通信单元10(第二无线通信单元的一例)，将表示车辆1B的绝对位置的绝对位置信息和车辆1B的识别信息向服务器30进行发送。
接着，服务器30基于车辆1A、1B的绝对位置信息和车辆1A、1B的识别信息，更新车辆位置信息表(数据库)(步骤S5)。在此，车辆位置信息表包含多个车辆的绝对位置信息(GPS坐标)和多个车辆的识别信息。车辆位置信息表中，多个车辆的绝对位置信息各自与多个车辆的识别信息中的一个相关联。车辆位置信息表保存于服务器30的存储装置(例如，HDD或SSD等)。当车辆移动时，车辆的绝对位置变化，因此，车辆位置信息表需要总是更新。因此，步骤S1～S5的处理也可以以预定的周期反复执行。
接着，步骤S6中，车辆1A的车辆控制单元3存在于车辆1A的前方，并且检测要从停车位P1出来的车辆1B。特别是车辆控制单元3基于由摄像头6及/或雷达7取得的检测数据，检测车辆1B。然后，步骤S7中，车辆控制单元3决定向车辆1B让路及车辆1A的停止。接着，车辆控制单元3决定向车辆1B发送的消息M1，并且生成该决定的消息M1(步骤S8)。这样，车辆控制单元3起到以生成消息的方式构成的消息生成单元的作用。向车辆1B发送的消息M1的一例是“请先走”(参照图6)。
接着，步骤S9中，车辆控制单元3运算车辆1B的绝对位置(GPS坐标)。具体而言，车辆控制单元3基于由摄像头6及/或雷达7取得的检测数据，确定车辆1B相对于车辆1A的相对的位置。然后，车辆控制单元3基于确定的车辆1B的相对的位置及车辆1A的绝对位置信息，运算车辆1B的绝对位置(纬度，经度)。接着，步骤S10中，车辆控制单元3经由无线通信单元10，将车辆1A的识别信息、车辆1A的消息M1、表示运算的车辆1B的绝对位置的绝对位置信息向服务器30进行发送。
接着，服务器30接收了车辆1A的识别信息、车辆1A的消息M1、车辆1B的绝对位置信息之后，参照车辆位置信息表，由此，确定与车辆1B的绝对位置对应的车辆1B的识别信息(步骤S11)。然后，服务器30在将确定的车辆1B的识别信息和车辆1A的消息M1相互相关联的状态下，将消息M1保存在服务器30的存储装置(步骤S12)。这样，服务器30通过参照车辆位置信息表，能够确定作为消息M1的发送目的地的车辆1B。
接着，步骤S13中，车辆1B的车辆控制单元3为了确认向车辆1B发送的消息的存在，将消息确认信号及车辆1B的识别信息向服务器30进行发送。服务器30接收到消息确认信号及车辆1B的识别信息之后，将与车辆1B相关联的车辆1A的消息M1向车辆1B进行发送(步骤S14)。然后，车辆1B的车辆控制单元3取得车辆1A的消息M1(步骤S15)。此外，本实施方式中，车辆1B根据读取方式取得消息M1，但也可以通过推送方式取得消息M1。另外，步骤S13的处理也可以以预定的周期执行。
接着，步骤S16中，车辆控制单元3使消息M1(“请先走”)显示于HUD50(显示装置的一例)(参照图6)。根据本实施方式，从车辆1A发送的消息M1显示于设置于车辆1B的车内的HUD50，因此，车辆1B的乘客可视觉性地识别给车辆1B让路的车辆1A的意图。这样，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车车间通信系统300及车辆系统2。此外，本实施方式中，显示消息M1的显示装置不限定于HUD50。例如，也可以在佩带于车辆1B的乘客的AR玻璃上显示车辆1A的消息M1。另外，也可以在被车辆1B的乘客携带的智能手机等的携带型电子设备显示车辆1A的消息M1。另外，也可以在设置于车辆1B的汽车导航系统的显示单元显示车辆1A的消息M1。在该情况下，车辆1B的乘客也一样能够视觉性地识别车辆1A的意图。
接着，步骤S17中，车辆1A的第二照明控制单元45从第二照明单元42向车辆1B射出光图案L1(参照图7)。具体而言，车辆1A的第二照明单元42通过向车辆1B的跟前的路面上照射激光，而在车辆1B的跟前的路面上描绘光图案L1。本实施方式中，线状的光图案L1描绘于路面上，但光图案的形状不限定于此。例如，光图案也可以是圈状或矩形状的光图案。
