JP2019164602A - 逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して逆走警告を発する場合に、逆走警告が運転者にとって不要な警告となる割合を低減することが可能な技術を実現する。【解決手段】逆走警告システム１は、走行軌跡情報及び相対関係情報と車線情報とに基づいて進入道路における進入車線を推定する進入車線推定部１４と、推定された進入車線が対向車線である場合に逆走警告を発する警告処理部１５と、推定された進入車線が対向車線である場合に、進入車線が対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定部１６と、を備える。警告処理部１５は、判定された逆走要因が予め規定された規定要因である場合には、逆走警告を制限する。【選択図】図１

Description

本発明は、交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムに関する。

交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する際に、運転者の勘違いや誤操作等により、車両が対向車線に進入して対向車線を逆走する場合がある。このような対向車線の逆走を行っている或いは行うおそれのある状況では、当該車両（運転者）に対して逆走警告を行えることが望ましい。そこで、進入道路における車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定し、推定された進入車線が対向車線である場合に逆走警告を発する逆走警告システムを構築することが考えられる。進入車線を推定する技術の一例として、特開２０１１−１３０３９号公報（特許文献１）には、片側複数車線道路に旋回により進入した自車の走行車線を判定する技術が記載されている。

ところで、交差点から旋回を伴い対向車線を有する進入道路に進入する際に、障害物を避けるため等のやむを得ない理由により、車両が対向車線に一時的に進入する場合がある。このような状況では、運転者には対向車線を逆走し続ける意図はなく、勘違いをしたり誤操作を行っているわけでもないため、このような場合にも逆走警告が行われると、不要な警告により運転者が煩わしさを感じるおそれがある。

特開２０１１−１３０３９号公報

そこで、交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して逆走警告を発する場合に、逆走警告が運転者にとって不要な警告となる割合を低減することが可能な技術の実現が望まれる。

上記に鑑みた、交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告システムの特徴構成は、前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得部と、前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得部と、前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得部と、前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定部と、前記進入車線推定部により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理部と、前記進入車線推定部により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定部と、を備え、前記警告処理部は、前記逆走要因判定部により判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する点にある。

また、上記に鑑みた、逆走警告システムの技術的特徴は逆走警告方法や逆走警告プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

その場合における、交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告方法の特徴構成は、前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得ステップと、前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得ステップと、前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得ステップと、前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得ステップと、前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定ステップと、前記進入車線推定ステップで推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理ステップと、前記進入車線推定ステップで推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定ステップと、を含み、前記警告処理ステップでは、前記逆走要因判定ステップで判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する点にある。

また、その場合における、交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告プログラムの特徴構成は、前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得機能と、前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得機能と、前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得機能と、前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得機能と、前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定機能と、前記進入車線推定機能により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理機能と、前記進入車線推定機能により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定機能と、をコンピュータに実現させ、前記警告処理機能では、前記逆走要因判定機能により判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する点にある。

これらの特徴構成によれば、走行軌跡情報及び相対関係情報と車線情報とに基づき進入道路における進入車線が推定されるため、進入道路に対する位置が固定された基準位置を用いて進入車線を比較的高い精度で推定することができる。そして、上記の構成によれば、推定された進入車線が対向車線である場合には、対象車両（運転者）に対して基本的に逆走警告を発する構成としつつ、逆走要因が予め規定された規定要因である場合には、逆走警告を制限することができる。ここで、逆走要因は、対象車両の周辺の障害物の情報と対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づき判定される。そのため、逆走警告が不要と考えられる障害物の状況や車両の旋回特性を予め規定要因として規定しておくことで、逆走警告が不要な状況における逆走警告を制限して、逆走警告が運転者にとって不要な警告となる割合を低減することが可能となる。

逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の実施形態の説明によってより明確となる。

逆走警告システムの概略構成を示すブロック図 逆走警告処理の手順の一例を示すフローチャート 逆走要因判定処理の手順の一例を示すフローチャート 逆走要因が規定要因となる状況の一例を示す模式図 逆走要因が規定要因となる状況の一例を示す模式図 逆走要因が規定要因となる状況の一例を示す模式図

逆走警告システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、逆走警告システム１は、制御ユニット２０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット２０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。この記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等とされる。制御ユニット２０は、主記憶装置（制御ユニット２０が備える記憶装置）や記憶装置２５（制御ユニット２０とは別に設けられる記憶装置）に記憶されている各プログラムを実行することで、逆走警告を行うための各機能を実現する。記憶装置２５は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の、情報を記憶及び書き換え可能な記憶媒体をハードウェア構成として備える。なお、以下の説明において主記憶装置に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶装置２５に記憶される構成や、以下の説明において記憶装置２５に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が主記憶装置に記憶される構成とすることもできる。本実施形態では、制御ユニット２０が「コンピュータ」として機能する。

図１に示すように、逆走警告システム１（制御ユニット２０）は、複数の機能部（具体的には、走行軌跡情報取得部１０、車線情報取得部１１、基準位置情報取得部１２、相対関係情報取得部１３、進入車線推定部１４、警告処理部１５、及び逆走要因判定部１６）を備えている。これら複数の機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されていると共に、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置２５）からデータを抽出可能に構成されている。なお、これら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、これら複数の機能部は、共通のハードウェアで実現される必要はなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、制御ユニット２０とサーバ装置）に分かれて実現されてもよい。

