JP6936043B2 - 車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御装置、車両制御方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

近年、カーナビゲーション技術の発展や車両の自動運転技術の急速な進展に伴い、同じ道路を自動運転、有人運転の別を問わず、種々に運転制御された車両が走行することが予想される。このような状況を鑑みると、道路を走行するに際し運転制御の異なる車両への配慮や対応が可能な運転制御が期待される。特に、ブレーキに関する制御は、安全走行の上でより重要視される。
一方、ブレーキランプの点灯制御に関して、特許文献１には、自車両に備えられたブレーキランプがＴ字路の停止線で停止した時点から自車両が発進して右折又は左折が終了して直進走行に戻るまでの間点灯又は点滅することにより、後続車両に対し自車両が停止する可能性があることを知らせる追突防止用警報装置に関する技術が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２〜４も参照されたい。

特開平６−３６１９９号公報 特開２００８−２１００５８号公報 特開平６−３６１９６号公報 特開２００７−１０９００１号公報

本発明者らは、ブレーキランプに関し、より他車両に配慮した車両制御とすべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気が付いた。一般に、見通しの悪い一時停止のある交差点では二段階停止が行われるものの、二段階目の停止を想定していなかった後続車両にとっては、一段階目の停止において点灯したブレーキランプがブレーキ解除により消灯したとき、続いて進行しまい、車間距離が極端に狭くなる恐れがある。
このような状況に鑑み、本発明者らは、上記二段階停止のようにブレーキ操作が実行される可能性のある箇所について連続してブレーキランプを点灯させるよう車両を制御することで、後続車両への警告をより充実させることができることに想到した。

本開示は上記目的を達成するためになされたものであり、本開示の少なくとも幾つかの局面に係る車両制御システムは次のように規定される。
第１の局面に規定される車両制御システムは、
オン情報の座標及びオフ情報の座標を含む情報セットであって、前記オン情報の座標及びオフ情報の座標が位置する道路の進行方向に沿った順序情報を有する情報セットを含む地図データを保存する地図データ保存部と、
後方警告手段を備える車両に搭載可能であり、前記車両の車内ローカルエリアネットワークを介して前記後方警告手段と通信可能に接続された車両制御装置であって、前記後方警告手段を制御する警告手段制御部及び前記車両の現在位置を前記地図データと照合する照合部、を備える車両制御装置と、
を備える車両制御システムであって、
前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第１の判定部と、
前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記第１の判定部が通過を判定した前記オン情報の座標が属する前記情報セットに含まれる前記オフ情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第２の判定部と、を備え、
前記警告手段制御部は、前記第１の判定部が前記車両の前記オン情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオンし、前記第２の判定部が前記車両の前記オフ情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記後方警告手段を第１のオン状態に維持する。

このように規定される第１の局面の車両制御システムによれば、オン情報の座標及びオフ情報の座標を含む情報セットであって、前記オン情報の座標及びオフ情報の座標が位置する道路の進行方向に沿った順序情報を有する情報セットを含む地図データを備え、車両の現在位置がオン情報の座標を順序情報に従って通過したと判定したとき後方警告手段をオンし、当該車両が続いてオフ情報の座標を通過したと判定したとき後方警告手段をオフする制御を行う。即ち、後方警告手段は当該オンされた後オフされるまでの間第１のオン状態を維持する。このような車両制御によれば、予めブレーキ操作が実行される可能性のある箇所について後方警告手段をオン状態に維持することが可能となるため、後続車両へ充分な警告を行うことが可能となる。また、上記後方警告手段の制御は、上記地図データに含まれる情報セットに基づいて実行されるため、ＣＰＵの処理負荷を比較的低負荷で抑えることができる。
前記後方警告手段はブレーキランプとすることができる（第４の局面）。

第２の局面に規定される車両制御システムは、上記後方警告手段の制御を要する場合、即ち、後続車両が検出された場合にのみ、当該後方警告手段の制御を行うことを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の車両制御システムにおいて、前記車両は後続車両を検出する後続車両検出部、を備え、
前記警告手段制御部は、前記後続車両検出部が前記後続車両を検出したとき、前記後方警告手段をオンする。
このように規定される第２の局面に規定の車両制御システムによれば、後続車両が検出されたことを更なる条件として、上記後方警告手段の制御が実行される。当該後続車両が存在しない場合には、当該後方警告手段の制御を行わないため、自車両のスムースな走行が優先されドライバにとって便宜である。

第３の局面に規定される車両制御システムは、車両のドライバの制動操作と連携しつつ後続車両へ警告を充実させることを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定される車両制御システムにおいて、前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標より前記道路の進行方向に対して後方所定距離内に位置することを判定する第３の判定部、を備え、
前記警告手段制御部は、前記第３の判定部が前記車両が前記オン情報の座標の前記後方所定距離内に位置することを判定し、かつ、前記車両のドライバにより該車両の制動操作が実行されたとき、前記後方警告手段をオンし、前記第１のオン状態が開始されるまで前記後方警告手段を第２のオン状態に維持する。
このように規定される第３の局面に規定の車両制御システムによれば、車両のドライバが、上記オン情報の座標より手前で制動操作を行った場合には、該制動操作に基づいて後方警告手段をオンし、上記オン情報の座標までオン状態を維持する制御を行う。このような車両制御システムによれば、上記オン情報の座標より手前で実行された制動操作によってオンした後方警告手段は、該制動操作が解除された場合であっても、その後上記オフ情報の座標を通過するまで連続してオン状態を維持することができるため、後続車両への警告をより充実することができる。

第５の局面に規定される車両制御装置は、リアルタイムの走行環境に応じて、ドライバのブレーキ操作により、後続車両への警告が必要であると判断される場合に連続してブレーキランプを点灯させるよう車両を制御することで、後続車両への警告をより充実させることができることに想到した。ことを目的とし、次のように規定される。即ち、
ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御部と、
自車両が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出部と、
前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定部と、
前記自車両の前方をモニタする前方モニタ手段と、
前記前方モニタ手段のモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定部と、を備え、
前記ブレーキランプ制御部は、前記交差点接近検出部が前記自車両が前記検出された交差点に接していることを検出し、前記一時停止線特定部が前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定し、かつ、前記見通し判定部が前記検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作時又は前記検出された交差点を通過したとき前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する、
車両制御装置。

