CN110803100B - 车辆用显示系统以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆用显示系统以及设有该车辆用显示系统的车辆。其目的在于,提供在周边存在将光图形射出到路面上的二个车辆的状况下能防止从其它车辆射出的光图形的视认性低下的车辆用显示系统以及车辆。设在车辆(1A)的显示系统包括:路面绘制装置，构成为向着车辆(1A)的外部的路面射出光图形(L1)；以及显示控制部，构成为控制路面绘制装置。显示控制部根据检测到从车辆(1B)射出的光图形(L2)，停止射出光图形(L1)。

Description

车辆用显示系统以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆用显示系统以及设有该车辆用显示系统的车辆。
背景技术
现在，汽车的自动驾驶技术的研究在各国盛行，各国正在研究用于车辆(以下，“车辆”指汽车)能用自动驾驶模式行驶在马路上的法律整备。在此，在自动驾驶模式中，车辆系统自动控制车辆行驶。具体地说，在自动驾驶模式中，车辆系统基于从照相机、雷达(例如激光雷达，毫米波雷达)等的传感器所得到的表示车辆周边环境的信息(周边环境信息)自动地执行转向控制(车辆前进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加速/减速)之中任何一个。另一方面，在以下所述的手动驾驶模式中，驾驶者控制车辆行驶，如以往车辆的大多数那样。具体地说，在手动驾驶模式中，根据驾驶者的操作(转向操作，制动操作，加速操作)，控制车辆行驶。车辆系统不是自动地执行转向控制、制动控制及加速控制。所谓车辆的驾驶模式并不是仅仅一部分车辆存在的概念，而是也包含不具有自动驾驶功能的以往型车辆的全部车辆中存在的概念，例如，根据车辆控制方法等分类。
这样，将来，预料在马路上用自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，称为“自动驾驶车”)和用手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，称为“手动驾驶车”)混在。
作为自动驾驶技术一例，在专利文献1中，公开了后续车自动追随行驶先行车的自动追随行驶系统。在该自动追随行驶系统中，先行车和后续车各自设有照明系统，用于防止其它车辆挤入先行车和后续车之间的文字信息显示在先行车的照明系统，同时，显示自动追随行驶信息的文字信息显示在后续车的照明系统。
【专利文献1】日本特开平9-277887号公报
在将来的自动驾驶社会中，预料自动驾驶车和人之间的视觉交流日益重要。尤其，预料车辆和存在于该车辆外部的行人等的对象物之间的视觉交流以及车辆和该车辆的乘员之间的视觉交流日益重要。在这一点上，能够使用将光图形射出到路面上的路面绘制装置实现车辆和对象物之间的视觉交流，同时，能够使用抬头显示器(HUD)实现车辆和乘员之间的视觉交流。
但是，当第一车辆将光图形射出到路面上时，设想将光图形射出到路面上的第二车辆存在于该第一车辆的周边的状况。在上述状况下，第一车辆的光图形与第二车辆的光图形重叠场合，担心第一车辆的乘员及行人等不能明确视认第二车辆的光图形。或者担心第二车辆的乘员及行人等不能明确视认第一车辆的光图形。因此，担心第一车辆不能将自身意图向第一车辆的外部充分传达，同时，第二车辆不能将自身意图向第二车辆的外部充分传达。从上述角度考虑，对于使用射出到路面上的光图形的视觉交流存在进一步改善的余地。
发明内容
本发明就是鉴于这种状况而提出来的，其目的在于,提供在周边存在将光图形射出到路面上的二个车辆的状况下能防止从其它车辆射出的光图形的视认性低下的车辆用显示系统以及车辆。
为了实现上述目的，本发明一形态的车辆用显示系统设在车辆，包括:
第一显示装置，构成为向着上述车辆的外部的路面射出第一光图形；以及
显示控制部，构成为控制上述第一显示装置；
根据检测到从在上述车辆周边存在的其它车辆向着上述其它车辆的外部路面射出的第二光图形，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。
根据上述构成，根据检测到在车辆周边存在的其它车辆的第二光图形，停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。这样，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。因此，能提供可防止第二光图形的视认性降低的车辆用显示系统。
又，在本发明的车辆用显示系统中，也可以构成为:
上述检测到的第二光图形存在于从上述车辆或上述第一光图形离开所设定距离以内场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。
根据上述构成，检测到的第二光图形存在于从上述车辆或上述第一光图形离开所设定距离以内场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。这样，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。因此，能提供可防止第二光图形的视认性降低的车辆用显示系统。
