JP2020015474A - 投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】死角に位置して検出が困難な他移動体に対しても、自移動体の投影装置に画像を効果的に投影させることができる投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】第１投影制御装置３２０が、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置３１０を備えた第１移動体３に搭載され、第１投影装置３１０による画像投影を制御する投影制御装置であって、無線情報Ｉ２１を受信する受信部３２２と、少なくとも第２移動体４の位置を表す情報が、無線情報Ｉ２１として第２移動体４から送信されて受信部３２２で受信された場合に、無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置に基づいて第１移動体３の進行方向へと第１投影装置３１０に第１画像を投影させる制御部３２３と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図７

Description

本発明は、移動体の投影装置による画像投影を制御する投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び、投影制御プログラムを記憶した記憶媒体に関する。

従来、移動体に備えられ、移動に関連した画像を投影する投影装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の投影装置は、例えば交差点等の近傍に他移動体が検出された場合に自移動体が接近中であることを示す画像を投影する。他移動体の検出は、道路の近傍に設置されたカメラやセンサ、あるいは自移動体に搭載されたカメラやセンサによって行われる。そして、その検出結果に応じて画像を投影することにより、他移動体等に自移動体の接近等を知らせることができる。

特開２０１６−１３５６２９号公報

しかしながら、上述した投影装置では、自移動体から見て死角となる位置に他移動体が存在し、その近傍にカメラやセンサが設置されていない場合等には、他移動体に対して効果的な画像投影を行うことができない可能性がある。

したがって、本発明の課題は、死角に位置して検出が困難な他移動体に対しても、自移動体の投影装置に画像を効果的に投影させることができる投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体を提供すること等が一例として挙げられる。

前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記投影装置による画像投影を制御する投影制御装置であって、無線情報を受信する受信部と、少なくとも前記第２移動体の位置を表す情報が、前記無線情報として当該第２移動体から送信されて前記受信部で受信された場合に、当該無線情報が表す前記第２移動体の位置に基づいて前記第１移動体の進行方向へと前記投影装置に前記第１画像を投影させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の投影制御方法は、移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体で実行され、前記投影装置による画像投影を制御する投影制御方法であって、無線情報を受信する受信工程と、少なくとも前記第２移動体の位置を表す情報が、前記無線情報として当該第２移動体から送信されて前記受信工程で受信された場合に、当該無線情報が表す前記第２移動体の位置に基づいて前記第１移動体の進行方向へと前記投影装置に前記第１画像を投影させる制御工程と、を備えたことを特徴とする。

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の投影制御プログラムは、上述した本発明の投影制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする。

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の記憶媒体は、上述した本発明の投影制御プログラムを記憶したことを特徴とする。

第１実施例に係る投影制御装置を備えた移動体を示す模式図である。 図１に示されている第１画像が投影される様子を示す模式図である。 図１及び図２に示されている第１移動体と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体とともに交差点に接近する様子を示す模式図である。 図１に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。 図２に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施例において行なわれる画像投影の制御手法を示す模式図である。 図６に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。 図７に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体に搭載され、投影装置による画像投影を制御する投影制御装置である。そして、投影制御装置は、受信部と、制御部と、を備えている。受信部は、無線情報を受信する。制御部は、少なくとも第２移動体の位置を表す情報が、無線情報として第２移動体から送信されて受信部で受信された場合に、当該無線情報が表す第２移動体の位置に基づいて第１移動体の進行方向へと投影装置に第１画像を投影させる。

この投影制御装置によれば、他移動体たる第２移動体から送信され、自移動体たる第１移動体の受信部で受信された無線情報をトリガとして画像投影が行われる。第２移動体が死角に位置してセンサやカメラによる第２移動体自体の検出が困難な場合でも、第２移動体から送信された無線情報は、死角に関わりなく第１移動体で受信することが可能である。これにより、死角に位置して検出が困難な他移動体（第２移動体）に対しても、自移動体（第１移動体）の投影装置に画像を効果的に投影させることができる。

ここで、本実施形態では、無線情報が、第２移動体の進路も表しており、制御部は、無線情報が受信部で受信された場合であっても、第１移動体の進路と無線情報が表す第２移動体の進路とが合流しない場合には第１画像を投影させないこととなっている。

第１移動体の進路と第２移動体の進路とが合流しない場合とは、各移動体の移動が互いに影響を及ぼすことがなく第１画像による第２移動体への第１移動体の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施形態によれば、このような場合に第１画像を投影させないこととなっているので、投影装置の処理負担を抑えることができる。

また、本実施形態では、制御部は、無線情報が受信部で受信された場合であっても、無線情報が表す第２移動体の位置が、第２移動体の進路と第１移動体の進路との合流地点を含む第１範囲内に存在しない場合には、第１画像を投影させないこととなっている。