这样，根据本实施方式，在车辆1A向车辆1B将消息M1进行无线发送的情况下，在车辆1B的跟前的路面上描绘光图案L1，因此，车辆1B的乘客通过观察从车辆1A的第二照明单元42射出的光图案L1，能够可靠地确定显示于HUD50的消息M1的发送方为车辆1A。此外，光图案L1也可以描绘于车辆1B的周边的路面上，也可以描绘于车辆1B的车身的一部分。
另外，本实施方式中，步骤S17的处理在开始了步骤S16的处理之后执行，但本实施方式不限定于此。例如，步骤S17的处理也可以在开始步骤S16的处理之前执行。在该点上，步骤S17的处理也可以在步骤S10之前执行。也就是，也可以在消息M1向服务器30进行无线发送之前，车辆1A的第二照明单元42在车辆1B的跟前的路面上描绘光图案L1。
另外，本实施方式中，步骤S17中，也可以代替第二照明单元42射出光图案L1，第一照明控制单元47变更第一照明单元44(信号灯42L、42R)的视觉的方式(熄灭灯，闪烁周期，照明色，光度等)。例如，第一照明控制单元47也可以使点灯中或消灯中的信号灯42L、42R闪烁。在该情况下，车辆1B的乘客通过观察信号灯42L、42R的视觉的方式的变化，也同样能够可靠地确定显示于HUD50的消息M1的发送方为车辆1A。
另外，步骤S17中，也可以第二照明单元42射出光图案L1，并且第一照明控制单元47变更信号灯42L、42R的视觉的方式。在该情况下，车辆1B的乘客通过观察从第二照明单元射出的光图案L1及信号灯42L、42R的视觉的方式的变化，能够更可靠地确定显示于HUD50的消息M1的发送方为车辆1A。
(第二实施方式)
接着，参照附图说明本发明的第二实施方式(以下，简称为第二实施方式。)。此外，第二实施方式的说明中，对于具有与第一实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，省略其说明。
首先，参照图8及图9，对第二实施方式的车辆系统2C进行以下说明。图8是搭载有第二实施方式的车辆系统2C的车辆1C的主视图。图9是第二实施方式的车辆系统2C的块图。车辆系统2C在以下的方面与第一实施方式的车辆系统2不同。即，车辆系统2C中，代替第二照明单元42及第二照明控制单元45，而设置有第三照明单元42C及第三照明控制单元45C。另外，车辆系统2C中，也可以不搭载HUD50。以下，仅对车辆系统2C与车辆系统2之间的不同点进行说明。
如图9所示，车辆用照明系统4C(以后，简称为“照明系统4C”。)具备：第一照明单元44、第一照明控制单元47、第三照明单元42C、第三照明控制单元45C。第三照明单元42C具备例如以射出激光的方式构成的激光源、以将从激光源射出的激光进行偏向的方式构成的光偏向装置、透镜等的光学系统部件。激光源是例如射出中心波长λ处于350nm～410nm的范围内的激光的激光源。光偏向装置是例如MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)反射镜、检流计反射镜、多面反射镜等。第三照明单元42C以通过向存在于车辆1C的外部的其它车辆的前挡玻璃照射激光，而在该前挡玻璃上显示消息的方式构成。此外，第三照明单元42C配置于车身车顶100A上，但第三照明单元42C的配置部位没有特别限定。
第三照明控制单元45C以控制第三照明单元42C的驱动的方式构成。第三照明控制单元45C通过电子控制单元(ECU)构成。例如，第三照明控制单元45C也可以通过与构成第一实施方式的第二照明控制单元45的电子控制单元相同的电子控制单元构成。本实施方式中，车辆控制单元3和第三照明控制单元45C作为单独的结构进行设置，但车辆控制单元3和第三照明控制单元45C也可以一体构成。
另外，本实施方式的车辆1C的前挡玻璃120C包含两张玻璃板、设置于两张玻璃板之间的由荧光体材料构成的る发光层。从其它车辆射出的激光(中心波长λ为350nm～410nm的范围内)照射于车辆1C的前挡玻璃120C，由此，前挡玻璃120C的发光层进行发光。这样，通过激光在前挡玻璃120C上进行扫描，由此，预定的消息(参照图12)显示于前挡玻璃120C上。例如，在前挡玻璃120C的发光层发出绿色光的情况下，显示于前挡玻璃120C上的消息的颜色成为绿色。
