JP2010026708A - 運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両走行中の事故を招く危険性を低減することを課題とする。
【解決手段】運転者支援装置は、車両運転者にとって見通しの悪いエリアであるＴ字路に接近しているものと判定した場合には、路側装置により中継された他車両の位置情報を取得して、他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する。位置関係の算出後、運転者支援装置は、算出した位置関係を用いて、車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成して、ヘッドアップディスプレイに表示する。
【選択図】 図３

Description

この発明は、運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムに関する。

従来、車両走行中の事故を運転者に回避させることを目的として、運転者からの死角になる箇所の情報を運転者に提供する技術が提案されている。

例えば、特許文献１では、見通しの悪い交差点やＴ字路に差しかかった場合に、運転者からの死角となる箇所の情報をセンターコンソール中央にあるディスプレイに表示するとともに、フロントガラスに情報が表示されている旨のメッセージを表示する技術が開示されている。

特開２００７−２４９３６４号公報

しかしながら、上記した特許文献１に記載の技術は、車両走行中の事故を招く危険性があるという問題点があった。

すなわち、運転者は、フロントガラスに表示されるメッセージを確認すると、運転者からの死角となる箇所の情報を見るために、運転操作中であって、センターコンソール中央にあるディスプレイに視線を移す必要があるので、車両走行中の事故を招く危険性がある。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、車両走行中の事故を招く危険性を低減させることが可能な運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段により前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出手段と、前記位置関係算出手段により算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段により生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明は、車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両位置取得ステップと、前記車両情報取得ステップにより前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出ステップと、前記位置関係算出ステップにより算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成ステップと、前記画像生成ステップにより生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示ステップと、を含んだことを特徴とする。

また、本発明は、車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定手順と、前記判定手順により前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両位置取得手順と、前記車両情報取得手順により前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出手順と、前記位置関係算出手順により算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成手順と、前記画像生成手順により生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、車両走行中の事故を招く危険性を低減できる。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１を説明した後に、本発明に含まれる他の実施形態としてその他の実施例を説明する。

以下の実施例１では、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴、かかる運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。

［運転者支援装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１〜図３を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明する。図１〜図３は、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例１に係る運転者支援装置は、車両走行中の事故を運転者に回避させることを目的として、運転者からの死角になる箇所の情報を運転者に提供することを概要とし、車両走行中の事故を招く危険性を低減させることができる点に主たる特徴がある。

この主たる特徴について具体的に説明すると、図１に示すように、実施例１に係る運転者支援装置は、車両に搭載され、車両から発信される車両情報を中継する路側装置と通信可能である。

そして、実施例１に係る運転者支援装置は、車両運転者にとって見通しの悪いエリアであるＴ字路に接近しているものと判定した場合には、路側装置により中継された他車両の位置情報を取得して、他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する（図１の（１）参照）。

具体的には、実施例１に係る運転者支援装置は、他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、例えば、図２に示すように、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する。

位置関係の算出後、実施例１に係る運転者支援装置は、算出した位置関係を用いて、例えば、図３に示すように、車両運転者目線で他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成して、ヘッドアップディスプレイに表示する（図１の（２）参照）。

このようにして、実施例１に係る運転者支援装置は、上述した主たる特徴のように、車両走行中の事故を招く危険性を低減できる。

［運転者支援装置の構成（実施例１）］
次に、図４を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の構成を説明する。図４は、実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。

同図に示すように、車両から発信される車両情報を中継する路側装置１０は、カメラ１１と、レーダ１２と、車両情報送信部１３とを有する。

カメラ１１は、撮影範囲内にある車両の画像を撮影して、撮影した画像を車両情報送信部１３に出力する。レーダ１２は、レーダ照射範囲内に存在する車両との距離や速度、方向などを測定して、車両情報送信部１３に出力する。

車両情報送信部１３は、カメラ１１から入力する画像に基づいて画像内の車両の大きさを測定して、車両の大きさ情報を生成する。また、レーダ１２から入力する車両との距離に基づいて、車両の位置を特定する位置情報を生成する。そして、車両情報送信部１３は、車両の大きさ情報および位置情報を車両情報として、通信可能範囲に向けて送信する。

