JP7068756B2 - 地図データ生成プログラム、コンピュータ読取可能な記録媒体および地図データ生成装置 - Google Patents
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Description
本発明に係る地図データは、
第1の交差点を表す仮想の第1の交差点領域と、
前記第1の交差点領域の内部に設定され、3次元座標の位置情報を有した仮想の第1の基準点と、
第2の交差点を表す仮想の第2の交差点領域と、
前記第2の交差点領域の内部に設定され、3次元座標の位置情報を有した仮想の第2の基準点と、
前記第1の交差点領域と前記第2の交差点領域とを接続する仮想の複数の車線リンクと、
前記第1の基準点と前記第2の基準点とを用いて、前記複数の車線リンクの少なくとも何れかの車線リンクに対応付けられる交通情報と
を備える。
実施の形態1は、自動走行支援システム100の構成の一形態を例示するものであって、本発明による地図データおよび地図データ生成装置の適用例を示すものである。実施の形態1に示す自動走行支援システム100について、図1から図18に基いて説明する。
図1の(a)に基いて、自動走行支援システム100の構成を説明する。
自動走行支援システム100は、車両の自動走行を支援するためのシステムであり、後述する車両311に搭載される。
自動走行支援システム100は、自動走行支援装置110と車両制御システム120とを備える。
自動走行支援装置110は、車載器に相当する装置である。
車両制御システム120は、車両311を制御するシステムである。
交通情報提供システム550は、後述する提供情報1061を格納した交通情報データベース510を備えている。提供情報1061は交通情報である。
提供情報1061は、後述するダイナミックマップデータ500の準動的情報が格納されている。また、提供情報1061は、後述するダイナミックマップデータ500の静的情報、準静的情報、動的情報が格納されていても良い。
ダイナミックマップデータ500の準動的情報である提供情報1061は、通信ネットワーク回線600および路側機312を介して、自動走行支援システム100の通信システム111に提供される。
通信システム111は、路側機312および他車両と通信する。具体的には、通信システム111は、他車両の位置情報を受信するとともに、自車両(車両311)の位置情報を送信する。
ポジショニングシステム112は、衛星測位装置と慣性航法装置との組み合わせにより構成され、自車両(車両311)の位置を計測する。ポジショニングシステム112は、例えば1m以下もしくは50cm以下の高精度な測位精度で位置計測を行っても良い。
基盤的地図データベース200は、基盤的地図データ290を備える。基盤的地図データ290は、自動走行支援に必要なデータで構成される。つまり、基盤的地図データ290は、道路形状および道路地物等に関するデータで構成される。道路地物は、道路または道路の周辺にある地物である。
車両位置情報処理部113は、通信システム111を介して、周辺車両情報として取得される他車両の位置情報と、基盤的地図データベース200から取得されるデータとに基づき、他車両の位置や道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置を特定する。また、車両位置情報処理部113は、ポジショニングシステム112により計測される自車両(車両311)の位置と、基盤的地図データベース200から取得されるデータとに基づき、自車両(車両311)の位置情報を生成する。
車両位置情報処理部113は、基盤的地図データベース200に格納された基盤的地図データ290に基いて、表示装置114に地図情報を表示する。
車両位置情報処理部113は、生成した自車両(車両311)の位置情報と取得された他車両の位置情報と道路の周辺に存在する地物の位置情報に基いて、表示装置114に表示した地図情報上に各位置情報の位置マークを重畳表示し、車両311の搭乗者に対してその表示情報を提供する。
また、車両位置情報処理部113は、車両311の搭乗者に対して、表示装置114に表示した地図情報上に、当該搭乗者がユーザ操作部(図示しないポインティングデバイス)を介して入力した地図データ上の指定点を重畳表示する。
車両制御システム120は、車両位置情報処理部113により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム112により計測される自車両(車両311)の位置と、道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置とに基いて、自車両(車両311)を制御する。具体的には、車両制御システム120は、加速、操舵および制動等の制御を行う。車両制御システム120は、自動運転制御を行っても良い。
車両311は、自車両(車両311)の車両位置情報301を送信し、他車両の車両位置情報301を受信する。
車両位置情報301は、路車間通信または車車間通信で通信される。
路車間通信は、路側機312と車両311との間で行われる通信である。
車車間通信は、車両311間で直接行われる通信である。
ここで、路車間通信で路側機312から車両311に伝達する情報は、例えば、車両311に搭載されているカメラ、レーダ等のセンサで検出できない「先の道路形状、道路の規制情報、道路の渋滞情報、気象情報」等の情報であって、ダイナミックマップデータ500の準動的情報も含まれる。
路側機312としては、道路上に配置されて専用狭域通信を行うETC2.0の通信スポットが用いられても良いし、ARIB STD‐T109またはIEEE802.11pに則り、広域通信または狭域通信を行う路車間通信システムが用いられても良いし、LTE(Long Term Evolution)または5G(第5世代移動通信システム)による移動体通信システムが用いられて良い。
また、車車間通信で複数の車両311間で伝達される情報は、例えば、自車両(車両311)の位置、速度、加速度、ワイパー稼働の有無、ウインカ稼働の有無、目的値、通信システム111の電波法で規定されている無線機としての識別ID(WCN:wireless call number)等の情報である。
自動走行を支援するためには、道路の形状および道路の周辺に存在する地物を特定することを可能とする基盤的地図データ290が必要になる。
基盤的地図データベース200には、基盤的地図データ290として、区画線データ201、交差点データ202、停止線データ203、信号機データ204、CRPデータ205、車線リンクデータ206および車道リンクデータ207等が記憶されている。
CRPは、停止線および交差点領域等の重要な位置に設定され、自車両(車両311)の相対位置および他車両の相対位置の原点となる。つまり、CRPは、相対位置を表現するための基準となる位置基準点である。
交差点データ202は、交差点の位置等、交差点領域に関するデータである。交差点は、2以上の道路が交差する所である。交差点領域は、車線が交差、合流または分岐する領域である。具体的な交差点領域は、十字路、T字路またはその他の交差点である。
信号機データ204は、信号機に関するデータである。
CRPデータ205は位置座標を含むCRPに関するデータである。
車道リンクデータ207は、車道リンクに関するデータである。車道リンクは、1以上の車線を有する車道を規定する。
CRPデータ205には、複数のCRPが含まれる。
それぞれのCRPは、CRPを識別するためのID(IDentification、以下CRPIDと記す)と、位置情報と、属性情報とが互いに対応付けられている。
図4ではCRPIDがMr10、Mr100およびMr1000のCRPを示している。
以下では、例えばCRPIDとしてMr10を持つCRPをCRP[Mr10]表記し、符号がつけられたCRP313のような表記と区別する。
なお、CRPの位置情報の値がCRPIDとして利用されてもよい。
