JP6714944B2 - 運転支援装置、運転支援プログラム、運転支援方法および運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、交差点へ進入する車両の進入方路を判定して運転支援を行う運転支援装置、運転支援プログラム、運転支援方法および運転支援システムに関する。

従来、ドライバーの運転を機械が支援する運転支援の技術が研究されている。この種の運転支援の装置として、自車両が走行する走行経路の先に存在する交差点の交差点情報を当該自車両に適用するために、自車両が走行する走行経路を特定する構成が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０１５−０１２３９８号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、走行経路に沿って走行していることを特定するのみであり、実際に道路上を走行しているのか、道路外を道路に沿って走行しているだけなのかまでは判定できなかった。特許文献１の技術では、例えば走行経路に隣接する駐車場内を、自車両が走行経路に沿って走行した場合であっても、当該走行経路を走行していると誤って判定してしまうおそれがあった。

運転支援を行うためには、自車両が交差点へ進入する進入方路の判定精度をさらに向上させることが求められており、特許文献１の構成だけでは十分ではなく、更なる改良が求められている。

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、本発明は、自車両が交差点へ進入する進入方路の判定精度をより向上させることを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため、下記のような構成を採用した。
即ち、本発明の一態様によれば、本開示の運転支援装置は、交差点の各方路の線形を示す複数のノードの情報を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得部と、当該道路線形情報に含まれる複数のノードの情報のうち、任意の２点のノードを結ぶ直線と現在の車両の自車位置を通る当該直線に対する垂線との交点と、当該自車位置と、の距離を算出し、当該算出した交点と自車位置との距離と、上記交差点の各方路のうち任意の方路における上記道路線形情報に含まれる道路幅の情報と、に基づいて、前記各方路のうち自車が進入する進入方路を判定する進入方路判定部と、を備えることを特徴とする。

本発明は、自車両が交差点へ進入する進入方路の判定精度を向上させることができる。

本実施形態の運転支援システムを示すシステム構成図である。 本実施形態の運転支援装置を示す機能ブロック図である。 本実施形態の運転支援システムにおけるノード属性情報の例を示す図である。 本実施形態の運転支援システムにおけるノード属性情報に含まれるノードの配置例を説明する説明図である。 ２点のノード間を自車位置が通過中か否か判定する例を説明する説明図である。 本実施形態の運転支援システムにおける任意のノード含む２点のノードを結ぶ直線と自車位置を通る該直線に対する垂線との交点と、自車位置と、の距離を算出する例を説明する説明図である。 本実施形態の運転支援システムにおける進入方路を判定する例を示す模式的説明図である。 本実施形態の運転支援システムにおける運転支援処理プログラムによる運転支援処理を示すフローチャートである。

図１に示す本実施形態の運転支援システム１００は、車両の運転支援を行うために使用される。

運転支援システム１００は、路側機２００と、運転支援装置３００とを含む。路側機２００は、運転支援対象の各交差点に設置される。運転支援装置３００は、例えば、車両に搭載されたカーナビゲーション装置に含まれる車載器である。運転支援装置３００は、カーナビゲーション機能を備えるモバイル端末であってもよい。

路側機２００は、運転支援対象の交差点の３６０°全方位に向けて道路線形情報を送信する。車両の運転支援装置３００は、対象交差点の半径約２００ｍから３００ｍあたりから道路線形情報を受信できるように構成されている。道路線形情報は、運転支援対象の交差点の各方路の線形を示す複数のノードの情報を含む。道路線形情報の詳細については後述する。

方路とは、交差点を構成する各道路を意味する。例えば、十字路の交差点は、４本の方路により構成される。また、中央線（センターライン）がある道路においては、交差点に対して、車両が流入する側の道路（流入方路）および車両が流出する側の道路（流出方路）を合わせて１つの方路とする。

流入方路とは、交差点に対して車両が流入する側の道路を意味する。また、流出方路とは、交差点から車両が流出する側の道路を意味する。例えば、一方通行でない４本の方路によって構成される十字路の交差点は、４本の流入方路と、４本の流出方路により構成される。

進入方路とは、流入方路のうち、実際に自車が交差点に向かって走行している道路を意味する。例えば、自車が交差点を構成する方路のうち、任意の流入方路上を走行して交差点に向かっている場合には、その流入方路が進入方路となる。

