DE112010005666B4

DE112010005666B4 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112010005666B4
Application number: DE112010005666.8T
Authority: DE
Inventors: Toshiki Kindo; Kentaro Ichikawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-06-16
Filing date: 2010-06-16
Publication date: 2022-06-30
Anticipated expiration: 2030-06-17
Also published as: WO2011158347A1; US10928818B2; US20180143629A1; JPWO2011158347A1; JP5382218B2; US9304513B2; US9891622B2; CN102939230A; US20160170410A1; US20210240181A1; US20130110343A1; DE112010005666T5; CN102939230B; US11592816B2

Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung (1), mit:einer Anweisungseinheit (2) zum Anweisen eines Starts eines automatischen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Betätigung, die durch einen Fahrer durchgeführt wird;einer Einstelleinheit (3) zum Einstellen eines Ziels eines automatischen Fahrens;einer Bestimmungseinheit (5) zum Bestimmen einer Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend darauf, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, wenn die Anweisungseinheit (2) durch den Fahrer betätigt wird; undeiner Steuerungseinheit (6) zum Durchführen einer Fahrzeugfahrtsteuerung basierend auf der Betriebsart eines automatischen Fahrens, die durch die Bestimmungseinheit (5) bestimmt ist,wobei, wenn die Anweisungseinrichtung (2) betätigt wird aber das Ziel nicht eingestellt wurde, die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart als ein automatisches Fahren, bei dem eine Fahrt entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, oder als ein automatisches Stoppen bestimmt, weiterhin mit:einer Fahrtabsichterfassungseinheit (4) zum Erfassen einer Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers,wobei die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinheit (4) bestimmt, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die beim Fahren eines eigenen Fahrzeugs unterstützt.
Hintergrund
Es ist wünschenswert, eine Fahrunterstützungsvorrichtung zu entwickeln, die einem Fahrer ermöglicht, eine Fahrzeugfahrunterstützung einfach zu bedienen, und die für einen Fall, in dem ein Fahrzeug fährt und ein Notfall auftritt, einfach zu betätigen ist, wie etwa in einem Fall, in dem es schwierig ist zu fahren, weil ein Fahrer sich plötzlich schlecht fühlt und der Fahrer das Fahrzeug stoppen will, oder in einem Fall, in dem es vorübergehend schwierig ist zu fahren, zum Beispiel weil der Fahrer niest, und der Fahrer das Fahrzeug vorübergehend entlang einer Straße fahren möchte.
Als eine Vorrichtung, die eine Fahrunterstützung eines eigenen Fahrzeugs durchführt, war ein Fahrtunterstützungssystem bekannt, das eine Fahrtunterstützungssteuerung für eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit, eine Fahrt in einem Verkehrsstau oder Ähnliches durchführen kann, die zum Beispiel in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. JP 2001 - 260 704 A offenbart ist. Ein Fahrtunterstützungssystem umfasst einen AAC- (aktive Geschwindigkeitssteuerung) -Mikrocomputer, einen Fahrtsteuerungsmikrocomputer für Verkehrstaus, einen Systembetriebsschalter, einen Einstell- bzw. SET-Schalter, einen Aufhebungs- bzw. CANCEL-Schalter und eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung.
Bei solch einem Fahrtunterstützungssystem werden der Systembetriebsschalter, der SET-Schalter und der CANCEL-Schalter sowohl für den ACC-Mikrocomputer als auch den Fahrtsteuerungsmikrocomputer für Verkehrsstaus verwendet. Zum Beispiel dienen der Systembetriebsschalter, der SET-Schalter und der CANCEL-Schalter als die Steuerungsschalter des ACC-Mikrocomputers in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als 35 km/h ist, und als die Steuerungsschalter des Fahrtsteuerungscomputers für Verkehrsstaus in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als 20 km/h ist, und eine Fahrunterstützungssteuerung kann basierend auf dem Fahrzustand eines Fahrzeugs realisiert werden.
Dokumente des Standes der Technik
Patentliteratur
[Patentliteratur 1] japanische ungeprüfte Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. JP 2001 - 260 704 A
Die Druckschrift EP 0 738 946 A1 offenbart eine automatische Fahrleiteinrichtung für ein Fahrzeug mit einem automatischen Fahrabschnitt und einem Navigationsabschnitt. Der automatische Fahrabschnitt empfängt eine Navigationsanweisung von dem Navigationsabschnitt und erkennt eine Straße vor dem Fahrzeug und steuert das Fahrzeug, so dass es auf der erkannten Straße zum Ziel fährt.
Die Druckschrift US 2009 / 0 248 231 A1 offenbart ein Fahrzeug, das ein autonomes Fahren auf einer vorbestimmten Fahrstrecke durchführen kann und ein manuelles Fahren auf einer Fahrstrecke durchführen kann.
Die Druckschrift JP 2001 - 219 760 A offenbart ein Fahrzeug, das ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, wenn ein Wachheitsgrad eines Fahrers abnimmt.
Kurzfassung der Erfindung
Technisches Problem
Obwohl bei dem Fahrtunterstützungssystem eine Fahrtunterstützungssteuerung basierend auf dem Fahrtzustand durchgeführt werden kann, gibt es jedoch Spielraum für eine Verbesserung, um eine Fahrtunterstützung gemäß verschiedenen Arten von Zuständen angemessen durchzuführen. Wenn es zum Beispiel vorübergehend schwierig ist zu fahren, weil ein Fahrer niest, während sich ein Fahrzeug gemäß dem Fahrtunterstützungssystem mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die gleich oder größer als 35 km/h ist, bewegt, ist es vorstellbar, dass der SET-Schalter eingeschaltet wird, weil die ACC zur Fahrtunterstützung hilfreich ist.
Wenn es schwierig ist zu fahren, weil sich der Fahrer in dem vorstehenden Zustand plötzlich schlecht fühlt, ist es unterdessen wünschenswert, das Fahrzeug sicher zu stoppen, anstelle des Verwendens der ACC. Um das Stoppen des Fahrzeugs in dem Fahrtunterstützungssystem zu unterstützen, ist es vorstellbar, dass eine automatische Fahrunterstützungsfunktion zum Stoppen im Voraus zu dem Fahrunterstützungssystem hinzugefügt wird und ein automatisches Fahren unter Verwendung dieser Funktion durchgeführt wird. Wenn jedoch eine automatische Fahrunterstützungsfunktion zum Stoppen hinzugefügt wird, wird eine Fahrtunterstützungssteuerung basierend auf dem Fahrtzustand (Fahrzeuggeschwindigkeit) in dem Fahrtunterstützungssystem durchgeführt. Deshalb, um zu ermöglichen, dass eine Vielzahl von Arten von Fahrtunterstützungssteuerungen betätigt wird und in dem gleichen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich gemäß dem Zustand aufgeteilt wird, ist es notwendig, einen separaten Umschalter oder Ähnliches bereitzustellen. In diesem Fall, da der Fahrer den SET-Schalter umschalten muss, nachdem der Umschalter auf die gewünschte Fahrtunterstützung umgeschaltet ist, auch in einem Notfall, wird veranlasst, dass sich der Fahrer instinktiv unbehaglich fühlt.