接着，通过参照图10～图12，对第二实施方式的车辆系统2C的动作的一例进行以下说明。图10是用于说明车辆系统2C的动作的一例的流程图。图11是表示在狭窄的道路R上行驶中的两个车辆1C、1D中的一方的车辆1C向另一方的车辆1D射出激光的情形的图。图12是表示通过从车辆1C射出的激光在车辆1D的前挡玻璃120C上显示消息M2的情形的图。本说明中，车辆1D具备与车辆1C相同的结构。
如图10所示，首先，车辆1C的车辆控制单元3基于从摄像头6取得的图像数据及/或从雷达7取得的检测数据，检测存在于车辆1C的前方区域的对向车(车辆1D)(步骤S20)。接着，步骤S21中，车辆控制单元3基于从摄像头6取得的图像数据及/或从雷达7取得的检测数据，确定车辆1D的车宽w1(参照图11)。在此，车辆1D的车宽w1也可以规定为从车辆1D的左端到右端的距离。特别是在车辆1D具备后视镜的情况下，车辆1D的车宽w1也可以作为从车辆1D的左后视镜的端部到车辆1D的右后视镜的端部的距离进行限定。
接着，步骤S22中，车辆控制单元3基于从摄像头6(特别是右侧方摄像头)取得的图像数据及/或从雷达7取得的检测数据，确定车辆1C(本车)的右侧方区域的道路宽度w2。在此，右侧方区域的道路宽度w2也可以规定为从车辆1C的右端(在车辆1具备后视镜的情况下，右后视镜的端部)到右护栏G1的距离。此外，在道路R上未设置护栏的情况下，道路宽度w2也可以规定为车辆1的右端与直到障碍物(例如，民房围墙或电线杆等)的距离。
接着，步骤S23中，车辆控制单元3判定车辆1D的车宽w1是否为车辆1C的右侧方区域的道路宽度w2以上。车辆控制单元3在判定为车宽w1比道路宽度w2小的情况下(步骤S23中“否”)，结束本处理。另一方面，车辆控制单元3在判定为车宽w1为道路宽度w2以上的情况下(步骤S23中“是”)，执行步骤S24的处理。
接着，步骤S24中，车辆1C的第三照明单元42C通过向车辆1D的前挡玻璃120C照射激光，在车辆1D的前挡玻璃120C上描绘用于促使车辆1D的停止的消息M2(参照图12)。消息M2的一例为“不可通行”。此外，消息M2优选为车辆1D的乘客可直观地看到的消息。因此，如图12所示，消息M2在从车辆1D的外部观察的情况下难以直观地看到。另外，消息M2也可以作为图形信息或文字信息与图形信息的组合进行显示。
另外，具体地说明步骤S24的处理时，首先，车辆1C的车辆控制单元3在判定为车宽w1为道路宽度w2以上的情况下，为了促使车辆1D的停止，生成指示消息M2的生成的指示信号，之后将该指示信号与车辆1D的前挡玻璃120C的位置信息向第三照明控制单元45C进行发送。接着，第三照明控制单元45C根据从车辆控制单元3接收的指示信号，以从第三照明单元42C向车辆1D的前挡玻璃120C射出激光的方式，控制第三照明单元42C。其结果，在车辆1D的前挡玻璃120C上描绘消息M2。
根据本实施方式，通过向车辆1D的前挡玻璃120C照射激光，在车辆1D的前挡玻璃120C上显示消息M2。这样，车辆1D的乘客通过观察显示于前挡玻璃120C上的消息M2，可视觉性地识别车辆1C的意图。另外，车辆1D的乘客通过观察射出激光的第三照明单元42C，能够可靠地确定作为消息M2的发送方的车辆1C。这样，能够提供可实现车车间的丰富的视觉通讯的车辆系统2C及照明系统4C。
另外，根据本实施方式，在车辆1D的车宽w1为道路宽度w2以上的情况下，向车辆1D视觉性地提示用于促使车辆1D的停止的消息M2。这样，车辆1D的乘客能够识别为了两个车辆没有事故(两个车辆间的碰撞等)地相互错车，车辆1D应停止。因此，在两个车辆的错车困难的状况下，能够实现车车间的丰富的视觉通讯。
也可以在车辆1C将消息M2向车辆1D视觉性地提示后，通过缩小车辆1C的左端与左护栏G2的间隔，使道路宽度w2增大，以车辆1D的车宽w1比道路宽度w2变小。然后，车辆1C的车辆控制单元3在判断为车宽w1比道路宽度w2小的情况下，车辆1C也可以与车辆1D错车。另一方面在判断为即使通过缩小车辆1C的左端与左护栏G2的间隔，增大道路宽度w2，车辆1C与车辆1D的错车也困难的情况下，，车辆控制单元3也可以使车辆1C后退至预定的退避场所。
此外，本实施方式的说明中，步骤S23的处理由车辆控制单元3执行，但步骤S23的处理也可以由第三照明控制单元45C执行。在该情况下，车辆控制单元3也可以将与车辆1D的车宽w1相关的信息和与道路宽度w2相关的信息向第三照明控制单元45C进行发送。另外，步骤S23的处理中，判定车辆1D的车宽w1是否为道路宽度w2以上，但本实施方式不限定于此。例如，也可以判定通过对车宽w1加上预定的余量α而得到的值(w1+α)是否为道路宽度w2以上。在此，余量α也可以根据道路环境、车种及/或自动驾驶模式等的条件适当设定。
