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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-120679 , eingereicht am 17. Juni 2016, deren gesamte Inhalte hiermit unter Bezugnahme aufgenommen werden.
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HINTERGRUND
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1. Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die erlaubt, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und automatisch startet und stoppt.
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2. Verwandte Technik
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Bisher ist ein automatisches Zwischenfahrzeugabstand-Einhaltesteuerungs-(adaptives Fahrtsteuerungs-(ACC))-System bekannt geworden, worin eine Konstantgeschwindigkeitsfahrtsteuerung zum Einhalten einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt wird, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und eine Nachfolgefahrtsteuerung zum Bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug in einem Zustand folgt, einen Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, durchgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug detektiert wird.
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In jüngster Zeit ist auch ein System bekannt geworden, worin der Anwendungsbereich des ACC-Systems auf einen Niedergeschwindigkeitsbereich (ab 0 [km/h]) erweitert wird, um eine Stau-Nachfolgefunktion bereitzustellen. In dem ACC-System, das die Stau-Nachfolgefunktion hat, fährt das Fahrzeug hinter dem detektierten vorausfahrenden Fahrzeug her, um den Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, und stoppt und startet automatisch nach einem Stopp und Start des vorausfahrenden Fahrzeugs.
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Das Fahrzeug, das mit dem die Stau-Nachfolgefunktion aufweisenden ACC-System ausgestattet ist, folgt jedoch dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einer allgemeinen Straße, fährt in eine Kreuzung ein und quert eine Gegenfahrbahn in der gleichen Richtung wie jene, in der das vorausfahrende Fahrzeug die Gegenfahrbahn quert, das heißt, es versucht, im Falle einer Straße mit Linksverkehr, nach rechts abzubiegen. Wenn sich jedoch in diesem Fall ein entgegenkommendes Fahrzeug der Kreuzung annähert, könnte, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen beginnt, das Fahrzeug mit dem entgegenkommenden Fahrzeug in Kontakt kommen. Falls das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und in die Kreuzung einfährt, beachtet aus diesem Grund der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug, das sich der Kreuzung annähert. Wenn der Fahrer das sich annähernde entgegenkommende Fahrzeug erkennt, muss der Fahrer das Bremspedal drücken, um die ACC-Steuerung oder dergleichen aufzuheben, um hierdurch den Kontakt mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden.
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In diesem Fall lässt sich auch vorhersagen, dass beim Aufheben der ACC-Steuerung, weil der Fahrer das Bremspedal mit Verzögerung drückt, eine Verzögerung auftritt. Als Gegenmaßnahme offenbart zum Beispiel die Patentliteratur 1 (
japanische ungeprüfte Patentanmeldungsschrift Nr. 1999 (Hei 11)-175897 ) eine Technik, in der, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und die Nähe der Kreuzung erreicht, wo das Fahrzeug nach rechts oder links abbiegt, die ACC-Steuerung automatisch aufgehoben wird, und danach die ACC-Steuerung wieder aufgenommen wird, wenn das Fahrzeug nach rechts oder links an der Kreuzung abgebogen ist und die Kreuzung überquert hat.
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Wenn, gemäß der in der oben beschriebenen Literatur offenbarten Technik, das Fahrzeug die Nähe der Kreuzung erreicht, wird, unabhängig vom Wunsch des Fahrers, die ACC-Steuerung automatisch aufgehoben. Aus diesem Grund muss zum Beispiel, wenn das Fahrzeug dabei ist, in der gleichen Richtung wie jener des vorausfahrenden Fahrzeugs abzubiegen (Rechtsabbiegen bei Linksverkehr), der Fahrer das Bremspedal drücken, unmittelbar nachdem die ACC-Steuerung aufgehoben worden ist, oder dergleichen, um den Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug wiedereinzustellen. Es ist eine schnelle Reaktion erforderlich, unmittelbar nachdem die ACC-Steuerung aufgehoben worden ist.