Die vorliegende Erfindung wurde vorgenommen, um die vorstehenden Probleme zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die instinktiv einfach zu bedienen ist, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Lösung des Problems
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist in Patentanspruch 1 definiert, und umfasst eine Anweisungseinheit zum Anweisen eines Starts eines automatischen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Betätigung, die durch einen Fahrer durchgeführt wird, eine Einstelleinheit zum Einstellen eines Ziels eines automatischen Fahrens, eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend darauf, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, wenn die Anweisungseinheit durch den Fahrer betätigt wird, und eine Steuerungseinheit zum Durchführen einer Fahrzeugfahrtsteuerung basierend auf der Betriebsart eines automatischen Fahrens, die durch die Bestimmungseinheit bestimmt ist, wobei, wenn die Anweisungseinrichtung betätigt wird, aber das Ziel nicht eingestellt wurde, die Bestimmungseinheit die Betriebsart als ein automatisches Fahren, bei dem eine Fahrt entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, oder als ein automatisches Stoppen bestimmt, weiterhin mit einer Fahrtabsichterfassungseinheit zum Erfassen einer Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers, wobei die Bestimmungseinheit die Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinheit bestimmt, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde.
Gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn unter Verwendung der Anweisungseinrichtung angewiesen wird, die Fahrunterstützung durchzuführen, bestimmt die Bestimmungseinrichtung den Operationszustand der Fahrunterstützung basierend auf dem Operationszweck, der unter Verwendung der Einstelleinrichtung eingestellt ist, und die Steuerungseinrichtung führt die Fahrzeugfahrtsteuerung basierend auf dem Bestimmungsergebnis durch. Deshalb, da der Fahrunterstützungsoperationszustand automatisch basierend auf dem Operationszweck bestimmt wird und die Fahrunterstützungssteuerung durchgeführt wird, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu veranlassen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Fahrunterstützungsvorrichtung weiterhin eine Fahrtabsichterfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrtfortsetzungsabsicht eines Fahrers umfasst, und die Bestimmungseinrichtung den Fahrunterstützungsoperationszustand basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinrichtung bestimmt, wenn die Anweisungseinrichtung betätigt wird. Deshalb, da der Fahrunterstützungsoperationszustand basierend auf der Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers automatisch bestimmt wird und die Fahrunterstützungssteuerung durchgeführt wird, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Anweisungseinrichtung eine Einrichtung zum Anweisen einer Änderung in dem Operationszustand des automatischen Fahrens des eigenen Fahrzeugs ist, die Einstelleinrichtung eine Einrichtung zum Einstellen eines Ziels ist, und die Bestimmungseinrichtung den Operationszustand eines automatischen Fahrens basierend darauf bestimmt, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, wenn die Anweisungseinrichtung betätigt wurde. Deshalb, da der Operationszustand des automatischen Fahrens automatisch bestimmt wird, basierend darauf, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, und ein automatisches Fahren durchgeführt wird, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Bestimmungseinrichtung eine Route zu dem Ziel erzeugt und ein automatisches Fahren startet, wenn das Ziel eingestellt wurde. Deshalb, da die Route zu dem Ziel gemäß der Absicht des Fahrers automatisch erzeugt wird und das automatische Fahren startet, wenn das Ziel eingestellt wurde, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Bestimmungseinrichtung eine Stopp- bzw. Anhalteroute erzeugt und ein automatisches Fahren startet, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde. Wenn das Fahrzeug gefahren wird und es vorübergehend schwierig ist, zu fahren, weil der Fahrer sich plötzlich schlecht fühlt, in einem Zustand, in dem das Ziel für automatisches Fahren nicht eingestellt wurde, ist es denkbar, dass der Fahrer nicht in der Verfassung ist, das Ziel zum automatischen Fahren einzustellen. Wenn bei der vorliegenden Erfindung angewiesen ist, ein automatisches Fahren durchzuführen obwohl das Ziel nicht eingestellt wurde, wird dies als ein Notfall betrachtet, so dass automatisch eine Stopproute erzeugt wird und ein automatisches Fahren beginnt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Bestimmungseinrichtung eine Route entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs erzeugt und ein automatisches Fahren startet, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde. Wenn das Fahrzeug fährt und es vorübergehend schwierig ist, zu fahren, weil der Fahrer zum Beispiel niest, in einem Zustand, in dem das Ziel zum automatischen Fahren nicht eingestellt wurde, ist es denkbar, dass der Fahrer nicht in der Verfassung ist, das Ziel zum automatischen Fahren einzustellen. Deshalb, wenn angewiesen ist, ein automatisches Fahren durchzuführen, obwohl das Ziel nicht eingestellt wurde, wird dies als ein vorübergehender Notfall betrachtet, so dass eine Route entlang eines momentanen Fahrtwegs automatisch erzeugt wird und ein automatisches Fahren beginnt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Anweisungseinrichtung eine Einrichtung zum Anweisen einer Änderung des Operationszustands eines automatischen Fahrens des eigenen Fahrzeugs ist, die Einstelleinrichtung eine Einrichtung zum Einstellen des Ziels ist, und die Bestimmungseinrichtung den Operationszustand eines automatischen Fahrens basierend darauf bestimmt, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, wenn die Anweisungseinrichtung betätigt wird, und den Operationszustand eines automatischen Fahrens basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinrichtung bestimmt, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde. Deshalb, da der Operationszustand eines automatischen Fahrens gemäß der Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers automatisch bestimmt wird und ein automatisches Fahren durchgeführt wird, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Bestimmungseinrichtung eine Route entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs erzeugt und ein automatisches Fahren startet, wenn durch die Fahrtabsichterfassungseinrichtung bestimmt wird, dass es eine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt. Deshalb, wenn der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, wird die Route entlang des momentanen Fahrtwegs automatisch erzeugt und ein automatisches Fahren beginnt, so dass das eigene Fahrzeug kontinuierlich fährt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wünschenswert, dass die Bestimmungseinrichtung eine Stopproute erzeugt und ein automatisches Fahren startet, wenn durch die Fahrtabsichterfassungseinrichtung bestimmt ist, dass es keine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt. Deshalb, wenn der Fahrer keine Fahrtfortsetzungsabsicht hat, wird die Stopproute automatisch erzeugt und eine Übungsfahrt startet, so dass das eigene Fahrzeug stoppt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Anweisungseinrichtung zum Anweisen einer Änderung in einem Fahrunterstützungsoperationszustand eines eigenen Fahrzeugs; eine Fahrtabsichterfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrtfortsetzungsabsicht eines Fahrers; eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Fahrunterstützungsoperationszustands basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinrichtung, wenn die Anweisungseinrichtung betätigt wird; und eine Steuerungseinrichtung zum Durchführen einer Fahrzeugfahrtsteuerung basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinrichtung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung, da der Fahrunterstützungsoperationszustand basierend auf der Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers automatisch bestimmt wird und die Fahrunterstützungssteuerung durchgeführt wird, ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die instinktiv einfach zu betätigen ist, ohne zu verursachen, dass sich ein Fahrer unbehaglich fühlt. Zusätzlich, da eine Notfallstopptaste bei einem üblichen Betrieb nicht verwendet wird, ist es schwierig, die Notfallstopptaste mit einer sofortigen Beurteilung in einem Notfall zu betätigen. In einem Fall der vorliegenden Erfindung jedoch, da eine Operationstaste verwendet wird, die gewöhnlich regelmäßig betätigt wird, ist es möglich, eine Anweisungseinrichtung für automatisches Fahren sofort zu betätigen und ein automatisches Fahren auch in einem Notfall zu starten.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 3 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.