CRPの位置情報は、CRPの絶対位置を示す。絶対位置とは、地球のある位置を原点として決まる位置であり、緯度、経度および標高の座標系で表現可能な座標値である。各車両311でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、CRPの位置情報は、各車両311で共通である。
属性情報は、CRPが有する属性を示す。例えば、属性情報は、車道リンクIDを示す。この車道リンクIDは、CRPの付近に存在する交差点領域と接続する車道リンクを識別する。
CRP313は、図5の(a)、(b)また(c)に示すような位置に設けられる。
図5の(a)は、交差点の手前にある停止線の右端にCRP313が設けられた例を示している。車両311は交差点が位置する方向に走行している。
図5の(b)は、CRP313が車線の分岐点に設けられた例を示している。車両311は分岐点が位置する方向に走行している。
図5の(c)は、CRP313が車線の合流点に設けられた例を示している。車両311は合流点が位置する方向に走行している。
図5の(a)において、CRP313は、交差点の中心に設けられてもよい。
図5の(b)において、CRP313は、車両311の進行方向に対して分岐点の手前に設けられてもよい。
図5の(c)において、CRP313は、車両311の進行方向に対して合流点の手前に設けられてもよい。
具体的には、車両311の位置は、道のりdとオフセットLとで表すことができる。道のりdは、道路の長さ方向におけるCRP313から車両311までの距離である。オフセットLは、道路の幅方向におけるCRP313から車両311までの距離である。オフセットLは、CRP313が位置する車線から車両311が位置する車線までの車線の数でもよい。
基点となるCRP313は、車両311の進行方向に位置する直近のCRP313である。
図6に基いて、自動走行支援システム100の車両位置情報処理部113による自車両(車両311)位置処理を説明する。
自車両位置処理は、自車両(車両311)の車両位置情報301を生成し、生成された車両位置情報301を通信システム111に出力する処理である。
他車両位置処理は、他車両の位置を特定して、特定した他車両の位置を車両制御システム120に出力する処理である。
そして、車両位置情報処理部113は、他車両の車両位置情報301から、他車両の相対位置と、CRP313のCRPIDとを取得する。
他車両の位置とは、他車両の絶対位置、または、自車両(車両311)に対する他車両の相対位置である。
ステップS130において、自車両(車両311)の進行方向の直近にCRP[Mr10]が存在する場合、車両位置情報処理部113は、CRP[Mr10]に対する自車両(車両311)の相対位置を算出する。
ステップS210において、車両位置情報処理部113は、CRP[Mr10]のCRPIDであるMr10と、CRP[Mr10]に対する他車両の相対位置とを取得する。
ステップS220において、車両位置情報処理部113は、図4のCRPデータ205から、Mr10に対応付けられた絶対位置(例えば、北緯35°29′13″、東経137°24′8″、標高312.9m)を取得する。
ステップS230において、車両位置情報処理部113は、CRP[Mr10]に対する自車両(車両311)の相対位置とCRP[Mr10]に対する他車両の相対位置とに基いて、自車両(車両311)に対する他車両の相対位置を特定する。
図8の(a)~(c)は、車両Aと車両Bと車両Cとのそれぞれの位置の変化を示している。
車両Aは、本線に合流しようとする車両311である。
車両Bおよび車両Cは、本線を走行している車両311である。
車両Aと車両Bと車両Cとのそれぞれに、自動走行支援システム100が搭載されている。
すると、車両Aの自動走行支援システム100は、図7に基いて説明した他車両位置処理により、車両Bの位置と、車両Cの位置とを所定時間の間隔で特定する。
そして、車両Aの自動走行支援システム100は、車両Bと車両Cとのそれぞれの位置と、車両Bと車両Cとのそれぞれの速度とに基いて、車両Aが適切なタイミングで本線に合流するように、車両Aの走行を制御する。なお、速度は、所定時間の間隔で特定された位置を用いることによって、求めることができる。
このように、車両A~車両Cに共通の絶対位置を有するCRP313が車線の合流点に設定されることにより、車両Aの自動走行支援システム100は、CRP313に対する車両Bの相対位置とCRP313に対する車両Cの相対位置とを利用することができる。そして、車両Aの自動走行支援システム100は、それらの相対位置を利用することにより、車両Bとの衝突および車両Cとの衝突を回避することができる。
図9、図10にはCRP[Mr]のCRPIDであるMrを用いてCRP[Mr]の位置を示している。
図9において、実線は現実の道路を表している。一点鎖線は地図Aにおける道路を表している。破線は地図Bにおける道路を表している。
また、Mrは、現実の道路におけるCRPを表している。Maは、地図AにおけるCRPを表している。Mbは、地図BにおけるCRPを表している。Mr,Ma、Mbで表される各CRPは、道路の合流点に設けられている。
そのため、地図Aおよび地図Bにおける道路の位置に、現実の道路に対する誤差が生じる。
それに伴い、地図Aおよび地図BにおけるCRP(Ma、Mb)の位置にも、Mrに対する誤差が生じる。
車両Aは、本線に合流しようとしているため、本線を走行している車両Bの位置情報を必要としている。
車両Bは、地図BにおけるMbに対する自車両(車両311)の相対位置(道のりdおよびオフセットL)を送信する。
車両Aは、車両Bの相対位置を取得する。
車両Aは、取得した車両Bの相対位置と、地図AにおけるMaの位置とに基いて、車両Bの位置を算出する。
地図AにおけるMaの位置は、地図BにおけるMbの位置と異なるため、車両Aによって算出される車両Bの位置には、現実の道路における車両Bの位置に対して、誤差が生じる。
つまり、車両Aは、車両Bの位置を正確に特定することができない。その結果、車両Aは、適切な自動走行を実現することができない。
図11に基いて、基盤的地図データベース200に格納される基盤的地図データ290について説明する。
基盤的地図データベース200には、仮想の地物と実在の地物とに関するデータが基盤的地図データ290として格納される。
具体的には、35種類の地物に関するデータが基盤的地図データ290として基盤的地図データベース200に格納される。
No.27~No.35の地物は、仮想の地物である。
仮想の地物に関する基盤的地図データは、実在の地物に関する基盤的地図データに含まれる情報のうちの形状および位置を表す情報に基いて生成される。
「紐づけられる情報」とは、地物の静的情報に対応付けられて車両311に提供される情報を指す。
ここで、地物の静的情報に対応付けられて車両311に提供される情報は、後述の図19に示しているダイナミックマップデータ500の「準静的情報」、「準動的情報」、「動的情報」である。
ここで、時間経過の目安としては、
静的情報は1か月程度もしくは1か月以上は変化しづらい情報、
準静的情報は1日程度もしくは1時間以内で変化する情報、
準動的情報は1時間以内もしくは1分程度で変化する情報、
動的情報は1分以下で変化する情報、
のように分類することができる。
各情報における主な内容は、
「準静的情報」としては交通規制情報、道路工事情報、広域の気象情報等であり、
「準動的情報」としては事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等であり、
「動的情報」としては周辺車両情報、歩行者情報、信号機の現示情報等である。
なお、「準静的情報」は、上記のように、「準動的情報」および「動的情報」と同様に、時間経過に伴って変化する情報である。
情報の種別によっては、「準静的情報」と「準動的情報」とのいずれかへの分類が困難な情報も有る。