第２移動体の位置が上記の第１範囲内に存在しない場合とは、例えば第２移動体が合流地点に達する前に第１移動体がその合流地点を通過してしまうので第１画像による第２移動体への第１移動体の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施形態によれば、このような場合に第１画像を投影させないこととなっているので、投影装置の処理負担を抑えることができる。

また、本実施形態では、第１範囲は、第１移動体と合流地点との位置関係に応じて変化する範囲となっている。

第１範囲をこのような範囲とすることで、第１移動体が合流地点を通過するまでの時間的な余裕に応じて一層効果的に第１画像を投影させることができる。

また、本実施形態では、制御部は、無線情報が受信部で受信された場合であっても、第１移動体が、第２移動体の進路と第１移動体の進路との合流地点を含む第２範囲内にまで接近していない場合には、第１画像を投影させないこととなっている。

第１移動体が第２範囲内にまで接近していない場合とは、例えば第１移動体が合流地点に達する前に第２移動体がその合流地点を通過してしまうので第１画像による第２移動体への第１移動体の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施形態によれば、このような場合に第１画像を投影させないこととなっているので、投影装置の処理負担を抑えることができる。

また、本発明の実施形態に係る投影制御方法は、移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体で実行され、投影装置による画像投影を制御する投影制御方法である。そして、この投影制御方法は、受信工程と、制御工程と、を備えている。受信工程は、無線情報を受信する工程である。制御工程は、少なくとも第２移動体の位置を表す情報が、無線情報として第２移動体から送信されて受信工程で受信された場合に、無線情報が表す第２移動体の位置に基づいて第１移動体の進行方向へと投影装置に第１画像を投影させる工程である。

この投影制御方法によれば、他移動体たる第２移動体から送信され、自移動体たる第１移動体で受信された無線情報をトリガとして画像投影が行われる。第２移動体が死角に位置してセンサやカメラによる第２移動体自体の検出が困難な場合でも、第２移動体から送信された無線情報は、死角に関わりなく第１移動体で受信することが可能である。これにより、死角に位置して検出が困難な他移動体（第２移動体）に対しても、自移動体（第１移動体）の投影装置に画像を効果的に投影させることができる。

また、本発明の実施形態に係る投影制御プログラムは、上述した投影制御方法を、コンピュータにより実行させる。

この投影制御プログラムによれば、上述した投影制御方法を、コンピュータにより実行させることで、死角に位置して検出が困難な他移動体（第２移動体）に対しても、自移動体（第１移動体）の投影装置に画像を効果的に投影させることができる。

また、本発明の実施形態に係る記憶媒体は、上述した投影制御プログラムを記憶したものとなっている。

本実施形態の記憶媒体によれば、記憶されている投影制御プログラムにより、上述した投影制御方法をコンピュータで実行させることができる。これにより、死角に位置して検出が困難な他移動体（第２移動体）に対しても、自移動体（第１移動体）の投影装置に画像を効果的に投影させることができる。

以下、死角に位置して検出が困難な他移動体に対しても、自移動体の投影装置に画像を効果的に投影させるという課題を解決するための実施例について図を参照して具体的に説明する。まず、第１実施例について説明する。

図１は、第１実施例に係る投影制御装置を備えた移動体を示す模式図である。

図１に示されている第１移動体１は乗用車であって、第１投影装置１１０と、第１投影制御装置１２０と、を備えている。尚、以下では、自移動体、及び、自移動体に関する装置や画像という意味で「第１」なる接頭語を用い、他移動体、及び、他移動体に関する装置や画像という意味で「第２」なる接頭語を用いるものとする。

第１投影装置１１０は、移動に関連した第１画像Ｇ１１を第１移動体１の前方の路面に投影するプロジェクターである。本実施例における第１画像Ｇ１１は、第１移動体１の進路を表す矢印画像となっている。この第１画像Ｇ１１は、以下に説明するように投影される。

図２は、図１に示されている第１画像が投影される様子を示す模式図である。

本実施例では、第１移動体１が進行中の道路Ｒ１１が交通法規上の優先道路Ｒ１２と合流するときに、優先道路Ｒ１２との合流地点へと第１画像Ｇ１１が投影される。ここにいう合流とは、優先道路Ｒ１２と丁字路や三叉路等を形成するように合流する場合や、優先道路Ｒ１２と交差する場合を意味している。図２の例では、優先道路Ｒ１２は、第１移動体１が進行中の道路Ｒ１１よりも幅員が広くなっており、第１移動体１の道路Ｒ１１は交差点ＣＲ１１で優先道路Ｒ１２と交差している。

第１画像Ｇ１１は、優先道路Ｒ１２との合流地点たる交差点ＣＲ１１に所定距離（例えば５０ｍ）まで第１移動体１が接近したときに投影される。これにより、優先道路Ｒ１２を通行中の他移動体１ａや交差点ＣＲ１１の近傍の通行人１ｂに、第１移動体１の接近を知らせる。