実施例１に係る運転者支援装置２００は、車両（例えば、自車両や他車両）に搭載されるＧＰＳ受信機１００、ナビゲーション装置１１０、通信端末１２０、車載カメラ１３０、レーダ１４０、ヘッドアップディスプレイ１５０およびスピーカ１６０とともに、車両に搭載される。

ナビゲーション装置１１０は、ＧＰＳ受信機１００によりＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星から取得されたＧＰＳ情報、および内部に有する地図データなどを用いて作成したナビ情報（例えば、現在位置、移動方向や移動速度など）を運転者支援装置２００に出力する。

通信端末１２０は、路側装置１０から送信される車両情報を受信する。車載カメラ１３０は、前方の車両や車両周辺の状況を撮影した画像を運転者支援装置３００に出力する。レーダ１４０は、レーダ（例えば、７６．５ＧＨｚのミリ波）を照射して、前方の車両との距離や速度、方向などを測定するとともに、他から発信されたレーダを受信する。

ヘッドアップディスプレイ１５０は、運転者支援装置２００の制御下で、車両のフロントガラスの前面に設置した無色透明なスクリーンに他車両位置画像を投影する。スピーカ１６０は、他車両位置画像が表示されることを運転者に報知するためのメッセージを出力する。

運転者支援装置２００は、図４に示すように、見通し判定部２１０と、車両情報取得部２２０と、位置関係算出部２３０と、表示制御部２４０とを有する。

見通し判定部２１０は、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報や、車載カメラから入力する車両周辺画像に基づいて、自車両が見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する。

例えば、見通し判定部２１０は、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報から、Ｔ字路に接近しているものと判定した場合には、運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を通信端末１２０から取得するように、車両情報取得部２２０に指示する。

同様に、見通し判定部２１０は、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報から、交差点に接近しているものと判定した場合には、運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を通信端末１２０から取得するように、車両情報取得部２２０に指示する。

さらに、見通し判定部２１０は、車両情報取得部２２０への指示後、ナビゲーション装置１１０からナビ情報を継続的に入力して、自車両がＴ字路や交差点を抜けたか否かを判定する。

そして、見通し判定部２１０は、自車両がＴ字路や交差点を抜けていないものと判定した場合には、再び、他車両情報を通信端末１２０から取得するように車両情報取得部２２０に指示する。

一方、見通し判定部２１０は、自車両がＴ字路や交差点を抜けたものと判定した場合には、表示中の他車両位置画像を消去するように表示制御部２４０に指示する。

なお、見通し判定部２１０は、Ｔ字路や交差点付近に接近しているものと判定した場合には、さらに、車載カメラ１３０から入力する車両周辺画像を解析して、見通しの悪いＴ字路や交差点であるという解析結果が得られた場合には、通信端末１２０から他車両情報を取得するように、車両情報取得部２２０に指示するようにしてもよい。

車両情報取得部２２０は、見通し判定部２１０から他車両情報の取得指示を受け付けるごとに、他車両情報として他車両の位置情報を通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報をナビゲーション装置１１０から取得して、位置関係算出部２３０に出力する。

位置関係算出部２３０は、車両情報取得部２２０からの入力があるごとに、車両情報取得部２２０から入力した他車両情報に含まれる他車両の位置情報と、ナビゲーション装置１１０から取得する自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する（図２参照）。

そして、位置関係算出部２３０は、算出した位置関係を表示制御部２４０に出力する。このとき、他車両情報に含まれる他車両の大きさ情報を合わせて表示制御部２４０に出力する。

表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０からの入力があるごとに、位置関係算出部２３０から入力した位置関係を用いて、運転者目線で他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成し、ヘッドアップディスプレイ１５０によりフロントガラスに他車両位置画像を表示する。

なお、表示制御部２４０は、通信端末１２０から他車両の大きさ情報を取得して、他車両位置画像を生成する場合の大きさに加味することもできる。

また、表示制御部２４０は、他車両位置画像をヘッドアップディスプレイ１５０に出力する際に、スピーカ１６０を介して、他車両位置画像が表示されることを運転者に報知するためのメッセージを出力する。

また、表示制御部２４０は、他車両位置画像の消去指示を見通し判定部２１０から受け付けると、ヘッドアップディスプレイ１５０によりフロントガラスから他車両位置画像を消去する。