5 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 5 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung detailliert mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben. Unterdessen sollte nun Bezug auf die Zeichnungen gemacht werden, in denen gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um gleiche Komponenten zu bezeichnen, und eine doppelte Beschreibung von diesen wird weggelassen.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist an einem eigenen Fahrzeug angebracht und wird verwendet, um ein automatisches Fahren des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 umfasst einen Schalter eines automatischen Fahrens bzw. einen Automatikfahrschalter (Anweisungseinrichtung) 2, eine Zieleinstelleinheit (Einstelleinrichtung) 3, eine Fahrtabsichterfassungseinheit (Fahrtabsichterfassungseinrichtung) 4, eine ECU (elektronische Steuerungseinheit, Bestimmungseinrichtung) 5 und eine Fahrzeugfahrsteuerungseinheit (Steuerungseinrichtung) 6.
Der Schalter eines automatischen Fahrens 2 wird verwendet, um eine Änderung eines Operationszustandes eines automatischen Fahrens (Fahrunterstützungsoperationszustand) des eigenen Fahrzeugs anzuweisen, und ist mit der ECU 5 verbunden. Wenn der Schalter eines automatischen Fahrens 2 eingeschaltet ist, wird ein Startsignal eines automatischen Fahrens an die ECU 5 übertragen. Da angenommen wird, dass der Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird, wenn ein Fahrer ein automatisches Fahren starten möchte und es auf eine reguläre Weise viele Gelegenheiten zum Drücken gibt, ist es wünschenswert, dass der Schalter eines automatischen Fahrens 2 an einer Stelle bereitgestellt wird, zum Beispiel einem Mittelbereich eines Lenkrades, dem Bereich um einen Schalthebel herum, und Ähnliches, an dem eine Betätigung durch den Fahrer einfach ist. Obwohl ein Schalter der Art eines Berührungsbildschirms oder Ähnliches, bei dem ein Eingabebildschirm verändert wird, als der Schalter eines automatischen Fahrens 2 verwendet werden kann, ist es zusätzlich wünschenswert, einen mechanischen Schalter oder Ähnliches zu verwenden, dessen Form sich sowohl in einem normalen Zeitpunkt als auch in einem Notfall nicht ändert, um den Fahrer davor zu bewahren, im Fall eines Notfalls verunsichert zu sein.
Die Zieleinstelleinheit 3 wird verwendet, um das Ziel des automatischen Fahrens durch den Fahrer einzustellen, und ist mit der ECU 5 verbunden. Wenn das Ziel in die Zieleinstelleinheit 3 eingegeben wird, wird das Ziel an die ECU 5 übertragen. Als die Zieleinstelleinheit 3 kann zum Beispiel der Berührungsbildschirm eines Navigationssystems oder Ähnliches verwendet werden.
Die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 wird verwendet, um die Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers zu erfassen, und ist mit der ECU 5 verbunden. Als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 kann zum Beispiel ein Beschleunigerpedalsensor, ein Bremspedalsensor oder Ähnliches verwendet werden.
Wenn zum Beispiel der Beschleunigerpedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird und erfasst wird, dass auf ein Beschleunigerpedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es eine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt. Wenn nicht erfasst wird, dass auf das Beschleunigerpedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es keine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt.
Zusätzlich, wenn der Bremspedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird und erfasst wird, dass auf ein Bremspedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es keine Fahrtabsicht gibt. Wenn nicht erfasst wird, dass auf das Bremspedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es eine Fahrtabsicht gibt. Die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 überträgt ein Erfassungsergebnis an die ECU 5. Zusätzlich kann die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 die Fahrtabsicht basierend auf der Richtung der Kraft, die auf einen Griff oder einen Ganghebel aufgebracht wird, bestimmen, zusätzlich zu dem Beschleunigerpedal und dem Bremspedal. Es kann bestimmt werden, dass es eine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt, wenn eine Richtung, in die ein Griff oder ein Ganghebel vorwärts gedrückt wird, erfasst wird, und es kann bestimmt werden, dass es keine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt, wenn eine Richtung, in die ein Griff oder Ganghebel entgegengezogen wird, erfasst wird. Zusätzlich, wenn Warnlampen oder ein Fahrtrichtungsanzeiger blinken, kann bestimmt werden, dass es keine Fahrabsicht gibt. Zusätzlich, wenn ein Ganghebel in einem D-Bereich ist, kann bestimmt werden, dass es die Fahrtabsicht gibt. Zusätzlich, in einem Fall eines Fahrzeugs, das eine Geschwindigkeitsregelfunktion aufweist, kann bestimmt werden, dass es die Fahrtfortsetzungsabsicht gibt, wenn die automatische Beschleunigerfunktion in einem AN-Zustand ist, und kann bestimmt werden, dass es in einem AUS-Zustand keine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt. Zusätzlich kann die Bestimmung basierend auf einer Betätigungsaktion des Fahrers durchgeführt werden. Zusätzlich kann durch eine Kombination der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinrichtungen bestimmt werden, ob es eine Fahrtabsicht gibt oder nicht.