又，在本发明的车辆用显示系统中，也可以构成为:
当上述检测到的第二光图形与上述第一光图形重叠场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。
根据上述构成，当上述检测到的第二光图形与上述第一光图形重叠场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。这样，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。因此，能提供可防止第二光图形的视认性降低的车辆用显示系统。
又，在本发明的车辆用显示系统中，也可以构成为:
当上述其它车辆的行驶比上述车辆行驶优先场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。
根据上述构成，当上述其它车辆的行驶比上述车辆行驶优先场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。这样，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。因此，能提供可防止第二光图形的视认性降低的车辆用显示系统。
又，在本发明的车辆用显示系统中，也可以构成为:
进一步包括第二显示装置，其构成为位于上述车辆内部，并且，将所设定的信息向着上述车辆乘员显示，使得上述所设定的信息重叠在上述车辆的外部的现实空间。
上述显示控制部可以根据检测到上述第二光图形，停止射出上述第一光图形的至少一部分，同时，将由上述至少一部分的上述第一光图形表示的信息表示在上述第二显示装置。
根据上述构成，根据检测到在车辆周边存在的其它车辆的第二光图形，停止射出上述第一光图形的至少一部分，同时，将由上述至少一部分的上述第一光图形表示的信息表示在上述第二显示装置。因此，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。再有，自身车辆的乘员通过视认表示在第二显示装置的信息，能把握自身车辆的意图。
又，在本发明的车辆用显示系统中，也可以构成为:
进一步包括第二显示装置，其构成为位于上述车辆内部，并且，将所设定的信息向着上述车辆乘员显示，使得上述所设定的信息重叠在上述车辆的外部的现实空间。
上述显示控制部可以根据检测到上述第二光图形，停止射出表示文字信息的上述第一光图形，同时，将由上述第一光图形表示的文字信息表示在上述第二显示装置。
根据上述构成，根据检测到在车辆周边存在的其它车辆的第二光图形，停止射出表示文字信息的第一光图形，同时，将由第一光图形表示的文字信息表示在第二显示装置。因此，能合适地防止自身车辆的乘员和/或行人等不能明确视认射出到路面上的第二光图形的状况。再有，自身车辆的乘员通过视认表示在第二显示装置的文字信息，能把握自身车辆的意图。
又，提供设有车辆用显示系统的车辆。
根据上述构成，能提供在周边存在将光图形射出到路面上的二个车辆的状况下能防止从其它车辆射出的光图形的视认性低下的车辆。
下面说明本发明的效果:
按照本发明，能提供在周边存在将光图形射出到路面上的二个车辆的状况下能防止从其它车辆射出的光图形的视认性低下的车辆用显示系统以及车辆。
附图说明
图1是搭载本发明实施形态(以下，简称为“本实施形态”)涉及的车辆系统的车辆的正面图。
图2是本实施形态涉及的车辆系统的框图。
图3表示从HUD(抬头显示器,Head-Up Display)射出的光到达乘员眼睛的状态。
图4是用于说明本实施形态的显示系统的第一动作例的流程图。
图5表示从在主车道行驶中的车辆射出的光图形存在于从在合流车道行驶中的车辆射出的光图形所设定的距离以内的状态。
图6表示在合流车道行驶中的车辆停止射出光图形的状态。
图7表示在合流车道行驶中的车辆变更光图形的显示色的状态。
图8表示在合流车道行驶中的车辆射出表示文字信息的光图形和表示车辆的前进方向的光图形的状态。
图9表示从在合流车道行驶中的车辆的乘员看到的三个光图形。
图10表示由光图形表示的文字信息显示在HUD显示区域的状态。
图11是用于说明本实施形态的显示系统的第二动作例的流程图。
图12表示从在主车道行驶中的车辆射出的光图形与从在合流车道行驶中的车辆射出的光图形互相一部分重叠的状态。
图13表示停止在合流车道行驶中的车辆射出光图形，同时停止在主车道行驶中的车辆射出光图形的状态。
图14是用于说明本实施形态的显示系统的第三动作例的流程图。
图中符号意义如下:
1，1A，1B—车辆
2—车辆系统
3—车辆控制部
4—车辆用显示系统(显示系统)
5—传感器
6—照相机
6A—外部照相机
6B—内部照相机
7—雷达
8—HMI
9—GPS
10—无线通信部
11—存储装置
12—转向驱动器
13—转向装置
14—制动驱动器
15—制动装置
16—加速驱动器
17—加速装置
20—头灯
20A—左侧头灯
20B—右侧头灯
42—HUD
43—显示控制部
45—路面绘制装置
45L—左侧路面绘制装置