このように規定される第５の局面に規定の車両制御装置によれば、自車両が交差点へ接近していることを検出し、該検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定し、該自車両の前方のモニタ結果に基づき、該検出された交差点の見通し状態を判定した上で、該自車両が該検出された交差点に接していることを検出し、該検出された交差点への進入口に一時停止線を特定し、かつ、該検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作時又は前該検出された交差点を通過したときブレーキランプをオフする制御を行う。即ち、ブレーキランプは当該オンされた後オフされるまでの間オンされた状態を維持する。このような車両制御によれば、ドライバが二段階停止又は徐行を行う可能性の高い箇所、即ち、交差点での一時停止線付近における見通しが悪い箇所において、ブレーキ操作が行われた場合には、第２回目のブレーキ操作時又は該検出された交差点を通過時までブレーキランプをオン状態に維持することが可能となるため、後続車両へ充分な警告を行うことが可能となる。また、上記ブレーキランプの制御は、走行中のリアルタイムでの状況に応じて実行されるため、より実際に即したブレーキランプ制御が可能となる。

第６の局面に規定される車両制御装置は、上記ブレーキランプの制御を実行するに際し、ＣＰＵの処理負荷をより低減させることを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定される車両制御装置において、前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを保存する地図データ保存部と、
前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合部と、を備え、
前記交差点接近検出部は、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定部は、前記交差点接近検出部が前記自車両が前記検出された交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存部を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第６の局面に規定の車両制御装置によれば、予め備えられた地図データに含まれる交差点に関する情報及び一時停止線に関する情報に基づいて、交差点接近検出部及び一時停止線特定部の処理が実行されるため、上記ブレーキランプの制御を実行するに際し、ＣＰＵの処理負荷をより低減させることができる。

第７の局面に規定される車両制御装置は、実際の走行環境に即して、上記ブレーキランプの制御を実行することを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定される車両制御装置において、前記交差点接近検出部は、前記前方モニタ手段のモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定部は、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第７の局面に規定の車両制御装置によれば、前方モニタ手段としてカメラ等の撮像手段によって得られるモニタ結果を画像処理することにより、交差点接近検出部及び一時停止線特定部の処理が実行されるため、上記ブレーキランプの制御を実行するに際し、実際の走行環境に即して上記ブレーキランプの制御を実行することが可能となる。

第８の局面に規定される車両制御装置は、上記後方警告手段の制御を要する場合、即ち、後続車両が検出された場合にのみ、当該後方警告手段の制御を行うことを更なる目的とし、次のように規定される。即ち、
第５〜第７のいずれかの局面に規定の車両制御装置において、後続車両を検出する後続車両検出部、を備え、
前記ブレーキランプ制御部は、前記後続車両検出部が前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする。
このように規定される第８の局面に規定の車両制御装置によれば、後続車両が検出されたことを更なる条件として、上記後方警告手段の制御が実行される。当該後続車両が存在しない場合には、当該後方警告手段の制御を行わないため、自車両のスムースな走行が優先されドライバにとって便宜である。

第９の局面に規定される車両制御システムの制御方法は、
オン情報の座標及びオフ情報の座標を含む情報セットであって、前記オン情報の座標及びオフ情報の座標が位置する道路の進行方向に沿った順序情報を有する情報セットを含む地図データを地図データ保存部へ保存する地図データ保存ステップと、
車両に備えられた後方警告手段を制御する警告手段制御ステップ及び前記車両の現在位置を前記地図データと照合する照合ステップ、とを備える車両制御システムの制御方法であって、
第１の判定部が、前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第１の判定ステップと、
第２の判定部が、前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記第１の判定ステップで通過を判定した前記オン情報の座標が属する前記情報セットに含まれる前記オフ情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第２の判定ステップと、を備え、
前記警告手段制御ステップでは、前記第１の判定ステップで前記車両の前記オン情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオンし、前記第２の判定ステップで前記車両の前記オフ情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記後方警告手段を第１のオン状態に維持する。
このように規定される第９の局面の制御方法によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

第１０の局面に規定される車両制御システムの制御方法は、
第９の局面に規定の制御方法において、後続車両検出部が、前記車両の後続車両を検出する後続車両検出ステップ、を備え、
前記警告手段制御ステップでは、前記後続車両検出ステップで前記後続車両を検出したとき、前記後方警告手段をオンする。
このように規定される第１０の局面の制御方法によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

第１１の局面に規定される車両制御システムの制御方法は、
第９又は第１０の局面に規定の制御方法において、第３の判定部が、前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標より前記道路の進行方向に対して後方所定距離内に位置することを判定する第３の判定ステップ、を備え、
前記警告手段制御ステップでは、前記第３の判定ステップが前記車両が前記オン情報の座標の前記後方所定距離内に位置することを判定し、かつ、前記車両のドライバにより該車両の制動操作が実行されたとき、前記後方警告手段をオンし、前記第１のオン状態が開始されるまで前記後方警告手段を第２のオン状態に維持する。
このように規定される第１１の局面の制御方法によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

第１２の局面に規定される車両制御システムの制御方法は、
第９〜第１１のいずれかの局面に規定の制御方法において、前記後方警告手段はブレーキランプである。
このように規定される第１２の局面の制御方法によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