Die ECU 5 wird verwendet, um die gesamte Fahrunterstützungsvorrichtung 1 zu steuern. Wenn der Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird und ein Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfangen wird, bestimmt die ECU 5 den Operationszustand eines automatischen Fahrens basierend auf dem Ziel, das von der Zieleinstelleinheit 3 empfangen wird, und dem Erfassungsergebnis, das von der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird. Die ECU 5 kann zum Beispiel mit einem Computer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM als Hauptkomponenten umfasst, konfiguriert sein. Die ECU 5 umfasst eine Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, eine Zielroutenerzeugungseinheit 52, eine Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und eine Stopproutenerzeugungseinheit 54.
Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 ist mit dem Schalter eines automatischen Fahrens 2, der Zieleinstelleinheit 3 und der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verbunden. Wenn der Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird und das Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfangen wird, schaltet die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine automatische Fahrbetriebsart um, die von nun an beginnt, basierend auf dem Ziel, das von der Zieleinstelleinheit 3 empfangen wird und dem Erfassungsergebnis, das von der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird.
Die automatische Fahrbetriebsart kann in drei Arten von Betriebsarten umgeschaltet werden, das heißt ein automatisches Fahren, in dem eine Fahrt zu dem Ziel durchgeführt wird, das unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 eingestellt ist (nachstehend als automatisches Fahren zu dem Ziel bezeichnet), ein automatisches Fahren, bei dem ein Fahrt entlang einem momentanen Fahrtweg des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird (nachstehend als automatisches Fahren entlang der Straße bezeichnet), und ein automatisches Stoppen. Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 ist mit der Zielroutenerzeugungseinheit 52, der Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und der Stopproutenerzeugungseinheit 54 verbunden. Wenn die automatische Fahrbetriebsart zu dem automatischen Fahren zu dem Ziel umgeschaltet wird, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 ein Ziel an die Zielroutenerzeugungseinheit 52 aus. Wenn die automatische Fahrbetriebsart zu dem automatischen Fahren entlang der Straße umgeschaltet wird, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine Routenerzeugungsanweisung an die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 aus. Wenn die automatische Fahrbetriebsart zu dem automatischen Stoppen umgeschaltet wird, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine Routenerzeugungsanweisung an die Stopproutenerzeugungseinheit 54 aus.
Wenn das Ziel von der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 empfangen wird, erzeugt die Zielroutenerzeugungseinheit 52 eine Route von einem momentanen Ort zu dem empfangenen Ziel. Die Zielroutenerzeugungseinheit 52 ist mit der Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6 verbunden, die außerhalb der ECU 5 liegt, und überträgt die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6.
Wenn die Routenerzeugungsanweisung von der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 empfangen wird, erzeugt die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 eine Route, um das automatische Fahren entlang der Straße durchzuführen. Die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 ist mit der Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6 verbunden und überträgt die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6. Zusätzlich ist es als ein Prozess der Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 möglich, eine Route zur Fahrt entlang der Straße, auf der eine Fahrt durchgeführt wird, zu erzeugen. Wenn es eine Vielzahl von Fahrspuren auf der Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, gibt, kann eine gerade Spur ausgewählt werden. Zusätzlich, wenn es eine Vielzahl von durchgehenden Spuren gibt, sollte eine Überholspur soweit wie möglich vermieden werden, das heißt, vorzugsweise könnte eine linke Spur ausgewählt werden. Weiterhin kann vorzugsweise eine nicht überfüllte Spur ausgewählt werden oder es kann eine Spur gemäß der Richtung eines Verkehrsindikators, der durch den Fahrer betätigt wird, ausgewählt werden. Wenn es unmöglich ist, auf der Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, geradeaus zu fahren, wie etwa an einer T-förmigen Kreuzung, oder wenn es eine Vielzahl von Kandidaten entlang der Straße gibt, wie etwa eine abzweigende Straße, kann die Richtung eines kleinen Kreuzungswinkels mit Bezug auf die Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, oder die Richtung eines kleinen Lenkwinkels ausgewählt werden, kann die Straße mit einer großen Breite ausgewählt werden, oder kann der Richtung eines Verkehrsindikators, der durch den Fahrer betätigt wird, gefolgt werden. Zusätzlich kann ein Verfahren des Erzeugens einer Route, die ermöglicht, dass eine Fahrzeugfahrt gemäß Verkehrsregeln sicher durchgeführt wird, verwendet werden.
Wenn die Routenerzeugungsanweisung von der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 empfangen wird, erzeugt die Stopproutenerzeugungseinheit 54 eine Route, um ein automatisches Anhalten bzw. Stoppen durchzuführen. Die Stopproutenerzeugungseinheit 54 ist mit der Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6 verbunden und überträgt die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6. Zusätzlich ist es als ein Prozess der Stopproutenerzeugungseinheit 54 möglich, eine Route zu erzeugen, bei der ein Stoppen auf solch eine Weise durchgeführt wird, um sich einer linken Seite der Straße, auf der ein Fahren durchgeführt wird, anzunähern. Zusätzlich ist es möglich, eine Route zu erzeugen, bei der ein Stoppen auf solch eine Weise durchgeführt wird, um einen Bereich außerhalb der Straße nach einem Ort abzusuchen, an dem ein Stoppen durchgeführt werden kann, ohne die Durchfahrt anderer Fahrzeuge zu behindern. Zusätzlich, wenn es auf der Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, verboten ist zu parken und anzuhalten, kann ein Stoppen auf solch eine Weise durchgeführt werden, um die Route zu einer anderen Straße, auf der das Stoppen durchgeführt werden kann, zu ändern. Wenn es eine Möglichkeit gibt, dass eine Anhaltestelle die Fahrt anderer Fahrzeuge behindern kann, kann durch Einschalten der Warnlampen Aufmerksamkeit erzeugt werden. Wenn es beim Durchführen des Stoppens eine Gefahr einer unmittelbaren Verlangsamung gibt, können nachfolgende Fahrzeuge durch Einschalten der Warnlampen gewarnt werden. Zusätzlich kann es ein anderes Routenerzeugungsverfahren geben, das ermöglicht, dass ein Fahrzeug ein Stoppen entlang einer Verkehrsroute sicher durchführt.
Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, die Zielroutenerzeugungseinheit 52, die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und die Stopproutenerzeugungseinheit 54, die bezüglich der ECU 5 bereitgestellt sind, können auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass ein Computerprogramm installiert wird, und können mit entsprechender Hardware konfiguriert sein.
Die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6 wird zum Steuern der Fahrt des eigenen Fahrzeugs basierend auf der Route (Bestimmungsergebnis), die von der ECU 5 übertragen wird, verwendet, und zum Beispiel entspricht eine Maschinen-ECU, eine Brems-ECU, eine Lenk-ECU oder Ähnliches der Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6.