［運転者支援装置による処理（実施例１）］
続いて、図５および図６を用いて、実施例１に係る運転者支援装置による処理を説明する。図５および図６は、実施例１に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。

図５に示すように、見通し判定部２１０により、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報から、Ｔ字路に接近しているものと判定された場合には（ステップＳ１肯定）、車両情報取得部２２０は、他車両情報として他車両の位置情報を通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報をナビゲーション装置１１０から取得する（ステップＳ２）。

位置関係算出部２３０は、車両情報取得部２２０により取得された他車両の位置情報と、自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する（ステップＳ３）。

表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０により算出された位置関係、および他車両情報に含まれる他車両の大きさ情報を用いて、運転者目線で他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成し、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスに表示する（ステップＳ４）。

見通し判定部２１０は、ナビゲーション装置１１０からナビ情報を継続的に入力して、自車両がＴ字路や交差点を抜けたか否かを判定する（ステップＳ５）。

そして、見通し判定部２１０により、自車両がＴ字路や交差点を抜けていないものと判定された場合には（ステップＳ５否定）、上述したステップＳ２〜Ｓ４の処理が行われる。

一方、見通し判定部２１０により、自車両がＴ字路や交差点を抜けたものと判定された場合には（ステップＳ５肯定）、表示制御部２４０は、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスから他車両位置画像を消去する（ステップＳ６）。

また、図６に示すように、交差点付近に接近した場合にも、図５に示すステップＳ１〜Ｓ６と同様にして処理を行うことができ、例えば、図７に示すように、対向直進車両の後方を走行する右折車両の存在が運転者の死角となっている場合でも、その右折車両の存在がヘッドアップディスプレイ１５０に表示される。

なお、図７は、実施例１に係るヘッドアップディスプレイへの他車両位置画像の表示例を示す図である。

［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、車両運転者にとって見通しの悪いエリア（例えば、Ｔ字路）に接近しているものと判定された場合に、車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得し、他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出し、算出された位置関係を用いて、車両運転者目線で他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成し、生成された他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示するので、運転者が目線を大きく動かさなくとも、死角に存在する他車両の存在を運転者に知らせることができ、車両走行中の事故を招く危険性を低減させることができる。

なお、路側装置１０は、車両の大きさ情報を車両情報に含めずに送信し、運転者支援装置２００は、車両の大きさ情報を他車両位置画像の生成に利用しなくともよい。

上記の実施例１では、自車両が見通しの悪いエリアを抜けていない場合には、その都度、他車両の位置情報および自車両の位置情報を取得して位置関係を算出し、他車両位置画像を生成して表示する場合を説明した。

しかしながら、これに限定されるものではなく、見通しの悪いエリアに接近した場合に、他車両の位置とともに、車速の情報を取得して、所定時間経過時点ごとに位置関係を算出して、所定時間経過ごとの他車両位置画像を生成し、時間経過に応じて表示するようにしてもよい。

そこで、以下の実施例２では、実施例２に係る運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例２による効果を説明する。

［運転者支援装置の構成（実施例２）］
まず、実施例２に係る運転者支援装置の構成を説明する。実施例２に係る運転者支援装置の構成は、図４に示した運転者支援装置２００と基本的には同様であるが、以下に説明する点が異なる。

路側装置１０の車両情報送信部１３は、車両の速度情報を車両情報に含めて送信する。

車両情報取得部２２０は、見通し判定部２１０から他車両情報の取得指示を受け付けると、他車両の位置情報および車速情報を他車両情報として通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報および車速情報をナビゲーション装置１１０および車速センサ（図示省略）からそれぞれ取得して、位置関係算出部２３０に出力する。

運転者支援装置２００の位置関係算出部２３０は、車両情報取得部２２０から入力した他車両情報に含まれる他車両の位置情報および速度情報を用いて、当該他車両の所定時間経過時点ごとの（例えば、１秒経過時点ごとの）推定位置を算出する。

また、位置関係算出部２３０は、自車両の位置情報、および車速センサ（図示省略）などから取得した車速情報を用いて、当該自車両の所定時間経過ごとの自車両推定位置情報を算出する。