制御ユニット２０は、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置２５）に記憶されている各プログラム（逆走警告プログラムを構成する各プログラム）を実行することで、図１に示す各機能部の機能を実現する。すなわち、逆走警告システム１の各機能部は、記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により構成される。言い換えれば、逆走警告システム１の各機能部の機能を演算処理装置（コンピュータ）に実現させるためのプログラム（逆走警告プログラム）は、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。逆走警告プログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。逆走警告システム１が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された逆走警告プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、逆走警告システム１が実現される。なお、逆走警告システム１は、車載装置に限らず、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（ポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、多機能携帯電話等）を用いて実現されてもよい。

図１に示すように、逆走警告システム１は、複数の装置（具体的には、走行軌跡検出装置２１、基準位置検出装置２２、周辺状況検出装置２３、警告装置２４、及び記憶装置２５）を用いて実現される。なお、本明細書において、「装置」は一体化された１つのハードウェアに限定されるものではなく、１つの「装置」が互いに分離した複数のハードウェア（装置群）により構成されてもよい。また、逆走警告システム１を実現するための複数の装置の少なくとも一部（例えば、記憶装置２５）が、対象車両２（逆走警告の対象となる車両）ではなく、ユーザが持ち運び可能な可搬装置や、対象車両２と通信可能な外部装置（例えば、サーバ装置）に設けられてもよい。

逆走警告システム１は、交差点７０から対向車線８２を有する進入道路７２に旋回を伴い進入する対象車両２（対象車両２の乗員、特に運転者）に対して、対向車線８２の逆走の警告である逆走警告を発するシステムである。すなわち、逆走警告システム１は、対象車両２が交差点７０から進入道路７２に旋回を伴い進入する際に、進入道路７２における対象車両２が進入した或いは進入しようとしている車線８０である進入車線７２ａを推定し、推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合に、対象車両２に対して基本的に逆走警告を発するように構成される。そして、この逆走警告システム１は、推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合には、進入車線７２ａが対向車線８２である要因を示す逆走要因を判定し、逆走要因が予め規定された規定要因である場合には、逆走警告を制限するように構成される。これにより、逆走警告が不要な状況における逆走警告を制限して、逆走警告が運転者にとって不要な警告となる割合を低減することが可能となっている。以下、このような構成を実現するための逆走警告システム１の各機能部（図１参照）の構成について具体的に説明する。

走行軌跡情報取得部１０は、対象車両２の走行軌跡Ｔ（現在位置の推移）を表す走行軌跡情報を取得する機能部である。走行軌跡情報取得部１０は、走行軌跡検出装置２１から入力される検出信号（走行軌跡検出装置２１の検出結果を表す信号）に基づいて、走行軌跡情報を取得する。具体的には、走行軌跡情報取得部１０は、複数の時点における対象車両２の現在位置（推定現在位置）を特定することで、走行軌跡情報を取得する。各時点で特定される対象車両２の現在位置は、１つ前の時点で特定された現在位置からの相対位置とし、又は、絶対位置とすることができる。相対位置又は絶対位置の情報は、例えば、緯度及び経度の情報（座標情報）とされる。走行軌跡検出装置２１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、距離センサ、方位センサ等の各種センサを備える。本実施形態では、走行軌跡情報取得部１０により実行される処理が「走行軌跡情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「走行軌跡情報取得機能」に相当する。

車線情報取得部１１は、進入道路７２における各車線８０の道路幅方向Ｗの位置を表す車線情報を取得する機能部である。進入道路７２の車線情報は、各車線８０の道路幅方向Ｗの位置を特定することが可能なあらゆる形態の情報とすることができる。すなわち、進入道路７２の車線情報は、各車線８０の道路幅方向Ｗの位置を直接的に表す情報であっても間接的に表す情報であってもよい。また、進入道路７２の車線情報が表す各車線８０の道路幅方向Ｗの位置は、絶対位置であっても相対位置（例えば、進入道路７２の道路幅方向Ｗの中心に対する相対位置、進入道路７２の中央線９０に対する相対位置、又は、進入道路７２の道路端（道路幅方向Ｗの端部）に対する相対位置）であってもよい。ここで、中央線９０は、進行方向が互いに逆向きの車線８０同士の境界を示す区画線である。例えば、進入道路７２の車線情報を、進入道路７２の道路幅方向Ｗの中心位置、進入道路７２における中央線９０の位置、進入道路７２の道路端の位置、進入道路７２の車線数、各車線８０の道路幅方向Ｗの幅（車線幅）、各車線８０の道路幅方向Ｗの中心位置、及び、各車線８０の道路幅方向Ｗの端部の位置（車線８０間の境界位置等）の、少なくともいずれかを含む情報とすることができる。本実施形態では、車線情報取得部１１により実行される処理が「車線情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「車線情報取得機能」に相当する。

本実施形態では、車線情報取得部１１は、記憶装置２５を参照して進入道路７２の車線情報を取得する。具体的には、記憶装置２５には、経路案内、交通情報案内、及び地図表示等に必要な地図情報が記憶されている。地図情報には、道路情報が含まれる。道路情報は、道路ネットワークの情報であり、交差点７０に対応するノードの情報と、ノード間を接続する道路に対応するリンクの情報とを含む。リンクは、各車線に対応して整備されてもよい。道路情報には、ノードの情報として、例えば、ノードの位置、ノードの属性（例えば、交差点種別）等の情報が含まれる。また、道路情報には、リンクの情報として、例えば、リンクの端点（始点及び終点）の位置、リンク長、車線数、道路幅、車線幅、車線毎の進行方向の区分等の情報が含まれる。ノードの位置の情報やリンクの端点の位置の情報は、緯度及び経度の情報（座標情報）とされる。ノードの位置の情報やリンクの端点の位置の情報は、基本的に絶対位置の情報とされる。道路情報には、２つのノードの間（すなわち、リンク上）に配置されてリンクの詳細形状を表す形状補間点の情報も含まれている。

