CN110979319A - 驾驶辅助方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了驾驶辅助方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；接收视频采集设备发送的实时道路视频信息；对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。该实施方式能够扩展车辆视野，消除视觉盲区，以提高车辆驾驶的安全性和可靠性。

Description

驾驶辅助方法、装置和系统

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及驾驶辅助方法、装置和系统。

背景技术

随着我国汽车持有量的增加，道路交通拥堵现象越来越严重，每年发生的交通事故也在不断上升，为了更好的解决这一问题，现在技术会采用一些辅助手段。例如，在车辆上装摄像头进行障碍物检测，但是车辆对于周围环境的视觉识别仅基于车载摄像头的视角，存在视觉盲区和视野距离限制。特别是在超车或拐弯时因为看不到或检测不到障碍物导致危险。

发明内容

本公开的实施例提出了驾驶辅助方法、装置和系统。

第一方面，本公开的实施例提供了一种驾驶辅助方法，包括：与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；接收视频采集设备发送实时道路视频信息；对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

在一些实施例中，该方法还包括：接收视频采集设备发送的位姿信息；根据位姿信息对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

在一些实施例中，该方法还包括：获取车载摄像头采集的车辆视频信息；根据车辆视频信息对全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。

在一些实施例中，该方法还包括：获取车载传感器采集的障碍物信息；根据障碍物信息对辅助驾驶信息进行补充。

在一些实施例中，该方法还包括：获取车辆的当前运动状态；根据当前运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到车辆的运动状态发生调整，实时计算调整后的运动状态；根据调整后的运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到车辆与所连接的视频采集设备之间的距离超出预定范围，断开车辆与视频采集设备之间的连接。

第二方面，本公开的实施例提供了一种驾驶辅助装置，包括：连接单元，被配置成与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；接收单元，被配置成接收视频采集设备发送的实时道路视频信息；拼接单元，被配置成对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；分析单元，被配置成基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

在一些实施例中，接收单元进一步被配置成：接收视频采集设备发送的位姿信息；以及拼接单元进一步被配置成：根据位姿信息对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

在一些实施例中，该装置还包括摄像单元，被配置成：获取车载摄像头采集的车辆视频信息；以及分析单元进一步被配置成：根据车辆视频信息对全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。

在一些实施例中，该装置还包括传感单元，被配置成：获取车载传感器采集的障碍物信息；分析单元进一步被配置成：根据障碍物信息对辅助驾驶信息进行补充。

在一些实施例中，该装置还包括控制单元，被配置成：获取车辆的当前运动状态；根据当前运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在一些实施例中，控制单元进一步被配置成：响应于检测到车辆的运动状态发生调整，实时计算调整后的运动状态；根据调整后的运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在一些实施例中，连接单元进一步被配置成：响应于检测到车辆与所连接的视频采集设备之间的距离超出预定范围，断开车辆与视频采集设备之间的连接。

第三方面，本公开的实施例提供了一种驾驶辅助系统，包括：视频采集设备，被配置成采集实时道路视频信息，与预定范围内的车辆建立连接，将采集到的实时道路视频信息发送给所连接的车辆；车辆，被配置成与预定范围内的视频采集设备建立连接，接收实时道路视频信息，对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频，基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

在一些实施例中，视频集体设备进一步被配置成：将视频采集设备位姿信息发送给所连接的车辆；以及车辆进一步被配置成：根据位姿信息对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

第四方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。

本公开的实施例提供的驾驶辅助方法、装置和系统，利用车辆周边一定范围内的一个或多个视频采集设备，将车辆车边一定范围内的实时道路视频信息传输给车辆，车辆对信息进行分析后用于辅助人工驾驶或者自动驾驶。这种方式能突破车辆的车载摄像头的视野距离限制、消除视觉盲区，以提高驾驶的安全性和可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的驾驶辅助系统的架构图；

图2是根据本公开的驾驶辅助方法的一个实施例的流程图；

图3a、3b是根据本公开的驾驶辅助装置的一个实施例的结构示意图；

图4a-4d是根据本公开的驾驶辅助方法的应用场景的示意图；

图5是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了驾驶辅助系统的架构100。

如图1所示，驾驶辅助系统包括视频采集设备101、102、103、104和车辆105。视频采集设备101、102、103、104和车辆105之间通过无线网络通信。

视频采集设备101、102、103、104可以采集实时道路视频信息。当在预定范围内的车辆向视频采集设备101、102、103、104请求建立连接时，如果满足预定条件，例如通过身份验证等则建立无线连接。之后视频采集设备101、102、103、104可将各自采集的实时道路视频信息和视频采集设备101、102、103、104的位姿信息发给车辆，由车辆对视频进行分析。如果车辆不在预定范围内了，则断开连接。可选地，也可由视频采集设备101、102、103、104主动向预定范围内的车辆请求建立连接，经身份验证后建立连接。再将各自采集的实时道路视频信息和视频采集设备101、102、103、104的位姿信息发给车辆。