ここで、第１画像Ｇ１１は、第１移動体１の移動に依らず、常に矢印の先端が優先道路Ｒ１２との合流地点たる交差点ＣＲ１１に位置するように投影される。このため、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に接近するにつれて矢印の長さが短くなる。また、第１画像Ｇ１１はグラデーション画像となっている。第１画像Ｇ１１における各部の色は、図１に示されているように、第１移動体１から各部の投影位置までの距離、あるいは、第１移動体１が各部の投影位置に達するまでの到達時間に対応した色となっている。具体的には、第１移動体１に近づく程、即ち到達時間が短い程、赤色に近づき、第１移動体１から離れる程、即ち到達時間が長くなる程、緑色に近づくグラデーション画像となっている。

このような第１画像Ｇ１１の投影により、上記の他移動体１ａや通行人１ｂは、交差点ＣＲ１１への第１移動体１の接近を認識することができる。また、第１画像Ｇ１１において、交差点ＣＲ１１に達している矢印の先端部分の色により、第１移動体１がどの程度接近しているかを直感的に認識できるようになっている。即ち、矢印の先端部分が、安全を連想させる緑色である場合には、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に達するまである程度の余裕があると認識させることができる。他方、矢印の先端部分が、危険を連想させる赤色である場合には、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に間もなく達することを認識させることができる。

尚、ここでは投影される画像の一例として、グラデーションを有する矢印画像となった第１画像Ｇ１１が例示されているが、投影される画像はこれに限るものではない。投影される画像は、グラデーションに替えて、第１移動体１の接近程度を、第１移動体１からの距離や第１移動体１の到達時間を直接的に数値表示することで示す画像であってもよい。また、その形状も、矢印に替えて三角形状や棒状の形状を有する画像等であってもよい。

このとき、第１移動体１と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体１とともに交差点ＣＲ１１に接近する場合について考える。

図３は、図１及び図２に示されている第１移動体と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体とともに交差点に接近する様子を示す模式図である。

この図３の例では、第１移動体１が優先道路Ｒ１２を進行しており、第２移動体２が、交差点ＣＲ１１で優先道路Ｒ１２と合流する道路Ｒ１１を進行している。第２移動体２は、図１及び図２に示されている第１移動体１と同様の投影装置を搭載しており、優先道路Ｒ１２との合流地点たる交差点ＣＲ１１に所定距離まで接近すると、この交差点ＣＲ１１に向けて第１移動体１と同様の第２画像Ｇ１２を投影する。

図３の例では、第２移動体２は、交差点ＣＲ１１の手前近傍に設置され停止を指示する標識Ｓ１２に従い、停止線Ｓ１１の手前で停止している。そして、その停止位置から交差点ＣＲ１１へと進行して右折しようとしている。このとき、図３の例では、道路Ｒ１１における交差点ＣＲ１１の手前近傍の地点は、優先道路Ｒ１２を進行中の第１移動体１から見て道路Ｒ１１の両側の建物Ｈ１１によって隠された死角となっている。このため、第１移動体１に、仮に進行方向の他移動体を検出するセンサやカメラが搭載されていたとしても、上記のような死角に位置する第２移動体２の検出は困難である。このような事態に対し、本実施例では、死角に位置する第２移動体２から優先道路Ｒ１２との合流地点たる交差点ＣＲ１１に第２画像Ｇ１２を投影することで、第１移動体１に第２移動体２の存在を知らせることができる。

このとき、死角に位置する第２移動体２にとっても、優先道路Ｒ１２を進行中の第１移動体１の検出は困難である。このため、第２画像Ｇ１２で優先道路Ｒ１２側に第２移動体２の存在を知らせたとしても、そのままでは、優先道路Ｒ１２に第１移動体１が存在しているか否か、その第１移動体１側で第２移動体２の存在を把握したか否かは不明となる。

そこで、本実施例では、死角に位置して検出が困難な第２移動体２に対して、第１移動体１からも第１画像Ｇ１１を投影し、優先道路Ｒ１２に第１移動体１が存在しており第２移動体２の存在を把握したことを第２移動体２に知らせるようになっている。

図４は、図１に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

第１投影制御装置１２０は、第１移動体１が備える第１投影装置１１０による画像投影を制御するものであり、画像取得部１２１、制御部１２２、測位部１２３、及び記憶部１２４を備えている。また、第２投影制御装置２２０は、第２移動体２が備える第２投影装置２１０による画像投影を制御するものであり、画像取得部２２１、制御部２２２、測位部２２３、及び記憶部２２４を備えている。

尚、第１投影制御装置１２０が有する各構成要素と、第２投影制御装置２２０が有する各構成要素と、は互いに同等であるので、以下では、第１投影制御装置１２０の各構成要素を代表例として説明する。

