JPWO2016035118A1 - 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。図1のように、車両用照射制御システムは、車両用照射制御装置10、照射装置20、位置情報取得装置21および地図情報記憶装置22から構成される。ここでは、照射装置20、位置情報取得装置21および地図情報記憶装置22が、車両用照射制御装置10に外付けされた構成を示すが、それらは車両用照射制御装置10と一体的に構成されていてもよい。
実施の形態1では、接続地点検出部12が、地図情報および地図上の自車の位置に基づいて接続地点を検出し、重複走行エリア検出部13が、地図情報(特に、進行方向規制の情報)に基づいて重複走行エリアを検出した。しかし、接続地点検出部12が接続地点を検出する処理、および重複走行エリア検出部13が重複走行エリアを検出する処理は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。
車両用照射制御装置10が制御する照射装置20は複数でもよい。その場合、例えば、接続地点検出部12が複数の接続地点を同時に検出した結果、図17のように、自車の進行方向前方の予め定められた範囲内に、2つの接続地点P1a,P1bが存在すると判断された場合に、接続地点P1a,P1bのそれぞれに存在する重複走行エリアに対して画像を照射することができる。
実施の形態1では、車両用照射制御装置10が照射装置20を用いて接続地点の重複走行エリアに照射させる画像(照射画像)を「CAUTION」の文字とした例を示したが、照射画像はこれに限られない。
図25は、実施の形態5に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態1の構成(図1)に対し、車両用照射制御装置10に走行予定経路取得部15を設けた構成となっている。
図28は、実施の形態6に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態1の構成(図1)に対し、車両用照射制御装置10に他車検出部16を設けた構成となっている。
図32は、実施の形態7に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態6の構成(図28)に対し、他車進行方向推定部17を設けた構成となっている。
図34は、実施の形態8に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態7の構成(図32)に対し、車両用照射制御装置10に実施の形態5で説明した走行予定経路取得部15を設けた構成となっている。すなわち、本実施の形態では、走行予定経路取得部15により取得された自車の走行予定経路と、他車進行方向推定部17により推定された接続地点での他車の進行方向との両方を考慮して、重複走行エリア検出部13が重複走行エリアを検出する。
図36は、実施の形態9に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態6の構成(図28)に対し、車両用照射制御装置10に警報部101と走行制御部102とを設けた構成となっている。警報部101は、運転者に対して警報を発する機能を有しており、走行制御部102は、自車を走行させるための車両駆動装置26を制御する機能を有している。
図37は、実施の形態10に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態8の構成(図34)に対し、車両用照射制御装置10に警報部101と走行制御部102とを設けた構成となっている。
以上の実施の形態では、自車走行道路R1が1車線または2車線の道路である例を示したが、本発明は自車走行道路R1が3車線以上の場合にも適用可能である。実施の形態11では、自車走行道路R1が片側2車線の4車線道路である場合における、車両用照射制御装置10の動作の好ましい例を示す。
図43は、実施の形態12に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態1の構成(図1)に対し、車両用照射制御装置10に接続角度判定部18を設けた構成となっている。
図49は、実施の形態13に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態1の構成(図1)に対し、車両用照射制御装置10に優先関係判定部19を設けた構成となっている。
先に示した図22および図23では、車両用照射制御装置10が、照射装置20を用いて、自車の走行方向前方の接続地点の重複走行エリアに、自車が接続地点に到達するまでの時間(以下「残り時間」という)を表す図形を照射する例を示したが、当該図形は図22および図23に示したものに限られない。本実施の形態では、残り時間を表す図形の変形例を示す。なお、以下に説明する図形の例は、自車から接続地点までの距離を示す目的に使用することもできる。
Claims (27)
- 自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出する接続地点検出部と、
接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と前記自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出する重複走行エリア検出部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて、前記重複走行エリア検出部が検出した重複走行エリアに画像を照射する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。 - 前記重複走行エリア検出部は、接続地点における車両の進行方向規制に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記自車の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部をさらに備え、
前記重複走行エリア検出部は、前記走行予定経路取得部が取得した前記自車の走行予定経路上の重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 接続道路を接続地点へ向かって走行する他車の存在を検出する他車検出部と、
前記他車検出部により検出された他車の接続地点での進行方向を推定する他車進行方向推定部をさらに備え、
前記重複走行エリア検出部は、前記他車進行方向推定部が推定した他車の接続地点での走行方向に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、前記自車の進行方向前方に存在する接続地点の重複走行エリアに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記接続地点検出部は、前記自車から接続地点までの距離をさらに検出し、