45R—右侧路面绘制装置
60—前窗
100A—车体顶部
420—HUD主体部
421—透明屏幕
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明实施形态(以下，简称为“本实施形态”)。附图所示各部件的尺寸为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。
在本实施形态的说明中，为了便于说明，有时言及“左右方向”、“上下方向”、“前后方向”。上述方向是关于图1所示车辆1所设定的相对方向。在此，“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。前后方向在图1没有表示，其是与左右方向及上下方向正交的方向。
首先，参照图1及图2，说明本实施形态涉及的车辆系统2。图1是搭载车辆系统2的车辆1的正面图。图2是车辆系统2的框图。车辆1是能用自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)。
如图2所示，车辆系统2包括车辆控制部3，车辆用显示系统4(以下，简称为“显示系统4”)，传感器5，照相机6，以及雷达7。再有，车辆系统2进一步包括HMI(人机接口，HumanMachine Interface)8,GPS(全球定位系统，Global Positioning System)9,无线通信部10,存储装置11,转向驱动器12,转向装置13,制动驱动器14,制动装置15,加速驱动器16,加速装置17。
车辆控制部3构成为控制车辆1的行驶。车辆控制部3例如由至少一个电子控制单元(Electronic Control Unit,以下，简记为“ECU”)构成。电子控制单元包括含有至少一个处理器和至少一个存储器的计算机系统(例如，SoC(芯片系统，System on a Chip)等)，以及由晶体管等的有源元件及无源元件构成的电子电路。处理器包括例如CPU(中央处理器，Central Processing Unit)、MPU(微处理机，Micro Processing Unit)、GPU(图形处理单元，Graphics Processing Unit)、以及TPU(张量处理器，Tensor Processing Unit)之中的至少一个。CPU也可以由多个CPU芯构成。GPU也可以由多个GPU芯构成。存储器包括ROM(只读存储器，Read Only Memory)和RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)。车辆控制程序可以存储在ROM。例如，车辆控制程序可以包括自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是由使用多层神经网络的有教师或无教师机械学习(尤其深度学习)构筑的程序(学习完模式)。也可以暂时将车辆控制程序、车辆控制数据、以及/或表示车辆周边环境的周边环境信息存储在RAM。处理器也可以构成为将由存储在ROM的各种车辆控制程序指定的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同，实行各种处理。另外，计算机系统也可以由ASIC(专用集成电路，Application Specific Integrated Circuit)或FPGA(场可编译门阵列，Field-Programmable Gate Array)等的非诺曼型计算机构成。再有，计算机系统也可以由诺曼型计算机和非诺曼型计算机的组合构成。
显示系统4包括左侧头灯20L，右侧头灯20R，左侧路面绘制装置45L，以及右侧路面绘制装置45R。再有，显示系统4包括HUD(抬头显示器,Head-Up Display)42以及显示控制部43。
如图1所示，左侧头灯20L配置在车辆1的左侧前面，包括构成为将近光照射到车辆1的前方的近光灯，以及构成为将远光照射到车辆1的前方的远光灯。右侧头灯20R配置在车辆1的右侧前面，包括构成为将近光照射到车辆1的前方的近光灯，以及构成为将远光照射到车辆1的前方的远光灯。近光灯及远光灯各自设有LED(发光二极管，Light EmittingDiode)或LD(激光二极管，Laser Diode)等至少一个发光元件、透镜、以及反射镜等的光学部件。在下文中，为了说明方便起见，将左侧头灯20L及右侧头灯20R有时总称为头灯20。
左侧路面绘制装置45L(第一显示装置一例)配置在左侧头灯20L的灯室内。左侧路面绘制装置45L构成为向着车辆1的外部的路面射出光图形。左侧路面绘制装置45L例如包括光源部，驱动反射镜，透镜或反射镜等的光学系统，光源驱动电路，以及反射镜驱动电路。光源部是激光光源或LED光源。例如，激光光源是构成为分别射出红色激光、绿色激光、蓝色激光的RGB激光光源。驱动反射镜是例如MEMS(微机电系统，Micro Electro MechanicalSystems)反射镜、DMD(数字镜像设备，Digital MirrorDevice)、加尔瓦诺反射镜(GalvanoMirror)、多面镜等。光源驱动电路构成为驱动控制光源部。光源驱动电路构成为根据从显示控制部送信的与所设定的光图形关连的信号，生成用于控制光源部动作的控制信号，将该生成的控制信号向光源部送信。反射镜驱动电路构成为驱动控制驱动反射镜。反射镜驱动电路构成为根据从显示控制部43送信的与所设定的光图形关连的信号，生成用于控制驱动反射镜动作的控制信号，将该生成的控制信号向驱动反射镜送信。光源部为RGB激光光源场合，左侧路面绘制装置45L能通过使得激光扫描，在路面上绘制各种各样的颜色的光图形。