以上，说明了本发明的实施方式，不言而喻，不应解释为通过本实施方式的说明限定本发明的技术范围。本实施方式仅为一例，本领域技术人员应理解为在权利要求书所记载的发明的范围内可进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应基于权利要求书所记载的发明的范围及其均等的范围来决定。
本实施方式中，车辆的驾驶模式作为包含完全自动驾驶模式、高度驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式的模式进行了说明，但车辆的驾驶模式不应限定于这四个模式。车辆的驾驶模式的区分也可以根据各国的自动驾驶的法律或法规适当变更。同样，本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义终究为一例，也可以根据各国的自动驾驶的法律或法规适当变更它们的定义。
标记说明
1、1A、1B、1C、1D：车辆
2、2C：车辆系统
3：车辆控制单元
4、4C：车辆用照明系统(照明系统)
5：传感器
6：摄像头
7：雷达
10：无线通信单元
11：存储装置
12：转向执行器
13：转向装置
14：制动执行器
15：制动装置
16：加速执行器
17：加速装置
20L：左侧头灯
20R：右侧头灯
30：服务器
42：第二照明单元
42C：第三照明单元
42L：左侧信号灯(信号灯)
42R：右侧信号灯(信号灯)
44：第一照明单元
45：第二照明控制单元
45C：第三照明控制单元
47：第一照明控制单元
50：平视显示器(HUD)
100A：车身车顶
120、120C：前挡玻璃
130：格栅
200：通信网络
300：车车间通信系统

Claims (8)

1.一种车车间通信系统，其具备：
第一车辆，其具备以生成消息的方式构成的消息生成单元和以将所述生成的消息进行无线发送的方式构成的第一无线通信单元；
第二车辆，其具备以接收从所述第一车辆发送的消息的方式构成的第二无线通信单元；
显示装置，其以位于所述第二车辆的内部，并且显示所述消息的方式构成。
2.如权利要求1所述的车车间通信系统，其中，
所述显示装置设置于所述第二车辆的预定部位，或所述显示装置被所述第二车辆的乘客携带或佩带。
3.如权利要求2所述的车车间通信系统，其中，
所述显示装置是设置于所述第二车辆的预定部位的平视显示器(HUD)。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车车间通信系统，其中，
所述第一车辆还具备：
第一照明单元，其以向所述第一车辆的外部射出光的方式构成；
第一照明控制单元，其构成为在将所述消息进行无线发送的情况下，变更所述第一照明单元的视觉的方式。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车车间通信系统，其中，
所述第一车辆还具备：
第二照明单元，其以通过向所述第一车辆的外部射出光，而形成预定的光图案的方式构成；
第二照明控制单元，其构成为，在无线发送所述消息的情况下，控制所述第二照明单元，以向所述第二车辆提示所述预定的光图案。
6.一种车辆系统，其设置于可以自动驾驶模式行驶的车辆，具备：
消息生成单元，其构成为，生成在位于在所述车辆的外部存在的其它车辆的内部的显示装置上显示的消息；
无线通信单元，其以将所述生成的消息进行无线发送的方式构成。
7.一种车辆用照明系统，其设置于可以自动驾驶模式行驶的车辆，具备：
第三照明单元，其以向所述车辆的外部射出激光的方式构成；
第三照明控制单元，其构成为，控制所述第三照明单元，以通过所述第三照明单元向存在于所述车辆的外部的其它车辆的前挡玻璃照射所述激光，而在该前挡玻璃上显示消息。
8.一种车辆，其具备权利要求7所述的车辆用照明系统且可以自动驾驶模式行驶。
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