言い換えれば、「準静的情報」、「準動的情報」および「動的情報」は、「静的情報」と比べて、「静的情報」よりも時間経過に対して変化しやすい情報であり、この意味で、「準静的情報」、「準動的情報」および「動的情報」は、「静的情報」に対して広い意味での動的情報である。
静的情報は基盤的地図データベース200に予め格納され、動的情報は動的に静的情報に対応付けられる。
車両311の相対位置は、CRPのCRPIDに対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両311に提供される。
渋滞情報および規制情報等の動的情報は、車線リンクの識別情報等に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両311に提供される。
渋滞情報は、渋滞の有無等、渋滞に関する情報である。
規制情報は、交通規制の有無、車線規制の有無および通行止めの有無等、規制に関する情報である。
「広域および狭域の気象情報」および「規制情報」等の「準静的情報」および「準動的情報」は、車道リンクの識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両311に提供される。
「広域および狭域の気象情報」は、天気および温度等、気象に関する情報である。
車両情報および歩行者情報および信号機の現示情報等の動的情報は、交差点領域の識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両311に提供される。
車両情報は、交差点領域に存在する車両に関する情報である。
歩行者情報は、交差点領域に存在する歩行者に関する情報である。
信号機の現示情報のカウント情報は、信号機の識別情報に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両311に提供される。
車線リンクは車線の中心線を表す。そのため、自動走行支援システム100は、車線リンクに紐づけられた渋滞情報または規制情報を用いることで、車線ごとに、渋滞または規制の有無を判断することができる。
例えば、3車線の高速道路においては、ある出口の付近で左車線(出口に接続する車線)のみ渋滞が発生する場合がある。この場合、車線リンクに対応づけられた渋滞情報を利用することで、この出口の付近で左車線のみ渋滞が発生していることを判断することができる。よって、この出口を避けて次の出口、または1つ手前の出口を利用する等の判断が可能である。
図16に基いて、区画線321と車道リンク322と車線リンク323との関係を説明する。
区画線321は実在の地物であり、車道リンク322および車線リンク323は仮想の地物である。
基盤的地図データベース200において、区画線321は、所定間隔毎に設定されるノードと、ノードを接続するリンクとにより表される。図16において、実線の端にある黒丸が区画線321のノードであり、実線が区画線321のリンクである。
区画線321のノードは、一般道では2.5m間隔で設定される。
区画線321のノードは、高速道において、直線の部分およびカーブが緩やかな部分では5m間隔で設定され、カーブが急な部分では2.5m間隔で設定される。
基盤的地図データベース200には、ノード情報およびリンク情報等が区画線データ201として格納される。ノード情報はノードの位置を示し、リンク情報はリンクを示す。
基盤的地図データベース200において、車道リンク322は、区画線321と同様に、ノードとリンクとにより表される仮想の地物である。図16において、一点鎖線の端にある黒丸が車道リンク322のノードであり、一点鎖線が車道リンク322である。
車道リンク322のノードは、道路の左側端に設定された区画線321のノードと道路の右側端に設定された区画線321のノードとの中間に作成される。車道リンク322のノードは、道路の長さ方向に所定間隔で設定される。
車道リンクデータ207は、区画線データ201に基いて生成される。
基盤的地図データベース200において、車線リンク323は、区画線321と同様に、ノードとリンクとにより表される仮想の地物である。図16において、点線の端にある黒丸が車線リンク323のノードであり、点線が車線リンク323である。
車線リンク323のノードは、車線の左側端に設定された区画線321のノードと車線の右側端に設定された区画線321のノードとの中間に作成される。車線リンク323のノードは、車線の長さ方向に所定間隔で設定される。
車線リンクデータ206は、区画線データ201に基いて生成される。
図17において、交差点領域326の中の実線が交差点内車線リンク327である。また、交差点領域326と交差点の絵との間に記された点線は車線リンク323である。
交差点領域326および交差点内車線リンク327は、仮想の地物である。
また、交差点内車線リンク327に接続される車線リンク323の端点となる白丸は、車線リンク323のリンク始点210である。このリンク始点210は、交差点領域326の境界と車線リンク323との接続点である。
また、交差点領域326内の重心に位置する仮想的な地物は、星印で示すCRP220である。
交差点領域326は、停止線と車道境界線とにより囲まれた領域に設定される。停止線は車線が交差する部分に存在する。
交差点データ202は、停止線データ203に基いて生成される。
ここで、停止線データ203は、図17で示しているが、先の図5においては、「(a)交差点」に適用され、図5の「(b)分岐点」および「(c)合流点」を表わす部分も交差点の一種であり、「(b)分岐点」および「(c)合流点」も交差点領域と呼ばれる。なお、(b)と(c)には停止線データ203は存在しない。
図18に基いて、自動走行支援装置110のハードウェア構成について説明する。
自動走行支援装置110は、プロセッサ901とメモリ902と補助記憶装置903と通信装置904と表示装置906といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ901は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。
表示装置906は表示装置114である。
メモリ902は揮発性の記憶装置である。メモリ902は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ902はRAM(Random Access Memory)である。
補助記憶装置903は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置903は、ROM、HDDまたはフラッシュメモリである。ROMはRead Only Memoryの略称であり、HDDはHard Disk Driveの略称である。
通信装置904は、通信を行う装置であり、レシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置904は通信チップまたはNIC(Network Interface Card)である。
表示装置906は、表示ディスプレイ上に、プロセッサ901により画像表示処理された画像データの画面表示を行う表示装置であり、表示ディスプレイは、液晶ディスプレイまたは有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイ等である。
さらに、補助記憶装置903にはOS(Operating System)が記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ902にロードされて、プロセッサ901によって実行される。
つまり、プロセッサ901は、OSを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ902、補助記憶装置903、プロセッサ901内のレジスタまたはプロセッサ901内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、自動走行支援装置110が複数のプロセッサ901を備えて、複数のプロセッサ901が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