右侧路面绘制装置45R(第一显示装置一例)配置在右侧头灯20R的灯室内。右侧路面绘制装置45R构成为向着车辆1的外部的路面射出光图形。与左侧路面绘制装置45L相同，右侧路面绘制装置45R包括光源部，驱动反射镜，透镜等的光学系统，光源驱动电路，以及反射镜驱动电路。
另外，左侧路面绘制装置45L及右侧路面绘制装置45R的绘制方式可以是光栅扫描方式，DLP(数字光信号处理，Digital Light Processing)方式，或LCOS(硅基液晶，LiquidCrystal on Silicon)方式。采用DLP方式或LCOS方式场合，光源部可以是LED光源。又，作为左侧路面绘制装置45L及右侧路面绘制装置45R的绘制方式，也可以采用投影方式。采用投影方式场合，光源部可以是以矩阵状排列的多个LED光源。再有，在本实施形态中，左侧路面绘制装置45L及右侧路面绘制装置45R也可以配置在车体顶部100A上。在这点上，一个路面绘制装置可以配置在车体顶部100A上。在下文中，为了说明方便，有时将左侧路面绘制装置45L及右侧路面绘制装置45R总称为路面绘制装置45。又，在下文中，路面绘制装置45设为表示左侧路面绘制装置45L，右侧路面绘制装置45R，或左侧路面绘制装置45L和右侧路面绘制装置45R的组合。
HUD42(第二显示装置一例)位于车辆1的内部。具体地说，HUD42设置在车辆1的室内的所设定处。例如图3所示，HUD42可以配置在车辆1的仪表板内。HUD42起着作为车辆1和乘员H之间的视觉接口的功能。HUD42构成为将该HUD信息向着乘员H显示，使得所设定的信息(以下，称为HUD信息)与车辆1的外部的现实空间(尤其是车辆1的前方的周边环境)重叠。这样，HUD42起着作为AR(增强现实技术，Augmented Reality)显示器的功能。由HUD42显示的HUD信息是例如与车辆1的行驶关连的车辆行驶信息和/或与车辆1的周边环境关连的周边环境信息(尤其是与车辆1的外部存在的对象物关连的信息)。
如图3所示，HUD42包括HUD主体部420以及透明屏幕421。HUD主体部420包括光源部，驱动反射镜，光学系统，光源驱动电路，以及反射镜驱动电路。光源部是例如激光光源或LED光源。激光光源例如是构成为分别射出红色激光、绿色激光、蓝色激光的RGB激光光源。驱动反射镜是例如MEMS反射镜、DMD、加尔瓦诺反射镜、多面镜等。光学系统包含棱镜、透镜、扩散板、放大镜之中至少一个。光源驱动电路构成为驱动控制光源部。光源驱动电路构成为根据从显示控制部43送信的图像数据，生成用于控制光源部动作的控制信号，将该生成的控制信号向光源部送信。反射镜驱动电路构成为驱动控制驱动反射镜。反射镜驱动电路构成为根据从显示控制部43送信的图像数据，生成用于控制驱动反射镜动作的控制信号，将该生成的控制信号向驱动反射镜送信。
透明屏幕421由前窗60的一部分构成。透明屏幕421包括能显示HUD信息的HUD显示区域D1(参照图10)。从HUD主体部420射出的光(图像)照射到透明屏幕421的HUD显示区域D1。接着，HUD显示区域D1将从HUD主体部420射出的光向着乘员H的视点E反射。其结果，乘员H将从HUD主体部420射出的光(图像)识别作为在透明屏幕421的前方的所设定位置形成的虚像。这样，由HUD42显示的HUD信息(图像)重叠在车辆1的前方的现实空间的结果，乘员E能感到该HUD信息浮在道路上。
透明屏幕421也可以作为与前窗60分离的透明的组合部件构成。即使这种场合，组合部件也设有HUD显示区域。再有，乘员H将从HUD主体部420射出的光(图像)识别作为在组合部件的前方的所设定位置形成的虚像。又，形成虚像的位置(虚像形成位置)也可以通过调整HUD42的光学系统的位置(尤其投影光学系统的焦距)使其可变。在这一点上，显示控制部43可以基于车辆1的前方存在的对象物的位置信息，控制HUD42，使得对象物的位置和虚像形成位置大致一致。另外，HUD42的绘制方式也可以是光栅扫描方式，DLP方式，或LCOS方式。采用DLP方式或LCOS方式场合，HUD42的光源部可以是LED光源。
显示控制部43构成为控制路面绘制装置45(具体地说，左侧路面绘制装置45L和右侧路面绘制装置45R)、头灯20(具体地说，左侧头灯20L和右侧头灯20R)、以及HUD42的动作。在这一点上，显示控制部43构成为控制路面绘制装置45(具体地说，左侧路面绘制装置45L和右侧路面绘制装置45R)的动作，使得光图形照射在路面上的所设定的位置。再有，显示控制部43构成为控制HUD42的动作，使得HUD信息显示在HUD显示区域D1。
