DE102016203725A1

DE102016203725A1 - Informationssystem für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102016203725A1
Application number: DE102016203725.0A
Authority: DE
Inventors: Marlon Ramon Ewert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-03-08
Filing date: 2016-03-08
Publication date: 2017-09-14
Also published as: JP2017162472A; US20170262711A1; CN107170266B; CN107170266A; US10699132B2

Abstract

In einem Verfahren wird seitens eines ersten Kraftfahrzeugs eine Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs optisch abgetastet; es wird eine Nachricht auf der Basis der abgetasteten Informationen bestimmt; die Nachricht wird vom ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug übermittelt, wobei ein Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug einen vorbestimmten Maximalwert nicht übersteigt; es wird eine graphische Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs auf der Basis der Nachricht bestimmt; und die Darstellung wird an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Informationssystem für ein Kraftfahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung das Beschaffen von verkehrsrelevanten Informationen an Bord eines Kraftfahrzeugs.
Stand der Technik
Ein Kraftfahrzeug kann mit einer Fahrzeug-Zu-Fahrzeug-Schnittstelle (C2C, Car to Car) oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Schnittstelle (C2I: Car to Infrastructure) ausgestattet sein, um von einer externen Quelle Informationen zu erhalten, die für das Führen des Kraftfahrzeugs von Belang sein können. Derartige Informationen umfassen üblicherweise eine aktuelle Geschwindigkeitsbeschränkung, eine statistisch ermittelte Verkehrslage oder eine ortsgebundene Warnung vor einer Gefahrenstelle.
Verkehrsrelevante Informationen, die von einem Kraftfahrzeug an ein anderes übertragen werden, können auf der Zielseite jedoch häufig nicht gewinnbringend ausgenutzt werden, da unmittelbar übermittelte Informationen in ihrem Format nicht standardisiert sind und standardisierte Informationen häufig eine zwischengeschaltete Verarbeitung erfordern, die die Aktualität der Informationen beeinträchtigen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zur Bereitstellung von Informationen an Bord eines Kraftfahrzeugs anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
Offenbarung der Erfindung
In einem Verfahren wird seitens eines ersten Kraftfahrzeugs eine Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs optisch abgetastet; es wird eine Nachricht auf der Basis der abgetasteten Informationen bestimmt; die Nachricht wird vom ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug übermittelt, wobei ein Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug einen vorbestimmten Maximalwert nicht übersteigt; es wird eine graphische Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs auf der Basis der Nachricht bestimmt; und die Darstellung wird an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben.
Anders ausgedrückt können Kamerabilder im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs aufgenommen und an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt werden, wo sie graphisch dargestellt werden. Ein Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs kann dadurch aktuelle und durch ihn selbst interpretierbare Informationen erhalten, die es ihm erlauben können, das zweite Kraftfahrzeug verbessert zu steuern. Beispielsweise können schwer automatisch detektierbare Informationen wie ein lokales Wetter im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs, eine Bodenbeschaffenheit, eine Gefahrenstelle, folgender Verkehr oder Gegenverkehr im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs durch den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs mühelos bestimmt werden. Der Fahrer kann das zweite Kraftfahrzeug sicherer führen, weil er über eine verbesserte Informationsbasis verfügt. In einer Ausführungsform befindet sich das erste Kraftfahrzeug auf der gleichen Straße vor dem zweiten Kraftfahrzeug, sodass der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs auf der Darstellung verbessert erkennen kann, mit welcher Verkehrssituation er demnächst rechnen muss.
Durch das Beschränken auf einen vorbestimmten Maximalabstand zwischen den beiden Kraftfahrzeugen kann sichergestellt werden, dass nur solche Informationen an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs dargestellt werden, die das Führen des zweiten Kraftfahrzeugs unmittelbar oder innerhalb eines vorbestimmten Zeithorizonts betreffen. Eine Informationsüberflutung des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs kann dadurch vermieden werden.