そして、位置関係算出部２３０は、他車両推定位置情報および自車両推定位置情報を用いて、所定時間経過時点ごとの他車両と自車両との間の相対的な位置関係を算出し、表示制御部２４０に出力する。

なお、位置関係算出部２３０は、他車両推定位置情報および自車両推定位置情報を算出する場合には、例えば、見通しの悪い状況（例えば、Ｔ字路や交差点など）を抜けるまでの予測時刻を算出し、現時点から予測時刻到達まで時間内で、１秒経過時点ごとの推定位置を算出する。

運転者支援装置２００の表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０から入力した所定時間経過時点ごとの他車両と自車両との間の相対的な位置関係を用いて、所定時間経過時点ごとの他車両位置画像を生成し、所定時間の経過に合わせて、ヘッドアップディスプレイ１５０によりフロントガラスに表示する。

［運転者支援装置による処理（実施例２）］
次に、図８を用いて、実施例２による運転者支援装置による処理を説明する。図８は、実施例２に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。なお、実施例２に係る運転者支援装置による処理は、以下に説明する点が実施例１とは異なる。

すなわち、見通し判定部２１０により、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報から、Ｔ字路に接近しているものと判定された場合には（ステップＳ１肯定）、車両情報取得部２２０は、他車両の位置情報および車速情報を他車両情報として通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報および車速情報をナビゲーション装置１１０および車速センサ（図示省略）からそれぞれ取得する（ステップＳ２）。

位置関係算出部２３０は、他車両推定位置情報および自車両推定位置情報を用いて、所定時間経過時点ごとの（例えば、１秒経過時点ごとの）他車両と自車両との間の相対的な位置関係を算出する（ステップＳ３）。

具体的には、運転者支援装置２００の位置関係算出部２３０は、車両情報取得部２２０から入力した他車両情報に含まれる他車両の位置情報および速度情報を用いて、当該他車両の所定時間経過時点ごとの（例えば、１秒経過時点ごとの）推定位置を算出する。

また、位置関係算出部２３０は、自車両の位置情報、および車速センサ（図示省略）などから取得した車速情報を用いて、当該自車両の所定時間経過ごとの自車両推定位置情報を算出する。

そして、位置関係算出部２３０は、算出した他車両推定位置情報および自車両推定位置情報を用いて、所定時間経過時点ごとの他車両と自車両との間の相対的な位置関係を算出する。

表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０により算出された所定時間経過時点ごとの他車両と自車両との間の相対的な位置関係を用いて、所定時間経過時点ごとの他車両位置画像を生成し、所定時間の経過に合わせて、ヘッドアップディスプレイ１５０によりフロントガラスに表示する（ステップＳ４）。

そして、見通し判定部２１０により、自車両がＴ字路や交差点を抜けていないものと判定された場合には（ステップＳ５否定）、所定時間の経過に合わせて、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスに他車両位置画像を表示する（ステップＳ４）。

一方、見通し判定部２１０により、自車両がＴ字路や交差点を抜けたものと判定された場合には（ステップＳ５肯定）、上述した実施例１と同様に（図５および図６参照）、表示制御部２４０は、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスから他車両位置画像を消去する（ステップＳ６）。

［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、見通しの悪いエリアに接近した場合に、他車両の位置とともに、車速の情報を取得して、所定時間経過時点ごとに位置関係を算出して、所定時間経過ごとの他車両位置画像を生成し、時間経過に応じて表示するようにしたので、見通しの悪いエリアを抜けていない場合に、その都度、他車両の位置情報および自車両の位置情報を取得して位置関係を算出する場合に比較して、処理負荷を低減させることができる。

また、前方を走行中の大型車両の後方エリアを見通しの悪いエリアとして、上述してきた運転者支援装置２００の処理を同様に適用することができる。また、上記の実施例において、車間距離に関する情報を他車両位置画像に埋め込んで表示することもできる。

そこで、以下の実施例３では、実施例３に係る運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例３による効果を説明する。

［運転者支援装置の構成（実施例３）］
まず、実施例３に係る運転者支援装置の構成を説明する。実施例３に係る運転者支援装置の構成は、図４に示した運転者支援装置２００と基本的には同様であるが、以下に説明する点が異なる。