显示控制部43由电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元包括含有至少一个处理器和至少一个存储器的计算机系统(例如，SoC等)，以及由晶体管等的有源元件及无源元件构成的电子电路。处理器包括CPU、MPU、GPU、以及TPU之中的至少一个。存储器包括ROM和RAM。计算机系统可以由ASIC或FPGA等的非诺曼型计算机构成。
在本实施形态中，车辆控制部3和显示控制部43设为分别构成，但是，车辆控制部3和显示控制部43也可以构成为一体。在这一点上，车辆控制部3和显示控制部43可以由单一的电子控制单元构成。显示控制部43也可以由构成为控制头灯20和路面绘制装置45的动作的电子控制单元以及构成为控制HUD42动作的电子控制单元(二个电子控制单元)构成。
传感器5包括加速度传感器、速度传感器、以及陀螺传感器之中至少一个。传感器5构成为检测车辆1的行驶状态，将行驶状态信息向车辆控制部3输出。传感器5也可以进一步包括检测驾驶者是否坐在驾驶席的落座传感器，检测驾驶者的脸朝向的脸朝向传感器，检测外部天气状态的外部天气传感器，以及检测车内是否有人的人检测传感器等。
照相机6是包含例如CCD(电荷耦合器，Charge-Coupled Device)或MOS(互补型MOS)等的摄像元件的照相机。照相机6包括至少一个外部照相机6A和内部照相机6B。外部照相机6A构成为取得表示车辆1的周边环境的图像数据，将该图像数据向车辆控制部3送信。车辆控制部3根据送信来的图像数据，取得周边环境信息。在此，周边环境信息可以包含关于在车辆1的外部存在的对象物(行人，其它车辆，标识等)的信息。例如，周边环境信息可以包含关于在车辆1的外部存在的对象物的属性的信息，以及关于对象物相对车辆1的距离或位置的信息。外部照相机6A既可以由单眼照相机构成，也可以由立体照相机构成。
内部照相机6B配置在车辆1的内部，构成为取得表示乘员H的图像数据。内部照相机6B起着作为跟踪乘员H的视点E的跟踪照相机功能。在此，乘员H的视点E可以是乘员H的左眼视点或右眼视点的任一个。或者视点E也可以规定为连接左眼视点和右眼视点的线段的中点。显示控制部43根据由内部照相机6B取得的图像数据可以特定乘员H的视点E的位置。乘员H的视点E的位置根据图像数据既可以以所设定的周期更新，也可以仅仅在车辆1启动时一次性地决定。
雷达7包括毫米波雷达、微米波雷达、以及激光雷达(例如LiDAR单元)之中至少一个。例如LiDAR单元构成为检测车辆1的周边环境。尤其，LiDAR单元构成为取得表示车辆1的周边环境的3D映像数据(点群数据)，将该3D映像数据向车辆控制部3送信。车辆控制部3根据送信来的3D映像数据，特定周边环境信息。
HMI8由接受来自驾驶者的输入操作的输入部以及向驾驶者输出行驶信息等的输出部构成。输入部包括转向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是表示各种行驶信息的显示器(除HUD)。GPS9构成为取得车辆1的现在位置信息，将该取得的现在位置信息向车辆控制部3输出。
无线通信部10构成为从其它车受信关于在车辆1周围的其它车的信息(例如，行驶信息等)，且将关于车辆1的信息(例如，行驶信息等)向其它车送信(车与车之间通信)。又，无线通信部10构成为从信号机或标识灯等的基础设备受信基础信息，且将车辆1的行驶信息向基础设备送信(路与车之间通信)。又，无线通信部10构成为从行人携带的携带型电子设备(例如，智能手机，平板设备，可穿戴设备等)受信关于行人的信息，且将车辆1的自身车辆行驶信息向携带型电子设备送信(行人与车之间通信)。车辆1既可以与其它车辆、基础设备、或携带型电子设备通过特定模式直接通信，也可以通过接入点通信。再有，车辆1也可以通过没有图示的通信网络与其它车辆、基础设备、或携带型电子设备通信。通信网络包括因特网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、以及无线存取网(RAN)之中至少一个。无线通信规格是例如Wi-Fi(登录商标)、Bluetooth(蓝牙，登录商标)、ZigBee(登录商标)、LPWA、DSRC(登录商标)、或Li-Fi。车辆1也可以使用第五代移动通信系统(5G)与其它车辆、基础设备、或携带型电子设备通信。
存储装置11是硬盘驱动器(HDD)或SSD(固态硬盘，Solid State Drive)等的外部存储装置。可以在存储装置11存储二维或三维的地图信息和/或车辆控制程序。例如，三维地图信息可以由3D映像数据(点群数据)构成。存储装置11构成为根据来自车辆控制部3的要求将地图信息或车辆控制程序向车辆控制部3输出。地图信息或车辆控制程序可以通过通信网络更新。
车辆1以自动驾驶模式行驶场合，车辆控制部3根据行驶状态信息、周边环境信息、现在位置信息、地图信息等自动生成转向控制信号、加速控制信号、以及制动控制信号之中至少一个。转向驱动器12构成为从车辆控制部3受信转向控制信号，根据受信的转向控制信号控制转向装置13。制动驱动器14构成为从车辆控制部3受信制动控制信号，根据受信的制动控制信号控制制动装置15。加速驱动器16构成为从车辆控制部3受信加速控制信号，根据受信的加速控制信号控制加速装置17。这样，车辆控制部3根据行驶状态信息、周边环境信息、现在位置信息、地图信息等自动控制车辆1的行驶。即，在自动驾驶模式中，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。