第１３の局面に規定される車両制御装置の制御方法は、
ブレーキランプ制御部が、ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御ステップと、
交差点接近検出部が、自車両が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出ステップと、
一時停止線特定部が、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定ステップと、
前方モニタ手段が、前記自車両の前方をモニタする前方モニタステップと、
見通し判定部が、前記前方モニタステップでのモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定ステップと、を備え、
前記ブレーキランプ制御ステップでは、前記交差点接近検出ステップで前記自車両が前記交差点に接近していることを検出し、前記一時停止線特定ステップで前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定し、かつ、前記見通し判定ステップで前記検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作時又は前記検出された交差点を通過したとき前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する。
このように規定される第１３の局面の制御方法によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第１４の局面に規定される車両制御装置の制御方法は、
第１３の局面に規定の制御方法において、前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを地図データ保存部へ保存する地図データ保存ステップと、
照合部が、前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合ステップと、を備え、
前記交差点接近検出ステップでは、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定ステップでは、前記交差点接近検出ステップで前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存部を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第１４の局面の制御方法によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

第１５の局面に規定される車両制御装置の制御方法は、
第１３の局面に規定の制御方法において、前記交差点接近検出ステップでは、前記前方モニタステップでのモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定ステップでは、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第１５の局面の制御方法によれば、第７の局面と同等の効果を奏する。

第１６の局面に規定される車両制御装置の制御方法は、
第１３〜第１５のいずれかの局面に規定の制御方法において、後続車両検出部が、後続車両を検出する後続車両検出ステップ、を備え、
前記ブレーキランプ制御ステップでは、前記後続車両検出ステップで前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする。
このように規定される第１６の局面の制御方法によれば、第８の局面と同等の効果を奏する。

第１７の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
コンピュータを、オン情報の座標及びオフ情報の座標を含む情報セットであって、前記オン情報の座標及びオフ情報の座標が位置する道路の進行方向に沿った順序情報を有する情報セットを含む地図データを保存する地図データ保存手段、として機能させ、
後方警告手段を備える車両に搭載可能であり、前記車両の車内ローカルエリアネットワークを介して前記後方警告手段と通信可能に接続された車両制御装置を、前記後方警告手段を制御する警告手段制御手段及び前記車両の現在位置を前記地図データと照合する照合手段、として機能させる、車両制御システムのためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ又は前記車両制御装置を、
前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第１の判定手段と、
前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記第１の判定部が通過を判定した前記オン情報の座標が属する前記情報セットに含まれる前記オフ情報の座標を前記順序情報に沿って通過したことを判定する第２の判定手段、として機能させ、
前記警告手段制御手段は、前記第１の判定手段が前記車両の前記オン情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオンし、前記第２の判定手段が前記車両の前記オフ情報の座標の通過を判定したとき前記後方警告手段をオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記後方警告手段を第１のオン状態に維持する。
このように規定される第１７の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

第１８の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記車両制御装置を、更に、
前記車両の後続車両を検出する後続車両検出手段、として機能させ、
前記警告手段制御手段は、前記後続車両検出手段が前記後続車両を検出したとき、前記後方警告手段をオンする。
このように規定される第１８の局面のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

第１９の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１７又は第１８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記車両制御装置又は前記コンピュータを、更に、
前記照合の結果に基づき、前記車両が、前記オン情報の座標より前記道路の進行方向に対して後方所定距離内に位置することを判定する第３の判定手段、として機能させ、
前記警告手段制御手段は、前記第３の判定手段が前記車両が前記オン情報の座標の前記後方所定距離内に位置することを判定し、かつ、前記車両のドライバにより該車両の制動操作が実行されたとき、前記後方警告手段をオンし、前記第１のオン状態が開始されるまで前記後方警告手段を第２のオン状態に維持する。
このように規定される第１９の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

第２０の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第１７〜第１９のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記後方警告手段はブレーキランプである。
このように規定される第２０の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

第２１の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
車両制御装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御手段と、
自車両が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出手段と、
前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定手段と、
前記自車両の前方をモニタする前方モニタ手段と、
前記前方モニタ手段のモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定手段、として機能させ、
前記ブレーキランプ制御手段は、前記交差点接近検出手段が前記自車両が前記交差点に接近していることを検出し、前記一時停止線特定手段が前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定し、かつ、前記見通し判定手段が前記検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作時又は前記検出された交差点を通過したとき前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する。
このように規定される第２１の局面のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第２２の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第２１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを保存する地図データ保存手段と、
前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合手段、として機能させ、
前記交差点接近検出手段は、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定手段は、前記交差点接近検出手段が前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存手段を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第２２の局面のコンピュータプログラムによれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

第２３の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第２１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記交差点接近検出手段は、前記前方モニタ手段のモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
前記一時停止線特定手段は、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。
このように規定される第２３の局面のコンピュータプログラムによれば、第７の局面と同等の効果を奏する。

第２４の局面に規定されるコンピュータプログラムは、
第２１〜第２３のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
後続車両を検出する後続車両検出手段、として機能させ、
前記ブレーキランプ制御手段は、前記後続車両検出手段が前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする。
このように規定される第２４の局面のコンピュータプログラムによれば、第８の局面と同等の効果を奏する。

第１７〜第２４のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２５の局面に規定される。

図１は、本発明の第１実施形態の車両制御システム１の構成を概略的に示すブロック図である。 図２は、地図データ保存部２１に保存される情報セットテーブルの各データ構造の一例及び該情報セットについて説明する説明図である。 図３は、本発明の第１実施形態の車両制御システム１によって実施される車両制御方法の一例を示すフローチャートである。 図４は、本発明の第２実施形態の車両制御システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。 図５は、本発明の第３実施形態の車両制御システム２００の構成を概略的に示すブロック図である。 図６は、本発明の第４実施形態の車両制御装置３００の構成を概略的に示すブロック図である。 図７は、本発明の第５実施形態の車両制御装置４００の構成を概略的に示すブロック図である。 図８は、本発明の第５実施形態の車両制御装置４００によって実施される車両制御方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、本発明の第６実施形態の車両制御装置５００の構成を概略的に示すブロック図である。 図１０は、本発明の第１実施例の車両制御システム７００の構成を概略的に示すブロック図である。 図１１は、本発明の第２実施例の車両制御装置８００の構成を概略的に示すブロック図である。