Durch das Übermitteln von optischen Informationen vom ersten an das zweite Kraftfahrzeug wird eine Zwischenverarbeitung einer zentralen Instanz, die insbesondere Informationen vieler Kraftfahrzeuge miteinander korrelieren kann, eingespart, sodass die seitens des zweiten Kraftfahrzeugs verfügbaren Informationen einen hohen Aktualitätsgrad aufweisen können.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das zweite Kraftfahrzeug auf der Basis der Nachricht gesteuert. Insbesondere kann das zweite Kraftfahrzeug einen Fahrassistenten aufweisen, der zumindest einen Aspekt des Fahrbetriebs des zweiten Kraftfahrzeugs steuert. Der Fahrassistent kann beispielsweise einen Spurhalteassistenten oder einen automatischen Abstandshalter umfassen. Ein Verarbeitungssystem an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs kann zusätzlich oder alternativ zu lokal abgetasteten Informationen die vom ersten Kraftfahrzeug übermittelten Informationen dazu verwenden, beispielsweise eine Längssteuerung des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Bremst beispielsweise ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug außerhalb eines Sichtbereichs des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs, so kann diese Information an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs automatisch ausgewertet werden und die Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs kann automatisch reduziert werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Kraftfahrzeug dazu eingerichtet, autonom gesteuert zu werden. Dabei werden sämtliche Aspekte der Fahrzeugsteuerung des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Verarbeitungseinrichtung durchgeführt. Ein Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs muss nicht in die Steuerung eingreifen und steht üblicherweise auch als Rückfallposition im Fall eines auftretenden Fehlers nicht oder nur mit einer vorbestimmten Verzögerung zur Verfügung. Die autonome Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs kann von den vollständig oder weitgehend unverarbeiteten visuellen Informationen im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs profitieren. Beispielsweise können lokal bestimmte und vom ersten Kraftfahrzeug empfangene Informationen miteinander fusioniert werden. Eine unsichere Information oder eine falsche Information können dadurch leichter identifiziert werden. Übereinstimmende Informationen können sich gegenseitig plausibilisieren.
In einer Ausführungsform ist der Maximalwert des Abstandes zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs gewählt. Bei einer höheren Fahrgeschwindigkeit können eine Reaktionszeit eines Fahrers oder einer automatischen Steuerung und auch ein Brems- bzw. Anhalteweg des zweiten Kraftfahrzeugs verlängert sein. Durch das Anheben des Maximalwerts können Informationen aus einem größeren Umkreis um das zweite Kraftfahrzeug beschafft werden, sodass nach dem Empfangen dieser Informationen noch ausreichend Zeit bleiben kann, um in die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs einzugreifen, falls dies erforderlich ist.
In einer Ausführungsform wird die Nachricht drahtlos unmittelbar vom ersten ans zweite Kraftfahrzeug übermittelt. Dies kann beispielsweise mittels Techniken der Nahfeldkommunikation (NFC: Near Field Communication), WLAN, Mobilfunk oder einem drahtlosen Internetzugang durchgeführt werden. Die unmittelbare Übermittlung von Informationen vom ersten ans zweite Kraftfahrzeug kann dazu beitragen, Übertragungszeiten zu minimieren. Die an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs vorliegenden Informationen können dadurch verbessert aktuell gehalten sein.
Die letztgenannte Technik ist auch als C2C-Kommunkation bekannt. In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann auch eine C2I-Kommunikation gewählt werden. Dabei wird die Nachricht drahtlos an eine erste ortsfeste Infrastruktur im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs, von dort an eine zweite Infrastruktur im Bereich des zweiten Kraftfahrzeugs und von dort drahtlos an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt. Die beiden Infrastrukturen können drahtlos, drahtgebunden oder mittels eines beliebigen, auch heterogenen Netzwerks miteinander verbunden sein. Die signaltechnisch oft schwierige Übertragung von Informationen zwischen zwei sich bewegenden Kraftfahrzeugen kann dadurch eingespart werden. Außerdem können die übermittelten Informationen seitens der Infrastruktur weiterverarbeitet werden, sodass sie beispielsweise einem dritten Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt werden können.
