JP6156333B2 - 自動運転車両システム - Google Patents
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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Description
図1は、第1実施形態に係る自動運転車両システム100の構成を示すブロック図である。図2は、図1の自動運転車両システム100におけるECU10を説明するブロック図である。図1に示すように、自動運転車両システム100は、自動車等の車両Vに搭載される。自動運転車両システム100は、外部センサ(周辺情報検出部)1、GPS[Global Positioning System]受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、補助機器U、ECU[Electronic Control Unit]10、及びHMI[HumanMachine Interface]7を備えている。
目標車両運動状態の配列=
(Xstart,Xstart+1,Xstart+2,…,Xend-2,Xend-1,Xend)
H=(v1−v0)/an−(v1−v0)/as …(1)
但し、v0:制動前の車速、v1:制動後の車速、
as:走行計画における制動時の減速度、
an<0、an<0、as<an
K=(v12−v02)/(2×an)−(v12−v02)/(2×as) …(2)
次に、第2実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
次に、第3実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
次に、第4実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明する。
k×((v1−v0)/an)−((v1−v0)/as) …(3)
次に、第5実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第4実施形態と異なる点について説明する。
次に、第6実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第4実施形態と異なる点について説明する。
次に、第7実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第4実施形態と異なる点について説明する。
次に、第8実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第4実施形態と異なる点について説明する。
Claims (8)
- 車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、
前記車両の前記周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成した、前記目標ルートに沿った前記走行計画に基づいて、前記車両の走行を自動で制御する走行制御部と、を備え、
前記目標ルートに沿った前記走行計画における前記車両の制動の開始時期を取得し、当該開始時期よりも前の点灯開始時期から、当該制動を後続車両へ報知する警報灯を点灯させる、自動運転車両システム。 - 前記車両の乗員に入力操作及び前記車両の前記周辺情報の少なくとも何れかに基づいて、前記車両の走行の緊急度を設定する緊急度設定部と、
前記緊急度が高いほど、自動運転走行中に許容される前記車両の最大許容減速度を大きく設定する最大許容減速度設定部と、を備え、
前記走行計画生成部は、前記車両の減速度が前記最大許容減速度以下となるように、前記目標ルートに沿った前記走行計画を生成する、請求項1に記載の自動運転車両システム。 - 前記車両の周辺情報に基づいて、前記車両の前方の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
前記障害物情報に基づいて、前記車両の前方において移動障害物と前記車両とが衝突する衝突可能性を演算する衝突可能性演算部と、を備え、
前記走行計画生成部は、
前記衝突可能性が上限閾値以上の場合、前記移動障害物との衝突を回避するための制動を行う、前記目標ルートに沿った前記走行計画を生成し、
前記衝突可能性が下限閾値以下の場合、前記移動障害物との衝突を回避するための制動を行わない、前記目標ルートに沿った前記走行計画を生成し、
前記衝突可能性が上限閾値未満で且つ下限閾値よりも大きい場合、前記衝突可能性が前記上限閾値以上の場合の前記制動と比べて制動の開始が遅い先送り制動を、前記移動障害物との衝突を回避するための制動として行う、前記目標ルートに沿った前記走行計画を生成する、請求項1又は2に記載の自動運転車両システム。 - 前記走行計画、前記地図情報及び前記車両の位置情報に基づいて、予め設定された基準早出し時間に乗じる補正係数を設定する補正係数設定部をさらに備え、
前記補正係数設定部は、前記車両の右左折時の制動における前記補正係数を、前記車両の直進時の制動における前記補正係数よりも大きくし、
前記車両の制動の開始時期よりも、前記基準早出し時間に前記補正係数を乗じてなる早出し時間だけ前の前記点灯開始時期から、前記警報灯を点灯させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動運転車両システム。 - 前記車両の周辺情報に基づいて、予め設定された基準早出し時間に乗じる補正係数を設定する補正係数設定部をさらに備え、
前記補正係数設定部は、後続車両が走行可能な一定量の走行スペースが前記車両の側方に無い場合の制動における前記補正係数を、当該走行スペースが前記車両の側方にある場合の制動における前記補正係数よりも大きくし、
前記車両の制動の開始時期よりも、前記基準早出し時間に前記補正係数を乗じてなる早出し時間だけ前の前記点灯開始時期から、前記警報灯を点灯させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動運転車両システム。 - 前記車両の周辺情報に基づいて、予め設定された基準早出し時間に乗じる補正係数を設定する補正係数設定部をさらに備え、
前記補正係数設定部は、前記車両の制動における前記補正係数を、後続車両に対する前記車両の衝突余裕時間が小さいほど大きくし、
前記車両の制動の開始時期よりも、前記基準早出し時間に前記補正係数を乗じてなる早出し時間だけ前の前記点灯開始時期から、前記警報灯を点灯させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動運転車両システム。 - 前記車両の周辺情報に基づいて、予め設定された基準早出し時間に乗じる補正係数を設定する補正係数設定部をさらに備え、
前記補正係数設定部は、前記車両の制動における前記補正係数を、前記車両が走行する路面の路面摩擦係数が小さいほど大きくし、
前記車両の制動の開始時期よりも、前記基準早出し時間に前記補正係数を乗じてなる早出し時間だけ前の前記点灯開始時期から、前記警報灯を点灯させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動運転車両システム。 - 前記車両の周辺情報に基づいて、予め設定された基準早出し時間に乗じる補正係数を設定する補正係数設定部をさらに備え、
前記補正係数設定部は、前記車両の制動における前記補正係数を、前記車両の周辺の見通し度合が低いほど大きくし、
前記車両の制動の開始時期よりも、前記基準早出し時間に前記補正係数を乗じてなる早出し時間だけ前の前記点灯開始時期から、前記警報灯を点灯させる、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動運転車両システム。
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