本開示に係る幾つかの実施形態及び実施例について、添付図面を参照しながら以下の通り説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としての車両制御システム１の構成を概略的に示すブロック図である。適宜、図２に示す模式図を用いて、以下に説明する。
図１に示すように、第１実施形態の車両制御システム１は、サーバ装置２と車両３とを備えており、サーバ装置２と車両３内車両制御装置３３とはネットワークＮを介して夫々無線接続されている。車両制御システム１に含まれる車両は一に限定されず、第１の車両としての車両（Ｍ１）の他に第２〜第ｎの車両Ｍ２〜Ｍｎ（図示せず）を含んでいてもよい。以下の例において、地図データ保存部はサーバ装置に備えられているが、これに限定されるものではなく、車両が備えていてもよい。

サーバ装置２は、地図データ保存部２１を備える。
地図データ保存部２１には、地図データが保存されている。地図データには、後述の後方警告手段に関するオン情報の座標及びオフ情報の座標を含む情報セットであって、該オン情報の座標及びオフ情報の座標が位置する道路の進行方向に沿った順序情報を有する情報セットが含まれている。当該情報セットは、例えば、道路の進行方向、オン情報の座標及びオフ情報の座標で構成される。一情報セットに属するオン情報の座標及びオフ情報の座標は、道路の進行方向に沿って、オン情報の座標、次いでオフ情報の座標の順に位置する。当該オン情報の座標及びオフ情報の座標は、例えば、一時停止線やＥＴＣ等後方警告手段を作動させる可能性のある対象が存在する位置に基づいて、オペレータの手動により、あるいは、自動的に設定されうる。例えば、一時停止線の位置に基づいて設定される場合、オン情報の座標は、当該一時停止線が配置されている位置、あるいは、当該一時停止線が配置されている位置を基準として進行方向に対し後方所定距離（例えば、５ｍ）の位置に設定されうる。他方、オフ情報の座標は、当該一時停止線が配置されている位置を基準として進行方向に対し前方所定距離（例えば、５ｍ）の位置、あるいは、当該一時停止線が配置されている交差点内の位置に設定されうる。このような情報セットの一例を図２に示す。図２に示す情報セットは、一時停止線ｓについての情報セットＤ０１として、リンク番号Ｌ１、進行方向ｄ、オン情報の座標Ｐｏｎ（ｘ１，ｙ１）、オフ情報の座標Ｐｏｆｆ（ｘ２，ｙ２）を含むことができる。地図データ保存部２１には、リンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報や、構造物等、三次元地図に描画される情報等が含まれていてもよい。このような地図データは、例えば、レーザスキャナからの点群データ又は画像データとして格納されていてもよい。

車両３は、後方警告手段３１及び車両３の車内ローカルエリアネットワークを介して後方警告手段３１と通信可能に接続された車両制御装置３３を備える。
後方警告手段３１は、車両３の後方接近車両に対して、車両３の車両制御に起因する警告を行うことが可能な手段である。このような手段としては、視覚的に警告を行うことが可能な手段としてブレーキランプ等が挙げられ、聴覚的に警告を行うことが可能な手段としてブザー等が挙げられる。後方警告手段３１は、車両制御装置３３の車両制御に基づいてオンオフ制御される。

車両制御装置３３は、現在位置特定部３３１、照合部３３２、第１の判定部３３３、第２の判定部３３４及び警告手段制御部３３５を備え、後方警告手段３１のオンオフを制御する。
現在位置特定部３３１は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により車両３の現在位置を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
照合部３３２は、現在位置特定部３３１及び地図データ保存部２１を参照して、車両３の現在位置を地図データと照合する。

第１の判定部３３３は、照合部３３２の照合の結果に基づき、車両３が、オン情報の座標を該オン情報の座標が属する情報セットに含まれる順序情報に沿って通過したことを判定する。
第２の判定部３３４は、照合部３３２の照合の結果に基づき、車両３が、第１の判定部３３３が通過を判定したオン情報の座標が属する情報セットに含まれるオフ情報の座標を上記順序情報に沿って通過したことを判定する。
警告手段制御部３３５は、第１の判定部３３３及び第２の判定部３３４の判定の結果に基づき、後方警告手段を制御する。具体的に、警告手段制御部３３５は、第１の判定部３３３が車両３のオン情報の座標の通過を判定したとき後方警告手段３１をオンし、第２の判定部３３４が車両３のオフ情報の座標の通過を判定したとき後方警告手段３３５をオフし、当該オンされた後当該オフされるまでの間後方警告手段３１を第１のオン状態に維持する。

図３は、図１に示す車両制御システム１によって実施される車両制御方法の一例を示すフローチャートである。この例において、後方警告手段３１をブレーキランプとしたが、これに限定されるものではない。
ステップ１では、現在位置特定部３３１は、車両３の現在位置を特定する。
ステップ３では、照合部３３２は、ステップ１で特定された車両３の現在位置を、地図データ保存部２１から取得した地図データと照合する。

ステップ５では、第１の判定部３３３は、ステップ３の照合の結果に基づき、車両３が、オン情報の座標Ｐｏｎを該オン情報の座標が属する情報セットに含まれる順序情報に沿って通過したか否かを判定する。車両３が当該オン情報の座標Ｐｏｎを通過したことが判定されたとき（ステップ５：Ｙｅｓ）、ステップ７に進む。
ステップ７では、警告手段制御部３３５は、ブレーキランプ３１をオンするよう、即ち、ブレーキランプ３１を点灯させるよう制御する。
ステップ９では、照合部３３２は、ステップ１で特定された車両の現在位置を、地図データ保存部２１から取得した地図データと照合する。