In noch einer weiteren Ausführungsform wird die Nachricht vom ersten Kraftfahrzeug an ein drittes Kraftfahrzeug und von dort an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt. Das dritte Kraftfahrzeug kann sich zusätzlich wie das erste Kraftfahrzeug verhalten, indem es lokal abgetastete optische Informationen an das zweite Kraftfahrzeug weiterleitet. Dadurch kann eine Reichweite von Kommunikationsmitteln zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug vergrößert werden. Eine seitens des dritten Kraftfahrzeugs empfangene Nachricht kann auch zwischenverarbeitet werden, indem sie beispielsweise auf der Basis von seitens des dritten Kraftfahrzeugs ermittelten Informationen plausibilisiert wird. Die Qualität der am zweiten Kraftfahrzeug eintreffenden Informationen kann dadurch verbessert sein.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Nachricht die Position des ersten Kraftfahrzeugs und/oder eine Abtastzeit umfasst. Durch Vergleichen mit einer Position des zweiten Kraftfahrzeugs und einer aktuellen Zeit kann seitens des zweiten Kraftfahrzeugs bestimmt werden, ob sich das erste Kraftfahrzeug zur Abtastzeit in einem Abstand befunden hat, der kürzer als der vorbestimmte Maximalwert ist. In einer anderen Ausführungsform kann die Einhaltung des Maximalwerts mit Mitteln der Signalübermittlung sichergestellt werden, indem beispielsweise ein nur innerhalb eines vorbestimmten Radius empfangbares drahtloses Signal vom ersten Kraftfahrzeug ausgesandt wird. Die Abtastzeit kann zusätzlich darauf hinweisen, wie aktuell die empfangene Information ist.
In einer weiteren Ausführungsform werden die optisch abgetasteten Informationen seitens des ersten Kraftfahrzeugs maschinell interpretiert, wobei die Nachricht einen Hinweis auf ein Ergebnis der Interpretation umfasst. Beispielsweise kann an Bord des ersten Kraftfahrzeugs eine Bilderkennung stattfinden, um etwa Richtung und Fahrgeschwindigkeit eines vorausfahrenden, weiteren Kraftfahrzeugs zu bestimmen, eine lokale Gefahrenstelle zu identifizieren oder ein Verkehrsschild im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs automatisch zu erkennen. Das oder die Ergebnisse der Interpretation bzw. Bildverarbeitung können das zweite Kraftfahrzeug in die Lage versetzen, eigene Bestimmungen mit denen des ersten Kraftfahrzeugs zu vergleichen oder auf eine eigene Bildverarbeitung zu verzichten. Die interpretierten Informationen können zusammen mit der Darstellung an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Die Ergebnisse einer Interpretation können auch der Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs zugrunde gelegt werden.
Es ist besonders bevorzugt, dass eine Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs seitens des zweiten Kraftfahrzeugs abgetastet wird und die abgetasteten Informationen mit Informationen der Nachricht fusioniert werden.
Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Eine erste Steuervorrichtung für ein erstes Kraftfahrzeug umfasst eine Abtastvorrichtung zur optischen Abtastung einer Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs; eine Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung einer Nachricht auf der Basis der abgetasteten Informationen; und eine Sendeeinrichtung zur drahtlosen Aussendung der Nachricht. Eine zweite Steuervorrichtung für ein zweites Kraftfahrzeug umfasst eine Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Nachricht von einem ersten Kraftfahrzeug, wobei ein Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug einen vorbestimmten Maximalwert nicht übersteigt; eine Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung einer graphischen Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs auf der Basis der Nachricht; und eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der graphischen Darstellung.
Die beiden Steuervorrichtungen sind bevorzugterweise dazu eingerichtet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Dazu können sie ein System bilden, das in einer Ausführungsform zusätzlich ein drittes Kraftfahrzeug oder eine Infrastruktur umfasst, wie oben genauer beschrieben ist.
Kurze Beschreibung der Figuren
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
1. ein System mit mehreren Kraftfahrzeugen;
2. ein Kraftfahrzeug;
3. eine Verkehrssituation mit zwei Kraftfahrzeugen; und
4. ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Kraftfahrzeugs darstellt.