画像取得部１２１は、第１移動体１の進行方向の画像を取得する前方カメラである。

制御部１２２は、本実施例では、第１移動体１に搭載されたナビゲーション装置に構築されており、通常のナビゲーション機能を果たす。その上で、画像取得部１２１で取得された画像中に、第２移動体２から投影された第２画像Ｇ１２が含まれている場合に、第１移動体１の進行方向へと第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる投影制御を行う。また、この投影制御においては、第１移動体１の位置や、交差点ＣＲ１１等の画像投影地点の位置等に基づいて、投影させる第１画像Ｇ１１の長さやグラデーションの色の決定も行う。

測位部１２３は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）を用いて第１移動体１の位置を測定する。測位部１２３で測定された位置は、制御部１２２におけるナビゲーション機能や投影制御に用いられる。

記憶部１２４は、制御部１２２でのナビゲーション機能や投影制御に用いられる地図データを記憶している。

以上に説明した第１投影制御装置１２０において以下に説明する投影制御方法が実行される。

図５は、図２に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

尚、この図５のフローチャートで示される投影制御方法は、自移動体たる第１移動体１が交通法規上の優先道路Ｒ１２を進行しているときに実行される制御方法である。非優先の道路Ｒ１１を進行するときに実行される制御方法については図示および説明を割愛するが、上述したように、優先道路Ｒ１２との合流地点に所定距離まで接近したときに第１画像Ｇ１１を投影させる単純制御となっている。

この図５のフローチャートで示される投影制御方法の処理は、制御部１２２が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、通常のナビゲーション処理と並行して実行される。

処理がスタートすると、第１移動体１の進行方向の画像を画像取得部１２１が取得する画像取得工程が実行される（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、更にその画像中に、他移動体たる第２移動体２から投影された第２画像Ｇ１２が含まれているか否かが制御部１２２によって判定される。

第２画像Ｇ１２が含まれていない場合（ステップＳ１０１のＮｏ判定）、ステップＳ１０１による画像取得と判定とが繰り返される。

他方、第２画像Ｇ１２が含まれていた場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ判定）、その第２画像Ｇ１２が投影されている合流地点が、自移動体たる第１移動体１の進行方向に存在するか否かが制御部１２２によって判定される（ステップＳ１０２）。この判定には、測位部１２３で測定された第１移動体１の位置と、記憶部１２４の地図データと、が用いられる。

合流地点が第１移動体１の進行方向に存在しない場合（ステップＳ１０２のＮｏ判定）、処理がステップＳ１０１に戻り、以降の処理が繰り返される。

他方、合流地点が第１移動体１の進行方向に存在する場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ判定）、制御部１２２が第２画像Ｇ１２に基づいて第２移動体２の位置を推定する（ステップＳ１０３）。第２移動体２の位置は、上述したようにグラデーション画像となっている第２画像Ｇ１２の先端部分の色に基づいて、第２移動体２から合流地点までの距離を求めることで推定される。

次に、推定された第２移動体２の位置が、第２移動体２の進路たる非優先の道路Ｒ１１と第１移動体１の進路たる優先道路Ｒ１２との合流地点を含む第１範囲内に存在しているか否かが制御部１２２によって判定される（ステップＳ１０４）。第１範囲は、非優先の道路Ｒ１１において合流地点までの進行距離が第１距離（例えば２０ｍ）以下となる範囲となっている。

更に、ステップＳ１０４では、測位部１２３で測定された第１移動体１の位置が、上記の合流地点に対し第２範囲内にまで接近しているか否かが制御部１２２によって判定される。第２範囲は、優先道路Ｒ１１において合流地点までの進行距離が次のような第２距離以下となる範囲となっている。本実施例では、この第２距離は、上記の第１距離よりも長く、自移動体たる第１移動体１が非優先の道路Ｒ１１を進行するときに第１画像Ｇ１１の投影のトリガとなる合流地点までの距離と等しい距離（例えば５０ｍ）となっている。

尚、第２移動体２が第１範囲内に位置するか否か、第１移動体１が第２範囲内に位置するか否か、の判定は、本実施例のように合流地点までの距離に基づく判定に限るものではない。この判定は、例えば、各移動体が合流地点に達するまでの所要時間に基づくものであってもよい。この場合、上記の第１範囲及び第２範囲も、それぞれ、合流地点に達するまでの所要時間が第１時間以内となる範囲、それよりも長い第２時間以内となる範囲に設定される。

第２移動体２が第１範囲内に位置していない、あるいは第１移動体１が第２範囲内に位置していない場合（ステップＳ１０４のＮｏ判定）、処理がステップＳ１０１に戻り、以降の処理が繰り返される。

他方、第２移動体２が第１範囲内に位置し、第１移動体１が第２範囲内に位置している場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ判定）、制御部１２２が、非優先の道路Ｒ１１との合流地点へと、第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる（ステップＳ１０５）。