另一方面，车辆1以手动驾驶模式行驶场合，车辆控制部3根据驾驶者对加速踏板、制动踏板、以及转向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号、以及制动控制信号。这样，在手动驾驶模式中，通过驾驶者的手动操作生成转向控制信号、加速控制信号、以及制动控制信号，因此，车辆1的行驶由驾驶者控制。
下面，说明车辆1的驾驶模式。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高度驾驶支援模式、驾驶支援模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动执行转向控制、制动控制、以及加速控制的全部行驶控制，驾驶者没有处于能驾驶车辆1的状态。在高度驾驶支援模式中，车辆系统2自动执行转向控制、制动控制、以及加速控制的全部行驶控制，同时，驾驶者尽管处于能驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。在驾驶支援模式中，车辆系统2自动执行转向控制、制动控制、以及加速控制之中一部分的行驶控制，同时，在车辆系统2的驾驶支援下，驾驶者驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统2没有自动执行行驶控制，在没有车辆系统2的驾驶支援下，驾驶者驾驶车辆1。
并且，车辆1的驾驶模式可以通过操作驾驶模式切换开关进行切换。该场合，车辆控制部3根据驾驶者对于驾驶模式切换开关的操作，在四个驾驶模式(完全自动驾驶模式，高度驾驶支援模式，驾驶支援模式，手动驾驶模式)之间切换车辆1的驾驶模式。车辆1的驾驶模式可以根据关于自动驾驶车能行驶的能行驶区间及禁止自动驾驶车行驶的禁止行驶区间的信息或关于外部天气状态的信息自动切换。该场合，车辆控制部3根据上述信息切换车辆1的驾驶模式。再有，车辆1的驾驶模式可以通过使用落座传感器或脸朝向传感器等自动切换。该场合，车辆控制部3根据来自落座传感器或脸朝向传感器的输出信号，切换车辆1的驾驶模式。
下面，主要参照图4至图6说明本实施形态的显示系统4的第一动作例。图4是用于说明本实施形态的显示系统4的第一动作例的流程图。图5表示从在主车道行驶中的作为其它车辆的车辆1B射出的光图形L2(第二光图形的一例)存在于从在合流车道行驶中的作为自身车辆的车辆1A射出的光图形L1(第一光图形的一例)所设定的距离以内的状态。图6表示在合流车道行驶中的车辆1A停止射出光图形L1的状态。
在本实施形态的说明中，车辆1A、1B设为设有与已经说明的车辆1相同的构成。即，车辆1A、1B设为设有图2所示车辆系统2。在这一点上，设为车辆1A的路面绘制装置45向路面上射出表示车辆1A的前进方向的光图形L1，车辆1B的路面绘制装置45向路面上射出表示车辆1B的前进方向的光图形L2。
最初，如图4所示，作为自身车辆的车辆1A的显示控制部43根据从外部照相机6A取得的图像数据，检测到从其它车辆射出的光图形场合(步骤S1的“是”)，实行步骤S2的判定处理。另一方面，没有检测到其它车辆的光图形场合(步骤S1的“否”)，则本处理结束。在本例中，如图5所示，车辆1A的显示控制部43根据从外部照相机6A取得的图像数据，检测从车辆1B的路面绘制装置45射出的光图形L2。
接着，车辆1A的显示控制部43根据所取得的图像数据判断从车辆1B射出的光图形L2是否存在于从车辆1A射出的光图形L1离开所设定的距离以内(步骤S2)。在此，“所设定的距离”可以根据车辆1的周边环境适当变更。关于所设定的距离的信息可以存储在显示控制部43的存储器。具体地说，显示控制部43可以根据图像数据特定光图形L1、L2的位置信息，判断光图形L2是否存在于从光图形L1所设定的距离以内。显示控制部43为了决定光图形L1的射出位置，可以不根据图像数据特定光图形L1的位置信息。该场合，显示控制部43可以根据图像数据仅仅特定光图形L2的位置信息。在步骤S2中判定结果为“是”场合，本处理进入到步骤S3。另一方面，在步骤S2中判定结果为“否”场合，本处理结束。在本例中，显示控制部43判定光图形L2存在于从光图形L1离开所设定的距离以内。
接着，显示控制部43从存储装置11取得地图信息，并从GPS9取得车辆1A的现在位置信息。此后，显示控制部43根据地图信息以及现在位置信息特定车辆1A行驶中的车道和车辆1B行驶中的车道。此后，显示控制部43判断车辆1B的行驶是否比车辆1A行驶优先(步骤S3)。如图5所示，车辆1A行驶在合流车道，另一方面，车辆1B行驶在作为优先车道的主车道，因此，显示控制部43判断车辆1B的行驶比车辆1A的行驶优先(步骤S3的“是”)。步骤S3判定结果为“是”场合，本处理进入到步骤S4。另一方面，步骤S3判定结果为“否”场合，本处理结束。