ステップ１１では、第２の判定部３３４は、ステップ９の照合の結果に基づき、車両３が、ステップ５で通過を判定したオン情報の座標Ｐｏｎが属する情報セットに含まれるオフ情報の座標Ｐｏｆｆを上記順序情報に沿って通過したか否かを判定する。車両３が当該オフ情報の座標Ｐｏｆｆを通過したことが判定されたとき（ステップ１１：Ｙｅｓ）、ステップ１３に進む。
ステップ１３では、警告手段制御部３３５は、ブレーキランプ３１をオフするよう、即ち、ブレーキランプ３１を消灯させるよう制御する。
即ち、上記車両制御方法において、ブレーキランプ３１は、ステップ７でオンされた後ステップ１３でオフされるまでの間、オン状態（第１のオン状態）を維持することとなる。

＜第２実施形態＞
図４は、本発明の一実施形態としての車両制御システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
図４に示すように、第２の実施形態の車両制御システム１００は、サーバ装置２と車両４とを備えており、車両４内車両制御装置４１は、第１の実施形態の車両制御システム１の車両制御装置３３が備える各構成要素に加え、後続車両検出部４１１を更に備え、警告手段制御部３３５に代えて警告手段制御部４１３を備える。図３において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

後続車両検出部４１１は、車両４に後続する後続車両を検出する。当該後続車両の検出は、例えば、車両の後方を撮像可能なように設置された車載カメラ、レーザスキャナ、車車間通信可能な通信装置等に基づいて実行することができる。別の例としては、後続する車両の位置情報及び進行方向情報に基づき検出することしてもよい。後続車両検出部４１１は、車両の後方所定範囲内（例えば、５０ｍ）に位置する後続車両を検出することとしてもよい。
警告手段制御部４１３は、第１の判定部３３３及び第２の判定部３３４の判定の結果に加え、後続車両検出部４１１の検出の結果に基づき、後方警告手段を制御する。具体的に、警告手段制御部４１３は、第１の判定部３３３において車両４がオン情報の座標を通過したことが判定され、かつ、後続車両検出部４１１において車両４の後続車両が検出されたとき、後方警告手段３１をオンする。後方警告手段３１をオフする制御については、警告手段制御部３３５と同様に実行することができる。

＜第３実施形態＞
図５は、本発明の一実施形態としての車両制御システム２００の構成を概略的に示すブロック図である。
図５に示すように、第３の実施形態の車両制御システム２００は、サーバ装置２と制動手段５３を備える車両５とを備えており、車両５内車両制御装置５１は、第１の実施形態の車両制御システム１の車両制御装置３３が備える各構成要素に加え、第３の判定部５１１を更に備え、警告手段制御部３３５に代えて警告手段制御部５１３を備える。図５において、図１及び図４と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

制動手段５３は、車両５の制動を行うことが可能な手段であり、車両５の車内ローカルエリアネットワークを介して車両制御装置５１と通信可能に接続されている。このような手段としては、ブレーキが挙げられる。
第３の判定部５１１は、照合部３３２の照合の結果に基づき、車両５が、オン情報の座標より該オン情報の座標が属する道路の進行方向に対して後方所定距離内に位置することを判定する。第３の判定部５１１は、照合の結果に基づき、車両５が走行中のリンク（道路）を特定し、車両５の現在位置と当該特定されたリンクの進行方向前方に位置するオン情報の座標との間の距離が所定範囲内（例えば、２０ｍ）であることを判定する。

警告手段制御部５１３は、第１の判定部３３３及び第２の判定部３３４の判定の結果に加え、第３の判定部５１１の判定の結果及び制動手段５３からの制動操作情報に基づき、後方警告手段を制御する。具体的に、警告手段制御部５１３は、第３の判定部５１１において車両５が上記オン情報の座標の手前所定範囲内に位置することが判定され、かつ、車両５のドライバにより制動操作が実行されたとき、後方警告手段３１をオンし、上記第１のオン状態が開始されるまで後方警告手段３１を第２のオン状態に維持する。即ち、この例において、後方警告手段３１は、第２のオン状態が開始された後、第１のオン状態が終了するまでの間、連続的にオン状態を維持することとなる。

＜第４実施形態＞
図６は、本発明の一実施形態としての車両制御装置３００の構成を概略的に示すブロック図である。
図６に示すように、第４の実施形態の車両制御装置３００は、前方モニタ手段３０１、交差点接近検出部３０２、一時停止線特定部３０３、見通し判定部３０４、ブレーキランプ制御部３０５及びブレーキ３０６を備える。図６において、図１、図４及び図５と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

前方モニタ手段３０１は、自車両の前方をモニタする。このような手段としては、車両の前方を撮像可能なように設置された車載カメラ、レーザスキャナ等が挙げられる。
交差点接近検出部３０２は、自車両が交差点へ接近していることを検出する。当該検出の方法は、特に限定されないが、前方モニタ手段３０１のモニタ結果を画像処理することにより、自車両が交差点へ接近していることを検出することができる。例えば、当該画像処理の結果、画像内に交差点の特徴情報が含まれているとき、自車両が交差点へ接近しているとすることができる。当該交差点の特徴情報としては、信号機や、走行中の道路との交差道路等の存在を示す情報、又は、交差点であることが認識可能な標識等が挙げられる。また、画像内における上記交差点の特徴情報が占める面積が、所定割合以上であることを上記接近の条件としてもよい。当該所定割合の値は、交差点の特徴情報の種類に依存し、予め定めておくことができる。また、経時的に得られた複数の画像の画像処理を行い、画像内における上記交差点の特徴情報が占める面積が、徐々に大きくなっていることを上記接近の条件としてもよい。

一時停止線特定部３０３は、交差点接近検出部３０２で検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。当該検出の方法は、特に限定されないが、前方モニタ手段３０１のモニタ結果を画像処理することにより、交差点接近検出部３０２で検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定することができる。例えば、当該画像処理の結果、画像内に一時停止線の特徴情報が含まれているとき、当該一時停止線の存在を特定することができる。当該一時停止線の特徴情報としては、道路の進行方向に対して垂直に配置された白色ペイントが挙げられる。上記交差点の接近を検出するための画像と一時停止線を特定するための画像とは、同一画像であってもよく、また別の画像であってもよい。同一画像である場合、上記一時停止視線の特徴情報が、上記交差点の特徴情報の手前に位置することを条件としてもよい。