車両に搭載された運転支援装置３００は、路側機２００から送信された道路線形情報に基づき、交差点のどの流入方路に自車がいるかを判定することで運転支援を行う。

次に、本実施形態の運転支援装置３００の機能の一例について説明する。図２は、本実施形態の運転支援装置３００を示す機能ブロック図である。

運転支援装置３００は、以下の機能構成、即ち、自車位置情報生成部４００、無線通信部５００、進入方路判定部６００、アプリケーション部７００を含む構成で機能する。

自車位置情報生成部４００は、記憶部４０１と、位置検出部４０２と、マップマッチング部４０３と、を含む。位置検出部４０２は、センサ８００と接続される。センサ８００は、ＧＰＳ受信機８１１と、車速センサ８１２と、方位センサ８１３と、を含む。

記憶部４０１は、フラッシュメモリ等の任意の記憶装置として構成され、各種の情報を記憶する。例えば、記憶部４０１には、運転支援装置３００が実行する各種プログラム等が記憶される。また、記憶部４０１は、運転支援装置３００がマップマッチング処理およびナビゲーションを行うために必要な地図情報を記憶する。地図情報は、現実に存在する道路の位置および形状が表される図形情報と、図形情報に対応付けられた道路の情報を示す道路標識および信号機等の情報を含む。図形情報は、道路の位置および形状の他、道路の種別（高速道路、国道等）、背景（公園、建物等）、規制（一方通行等）、および地点名称（交差点、ＩＣ等）等に関する情報を含む。

運転支援装置３００は、記憶部４０１に記憶された地図情報と、現在位置を示す現在位置情報と、目的地を示す目的地情報とに基づいて、ナビゲーションを行うことができるように構成されている。

位置検出部４０２は、センサ８００に基づき、車両の現在位置を検出する。具体的には、位置検出部４０２は、ＧＰＳ受信機８１１の位置情報、車速センサ８１２の車速情報、方位センサ８１３の方位情報等を含むセンサ８００の情報に基づいて、車両の現在位置を検出する。車両の現在位置は、緯度・経度等で表される。位置検出部４０２は、一定距離毎にセンサ８００からの信号を取得しているが、一定時間毎にセンサ８００の信号を取得することもできる。位置検出部４０２は、検出した車両の現在位置の位置情報をマップマッチング部４０３に送る。

マップマッチング部４０３は、位置検出部４０２が検出した車両の現在位置の情報と、記憶部４０１に記憶された地図情報に基づいて、車両の現在位置を推定するマップマッチング処理を行う。マップマッチング部４０３は、マップマッチング処理を一定距離毎に行う。マップマッチング部４０３は、位置検出部４０２により検出された車両の現在位置が、地図の道路上になければ、車両の現在位置を地図の道路上に配置させる処理を行う。マップマッチング部４０３は、一定距離毎にマップマッチング処理を行う構成だけに限られず、一定時間毎にマップマッチング処理を行ってもよい。

マップマッチング部４０３は、検出された車両の現在位置が地図データの道路上に位置しているか否かを判定する。車両の現在地が道路上に位置していない場合には、マップマッチング部４０３は、検出した車両の現在位置の近傍の道路上を車両の現在位置として推定する。尚、車両の現在地が道路上に位置している場合には、マップマッチング部４０３は、検出した車両の現在位置を車両の現在位置として推定する。マップマッチング部４０３は、車両の現在地が道路上に位置していない場合には、現在位置の近傍の道路上を車両の現在位置として推定しているがこれに限られない。例えば、マップマッチング部４０３は、車速情報等を得られるように車速センサ８１２等と位置検出部を介して電気的に接続される。ＧＰＳ受信機８１１、車速センサ８１２、方位センサ８１３に基づいて、位置検出部４０２が位置情報を生成する。生成した位置情報をマップマッチング部４０３が記憶部４０１からの地図情報を用いて補正を行う。これにより、精度の高い位置情報を生成することができる。マップマッチング部４０３は、推定した車両の現在位置の情報を進入方路判定部６００、アプリケーション部７００へ送る。

