JP6734668B2

JP6734668B2 - 基盤的地図データ

Info

Publication number: JP6734668B2
Application number: JP2016042510A
Authority: JP
Inventors: 喜秋津田; 俊樹川瀬; 佐藤　恒夫; 恒夫佐藤; 幸城斉藤; 晋明宮崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Research Institute Inc; Toyota Mapmaster Inc; Increment P Corp; Pasco Corp; Zenrin Co Ltd; Aisan Technology Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Research Institute Inc; Toyota Mapmaster Inc; Increment P Corp; Pasco Corp; Zenrin Co Ltd; Aisan Technology Co Ltd
Priority date: 2016-03-04
Filing date: 2016-03-04
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2036-03-04
Also published as: JP2017156704A

Description

本発明は、自動走行支援システムに関するものであり、特に、自動走行支援システムにおいて用いられる基盤的地図データに関する。

自動走行支援システムにおいては、車線の合流地点等で、他車両に関する動的情報、具体的には、同じタイミングで同じ交差点領域に向かって走行する他車両の存在情報および位置情報を取得する必要がある。
他車両の存在および位置については、車両に搭載されているミリ波レーダまたはビデオカメラ等のセンサ機器を使って特定することが可能である。しかし、死角に位置する車両および離れた所に位置する車両については、センサ機器によってその存在および位置を正確に把握することは困難である。
一方で、自動走行車両は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や準天頂衛星（ＱＺＳ：Ｑｕａｓｉ−ＺｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅｓ）の信号により、自車両の現在位置を取得している。そして、自動走行車両は、取得した自車両の現在位置を、所定周期で路側機を介し、あるいは直接、周辺の車両に送信する。また、自動走行車両は、所定周期で路側機を介し、あるいは直接、他車両の現在位置を受信する。これにより、他車両の位置情報が利用可能となる。

非特許文献１には、高精度な３次元位置情報の基盤が整備されることにより、車両のスマートな移動をサポートする新たなサービスの事業創出が可能となる旨が記載されている。

産業競争力懇談会２０１４年度プロジェクト最終報告「３次元位置情報を用いたサービスと共通基盤整備」、産業競争力懇談会

本発明は、自動走行支援システムにおいて、他車両又は路側機から提供される他車両の動的情報を用いる際に参照する基盤的地図を提供することを目的とする。

本発明の基盤的地図データは、自動走行支援システムで用いられる基盤的地図データである。
前記基盤的地図データは、車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定されるマーカーポイントの識別情報と、前記マーカーポイントの絶対位置とを含んだマーカーポイントデータを備え、
前記マーカーポイントデータには、前記マーカーポイントに向かって進行する車両の動的情報が対応づけられ、
前記動的情報は、前記マーカーポイントの絶対位置を基準とした相対位置に関する情報である。

本発明によれば、車線が交差、合流または分岐する交差点領域にマーカーポイントが設けられる。マーカーポイントは、各車両で共通に用いられる絶対位置を有する。マーカーポイントに関するデータは、基盤的地図データに設けられる。当該基盤的地図データを利用する自動走行支援システムにおいて、マーカーポイントに対する他車両の相対位置を用いて、他車両の位置をより正確に特定することが可能となる。
当該基盤的地図データは、自動走行支援システムにおいて、他車両又は路側機から提供される他車両の動的情報を用いる際に参照する基盤的地図として、提供することができる。

実施の形態１における自動走行支援システム１００のブロック図。実施の形態１における車両位置情報の送受信について説明するための図。実施の形態１における基盤的地図データベース２００のデータ構造図。実施の形態１におけるマーカーポイントデータ２０５のデータ構造図。実施の形態１におけるマーカーポイント３１３について説明するための図。実施の形態１における自車両位置処理のフローチャート。実施の形態１における他車両位置処理のフローチャート。実施の形態１における自動走行支援について説明するための図。実施の形態１におけるマーカーポイントの位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。実施の形態１におけるマーカーポイントの位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。実施の形態１における地物の一覧表。実施の形態１における地物の用途と地物に紐づけられる動的情報とを示す表。実施の形態１における地物の用途と地物に紐づけられる動的情報とを示す表。実施の形態１における地物の用途と地物に紐づけられる動的情報とを示す表。実施の形態１における地物の用途と地物に紐づけられる動的情報とを示す表。実施の形態１における区画線３２１と車道リンク３２２と車線リンク３２３との関係図。実施の形態１における交差点領域３２６と交差点内車線リンク３２７との関係図。実施の形態１における自動走行支援装置１１０のハードウェア構成図。