Als Nächstes wird die Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel beschrieben.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.
Wenn die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 das Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfängt, startet die ECU 5 die Operation. Bezüglich der Operation der ECU 5 wird als erstes bestimmt, ob ein Ziel eines automatischen Fahrens unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 in Schritt S10, der in 2 gezeigt ist, bestimmt wurde oder nicht. Wenn das Ziel von der Zieleinstelleinheit 3 empfangen wird, bestimmt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, dass das Ziel eingestellt wurde. Wenn das Ziel von der Zieleinstelleinheit 3 nicht empfangen wird, bestimmt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, dass ein Ziel nicht eingestellt wurde.
Wenn in Schritt S10 bestimmt wird, dass das Ziel eingestellt wurde, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 das Ziel an die Zielroutenerzeugungseinheit 52 aus und die Zielroutenerzeugungseinheit 52, die das Ziel empfängt, erzeugt eine Route zum automatischen Fahren zu dem Ziel und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6 in Schritt S12. Danach wird die Operation der ECU 5 beendet.
Wenn unterdessen in Schritt S10 bestimmt wird, dass ein Ziel nicht eingestellt wurde, bestimmt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 in Schritt S14, ob der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat oder nicht, basierend auf dem Erfassungsergebnis, das von der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird.
Wenn in Schritt S14 durch die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 bestimmt wird, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 die Routenerzeugungsanweisung an die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 aus und die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53, die die Routenerzeugungsanweisung empfängt, erzeugt eine Route zum automatischen Fahren entlang der Straße und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugsteuerungseinheit 6 in Schritt S16. Danach wird die Operation der ECU 5 beendet.
Wenn unterdessen in Schritt S14 durch die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 bestimmt wird, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht nicht hat, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 die Routenerzeugungsanweisung an die Stopproutenerzeugungseinheit 54 aus und die Stopproutenerzeugungseinheit 54, die die Routenerzeugungsanweisung empfängt, erzeugt eine Route zum automatischen Stoppen und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugsteuerungseinheit 6 in Schritt S18. Danach wird die Operation der ECU 5 beendet.
Wie vorstehend beschrieben wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel, wenn die Ausführung eines automatischen Fahrens unter Verwendung des Schalters eines automatischen Fahrens 2 angewiesen wird und ein Ziel unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 eingestellt wurde, die Route für das automatische Fahren zu dem Ziel automatisch durch die ECU 5 erzeugt und das automatische Fahren zu dem Ziel beginnt. Unterdessen, wenn ein Ziel unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 nicht eingestellt wurde und unter Verwendung der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 erfasst wurde, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, wird die Route zum automatischen Fahren entlang der Straße automatisch unter Verwendung der ECU 5 erzeugt und das automatische Fahren entlang der Straße beginnt. Weiterhin, wenn ein Ziel unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 nicht angegeben wurde und unter Verwendung der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 erfasst wird, dass der Fahrer nicht die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, wird die Route für das automatische Stoppen automatisch unter Verwendung der ECU 5 erzeugt und das automatische Stoppen beginnt. Deshalb, nur wenn der Fahrer den Schalter eines automatischen Fahrens 2 drückt, der regelmäßig bei vielen Gelegenheiten gedrückt wird, und von dem der Fahrer gewohnt ist, ihn zu drücken, wird der Operationszustand eines automatischen Fahrens automatisch basierend auf der Absicht des Fahrers bestimmt und die Fahrunterstützungssteuerung wird durchgeführt. Deshalb kann die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach betätigt werden, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es gemäß dem Stand der Technik, um das automatische Fahren zu dem Ziel, das automatische Fahren entlang der Straße und das automatische Stoppen durchzuführen, notwendig, entsprechende relevante Schalter oder einen Umschalter bereitzustellen. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist es jedoch ausreichend, wenn nur der Schalter eines automatischen Fahrens 2 als ein Schalter zur Ausführung bereitgestellt wird, so dass es möglich ist, zu versuchen, Produktionskosten zu reduzieren oder eine Entwicklungsfreiheit zu verbessern.
Als Nächstes wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben.
3 ist ein Blockdiagramm, das die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 1A gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel dadurch, dass die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 nicht bereitgestellt ist und weiterhin eine ECU 5A, die die Stopproutenerzeugungseinheit 54 nicht umfasst, anstelle der ECU 5 bereitgestellt ist.
Als Nächstes wird die Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 1A gemäß dem Ausführungsbeispiel beschrieben.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 3 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.
Wenn die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 das Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfängt, startet die ECU 5A die Operation. Bezüglich der Operation der ECU 5A wird in Schritt S20, der in 4 gezeigt ist, zuerst bestimmt, ob ein Ziel eines automatischen Fahrens unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 eingestellt wurde oder nicht. Wenn das Ziel von der Zieleinstelleinheit 3 empfangen wird, bestimmt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, dass das Ziel eingestellt wurde. Wenn das Ziel von der Zieleinstelleinheit 3 nicht empfangen wird, bestimmt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, dass kein Ziel eingestellt wurde.
Wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass das Ziel eingestellt wurde, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 das Ziel an die Zielroutenerzeugungseinheit 52 aus und die Zielroutenerzeugungseinheit 52, die das Ziel empfängt, erzeugt eine Route für das automatische Fahren zu dem Ziel und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6 in Schritt S22. Danach wird die Operation der ECU 5A beendet.
Wenn unterdessen in Schritt S20 bestimmt wird, dass kein Ziel eingestellt wurde, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 die Routenerzeugungsanweisung an die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 aus und die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53, die die Routenerzeugungsanweisung empfängt, erzeugt eine Route für das automatische Fahren entlang der Straße und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit in Schritt S24. Danach wird die Operation der ECU 5A beendet.
Wie vorstehend beschrieben wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1A gemäß dem Ausführungsbeispiel, wenn die Ausführung des automatischen Fahrens unter Verwendung des Schalters eines automatischen Fahrens 2 angewiesen wird und ein Ziel unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 eingestellt wurde, die Route für das automatische Fahren zu dem Ziel automatisch unter Verwendung der ECU 5A erzeugt und das automatische Fahren zu dem Ziel beginnt. Wenn kein Ziel unter Verwendung der Zieleinstelleinheit 3 eingestellt wurde, wird die Route für das automatische Fahren entlang der Straße automatisch unter Verwendung der ECU 5A erzeugt und das automatische Fahren entlang der Straße beginnt. Deshalb, nur wenn der Fahrer den Schalter eines automatischen Fahrens 2 drückt, der regelmäßig bei vielen Gelegenheiten gedrückt wird und von dem der Fahrer gewohnt ist, ihn zu drücken, wird der Operationszustand eines automatischen Fahrens automatisch basierend auf dem Operationszweck bestimmt und eine Fahrunterstützungssteuerung wird durchgeführt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es gemäß dem Stand der Technik, um das automatische Fahren zu dem Ziel und das automatische Fahren entlang der Straße durchzuführen, notwendig, entsprechende relevante Schalter oder einen Umschalter bereitzustellen. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1A gemäß dem Ausführungsbeispiel ist es jedoch ausreichend, wenn nur der Schalter eines automatischen Fahrens 2 als ein Schalter zur Ausführung bereitgestellt wird, womit es möglich ist, zu versuchen, die Produktionskosten zu reduzieren und die Entwicklungsfreiheit zu verbessern.