無線通信部５００は、路側機２００から送信された道路線形情報をアンテナ５１１を介して受信する。無線通信部５００は受信した道路線形情報を道路線形情報取得部６０１へ
送る。

進入方路判定部６００は、道路線形情報取得部６０１と、進入方路判定部６０２と、を含む。

道路線形情報取得部６０１は、道路線形情報を取得する。道路線形情報は、複数のノードの情報を含んでいる。道路線形情報は、複数のノードの情報により、交差点の各方路の線形を示す。方路の線形とは、道路形状を示すように配置された複数ノードを結んだ方路の形状のことである。

道路線形情報には、交差点へ流入する各方路の情報（以下、「流入方路情報」という）が含まれる。道路線形情報には、流入方路情報毎に、ノード属性情報が含まれている。道路線形情報には、例えば、運転支援対象の交差点が十字路である場合、十字路を構成する４本の方路に対応する４つの流入方路情報が含まれている。言い換えると、道路線形情報には、ｍ個の流入方路情報に対応して、ｍ個のノード属性情報が含まれている。

以下、図３を参照して、道路線形情報に含まれるノード属性情報について説明する。図３は、１つの流入方路情報に含まれるノード属性情報の例を示している。

ノード属性情報には、ｎ個のノードＩＤ毎に、ノード座標情報、進行方位の情報、流入車線数の情報を含む情報が含まれている。図３では、ｎ個のノードを、ノード１からノードｎとして表示している。

ノードＩＤは、ｎ個の各ノードを特定する固有の番号である。ノード１〜ｎは、運転支援対象の交差点に設置された路側機２００から所定の間隔をおいて、交差点から約２００ｍの範囲まで設定されている。ノード座標情報は、各ノードＩＤにおけるノード位置を特定する情報である。ノード座標情報には、緯度および経度の情報が格納されている。進行方位の情報には、任意のノードから交差点方向の次のノードを直線で結んだ方位として、真北を０度とした絶対角度の情報が格納されている。流入車線数の情報には、ノード位置での車線数を表す情報が格納されている。

図４は、ノード属性情報に含まれるｎ個（本実施形態においてはｎ＝７）のノードの配置例を示す図である。図４に示すように、ノード属性情報の各ノードＩＤに対応するノード１〜７は、流入方路毎に約３０ｍの間隔をおいて配置されている。本実施形態においては、ノード１〜７は、運転支援対象の交差点１０００を中心に所定の範囲の約２００ｍの範囲まで配置される。また、ノード１〜７の各々は、「５．８ＧＨｚ帯／７００ＭＨｚ帯無線式ＤＳＳＳ用通信アプリケーション（光・電波実験）規格」にある通り、方路の幅方向の略中央に配置されている。道路線形情報取得部６０１は、取得した道路線形情報を進入方路判定部６０２へ送る。

進入方路判定部６０２は、マップマッチング部４０３により推定した自車の現在位置を自車位置を示す自車位置情報として取得する。そして、進入方路判定部６０２は、任意のノードを含む２点のノード間を自車位置が通過中か否かを判定する。

任意のノードを含む２点のノード（ノードｎ−１，ノードｎ）間を自車位置１１００が通過中か否かの判定について、図５を参照して説明する。図５は、２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車位置１１００が通過中か否か判定する例を示す図である。

進入方路判定部６０２は、図３のノード属性情報に基づいて、ノード座標情報を参照し、ノード１〜ｎのうち自車位置に近い順に２点のノード（ノードｎ−１，ノードｎ）を抽
出する。本実施形態では、進入方路判定部６０２は、自車位置１１００に近い順の２点のノードとしてノードｎ−１（第１のノード）とノードｎ（第２のノード）を抽出する。

進入方路判定部６０２は、ノードｎ−１と自車位置１１００とを結ぶ直線Ｌ１と、ノードｎ−１およびノードｎ間を結ぶ直線Ｌ２と、により成す角度θαが９０度より小さいか否かを判定する。さらに、進入方路判定部６０２は、自車位置１１００とノードｎとを結ぶ直線Ｌ３と、ノードｎおよびノードｎ−１間を結ぶ直線Ｌ２と、により成す角度θβが９０度より小さいか否かを判定する。尚、図５の例では、直線Ｌ１、直線Ｌ２、直線Ｌ３は実線で、その他の補助線は破線により示す。