また、記憶装置２５に記憶される地図情報には、上述した道路情報に加えて地物情報が含まれている。地物情報は、道路上や道路周辺に設けられた各種地物（例えば、建物、道路標示、道路標識、信号機等）の情報である。地物情報は、地物の位置（緯度及び経度で表される座標）を表す位置情報と、地物の種別を表す種別情報と、地物の形態を表す形態情報とを含む。地物の位置は、基本的に、各地物の代表点の位置とされる。位置情報が表す地物の位置は、絶対位置であっても相対位置（例えば、上述したノード又は形状補間点に対する相対位置）であってもよい。また、種別情報が表す地物の種別には、停止線を示す停止線標示９１や、横断歩道であることを示す横断歩道標示９２等が含まれる。また、形態情報には、地物の形状や大きさ等の情報が含まれる。

なお、車線情報取得部１１が、進入道路７２の車線情報を通信により取得する構成とすることもできる。例えば、車線情報取得部１１が、道路側に設置された通信装置（光ビーコン等の路側通信機）との間での路車間通信によって、進入道路７２の車線情報を取得する構成とすることができる。

基準位置情報取得部１２は、交差点７０における進入道路７２に対する位置が固定された基準位置Ｐを表す基準位置情報を取得する機能部である。言い換えれば、基準位置Ｐは、交差点７０の中心（ノード）に対する位置が固定された位置である。基準位置情報が表す基準位置Ｐの位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報（座標情報）とされる。なお、基準位置Ｐの位置情報は、絶対位置の情報であっても相対位置（例えば、上述したノードに対する相対位置）の情報であってもよい。基準位置Ｐは、例えば、停止線標示９１、横断歩道標示９２、進行方向を示す進行方向標示等の道路標示の位置、一時停止標識等の道路標識の位置、信号機の位置等とすることができる。すなわち、基準位置Ｐは、道路標示等の平面的な地物の位置や、道路標識や信号機等の立体的な地物（立体的構造物）の位置とすることができる。本実施形態では、基準位置情報取得部１２により実行される処理が「基準位置情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「基準位置情報取得機能」に相当する。

基準位置情報取得部１２は、基準位置検出装置２２から入力される検出信号（基準位置検出装置２２の検出結果を表す信号）に基づいて、基準位置情報を取得する。本実施形態では、基準位置検出装置２２は、対象車両２の周囲（例えば、前方又は後方）を撮影する撮像装置（車載カメラ）であり、基準位置情報取得部１２は、基準位置検出装置２２によって生成された画像信号に対して画像処理を行うことで、基準位置検出装置２２によって検出された（ここでは、撮像された）基準位置Ｐ（基準位置Ｐに設けられた地物）を特定する。そして、基準位置情報取得部１２は、特定された基準位置Ｐの位置情報を、記憶装置２５を参照して取得する。なお、基準位置情報取得部１２が、特定された基準位置Ｐの位置情報を、通信（例えば、路車間通信）により取得する構成とすることもできる。

相対関係情報取得部１３は、基準位置Ｐと対象車両２との相対関係を表す相対関係情報を取得する機能部である。相対関係情報が表す基準位置Ｐと対象車両２との相対関係は、例えば、緯度及び経度で表される座標上での相対位置関係（緯度の差及び経度の差）とされる。相対関係情報取得部１３は、基準位置情報取得部１２が基準位置Ｐを表す基準位置情報を取得した時点（基準位置検出装置２２により基準位置Ｐが検出された時点）の、当該基準位置Ｐと対象車両２との相対関係を表す相対関係情報を取得する。なお、相対関係情報の取得に際して対象車両２が現在走行中の車線（退出道路７１において走行中の車線）の情報が必要な場合に、対象車両２が走行中の車線を、車載カメラの撮像画像に対する画像処理により特定し、或いは、通信（例えば、路車間通信）により取得した情報に基づき特定する構成とすることができる。本実施形態では、相対関係情報取得部１３により実行される処理が「相対関係情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「相対関係情報取得機能」に相当する。

本実施形態では、上述したように基準位置検出装置２２は車載カメラである。そして、相対関係情報取得部１３は、車載カメラの対象車両２への設置形態（設置位置や設置角度等）に基づき、基準位置検出装置２２により基準位置Ｐが検出された時点（車載カメラによる当該基準位置Ｐの撮影時）における、基準位置Ｐと対象車両２との相対関係（位置関係）を表す相対関係情報を取得する。

なお、道路側に設置された通信装置（路側通信機）の位置を基準位置Ｐとすることもできる。この場合、基準位置検出装置２２を、路側通信機と路車間通信を行う通信装置とし、基準位置検出装置２２が、路側通信機の設置位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を含むデータを、基準位置Ｐとしての路側通信機から受信し、基準位置情報取得部１２が、路側通信機の設置位置の情報を基準位置Ｐの位置情報として取得する構成とすることができる。この場合、相対関係情報取得部１３は、基準位置検出装置２２の対象車両２への設置形態や路側通信機の設置形態等に基づき、基準位置検出装置２２により基準位置Ｐが検出された時点（基準位置検出装置２２による当該基準位置Ｐとしての路側通信機との通信時）における、基準位置Ｐと対象車両２との相対関係（位置関係）を表す相対関係情報を取得する。