その後、第１移動体１が合流地点を通過した否かを制御部１２２が判定する（ステップＳ１０６）。

第１移動体１が合流地点を通過していない場合（ステップＳ１０６のＮｏ判定）、処理がステップＳ１０５に戻って第１画像Ｇ１１の投影が継続される。

他方、第１移動体１が合流地点を通過した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ判定）、制御部１２２が第１投影装置１１０に画像投影を終了させる（ステップＳ１０７）。その後、処理がステップＳ１０１に戻って、以降の処理が繰り返される。

ステップＳ１０１における判定処理からステップＳ１０７までの制御部１２２の処理が、画像取得工程で取得された画像中に第２画像Ｇ１２が含まれている場合に第１画像Ｇ１１を投影させる制御工程に当る。

以上に説明した図５のフローチャートで表される投影制御方法の処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。

この図５のフローチャートで表される投影制御方法を、コンピュータにより実行させる投影制御プログラムが、カーナビゲーション装置に内蔵の記憶媒体や、カーナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置に内蔵の記憶媒体に記憶されている。また、この投影制御プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置に内蔵の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバーに設置された記憶媒体であってもよい。

以上に説明した第１実施例の第１投影制御装置１２０、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体によれば、他移動体たる第２移動体２から投影され、自移動体たる第１移動体１の進行方向に捉えられた第２画像Ｇ２１をトリガとして画像投影が行われる。第２移動体２が死角に位置してセンサやカメラによる第２移動体２自体の検出が困難な場合でも、第２移動体２から投影された第２画像Ｇ２１は、死角の外に位置させて第１移動体１の画像取得部１２１によって捉えることが可能である。これにより、死角に位置して検出が困難な第２移動体２に対しても、第１移動体１の第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を効果的に投影させることができる。

ここで、本実施例では、第２画像Ｇ２１が、第２移動体２の進路を表す画像となっている。

このような第２画像Ｇ２１を画像取得部１２１で捉えることで、制御部１２２では、第２移動体２の進路に応じて第１画像Ｇ１１を一層効果的に投影させることができる。

また、本実施例では、制御部１２２は、画像取得部１２１で取得された画像中に第２画像Ｇ１２が含まれている場合であっても、次のような場合には、第１画像Ｇ１１を投影させないこととなっている。即ち、第２画像Ｇ１２が表す第２移動体２の位置が、第２移動体２の進路と第１移動体１の進路との合流地点を含む第１範囲内に存在しない場合には、制御部１２２は第１画像Ｇ１１を投影させない。

第２移動体２の位置が上記の第１範囲内に存在しない場合とは、例えば第２移動体２が合流地点に達する前に第１移動体１がその合流地点を通過してしまうので第１画像Ｇ１１による第２移動体２への第１移動体１の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施例によれば、このような場合に第１画像Ｇ１１を投影させないこととなっているので、第１投影装置１１０の処理負担を抑えることができる。

尚、本実施例では、上記の第１範囲は、非優先の道路Ｒ１１において合流地点までの進行距離が第１距離（例えば２０ｍ）以下となる固定範囲となっていた。しかしながら、本実施例とは異なり、この第１範囲が、第１移動体１と合流地点との位置関係に応じて変化する範囲となっていてもよい。具体的には、第１移動体１が合流地点に近づくほど第１範囲が狭くなるように設定してもよい。

第１範囲をこのような範囲とすることで、第１移動体１が合流地点を通過するまでの時間的な余裕に応じて一層効果的に第１画像Ｇ１１を投影させることができる。

また、本実施例では、制御部１２２は、画像取得部１２１で取得された画像中に第２画像Ｇ１２が含まれている場合であっても、次のような場合には、第１画像Ｇ１１を投影させないこととなっている。即ち、第１移動体１が、第２移動体２の進路と第１移動体１の進路との合流地点に対し第２範囲内にまで接近していない場合には、制御部１２２は第１画像Ｇ１１を投影させない。

第１移動体１が第２範囲内にまで接近していない場合とは、例えば第１移動体１が合流地点に達する前に第２移動体２がその合流地点を通過してしまうので第１画像Ｇ１１による第２移動体２への第１移動体１の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施例によれば、このような場合に第１画像Ｇ１１を投影させないこととなっているので、第１投影装置１１０の処理負担を抑えることができる。

次に第２実施例について説明する。

この第２実施例は、死角に位置する他移動体に対して行われる画像投影の制御手法が、上述した第１実施例とは異なっている。

図６は、第２実施例において行なわれる画像投影の制御手法を示す模式図である。

この図６の例でも、自移動体たる第１移動体３が優先道路Ｒ２２を進行しており、第２移動体４が、交差点ＣＲ２１で優先道路Ｒ２２と合流する非優先の道路Ｒ２１を進行している。また、第２移動体４は、交差点ＣＲ２１の手前近傍に設置された標識Ｓ２２に従い、両側の建物Ｈ２１によって隠されて死角となった停止線Ｓ２１の手前で停止している。そして、その停止位置から交差点ＣＲ２１へと進行して右折しようとしている。