そして、角度θαおよび角度θβがそれぞれ９０度より小さい場合には、進入方路判定部６０２は、判定対象とした２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車位置１１００が通過中であると判定する。これに対して、角度θαまたは角度θβの何れかが９０度以上である場合には、進入方路判定部６０２は、判定対象とした２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車位置１１００が通過中ではないと判定する。

道路線形情報のノード属性情報に含まれる複数のノードの情報のうち、任意のノードｎ−１を含む２点のノード（ノードｎ−１，ノードｎ）を結ぶ直線Ｌ２と自車位置１１００を通る直線Ｌ２に対する垂線との交点Ｐと、自車位置１１００と、の距離Ｒを算出する例について、図６を参照して説明する。図６は、任意のノードｎ−１を含む２点のノードｎ−１およびノードｎを結ぶ直線Ｌ２と自車位置１１００を通る直線Ｌ２に対する垂線との交点Ｐと、自車位置１１００と、の距離Ｒを算出する例を示す図である。

進入方路判定部６０２は、図３のノード属性情報の進行方位の情報に基づいて、ノードｎ−１における進行方位θｂ（ｎ−１）を取得する。進行方位θｂ（ｎ−１）は、２点のノードｎ−１、ノードｎを結ぶ直線Ｌ２と真北を示す線Ｌ４の間の角度である。

進入方路判定部６０２は、図３のノード属性情報のノード座標情報に基づいて、ノードｎ−１における座標（ａｘ（ｎ−１），ａｙ（ｎ−１））を取得する。また、進入方路判定部６０２は、図６に示す自車位置情報に基づき自車位置の座標を示す自車位置座標（ｄｘ，ｄｙ）を取得する。

進入方路判定部６０２は、取得した任意のノードｎ−１の座標（ａｘ（ｎ−１），ａｙ（ｎ−１））と、自車位置座標（ｄｘ，ｄｙ）を用いて三角関数に基づき、自車の角度θｍｎを算出する。

進入方路判定部６０２は、取得したノードｎ−１の座標（ａｘ（ｎ−１），ａｙ（ｎ−１））と、自車の座標（ｄｘ，ｄｙ）を用いて三平方の定理に基づき、ノードｎ−１と自車位置１１００との距離Ｌを算出する。

そして、進入方路判定部６０２は、取得した任意のノードｎ−１における進行方位の角度θｂ（ｎ−１）と、算出した角度θｍｎとを加算した角度θｓ、および、距離Ｌを用いた式１に基づき、流入方路の車線中央から自車位置までの距離Ｒを算出する。
Ｒ＝Ｌ×ｓｉｎθｓ・・・（式１）

進入方路判定部６０２は、算出した距離Ｒと、運転支援対象の交差点の各方路のうち任意の流入方路における道路幅の情報とに基づいて、進入方路を判定する。進入方路判定部６０２は、図３のノード属性情報に含まれる任意のノードにおける流入方路の車線数の情報に基づいて、流入方路の道路幅の情報を算出する。そして、進入方路判定部６０２は、算出した交点Ｐと自車位置１１００との距離Ｒが流入方路の道路幅に含まれるか否かに応
じ、進入方路を判定する。即ち、流入方路の車線中央から自車位置までの距離Ｒが、任意に選択した流入方路の道路幅内である場合には、進入方路判定部６０２は、その選択した流入方路を自車が走行中の進入方路であると判定する。進入方路判定部６０２は、自車が走行中の進入方路の情報をアプリケーション部７００へ送る。

図７を参照して、進入方路を判定する例について説明する。図７は、進入方路を判定する例を示す図である。

進入方路判定部６０２は、道路線形情報に含まれる任意のノードｎ−１における進入方路の流入車線数Ｎの情報に基づいて、流入方路の車線中央から自車位置までの距離Ｒが方路の車線中央から方路の端までの距離内であるか判定する。流入方路の車線中央から流入方路の端までの距離は、道路幅Ｗｍの半分の距離により算出される。Ｗ１は、流入方路の道路幅Ｗｍのうち、１つの車線の幅（以下、「１車線幅」と称する）を示す。本実施形態において、１車線幅Ｗ１は、例えば３ｍに設定する。