车辆105可以是自动驾驶车辆也可以是普通机动车。车辆105接收到视频采集设备发送的位姿信息和实时道路视频信息后进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。如图1所示，可分析出其它车辆的类型、方向、速度等信息。特别是可提示用户左拐处有行人。车辆还可根据行人的速度和当前车辆预测是否会撞上，如果有撞人风险则通知司机减速，或者直接控制车辆减速。如果是自动驾驶车辆，还可控制车辆减速、转弯等。如果是普通机动车，则可以危机时刻自动刹车。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的驾驶辅助方法一般由车辆105执行，相应地，驾驶辅助装置一般设置于车辆105中。

应该理解，图1中的视频采集设备和车辆的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的视频采集设备和车辆。

继续参考图2，示出了根据本公开的驾驶辅助方法的一个实施例的流程200。该驾驶辅助方法，包括以下步骤：

步骤201，与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接。

在本实施例中，驾驶辅助方法的执行主体(例如图1所示的车辆)可根据定位信息和导航地图确定车辆的预定范围内的视频采集设备。可向视频采集设备发起连接请求，建立无线通信连接。也可由视频采集设备主动发起通信连接建立请求。车辆可和一个或多个视频采集设备建立连接。可选地，可根据车辆行进方向选择视频采集设备，例如，车向南开，在到达路口前可只与道路西侧的视频采集设备连接，达到路口时因为有转弯的可能性，因此需要与不同方向的视频采集设备连接。

步骤202，接收视频采集设备发送的实时道路视频信息。

在本实施例中，各个与车辆连接的视频采集设备将各自采集的实时道路视频信息发送给车辆。不同视频采集设备从不同的角度实时道路视频信息。

可选地，视频采集设备不仅发送所采集的实时道路视频信息还要将自己的位姿信息发给车辆。位姿信息指的是反应视频采集设备的位置和姿态的信息，可包括位置、俯仰角度。还可包括焦距等信息。

步骤203，对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

在本实施例中，图像拼接(Image Stitching)是一种利用实景图像组成全景空间的技术，它将多幅图像拼接成一幅大尺度图像或360度全景图，图像拼接技术涉及到计算机视觉、计算机图形学、数字图像处理以及一些数学工具等技术。图像拼接其基本步骤主要包括以下几个方面：摄相机的标定、传感器图像畸变校正、图像的投影变换、匹配点选取、全景图像拼接(融合)，以及亮度与颜色的均衡处理等。该技术为现有技术，因此不再赘述。可选地，还可根据位姿信息对实时道路视频信息进行3D拼接。

步骤204，基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

在本实施例中，利用现有的计算机视觉目标识别、目标跟踪等技术，基于周边环境的全景视频，分析驾驶辅助需要的各种信息，如交通标志、静态障碍物、动态障碍物及其移动方向和速度等。

根据交通标志来规范车辆的行驶行为或者提醒驾驶者相关信息，比如限速、禁止转弯、禁止掉头、禁止超车等。

可通过语音播放的方式输出提示信息，例如前方限速50km/h等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：获取车载摄像头采集的车辆视频信息；根据车辆视频信息对全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。可将车辆摄像头拍摄的视频作为补充拼接到全景视频中。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：获取车载传感器采集的障碍物信息；根据障碍物信息对辅助驾驶信息进行补充。除了图像分析之外，还可通过常见的激光雷达等传感器检测障碍物，从而补充辅助驾驶信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：获取车辆的当前运动状态；根据当前运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。根据车辆当前的运动状态(方向和速度)，有时可能还需要车身尺寸，判断车辆在当前行驶轨迹中是否有可能与动态或静态障碍物发生碰撞，如果有碰撞可能，通过驾驶控制模块及时调整车辆的运动状态或者提醒驾驶者采取如加速、降速、变向等操作来避免碰撞。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：响应于检测到车辆的运动状态发生调整，实时计算调整后的运动状态；根据所述调整后的运动状态和所述辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。如果车辆驾驶者主动调整车辆的运动状态或根据导航要调整运动状态，如加速、降速、变向等，此时实时计算调整后的车辆运动状态是否有可能导致碰撞或者违反交通规则等危险，如果存在危险，则通过驾驶控制模块及时调整车辆的运动状态或者提醒驾驶者采取如加速、降速、变向等操作来规避危险。

进一步参考图3a、3b，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种驾驶辅助装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3a、3b所示，本实施例的驾驶辅助装置包括：连接单元、接收单元、拼接单元和分析单元。其中，连接单元，被配置成与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；接收单元，被配置成接收视频采集设备发送的实时道路视频信息；拼接单元，被配置成对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；分析单元，被配置成基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

在本实施例中，驾驶辅助装置的连接单元、接收单元、拼接单元和分析单元的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元进一步被配置成：接收所述视频采集设备发送的位姿信息；以及所述拼接单元进一步被配置成：根据所述位姿信息对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