進入車線推定部１４は、走行軌跡情報及び相対関係情報と、車線情報とに基づいて、進入道路７２における対象車両２が進入した或いは進入しようとしている車線８０である進入車線７２ａを推定する機能部である。なお、ここでの相対関係情報には、基準位置情報が含まれる。よって、進入車線推定部１４は、言い換えれば、走行軌跡情報、基準位置情報、及び相対関係情報と、車線情報とに基づいて、進入車線７２ａを推定する。進入車線推定部１４は、例えば、対象車両２が進入道路７２に進入する直前に進入車線７２ａ（対象車両２が進入しようとしている車線８０）を推定し、又は、対象車両２が進入道路７２に進入した直後に進入車線７２ａ（対象車両２が進入した車線８０）を推定する。本実施形態では、進入車線推定部１４により実行される処理が「進入車線推定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「進入車線推定機能」に相当する。

進入車線推定部１４は、走行軌跡情報及び相対関係情報に基づき（言い換えれば、走行軌跡情報、基準位置情報、及び相対関係情報に基づき）、対象車両２の現在位置（推定現在位置）を特定する。具体的には、進入車線推定部１４は、基準位置情報取得部１２が基準位置情報を取得した時点（基準位置検出装置２２により基準位置Ｐが検出された時点）での対象車両２の位置からの走行軌跡Ｔに基づき、対象車両２の現在位置を特定する。なお、後に参照する図４及び図５に示す例では、基準位置Ｐとしての停止線標示９１の情報を基準位置情報取得部１２が取得した時点での対象車両２の位置からの走行軌跡Ｔの一例を示している。このように基準位置Ｐを用いて対象車両２の現在位置を特定することで、対象車両２の現在位置を比較的高い精度で特定することができる。なお、対象車両２の特定される現在位置は、絶対位置であっても相対位置（例えば、基準位置Ｐに対する相対位置、又は、交差点７０の中心（ノード）に対する相対位置）であってもよい。

そして、進入車線推定部１４は、対象車両２の特定した現在位置と、車線情報が表す進入道路７２における各車線８０の道路幅方向Ｗの位置とに基づき、進入車線７２ａを推定する。この際、例えば、対象車両２の特定した現在位置と道路幅方向Ｗの位置が合う車線８０（対象車両２の現在位置を道路幅方向Ｗの配置領域内に含む車線８０）を、進入車線７２ａとして推定する。なお、進入車線推定部１４が、対象車両２が進入道路７２に進入する前に進入車線７２ａを推定する場合に、対象車両２の現在位置からの推定される走行軌跡Ｔを考慮して進入車線７２ａを推定する構成としてもよい。

警告処理部１５は、進入車線推定部１４により推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合に、逆走警告を発する機能部である。警告処理部１５は、推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合に、警告装置２４を用いた逆走警告を行う。本実施形態では、警告処理部１５により実行される処理が「警告処理ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「警告処理機能」に相当する。

警告処理部１５は、例えば、警告装置２４としてのディスプレイを用い、逆走警告用の文字情報や光の点滅パターンをディスプレイに表示して、逆走警告を対象車両２の乗員（特に、運転者）に対して行う。また、警告処理部１５は、例えば、警告装置２４としてのスピーカを用い、逆走警告用の警告メッセージや警告音をスピーカから鳴動して、逆走警告を対象車両２の乗員に対して行う。

逆走要因判定部１６は、進入車線推定部１４により推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合に、対象車両２の周辺の障害物３の情報と、対象車両２の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、進入車線７２ａが対向車線８２である要因を示す逆走要因を判定する機能部である。本実施形態では、逆走要因判定部１６は、対象車両２の周辺の障害物３の情報と、対象車両２の旋回特性の情報との双方に基づいて、逆走要因を判定する。本実施形態では、逆走要因判定部１６により実行される処理が「逆走要因判定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「逆走要因判定機能」に相当する。

本実施形態では、逆走要因判定部１６は、周辺状況検出装置２３から入力される検出信号（対向車両の周辺の障害物３の検出結果を表す信号）に基づいて、対象車両２の周辺の障害物３の情報を取得する。本実施形態では、周辺状況検出装置２３は、対象車両２の周辺（例えば、前方）を撮影する撮像装置（車載カメラ）であり、逆走要因判定部１６は、周辺状況検出装置２３によって生成された画像信号に対して画像処理を行うことで、周辺状況検出装置２３によって検出された（ここでは、撮像された）障害物３を特定する。逆走要因判定部１６は、例えば、障害物３の位置（例えば、対象車両２に対する相対位置）、障害物３の速度（例えば、対象車両２に対する相対速度）、障害物３の種類（例えば、車両、歩行者、落下物等）を特定する。

このように、本実施形態では、基準位置検出装置２２及び周辺状況検出装置２３の双方として車載カメラを用いている。そのため、本実施形態では、基準位置検出装置２２及び周辺状況検出装置２３の少なくとも一部を共通化することができ、例えば、同一の車載カメラを、基準位置検出装置２２としても周辺状況検出装置２３としても用いることができる。また、例えば、周辺状況検出装置２３として、対象車両２の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離センサ（例えば、ミリ波レーダや赤外線レーダ）を用いることや、車載カメラと距離センサとを併用することもできる。