補助記憶装置903は、基盤的地図データ290として、地図データ905を格納する基盤的地図データベース200として機能する。地図データ905は後述のダイナミックマップデータ500を構成する。
通信装置904は、通信システム111として機能する。また、通信装置904のレシーバはデータを受信する受信部として機能し、通信装置904のトランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。
プロセッサ901は、基盤的地図データ290を構成する静的情報の地物に紐付けて、準動的情報、準動的情報、動的情報を、表示装置906の表示ディスプレイ上に画面表示する。また、プロセッサ901は、自車両(車両311)の周辺道路に存在する地物の位置情報に紐付けて、自車両(車両311)の位置情報と他車両の位置情報を、表示装置906の表示ディスプレイ上に画面表示する。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。
車線が交差、合流または分岐する交差点領域にCRPが設けられる。CRPは、各車両で共通に用いられる絶対位置を有する。CRPに関するデータは、基盤的地図データに設けられる。当該基盤的地図データを利用する自動走行支援システムにおいて、CRPに対する他車両の相対位置を用いて、他車両の位置をより正確に特定することが可能となる。
これにより、CRPが設けられる領域において、合流点、交差点または分岐点等に向かって進行する他車両との衝突を回避することが可能となる。
基盤的地図データにおいて、車線ごとに生成される車線リンクに、渋滞情報または規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車線ごとに渋滞または規制の有無を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、車道ごとに生成される車道リンクに、気象情報または規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車道に属する各車線の天候または規制を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、交差点領域に、車両または歩行者の情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、交差点領域内の車両または歩行者の有無を判断することができる。その結果、他車両または歩行者との衝突を防止することが可能となる。
図19から図30を用いて、実施の形態2による地図データおよび地図データ生成装置を説明する。実施の形態2では、実施の形態1の図3で説明した基盤的地図データ290として、ダイナミックマップデータ500を形成する地図データ905を用いる。
CRPは、実施の形態1の図4で説明した通り、CRPIDと、位置情報と、属性情報が互いに対応付けられている。
CRPは、位置座標によって3次元位置が特定され、好ましくは50cm以下、より好ましくは25cm以下の絶対位置精度を有する。各車両311でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、CRPの位置情報は、異なる車両311においてもそれぞれ共通に用いられる。
図20は、CRPの属性情報の属性情報を説明する図である。CRPの属性情報は、CRPを含む交差点領域に仮想的に接続する車道リンクについて、進行方向の車道リンクを識別する車道リンクIDを含んでいる。また、当該車道リンクに対応した複数の車線リンクの中で、特定の車線リンクを識別する車線リンクIDを含んでいる。また、属性情報は、CRPと車線リンクIDに対応した車線リンクのリンク始点情報を含んでいる。
静的情報は、必須地物と拡張地物から構成される。
必須地物は、
車道端(図11のNo11 路肩縁に対応)、
車道中央線(図11のNo12 区画線に対応)、
車線境界線(図11のNo12 区画線に対応)、
車道外側線(図11のNo12 区画線に対応)、
停止線(図11のNo13に対応)、
横断歩道(図11のNo9に対応)、
道路標示(図11のNo10に対応)、
信号機(図11のNo24に対応)、
道路標識(図11のNo25に対応)、
車道リンク(図11のNo27に対応)、
車線リンク(図11のNo29に対応)、
交差点内車線リンク(図11のNo28に対応)、
交差点領域(図11のNo32に対応)、
CRP(図11のNo35に対応)を含む。
拡張地物は、ダイナミックマップデータ500を利用する地図会社、自動車関連会社等が、地図データの差異化を図るために整備する地物である。
準静的情報は、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等を含む。道路工事情報は道路工事の予定情報が含まれる。広域気象情報は気象予報情報が含まれる。
準動的情報は、車線別の交通流情報、車線別の規制情報等を含む。
動的情報は、ITS情報(周辺車両、歩行者、信号情報など)を含む。歩行者情報は横断歩行者情報が含まれる。
<大項目>0b01=準静的、0b10=準動的、0b11=動的
<準動的の中項目>
・0b0000 0001=交通渋滞情報(交通流情報)
・0b0000 0010=交通規制情報
・0b0000 0011=自動車専用道の出入り口の閉鎖情報
・0b0000 0100=トンネルの閉鎖情報
・0b0000 0101=停車車両情報・落下物情報
・0b0000 0110=冬季閉鎖情報
<動的の中項目>
・0b0000 0001=信号情報
・0b0000 0010=車両検知情報
・0b0000 0011=横断歩行者検知情報
・0b0000 0010=路線信号情報
図21の(b)は、実施の形態2による地図データ生成装置700のハードウェア構成図である。図21の(a)において、自動走行支援システム100は、自動走行支援装置110と車両制御システム120とを備え、図2で説明した車両311に搭載される。自動走行支援装置110は車載器に相当する装置であり、車両制御システム120は車両311を制御するシステムであって、実施の形態1の図1で説明したものと同じものである。
また、実施の形態2によるプロセッサ901は、図18に対し、更に基準点設定部710、規制情報取得部720、交通流情報取得部730、対応付け部740、および位置表示情報生成部750を備えたことを特徴とする。規制情報取得部720と交通流情報取得部730は取得部770を構成する。
実施の形態2では交通情報は、車線別規制情報と、車線別交通流情報とのいずれかの情報を想定している。ただし車線別規制情報と、車線別交通流情報とに限定はされない。なお、通信装置904は、例えばLTEや5Gの通信装置を用いて準動的情報の車線別交通流情報を受信しても良く、例えばETC2.0の路車間通信装置を用いて、準動的情報の車線別規制情報を受信しても良い。
通信装置904は、準静的情報の交通規制情報、道路工事予定情報、気象予報情報を受信する。通信装置904は、例えばLTEや5Gを用いて、静的情報の地図更新情報を受信する。また、通信装置904は、例えばDVDやフラッシュメモリ等の記憶媒体を用いて、静的情報の地図更新情報を受信しても良い。
プロセッサ901は、通信装置904の受信したダイナミックマップデータ500の動的情報、準動的情報を、メモリ902に格納する。プロセッサ901は、通信装置904が受信し、メモリ902に格納したダイナミックマップデータ500の動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報を、補助記憶装置903の基盤的地図データベース200に格納する。