見通し判定部２１０は、車載カメラ１３０から入力する車両周辺画像を解析して、前方を走行中に大型車両に接近しているものと判定した場合には、運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を通信端末１２０から取得するように、車両情報取得部２２０に指示する。

見通し判定部２１０は、車載カメラ１３０からの画像を継続的に入力し、入力する画像の解析を行って、前方を走行中の車両が大型車両以外になったか否かを判定する。

そして、見通し判定部２１０は、前方を走行中の車両が大型車両以外ではないものと判定した場合には、再び、他車両情報を通信端末１２０から取得するように車両情報取得部２２０に指示する。

一方、見通し判定部２１０は、前方を走行中の車両が大型車両以外であるものと判定した場合には、表示中の他車両位置画像を消去するように表示制御部２４０に指示する。

車両情報取得部２２０は、上述した実施例と同様に、見通し判定部２１０から他車両情報の取得指示を受け付けるごとに、他車両情報および自車両の位置情報を取得する。

位置関係算出部２３０は、上述した実施例と同様に、車両情報取得部２２０により取得された他車両の位置情報（例えば、前々方車両の位置情報）と、自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する。

さらに、位置関係算出部２３０は、レーダ１４０から入力する前方大型車両までの距離、および車両情報取得部２２０により取得された前々方車両の位置情報を用いて、自車両と前方大型車両との間の車間距離、前方大型車両と前々方車両との間の車間距離を算出する。

表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０により算出された位置関係および車間距離を用いて、車間距離の情報が埋め込まれた他車両位置画像を生成し、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスに表示する。

また、表示制御部２４０は、前方を走行中の車両が大型車両以外であるものと判定された場合には、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御して、車間距離の情報が埋め込まれた他車両位置画像をフロントガラスから消去する。

［運転者支援装置による処理（実施例３）］
続いて、図９を用いて、実施例３に係る運転者支援装置による処理を説明する。図９は、実施例３に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。なお、実施例３に係る運転者支援装置による処理は、以下に説明する点が上記の実施例とは異なる。

すなわち、見通し判定部２１０により、車載カメラ１３０から入力する車両周辺画像を解析して、前方を走行中に大型車両に接近しているものと判定した場合には（ステップＳ１肯定）、車両情報取得部２２０は、他車両情報として他車両の位置情報（例えば、前々方車両の位置情報）を通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報をナビゲーション装置１１０から取得する（ステップＳ２）。

次に、位置関係算出部２３０は、他車両と自車両との間の相対的な位置関係を算出するとともに、自車両と前方大型車両との間の車間距離、前方大型車両と前々方車両との間の車間距離を算出する（ステップＳ３）。

具体的には、位置関係算出部２３０は、上述した実施例と同様に、車両情報取得部２２０により取得された他車両の位置情報（例えば、前々方車両の位置情報）と、自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する。

さらに、位置関係算出部２３０は、レーダ１４０から入力する前方大型車両までの距離、および車両情報取得部２２０により取得された前々方車両の位置情報を用いて、自車両と前方大型車両との間の車間距離、前方大型車両と前々方車両との間の車間距離を算出する。

表示制御部２４０は、位置関係算出部２３０により算出された位置関係および車間距離を用いて、車間距離の情報が埋め込まれた他車両位置画像を生成し、例えば、図１０に示すように、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御してフロントガラスに表示する（ステップＳ４）。なお、図１０は、実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。

また、見通し判定部２１０は、車載カメラ１３０からの画像を継続的に入力し、入力する画像の解析を行って、前方を走行中の車両が大型車両以外になったか否かを判定する（ステップＳ５）。

そして、見通し判定部２１０により、前方を走行中の車両が大型車両以外ではないものと判定された場合には（ステップＳ５否定）、上述したステップＳ２〜Ｓ４の処理が行われる。

一方、見通し判定部２１０により、前方を走行中の車両が大型車両以外であるものと判定された場合には（ステップＳ５肯定）、ヘッドアップディスプレイ１５０を制御して、車間距離の情報が埋め込まれた他車両位置画像をフロントガラスから消去する（ステップＳ６）。