見通し判定部３０４は、前方モニタ手段のモニタ結果に基づき、交差点検出部３０２で検出された交差点の見通し状態を判定する。当該判定の方法は、特に限定されないが、前方モニタ手段３０１のモニタ結果を画像処理することにより、上記検出された交差点の見通し状態を判定することができる。例えば、当該画像処理の結果、画像内における上記交差道路を表す領域が占める面積が所定割合以下であるとき、上記検出された交差点の見通し状態が悪いと判定することができる。別の例として、交差道路に設置された、車両、自転車、歩行者等の移動体を検出可能な移動体検出センサ（図示せず）からの情報を参照し、当該移動体検出センサによって検出された交差点付近の移動体であって、上記画像内において認識されるべき移動体が、上記画像内に存在していない場合に、当該交差点の見通し状態が悪いと判定することとしてもよい。上記検出された交差点の見通し状態は、一時停止線の位置におけるモニタ結果に基づくものであってもよく、一時停止線より進行方向後方所定距離におけるモニタ結果に基づくものであってもよい。

ブレーキランプ制御部３０５は、ブレーキランプのオンオフを制御する。具体的には、交差点接近検出部３０２が自車両が該交差点に接近していることを検出し、一時停止線特定部３０３が該検出された交差点への進入口に一時停止線を特定し、かつ、見通し判定部３０４が該検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、ブレーキ３０６による最初のブレーキ操作時にブレーキランプをオンし、続く第２回目のブレーキ操作時又は上記検出された交差点を通過したときブレーキランプをオフし、当該オンされた後当該オフされるまでの間ブレーキランプをオンされた状態に維持する。即ち、前者の場合、ブレーキランプは、最初のブレーキ操作時にオンされた後第２回目のブレーキ操作が解除されることによりオフされるまでの間、オン状態を維持することとなる。一方、後者の場合には、ブレーキランプは、最初のブレーキ操作時にオンされた後上記交差点を直進又は右左折等により通過するまでの間、オン状態を維持することとなる。更に詳細に説明すると、通常ブレーキランプはブレーキ操作に依存してオンオフ制御されるが、本開示によれば、上記条件を充足することでブレーキ操作に依存することなくオン状態が維持される。このようにブレーキ操作に依存することのないオン状態は、前者の場合、最初のブレーキ操作が解除された後第２回目のブレーキ操作が実行されるまでの間、後者の場合、最初のブレーキ操作が解除された後上記検出された交差点を通過するまでの間、維持されることとなる。

＜第５実施形態＞
図７は、本発明の一実施形態としての車両制御装置４００の構成を概略的に示すブロック図である。
図７に示すように、第５の実施形態の車両制御装置４００は、第４の実施形態の車両制御装置３００が備える各構成要素に加えて、地図データ保存部４０１、現在位置特定部３３１及び照合部４０２を更に備え、交差点接近検出部３０２及び一時停止線特定部３０３に代えて、夫々、交差点接近検出部４０３及び一時停止線特定部４０４を備える。図７において、図１、図４、図５及び図６と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

地図データ保存部４０１には、地図データが保存されている。地図データ保存部４０１には、地図データ保存部２１に保存される上記地図データに加えて、交差点及び一時停止線を示す情報は夫々関連付けられ、更にはそれらの位置情報と併せて保存されている。
照合部４０２は、現在位置特定部３３１及び地図データ保存部４０１を参照して、自車両の現在位置を地図データと照合する。

交差点接近検出部４０３は、地図データ保存部４０１及び照合部４０２を参照して、自車両が交差点へ接近していることを検出する。当該検出の方法としては、例えば、上記照合の結果に基づき、自車両の現在位置を基準として、自車両が走行中の道路の進行方向前方所定範囲内（例えば、２０ｍ）に位置する交差点を接近交差点として検出する。
一時停止線特定部４０４は、交差点接近検出部４０３が自車両が交差点へ接近していることを検出したとき、地図データ保存部４０１を参照して、該検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する。当該特定の方法としては、例えば、地図データ保存部４０１を参照し、交差点接近検出部４０３で検出された交差点に関連付けられた一時停止線であって、該検出された交差点の手前に位置する一時停止線を特定する。

図８は、図７に示す車両制御装置４００によって実施される車両制御装置の一例を示すフローチャートである。
ステップ２１では、現在位置特定部３３１は、自車両の現在位置を特定する。
ステップ２３では、照合部４０２は、ステップ２１で特定された自車両の現在位置を、地図データ保存部４０１から取得した地図データと照合する。

ステップ２５では、交差点接近検出部４０３は、ステップ２３の照合の結果に基づき、ステップ２１で特定された自車両の現在位置が交差点に接近していることを検出する。当該交差点への接近が検出されたとき（ステップ２５：Ｙｅｓ）、ステップ２７へ進む。
ステップ２７では、一時停止線特定部４０４は、ステップ２３の照合の結果に基づき、ステップ２５で接近が検出された交差点への進入口に配置された一時停止線の有無を特定する。当該一時停止線の存在が特定されたとき（ステップ２７：Ｙｅｓ）、ステップ２９へ進む。
ステップ２９では、見通し判定部３０４は、ステップ２５で接近が検出された交差点での交差点の見通しを判定する。当該判定は、例えば、前方モニタ手段のモニタ結果を画像処理し、画像内におけるステップ２５の交差点での交差道路を表す領域が占める面積が所定割合以下であるとき、上記検出された交差点の見通し状態が悪いと判定することができる。当該検出された交差点の見通し状態が悪いと判定されたとき（ステップ２９：Ｙｅｓ）、ステップ３１へ進む。