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Insbesondere muss in dem Fall, wo das Fahrzeug dabei ist, in einer Richtung abzubiegen, in der die Gegenfahrbahn an der Kreuzung überquert wird (Rechtsabbiegen bei Linksverkehr), der Fahrer nicht nur auf die entgegenkommenden Fahrzeuge achten, die auf der Gegenfahrbahn fahren, sondern auch auf Fußgänger auf einem Gehweg, die das Fahrzeug dann queren wird, und Fahrräder, die versuchen, einen Fußgängerüberweg zu queren, usw. Aus diesem Grund ist auch anzunehmen, dass der Fahrer vergessen hat, dass die ACC-Steuerung automatisch aufgehoben worden ist.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Es ist wünschenswert, eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug anzugeben, die eine normale ACC-Steuerung nicht automatisch aufhebt, selbst wenn ein Fahrzeug, das einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, in eine Kreuzung einfährt, und die in der Lage ist, das Fahrzeug sicher zu stoppen und anzuhalten, wenn sich dem Fahrzeug ein entgegenkommendes Fahrzeug nähert, wenn das Fahrzeug, das dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, in einer Richtung abbiegt, die eine Gegenfahrbahn quert.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug vor, welche enthält: einen Vorwärtsinformationserfasser, der konfiguriert ist, um Information vor dem Fahrzeug zu erfassen; eine Nachfolgefahrtsteuereinrichtung, die konfiguriert ist, um zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, ein vorausfahrendes Fahrzeug aufgenommen wird, das unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt; und einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor, der konfiguriert ist, um, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, einen Start des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem das Fahrzeug folgt, zu detektieren. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung weist eine Abbiegenachfolgesteuereinrichtung auf, die konfiguriert ist, um einen Stopp und einen Start des Fahrzeugs zu steuern, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und in eine Kreuzung einfährt, um in einer Richtung zum Queren einer Gegenfahrbahn abzubiegen. Die Abbiegenachfolgesteuereinrichtung enthält einen Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer und eine Stopp-Steuereinrichtung. Der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer ist konfiguriert, um, basierend auf der vom Vorwärtsinformationserfasser erfassten Information, eine Beschleunigung zu erhalten, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug gestartet ist, wenn durch den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Abbiegedetektor der Start des vorausfahrenden Fahrzeugs detektiert wird, und, basierend auf der Beschleunigung, eine Annäherung eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das auf der entgegenkommenden Fahrbahn fährt, zu schätzen. Die Stopp-Steuereinrichtung ist konfiguriert, um das Fahrzeug an einer Warteposition der Kreuzung zu stoppen und zu halten, ohne zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer die Annäherung des entgegenkommenden Fahrzeugs schätzt.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Konfigurationsdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung.
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2 ist ein Flussdiagramm einer ACC-Steuerungsroutine.
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3 ist ein Flussdiagramm einer Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine.
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4 ist ein Flussdiagramm einer automatischen Verzögerungssteuerungs-Unterroutine.
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5 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem ein Fahrzeug, das in einer Schlange auf einer Rechtsabbiegespur fährt, in eine Kreuzung einfährt.
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6 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem ein Zwischenfahrzeugabstand zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug in 5 lang ist.
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7 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug in 6 folgt, um den Zwischenfahrzeugabstand zwischen diesen Fahrzeugen zu verkürzen.
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8 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt und auf Rechtsabbiegen wartet.
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9 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem das vorausfahrende Fahrzeug in 7 nach rechts abbiegt.
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10 ist eine Vogelperspektivansicht eines Zustands, in dem das Fahrzeug an der Rechtsabbiegewarteposition der Kreuzung stoppt und hält.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Nachfolgend wird ein Beispiel gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 5 zeigt ein Fahrzeug, das in eine Kreuzung einfährt, worin das Bezugszeichen M ein Fahrzeug bezeichnet, auf das das Beispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird, P1 ein vorausfahrendes Fahrzeug bezeichnet, das unmittelbar davor fährt, und P2 ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug anzeigt, das vor dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 fährt. Die Bezugszeichen F1 bis F3 sind Fahrzeuge, die auf einer Gegenfahrbahn geradeaus fahren. Es sollte angemerkt werden, dass die Figur den Fall von Linksverkehr darstellt, und, im Falle von Rechtsverkehr, links und rechts umgekehrt sind. Darüber hinaus ist die Kreuzung gemäß dem vorliegenden Beispiel nicht auf eine Querstraße beschränkt, wie in der Figur dargestellt, sondern kann stattdessen auch auf eine Straße angewendet werden, wo es erforderlich ist, beim Abbiegen (Rechtsabbiegen) eine Gegenfahrbahn zu queren, wie etwa auf einer mehrspurigen Straße, wie etwa einer T-förmigen Straße oder einer Drei-Wege-Straße.