進入方路判定部６０２は、図３のノード属性情報に基づいて、任意のノードにおける流入車線数Ｎの情報を取得する。

方路の道路幅Ｗｍは、（流入車線数Ｎ×１車線幅Ｗ１）により算出される。従って、進入方路判定部６０２は、取得した任意のノードにおける流入車線数Ｎと、１車線幅Ｗ１と、算出した流入方路の車線中央から自車位置までの距離Ｒとを用いた式２に基づき、
｜距離Ｒ｜≦（流入車線数Ｎ×１車線幅Ｗ１）÷２・・・（式２）
を満たすか否かを判定する。

例えば、
距離Ｒが４．０ｍ
ノードｎ−１における流入車線数ｃ（ｎ−１）が３
１車線幅Ｗ１が３．０ｍ
である場合について考える。この場合各値を式２に代入すると、
４．０≦（３×３．０）÷２
となり、式２を満たす。この場合、進入方路判定部６０２は、自車位置は進入方路の道路幅に含まれると判定する。その結果、進入方路判定部６０２は、選択した方路を進入方路と判定する。

これに対し、例えば
距離Ｒが５．０ｍ
ノードｎ−１における流入車線数ｃ（ｎ−１）が３
１車線幅Ｗ１が３．０ｍ
である場合について考える。この場合各値を式２に代入すると、
５．０＞（３×３．０）÷２
となり、式２を満たさない。この場合、進入方路判定部６０２は、自車位置は進入方路の道路幅に含まれないと判定する。その結果、進入方路判定部６０２は、自車が道路上にいないと判定する。

本実施形態においては、１車線幅Ｗ１は３ｍに設定しているが、例えば、４〜２．７５ｍの範囲においてユーザが任意に設定することができる。また、道路が幹線道路か、幹線道路以外の一般の道路であるかに応じて運転支援装置３００が、１車線幅Ｗ１を変更することもできる。

アプリケーション部７００は、進入方路判定部６０２から送られた自車の進入方路の情
報、マップマッチング部４０３から送られた自車の現在位置の情報等に基づき、運転支援を行うための各種アプリケーションを実行する。

アプリケーション部７００が実行する運転支援を行うアプリケーションとして、Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）の制御を行うアプリケーション、渋滞緩和の制御を行うアプリケーション、歩行者支援の制御を行うアプリケーション等が含まれる。

アプリケーション部７００がＶ２Ｘの制御により運転支援を行うアプリケーションには、グリーンウェーブ走行支援、赤信号減速支援、右折時衝突防止支援、左折時衝突防止支援を行うアプリケーション等が含まれる。

アプリケーション部７００は、例えば、グリーンウェーブの交差点通過支援のアプリケーションを実行して、推奨速度指示による交差点の通過支援を実施することでCO₂排出量を削減する。アプリケーション部７００は、例えば、赤信号減速支援のアプリケーションを実行して、赤信号の見落としに対する減速指示を行い、交差点進入を抑制する。アプリケーション部７００は、例えば、右折時衝突防止支援のアプリケーションを実行して、交差点右折時に対向直進車の存在を知らせて、衝突事故を抑制する。アプリケーション部７００は、例えば、左折時衝突防止支援のアプリケーションを実行して、交差点左折時に後方からの二輪車の接近を知らせて、衝突事故を抑制する。

ディスプレイ９００は、ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチパネルと一体型に形成される。ディスプレイ９００は、アプリケーション部７００により実行されるアプリケーションに基づき、各種運転支援を行うために必要な情報を表示することで、運転支援を行う。

次に、本実施形態に係る運転支援装置３００による運転支援処理について説明する。運転支援装置３００が運転支援の開始の指示を受け付けると、以下の運転支援処理を開始する。図８は、運転支援処理プログラムによる運転支援処理の例を示すフローチャートである。

初めに、道路線形情報取得部６０１は、運転支援対象の交差点１０００に設置されている路側機２００から送信される道路線形情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１１）。道路線形情報を取得していない場合（ステップＳ１１のＮＯ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返し実行され、処理は待機状態となる。