ステップ３１では、ブレーキランプ制御部３０５は、ブレーキ３０６による最初のブレーキ操作が実行されると（ステップ３１：Ｙｅｓ）、ブレーキランプをオンするよう、即ち、ブレーキランプを点灯させるよう制御する（ステップ３３）。
ステップ３５では、ブレーキランプ制御部３０５は、ブレーキ３０６によるステップ３１に続く第２回目のブレーキ操作が実行され（ステップ３５：Ｙｅｓ）、当該ブレーキ操作が解除されるとき（ステップ３７：Ｙｅｓ）、ブレーキランプをオフする（ステップ３９）。一方、ステップ３７においてＮｏの場合、ブレーキランプ制御部３０５は、自車両がステップ２５の交差点を通過したときブレーキランプをオフする（ステップ４１）。
即ち、上記車両制御方法において、ブレーキランプは、ステップ３３でオンされた後ステップ３９又はステップ４１でオフされるまでの間、オン状態を維持することとなる。

＜第６実施形態＞
図９は、本発明の一実施形態としての車両制御装置５００の構成を概略的に示すブロック図である。
図９に示すように、第６の実施形態の車両制御装置５００は、第５の実施形態の車両制御装置４００が備える各構成要素に加え、後続車両検出部４１１を更に備え、ブレーキランプ制御部３０５に代えてブレーキランプ制御部５０１を備える。図９において、図１、図４、図５、図６及び図７と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

ブレーキランプ制御部５０１は、交差点接近検出部３０２、一時停止線特定部３０３及び見通し判定部３０４の結果に加え、後続車両検出部４１１の検出の結果に基づき、ブレーキランプのオンオフを制御する。具体的に、ブレーキランプ制御部５０１は、後続車両検出部４１１が後続車両を検出したときのみ、ブレーキランプ制御部３０５と同様のブレーキランプのオンオフ制御が実行される。一方、当該後続車両が検出されない場合には、通常と同様、ブレーキランプはブレーキ操作に依存してのみオンオフ制御される。

＜第１実施例＞
図１０は、本発明の一実施例としての車両制御システム７００の概略構成を示すブロック図である。第１実施例の車両制御システム７００は、第１実施形態の車両制御システム１を構成するサーバ装置２及び車両３に対応する、サーバ装置７１０及び車両７３０を備える。図１０において、図１、図４、図５、図６、図７及び図９と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

サーバ装置７１０は、制御部７１１、メモリ部７１２、入力部７１３、出力部７１４、地図データ保存部２、インターフェース部７１５及び通信部７１６を備える。
サーバ側制御部７１１は、ＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、サーバ装置７１０を構成する他の要素を制御する。
サーバ側メモリ部７１２にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置であるサーバ側制御部７１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
サーバ側入力部７１３は、例えば、地図データ保存部２１に保存される地図データの作成に用いられる。入力部７１３として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

サーバ側出力部７１４は、ディスプレイ等の表示部を含み、地図データ保存部２１に保存された地図データ等種々の情報を表示する。
サーバ側インターフェース部７１５は、サーバ装置７１０を無線ネットワーク等へ連結させる。
サーバ側通信部７１６は、ネットワークＮを介して車両側通信部７３６との通信を可能とし、通信部７１６内の図示しない受信部及び送信部により種々の情報を送受信する。

車両７３０は、制御部７３１、メモリ部７３２、入力部７３３、出力部７３４、現在位置特定部３３１、照合部３３２、第１の判定部３３３、第２の判定部３３４、後方警告手段３３５、インターフェース部７３５及び通信部７３６を備える。
車両側制御部７３１は、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、車両７３０を構成する他の要素を制御する。
車両側メモリ部７３２には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部７３１に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＳＤ（登録商標）メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。
車両側入力部７３３は、例えば、車両利用者の種々の指令の入力に用いられる。具体的には、目的地の設定等の入力等に用いられる。入力部７３３として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。本発明の後方警告手段のオンオフ制御を行うか否かの選択を受け付けることも可能である。

車両側出力部７３４は、ディスプレイ等の表示部を含み、サーバ装置７１０から提供される種々の情報を表示する。また、一般的な出力部の機能として目的地検索のための検索画面、地図、車両７３０の現在位置、経路探索を行った際の案内経路、その他の情報を表示する。この出力部７３４は音声発信部を含み、音声によって上記検索結果を出力してもよい。また、警告手段制御部３０５による後方警告手段のオンオフ状況を目視可能なようにディスプレイに表示することとしてもよい。
車両側インターフェース部７３５は、車両７３０を無線ネットワーク等へ連結させる。
車両側通信部７３６は、ネットワークＮを介してサーバ側通信部７１６との通信を可能とし、通信部７３６内の図示しない受信部及び送信部により種々の情報を送受信する。

＜第２実施例＞
図１１は、本発明の一実施例としての車両制御装置８００の概略構成を示すブロック図である。第２実施例の車両制御装置８００は、第４実施形態の車両制御装置３００を構成する各構成要素に加えて、制御部８１０、メモリ部８１１、入力部８１２、出力部８１３及びインターフェース部８１４を備える。図１１において、図１、図４、図５、図６、図７、図９及び図１０と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