また、上述してきた実施例３と同様の手順で、見通しの悪いエリアであるＴ字路について他車両位置画像を表示する場合に、例えば、図１１に示すように、自車両および他車両がＴ字路に到達するまで区間距離をそれぞれ算出して、他車両位置画像に埋め込むようにすることもできる。なお、図１１は、実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。

なお、例えば、図１２に示すように、他車両位置画像について蛍光色などを施した色彩表示や、点滅表示を行うようにしてもよい。なお、図１２は、実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。

［実施例３による効果］
上述してきたように、実施例３によれば、他車両位置画像内に距離情報を埋め込んで表示するので、死角に存在する他車両に関して詳細な情報を運転者に知らせることができ、車両走行中の事故を招く危険性をさらに低減させることができる。

また、他車両位置情報の表示形態（色彩表示や点滅表示）を行うことにより、他車両位置情報を運転者に視認させやすくすることができる。

また、上記の実施例において、見通し判定部２１０によって見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、自車両の進路または進路近傍（路側）に存在する歩行者を検出し、その検出結果に応じて他車両位置画像を表示するか否かを制御するようにしてもよい。

そこで、以下の実施例４では、実施例４に係る運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例４による効果を説明する。

［運転者支援装置の構成（実施例４）］
まず、図１３を用いて、実施例４に係る運転者支援装置の構成を説明する。図１３は、実施例４に係る運転者支援装置の構成を示す図である。実施例４に係る運転者支援装置の構成は、図４に示した運転者支援装置２００と基本的には同様であるが、以下に説明する点が異なる。

すなわち、図１４に示すように、歩行者認識部２１１を新たなに有する。歩行者認識部２１１は、見通し判定部２１０によりＴ字路に接近しているものと判定された場合には、車載カメラ１３０から入力する自車両前方の画像の画像認識処理を行って、自車両の進路または進路近傍に存在する歩行者の検出を試みる。

そして、歩行者認識部２１１は、自車両の進路または進路近傍（路側）に歩行者を検出すると、他車両位置情報の表示が行われないように、そのまま処理を終了する。一方、歩行者認識部２１１は、自車両の進路または進路近傍（路側）に歩行者を検出しなかった場合には、上述してきた実施例と同様に、他車両位置情報の表示が行われるように、車両情報取得部２２０に対して車両情報の取得指示を出力する。

［運転者支援装置による処理（実施例３）］
続いて、図１４を用いて、実施例４に係る運転者支援装置による処理を説明する。図１４は、実施例４に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。なお、実施例４に係る運転者支援装置による処理は、以下に説明する点が上記の実施例とは異なる。

図１５に示すように、見通し判定部２１０により、ナビゲーション装置１１０から入力するナビ情報から、Ｔ字路に接近しているものと判定された場合には（ステップＳ１肯定）、歩行者認識部２１１は、車載カメラ１３０から入力する自車両前方の画像の画像認識処理を行って、自車両の進路または進路近傍に存在する歩行者の検出を試みる（ステップ
Ｓ２）。

そして、歩行者認識部２１１は、自車両の進路または進路近傍（路側）に歩行者を検出すると（ステップＳ２肯定）、他車両位置情報の表示が行われないように、そのまま処理を終了する。一方、歩行者認識部２１１により、自車両の進路または進路近傍（路側）に歩行者が検出されなかった場合には（ステップＳ２否定）、上述してきた実施例と同様に（例えば、図５のステップＳ２等参照）、車両情報取得部２２０は、他車両情報として他車両の位置情報を通信端末１２０から取得するとともに、他車両情報取得時点の自車両の位置情報をナビゲーション装置１１０から取得する（ステップＳ３）。

［実施例４による効果］
上述してきたように、実施例４によれば、見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、自車両の進路または進路近傍（路側）に存在する歩行者を検出し、その検出結果に応じて他車両位置画像を表示するか否かを制御するので、例えば、図１５に示すように、他車両位置画像と自車両の進路等に存在する歩行者とが重なってしまい、運転者による他車両位置または歩行者の認識が困難となることを防止できる。なお、図１５は、実施例４に係る運転者支援装置による効果を説明するための図である。

さて、これまで本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１〜３を説明してきたが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれるその他の実施形態について説明する。

（１）車車間通信による他車両情報の取得
上記の実施例では、路側装置１０により中継される他車両情報を取得する場合を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、図１６に示すように、車車間通信により他車両情報を取得するようにしてもよい。なお、図１６は、実施例５に係る車車間通信例を示す図である。