実施の形態１．
自動走行支援システム１００について、図１から図１６に基づいて説明する。

＊＊＊システム構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、自動走行支援システム１００の構成を説明する。
自動走行支援システム１００は、車両の自動走行を支援するためのシステムであり、車両に搭載される。
自動走行支援システム１００は、自動走行支援装置１１０と車両制御システム１２０とを備える。
自動走行支援装置１１０は、車載器に相当する装置である。
車両制御システム１２０は、車両を制御するシステムである。

自動走行支援装置１１０は、通信システム１１１と、ポジショニングシステム１１２と、基盤的地図データベース２００と、車両位置情報処理部１１３とを備える。
通信システム１１１は、路側機および他車両と通信する。具体的には、通信システム１１１は、他車両の位置情報を受信するとともに、自車両の位置情報を送信する。
ポジショニングシステム１１２は、衛星測位装置と慣性航法装置との組み合わせにより構成され、自車両の位置を計測する。
基盤的地図データベース２００は、基盤的地図データ２９０を備える。基盤的地図データ２９０は、自動走行支援に必要なデータで構成される。つまり、基盤的地図データ２９０は、道路形状および道路地物等に関するデータで構成される。道路地物は、道路または道路の周辺にある地物である。
車両位置情報処理部１１３は、通信システム１１１を介して取得される他車両の位置情報と、基盤的地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、他車両の位置を特定する。また、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両の位置と、基盤的地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、自車両の位置情報を生成する。
車両制御システム１２０は、車両位置情報処理部１１３により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両の位置とに基づいて、自車両を制御する。具体的には、車両制御システム１２０は、加速、操舵および制動等の制御を行う。

図２に基づいて、通信システム１１１を用いて行われる車両位置情報３０１の送受信について説明する。
車両３１１は、自車両の車両位置情報３０１を送信し、他車両の車両位置情報３０１を受信する。
車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信で通信される。
路車間通信は、路側機３１２と車両３１１との間で行われる通信である。
車車間通信は、車両３１１間で直接行われる通信である。

図３に基づいて、基盤的地図データベース２００のデータ構造を説明する。
自動走行を支援するためには、道路の形状および道路の周辺に存在する地物を特定することを可能とする基盤的地図データ２９０が必要になる。
基盤的地図データベース２００には、基盤的地図データ２９０として、区画線データ２０１、交差点データ２０２、停止線データ２０３、信号機データ２０４、マーカーポイントデータ２０５、車線リンクデータ２０６および車道リンクデータ２０７等が記憶されている。

区画線データ２０１は、区画線の位置など、区画線に関するデータである。区画線は、道路に標示された線であり、車線および車道を区画する。車道は、車両３１１が走行する道路であり、１以上の車線等から構成される。

交差点データ２０２は、交差点の位置など、交差点領域に関するデータである。交差点は、２以上の道路が交差する所である。交差点領域は、車線が交差、合流または分岐する領域である。具体的な交差点領域は、十字路、Ｔ字路またはその他の交差点である。
停止線データ２０３は、停止線に関するデータである。
信号機データ２０４は、信号機に関するデータである。

マーカーポイントデータ２０５は、マーカーポイントに関するデータである。
マーカーポイントは、停止線および交差点領域などの重要な位置に設定され、自車両の相対位置及び他車両の相対位置の原点となる。つまり、マーカーポイントは、相対位置を表現するための基準となる位置基準点である。

車線リンクデータ２０６は、車線リンクに関するデータである。車線リンクは、車線の中心線を規定する。
車道リンクデータ２０７は、車道リンクに関するデータである。車道リンクは、１以上の車線を有する車道の中心線を規定する。