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Das Fahrzeug M und die vorausfahrenden Fahrzeuge P1 und P2 fahren auf einer Rechtsabbiegespur einer Fahrbahn und fahren in eine Kreuzung ein, um nach rechts abzubiegen, wohingegen die entgegenkommenden Fahrzeuge F1 bis F3 auf der Gegenfahrbahn geradeaus fahren. Ferner sind unter den an Kreuzungen installierten Verkehrslichtern beide Verkehrslichter der Fahrbahn und der Gegenfahrbahn mit einem Rechtsabbiege-Signallicht versehen, um anzuzeigen, dass Rechtsabbiegen erlaubt ist.
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Eine in 1 dargestellte Fahrtsteuerungsvorrichtung 1 ist in dem Fahrzeug M angebracht. Die Fahrtsteuerungsvorrichtung 1 enthält verschiedene Steuerungseinheiten, wie etwa eine ACC-Steuerungseinheit (ACC_ECU) 11, eine Motorsteuerungseinheit (E/G_ECU) 12, eine Bremssteuerungseinheit (Br_ECU) 13 sowie eine Anzeigesteuerungseinheit (Anzeige-ECU) 14. In einem Beispiel kann die ACC_ECU 11 als „Nachfolgefahrtsteuereinrichtung” dienen. Die jeweiligen Steuerungseinheiten 11 bis 14 sind durch eine fahrzeugeigene Kommunikationsleitung 15, wie etwa CAN (Controller Area Network) zur bidirektionalen Kommunikation miteinander verbunden. Jede der Einheiten 11 bis 14 ist hauptsächlich aus einem an sich bekannten Mikrocomputer ausgebaut, einschließlich einer CPU, einem ROM, einem RAM und dergleichen. Ein Steuerprogramm zum Betreiben der CPU, das für jedes System gesetzt ist, feste Daten und dergleichen sind im ROM gespeichert.
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Eine Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 ist mit einer Eingangsseite der ACC_ECU 11 verbunden. Die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 hat eine Stereokamera einschließlich einer Hauptkamera 21a und einer Nebenkamera 21b. In einem Beispiel kann die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 als „Vorwärtsinformationserfasser” dienen. Analoge Bilder der Umgebungen vor dem Fahrzeug M, die von den jeweiligen Kameras 21a und 21b aufgenommen und erfasst werden, werden einer vorbestimmten Bildverarbeitung durch eine Bildverarbeitungseinheit (IPU) 21c unterzogen und werden zu der ACC_ECU 11 geschickt.
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Eine Eingangsseite der ACC_ECU 11 ist ferner mit verschiedenen Sensoren und Schaltern verbunden, einschließlich einem ACC-Schalter 22, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs M detektiert, einem Abbiegesignalschalter 24, der ein Abbiegesignal in der Abbiegerichtung blinken lässt, wenn nach rechts oder links abgebogen wird, einem Gaspedalstellungsgradsensor 25, der einen Gaspedalstellungsgrad θth detektiert, der ein Druckbetrag eines Gaspedals ist, sowie einem Bremsschalter 26, der durch das Drücken eines Bremspedals eingeschaltet wird. In einem Beispiel kann der Abbiegesignalschalter als „Abbiegeoperationseinheit” dienen. Ferner ist der ACC-Schalter 22 aus einem Kombinationsschalter aufgebaut, der an einer Position vorgesehen ist, wo ihn ein Fahrer bedienen kann, wie etwa am Instrumentenbrett, Lenkrad und dergleichen, und führt die Auswahl von Betriebsarten aus, vom normalen Betrieb (Schalter AUS) und ACC-Betrieb (Schalter EIN), Setzen einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit während des ACC-Betriebs, Wählen eines Modus aus den folgenden Zwischenfahrzeug-Modi („lang”, „mittel”, „kurz”), Ein-/Aus-Stellung einer automatischen Nachfolgestartsteuerung, usw.
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Andererseits ist ein Drosselaktuator 31 mit einer Ausgangsseite der E/G_ECU 12 verbunden. Der Drosselaktuator 31 öffnet und schließt ein Drosselventil einer elektronisch gesteuerten Drossel, die in einem Drosselkörper eines Motors angebracht ist. Der Drosselaktuator 31 öffnet und schließt das Drosselventil gemäß einem Antriebssignal von der E/G_ECU 12, um eine Einlassluftströmungsrate zu regulieren und hierdurch eine gewünschte Motorleistung zu erzeugen.