本実施形態では、逆走要因判定部１６は、記憶装置２５を参照して対象車両２の旋回特性の情報を取得する。すなわち、本実施形態では、対象車両２の旋回特性の情報（例えば、ホイールベースの長さの情報、最小回転半径の情報等）が記憶装置２５に記憶されている。

警告処理部１５は、逆走要因判定部１６により判定された逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、逆走警告を制限する。本実施形態では、警告処理部１５は、判定された逆走要因が規定要因である場合に、逆走警告を行わないことで逆走警告を制限する。なお、警告処理部１５が、進入道路７２における中央線９０の種別に応じて、逆走警告の制限の有無を切り替える構成とすることもできる。例えば、中央線９０の種別の中に、障害物３を避けるため等であっても車両が対向車線８２に一時的に進入することが法令で禁止される進入禁止中央線が含まれる場合がある。このような場合に、警告処理部１５が、進入道路７２における中央線９０の種別が進入禁止中央線ではない場合にのみ、判定された逆走要因が規定要因である場合に逆走警告を制限する構成とすることができる。すなわち、この場合、警告処理部１５は、進入道路７２における中央線９０の種別が進入禁止中央線である場合には、判定された逆走要因が規定要因であるか否かにかかわらず、逆走警告を制限せずに逆走警告を行う。

本実施形態では、規定要因は、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に障害物３が存在することを含む。ここで、適正車線８１は、進入道路７２の車線８０であって、交差点７０から進入道路７２への進入方向と進行方向（走行方向）が一致する車線８０（すなわち、対向車線８２を除く車線）である。なお、ここでの障害物３は、回避の必要のある障害物３（例えば、ある程度の大きさを有する障害物３）に限定してもよい。

このように対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に障害物３が存在する状況の一例を図４に示す。なお、図４では、停止線標示９１を基準位置Ｐとしている。そして、図４では、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ（二点鎖線で示す走行経路Ｒ）上に落下物（障害物３の一例）が存在し、対象車両２が当該障害物３との接触を避けるために交差点７０において小回りした結果、対象車両２が対向車線８２に進入してから適正車線８１に進入する状況を示している。このような状況では、逆走要因判定部１６は、対象車両２の周辺の障害物３の情報に基づき、逆走要因が、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に障害物３が存在することであると判定することができる。なお、図４では、障害物３が落下物である場合を例示しているが、他の車両や歩行者等も、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に存在する障害物３となり得る。

また、本実施形態では、規定要因は、交差点７０から進入道路７２に進入する対象車両２の走行経路Ｒと交差する経路に沿って進行してくる他の車両（対向車両４）が存在することを含む。なお、ここでの対向車両４を、対象車両２への接近速度が設定速度以上の対向車両４や、交通ルール（例えば、制限速度や信号等）に従っていない対向車両４に限定してもよい。

このように交差点７０から進入道路７２に進入する対象車両２の走行経路Ｒと交差する経路に沿って進行してくる対向車両４が存在する状況の一例を図５に示す。なお、図５では、停止線標示９１を基準位置Ｐとしている。そして、図５では、対象車両２が、障害物３である対向車両４との接触を避けるために、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ（二点鎖線で示す走行経路Ｒ）よりも交差点７０において小回りした結果、対象車両２が対向車線８２に進入してから適正車線８１に進入する状況を示している。このような状況では、逆走要因判定部１６は、対象車両２の周辺の障害物３の情報に基づき、逆走要因が、交差点７０から進入道路７２に進入する対象車両２の走行経路Ｒと交差する経路に沿って進行してくる対向車両４が存在することであると判定することができる。

また、本実施形態では、規定要因は、交差点７０から進入道路７２に進入するための走行経路Ｒであって、交差点７０の形状及び対象車両２の旋回特性に基づき定まる標準的な走行経路Ｒを標準走行経路Ｒ１として、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に一時的に進入する走行経路Ｒとなることを含む。なお、標準走行経路Ｒ１は、基本的に、交差点７０に進入する前に対象車両２が走行していた道路（退出道路７１）において対象車両２が他の車線に進入しない走行経路Ｒとされる。

このように標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に一時的に進入する走行経路Ｒとなる状況の一例を図６に示す。なお、図６では、対象車両２のホイールベースが長いことや対象車両２の最小回転半径が大きいこと等が原因で、対象車両２の左折時に、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に進入してから適正車線８１に進入する走行経路Ｒとなる状況を示している。このような状況では、逆走要因判定部１６は、対象車両２の旋回特性の情報に基づき、逆走要因が、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に一時的に進入する走行経路Ｒとなることであると判定することができる。

以下、図２及び図３を参照して、本実施形態の逆走警告システム１において実行される逆走警告処理の処理手順について説明する。なお、以下に述べる各ステップは、逆走警告システム１が備える演算処理装置（コンピュータ）によって実行される。

図２に示すように、対象車両２が交差点７０を右折又は左折する場合（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）に、ステップ＃０２以下の処理が実行される。なお、対象車両２が交差点７０を右折又は左折するかは、例えば、対象車両２の行動予測（走行予測）により判断することができる。なお、対象車両２の行動は、例えば、対象車両２が退出道路７１において走行している車線の道路幅方向の位置（例えば、左側車線であるかや右側車線であるか等）、対象車両２が退出道路７１において走行している車線の進行方向区分、交差点７０への接近速度或いはその変化率、ナビゲーションシステムで設定されている案内経路、方向指示器の操作等に基づき予測することができる。