これにより、車両情報を中継するための路側装置１０などのインフラなどを整備することなく、上述した運転者支援装置２００の処理を実現することができる。

（２）装置構成等
また、図４に示した運転者支援装置２００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。

すなわち、運転者支援装置２００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、見通し判定部２１０と車両情報取得部２２０とを統合し、表示制御部２４０を画像生成機能と表示制御機能とに分散するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、運転者支援装置にて行なわれる各処理機能（図５、図６、図９、図１４等参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（３）運転者支援処理プログラム
また、上記の実施例で説明した運転者支援装置２００の各種の処理（例えば、図５、図６、図９、図１４等参照）は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することができる。

そこで、以下では、図１７を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１７は、運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

同図に示すように、コンピュータ３００は、入力部３１０、出力部３２０、ＨＤＤ３３０、ＲＡＭ３４０およびＣＰＵ３５０をバス４００で接続して構成される。

ここで、入力部３１０は、ユーザから各種データの入力を受け付ける。出力部３２０は、各種情報を表示する。ＨＤＤ３３０は、ＣＰＵ３５０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ３４０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ３５０は、各種演算処理を実行する。

そして、ＨＤＤ３３０には、図１７に示すように、上記の実施例に示した運転者支援装置２００の各処理部と同様の機能を発揮する運転者支援処理プログラム３３１と、運転者支援処理用データ３３２とがあらかじめ記憶されている。

なお、この運転者支援処理プログラム３３１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。

そして、ＣＰＵ３５０が、この運転者支援処理プログラム３３１をＨＤＤ３３０から読み出してＲＡＭ３４０に展開することにより、図１７に示すように、運転者支援処理プログラム３３１は運転者支援処理プロセス３４１として機能するようになる。

そして、運転者支援処理プロセス３４１は、運転者支援処理用データ３３２等をＨＤＤ３３０から読み出して、ＲＡＭ３４０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。

なお、運転者支援処理プロセス３４１は、例えば、図４に示した運転者支援装置２００の見通し判定部２１０、車両情報取得部２２０、位置関係算出部２３０および表示制御部２４０において実行される処理にそれぞれ対応する。

なお、上記した運転者支援処理プログラム３３１については、必ずしも最初からＨＤＤ３３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

（４）運転者支援方法
上記の実施例で説明した運転者支援装置２００により、以下のような運転者支援方法が実現される。

すなわち、車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定ステップと（例えば、図５のステップＳ１参照）、判定ステップにより見通しの悪い状況に接近しているものと判定された場合に、車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両位置取得ステップと（例えば、図５のステップＳ２参照）、車両情報取得ステップにより他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出ステップと（例えば、図５のステップＳ３参照）、位置関係算出ステップにより算出された位置関係を用いて、車両運転者目線で他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成し、生成された他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示ステップと（例えば、図５のステップＳ４参照）、を含んだ運転者支援方法が実現される。

以上のように、本発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムは、車両走行中の事故を運転者に回避させることを目的として、運転者からの死角になる箇所の情報を運転者に提供する場合に有用であり、特に、車両走行中の事故を招く危険性を低減することに適する。

実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。 実施例１に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。 実施例１に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。 実施例１に係るヘッドアップディスプレイへの他車両位置画像の表示例を示す図である。 実施例２に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。 実施例３に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。 実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。 実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。 実施例３に係る他車両位置情報の表示例を示す図である。 実施例４に係る運転者支援装置の構成を示す図である。 実施例４に係る運転者支援装置による処理の流れを示す図である。 実施例４に係る運転者支援装置による効果を説明するための図である。 実施例５に係る車車間通信例を示す図である。 運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

符号の説明

１０ 路側装置
１１ カメラ
１２ レーダ
１３ 車両情報送信部
１００ ＧＰＳ受信機
１１０ ナビゲーション装置
１２０ 通信端末
１３０ 車載カメラ
１４０ レーダ装置
１５０ ヘッドアップディスプレイ
１６０ スピーカ
２００ 運転者支援装置
２１０ 見通し判定部
２２０ 車両情報取得部
２３０ 位置関係算出部
２４０ 表示制御部
３００ コンピュータ
３１０ 入力部
３２０ 出力部
３３０ ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
３３１ 運転者支援処理プログラム
３３２ 運転者支援処理用データ
３４０ ＲＡＭ（Random Access Memory）
３４１ 運転者支援処理プロセス
３５０ ＣＰＵ（Central Processing Unit）
４００ バス