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Darüber hinaus ist ein Bremsaktuator 32 mit einer Ausgangsseite der Br_ECU 13 verbunden. Der Bremsaktuator 32 reguliert einen Bremshydraulikdruck zur Anlage an einen Radbremszylinder, der in jedem Rad angebracht ist. Wenn der Bremsaktuator 32 gemäß einem Antriebssignal von einer Br_ECU 13 angetrieben wird, wird für jedes Rad durch den Radbremszylinder eine Bremskraft erzeugt, und das Rad wird zwangsweise verzögert.
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Eine Messanzeige 33 ist mit der Anzeige-ECU 14 verbunden. Die Messanzeige 33 ist eine sogenannte Kombinationsanzeige, die in einem Instrumentenbrett vor einem Fahrersitz angeordnet ist. Auf der Messanzeige 33 werden gemäß Befehlssignalen von der Anzeige-ECU 14 verschiedene Informationen angezeigt, wie etwa eine Nachfolgefahrt-Steuerungsanzeige zum Melden eines Zustands, in dem dem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird und die Nachfolgefahrt gerade ausgeführt wird, eine Konstantgeschwindigkeitsfahrt-Steuerungsanzeige zum Melden eines Konstantgeschwindigkeitsfahrzustands, eine Stopphalteanzeige zum Melden, dass die ACC gestoppt und gehalten wird (HALTEN), sowie eine Anzeige der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit. Ferner ist in der Messanzeige 33 zusätzlich ein Lautsprecher, ein Summer oder dergleichen vorgesehen, um die Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs und den Start des vorausfahrenden Fahrzeugs zu melden.
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Die ACC_ECU 11 prüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 vor dem Fahrzeug M fährt, basierend auf einem Umgebungsbild vor dem Fahrzeug M, das mit der Hilfe der IPU 21c der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 einer Bildverarbeitung unterzogen worden ist. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nicht erfasst wird, führt die ACC_ECU 11 die Konstantgeschwindigkeitsfahrtsteuerung durch, um zu bewirken, dass das Fahrzeug M mit der gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt. Wenn hingegen das vorausfahrende Fahrzeug P1 aufgenommen wird, erhält die ACC_ECU 11 einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M und eine relative Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf der Information von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 und der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit Vs.
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Dann setzt die ACC_ECU 11 einen Soll-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand (einschließlich eines Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstands und eines Start-Nachfolgezwischenfahrzeugabstands) auf der Basis der Hostfahrzeuggeschwindigkeit Vs oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs P1. Auf der Basis des Soll-Nachfolgezwischenfahrzeugabstands, des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M und der relativen Fahrzeuggeschwindigkeit sendet die ACC_ECU 11 einen Beschleunigungsbefehl oder einen Verzögerungsbefehl zu der E/G_ECU 12 und der Br_ECU 13, so dass das Hostfahrzeug M den Soll-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug P1 einhält und dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt.
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Dann bewirkt die E/G_ECU 12, dass der Drosselaktuator 31 die Drosselposition einstellt, und die Br_ECU 13 bewirkt, dass der Bremsaktuator 32 den Bremshydraulikdruck (die Bremskraft) reguliert, um hierdurch die Nachfolgefahrtsteuerung auszuführen. Insbesondere wird die ACC-Steuerung zur Ausführung durch die ACC_ECU 11 gemäß einer in 2 dargestellten ACC-Steuerungsroutine bearbeitet, die später beschrieben wird.
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Übrigens erfolgt allgemein, bei der Ausführung des Nachfolgestarts nach dem Nachfolgestopp, die Fahrtsteuerung so, um das Fahrzeug M nach Prüfung einer Bedienungseingabe, wie etwa Druck auf das Gaspedal durch den Fahrer, zu starten. Andererseits wird die ACC_ECU 11 gemäß dem vorliegenden Beispiel gesetzt, um die Nachfolgesteuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) wiederaufzunehmen, indem das Fahrzeug M aus einem Nachfolgestoppzustand automatisch gestartet wird, wenn der Start des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 detektiert worden ist.
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Ferner hat die ACC_ECU 11 eine Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a, die gemäß einem Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 bestimmt, ob das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 nachfolgen soll oder auf das Abbiegen nach rechts warten soll, wenn dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 gefolgt wird und versucht wird, nach rechts abzubiegen, während die Gegenfahrbahn überquert wird. In einem Beispiel kann die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a als Abbiegenachfolgesteuereinrichtung dienen.