1 Zeit ein System 100, das ein erstes Kraftfahrzeug 105 und ein zweites Kraftfahrzeug 110 umfasst. Es sind mehrere erste Fahrzeuge 105 in exemplarischen Situationen und Abständen bezüglich des zweiten Kraftfahrzeugs 110 dargestellt, die mit Suffixen 1 bis 4 durchnummeriert sind.
Ein erstes Kraftfahrzeug 105.1 folgt dem zweiten Kraftfahrzeug 110. Ein erstes Kraftfahrzeug 105.2 benutzt eine andere Straße als das zweite Kraftfahrzeug 110. Ein erstes Kraftfahrzeug 105.3. fährt dem zweiten Kraftfahrzeug 110 voraus und ein erstes Kraftfahrzeug 105.4 kommt dem zweiten Kraftfahrzeug 110 entgegen.
Um die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 zu verbessern, wird vorgeschlagen, seitens eines ersten Kraftfahrzeugs 105 optisch Informationen aus dessen Umgebung abzutasten und direkt oder unter Benutzung einer ortsgebundenen Infrastruktur 115 an das zweite Kraftfahrzeug 110 zu übermitteln. Dort werden die Informationen empfangen, ausgewertet und graphisch dargestellt. Ein Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 kann eine Vielzahl unterschiedlicher Informationen aus der graphischen Darstellung entnehmen und das Kraftfahrzeug 110 auf deren Basis verbessert führen. In einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Kraftfahrzeug 110 dazu eingerichtet, teilweise oder vollständig autonom zu fahren, das heißt, dass eine oder mehrere Fahrfunktionen durch ein automatisches System übernommen werden. Das automatische System kann die vom ersten Kraftfahrzeug 105 übermittelten Informationen auswerten, um die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 anzupassen bzw. zu verbessern.
Es ist bevorzugt, dass seitens des Kraftfahrzeugs 110 nur solche Informationen berücksichtigt werden, die zu einem gegebenen Zeitpunkt innerhalb eines vorbestimmten Maximalabstands 120 vom ersten Kraftfahrzeug 105 abgetastet wurden. In einer Ausführungsform wird Übertragungstechnologie verwendet, deren Wirkbereich den Maximalabstand 120 definiert. In einer anderen Ausführungsform wird seitens des zweiten Kraftfahrzeugs 110 überprüft, ob eine eintreffende Information auf eine Position bezogen ist, die sich innerhalb eines Kreises mit dem Maximalabstand 120 als Radius um das zweite Kraftfahrzeug 110 befindet. Hierzu ist es bevorzugt, dass seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 zusätzlich zu optisch abgetasteten Informationen aus dem Bereich des ersten Kraftfahrzeugs 105 auch eine Position des ersten Kraftfahrzeugs 105 zum Abtastungszeitpunkt bestimmt wird und beide Informationen in eine Nachricht zusammengefasst werden, die vom ersten Kraftfahrzeug 105 an das zweite Kraftfahrzeug 110 übermittelt wird.
Es können auch noch andere Informationen zusätzlich zu den optischen Informationen im Rahmen der Nachricht vom ersten Kraftfahrzeug 105 ans zweite Kraftfahrzeug 110 übermittelt werden. Dazu können insbesondere ein Abtastzeitpunkt, ein Übertragungszeitpunkt, eine Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 105 oder Informationen zählen, die mittels anderer Sensoren an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 bestimmt wurden, beispielsweise einer Außentemperatur, Informationen eines Regensensors oder ein bestimmter Reibwert der benutzten Straße.
Weitere übermittelte Informationen können umfassen:

– Kamerabilddaten (z.B. Rohdaten, komprimierte Bilddaten, Nachtsichtdaten)
– Positionsdaten (z. B. GPS, GLONASS, Baidou, Galileo)
– Objektdaten (z.B. Hindernisse, Fußgänger, weitere Fahrzeuge)
– Warnmeldungen (z.B. Stau, Hindernisse)
– Fahrzeug ID
– Zeitstempel der Nachricht
– Parameter für Kommunikationsgüte
– etc.