Als Nächstes wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben.
5 ist ein Blockdiagramm, das die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1B gemäß dem Ausführungsbeispiel ist an dem eigenen Fahrzeug angebracht, und wird verwendet, um ein automatisches Fahren des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1B umfasst einen Schalter eines automatischen Fahrens (Anweisungseinrichtung) 2, eine Fahrtabsichterfassungseinheit (Fahrtabsichterfassungseinrichtung) 4, eine ECU (Bestimmungseinrichtung) 5B und die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit (Steuerungseinrichtung) 6.
Der Schalter eines automatischen Fahrens 2 wird verwendet, um eine Änderung eines Operationszustandes eines automatischen Fahrens des eigenen Fahrzeugs anzuweisen und ist mit der ECU 5B verbunden. Wenn der Schalter eines automatischen Fahrens 2 eingeschaltet wird, wird ein Startsignal eines automatischen Fahrens an die ECU 5B übertragen. Da angenommen wird, dass der Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird, wenn ein Fahrer ein automatisches Fahren starten möchte und es auf eine reguläre Weise viele Gelegenheiten zum Drücken gibt, ist es wünschenswert, dass der Schalter eines automatischen Fahrens 2 an einer Stelle bereitgestellt wird, zum Beispiel einem Mittelbereich eines Lenkrades, dem Bereich um einen Schalthebel herum, und Ähnliches, an dem eine Betätigung durch den Fahrer einfach ist. Obwohl ein Schalter der Art eines Berührungsbildschirms oder Ähnliches, bei dem ein Eingabebildschirm verändert wird, als der Schalter eines automatischen Fahrens 2 verwendet werden kann, ist es zusätzlich wünschenswert, einen mechanischen Schalter oder Ähnliches zu verwenden, dessen Form sich sowohl in einem normalen Zeitpunkt als auch in einem Notfall nicht ändert, um den Fahrer davor zu bewahren, im Fall eines Notfalls verunsichert zu sein.
Die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 wird verwendet, um eine Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers zu erfassen und ist mit der ECU 5B verbunden. Als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 kann ein Beschleunigerpedalsensor, ein Bremspedalsensor oder Ähnliches verwendet werden.
Wenn zum Beispiel der Beschleunigerpedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird und erfasst wird, dass auf ein Beschleunigerpedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es die Fahrtfortsetzungsabsicht gibt. Wenn nicht erfasst wird, dass auf das Beschleunigerpedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es keine Fahrtfortsetzungsabsicht gibt.
Zusätzlich, wenn der Bremspedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird und erfasst wird, dass auf ein Bremspedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es keine Fahrtabsicht gibt. Wenn nicht erfasst wird, dass auf ein Bremspedal gedrückt wird, wird bestimmt, dass es die Fahrtabsicht gibt. Die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 überträgt ein Erfassungsergebnis an die ECU 5B.
Die ECU 5B wird verwendet, um die gesamte Fahrunterstützungsvorrichtung 1B zu steuern. Wenn ein Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird und ein Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfangen wird, bestimmt die ECU 5B den Betriebszustand eines automatischen Fahrens basierend auf dem Erfassungsergebnis, das von der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird. Die ECU 5B kann zum Beispiel mit einem Computer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM als Hauptkomponenten umfasst, konfiguriert sein. Die ECU 5B umfasst eine Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, eine Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und eine Stopproutenerzeugungseinheit 54.
Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 ist mit dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 und der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verbunden. Wenn der Schalter eines automatischen Fahrens 2 betätigt wird und das Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfangen wird, schaltet die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine automatische Fahrbetriebsart, die von jetzt an beginnt, basierend auf dem Erfassungsergebnis, das von der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird.
Die automatische Fahrbetriebsart kann zu zwei Arten von Betriebsarten umgeschaltet werden, und zwar ein automatisches Fahren entlang der Straße und ein automatisches Stoppen. Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 ist mit der Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und der Stopproutenerzeugungseinheit 54 verbunden. Wenn die automatische Fahrbetriebsart zu dem automatischen Fahren entlang der Straße umgeschaltet wird, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine Routenerzeugungsanweisung an die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 aus. Wenn die automatische Fahrbetriebsart zu dem automatischen Stoppen bzw. Anhalten umgeschaltet wird, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 eine Routenerzeugungsanweisung an die Stopproutenerzeugungseinheit 54 aus.
Wenn die Routenerzeugungsanweisung von der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 empfangen wird, erzeugt die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 eine Route, um das automatische Fahren entlang der Straße durchzuführen. Die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 ist mit der Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6 verbunden, die außerhalb der ECU 5B liegt, und überträgt die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrsteuerungseinheit 6. Zusätzlich ist es als ein Prozess der Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 möglich, eine Route zur Fahrt entlang der Straße, auf der ein Fahren durchgeführt wird, zu erzeugen. Wenn es eine Vielzahl von Fahrspuren auf der Straße, auf der ein Fahren durchgeführt wird, gibt, kann eine gerade Spur ausgewählt werden. Zusätzlich, wenn es eine Vielzahl von geraden Spuren gibt, kann eine Überholspur soweit wie möglich vermieden werden, das heißt, eine linke Spur wird vorzugsweise ausgewählt. Weiterhin kann vorzugsweise eine nicht überfüllte Spur oder eine Spur gemäß der Richtung eines Verkehrsindikators, der durch den Fahrer betätigt wird, ausgewählt werden. Wenn es unmöglich ist, auf der Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, geradeaus zu fahren, wie etwa an einer T-förmigen Kreuzung, oder wenn es eine Vielzahl von Kandidaten entlang der Straße gibt, wie etwa bei einer Abzweigungsstraße, kann die Richtung eines kleinen Kreuzungswinkels mit Bezug auf die Straße, auf der das Fahren durchgeführt wird, oder die Richtung eines kleinen Lenkwinkels ausgewählt werden, kann die Straße mit einer großen Breite ausgewählt werden oder kann der Richtung des Verkehrsindikators, der durch den Fahrer betätigt wird, gefolgt werden. Zusätzlich kann ein Verfahren des Erzeugens einer Route, das ermöglicht, dass eine Fahrzeugfahrt gemäß Verkehrsregeln sicher fortgesetzt wird, verwendet werden.