制御部８１０は、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、車両制御装置８００を構成する他の構成要素を制御する。
メモリ部８１１には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部８１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＳＤ（登録商標）メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部８１２は、例えば、車両利用者の種々の指令の入力に用いられる。具体的には、目的地の設定等の入力等に用いられる。入力部８１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部８１３は、ディスプレイを含み、図示しない地図データベースに基づいて描画される地図、前方モニタ手段３０１のモニタ情報、交差点接近検出部３０２で検出された交差点、一時停止線特定部３０３で特定された一時停止線、見通し判定部３０４で判定された交差点の見通し状態、ブレーキランプ制御部３０５のブレーキ制御に基づくブレーキのオンオフ状態等に関する情報を表示する。この出力部８１３は音声発信部を含み、音声によって当該情報を出力してもよい。
インターフェース部８１４は、車両８００を無線ネットワーク等へ連結させる。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ １００ ２００ ７００ 車両制御システム
２ サーバ装置
３ ４ ５ 車両（Ｍ１）
２１ ４０１ 地図データ保存部
３１ 後方警告手段
３３ ４１ ５１ ３００ ４００ ５００ ８００ 車両制御装置
５３ 制動手段
３０１ 前方モニタ手段
３０２ ４０３ 交差点接近検出部
３０３ ４０４ 一時停止線特定部
３０４ 見通し判定部
３０５ ５０１ ブレーキランプ制御部
３０６ ブレーキ
３３１ 現在位置特定部
３３２ ４０２ 照合部
３３３ 第１の判定部
３３４ 第２の判定部
３３５ ４１３ ５１３ 警告手段制御部
４１１ 後続車両検出部
５１１ 第３の判定部

Claims (16)

1. ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御部と、
   自車両に位置を特定する現在位置特定部が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出部と、
   前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定部と、を備え
   前記ブレーキランプ制御部は、前記交差点接近検出部が前記自車両が前記交差点に接近していることを検出し、前記一時停止線特定部が前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作がされないときは交差点を通過したときに前記ブレーキランプをオフし、かつ第２回目のブレーキ操作がされたときは、前記交差点の通過前でも、その操作の終了時に前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する、車両制御装置。
2. 前記自車両の前方をモニタする前方モニタ手段と、
   前記前方モニタ手段のモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定部と、を備え、
   前記見通し判定部が前記検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、前記ブレーキランプ制御部は前記ブレーキランプをオンする、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを保存する地図データ保存部と、
   前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合部と、を備え、
   前記交差点接近検出部は、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
   前記一時停止線特定部は、前記交差点接近検出部が前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存部を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記交差点接近検出部は、前記前方モニタ手段のモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
   前記一時停止線特定部は、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
5. 後続車両を検出する後続車両検出部、を備え、
   前記ブレーキランプ制御部は、前記後続車両検出部が前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. ブレーキランプ制御部が、ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御ステップと、
   交差点接近検出部が、自車両が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出ステップと、
   一時停止線特定部が、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定ステップと、を備え、
   前記ブレーキランプ制御ステップでは、前記交差点接近検出ステップで前記自車両が前記交差点に接近していることを検出し、前記一時停止線特定ステップで前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作がされないときは交差点を通過したときに前記ブレーキランプをオフし、かつ第２回目のブレーキ操作がされたときは、前記交差点の通過前でも、その操作の終了時に前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する、
   車両制御装置の制御方法。
7. 前方モニタ手段が、前記自車両の前方をモニタする前方モニタステップと、
   見通し判定部が、前記前方モニタステップでのモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定ステップと、を更に備え、
   前記見通し判定ステップで前記検出された交差点の見通しが悪いと判定されたとき、前記ブレーキランプ制御部は前記ブレーキランプをオンする、請求項６に記載の制御方法。
8. 前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを地図データ保存部へ保存する地図データ保存ステップと、
   照合部が、前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合ステップと、を備え、
   前記交差点接近検出ステップでは、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
   前記一時停止線特定ステップでは、前記交差点接近検出ステップで前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存部を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
   請求項６に記載の制御方法。
9. 前記交差点接近検出ステップでは、前記前方モニタステップでのモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
   前記一時停止線特定ステップでは、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
   請求項７に記載の制御方法。
10. 後続車両検出部が、後続車両を検出する後続車両検出ステップ、を備え、
    前記ブレーキランプ制御ステップでは、前記後続車両検出ステップで前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする、
    請求項６〜９のいずれか一項に記載の制御方法。
11. 車両制御装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    ブレーキランプのオンオフを制御するブレーキランプ制御手段と、
    自車両が交差点へ接近していることを検出する交差点接近検出手段と、
    前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する一時停止線特定手段と、として機能させ、
    前記ブレーキランプ制御手段は、前記交差点接近検出手段が前記自車両が前記交差点に接近していることを検出し、前記一時停止線特定手段が前記検出された交差点への進入口に一時停止線を特定したとき、最初のブレーキ操作時に前記ブレーキランプをオンし、第２回目のブレーキ操作がされないときは交差点を通過したときに前記ブレーキランプをオフし、かつ第２回目のブレーキ操作がされたときは、前記交差点の通過前でも、その操作の終了時に前記ブレーキランプをオフし、前記オンされた後前記オフされるまでの間前記ブレーキランプをオンされた状態に維持する、
    コンピュータプログラム。
12. 前記コンピュータを、更に、
    前記自車両の前方をモニタする前方モニタ手段と、
    前記前方モニタ手段のモニタ結果に基づき、前記検出された交差点の見通し状態を判定する見通し判定部と、して機能させ、
    前記見通し判定部が前記検出された交差点の見通しを悪いと判定したとき、前記ブレーキランプ制御部に前記ブレーキランプを制御させる、請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 前記コンピュータを、更に、
    前記交差点に関する情報及び前記一時停止線に関する情報を含む地図データを保存する地図データ保存手段と、
    前記自車両の現在位置を前記地図データと照合する照合手段、として機能させ、
    前記交差点接近検出手段は、前記照合の結果に基づき、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
    前記一時停止線特定手段は、前記交差点接近検出手段が前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出したとき、前記地図データ保存手段を参照して、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
    請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
14. 前記交差点接近検出手段は、前記前方モニタ手段のモニタ結果を画像処理することにより、前記自車両が前記交差点へ接近していることを検出し、
    前記一時停止線特定手段は、前記モニタ結果を画像処理することにより、前記検出された交差点への進入口に配置された一時停止線を特定する、
    請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
15. 前記コンピュータを、更に、
    後続車両を検出する後続車両検出手段、として機能させ、
    前記ブレーキランプ制御手段は、前記後続車両検出手段が前記後続車両を検出したとき、前記ブレーキランプをオンする、
    請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
16. 請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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