これに対し、道路線形情報を取得した場合には、進入方路判定部６０２は、１つめの方路を選択する（ステップＳ１２）。この処理では、進入方路判定部６０２は、取得した道路線形情報に含まれる運転支援対象の交差点１０００へ流入する流入方路の情報に基づき、１つの方路を選択する。

進入方路判定部６０２は、マップマッチング部４０３により推定した自車の現在位置に基づき自車位置を取得する（ステップＳ１３）。この処理では、マップマッチング部４０３によるマップマッチングにより推定した自車の現在位置を自車位置として取得する。

進入方路判定部６０２は、ステップＳ１１で取得した道路線形情報に含まれるノード属性情報内のノード座標情報に基づいて、ノード１〜ｎのうち、ステップＳ１３で取得した自車位置に近い順に２点のノードを抽出する（ステップＳ１４）。本実施形態では、進入方路判定部６０２は、自車位置に近い順のノードとしてノードｎ−１とノードｎを抽出する。

進入方路判定部６０２は、自車位置とノードｎ−１とを結ぶ直線と、ノードｎ−１、ノードｎ間を結ぶ直線とが成す角度θαが９０度より小さいか否かを判定する（ステップＳ １５）。角度θαが９０度より小さい場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）には、進入方路判定部６０２は、自車位置とノードｎとを結ぶ直線と、ノードｎ、ノードｎ−１間を結ぶ直線とが成す角度θβが９０度より小さいか否かを判定する（ステップＳ１６）。角度θβが９０度より小さい場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）には、進入方路判定部６０２は、ステップＳ１４で抽出した２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車が通過中と判定する（ステップＳ１７）。

進入方路判定部６０２は、ステップＳ１４で抽出した２点のノードｎ−１、ノードｎを結ぶ直線に対して垂直方向の自車位置との距離Ｒを算出する（ステップＳ１９）。

進入方路判定部６０２は、ステップＳ１１で取得した道路線形情報に基づいて、ノードｎ−１における流入車線数の情報を取得する。そして、進入方路判定部６０２は、ノードｎ−１における流入車線数Ｎと、１車線幅Ｗ１と、ステップＳ１９で算出した距離Ｒとを用いて、
｜距離Ｒ｜≦（流入車線数Ｎ×１車線幅Ｗ１）÷２
の式を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０）。距離Ｒが上記式を満たさない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、即ち、自車位置が流入方路の道路幅Ｗｍ内に存在しない場合には、処理はステップＳ２２に進む。これに対し、距離Ｒが上記式を満たす場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、即ち、自車位置が流入方路の道路幅Ｗｍ内に存在する場合には、進入方路判定部６０２は、ステップＳ１２で選択した方路を進入方路と判定する（ステップＳ２１）。

これにより、自車両が交差点へ進入する進入方路の判定精度を向上させることができる。そして、この精度の高い進入方路の判定結果を用いてより正確な運転支援を行うことができる。この処理が終了すると、運転支援処理は終了となる。

角度θαまたは角度θβは９０度以上である場合（ステップＳ１５のＮＯまたはステップＳ１６のＮＯ）には、進入方路判定部６０２は、抽出した２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車が通過中ではないと判定する（ステップＳ１８）。この処理が終了すると処理はステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、進入方路判定部６０２は、別の方路が存在するか否かを判定する。この処理では、進入方路判定部６０２は、ステップＳ１１で取得した道路線形情報に含まれる各流入方路の情報のうち、未だ選択していない方路があるかを判定する。別の方路が存在する場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）には、進入方路判定部６０２は、別の方路を選択する（ステップＳ２３）。この処理が終了すると、処理はステップＳ１３に戻り、ステップＳ１３〜ステップＳ２４の処理が繰り返し実行される。

別の方路が存在しない場合（ステップＳ２２のＮＯ）には、進入方路判定部６０２は、自車が道路上にいないと判定する（ステップＳ２４）。自車が道路上にいないと判定された場合には、交差点進入に対する運転支援は不要となり、運転支援処理は終了となる。これにより、精度の高い進入方路結果に基づき、自車が道路上にいないと判定した場合には、運転支援を終了することができる。尚、本実施形態の路側機２００は、制御部および通信部を有する。路側機２００の制御部は、路側機２００の通信部を制御して、路側機２００の内部に記憶された道路線形情報を送信することができるが、これに限定されない。例えば、路側機２００は、外部サーバから受信した道路線形情報を送信することもできる。