Wenn die Routenerzeugungsanweisung von der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 empfangen wird, erzeugt die Stopproutenerzeugungseinheit 54 eine Route, um ein automatisches Stoppen durchzuführen. Die Stopproutenerzeugungseinheit 54 ist mit der Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6 verbunden und überträgt die erzeugte Route an die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6. Zusätzlich ist es als ein Prozess der Stopproutenerzeugungseinheit 54 möglich, eine Route zu erzeugen, bei der ein Stoppen auf solche eine Weise durchgeführt wird, um sich der linken Seite der Straße, auf der die Fahrt durchgeführt wird, zu nähern. Zusätzlich ist es möglich, eine Route zu erzeugen, bei der ein Stoppen auf solch eine Weise durchgeführt wird, um den Bereich außerhalb der Straße nach einer Stelle abzusuchen, an der ein Stoppen durchgeführt werden kann, ohne die Durchfahrt anderer Fahrzeuge zu behindern. Zusätzlich, wenn auf der Straße, auf der das Fahren durchgeführt wird, ein Parken oder Stoppen verboten ist, kann ein Stoppen auf solch eine Weise durchgeführt werden, um die Straße zu einer anderen Straße zu ändern, auf der ein Stoppen durchgeführt werden kann. Wenn es eine Möglichkeit gibt, dass eine Anhalteposition das Fahren anderer Fahrzeuge behindern kann, kann durch Einschalten der Warnlampen Aufmerksamkeit erzeugt werden. Wenn es beim Durchführen eines Stoppens eine Gefahr einer unmittelbaren Verlangsamung gibt, können nachfolgende Fahrzeuge durch Einschalten der Warnblinker gewarnt werden. Zusätzlich kann es ein anderes Routenerzeugungsverfahren geben, das einem Fahrzeug ermöglicht, ein sicheres Stoppen durchzuführen.
Die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51, die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 und die Stopproutenerzeugungseinheit 54, die bezüglich der ECU 5B bereitgestellt sind, können auf solch eine Weise konfiguriert sein, dass ein Computerprogramm installiert wird, und können durch entsprechende Hardware konfiguriert sein.
Die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6 wird verwendet, um die Fahrt des eigenen Fahrzeugs basierend auf der Route, die von der ECU 5B übertragen wird, zu steuern, und zum Beispiel entspricht eine Maschinen-ECU, eine Brems-ECU, eine Lenk-ECU oder Ähnliches der Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 6.
Als Nächstes wird die Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 1B gemäß dem Ausführungsbeispiel beschrieben.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Operation der ECU der in 5 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung darstellt.
Wenn die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 das Startsignal eines automatischen Fahrens von dem Schalter eines automatischen Fahrens 2 empfängt, startet die ECU 5B die Operation. Bezüglich der Operation der ECU 5B wird in Schritt S30, der in 6 gezeigt ist, zuerst bestimmt, ob der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat oder nicht, basierend auf dem Erfassungsergebnis, das durch die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 empfangen wird.
Wenn in Schritt S30 unter Verwendung der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 bestimmt ist, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 die Routenerzeugungsanweisung an die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53 aus und die Straßenfahrtroutenerzeugungseinheit 53, die die Routenerzeugungsanweisung empfängt, erzeugt eine Route für das automatische Fahren entlang der Straße und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugsteuerungseinheit 6 in Schritt S32. Danach wird die Operation der ECU 5B beendet.
Unterdessen, wenn unter Verwendung der Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 in Schritt S30 bestimmt ist, dass der Fahrer nicht die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, gibt die Umschalteinheit einer automatischen Fahrbetriebsart 51 die Routenerzeugungsanweisung an die Stopproutenerzeugungseinheit 54 aus und die Stopproutenerzeugungseinheit 54, die die Routenerzeugungsanweisung empfängt, erzeugt eine Route zum automatischen Stoppen und überträgt weiterhin die erzeugte Route an die Fahrzeugsteuerungseinheit 6 in Schritt S34. Danach wird die Operation der ECU 5B beendet.
Wie vorstehend beschrieben wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1B gemäß dem Ausführungsbeispiel, wenn die Ausführung des automatischen Fahrens unter Verwendung des Schalters eines automatischen Fahrens 2 angewiesen wird und erfasst ist, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, unter Verwendung der Fahrtabsichterfassungseinheit 4, die Route für das automatische Fahren entlang der Straße automatisch unter Verwendung der ECU 5B erzeugt und das automatische Fahren entlang der Straße beginnt. Wenn unter Verwendung der Fahrtabsichterfassungseinheit 4 erfasst wird, dass der Fahrer nicht die Fahrtfortsetzungsabsicht hat, wird die Route für das automatische Stoppen automatisch unter Verwendung der ECU 5B erzeugt und das automatische Stoppen beginnt. Deshalb, nur wenn der Fahrer den Schalter eines automatischen Fahrens 2 drückt, der regelmäßig bei vielen Gelegenheiten gedrückt wird, und von dem der Fahrer gewohnt ist, ihn zu drücken, wird der Operationszustand eines automatischen Fahrens automatisch basierend auf der Absicht des Fahrers bestimmt und die Fahrunterstützungssteuerung wird durchgeführt. Deshalb ist die Fahrunterstützungsvorrichtung instinktiv einfach zu betätigen, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Zusätzlich ist es gemäß dem Stand der Technik, um das automatische Fahren entlang der Straße und das automatische Stoppen durchzuführen, notwendig, entsprechende relevante Schalter oder einen Umschalter bereitzustellen. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 1B gemäß dem Ausführungsbeispiel ist es jedoch ausreichend, wenn nur der Schalter eines automatischen Fahrens 2 als ein Schalter zur Ausführung bereitgestellt ist, womit es möglich ist, zu versuchen, Produktionskosten zu reduzieren oder eine Entwicklungsfreiheit zu verbessern.