また、プロセッサ901の基準点設定部710、規制情報取得部720、交通流情報取得部730、対応付け部740および位置表示情報生成部750は、通信装置904の受信情報に基づき、CRPを用いて地図データ905の準動的情報や動的情報の位置情報を表現する処理を行う。プロセッサ901は、基準点設定部710、規制情報取得部720、交通流情報取得部730、対応付け部740、および位置表示情報生成部750の処理情報をメモリ902や補助記憶装置903に格納する。
表示装置906は、プロセッサ901の対応付け部740が生成した地図データ905の準動的情報や動的情報の位置情報を画面表示し、車両311の搭乗者に情報提供する。表示装置906は、基盤的地図データベース200に格納されたダイナミックマップデータ500における静的情報の地物を地図情報として画面表示する。また、表示装置906は、当該地図情報に対して、地図データ905の準動的情報および動的情報の位置情報を重畳表示し、車両311の搭乗者に対してその表示情報を提供する。
プロセッサ901の対応付け部740は、CRPを用いて、単路部で生じる準動的情報について、車線毎の位置表現を行う。この単路部は、交差点と他の交差点とを接続する単路部であって、接続される交差点同士の間に他の交差点を持たない単路部である接続単路部であっても良い。また、接続される交差点同士の間に1つもしくは複数の他の交差点(分岐線や合流線に接続する交差点)を有した単路部であっても良い。
ここで、CRPに接続する進行方向の車道リンクについて、当該車道リンクの有する複数の車線リンクから、特定の車線リンクを選択し、特定の車線リンクにおける「リンク始点からの距離」と、特定の車線リンクからの「オフセット距離」および「オフセット方向」によって、車線毎に位置を表現することができる。特定の車線リンクとしては、例えば進行方向の最左側の車線を選択すると良い。
車道リンクは図14のNo27に示した通り、道路の設計段階で用いられる中心線であり、道路を代表する線である。車線リンクは、図14のNo29に示した通り、車線の中心となる線をつないだ線である。車線数が複数の場合は、1つの車道リンクに対して複数の車線リンクが対応する。
後述する「道のり距離」とは、起点と終点の2つの地点の座標と座標との間の特定の車線の直線距離ではなく、一方の地点から他方の地点までの、道路の曲りおよび凹凸も考慮した特定の車線リンクの始点(後述する起点CRP)から終点(後述する終点CRP)までの距離である。なお、車道リンクを用いて「道のり距離」を表現しても良い。
ここで、車線リンクの始点とは、図17に示す交差点領域の境界に位置するリンク始点210ではなく、起点CRPを示すものとする。
「リンク始点からの距離」とは、後述する起点CRPから終点CRPの間で、起点CRPから準動的情報を表現したい対象位置までの間の、「道のり距離」に対する比率を示す、0~1の間の数字である。準動的情報を表現したい対象位置とは、後述する車線別規制情報の始点または終点の位置、あるいは、後述する車線別交通流情報の始点または終点の位置を示す。小数点以下桁数Nについて、数十kmのリンクにおいて数mの誤差で表現できるようにするため、データ容量が少なく50cm以下の精度を保てるN=4桁の値を用いると良い。また、道のり距離の小数点以下桁数をNとした場合、リンク始点からの距離の小数点以下桁数をN+1として、例えば5桁以上の値を用いると、桁落ちがより少なくなり、精度が更に良くなる。
「オフセット距離」とは、基準となる特定の車線リンクに対して、道路の進行方向に向かって道路の幅方向もしくは特定の車線リンクの垂直方向に順次隣接する各車線のそれぞれの車線リンクとの間の距離を示す。ここでの特定の車線リンクは、道路の進行方向に向かって最左側の車線(第1車線)における車線リンク(車線中心線)とするのが良い。
「オフセット方向」とは、リンクからの角度を表す数字であり、道路を通行する車両311の進行方向に対して右側は90、左側は-90とする。
例えば交差点領域1012の重心位置に終点CRP1052が設定され、交差点領域1011の重心位置に起点CRP1051が設定される。起点CRP1051および終点CRP1052は、図20で述べたように、それぞれCRPIDと、絶対位置を示す3次元の位置情報と、属性情報を有している。属性情報は、起点CRP1051および終点CRP1052がそれぞれ接続する進行方向の車道リンクの車道リンクIDを含む。
また、車道リンク1001は、交差点領域1011と交差点領域1012の間で複数の車線が配置され、接続されており、車線中心線を示す複数の車線リンク1101、1102、1103、1104が配置された例を示している。車道リンク1001で表現される車道を走行する車両311は、終点CRP1052と起点CRP1051の間で、交差点領域1012から交差点領域1011に向かって、車線リンク1101、1102、1103、1104の何れか一つもしくは複数の車線を進行する。
車線リンク1102の他方の端点は、接続点JC1において車線リンク1101に合流するように接続がなされる。すなわち、車線リンク1102で表現される車線は、接続点JC1にて車線リンク1101で表現される車線に合流する。後述する図22では、車線リンク1101を破線でも補足的に示している。
起点CRP1051と接続点JC1の間は片側3車線道路であり、接続点JC1と終点CRP1052の間は片側4車線道路となっている。片側3車線道路は、進行方向に対し最も左側の車線(第1の車線)、中央の車線(第2の車線)、最も右側の車線(第3の車線)のそれぞれに車両311が走行する。片側4車線道路は、進行方向に対し最も左側の車線(第1の車線)、中央左寄りの車線(第2の車線)、中央右寄りの車線(第3の車線)、最も右側の車線(第4の車線)のそれぞれに車両311が走行する。
なお、図22は、2つの車線リンク(1101、1102)が1つの車線リンクに合流する接続点JC1を例示しているが、1つの車線リンクから複数の車線リンクに分岐する接続点を設けても良い。
また、起点CRP1051と終点CRP1052の間を接続する単路の車線リンク1101、1102、1103、1104は、複数の分割車線リンクがそれぞれノード(連結点)で連結して群をなす1本の車線リンクを形成しても良い。例えば車線リンク1101は、P本(Pは少なくとも2以上の整数)の分割車線リンク1101s(P)(sは分割車線リンクを示し、(P)はP番目の分割車線リンクを示す)のそれぞれが、隣接する他の分割車線リンク1101(P-1)と、(P-1)本の各ノード1101n(P-1)(nはノードを示し、(P-1)は(P-1)番目のノードを示す)でそれぞれ連結して、1本の車線リンク1101を形成しても良い。
図23は、分割車線リンクを用いた車線リンクの表現方法を説明する図である。図23に示すように、1本の車線リンク1101は、3本の分割車線リンク1101s(1)、分割車線リンク1101s(2)、分割車線リンク1101s(3)で構成される。分割車線リンク1101s(1)と隣接の分割車線リンク1101s(2)はノード1101n(1)により結合している。分割車線リンク1101s(2)と隣接の分割車線リンク1101s(3)はノード1101n(2)により結合している。
他の車線リンク1102~1104についても同様して、複数の分割車線リンクで表現することができる。図23の例は3本の分割車線リンクからなる1本の車線リンクについて説明したが、3本に限ることはなく、例えば100m間隔や1km間隔等の所定の等分間隔で分割車線リンクを設けても良い。
基準点設定部710は、地図データを対象として、第1の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第1の基準点を設定し、第2の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第2の基準点を設定する。ここで地図データとは、第1の交差点を表す仮想の第1の交差点領域と、第2の交差点を表す仮想の第2の交差点領域と、第1の交差点領域と第2の交差点領域とを接続する仮想の複数の車線リンクとを有する。