また、本実施形態の運転支援装置３００は、制御部、一時記憶部、記憶部、無線通信部
を有する。制御部は、記憶部に読込んだプログラムを実行する。本実施形態の位置検出部４０２、マップマッチング部４０３、無線通信部５００、道路線形情報取得部６０１、進入方路判定部６０２、アプリケーション部７００は、運転支援装置３００の制御部に含まれる。本実施形態の記憶部４０１は運転支援装置３００の記憶部に含まれる。一時記憶部は、記憶部から読込まれたプログラムや各種データを展開するワーキングエリアである。制御部、一時記憶部、記憶部、無線通信部等の各部位が相互に接続される。

以上のように、本実施形態の運転支援装置３００では、路側機２００から送信された道路線形情報に含まれる複数のノードの情報のうち、任意のノードを含む２点のノードを結ぶ直線と自車位置を通る該直線に対する垂線との交点と、自車位置と、の距離が算出される。そして、算出された交点と自車位置との距離に基づいて、流入方路のうち何れかの流入方路の車線幅に含まれるか否かに応じて、進入方路が判定される。

このため、ＧＰＳ受信機８１１の精度に強く依存される自車位置の情報のみならず、道路線形情報から算出される流入方路の道路幅に含まれるか判定することにより、進入方路を判定することができるため、進入方路の判定精度を向上させることができる。そのため 、例えば、自車が走行経路に隣接する駐車場内を走行経路に沿って走行しているにもかかわらず、走行経路を走行していると誤判定するリスクを低減することができる。そして、この精度の高い進入方路の判定結果を用いた運転支援を行うことができる。

また、本実施形態の運転支援装置３００では、自車位置としてマップマッチングにより位置精度が向上した自車位置情報を用いて進入方路が判定される。このためＧＰＳ受信機８１１により出力される位置情報よりも精度の高い位置情報を用いて、道路幅に含まれるか否かの判定を行うことができる。その結果、進入方路の判定精度を向上させることができる。

さらに、本実施形態の運転支援装置３００では、道路線形情報に含まれるノードにおける流入方路の車線数の情報に基づいて、流入方路の車線幅に含まれるか否かを判定している。これにより、ノード単位で道路幅の情報を把握することができ、より正確に道路幅に含まれるか否かの判定を行うことができる。その結果、進入方路の判定精度を向上させることができる。

本実施形態の運転支援システム１００は、例えば、自動車と自動車との間で通信を行うＶ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）や自動車と信号機等の基盤設備との間で通信を行うＶ２Ｉ（Vehicle-to-Infrastructure）を含む路車間通信（Ｖ２Ｘ）において運転支援を行う技術として使用することができる。

尚、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることはもちろんである。

１００ 運転支援システム
２００ 路側機
３００ 運転支援装置
４００ 自車位置情報生成部
４０１ 記憶部
４０２ 位置検出部
４０３ マップマッチング部
５００ 無線通信部
５１１ アンテナ
６００ 進入方路判定部
６０１ 道路線形情報取得部
６０２ 進入方路判定部
７００ アプリケーション部
８００ センサ
８１１ ＧＰＳ受信機
８１２ 車速センサ
８１３ 方位センサ
９００ ディスプレイ
１１００ 自車位置

Claims (8)