Unterdessen ist die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Zum Beispiel erzeugt bei den Fahrunterstützungsvorrichtungen 1 und 1B gemäß den Ausführungsbeispielen die ECU 5 die Route für das automatische Fahren entlang der Straße oder die Route für das automatische Stoppen basierend darauf, ob der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat oder nicht. Zusätzlich dazu kann jedoch die Stärke der Fahrtfortsetzungsabsicht entsprechend einer Vielzahl von Ebenen durch die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 erfasst werden und eine automatische Fahrtroute basierend auf jeder Ebene kann erzeugt werden. Zusätzlich kann ein begrenzter Wert auf einer Additionsseite oder einer Subtraktionsseite in Abhängigkeit der Ebene bestimmt werden. In solch einem Fall kann eine plötzliche Beschleunigung oder eine plötzliche Verlangsamung verwendet werden, wenn die Absicht stark ist, und kann eine schrittweise Beschleunigung verwendet werden, wenn die Absicht schwach ist. Zusätzlich kann der begrenzte Wert der Geschwindigkeit basierend auf der Ebene bestimmt werden. In diesem Fall kann der begrenzte Wert bis zu der Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße verwendet werden, wenn eine Fahrtabsicht vorliegt und die Absicht stark ist, und ein etwas größerer Freiraum kann für die Geschwindigkeitsbeschränkung erlaubt werden, wenn die Fahrtabsicht vorliegt und die Absicht schwach ist. Zusätzlich kann ein Anhalteplatz basierend auf Ebene bestimmt werden. In diesem Fall wird ein Stoppen an dem nächsten Ort durchgeführt, während man sich der linken Seite so weit wie möglich nähert, wenn die Fahrtabsicht nicht vorliegt und die Absicht stark ist, ein Stoppen kann durch Absuchen des Bereichs außerhalb der Straße für einen Ort, an dem das Fahrzeug rausgenommen wird, durchgeführt werden, wenn die Fahrtabsicht nicht vorliegt und die Absicht schwach ist. Zusätzlich kann ein Verfahren des Erzeugens einer Route, bei der eine Effizienz Priorität besitzt, basierend auf der Ebene, wie etwa ein schnelles Fortsetzen oder ein schnelles Stoppen, verwendet werden. Als ein Verfahren des Erfassens der Stärke einer Fahrtfortsetzungsabsicht, wenn ein Beschleunigerpedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird, ist es möglich, die Stärke des Vorhandenseins einer Fahrtfortsetzungsabsicht, entsprechend einer Vielzahl von Ebenen, basierend auf einem Drückbetrag des Beschleunigerpedals, der durch den Beschleunigerpedalsensor erfasst wird, zu bestimmen. Zusätzlich, wenn ein Bremspedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet wird, ist es möglich, die Stärke des Nichtvorhandenseins der Fahrtfortsetzungsabsicht, entsprechend einer Vielzahl von Ebenen, basierend auf dem Drückbetrag des Bremspedals, das durch den Bremspedalsensor erfasst wird, zu bestimmen. Zusätzlich, wenn sowohl der Beschleunigerpedalsensor als auch der Bremspedalsensor als die Fahrtabsichterfassungseinheit 4 verwendet werden und erfasst wird, dass das Beschleunigerpedal gedrückt wird, kann bestimmt werden, dass die Fahrtfortsetzungsabsicht stark ist. Wenn nicht erfasst wird, dass irgendeines des Beschleunigerpedals und des Bremspedals gedrückt wird, kann bestimmt werden, dass die Fahrtfortsetzungsabsicht schwach ist. Wenn erfasst wird, dass das Bremspedal gedrückt wird, kann bestimmt werden, dass die Fahrtfortsetzungsabsicht nicht vorhanden ist.
Zusätzlich sind die Fahrunterstützungsvorrichtung 1, 1A und 1B gemäß den Ausführungsbeispielen derart konfiguriert, dass ein automatisches Fahren auf solch eine Weise beginnt, dass der Schalter eines automatischen Fahrens 2 gedrückt wird. Zusätzlich kann sie jedoch ebenso konfiguriert sein, dass weiterhin eine Notfalltaste bereitgestellt ist und das automatische Fahren entlang der Straße oder das automatische Stoppen beginnt, wenn entweder der Schalter eines automatischen Fahrens oder die Notfalltaste gedrückt wird.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die instinktiv einfach betätigt werden kann, ohne zu verursachen, dass sich der Fahrer unbehaglich fühlt.
Bezugszeichenliste

1, 1A, 1B: Fahrunterstützungsvorrichtung,
2: Schalter eines automatischen Fahrens (Anweisungseinrichtung),
3: Zieleinstelleinheit (Einstelleinrichtung),
4: Fahrtabsichterfassungseinheit (Fahrtabsichterfassungseinrichtung),
5, 5A, 5B: ECU (Bestimmungseinrichtung),
6: Fahrzeugfahrsteuerungseinheit (Steu-erungseinrichtung).

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (1), mit: einer Anweisungseinheit (2) zum Anweisen eines Starts eines automatischen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs gemäß einer Betätigung, die durch einen Fahrer durchgeführt wird; einer Einstelleinheit (3) zum Einstellen eines Ziels eines automatischen Fahrens; einer Bestimmungseinheit (5) zum Bestimmen einer Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend darauf, ob das Ziel eingestellt wurde oder nicht, wenn die Anweisungseinheit (2) durch den Fahrer betätigt wird; und einer Steuerungseinheit (6) zum Durchführen einer Fahrzeugfahrtsteuerung basierend auf der Betriebsart eines automatischen Fahrens, die durch die Bestimmungseinheit (5) bestimmt ist, wobei, wenn die Anweisungseinrichtung (2) betätigt wird aber das Ziel nicht eingestellt wurde, die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart als ein automatisches Fahren, bei dem eine Fahrt entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, oder als ein automatisches Stoppen bestimmt, weiterhin mit: einer Fahrtabsichterfassungseinheit (4) zum Erfassen einer Fahrtfortsetzungsabsicht des Fahrers, wobei die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart eines automatischen Fahrens basierend auf einem Erfassungsergebnis der Fahrtabsichterfassungseinheit (4) bestimmt, wenn das Ziel nicht eingestellt wurde.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart eines automatischen Fahrens als ein automatisches Fahren, bei dem eine Fahrt entlang eines momentanen Fahrtwegs des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, bestimmt, wenn durch die Fahrtabsichterfassungseinheit (4) bestimmt ist, dass der Fahrer die Fahrtfortsetzungsabsicht hat.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Bestimmungseinheit (5) die Betriebsart eines automatischen Fahrens als ein automatisches Stoppen bestimmt, wenn durch die Fahrtabsichterfassungseinheit (4) bestimmt ist, dass der Fahrer keine Fahrtfortsetzungsabsicht hat.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bestimmungseinrichtung (5) die Betriebsart eines automatischen Fahrens als ein automatisches Fahren, bei dem eine Fahrt zu dem Ziel durchgeführt wird, bestimmt, wenn das Ziel eingestellt wurde.