Außerdem können an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 vorliegende Informationen interpretiert werden, beispielsweise können die optisch abgetasteten Informationen einer Bildverarbeitung unterzogen werden. Ein Ergebnis der Bildverarbeitung bzw. eine aus der Bildverarbeitung resultierende neue Information kann dann, bevorzugterweise in abstrakter Form, der Nachricht hinzugefügt sein. Derartige Informationen können beispielsweise das Vorliegen eines Hindernisses 125, einen entgegenkommenden oder nachfolgenden Verkehr, eine Kurve, eine Kuppe oder Senke oder eine andere verkehrsrelevante Information umfassen, die insbesondere aus den optischen Informationen abgeleitet ist. In einem weiteren Beispiel können Verkehrsinformationen wie ein Stau bzw. ein Stauende, eine Ampelphase oder ein Rettungsfahrzeug im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs 105 erkannt und als Information der Nachricht ans zweite Kraftfahrzeug 110 beigefügt werden.
Die der Nachricht hinzugefügten Informationen können seitens des zweiten Kraftfahrzeugs 110 automatisch ausgewertet werden. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 110 in Abhängigkeit der im Rahmen der Nachricht empfangenen Informationen verbessert gesteuert werden. Außerdem kann eine der empfangenen Informationen graphisch an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 dargestellt werden, beispielsweise in Form eines möglichst deskriptiven Warnsymbols, einer Handlungsanweisung oder als allgemeiner Hinweis zur Erhöhung der Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 110.
2 zeigt ein Kraftfahrzeug 200, das im Rahmen des Systems 100 von 1 als erstes Kraftfahrzeug 105 oder zweites Kraftfahrzeug 110 eingesetzt werden kann. Das Kraftfahrzeug 105 umfasst eine Steuervorrichtung 202 zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 105. Die Steuervorrichtung 205 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 205, die mit einer drahtlosen Kommunikationseinrichtung 210 verbunden ist. Wird das Kraftfahrzeug 200 als erstes Kraftfahrzeug 105 im System 100 von 1 verwendet, so umfasst die Kommunikationseinrichtung 210 bevorzugt wenigstens eine Sendeeinrichtung; im zweiten Kraftfahrzeug 110 umfasst die Kommunikationseinrichtung 210 bevorzugt wenigstens eine Empfangseinrichtung. In beiden Fällen ist eine kombinierte Sende- und Empfangseinheit bevorzugt.
Bevorzugterweise ist ferner eine Positioniereinrichtung 215 vorgesehen, die insbesondere als Empfänger eines Satellitennavigationssystems wie GPS, Galileo, GLONASS oder Beidou ausgebildet sein kann. Zumindest wenn das Kraftfahrzeug 200 als erstes Kraftfahrzeug 105 im System 100 von 1 verwendet werden soll, sind eine oder mehrere Kameras 220 vorgesehen, die bevorzugterweise dazu eingerichtet sind, bewegte Bilder (Video) aus einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 200 abzutasten. Dabei kann der Bereich des sichtbaren Lichts und alternativ oder zusätzlich ein Teil des Infrarot-Spektrums abgetastet werden, um eine Nachtsichtfähigkeit der Kamera 220 bereitzustellen.
Eine Kamera 220 kann in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 200 gerichtet sein, eine andere oder weitere entgegen der Fahrtrichtung. Zusätzlich oder alternativ können eine oder mehrere seitlich ausgerichtete Kameras 220 vorgesehen sein. Die Kameras 220 sind ebenfalls mit der Verarbeitungseinrichtung 205 verbunden.
Optional ist eine Schnittstelle 225 vorgesehen, über die im ersten Kraftfahrzeug 105 zusätzliche Informationen von einem anderen System oder Subsystem an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 bezogen werden können. Derartige Informationen können insbesondere einen Fahrzustand des ersten Kraftfahrzeugs betreffen, beispielsweise eine Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit.