対象車両２が交差点７０を右折又は左折する場合（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、進入車線推定部１４が、進入道路７２における対象車両２の進入車線７２ａを推定する進入車線推定処理を実行する（ステップ＃０２）。そして、推定された進入車線７２ａが対向車線８２でない場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、処理は終了する。一方、推定された進入車線７２ａが対向車線８２である場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、警告処理部１５により、進入道路７２が警告制限の対象道路であるか否かの判定が行われる（ステップ＃０４）。本実施形態では、中央分離帯が設けられていない道路を、警告制限の対象道路としている。よって、進入道路７２に中央分離帯が設けられている場合には、進入道路７２が警告制限の対象道路ではないと判定され（ステップ＃０４：Ｎｏ）、警告処理部１５が、逆走警告を発する警告処理を実行する（ステップ＃０５）。なお、中央分離帯は、コンクリートや植樹等によって進行方向が互いに逆向きの車線同士を分離する、立体的な構造物である。進入道路７２に中央分離帯が設けられているか否かは、例えば、記憶装置２５に記憶されている地図情報に基づき判定し、或いは、車載カメラの撮像画像に対する画像認識処理により判定することができる。

一方、進入道路７２に中央分離帯が設けられていない場合には、進入道路７２が警告制限の対象道路であると判定され（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、逆走要因判定部１６が、逆走要因を判定する逆走要因判定処理を実行する（ステップ＃０６）。逆走要因判定処理の詳細は後述する。そして、判定された逆走要因が規定要因でない場合には（ステップ＃０７：Ｎｏ）、警告処理部１５が、逆走警告を発する警告処理を実行する（ステップ＃０５）。一方、判定された逆走要因が規定要因である場合には（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、警告処理部１５による逆走警告が制限されて（本実施形態では、逆走警告が行われずに）、処理は終了する。なお、ここでは、中央分離帯が設けられていない道路を、警告制限の対象道路とする場合を例として説明したが、例えば、中央分離帯が設けられていない道路であって且つ中央線９０が上述した進入禁止中央線ではない道路を、警告制限の対象道路とすることもできる。

次に、図３を参照して、図２のステップ＃０６における逆走要因判定処理について説明する。なお、図３に示す３つのステップ（ステップ＃１０、ステップ＃１１、及びステップ＃１２）の実行順序は一例であり、これら３のステップの実行順序は適宜入れ替えることができる。

逆走要因判定部１６は、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に進入するか否かを判定する（ステップ＃１０）。そして、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に進入する場合には（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、すなわち、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に一時的に進入する走行経路Ｒとなる場合には、逆走要因判定部１６は逆走要因が規定要因であると判定し（ステップ＃１４）、処理は終了する。なお、ステップ＃１０の判定は、対象車両２が右折及び左折の一方（例えば、左折）を行う場合にのみ実行される構成とすることもできる。

一方、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に進入しない場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、逆走要因判定部１６は、対象車両２の進路に影響を与える障害物３が存在するか否かを判定する（ステップ＃１１）。本実施形態では、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に障害物３が存在する場合に、逆走要因判定部１６は、対象車両２の進路に影響を与える障害物３が存在すると判定する。なお、ここでの障害物３を、回避の必要のある障害物３（例えば、ある程度の大きさを有する障害物３）に限定してもよい。そして、対象車両２の進路に影響を与える障害物３が存在する場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、逆走要因判定部１６は逆走要因が規定要因であると判定し（ステップ＃１４）、処理は終了する。

なお、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒから設定距離未満の位置に障害物３が存在する場合にも、逆走要因判定部１６が、対象車両２の進路に影響を与える障害物３が存在すると判定する構成とすることもできる。この場合に、走行経路Ｒから設定距離未満の位置に存在する障害物３を、停止している或いは走行経路Ｒに近づくように移動している障害物３に限定すること（すなわち、走行経路Ｒから離れるように移動している障害物３を除外すること）もできる。

一方、対象車両２の進路に影響を与える障害物３が存在しない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、逆走要因判定部１６は、対象車両２の進路に影響を与える対向車両４が存在するか否かを判定する（ステップ＃１２）。本実施形態では、交差点７０から進入道路７２に進入する対象車両２の走行経路Ｒと交差する経路に沿って進行してくる対向車両４が存在する場合に、対象車両２の進路に影響を与える対向車両４が存在すると判定する。なお、ここでの対向車両４を、対象車両２への接近速度が設定速度以上の対向車両４や、交通ルール（例えば、制限速度や信号等）に従っていない対向車両４に限定してもよい。そして、対象車両２の進路に影響を与える対向車両４が存在する場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、逆走要因判定部１６は逆走要因が規定要因であると判定し（ステップ＃１４）、処理は終了する。一方、対象車両２の進路に影響を与える対向車両４が存在しない場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、逆走要因判定部１６は逆走要因が規定要因ではないと判定し（ステップ＃１３）、処理は終了する。なお、ステップ＃１２の判定は、対象車両２が右折及び左折の一方（例えば、右折）を行う場合にのみ実行される構成とすることもできる。

〔その他の実施形態〕
次に、逆走警告システムのその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、警告処理部１５が、判定された逆走要因が規定要因である場合に、逆走警告を行わないことで逆走警告を制限する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、警告処理部１５が、判定された逆走要因が規定要因である場合に、判定された逆走要因が規定要因でない場合（すなわち、通常に逆走警告を行う場合）に比べて逆走警告の程度を低くすることで、逆走警告を制限する構成とすることもできる。例えば、警告音の音量を下げることや、警告メッセージの内容を警告度の弱いものに変えることで、逆走警告の程度が低くされる構成とすることができる。