在本实施例的一些可选的实现方式中，驾驶辅助装置还包括摄像单元，被配置成：获取车载摄像头采集的车辆视频信息；以及分析单元进一步被配置成：根据车辆视频信息对全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。

在本实施例的一些可选的实现方式中，驾驶辅助装置还包括传感单元，被配置成：获取车载传感器采集的障碍物信息；分析单元进一步被配置成：根据障碍物信息对辅助驾驶信息进行补充。

在本实施例的一些可选的实现方式中，驾驶辅助装置还包括控制单元，被配置成：获取车辆的当前运动状态；根据当前运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在本实施例的一些可选的实现方式中，控制单元进一步被配置成：响应于检测到车辆的运动状态发生调整，实时计算调整后的运动状态；根据调整后的运动状态和辅助驾驶信息确定是否有危险；如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

在本实施例的一些可选的实现方式中，连接单元进一步被配置成：响应于检测到车辆与所连接的视频采集设备之间的距离超出预定范围，断开车辆与视频采集设备之间的连接。

驾驶辅助方法的应用场景的示意图如图4a-4d所示。

图4a中，虚线框中为车辆视野范围，传统方案中，司机的视野仅限于南北向目视范围。而采用了本方案的方法后，视频采集设备扩大了视野范围，不仅可以看到前进的南北方向还可看到东西方向。

图4b中，虚线框中为车辆视野范围，传统方案中，小汽车由于被公交车遮挡，看不到公交车前面的区域。而本方案可借助视频采集设备观看被遮挡的区域。

图4c中，虚线框中为车辆视野范围，传统方案中，小汽车由于被公交车遮挡，看不到公交车前面的行人，此时如果小汽车超车则可能会撞到行人。而本方案可以看到行人，会提示司机有行人不要超车，或者直接控制车辆不许超车。

图4d中，虚线框中为车辆视野范围，传统方案中，小汽车司机看不到后方有高速行驶的车辆，容易被追尾。而本方案能够观测到后方来车，会告警提示风险，让司机变道行驶。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的车辆)500的结构示意图。图5示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；接收视频采集设备发送的实时道路视频信息；对实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；基于计算机视觉技术从全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括连接单元、接收单元、拼接单元和分析单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，连接单元还可以被描述为“与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种驾驶辅助方法，包括：

与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；

接收所述视频采集设备发送的所述实时道路视频信息；

对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；

基于计算机视觉技术从所述全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述视频采集设备发送的位姿信息；

根据所述位姿信息对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取车载摄像头采集的车辆视频信息；

根据所述车辆视频信息对所述全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取车载传感器采集的障碍物信息；

根据所述障碍物信息对所述辅助驾驶信息进行补充。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取车辆的当前运动状态；

根据所述当前运动状态和所述辅助驾驶信息确定是否有危险；

如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到车辆的运动状态发生调整，实时计算调整后的运动状态；

根据所述调整后的运动状态和所述辅助驾驶信息确定是否有危险；

如果有危险则输出提醒信息或自动控制车辆规避危险。

7.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到车辆与所连接的视频采集设备之间的距离超出所述预定范围，断开车辆与所述视频采集设备之间的连接。

8.一种驾驶辅助装置，包括：

连接单元，被配置成与预定范围内采集实时道路视频信息的视频采集设备建立连接；

接收单元，被配置成接收所述视频采集设备发送的所述实时道路视频信息；

拼接单元，被配置成对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频；

分析单元，被配置成基于计算机视觉技术从所述全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述接收单元进一步被配置成：

接收所述视频采集设备发送的位姿信息；以及

所述拼接单元进一步被配置成：

根据所述位姿信息对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括摄像单元，被配置成：

获取车载摄像头采集的车辆视频信息；以及

所述分析单元进一步被配置成：

根据所述车辆视频信息对所述全景视频进行补充，基于计算机视觉技术从补充后的全景视频中分析出辅助驾驶的信息并输出。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括传感单元，被配置成：

获取车载传感器采集的障碍物信息；

所述分析单元进一步被配置成：

根据所述障碍物信息对所述辅助驾驶信息进行补充。

12.一种驾驶辅助系统，包括：

视频采集设备，被配置成采集实时道路视频信息，与预定范围内的车辆建立连接，将采集到的所述实时道路视频信息发送给所连接的车辆；

车辆，被配置成与预定范围内的视频采集设备建立连接，接收所述实时道路视频信息，对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频，基于计算机视觉技术从所述全景视频中分析出辅助驾驶信息并输出。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述视频集体设备进一步被配置成：

将所述视频采集设备位姿信息发送给所连接的车辆；以及

所述车辆进一步被配置成：

根据所述位姿信息对所述实时道路视频信息进行3D拼接，形成周边环境的全景视频。

14.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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