ここで、本実施例では、第２移動体２は、後述の送信部を搭載しており、優先道路Ｒ２２との合流地点たる交差点ＣＲ２１に所定距離まで接近すると、少なくとも第２移動体２の位置を表す無線情報Ｉ２１をブロードキャストで送信する。尚、無線情報Ｉ２１は、第２移動体２の位置以外に、第２移動体２の進行方向や、第２移動体２を識別する車体ナンバー等を表すようにしてもよい。

優先道路Ｒ２２を進行中の第１移動体３では、この無線情報Ｉ２１を受信することで第２移動体２が把握され、非優先の道路Ｒ２１との合流地点たる交差点ＣＲ２１に第１画像Ｇ２１が投影される。この第１画像Ｇ２１により、優先道路Ｒ２２に第１移動体３が存在しており第２移動体４の存在を把握したことを第２移動体４に知らせるようになっている。

図７は、図６に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

第１投影制御装置３２０は、第１移動体３が備える第１投影装置３１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ３２６を介して無線情報Ｉ２１の送受信を行う送信部３２１及び受信部３２２を備えている。また、第１投影制御装置３２０は、制御部３２３、測位部３２４、及び記憶部３２５を備えている。また、第２投影制御装置４２０は、第２移動体４が備える第２投影装置４１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ４２６を介して無線情報Ｉ２１の送受信を行う送信部４２１及び受信部４２２を備えている。また、第２投影制御装置４２０は、制御部４２３、測位部４２４、及び記憶部４２５を備えている。

尚、第１投影制御装置３２０が有する各構成要素と、第２投影制御装置４２０が有する各構成要素と、は互いに同等であるので、以下では、第１投影制御装置３２０の各構成要素を代表例として説明する。

送信部３２１及び受信部３２２は、上述したように通信アンテナ３２６を介して無線情報Ｉ２１の送受信を行う。送信される無線情報Ｉ２１は、少なくとも第１移動体３の位置を表す情報となっている。また、受信される無線情報Ｉ２１は、少なくとも送信元の移動体（ここでの例では第２移動体４）の位置を表す情報となっている。

制御部３２３は、無線情報Ｉ２１が第２移動体４から送信されて受信部３２２で受信された場合に、当該無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置に基づいて第１移動体１の進行方向へと第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる。

測位部３２４は、ＧＮＳＳを用いて第１移動体３の位置を測定する。測位部３２４で測定された位置は、制御部１２２におけるナビゲーション機能や投影制御に用いられる。

記憶部３２５は、制御部３２３でのナビゲーション機能や投影制御に用いられる地図データを記憶している。

以上に説明した第１投影制御装置３２０において以下に説明する投影制御方法が実行される。

図８は、図７に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

尚、この図８のフローチャートで示される投影制御方法は、自移動体たる第１移動体３が交通法規上の優先道路Ｒ２２を進行しているときに実行される制御方法である。非優先の道路Ｒ２１を進行するときに実行される制御方法については図示および説明を割愛するが、上述したように、優先道路Ｒ２２との合流地点に所定距離まで接近したときに無線情報Ｉ２１を送信する単純制御となっている。

この図８のフローチャートで示される投影制御方法の処理は、制御部１２２が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、通常のナビゲーション処理と並行して実行される。

処理がスタートすると、第２移動体４からの無線情報Ｉ２１を受信する受信工程が実行される（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１では、制御部３２３が、受信部３２２において無線情報Ｉ２１が受信されたか否かを判定する。

無線情報Ｉ２１が受信されない場合（ステップＳ２０１のＮｏ判定）、ステップＳ２０１による受信と判定が繰り返される。

他方、無線情報Ｉ２１が受信された場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ判定）、無線情報Ｉ２１に応じて第１画像Ｇ２１を投影すべき非優先の道路Ｒ２１との合流地点が第１移動体３の進行方向に存在するか否かが制御部３２３で判定される（ステップＳ２０２）。この判定には、無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置と、測位部３２４で測定された第１移動体３の位置と、記憶部３２５の地図データと、が用いられる。

合流地点が第１移動体３の進行方向に存在しない場合（ステップＳ２０２のＮｏ判定）、処理がステップＳ２０１に戻り、以降の処理が繰り返される。

他方、合流地点が第１移動体３の進行方向に存在する場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ判定）、制御部３２３が以下の判定を行う（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３において、制御部３２３は、無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置が、第２移動体４の進路たる非優先の道路Ｒ２１と第１移動体３の進路たる優先道路Ｒ２２との合流地点を含む第１範囲内に存在しているか否かを判定する。第１範囲は、非優先の道路Ｒ２１において合流地点までの進行距離が第１距離（例えば２０ｍ）以下となる範囲となっている。