図４に基づいて、マーカーポイントデータ２０５のデータ構造を説明する。
マーカーポイントデータ２０５には、マーカーポイント毎に、マーカーポイントＩＤと位置情報と属性情報とが互いに対応付けられて含まれる。
マーカーポイントＩＤは、マーカーポイントを識別する識別情報である。なお、位置情報が識別情報として利用されてもよい。
位置情報は、マーカーポイントの絶対位置を示す。絶対位置とは、地球のある位置を原点として決まる位置であり、精度、経度及び標高で表現可能な座標値である。各車両３１１でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、マーカーポイントの位置情報は、各車両３１１で共通である。
属性情報は、マーカーポイントが有する属性を示す。例えば、属性情報は、車道リンクＩＤを示す。この車道リンクＩＤは、マーカーポイントの付近に存在する交差点領域と接続する車道リンクを識別する。

図５に基づいて、マーカーポイント３１３について説明する。
マーカーポイント３１３は、図５の（ａ）、（ｂ）また（ｃ）に示すような位置に設けられる。
図５の（ａ）は、交差点の手前にある停止線の右端にマーカーポイント３１３が設けられた例を示している。車両３１１は交差点が位置する方向に走行している。
図５の（ｂ）は、マーカーポイント３１３が車線の分岐点に設けられた例を示している。車両３１１は分岐点が位置する方向に走行している。
図５の（ｃ）は、マーカーポイント３１３が車線の合流点に設けられた例を示している。車両３１１は合流点が位置する方向に走行している。

なお、マーカーポイント３１３の位置は、図５の（ａ）〜（ｃ）に示す位置に限られるものではない。
図５の（ａ）において、マーカーポイント３１３は、交差点の中心に設けられてもよい。
図５の（ｂ）において、マーカーポイント３１３は、車両３１１の進行方向に対して分岐点の手前に設けられてもよい。
図５の（ｃ）において、マーカーポイント３１３は、車両３１１の進行方向に対して合流点の手前に設けられてもよい。

図５の（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両３１１の位置は、マーカーポイント３１３に対する相対位置で表すことができる。
具体的には、車両３１１の位置は、道のりｄとオフセットＬとで表すことができる。道のりｄは、道路の長さ方向におけるマーカーポイント３１３から車両３１１まで距離である。オフセットＬは、道路の幅方向におけるマーカーポイント３１３から車両３１１までの距離である。オフセットＬは、マーカーポイント３１３が位置する車線から車両３１１が位置する車線までの車線の数でもよい。

図５の（ａ）〜（ｃ）において、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両の絶対位置と基点となるマーカーポイント３１３の絶対位置とに基づき、基点となるマーカーポイント３１３に対する自車両の相対位置を求める。そして、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両の相対位置と基点となるマーカーポイント３１３の識別情報とを含んだ情報を、前述した車両位置情報３０１として送信する。車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信により、他車両に送信される。
基点となるマーカーポイント３１３は、車両３１１の進行方向に位置する直近のマーカーポイント３１３である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６に基づいて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による自車両位置処理を説明する。
自車両位置処理は、自車両の車両位置情報３０１を生成し、生成された車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する処理である。

ステップＳ１１０において、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２から自車両の絶対位置および進行方向を取得する。

ステップＳ１２０において、車両位置情報処理部１１３は、自車両の絶対位置と自車両の進行方向とに基づいて、基点となるマーカーポイント３１３の位置情報（絶対位置）と識別情報とを、基盤的地図データベース２００のマーカーポイントデータ２０５から取得する。

ステップＳ１３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１１０で取得した自車両の絶対位置とステップＳ１２０で取得したマーカーポイント３１３の絶対位置とに基づき、マーカーポイント３１３に対する自車両の相対位置を算出する。

ステップＳ１４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１２０で取得したマーカーポイント３１３の識別情報とステップＳ１３０で算出した自車両の相対位置とを含む車両位置情報３０１を生成する。

ステップＳ１５０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１４０で生成した車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する。

図７に基づいて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による他車両位置処理を説明する。
他車両位置処理は、他車両の位置を特定して、特定した他車両の位置を車両制御システム１２０に出力する処理である。

ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１を、通信システム１１１から取得する。他車両の車両位置情報３０１には、他車両の相対位置と、その相対位置の基点となるマーカーポイント３１３の識別情報とが含まれる。
そして、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１から、他車両の相対位置と、マーカーポイント３１３の識別情報とを取得する。

ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得したマーカーポイント３１３の識別情報と同じ識別情報に対応付けられた位置情報（絶対位置）を、基盤的地図データベース２００のマーカーポイントデータ２０５から取得する。

ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得した他車両の相対位置とステップＳ２２０で取得したマーカーポイントの絶対位置とに基づいて、他車両の位置を特定する。
他車両の位置とは、他車両の絶対位置、または、自車両に対する他車両の相対位置である。

ステップＳ２４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２３０で特定した他車両の位置を、車両制御システム１２０に出力する。

車両位置情報処理部１１３の動作の具体例を説明する。
ステップＳ１３０において、自車両の進行方向の直近にマーカーポイントＭｒ_１０が存在する場合、車両位置情報処理部１１３は、マーカーポイントＭｒ_１０に対する自車両の相対位置を算出する。
ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、マーカーポイントＭｒ_１０の識別情報（Ｍｒ_１０）と、マーカーポイントＭｒ_１０に対する他車両の相対位置とを取得する。
ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、図４のマーカーポイントデータ２０５から、Ｍｒ_１０に対応付けられた絶対位置（例えば、北緯３５°２９′１３″、東経１３７°２４′８″、標高３１２．９ｍ）を取得する。
ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、マーカーポイントＭｒ_１０に対する自車両の相対位置とマーカーポイントＭｒ_１０に対する他車両の相対位置とに基づいて、自車両に対する他車両の相対位置を特定する。

図８に基づいて、車線の合流点における自動走行支援について説明する。
図８の（ａ）〜（ｃ）は、車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置の変化を示している。
車両Ａは、本線に合流しようとする車両３１１である。
車両Ｂおよび車両Ｃは、本線を走行している車両３１１である。
車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれに、自動走行支援システム１００が搭載されている。

車両Ａの自動走行支援システム１００は、マーカーポイント３１３に対する車両Ｂの相対位置の情報と、マーカーポイント３１３に対する車両Ｃの相対位置の情報とを所定時間の間隔で受信する。
すると、車両Ａの自動走行支援システム１００は、図７に基づいて説明した他車両位置処理により、車両Ｂの位置と、車両Ｃの位置とを所定時間の間隔で特定する。
そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置と、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの速度とに基づいて、車両Ａが適切なタイミングで本線に合流するように、車両Ａの走行を制御する。なお、速度は、所定時間の間隔で特定された位置を用いることによって、求めることができる。
このように、車両Ａ〜車両Ｃに共通の絶対位置を有するマーカーポイント３１３が車線の合流点に設定されることにより、車両Ａの自動走行支援システム１００は、マーカーポイント３１３に対する車両Ｂの相対位置とマーカーポイント３１３に対する車両Ｃの相対位置とを利用することができる。そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、それらの相対位置を利用することにより、車両Ｂとの衝突および車両Ｃとの衝突を回避することができる。

図９および図１０に基づいて、各車両が有するマーカーポイントの位置情報が誤差を有する場合に生じる問題点について説明する。
図９において、実線は現実の道路を表している。一点鎖線は地図Ａにおける道路を表している。破線は地図Ｂにおける道路を表している。
また、マーカーポイントＭｒは、現実の道路におけるマーカーポイントを表している。マーカーポイントＭａは、地図Ａにおけるマーカーポイントを表している。マーカーポイントＭｂは、地図Ｂにおけるマーカーポイントを表している。各マーカーポイントは、道路の合流点に設けられている。

地図Ａおよび地図Ｂには、測定誤差等が含まれる。
そのため、地図Ａおよび地図Ｂにおける道路の位置に、現実の道路に対する誤差が生じる。
それに伴い、地図Ａおよび地図Ｂにおけるマーカーポイント（Ｍａ、Ｍｂ）の位置にも、マーカーポイントＭｒに対する誤差が生じる。

