JP7399158B2 - センシングシステムおよび車両 - Google Patents
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Description
本明細書に開示される一実施の形態は、車載用のセンシングシステムに関する。センシングシステムは、路面に自車の進行方向に伸びる第1パターンを描画する照明装置と、カメラと、カメラの画像に写る、第1パターンと他の交通参加者が路面に描画した第2パターンにもとづいて、自車と他の交通参加者の状態を検出する演算処理装置と、を備える。
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
これまでの説明では、照明装置110が描画するパターンを矩形としたがその限りでない。図9(a)~(d)は、パターンPTNの変形例を示す図である。図9(a)に示すように、パターンPTNは楕円であってもよい。あるいは図9(b)に示すように台形であってもよいし、あるいは三角形であってもよい。図9(c)に示すように、前方ほど幅が広くてもよい。図9(d)に示すようにパターンPTNは、複数の部分に分割されていてもよい。たとえば図9(d)のパターンPTNは、車幅を示すように、左右の2本に分割されている。図9のようにパターンPTNを左右に分割する場合、左側の部分を左側の灯具に内蔵する光源によって描画し、右側の部分を右側の灯具に内蔵する光源によって描画してもよい。
障害物の近傍の路面に障害物の存在を示すパターンを描画するようにしてもよい。図10は、障害物の存在を知らせるパターンPTN4を示す図である。たとえば現状では、故障車220がその存在を後続車に知らせるために、三角停止板(三角表示板)や発煙筒が利用されている。これらに代えて、あるいは加えて、路面に所定の形状および色を有するパターンPTN4を描画する照明装置150を用いることができる。
図11は、変形例3に係るセンシングシステム100Aを示す図である。センシングシステム100Aは、上述のセンシングシステム100に加えて、先行車240の後ろ側の路面にパターンPTN5を描画する照明装置160をさらに備える。このパターンPTN5は、進行方向と垂直に伸びている。これにより、後続車は、前方に照射したパターンPTNが、先行車240のパターンPTN5と交差した場合に、追突の可能性があると判定できる。
図8(a)に示す歩行者300に関するパターンPTN3を、他の車両に搭載される照明装置が描画してもよい。センシングシステム100は、カメラ120によって歩行者300が検出されたとき、照明装置110に対して、歩行者300を取り囲むパターンPNT3を描画させてもよい。歩行者300が照明装置140を携行していない場合に、あるいは上述の交通インフラが照明装置を備えない場合に、歩行者を検知した車両の照明装置がパターンPTN3を代わりに描画することで、他の車両がその歩行者を検出しやすくなる。
100 センシングシステム
110 照明装置
120 カメラ
130 演算処理装置
140 照明装置
150 照明装置
160 照明装置
200 車両
210 ヘッドランプ
300 歩行者
Claims (10)
- 路面に自車の進行方向に伸びる第1パターンを描画する照明装置と、
カメラと、
前記カメラの画像に写る、前記第1パターンと他の交通参加者が路面に描画した第2パターンにもとづいて、前記自車と前記他の交通参加者の状態を検出する演算処理装置と、
を備え、
前記他の交通参加者は歩行者であり、前記第2パターンは、前記歩行者が所持する別の照明装置によって前記歩行者を取り囲む仮想ラインの少なくとも一部を含むように描画されたものであることを特徴とするセンシングシステム。 - 前記演算処理装置は、前記第1パターンと前記第2パターンの交差を検出することを特徴とする請求項1に記載のセンシングシステム。
- 前記他の交通参加者は車両であり、前記第2パターンは、前記他の交通参加者である前記車両の進行方向に伸びるように描画されることを特徴とする請求項1または2に記載のセンシングシステム。
- 前記第1パターンは、赤外線であることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のセンシングシステム。
- 前記第1パターンは、可視光であることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のセンシングシステム。
- 前記第1パターンは、自車からの距離の情報を含むことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のセンシングシステム。
- 前記第1パターンは、自車の速度情報を含むことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のセンシングシステム。
- 前記カメラによって歩行者が検出されたとき、前記照明装置は、前記歩行者を取り囲むように、第3パターンを描画することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のセンシングシステム。
- 路面に自車の進行方向に伸びる第1パターンを描画する照明装置と、
カメラと、
前記カメラの画像に写る、前記第1パターンと他の交通参加者が路面に描画した第2パターンにもとづいて、前記自車と前記他の交通参加者の状態を検出する演算処理装置と、
を備え、
前記カメラによって歩行者が検出されたとき、前記照明装置は、前記歩行者を取り囲むように、第3パターンを描画することを特徴とするセンシングシステム。 - 請求項1から9のいずれかに記載のセンシングシステムと、
前記センシングシステムの出力に応じて、ステアリングおよびアクセル、ブレーキの少なくともひとつを制御する自動運転システムと、
を備えることを特徴とする車両。
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