Claims (11)

1. 車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両情報取得手段と、
   前記車両情報取得手段により前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出手段と、
   前記位置関係算出手段により算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成手段と、
   前記画像生成手段により生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示手段と、
   を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
2. 前記車両情報取得手段は、前記車両運転者が交差点、Ｔ字路または前方大型車両の後方に差しかかる場合に、前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
3. 前記車両情報取得手段は、他車両との間の車車間通信、または車両から発信される情報を中継する中継装置との間の路車間通信により、前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の運転者支援装置。
4. 前記位置関係算出手段は、前記位置関係を算出する場合に、前記他車両の位置情報および前記自車両の位置情報を用いて、当該他車両および当該自車両の各々が交差点またはＴ字路に到達するまでの区間距離を合わせて算出し、
   前記画像生成手段は、前記位置関係算出手段により算出された前記区間距離の情報がそれぞれ埋め込まれた前記他車両位置画像を生成することを特徴とする請求項２または３に記載の運転者支援装置。
5. 前記位置関係算出手段は、前記位置関係を算出する場合に、前方大型車両までの距離、および前方大型車両と前々方車両との間の車間距離を合わせて算出し、
   前記画像生成手段は、前記位置関係算出手段により算出された前記車間距離に関する情報がそれぞれ埋め込まれた前記他車両位置画像を生成することを特徴とする請求項２または３に記載の運転者支援装置。
6. 前記他車両情報取得手段は、前記他車両の位置情報とともに、当該他車両の車速情報を前記他車両情報として取得し、
   前記位置関係算出手段は、前記他車両情報取得手段により取得された前記他車両の位置情報および車速情報を用いて算出した当該他車両の所定時間経過ごとの他車両推定位置情報と、前記自車両の位置情報および車速情報を用いて算出した当該自車両の所定時間経過時点ごとの自車両推定位置情報とを用いて、所定時間経過時点ごとの当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出し、
   前記画像生成手段は、前記位置関係算出手段により算出された前記所定時間経過時点ごとの当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を用いて、当該所定時間経過時点ごとの前記他車両位置画像を生成し、
   前記画像表示手段は、前記画像生成手段により生成された前記所定時間経過時点ごとの前記他車両位置画像を、所定時間の経過に合わせて表示することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
7. 前記画像表示手段は、前記他車両位置画像を色彩表示および／または点滅表示することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転車支援装置。
8. 前記画像表示手段は、画像および／または音声を用いて、前記他車両位置画像の表示を前記車両運転者に対して報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
9. 前記判定手段により前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、自車両の進路または進路近傍に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段をさらに備え、
   前記歩行者検出手段により前記歩行者が検出されなかった場合に、前記車両情報取得手段は前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
10. 車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両位置取得ステップと、
    前記車両情報取得ステップにより前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出ステップと、
    前記位置関係算出ステップにより算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成ステップと、
    前記画像生成ステップにより生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示ステップと、
    を含んだことを特徴とする運転者支援方法。
11. 車両運転者にとって見通しの悪いエリアに接近しているか否かを判定する判定手順と、
    前記判定手順により前記見通しの悪いエリアに接近しているものと判定された場合に、前記車両運転者の死角に存在する他車両に関する他車両情報を取得する車両位置取得手順と、
    前記車両情報取得手順により前記他車両情報として取得される他車両の位置情報と、当該他車両の位置情報が取得された時点の自車両の位置情報とを用いて、当該他車両と当該自車両との間の相対的な位置関係を算出する位置関係算出手順と、
    前記位置関係算出手順により算出された前記位置関係を用いて、前記車両運転者目線で前記他車両の位置が表現された他車両位置画像を生成する画像生成手順と、
    前記画像生成手順により生成された前記他車両位置画像をヘッドアップディスプレイに表示する画像表示手順と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする運転者支援処理プログラム。

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