更に、ステップＳ２０３において、制御部３２３は、測位部３２４で測定された第１移動体３の位置が、上記の合流地点に対し第２範囲内にまで接近しているか否かを判定する。第２範囲は、優先道路Ｒ２１において合流地点までの進行距離が次のような第２距離以下となる範囲となっている。本実施例では、この第２距離は、上記の第１距離よりも長く、自移動体たる第１移動体３が非優先の道路Ｒ２１を進行するときに無線情報Ｉ２１の送信のトリガとなる合流地点までの距離と等しい距離（例えば５０ｍ）となっている。

尚、第２移動体４が第１範囲内に位置するか否か、第１移動体１が第２範囲内に位置するか否か、の判定は、上述した第１実施例の場合と同様に、各移動体が合流地点に達するまでの所要時間に基づくものであってもよい。

第２移動体４が第１範囲内に位置していない、あるいは第１移動体３が第２範囲内に位置していない場合（ステップＳ２０３のＮｏ判定）、処理がステップＳ２０１に戻り、以降の処理が繰り返される。

他方、第２移動体４が第１範囲内に位置し、第１移動体３が第２範囲内に位置している場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ判定）、制御部３２３が、非優先の道路Ｒ２１との合流地点へと、第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる（ステップＳ２０４）。

その後、第１移動体３が合流地点を通過した否かを制御部３２３が判定する（ステップＳ２０５）。

第１移動体３が合流地点を通過していない場合（ステップＳ２０５のＮｏ判定）、処理がステップＳ２０４に戻って第１画像Ｇ２１の投影が継続される。

他方、第１移動体３が合流地点を通過した場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ判定）、制御部３２３が第１投影装置３１０に画像投影を終了させる（ステップＳ２０６）。その後、処理がステップＳ２０１に戻って、以降の処理が繰り返される。

ステップＳ２０２からステップＳ２０６までの制御部３２３の処理が、無線情報Ｉ２１が受信された場合に、当該無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置に基づいて第１移動体３の進行方向へと第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる制御工程に当る。

以上に説明した図８のフローチャートで表される投影制御方法の処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。

この図８のフローチャートで表される投影制御方法を、コンピュータにより実行させる投影制御プログラムが、カーナビゲーション装置に内蔵の記憶媒体や、カーナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置に内蔵の記憶媒体に記憶されている。また、この投影制御プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置に内蔵の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバーに設置された記憶媒体であってもよい。

以上に説明した第２実施例の第１投影制御装置３２０、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体によれば、次のように画像投影が行われる。即ち、他移動体たる第２移動体４から送信され、自移動体たる第１移動体３の受信部３２２で受信された無線情報Ｉ２１をトリガとして画像投影が行われる。第２移動体４が死角に位置してセンサやカメラによる第２移動体４自体の検出が困難な場合でも、第２移動体４から送信された無線情報Ｉ２１は、死角に関わりなく第１移動体３で受信することが可能である。これにより、死角に位置して検出が困難な第２移動体４に対しても、第１移動体３の第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を効果的に投影させることができる。

ここで、本実施例では、無線情報Ｉ２１が、第２移動体４の進路も表している。そして、制御部３２３は、無線情報Ｉ２１が受信部３２２で受信された場合であっても、第１移動体３の進路と無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の進路とが合流しない場合には第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっている。

第１移動体３の進路と第２移動体４の進路とが合流しない場合とは、各移動体の移動が互いに影響を及ぼすことがなく第１画像Ｇ２１による第２移動体４への第１移動体３の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施例によれば、このような場合に第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっているので、第１投影装置３１０の処理負担を抑えることができる。

また、本実施例では、制御部３２３は、無線情報Ｉ２１が受信部３２２で受信された場合であっても、次のような場合には、第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっている。即ち、無線情報Ｉ２１が表す第２移動体４の位置が、第２移動体４の進路と第１移動体３の進路との合流地点を含む第１範囲内に存在しない場合には、制御部３２３は第１画像Ｇ２１を投影させない。

第２移動体４の位置が上記の第１範囲内に存在しない場合とは、例えば第２移動体４が合流地点に達する前に第１移動体３がその合流地点を通過してしまうので第１画像Ｇ２１による第２移動体４への第１移動体３の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施例によれば、このような場合に第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっているので、第１投影装置３１０の処理負担を抑えることができる。

尚、本実施例では、上記の第１範囲は、非優先の道路Ｒ２１において合流地点までの進行距離が第１距離（例えば２０ｍ）以下となる固定範囲となっていた。しかしながら、本実施例とは異なり、この第１範囲が、第１移動体３と合流地点との位置関係に応じて変化する範囲となっていてもよい。具体的には、第１移動体３が合流地点に近づくほど第１範囲が狭くなるように設定してもよい。