図１０において、車両Ａは地図Ａを利用している車両３１１であり、車両Ｂは地図Ｂを利用している車両３１１である。
車両Ａは、本線に合流しようとしているため、本線を走行している車両Ｂの位置情報を必要としている。
車両Ｂは、地図ＢにおけるマーカーポイントＭｂに対する自車両の相対位置（道のりｄおよびオフセットＬ）を送信する。
車両Ａは、車両Ｂの相対位置を取得する。
車両Ａは、取得した車両Ｂの相対位置と、地図ＡにおけるマーカーポイントＭａの位置とに基づいて、車両Ｂの位置を算出する。
地図ＡにおけるマーカーポイントＭａの位置は、地図ＢにおけるマーカーポイントＭｂの位置と異なるため、車両Ａによって算出される車両Ｂの位置には、現実の道路における車両Ｂの位置に対して、誤差が生じる。
つまり、車両Ａは、車両Ｂの位置を正確に特定することができない。その結果、車両Ａは、適切な自動走行を実現することができない。

＊＊＊基盤的地図データの説明＊＊＊
図１１に基づいて、基盤的地図データベース２００に格納される基盤的地図データ２９０について説明する。
基盤的地図データベース２００には、仮想の地物と実在の地物とに関するデータが基盤的地図データ２９０として格納される。
具体的には、３５種類の地物に関するデータが基盤的地図データ２９０として基盤的地図データベース２００に格納される。

Ｎｏ．１〜Ｎｏ．２６の地物は、実在の地物である。
Ｎｏ．２７〜Ｎｏ．３５の地物は、仮想の地物である。
仮想の地物に関する基盤的地図データは、実在の地物に関する基盤的地図データに含まれる情報のうちの形状および位置を表す情報に基づいて生成される。

基盤的地図データ２９０は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３５の地物のうちの一部の地物に関するデータであってもよい。また、基盤的地図データ２９０は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３５の地物以外の地物に関するデータを含んでもよい。

図１２、図１３、図１４および図１５に、自動走行支援システム１００における地物の用途と、地物に紐づけられる動的情報とを示す。
「紐づけられる動的情報」とは、地物の静的情報に対応付けられて車両３１１に提供される動的情報を指す。

静的情報は動的に変化しない情報であり、動的情報は動的に変化する情報である。
静的情報は基盤的地図データベース２００に予め格納され、動的情報は動的に静的情報に対応付けられる。

Ｎｏ．３５の地物はマーカーポイントである。マーカーポイントの静的情報はマーカーポイントの識別情報であり、マーカーポイントに紐づけられる動的情報はマーカーポイントに対する車両３１１の相対位置の情報である。
車両３１１の相対位置は、マーカーポイントの識別情報に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。

Ｎｏ．２９の地物は車線リンクである。車線リンクの静的情報は車線リンクの識別情報等であり、車線リンクの動的情報は車両３１１の進行方向における渋滞情報および規制情報等である。
渋滞情報および規制情報等の動的情報は、車線リンクの識別情報等に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
渋滞情報は、渋滞の有無など、渋滞に関する情報である。
規制情報は、交通規制の有無、車線規制の有無および通行止めの有無など、規制に関する情報である。

Ｎｏ．２７の地物は車道リンクである。車道リンクの静的情報は車道リンクの識別情報等であり、車道リンクの動的情報は車両３１１の進行方向における気象情報および規制情報等である。
気象情報および規制情報等の動的情報は、車道リンクの識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
気象情報は、天気および温度など、気象に関する情報である。

Ｎｏ．３２の地物は交差点領域である。交差点領域の静的情報は交差点領域の識別情報等であり、交差点領域の動的情報は交差点領域における車両情報および歩行者情報等である。
車両情報および歩行者情報等の動的情報は、交差点領域の識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
車両情報は、交差点領域に存在する車両に関する情報である。
歩行者情報は、交差点領域に存在する歩行者に関する情報である。

Ｎｏ．２４の地物は信号機である。信号機の静的情報は信号機の識別情報であり、信号機の動的情報は車両３１１の進行方向に存在する信号機のカウント情報である。信号機のカウント情報は、信号機の表示が変化するまでの残り時間を示す情報である。
信号機のカウント情報は、信号機の識別情報に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。

車線リンクに紐づけられた渋滞情報又は規制情報を利用することの効果について説明する。
車線リンクは車線の中心線を表す。そのため、自動走行支援システム１００は、車線リンクに紐づけられた渋滞情報又は規制情報を用いることで、車線ごとに、渋滞又は規制の有無を判断することができる。
例えば、３車線の高速道路においては、ある出口の付近で左車線（出口に接続する車線）のみ渋滞が発生する場合がある。この場合、車線リンクに対応づけられた渋滞情報を利用することで、この出口の付近で左車線のみ渋滞が発生していることを判断することができる。よって、この出口を避けて次の出口、又は１つ手前の出口を利用する等の判断が可能である。