（２）上記の実施形態では、規定要因が、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒ上に障害物３が存在すること、交差点７０から進入道路７２に進入する対象車両２の走行経路Ｒと交差する経路に沿って進行してくる対向車両４が存在すること、及び、標準走行経路Ｒ１が対向車線８２に一時的に進入する走行経路となることを含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、規定要因に、これら３つの要因の少なくともいずれかが含まれない構成や、規定要因に、これら３つの要因以外の要因が含まれる構成とすることもできる。例えば、対向車線８２を通過せずに交差点７０から進入道路７２の適正車線８１に進入するための走行経路Ｒから設定距離未満の位置に障害物３が存在することが、規定要因に含まれる構成とすることができる。この場合に、走行経路Ｒから設定距離未満の位置に存在する障害物３を、停止している或いは走行経路Ｒに近づくように移動している障害物３に限定すること（すなわち、走行経路Ｒから離れるように移動している障害物３を除外すること）もできる。

（３）上記の実施形態では、逆走要因判定部１６が、対象車両２の周辺の障害物３の情報と、対象車両２の旋回特性の情報との双方に基づいて、逆走要因を判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、逆走要因判定部１６が、対象車両２の周辺の障害物３の情報と、対象車両２の旋回特性の情報とのいずれか一方のみに基づいて、逆走要因を判定する構成とすることもできる。

（４）上記の実施形態で示した逆走警告システム１（制御ユニット２０）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した逆走警告システムの概要について説明する。

交差点（７０）から対向車線（８２）を有する進入道路（７２）に旋回を伴い進入する対象車両（２）に対して、前記対向車線（８２）の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告システム（１）は、前記対象車両（２）の走行軌跡（Ｔ）を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得部（１０）と、前記進入道路（７２）における各車線（８０）の道路幅方向（Ｗ）の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得部（１１）と、前記交差点（７０）における前記進入道路（７２）に対する位置が固定された基準位置（Ｐ）を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部（１２）と、前記基準位置（Ｐ）と前記対象車両（２）との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得部（１３）と、前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路（７２）における前記対象車両（２）が進入した或いは進入しようとしている車線（８０）である進入車線（７２ａ）を推定する進入車線推定部（１４）と、前記進入車線推定部（１４）により推定された前記進入車線（７２ａ）が前記対向車線（８２）である場合に、前記逆走警告を発する警告処理部（１５）と、前記進入車線推定部（１４）により推定された前記進入車線（７２ａ）が前記対向車線（８２）である場合に、前記対象車両（２）の周辺の障害物（３）の情報と、前記対象車両（２）の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線（７２ａ）が前記対向車線（８２）である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定部（１６）と、を備え、前記警告処理部（１５）は、前記逆走要因判定部（１６）により判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する。

この構成によれば、走行軌跡情報及び相対関係情報と車線情報とに基づき進入道路（７２）における進入車線（７２ａ）が推定されるため、進入道路（７２）に対する位置が固定された基準位置（Ｐ）を用いて進入車線（７２ａ）を比較的高い精度で推定することができる。そして、上記の構成によれば、推定された進入車線（７２ａ）が対向車線（８２）である場合には、対象車両（２）（運転者）に対して基本的に逆走警告を発する構成としつつ、逆走要因が予め規定された規定要因である場合には、逆走警告を制限することができる。ここで、逆走要因は、対象車両（２）の周辺の障害物（３）の情報と対象車両（２）の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づき判定される。そのため、逆走警告が不要と考えられる障害物（３）の状況や車両の旋回特性を予め規定要因として規定しておくことで、逆走警告が不要な状況における逆走警告を制限して、逆走警告が運転者にとって不要な警告となる割合を低減することが可能となる。

ここで、前記警告処理部（１５）は、前記進入道路（７２）における進行方向が互いに逆向きの車線（８０）同士の境界を示す中央線（９０）の種別に応じて、前記逆走警告の制限の有無を切り替えると好適である。

中央線（９０）の種別の中に、障害物（３）を避けるため等であっても車両が対向車線（８２）に一時的に進入することが法令で禁止される進入禁止中央線等が含まれる場合があり得る。上記の構成によれば、進入道路（７２）の中央線（９０）の種別がこのような進入禁止中央線等である場合には、逆走警告の制限を無しに切り替える構成とすることができ、これにより、このような進入道路（７２）において進入車線（７２ａ）が対向車線（８２）であると推定される場合に、逆走要因が規定要因であるか否かにかかわらず、法令の遵守を優先して逆走警告を行うことができる。

また、前記規定要因は、前記対向車線（８２）を通過せずに前記交差点（７０）から前記進入道路（７２）の適正車線（８１）に進入するための走行経路（Ｒ）上に障害物（３）が存在することを含むと好適である。

障害物（３）との接触を避けるために対象車両（２）が対向車線（８２）を通過して適正車線（８１）に進入せざるを得ない状況では、運転者に対する逆走警告は一般に必要なく、このような状況で逆走警告がなされると、不要な煩わしさを運転者に感じさせるおそれがある。上記の構成によれば、このような状況において逆走警告がなされることを抑制することができる。

また、前記規定要因は、前記交差点（７０）から前記進入道路（７２）に進入するための走行経路（Ｒ）であって、前記交差点（７０）の形状及び前記対象車両（２）の旋回特性に基づき定まる標準的な走行経路（Ｒ）を標準走行経路（Ｒ１）として、前記標準走行経路（Ｒ１）が前記対向車線（８２）に一時的に進入する走行経路（Ｒ）となることを含むと好適である。