Bei Einsatz des dargestellten Kraftfahrzeugs 200 als zweites Kraftfahrzeug 110 kann die Schnittstelle 225 ebenfalls zu einem System oder Subsystem an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 führen, wobei jedoch bevorzugt ist, dass dieses System zur Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 in wenigstens einem Aspekt eingerichtet ist. Außerdem befindet sich an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 eine Ausgabeeinrichtung 230, die dazu eingerichtet ist, eine graphische Darstellung anzuzeigen.
In einer Ausbildung des dargestellten Kraftfahrzeugs 200 als erstes Kraftfahrzeug 105 ist die Verarbeitungseinrichtung 205 dazu eingerichtet, auf der Basis von mittels der Kameras 220 abgetasteten Informationen eine Nachricht zu erstellen, die optional mit weiteren Daten angereichert werden kann. Diese weiteren Daten sind üblicherweise nicht graphischer Natur und können Informationen über einen Fahrzustand des ersten Kraftfahrzeugs 105 oder ein Resultat einer Bildverarbeitung der durch die Kameras 220 gelieferten Bilder umfassen. Die Nachricht kann dann über die Kommunikationseinrichtung 210 ausgesandt werden.
Bei einer Ausbildung des dargestellten Kraftfahrzeugs 200 als zweites Kraftfahrzeug 110 kann die oben beschriebene Nachricht mittels der Kommunikationseinrichtung 210 empfangen und analysiert werden. Dazu können graphische Informationen aus der Nachricht extrahiert und mittels der graphischen Ausgabeeinrichtung 230 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 dargestellt werden, insbesondere einem Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110. Zusätzliche, üblicherweise nicht graphische Informationen, die sich in der empfangenen Nachricht finden, können graphisch oder auf andere Weise an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 dargeboten werden. In einer bevorzugten Ausführungsform werden die graphischen Informationen und/oder die zusätzlichen Informationen mittels der Schnittstelle 225 einem weiteren System an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 zur Verfügung gestellt, das insbesondere die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 betrifft.
Das dargestellte Kraftfahrzeug 200 kann sowohl als erstes Kraftfahrzeug 105 als auch als zweites Kraftfahrzeug 110 agieren. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform können diese Eigenschaften miteinander kombiniert werden, um nach der Art des zweiten Kraftfahrzeugs 110 Informationen von einem ersten Kraftfahrzeug 105 zu empfangen, ggf. zu verarbeiten oder mit eigenen Informationen anzureichern, und nach Art eines ersten Kraftfahrzeugs 105 wieder auszusenden. Auf diese Weise kann eine Information von Kraftfahrzeug zu Kraftfahrzeug weitergereicht werden, wobei jedes Mal eine Überprüfung, Anreicherung oder Aktualisierung von Informationen stattfinden kann. Die Qualität oder der Detailgrad der Information kann dadurch immer weiter verbessert werden.
3 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation 300 mit einem ersten Kraftfahrzeug 105 und einem zweiten Kraftfahrzeug 110 des Systems 100 von 1. In exemplarischer Weise soll hier die Verwendung des Systems 100 für eine Routenplanung bzw. eine Parkplatzsuche genauer erläutert werden.
Das zweite Kraftfahrzeug 110 befindet sich in der Nähe eines Ziels 305 und es soll ein Parkplatz 310 gesucht werden, auf dem das zweite Kraftfahrzeug 110 möglichst nahe am Ziel 305 abgestellt werden kann. Dazu kann das zweite Kraftfahrzeug 110 in der oben beschriebenen Weise graphische Informationen aus dem Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 105 drahtlos empfangen. Ein Parkplatz 310, der aus der Position des zweiten Kraftfahrzeugs 110 nicht einsehbar ist, befindet sich hier im Sichtbereich des ersten Kraftfahrzeugs 105. Auf der Basis einer Position des ersten Kraftfahrzeugs 105 kann das zweite Kraftfahrzeug 110 – automatisch, autonom oder durch einen Fahrer gesteuert – an der dargestellten Kreuzung links abbiegen, um zum Parkplatz 310 zu gelangen.