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In einem Zustand, in dem das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt, um in die Kreuzung einzufahren, und hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P1, das auf das Rechtsabbiegen wartet, gestoppt wird, verlässt die ACC_ECU 11 einen Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds (siehe 5), der als der Soll-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug P1 gesetzt ist, so dass das Fahrzeug M durch Bremshalten gestoppt und gehalten wird (HALTEN). Wenn dann die ACC_ECU 11 den Start des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 bestätigt und der Zwischenfahrzeugabstand den als Soll-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand gesetzten Start-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand erreicht, wird das Stopphalten aufgehoben und startet das Fahrzeug M automatisch.
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Wenn jedoch in dem Zwischenfahrzeugabstand ein auf der Gegenfahrbahn entgegenkommendes Fahrzeug F1 existiert, könnte, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt, das entgegenkommende Fahrzeug F1 sich der Kreuzung annähern und in diese einfahren, wenn das Fahrzeug M versucht, nach rechts abzubiegen. Wenn das Fahrzeug M die Gegenfahrbahn quert, beachtet aus diesem Grund der Fahrer das entgegenkommende Fahrzeug F1 und ist bereit, das Bremspedal zu drücken.
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Um den Fahrer beim Rechtsabbiegen zu unterstützen, bestimmt die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a, die in der ACC_ECU 11 angebracht ist, gemäß dem Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, ob das Fahrzeug M hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 nach rechts abbiegen kann. Wenn bestimmt wird, dass das Rechtsabbiegen schwierig ist, verzögert die ACC_ECU 11 das Fahrzeug M automatisch und stoppt und hält das Fahrzeug M in einem Wartezustand für das Rechtsabbiegen. Die obige Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerung zur Ausführung durch die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a wird gemäß einer in 3 dargestellten Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine bearbeitet, die später beschrieben wird.
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Nun wird die ACC-Steuerung zur Ausführung durch die ACC_ECU 11 gemäß der in 2 dargestellten ACC-Steuerungsroutine beschrieben.
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In dieser Routine wird zuerst in Schritt S1 basierend auf einem Signal vom ACC-Schalter 22 geprüft, ob der Fahrer die ACC eingeschaltet hat. Wenn die ACC eingeschaltet worden ist, geht die Routine zu Schritt S2 weiter, wohingegen dann, wenn die ACC ausgeschaltet ist, die Routine zu Schritt S3 abzweigt und die ACC-Steuerung aufgehoben wird (AUFHEBEN), und die Routine verlassen wird.
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Wenn bestimmt wird, dass die ACC eingeschaltet ist und die Routine zu Schritt S2 weitergeht, wird bestimmt, ob das Fahrzeug M in einem Stopphaltezustand (HALTEN) ist, zum Beispiel auf der Basis davon, ob ein Bremssignal zum Implementieren von Bremshalten zum Stoppen und Halten des Fahrzeugs M von der ACC_ECU 11 zur BR_ECU 13 übertragen worden ist. Der Zustand, in dem die ACC eingeschaltet ist und das Fahrzeug M gestoppt und gehalten wird, ist ein Zustand, in dem das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt und automatisch stoppt, während ein vorbestimmter Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds verlassen wird. Wenn das Fahrzeug M gestoppt und gehalten wird (das Bremssignal übertragen wird), geht die Routine zu Schritt S4 weiter. Wenn andererseits das Stopphalten aufgehoben wird (das Bremsaufhebesignal übertragen worden ist), springt die Routine zu Schritt S12.
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Wenn die Routine zu Schritt S4 weitergeht, wird eine seit dem Start vom Stopphalten abgelaufene Zeit (abgelaufene Stopphaltezeit) Ta [Sekunden] gezählt. Es wird geprüft, ob die abgelaufene Ta eine vorbestimmte Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx (zum Beispiel 30 bis 60 [Sekunden]) erreicht hat. Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta [Sekunden] innerhalb der automatischen Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx [Sekunden] liegt (Ta ≤ Tx), geht die Routine zu Schritt S5 weiter. Auch wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta [Sekunden] nach der Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Tx [Sekunden] abgelaufen ist (Ta > Tx), zweigt die Routine zu Schritt S7 ab.