接着，在步骤S4中，显示控制部43停止射出光图形L1(参照图6)。具体地说，显示控制部43通过使得路面绘制装置45的驱动停止，停止射出光图形L1。
根据显示系统4的第一动作例，检测到的光图形L2存在于从光图形L1离开所设定的距离以内，同时，车辆1B的行驶比车辆1A的行驶优先场合，停止光图形L1的射出。这样，能合适地防止车辆1A的乘员和/或车辆1A周围存在的行人等不能明确视认行驶比车辆1A优先的车辆1B的光图形L2的状况。因此，能提供可防止光图形L2的视认性降低的显示系统4。
在显示系统4的第一动作例中，当满足步骤S1至S3所设定的全部条件场合，停止光图形L1的射出，但本实施形态并不局限于此。例如，也可以当满足步骤S1的条件场合，停止光图形L1的射出。又，也可以当满足步骤S1及S2的条件场合，停止光图形L1的射出。再有，也可以当满足步骤S1及S3的条件场合，停止光图形L1的射出。
另外，在步骤S4中，显示控制部43停止光图形L1的射出，但本实施形态并不局限于此。例如，显示控制部43可以变更光图形L1的视觉形态(例如，显示色，闪烁周期，照明强度，照明区域)，代替停止光图形L1的射出。例如，如图7所示，显示控制部43在步骤S4中，可以变更光图形L1的显示色。
又，在步骤S2中，显示控制部43判断光图形L2是否存在于从光图形L1离开所设定的距离以内，但本实施形态并不局限于此。例如，在步骤S2中，显示控制部43也可以判断光图形L2是否存在于从车辆1A离开所设定的距离以内。
另外，在步骤S4中，也可以显示控制部43停止向路面上射出光图形L1，另一方面，将由光图形L1表示的信息作为HUD信息表示在HUD42。具体地说，可以将关于车辆1A的前进方向的信息作为HUD信息表示在HUD显示区域D1(参照图10)。该场合，车辆1A的乘员可以通过HUD42视认由光图形L1表示的信息，明确把握车辆1A的意图。
另外，在步骤S4中，显示控制部43也可以停止射出光图形L1的一部分。例如，可以减小照射到路面上的光图形L1的长度或面积。
再有，如图8和图9所示，设想车辆1A将表示车辆1A的前进方向的光图形L3以及表示文字信息的光图形L4射出到路面上场合。图8表示车辆1A射出表示文字信息的光图形L4和表示车辆1A的前进方向的光图形L3的状态。图9表示从车辆1A的乘员看到的三个光图形L2、L3、L4的图。在该场合中，如图10所示，车辆1A的显示控制部43可以停止表示文字信息的光图形L4的射出，而维持表示图形信息的光图形L3的射出。再有，显示控制部43可以将由光图形L4表示的信息作为HUD信息M1(“JOIN”)表示在HUD显示区域D1。该场合，停止射出光图形L4，另一方面，车辆1A的乘员可以通过HUD42视认HUD信息M1,明确把握合流到主车道的车辆1A的意图。
下面，参照图11至图13说明本实施形态的显示系统4的第二动作例。图11是用于说明本实施形态的显示系统4的第二动作例的流程图。图12表示从在主车道行驶中的车辆1B射出的光图形L2和在合流车道行驶中的车辆1A射出的光图形L1互相局部重叠的状态。图13表示在合流车道行驶中的车辆1A停止射出光图形L1、同时在主车道行驶中的车辆1B停止射出光图形L2的状态。
最初，如图11所示，车辆1A的显示控制部43根据从外部照相机6A取得的图像数据，检测到从其它车辆射出的光图形场合(步骤S10的“是”)，实行步骤S11的判定处理。另一方面，没有检测到其它车辆的光图形场合(步骤S10的“否”)，则本处理结束。在本例中，如图12所示，车辆1A的显示控制部43根据从外部照相机6A取得的图像数据，检测从车辆1B的路面绘制装置45射出的光图形L2。
接着，车辆1A的显示控制部43判断从车辆1B射出的光图形L2是否与从车辆1A射出的光图形L1重叠(步骤S11)。在此，所谓光图形L2与光图形L1重叠状态是指光图形L2至少局部与光图形L1重叠的状态。具体地说，显示控制部43可以根据图像数据判定光图形L2是否与光图形L1重叠。在步骤S11中判定结果为“是”场合，本处理进入到步骤S12。另一方面，在步骤S11中判定结果为“否”场合，本处理结束。在本例中，如图12所示，显示控制部43判定光图形L2与光图形L1重叠。
接着，在步骤S12中，车辆1A的显示控制部43停止射出光图形L1。具体地说，显示控制部43通过使得路面绘制装置45的驱动停止，停止射出光图形L1。同样，车辆1B的显示控制部43停止射出光图形L2。在本例中，由于不考虑车辆行驶中的车道是否优先车道，因此，如图13所示，车辆1A、1B双方都停止射出光图形。
在步骤S12中，显示控制部43停止光图形L1的射出，但本实施形态并不局限于此。例如，显示控制部43可以变更光图形L1的视觉形态(例如，显示色，闪烁周期，照明强度，照明区域)，代替停止光图形L1的射出。又，在步骤S12中，也可以显示控制部43停止向路面上射出光图形L1，另一方面，将由光图形L1表示的信息作为HUD信息表示在HUD42。再有，显示控制部43也可以停止射出光图形L1的一部分。
下面，通过参照图12和图14说明本实施形态的显示系统4的第三动作例。图14是用于说明显示系统4的第三动作例的流程图。图14表示的步骤S20、S21的处理分别与图11表示的步骤S10、S11的处理相同，因此，省略说明步骤S20、S21的处理。