Da seitens des zweiten Kraftfahrzeugs 110 nur Informationen von ersten Kraftfahrzeugen 105 berücksichtigt werden, die sich nicht weiter als der vorbestimmte Maximalabstand 120 befinden, kann sichergestellt werden, dass nur Parkplätze 310 gesucht werden, die sich relativ nahe am zweiten Kraftfahrzeug 110 und damit in der dargestellten Situation nahe am Ziel 305 befinden.
In einer weiteren Ausführungsform sind mehrere erste Kraftfahrzeuge 105 näher als der Maximalabstand 120 am zweiten Kraftfahrzeug 110. Eine Auswahl, von welchem der ersten Kraftfahrzeuge 105 Informationen empfangen bzw. an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 graphisch dargestellt werden sollen, kann automatisch, beispielsweise auf der Basis des Abstands zwischen den Kraftfahrzeugen 105, 110, oder manuell, insbesondere durch einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110, erfolgen.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 zum Steuern eines zweiten Kraftfahrzeugs 110 wie dem der vorangehenden Figuren. Die in einem linken Bereich dargestellten Schritte 405 bis 415 werden bevorzugterweise an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105, der im mittleren Bereich dargestellte Schritt 420 durch ein drittes Kraftfahrzeug 200 oder eine Infrastruktur 115 und die im rechten Bereich dargestellten Schritte 425 bis 450 vorzugsweise durch ein zweites Kraftfahrzeug 110 ausgeführt.
In einem Schritt 405 werden seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 optische Informationen aus einem Umfeld abgetastet. Bevorzugterweise werden noch zusätzliche Informationen, insbesondere eine Position des ersten Kraftfahrzeugs 105, bestimmt. Optional werden in einem Schritt 410 die abgetasteten Videodaten mit weiteren Daten fusioniert oder angereichert. Beispielsweise können Videodaten von mehreren Kameras 220 zu einem Panoramabild zusammengesetzt werden. Außerdem kann eine automatische Objekterkennung auf dem Kamerabild durchgeführt werden. Dadurch können beispielsweise ein Straßenschild, ein anderer Verkehrsteilnehmer, ein Hindernis 125 oder auch eine Person, beispielsweise ein Kind, im Bereich einer benutzten Fahrbahn, erkannt werden. Die optischen Daten können komprimiert werden, wobei ein verlustfreies oder ein verlustbehaftetes Kompressionsverfahren Einsatz finden kann. Bevorzugterweise wird auf der Basis der abgetasteten optischen Informationen und optional noch weiterer Informationen eine Nachricht bestimmt, die in einem nachfolgenden Schritt 415 mittels der Kommunikationseinrichtung 210 ausgesandt wird.
In einem Schritt 420 wird die Nachricht optional von der Infrastruktur 115 oder von einem dritten Kraftfahrzeug 200 weitergeleitet.
In einem Schritt 425 wird die Nachricht vom zweiten Kraftfahrzeug 110 empfangen. Es ist bevorzugt, dass in einem Schritt 430 seitens des zweiten Kraftfahrzeugs 110 ebenfalls optische Informationen aus dem eigenen Umfeld abgetastet und weiter bevorzugt mit einer Position des zweiten Kraftfahrzeugs 110 zur Abtastzeit korreliert werden. Dieser Schritt entspricht im Wesentlichen dem Schritt 405. Anschließend können die erhobenen Daten fusioniert, kombiniert und komprimiert werden, wie oben bezüglich des Schritts 410 genauer erläutert wurde. In einem optionalen Schritt 440 können dann die empfangenen und die lokal bestimmten Daten miteinander kombiniert werden. In einer Ausführungsform findet dabei eine Validierung, also ein Auffinden von Widersprüchen in den unterschiedlichen Daten statt. In einer weiteren Ausführungsform können an dieser Stelle auch automatisch oder durch einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 110 Daten ausgewählt werden, die von unterschiedlichen ersten Kraftfahrzeugen 105 stammen und an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 ausgewertet werden können.