第１範囲をこのような範囲とすることで、第１移動体３が合流地点を通過するまでの時間的な余裕に応じて一層効果的に第１画像Ｇ２１を投影させることができる。

また、本実施例では、制御部３２３は、無線情報Ｉ２１が受信部３２２で受信された場合であっても、次のような場合には、第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっている。即ち、第１移動体３が、第２移動体４の進路と第１移動体３の進路との合流地点を含む第２範囲内にまで接近していない場合には、制御部３２３は第１画像Ｇ２１を投影させない。

第１移動体３が第２範囲内にまで接近していない場合とは、例えば第１移動体３が合流地点に達する前に第２移動体４がその合流地点を通過してしまうので第１画像Ｇ２１による第２移動体４への第１移動体３の接近通知が不要な場合等を意味する。本実施例によれば、このような場合に第１画像Ｇ２１を投影させないこととなっているので、第１投影装置３１０の処理負担を抑えることができる。

尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

例えば、上述した第１及び第２実施例では、乗用車としての第１移動体１，３及び第２移動体２，４が例示されている。しかしながら、移動体は、乗用車に限るものではなく、二輪車やトラックやバス等の大型車両等であってもよく、移動体の具体的な種類を問うものではない。

また、上述した第１及び第２実施例では、移動体に搭載されたナビゲーション装置に構築された制御部１２２，２２２，３２３，４２３を備える第１投影制御装置１２０，３２０及び第２投影制御装置２２０，４２０が例示されている。しかしながら、投影制御装置は、これに限るものではなく、ナビゲーション装置とは別体に設けられたコンピュータに制御部が構築されるもの等であってもよい。

１，３ 第１移動体
２，４ 第２移動体
１ａ 他移動体
１ｂ 通行人
１１０，３１０ 第１投影装置
１２０，３２０ 第１投影制御装置
１２１，２２１ 画像取得部
１２２，２２２，３２３，４２３ 制御部
１２３，２２３，３２４，４２４ 測位部
１２４，２２４，３２５，４２５ 記憶部
２１０，４１０ 第２投影装置
２２０，４２０ 第２投影制御装置
３２１，４２１ 送信部
３２２，４２２ 受信部
３２６，４２６ 通信アンテナ
Ｇ１１，Ｇ２１ 第１画像
Ｇ１２ 第２画像
ＣＲ１１，ＣＲ２１ 交差点
Ｈ１１，Ｈ２１ 建物
Ｉ２１ 無線情報
Ｒ１１，Ｒ２１ 道路
Ｒ１２，Ｒ２２ 優先道路
Ｓ１１，Ｓ２１ 停止線
Ｓ１２，Ｓ２２ 標識

Claims (8)

1. 移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記投影装置による画像投影を制御する投影制御装置であって、
   無線情報を受信する受信部と、
   少なくとも前記第２移動体の位置を表す情報が、前記無線情報として当該第２移動体から送信されて前記受信部で受信された場合に、当該無線情報が表す前記第２移動体の位置に基づいて前記第１移動体の進行方向へと前記投影装置に前記第１画像を投影させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする投影制御装置。
2. 前記無線情報が、前記第２移動体の進路も表しており、
   前記制御部は、前記無線情報が前記受信部で受信された場合であっても、前記第１移動体の進路と前記無線情報が表す前記第２移動体の進路とが合流しない場合には前記第１画像を投影させないことを特徴とする請求項１に記載の投影制御装置。
3. 前記制御部は、前記無線情報が前記受信部で受信された場合であっても、前記無線情報が表す前記第２移動体の位置が、前記第２移動体の進路と前記第１移動体の進路との合流地点を含む第１範囲内に存在しない場合には、前記第１画像を投影させないことを特徴とする請求項２に記載の投影制御装置。
4. 前記第１範囲は、前記第１移動体と前記合流地点との位置関係に応じて変化する範囲であることを特徴とする請求項３に記載の投影制御装置。
5. 前記制御部は、前記無線情報が前記受信部で受信された場合であっても、前記第１移動体が、前記第２移動体の進路と前記第１移動体の進路との合流地点を含む第２範囲内にまで接近していない場合には、前記第１画像を投影させないことを特徴とする請求項２~４のうち何れか一項に記載の投影制御装置。
6. 移動に関連した第１画像を投影する投影装置を備えた第１移動体で実行され、前記投影装置による画像投影を制御する投影制御方法であって、
   無線情報を受信する受信工程と、
   少なくとも前記第２移動体の位置を表す情報が、前記無線情報として当該第２移動体から送信されて前記受信工程で受信された場合に、当該無線情報が表す前記第２移動体の位置に基づいて前記第１移動体の進行方向へと前記投影装置に前記第１画像を投影させる制御工程と、
   を備えたことを特徴とする投影制御方法。
7. 請求項６に記載の投影制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする投影制御プログラム。
8. 請求項７に記載の投影制御プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。