対象エリアとは、格子状(グリッド)の枠で二次メッシュ状に分割した地図における、メッシュ境界内の特定の矩形エリア(以下、グリッドセル)である。対象エリアは、例えば車両位置情報処理部113およびポジショニングシステム112によって設定される自己位置を囲むグリッドセルが選択される。
この対象エリアは、車両位置情報処理部113のユーザ操作部(図示せず)により設定される地図上の指定点を囲むグリッドセルが選択されても良い。
また、この対象エリアは、ポジショニングシステム112により計測される自車両(車両311)の位置情報に基いて、ダイナミックマップデータ500の地物データから、自車両(車両311)の位置を中心とする円の内部領域(もしくは所定距離範囲内の領域)としても良い。
更に、基準点設定部710は、ポジショニングシステム112により計測される自車両(車両311)の位置情報と進行方向との情報に基いて、補助記憶装置903に予め格納されたダイナミックマップデータ500の地物データから、自車両(車両311)が存在する車線リンクを選択し、当該車線リンクに接続する進行方向の車線リンクであって、その道のり距離が所定距離範囲内に存在する全ての交差点領域のCRPを取り出し、もしくは当該車線リンクの延長上に存在する所定数以下の交差点領域のCRPを取り出して、各CRPのCRPIDと位置情報を交差点領域に設定しても良い。
なお、基準点設定部710は、補助記憶装置903に予め格納されたダイナミックマップデータ500の全ての地物データから、全ての交差点領域内のCRPを取り出し、各CRPのCRPIDと位置情報を設定しても良い。
規制情報取得部720は、通信装置904の受信した準動的情報から、提供情報1061として車線別規制情報を取得する。通信装置904の受信した準動的情報は、メモリ902に格納される。
車線別規制情報は、
1.始点情報、
2.終点情報、
3.規制の期間(開始時刻、終了時刻)を示す規制期間情報、
4.規制原因を区分けする整数値を示す原因事象、
5.規制内容を区分けする整数値を示す規制内容
から構成される。
始点情報は、
位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報ヘッダは、利用情報位置表現タイプを示す整数2進数で、
1ビット目がタイプ1、2ビット目がタイプ2、3ビット目がタイプ3、4ビット目がタイプ4と、利用する位置情報タイプのビットがONとして計算した、10進数の整数で表す。位置情報ヘッダは、例えば交差点領域内部の位置は位置情報表現タイプ1、車道リンクを示す単路部は位置情報表現タイプ2で表現する。
位置情報表現タイプ1の場合は、基準点識別子、x距離、y距離、h距離からなる。基準点識別子は、CRPIDである。
x距離は直交座標系でCRPからのx方向の距離(m)を表す数字であって、CRPにおいて子午線に一致する軸とし、真北に向かう値を正とする。
y距離は直交座標系でCRPからのy方向の距離(m)を表す数字であって、x軸を直交する軸とし、真東に向かう値を正とする。
h距離は直交座標系でCRPからのh方向の距離(m)を表す数字であって、x軸とy軸を含む平面に対し垂直上に向かう値を正とする。
図24は、規制情報の始点情報の位置情報表現タイプ2を示している。
図24に示すように、
位置情報表現タイプ2は、
(1)起点CRPID1051、
(2)終点CRPID1052、
(3)リンク始点からの距離、
(4)オフセット方向、
(5)オフセット距離、
(6)道路上の位置、
(7)道路上の位置向き、
(8)車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。
車線番号は、車線リンク1101、1102、1103、1104にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
終点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報表現タイプ1の場合は、基準点識別子、x距離、y距離、h距離からなる。規制情報の終点情報の位置情報表現タイプ2は、図24と同様である。
つまり、位置情報表現タイプ2は、
(1)起点CRPID1051、
(2)終点CRPID1052、
(3)リンク始点からの距離、
(4)オフセット方向、
(5)オフセット距離、
(6)道路上の位置、
(7)道路上の位置向き、
(8)車線を識別する車線番号からなり、
車線番号毎に構成される。
車線番号は、車線リンク1101、1102、1103、1104にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
交通流情報取得部730は、通信装置904の受信した準動的情報から、提供情報1061として車線別交通流情報を取得する。通信装置904の受信した準動的情報は、メモリ902に格納される。
車線別交通流情報は、
1.始点情報、
2.終点情報、
3.発生時刻および発生時刻の確度を示す発生・消滅時刻情報、
4.渋滞原因を区分けする整数値を示す原因事象、
5.渋滞の度合いを区分けする整数値を示す渋滞度、
6.当該渋滞区間の通関に要する時間を示す通過時間から構成される。
例えば「5.渋滞度」は、不明、渋滞なし、混雑、渋滞の4段階で表現される。
つまり、位置情報表現タイプ2は、
(1)起点CRPID1051、
(2)終点CRPID1052、
(3)リンク始点からの距離、
(4)オフセット方向、
(5)オフセット距離、
(6)道路上の位置、
(7)道路上の位置向き、
(8)車線を識別する車線番号からなり、
車線番号毎に構成される。
車線番号は、車線リンク1101、1102、1103、1104にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
終点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報表現タイプ1の場合は、基準点識別子、x距離、y距離、h距離からなる。
車線別交通流情報の終点情報の位置情報表現タイプ2は、図24と同様である。
つまり、位置情報表現タイプ2は、
(1)起点CRPID1051、
(2)終点CRPID1052、
(3)リンク始点からの距離、
(4)オフセット方向、
(5)オフセット距離、
(6)道路上の位置、
(7)道路上の位置向き、
(8)車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。
車線番号は、車線リンク1101、1102、1103、1104にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
形状タイプは、含まれる位置情報の形状を示す整数であり、例えば点は1、線は2、面は3となる。データ数は含まれる情報の個数を表す整数である。
交通渋滞情報は、それぞれ上記の車線別交通流情報を構成し、始点情報、終点情報、発生・消滅時刻情報、原因事象、渋滞度、通過時間からなる。
図25から図28の例では、交通渋滞情報1、2、3、4は、それぞれ車線リンク1101、1102、1103、1104に対応している。
また、交通情報提供システム550から提供される準動的情報の交通規制情報に関する位置表現データについても、交通流情報と同様にして車線別規制情報を表現する。
図29は、交通規制情報を示す。図29に示すように、交通規制情報は、情報の提供時刻、生成時刻、データタイプ、形状タイプ、データ数等を示す共通ヘッダと、少なくとも1つの交通規制情報からなる。交通規制情報は、上記の車線別規制情報を構成し、始点情報、終点情報、規制期間情報、原因事象、規制内容からなる。
対応付け部740は、交通情報を、第1の基準点と第2の基準点とを用いて、対応する車線リンクに対応付ける。
対応付け部740は、規制情報取得部720の取得した車線別規制情報の有する始点情報および終点情報に基いて、起点CRPのCRPIDと終点CRPのCRPIDを取り出す。