In einem Schritt 445 wird eine graphische Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs 105 auf der Basis der in einem der Schritte 425 oder 440 bestimmten Informationen erstellt und bevorzugterweise mittels der graphischen Ausgabeeinrichtung 230 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 dargestellt. In einer Ausführungsform erfolgt das Darstellen auf einem eingebauten Anzeigesystem, in einer anderen Ausführungsform kann auch beispielsweise ein sogenanntes Head-up-Display (HUD) für die Ausgabe verwendet werden.
Parallel dazu kann in einem Schritt 450 das zweite Kraftfahrzeug 110 auf der Basis der empfangenen Informationen gesteuert werden. Dazu können die graphischen Informationen einer automatischen Erkennung bzw. Interpretation unterworfen werden. In einer Ausführungsform werden im Schritt 450 die beschafften Informationen lediglich mittels der Schnittstelle 225 an ein weiteres System weitergegeben, das die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 durchführt. In noch einer weiteren Ausführungsform kann über die Schnittstelle 225 ein System an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 lediglich beeinflusst werden, beispielsweise kann eine Routenwahl oder die genaue Zielauswahl eines Navigationssystems verändert werden, siehe hierzu oben mit Bezug auf 3.

Claims

Verfahren (400), folgende Schritte umfassend: – optisches Abtasten (405), seitens eines ersten Kraftfahrzeugs (105), einer Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs (105); – Bestimmen (410) einer Nachricht auf der Basis der abgetasteten Informationen; – Übermitteln (415–425) der Nachricht vom ersten Kraftfahrzeug (105) an ein zweites Kraftfahrzeug (110), – wobei ein Abstand zwischen dem ersten (105) und dem zweiten Kraftfahrzeug (110) einen vorbestimmten Maximalwert (120) nicht übersteigt; – Bestimmen (440) einer graphischen Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis der Nachricht; und – Ausgeben (445) der Darstellung an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs (110).
Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei das zweite Kraftfahrzeug (110) auf der Basis der Nachricht gesteuert (450) wird.
Verfahren (400) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Maximalwert (120) in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs (110) gewählt ist.
Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Nachricht drahtlos unmittelbar vom ersten (105) ans zweite Kraftfahrzeug (110) übermittelt wird.
Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Nachricht drahtlos an eine erste ortsfeste Infrastruktur (115) im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs (105), von dort an eine zweite Infrastruktur (115) im Bereich des zweiten Kraftfahrzeugs (110) und von dort drahtlos an das zweite Kraftfahrzeug (110) übermittelt wird.
Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Nachricht vom ersten Kraftfahrzeug (105) an ein drittes Kraftfahrzeug (200) und von dort an das zweite Kraftfahrzeug (110) übermittelt wird.
Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Nachricht die Position des ersten Kraftfahrzeugs (105) und/oder eine Abtastzeit umfasst.
Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die optisch abgetasteten Informationen seitens des ersten Kraftfahrzeugs (105) maschinell interpretiert (410) werden und die Nachricht einen Hinweis auf ein Ergebnis der Interpretation umfasst.
Verfahren (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs (110) seitens des zweiten Kraftfahrzeugs (110) abgetastet (430) wird und die abgetasteten Informationen mit Informationen der Nachricht fusioniert (440) werden.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens (400) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung (205) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Steuervorrichtung (202) für ein erstes Kraftfahrzeug (105), umfassend: – eine Abtastvorrichtung (220) zur optischen Abtastung einer Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs (105); – eine Verarbeitungsvorrichtung (205) zur Bestimmung einer Nachricht auf der Basis der abgetasteten Informationen; und – eine Sendeeinrichtung (210) zur drahtlosen Aussendung der Nachricht.
Steuervorrichtung (202) für ein zweites Kraftfahrzeug (110), umfassend: – eine Empfangseinrichtung (210) zum Empfangen einer Nachricht von einem ersten Kraftfahrzeug (105), – wobei ein Abstand zwischen dem ersten (105) und dem zweiten Kraftfahrzeug (110) einen vorbestimmten Maximalwert (120) nicht übersteigt; – eine Verarbeitungseinrichtung (205) zur Bestimmung einer graphischen Darstellung der Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis der Nachricht; und – eine Ausgabeeinrichtung (230) zur Ausgabe der graphischen Darstellung.