前記照射制御部は、前記自車から予め定められた範囲内に存在する接続地点の重複走行エリアに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項5記載の車両用照射制御システム。 - 前記重複走行エリア検出部は、複数の重複走行エリアを検出可能であり、
前記照射制御部は、前記重複走行エリア検出部が検出した複数の重複走行エリアのそれぞれに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記接続地点検出部は、複数の接続地点を検出可能であり、
前記重複走行エリア検出部は、前記複数の接続地点における重複走行エリアを検出し、
前記照射制御部は、前記複数の接続地点の重複走行エリアのそれぞれに向けて、前記照射装置に画像を照射させる
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、自車走行道路に複数の車線が存在する場合、前記自車が走行中の車線のみに対して、前記照射装置に画像を照射させる
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、自車走行道路に対向車線が存在する場合、対向車線に対しては、前記照射装置に画像を照射させない
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 地図情報に基づいて、地図上の前記自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
前記接続地点検出部は、前記地図情報および地図上の前記自車の位置に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 地図情報に基づいて、地図上の前記自車の位置を特定する自車位置特定部をさらに備え、
前記重複走行エリア検出部は、前記地図情報および地図上の前記自車の位置に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記接続地点検出部は、外部との通信により、自車走行道路と接続道路との接続地点の位置情報を取得する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記重複走行エリア検出部は、外部との通信により、重複走行エリアの位置情報を取得する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記接続地点検出部は、前記自車のカメラが撮影した映像または前記自車のセンサが取得した情報に基づいて、自車走行道路と接続道路との接続地点を検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記重複走行エリア検出部は、前記自車のカメラが撮影した映像または前記自車のセンサが取得した情報に基づいて、重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、文字、記号またはコードの画像含む
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部が前記照射装置に照射させる画像は、前記自車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、前記自車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間を表す画像である
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、前記画像の表示態様を、前記自車から接続地点または重複走行エリアまでの距離、あるいは、前記自車が接続地点または重複走行エリアに到達するまでの時間に応じて変更する
請求項18記載の車両用照射制御システム。 - 自車走行道路に対する接続道路の接続角度を判定する接続角度判定部をさらに備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との接続角度に応じて照射する画像の向きを調整する請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、前記照射装置が照射する画像の向きを、当該画像に含まれる文字、記号またはコードが接続道路から正しく見える向きにする
請求項20記載の車両用照射制御システム。 - 接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係を判定する優先関係判定部をさらに備え、
前記照射制御部は、前記照射装置を用いて接続地点に画像を照射するとき、当該接続地点における自車走行道路と接続道路との優先関係に応じて画像の照射パターンを変更する請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記照射制御部は、自車走行道路が接続道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第1照射パターンと、接続道路が自車走行道路よりも優先する接続地点への画像の照射パターンである第2照射パターンとを異なるものにする
請求項22記載の車両用照射制御システム。 - 接続道路を接続地点へ向かって走行する他車の存在を検出する他車検出部をさらに備え、
前記重複走行エリア検出部は、前記他車検出部により検出された他車が走行可能な重複走行エリアを検出する
請求項1記載の車両用照射制御システム。 - 前記他車検出部により検出された他車と前記自車が同じ重複走行エリアに同時に進入すると判断される場合に、運転者に警報を発する警報部をさらに備える
請求項24記載の車両用照射制御システム。 - 前記他車検出部により検出された他車と前記自車が同じ重複走行エリアに同時に進入すると判断される場合に、前記自車に減速または一時停止を行わせる走行制御部をさらに備える
請求項24記載の車両用照射制御システム。 - 車両用の照射制御システムにおける画像照射の制御方法であって、
前記照射制御システムの接続地点検出部が、自車が走行中の道路である自車走行道路と当該自車走行道路に接続する他の道路である接続道路との接続地点を検出し、
前記照射制御システムの重複走行エリア検出部が、接続地点における、接続道路から当該接続地点に進入する他車と前記自車との両方が走行可能なエリアである重複走行エリアを検出し、
前記照射制御システムの照射制御部が、照射装置を用いて前記重複走行エリアに画像を照射する
ことを特徴とする画像照射の制御方法。
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