また、基準点設定部710の設定した複数のCRPの中から、取り出した起点CRPIDと終点CRPIDにそれぞれ一致するCRPを取得し、取得したCRPの位置情報を得る。
また、対応付け部740は、交通流情報取得部730の取得した車線別交通流情報の有する始点情報および終点情報に基いて、起点CRPのCRPIDと終点CRPのCRPIDを取り出す。
また、基準点設定部710の設定した複数のCRPの中から、取り出した起点CRPIDと終点CRPIDにそれぞれ一致するCRPを取得し、取得したCRPの位置情報を得る。
また、対応付け部740は、取得した車線別規制情報から、起点CRP1051を含む交差点領域1011と終点CRP1052を含む交差点領域1012とを仮想的に接続する各車線リンク1101~1104にそれぞれ対応した車線番号と、基準となる車線リンク1101のリンク始点からの距離と、基準となる車線リンク1101に対する各車線番号に対応した車線リンク1101~1104のそれぞれのオフセット距離とオフセット方向を得る。
対応付け部740は、起点CRPの位置情報と、終点CRPの位置情報と、基準となる車線リンク1101のリンク始点からの距離と、オフセット距離と、オフセット方向に基いて、車線別規制の始点と終点の正確な位置情報を得る。得られる位置情報は、例えば50cm以下、好適には25cm以下の高精度な3次元位置座標となる。
また、対応付け部740は、取得した車線別交通流情報から、起点CRPと終点CRPを接続する各車線リンクに対応した各車線番号と、基準となる車線リンク1101のリンク始点からの距離と、基準となる車線リンク1101に対する各車線番号に対応した車線リンク1101~1104のそれぞれのオフセット距離とオフセット方向を得る。
対応付け部740は、起点CRPの位置情報と、終点CRPの位置情報と、基準となる車線リンク1101のリンク始点からの距離と、オフセット距離と、オフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点と終点の正確な位置情報を得る。得られる位置情報は、例えば50cm以下、好適には25cm以下の高精度な3次元位置座標となる。
また、交通流情報1601~1604の示す交通渋滞は、交差点領域1012と交差点領域1011との間で起きている。交通流情報1601~1604は、渋滞始点となる交通規制終点L2、渋滞終点L3を含む。渋滞始点となる交通規制終点L2と渋滞終点L3は、交差点領域1011と交差点領域1012との間にある。
なお、図22の例では、交差点領域1012と交差点領域1011の間で、起点CRP1051と終点CRP1052の間の道のり距離は、基準となる車線リンク1101の道のり距離に相当する4389.5m(後述の、基準経路の道のり距離)を用いて表現する。
0.8291の意味は、起点CRP1051から終点CRP1052へのリンク始点からの距離のうち、交通規制始点L1の位置が起点CRP1051から0.8291、つまり82.91%のリンク始点からの距離であることを示す。この0.8291を用いてリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、3639.3m(=4389.5m×0.8291)となる。
なお、このリンク始点からの距離を小数点以下桁数5桁で表現する場合は、0.82914となる。この場合のリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、3639.5m(=4389.5m×0.82914)となる。
なお、交通規制始点L1および交通規制終点L2のオフセット方向は、何れも90である。この場合、交通規制が代表する車線リンク1101上にあることから、オフセット角度が進行方向右側と左側のどちらであっても良いことを示している。
・交通規制始点L1情報は、起点CRP1051からのリンク始点からの距離1201が0.8291(道のり距離が3639.3m、より好ましくは3639.5m)、オフセット距離が車線リンク1101から1104に向かって0.000となる。
・交通規制終点L2情報は、起点CRP1051からのリンク始点からの距離1202が0.8388(道のり距離が3682.0m)、オフセット距離が車線リンク1101から1104に向かって0.000となる。
なお、規制情報1501は、車線リンク1101の規制情報を例に説明したが、後述する車線別の交通流情報1601、1602、1603、1604のように、他の車線リンク1103、1104について、それぞれ規制情報を提供しても良い。
なお、このリンク始点からの距離を小数点以下桁数5桁で表現する場合は、0.89486となる。この場合のリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、3928.0m(=4389.5m×0.89486)となり、誤差がより少ない。
なお、オフセット方向は車線リンク1101から各車線リンクまでの角度が進行方向に対し右側であるので、何れも90である。
交通規制終点(渋滞始点)L2は、起点CRP1051からのリンク始点からの距離1202が0.8388(道のり距離が3682.0m)、オフセット距離が7.401mとなる。
渋滞終点L3は、起点CRP1051からのリンク始点からの距離1203が0.8949(道のり距離が3928.2m、より好ましくは3928.0m)、オフセット距離が11.164mとなる。
第1の比とは、第1の基準点である起点CRP1051から基準となる車線リンク1101を経て第2の基準点である終点CRP1052までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、起点CRP1051から交通流情報1604の始点である交通規制終点L2までの基準経路に沿う道のり距離の比である。ここで「基準経路」は図22における、起点CRP1051から車線リンク1101を経て終点CRP1052に至る経路である。
基準経路の道のり距離は、前述のように4389.5mである。第1の比は、上記のように0.8388である。
第2の比とは、基準経路の道のり距離に対する、第1の基準点である起点CRP1051から交通流情報1604の終点である渋滞終点L3までの基準経路に沿う道のり距離の比である。第2の比は、上記のように0.8949である。
交通流情報1604の始点と終点とのオフセット距離とは、基準経路から、複数の車線リンクのうち交通流情報1604が対応付けられている車線リンクまでの、交通流情報1604の始点と終点とのオフセット距離である。交通流情報1604の始点と終点とのオフセット距離は、上記のように、それぞれ、オフセット距離7.401m、オフセット距離が11.164mである。
交通流情報1604に対する処理は対応付け部740が行うが、対応付け部740は、第1の比と、第2の比と、交通流情報1604の始点と終点とのオフセット量とを用いて、交通情報である交通流情報1604を対応する車線リンク1104に対応付ける。
この設定は、ポジショニングシステム112の取得する自車両(車両311)の位置情報に基いて、自車両(車両311)を含む対象エリア内の基盤的地図データ290を用いて設定が行われる。
また、通信システム111による外部との路車間通信または移動体通信によって、基盤的地図データベース200の基盤的地図データ290の更新がなされるときに設定が行われても良い。
また、基盤的地図データ290が基盤的地図データベース200に実装されるときに予め設定がなされても良い。
この設定は、自動走行支援システム100のメモリ902もしくはプロセッサ901の内部メモリにおいて設定が行われる。
提供情報1061は、提供情報1061を提供する提供元から取得する。例えば、規制情報取得部720は通信装置904によってネットワークから提供情報1061を取得する。取得した提供情報1061は、予め起点CRP1051および終点CRP1052を含む各CRPと交通規制始点および交通規制終点との対応関係が取られている。