1. 交差点を構成する２以上の道路それぞれに対して、前記道路に沿って設定された複数のノードの位置と、前記道路の道路幅に関する道路情報とを示すノード属性情報を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得部と、
   前記道路から選択された１つの選択道路に設定された前記ノードのうち、車両の現在位置を示す自車位置から最も近い第１ノードと前記第１ノードと隣り合う第２ノードとを結ぶノード間線分と、前記自車位置と前記第１ノードとを結ぶ第１線分との成す第１角度が所定の角度未満、かつ、前記ノード間線分と、前記自車位置と前記第２ノードとを結ぶ第２線分との成す第２角度が所定の角度未満であるとともに、前記ノード間線分と前記自車位置との最短距離が、前記第１ノードおよび前記第２ノードの前記位置に対応する前記道路情報に基づいて算出された距離よりも短い場合、前記選択道路を前記車両が前記交差点に進入する前記道路である進入方路と判定する進入方路判定部と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記自車位置を示す自車位置情報を、マップマッチング処理によって取得する自車位置情報生成部をさらに備え、
   前記所定の角度は、９０°であり、
   前記進入方路判定部は、前記第１角度と前記第１線分の長さ、または、前記第２角度と前記第２線分の長さに基づいて、前記最短距離を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記道路情報は、前記道路の車線数を表す情報を含み、
   前記進入方路判定部は、前記車線数を表す情報に基づいて前記道路の前記道路幅を算出し、当該道路幅と前記最短距離とに基づいて前記進入方路を判定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記進入方路判定部は、さらに、
   前記第１ノードと前記第２ノードとの間を、前記車両が通過中か否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記自車位置情報生成部は、ＧＰＳ受信機および方位センサと接続され、前記自車位置情報は、前記ＧＰＳ受信機および前記方位センサからそれぞれ取得される情報を用いて生成されることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
6. 交差点を構成する２以上の道路それぞれに対して、前記道路に沿って設定された複数のノードの位置と、前記道路の道路幅に関する道路情報とを示すノード属性情報を含む道路線形情報を取得し、
   前記道路から選択された１つの選択道路に設定された前記ノードのうち、車両の現在位置を示す自車位置から最も近い第１ノードと前記第１ノードと隣り合う第２ノードとを結ぶノード間線分と、前記自車位置と前記第１ノードとを結ぶ第１線分との成す第１角度が所定の角度未満、かつ、前記ノード間線分と、前記自車位置と前記第２ノードとを結ぶ第２線分との成す第２角度が所定の角度未満であるとともに、前記ノード間線分と前記自車位置との最短距離が、前記第１ノードおよび前記第２ノードの前記位置に対応する前記道路情報に基づいて算出された距離よりも短い場合、前記選択道路を前記車両が前記交差点に進入する前記道路である進入方路と判定する
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
7. 交差点を構成する２以上の道路それぞれに対して、前記道路に沿って設定された複数のノードの位置と、前記道路の道路幅に関する道路情報とを示すノード属性情報を含む道路線形情報を取得し、
   前記道路から選択された１つの選択道路に設定された前記ノードのうち、車両の現在位置を示す自車位置から最も近い第１ノードと前記第１ノードと隣り合う第２ノードとを結ぶノード間線分と、前記自車位置と前記第１ノードとを結ぶ第１線分との成す第１角度が所定の角度未満、かつ、前記ノード間線分と、前記自車位置と前記第２ノードとを結ぶ第２線分との成す第２角度が所定の角度未満であるとともに、前記ノード間線分と前記自車位置との最短距離が、前記第１ノードおよび前記第２ノードの前記位置に対応する前記道路情報に基づいて算出された距離よりも短い場合、前記選択道路を前記車両が前記交差点に進入する前記道路である進入方路と判定する
   処理をコンピュータが実行する運転支援方法。
8. 路側機および運転支援装置を含む運転支援システムであって、
   前記路側機は、
   前記運転支援装置に対し、運転支援対象の交差点を構成する２以上の道路それぞれに対して、前記道路に沿って設定された複数のノードの位置と、前記道路の道路幅に関する道路情報とを示すノード属性情報を含む道路線形情報を送信し、
   前記運転支援装置は、
   前記路側機から送信された前記道路線形情報を取得する道路線形情報取得部と、
   前記道路から選択された１つの選択道路に設定された前記ノードのうち、車両の現在位置を示す自車位置から最も近い第１ノードと前記第１ノードと隣り合う第２ノードとを結ぶノード間線分と、前記自車位置と前記第１ノードとを結ぶ第１線分との成す第１角度が所定の角度未満、かつ、前記ノード間線分と、前記自車位置と前記第２ノードとを結ぶ第２線分との成す第２角度が所定の角度未満であるとともに、前記ノード間線分と前記自車位置との最短距離が、前記第１ノードおよび前記第２ノードの前記位置に対応する前記道路情報に基づいて算出された距離よりも短い場合、前記選択道路を前記車両が前記交差点に進入する前記道路である進入方路と判定する進入方路判定部と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。

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