対象車両（２）のホイールベースが長いことや対象車両（２）の最小回転半径が大きいこと等が原因で、当該車両の標準的な走行経路（Ｒ）である標準走行経路（Ｒ１）が一時的に対向車線（８２）に進入する走行経路（Ｒ）となる場合には、運転者に対する逆走警告は一般に必要なく、このような状況で逆走警告がなされると、不要な煩わしさを運転者に感じさせるおそれがある。上記の構成によれば、このような状況において逆走警告がなされることを抑制することができる。

また、前記規定要因は、前記交差点（７０）から前記進入道路（７２）に進入する前記対象車両（２）の走行経路（Ｒ）と交差する経路に沿って進行してくる他の車両（４）が存在することを含むと好適である。

接近してくる他の車両（４）との接触を回避するために交差点（７０）からの早急な退出を余儀なくされることで、対象車両（２）が一時的に対向車線（８２）に進入せざるを得ない状況では、運転者に対する逆走警告は一般に必要なく、このような状況で逆走警告がなされると、不要な煩わしさを運転者に感じさせるおそれがある。上記の構成によれば、このような状況において逆走警告がなされることを抑制することができる。

本開示に係る逆走警告システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

上述した逆走警告システム（１）の種々の技術的特徴は、逆走警告方法や逆走警告プログラムにも適用可能である。例えば、逆走警告方法は、上述した逆走警告システム（１）の特徴を備えたステップを有することができる。また、逆走警告プログラムは、上述した逆走警告システム（１）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの逆走警告方法及び逆走警告プログラムも、上述した逆走警告システム（１）の作用効果を奏することができる。さらに、逆走警告システム（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら逆走警告方法や逆走警告プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

１：逆走警告システム
２：対象車両
３：障害物
４：対向車両（他の車両）
１０：走行軌跡情報取得部
１１：車線情報取得部
１２：基準位置情報取得部
１３：相対関係情報取得部
１４：進入車線推定部
１５：警告処理部
１６：逆走要因判定部
７０：交差点
７２：進入道路
７２ａ：進入車線
８０：車線
８１：適正車線
８２：対向車線
９０：中央線
Ｐ：基準位置
Ｒ：走行経路
Ｒ１：標準走行経路
Ｔ：走行軌跡
Ｗ：道路幅方向

Claims (7)

1. 交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告システムであって、
   前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得部と、
   前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得部と、
   前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、
   前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得部と、
   前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定部と、
   前記進入車線推定部により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理部と、
   前記進入車線推定部により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定部と、を備え、
   前記警告処理部は、前記逆走要因判定部により判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する、逆走警告システム。
2. 前記警告処理部は、前記進入道路における進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界を示す中央線の種別に応じて、前記逆走警告の制限の有無を切り替える、請求項１に記載の逆走警告システム。
3. 前記規定要因は、前記対向車線を通過せずに前記交差点から前記進入道路の適正車線に進入するための走行経路上に障害物が存在することを含む、請求項１又は２に記載の逆走警告システム。
4. 前記規定要因は、前記交差点から前記進入道路に進入するための走行経路であって、前記交差点の形状及び前記対象車両の旋回特性に基づき定まる標準的な走行経路を標準走行経路として、前記標準走行経路が前記対向車線に一時的に進入する走行経路となることを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の逆走警告システム。
5. 前記規定要因は、前記交差点から前記進入道路に進入する前記対象車両の走行経路と交差する経路に沿って進行してくる他の車両が存在することを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の逆走警告システム。
6. 交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告方法であって、
   前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得ステップと、
   前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得ステップと、
   前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得ステップと、
   前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得ステップと、
   前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定ステップと、
   前記進入車線推定ステップで推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理ステップと、
   前記進入車線推定ステップで推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定ステップと、を含み、
   前記警告処理ステップでは、前記逆走要因判定ステップで判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する、逆走警告方法。
7. 交差点から対向車線を有する進入道路に旋回を伴い進入する対象車両に対して、前記対向車線の逆走の警告である逆走警告を発する逆走警告プログラムであって、
   前記対象車両の走行軌跡を表す走行軌跡情報を取得する走行軌跡情報取得機能と、
   前記進入道路における各車線の道路幅方向の位置を表す車線情報を取得する車線情報取得機能と、
   前記交差点における前記進入道路に対する位置が固定された基準位置を表す基準位置情報を取得する基準位置情報取得機能と、
   前記基準位置と前記対象車両との相対関係を表す相対関係情報を取得する相対関係情報取得機能と、
   前記走行軌跡情報及び前記相対関係情報と、前記車線情報とに基づいて、前記進入道路における前記対象車両が進入した或いは進入しようとしている車線である進入車線を推定する進入車線推定機能と、
   前記進入車線推定機能により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記逆走警告を発する警告処理機能と、
   前記進入車線推定機能により推定された前記進入車線が前記対向車線である場合に、前記対象車両の周辺の障害物の情報と、前記対象車両の旋回特性の情報との少なくとも一方に基づいて、前記進入車線が前記対向車線である要因を示す逆走要因を判定する逆走要因判定機能と、をコンピュータに実現させ、
   前記警告処理機能では、前記逆走要因判定機能により判定された前記逆走要因が、予め規定された規定要因である場合には、前記逆走警告を制限する、逆走警告プログラム。

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