提供情報1061は、提供情報1061を提供する提供元から取得する。例えば、交通流情報取得部730は通信装置904によってネットワークから提供情報1061を取得する。取得した提供情報1061は、予め起点CRP1051および終点CRP1052を含む各CRPと渋滞始点および渋滞終点との対応関係が取られている。
また、位置表示情報生成部750は、プロセッサ901により、対応付け部740が対応付けた起点CRP1051および終点CRP1052の位置情報と、車線別交通流情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点および終点の位置を表示するための位置表示情報を生成する。
位置表示情報生成部750は、生成された位置表示情報を表示装置906に送る。表示装置906は、位置表示情報に従い、プロセッサ901の対応付け部740が生成した、車線別規制情報または車線別交通流情報の位置情報を画面に表示する。
このとき、位置表示情報生成部750は、分割車線リンクや分割車線リンクのノードを用いて、車線別規制情報や車線別交通情報の始点や終点位置を認識しても良い。
また、位置表示情報生成部750は、プロセッサ901により、対応付け部740が対応付けた起点CRP1051および終点CRP1052の位置情報と、車線別交通流情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点および終点の位置情報を車両制御システム120に送る。
例えば車両制御システム120は、規制車線や渋滞車線を避けるように、車線を移動するようにハンドルの自動操舵を行う。もしくは車両制御システム120は、規制車線や渋滞車線に近付く前に、車両311を減速するように自動ブレーキを掛け、アクセル開度を自動的に減らしスロットルバルブを閉じる操作を行う。もしくは車両制御システム120は、規制車線や渋滞車線を確実に抜けたことを認識して、車両311を加速するようにアクセル開度を自動的に増やし、スロットルバルブを開ける操作を行う。
実施の形態2の地図データ905によれば、静的情報であるCRPと、準動的情報である提供情報1061とを、車線別に対応付けることができるので、高精度の3次元地図データに対して、車線別の交通規制情報および交通渋滞情報を容易に関連付けることができる。
かくして、地図データ上の道路地物の静的情報に対して仮想的に設けた基準点を用いて、車線毎の規制情報および交通流情報を地図データに対応付けることにより、規制情報および交通流情報の高精度な3次元位置情報を、車両に提供することができる。
交通流渋滞情報1は、交差点領域1のCRPO1と交差点領域2のCRPO2の間で、交通流渋滞情報の始点が設定され、中間点1がCRPO2にある。
交通流渋滞情報2は、交通流渋滞情報の中間点1がCRPO2にあり、交通流渋滞情報の中間点2がCRPO3にある。
交通流渋滞情報3は、交通流渋滞情報の中間点2がCRPO3にあり、交通流渋滞情報の終端がCRPO3とCRPO4の間にある。
交通流渋滞情報1の始点は、CRPO1のリンク始点からの距離が0.3000で示される位置にある。
交通流渋滞情報1の終点は、CRPO2となり、CRPO1のリンク始点からの距離が1.0000で示される位置にある。
交通流渋滞情報2の始点は、CRPO2となり、CRPO1のリンク始点からの距離が1.0000で示される位置にある。
交通流渋滞情報2の終点は、CRPO3となり、CRPO2のリンク始点からの距離が1.0000で示される位置にある。
交通流渋滞情報3の始点は、CRPO3となり、CRPO2のリンク始点からの距離が1.0000で示される位置にある。
交通流渋滞情報3の終点は、CRPO3のリンク始点からの距離が0.6000で示される位置にある。
また、交通流渋滞情報1、2、3の始点、終点における各車線1、2、3へのオフセット距離は、それぞれ0.0000m、4.0000m、8.0000mとなる。
Claims (6)
- コンピュータに、
第1の交差点を表す仮想の第1の交差点領域と、第2の交差点を表す仮想の第2の交差点領域と、
前記第1の交差点領域と前記第2の交差点領域とを接続する仮想の複数の車線リンクとを有する地図データを対象として、
前記第1の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第1の基準点を設定し、前記第2の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第2の基準点を設定する基準点設定処理と、
いずれかの前記車線リンクに対応する車線別の交通情報を取得する取得処理と、
前記交通情報を、前記第1の基準点と前記第2の基準点とを用いて、対応する前記車線リンクに対応付ける対応付け処理と、
を実行させる地図データ生成プログラム。 - 前記対応付け処理は、
前記第1の基準点から基準となる前記車線リンクを経て前記第2の基準点までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、前記第1の基準点から前記交通情報の始点までの前記基準経路に沿う道のり距離の比と、
前記基準経路の道のり距離に対する、前記第1の基準点から前記交通情報の終点までの前記基準経路に沿う道のり距離の比と、
前記基準経路から、前記複数の車線リンクのうち前記交通情報が対応付けられる車線リンクまでの、前記交通情報の前記始点と前記終点とのオフセット距離と
を用いて、
前記交通情報を、対応する前記車線リンクに対応付ける請求項1に記載の地図データ生成プログラム。 - 前記交通情報は、
車線別規制情報と、車線別交通流情報とのいずれかの情報である請求項1または請求項2に記載の地図データ生成プログラム。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の地図データ生成プログラムが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体。
- 第1の交差点を表す仮想の第1の交差点領域と、第2の交差点を表す仮想の第2の交差点領域と、
前記第1の交差点領域と前記第2の交差点領域とを接続する仮想の複数の車線リンクとを有する地図データを対象として、
前記第1の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第1の基準点を設定し、前記第2の交差点領域の内部に3次元座標の位置情報を有した仮想の第2の基準点を設定する基準点設定部と、
いずれかの前記車線リンクに対応する車線別の交通情報を取得する取得部と、
前記交通情報を、前記第1の基準点と前記第2の基準点とを用いて、対応する前記車線リンクに対応付ける対応付け部と
を備える地図データ生成装置。 - 前記対応付け部は、
前記第1の基準点から基準となる前記車線リンクを経て前記第2の基準点までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、前記第1の基準点から前記交通情報の始点までの前記基準経路に沿う道のり距離の比と、
前記基準経路の道のり距離に対する、前記第1の基準点から前記交通情報の終点までの前記基準経路に沿う道のり距離の比と、
前記基準経路から、前記複数の車線リンクのうち前記交通情報が対応付けられる車線リンクまでの、前記交通情報の前記始点と前記終点とのオフセット距離と
を用いて、
前記交通情報を、対応する前記車線リンクに対応付ける請求項5に記載の地図データ生成装置。
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平成28年度戦略的イノベーション創造プログラム(自動走行システム)「ダイナミックマップの国際標準化と海外動向等調査」,日本,公益社団法人 自動車技術会,2017年09月06日,p.39-47,<http://www.meti.go.jp/meti_lib/report/H28FY/000385.pdf>,[2022年2月28日検索] |
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