＊＊＊地物の説明＊＊＊
図１６に基づいて、区画線３２１と車道リンク３２２と車線リンク３２３との関係を説明する。
区画線３２１は実在の地物であり、車道リンク３２２および車線リンク３２３は仮想の地物である。

具体的な区画線３２１は、車道境界線３２４および車線区画線３２５である。
基盤的地図データベース２００において、区画線３２１は、所定間隔毎に設定されるノードと、ノードを接続するリンクとにより表される。図１６において、実線の端にある黒丸が区画線３２１のノードであり、実線が区画線３２１のリンクである。

区画線３２１のノードは、例えば、以下のように設定される。
区画線３２１のノードは、一般道では２．５ｍ間隔で設定される。
区画線３２１のノードは、高速道において、直線の部分およびカーブが緩やかな部分では５ｍ間隔で設定され、カーブが急な部分では２．５ｍ間隔で設定される。
基盤的地図データベース２００には、ノード情報およびリンク情報等が区画線データ２０１として格納される。ノード情報はノードの位置を示し、リンク情報はリンクを示す。

車道リンク３２２は道路の中心線を表す。
基盤的地図データベース２００において、車道リンク３２２は、区画線３２１と同様に、ノードとリンクとにより表される。図１６において、一点鎖線の端にある黒丸が車道リンク３２２のノードであり、一点鎖線が車道リンク３２２である。
車道リンク３２２のノードは、道路の左側端に設定された区画線３２１のノードと道路の右側端に設定された区画線３２１のノードとの中間に作成される。車道リンク３２２のノードは、道路の長さ方向に所定間隔で設定される。
車道リンクデータ２０７は、区画線データ２０１に基づいて生成される。

車線リンク３２３は車線の中心線を表す。
基盤的地図データベース２００において、車線リンク３２３は、区画線３２１と同様に、ノードとリンクとにより表される。図１６において、点線の端にある黒丸が車線リンク３２３のノードであり、点線が車線リンク３２３である。
車線リンク３２３のノードは、車線の左側端に設定された区画線３２１のノードと車線の右側端に設定された区画線３２１のノードとの中間に作成される。車線リンク３２３のノードは、車線の長さ方向に所定間隔で設定される。
車線リンクデータ２０６は、区画線データ２０１に基づいて生成される。

基盤的地図データベース２００には、車道リンク３２２のノード情報およびリンク情報等が車道リンクデータ２０７として格納され、車線リンク３２３のノード情報およびリンク情報が車線リンクデータ２０６として格納される。

図１７に基づいて、交差点領域３２６と交差点内車線リンク３２７との関係を説明する。
図１７において、交差点領域３２６の中の実線が交差点内車線リンク３２７である。また、交差点領域３２６と交差点の絵との間に記された点線は車線リンク３２３である。
交差点領域３２６および交差点内車線リンク３２７は、仮想の地物である。

交差点領域３２６は、十字路およびＴ字路等、２つの車道が交差する領域を表す。
交差点領域３２６は、停止線と車道境界線とにより囲まれた領域に設定される。停止線は車線が交差する部分に存在する。
交差点データ２０２は、停止線データ２０３に基づいて生成される。

交差点内車線リンク３２７は、交差点領域３２６において走行可能な経路を表す車線リンクである。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１８に基づいて、自動走行支援装置１１０のハードウェア構成について説明する。
自動走行支援装置１１０は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ９０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。

プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ９０２はＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙの略称であり、ＨＤＤはＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅの略称である。
通信装置９０４は、通信を行う装置であり、レシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置９０４は通信チップまたはＮＩＣ（ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄ）である。

自動走行支援装置１１０は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２を機能構成の要素として備える。これら要素の機能はソフトウェアで実現される。以下、これら要素を「部」と記す。

補助記憶装置９０３には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、自動走行支援装置１１０が複数のプロセッサ９０１を備えて、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

プロセッサ９０１は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２として機能する。
補助記憶装置９０３は、基盤的地図データベース２００として機能する。
通信装置９０４は、通信システム１１１として機能する。また、通信装置９０４のレシーバはデータを受信する受信部として機能し、通信装置９０４のトランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。

プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３とをまとめたハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
車線が交差、合流または分岐する交差点領域にマーカーポイントが設けられる。マーカーポイントは、各車両で共通に用いられる絶対位置を有する。マーカーポイントに関するデータは、基盤的地図データに設けられる。当該基盤的地図データを利用する自動走行支援システムにおいて、マーカーポイントに対する他車両の相対位置を用いて、他車両の位置をより正確に特定することが可能となる。
これにより、マーカーポイントが設けられる領域において、合流点、交差点または分岐点等に向かって進行する他車両との衝突を回避することが可能となる。
基盤的地図データにおいて、車線ごとに生成される車線リンクに、渋滞情報又は規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車線ごとに渋滞又は規制の有無を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、車道ごとに生成される車道リンクに、気象情報又は規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車道に属する各車線の天候又は規制を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、交差点領域に、車両又は歩行者の情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、交差点領域内の車両又は歩行者の有無を判断することができる。その結果、他車両又は歩行者との衝突を防止することが可能となる。

＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
実施の形態１は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態１は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

１００自動走行支援システム、１１０自動走行支援装置、１１１通信システム、１１２ポジショニングシステム、１１３車両位置情報処理部、１２０車両制御システム、２００基盤的地図データベース、２０１区画線データ、２０２交差点データ、２０３停止線データ、２０４信号機データ、２０５マーカーポイントデータ、２０６車線リンクデータ、２０７車道リンクデータ、２９０基盤的地図データ、３０１車両位置情報、３１１車両、３１２路側機、３１３マーカーポイント、３２１区画線、３２２車道リンク、３２３車線リンク、３２４車道境界線、３２５車線区画線、３２６交差点領域、３２７交差点内車線リンク、９０１プロセッサ、９０２メモリ、９０３補助記憶装置、９０４通信装置。

Claims

自動走行支援システムが車両の走行を制御するために、車両位置情報処理部で用いられる基盤的地図データであって、
前記基盤的地図データは、車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定されるマーカーポイントの識別情報及び前記マーカーポイントの共通の位置情報を含んだマーカーポイントデータ、並びに、車線の中心線を規定する車線リンクに関する情報を含んだ車線リンクデータを備え、
前記マーカーポイントの共通の位置情報は、当該マーカーポイントの絶対位置の座標値を示し、前記自動走行支援システムを搭載した各車両で共通に用いられる情報であり、
前記マーカーポイントデータには、前記マーカーポイントに向かって進行する車両の動的情報が対応づけられ、
前記動的情報は、前記車両の位置を前記マーカーポイントに対する相対位置で表す情報であり、
前記相対位置が、道路の長さ方向における前記マーカーポイントから前記車両までの距離と、前記マーカーポイントが位置する車線から前記車両が位置する車線までの車線の数とで表され、
前記車両位置情報処理部に、前記マーカーポイントに対する自車両の相対位置を算出する処理で用いられることを特徴とする基盤的地図データ。
前記車線リンクデータには、渋滞情報と規制情報との少なくともいずれかの動的情報が対応づけられることを特徴とする請求項１に記載の基盤的地図データ。
前記車線リンクデータは、前記車線を区画する区画線に関する区画線データに基づいて生成されることを特徴とする請求項２に記載の基盤的地図データ。
前記基盤的地図データは、１以上の車線を有する車道の中心線を規定する車道リンクに関する車道リンクデータを備え、
前記車道リンクデータには、気象情報と規制情報との少なくともいずれかの動的情報が対応づけられることを特徴とする請求項１に記載の基盤的地図データ。
前記車道リンクデータは、前記車道を区画する区画線に関する区画線データに基づいて生成されることを特徴とする請求項４に記載の基盤的地図データ。
前記基盤的地図データは、前記交差点領域に関する交差点データを備え、
前記交差点データには、前記交差点領域に存在する車両の位置情報と前記交差点領域に存在する歩行者の位置情報との少なくともいずれかの動的情報が対応づけられることを特徴とする請求項１に記載の基盤的地図データ。
前記交差点データは、道路の停止線に関する停止線データに基づいて生成されることを特徴とする請求項６に記載の基盤的地図データ。