如图14所示，车辆1A的显示控制部43在实行步骤S20、S21的处理之后，判断车辆1B的行驶是否比车辆1A的行驶优先(步骤S22)。如图12所示，车辆1A在合流车道行驶，而车辆1B在作为优先车道的主车道行驶，因此，显示控制部43判断车辆1B的行驶比车辆1A的行驶优先(步骤S22的“是”)。接着，在步骤S23中，显示控制部43停止光图形L1的射出。
根据显示系统4的第三动作例，当光图形L2与光图形L1重叠，同时车辆1B的行驶比车辆1A的行驶优先场合，停止射出光图形L1。这样，能合适地防止车辆1A的乘员和/或行人等不能明确视认在优先车道行驶的车辆1B的光图形L2的状况。因此，能提供可防止光图形L2的视认性降低的显示系统4。
在步骤S23中，显示控制部43停止光图形L1的射出，但本实施形态并不局限于此。例如，显示控制部43可以变更光图形L1的视觉形态(例如，显示色，闪烁周期，照明强度，照明区域)，代替停止光图形L1的射出。又，在步骤S23中，也可以显示控制部43停止向路面上射出光图形L1，另一方面，将由光图形L1表示的信息作为HUD信息表示在HUD42。再有，显示控制部43也可以停止射出光图形L1的一部分。
以上说明了本发明的实施形态，当然，不用说，本发明的技术范围并不由本实施形态的说明限定解释。本实施形态不过是其中一例，在权利要求记载的本发明范围内，本技术领域的技术人员可以进行各种各样的实施形态变更。本发明的技术范围应根据权利要求记载的发明范围及其均等范围确定。
在本实施形态中，说明车辆的驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度驾驶支援模式、驾驶支援模式、手动驾驶模式，但是，车辆的驾驶模式并不限定为该四个模式。车辆的驾驶模式区分可以沿着各国自动驾驶涉及的法令或规则进行适当变更。同样，在本实施形态说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶支援模式”、“驾驶支援模式”各自定义仅仅是一例，可以沿着各国自动驾驶涉及的法令或规则进行适当变更。

Claims (7)

1.一种设在车辆的车辆用显示系统，其特征在于:
上述车辆用显示系统包括:
第一显示装置，构成为向着上述车辆的外部的路面射出第一光图形；以及
显示控制部，构成为控制上述第一显示装置；
根据检测到从在上述车辆周边存在的其它车辆向着上述其它车辆的外部路面射出的第二光图形，上述检测到的第二光图形存在于从上述车辆或上述第一光图形离开所设定距离以内场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态；
上述其它车辆行驶在主车道，上述车辆行驶在合流车道。
2.一种设在车辆的车辆用显示系统，其特征在于:
上述车辆用显示系统包括:
第一显示装置，构成为向着上述车辆的外部的路面射出第一光图形；以及
显示控制部，构成为控制上述第一显示装置；
根据检测到从在上述车辆周边存在的其它车辆向着上述其它车辆的外部路面射出的第二光图形，当上述检测到的第二光图形与上述第一光图形重叠场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态；
上述其它车辆行驶在主车道，上述车辆行驶在合流车道。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用显示系统，其特征在于:
当上述其它车辆的行驶比上述车辆行驶优先场合，上述显示控制部停止射出上述第一光图形的至少一部分或变更上述第一光图形的视觉形态。
4.根据权利要求1或2所述的车辆用显示系统，其特征在于:
进一步包括第二显示装置，其构成为位于上述车辆内部，并且，将所设定的信息向着上述车辆乘员显示，使得上述所设定的信息重叠在上述车辆的外部的现实空间；
上述显示控制部根据检测到上述第二光图形，停止射出上述第一光图形的至少一部分，同时，将由上述至少一部分的上述第一光图形表示的信息表示在上述第二显示装置。
5.根据权利要求3中所述的车辆用显示系统，其特征在于:
进一步包括第二显示装置，其构成为位于上述车辆内部，并且，将所设定的信息向着上述车辆乘员显示，使得上述所设定的信息重叠在上述车辆的外部的现实空间；
上述显示控制部根据检测到上述第二光图形，停止射出上述第一光图形的至少一部分，同时，将由上述至少一部分的上述第一光图形表示的信息表示在上述第二显示装置。
6.根据权利要求1或2中所述的车辆用显示系统，其特征在于:
进一步包括第二显示装置，其构成为位于上述车辆内部，并且，将所设定的信息向着上述车辆乘员显示，使得上述所设定的信息重叠在上述车辆的外部的现实空间；
上述显示控制部根据检测到上述第二光图形，停止射出表示文字信息的上述第一光图形，同时，将由上述第一光图形表示的文字信息表示在上述第二显示装置。
7.一种车辆，其特征在于:
包括权利要求1～6中任一个所述的车辆用显示系统。
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