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Wenn andererseits die Routine von Schritt S4 zu Schritt S5 weitergeht, wird geprüft, ob das automatische Starten des Fahrzeugs M zugelassen wird. Ob das automatische Starten zugelassen wird, wird basierend auf einem Erkennungsergebnis von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 bestimmt. In anderen Worten, ob eine Unterbrechung durch ein Hindernis, wie etwa einen Fußgänger oder ein Fahrrad, zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M erkannt wird, oder ob eine Möglichkeit einer solchen Unterbrechung (ein Hindernis nähert sich einer Seite des Fahrzeugs M an), erkannt wird, wird in der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 geprüft.
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Wenn zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M kein Hindernis erkannt wird und auch keine Annäherung des Hindernisses detektiert wird, wird bestimmt, dass das automatische Starten zugelassen wird, und die Routine geht zu Schritt S6 weiter. Wenn andererseits zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem Fahrzeug M ein Hindernis erkannt wird, oder wenn das Annähern des Hindernisses detektiert wird, wird bestimmt, dass das automatische Starten verboten wird und die Routine zweigt zu Schritt S7 ab. In anderen Worten geht in diesem Schritt S5 die Routine nur dann zu Schritt S6 weiter, wenn die Sicherheit vor dem Fahrzeug M basierend auf den von den Kameras 21a und 12b aufgenommenen Bildern bestätigt ist und das automatische Starten zugelassen ist.
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Wenn die Routine von Schritt S4 oder Schritt S5 zu Schritt S7 weitergeht, wird die automatische Nachfolgefahrtsteuerung verboten und die Routine verlassen. Wenn die automatische Nachfolgefahrtsteuerung verboten ist, hält die ACC_ECU 11 einen Stopphaltezustand des Fahrzeugs M, unabhängig vom Vorhandensein oder Fehlen des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, bei, bis eine Bedienungseingabe, wie etwa das Einschalten des ACC-Schalters 22 durch den Fahrer oder Tritt auf das Gaspedal bestätigt wird.
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Darüber hinaus geht die Routine zu Schritt S6 weiter, und es wird basierend auf den Bildern, die von dem in der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 angebrachten Kamerapaar 21a und 21b aufgenommen werden, geprüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 aus dem gestoppten Zustand heraus losgefahren ist. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 im gestoppten Zustand bleibt, oder in anderen Worten, wenn der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 auf dem Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds bleibt, kehrt die Routine zu Schritt S4 zurück. Wenn der Start des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 detektiert wird, oder in anderen Worten, wenn der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 den Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds überschreitet, geht die Routine zu Schritt S8 weiter. In einem Beispiel kann der Prozess in Schritt S6 als „Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor” dienen.
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Die Routine geht zu Schritt S8 weiter, und es wird die seit dem Start des Stopphaltens abgelaufene Stopphaltezeit Ta mit einer Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty verglichen. Die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty ist ein Schwellenwert zur Bestimmung einer Zeit, während der die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin abnimmt. Die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty wird im vorliegenden Beispiel auf etwa 3 [Sekunden] gesetzt, aber ist nicht auf diesen Wert beschränkt.
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Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty überschreitet (Ta > Ty), wird bestimmt, dass eine Möglichkeit, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin abgenommen hat (abgelenkt ist, sorglos ist, oder dergleichen), hoch ist, und die Routine geht zu Schritt S9 weiter. Wenn die abgelaufene Stopphaltezeit Ta in die Automatischer-Start-Fortsetzungserlaubniszeit Ty fällt (Ta ≤ Ty), wird bestimmt, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne hin erhalten bleibt, und die Routine geht direkt zu Schritt S10 weiter.
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Die Routine geht zu Schritt S9 weiter, worin an die Anzeige-ECU 14 ein Alarmsignal ausgegeben wird, und die Routine geht zu Schritt S10 weiter. Auf der Basis des Alarmsignals von der ACC_ECU 11 zeigt die Anzeige-ECU 14 auf der Messanzeige 33 ein Bild an, um die Aufmerksamkeit des Fahrers nach vorne zu erwecken, und meldet dies durch Aktivierung einer Stimme, eines Summers oder dergleichen.
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Wenn die Routine von Schritt S8 oder Schritt S9 zu Schritt S10 weitergeht, wird die abgelaufene Stopphaltezeit Ta gelöscht (Ta ← 0), geht die Routine zu Schritt S11 weiter, wird das Stopphalten (HALTEN) aufgehoben, und wird die automatische Startsteuerung ausgeführt, und die Routine geht zu Schritt S12 weiter. Wenn bei der automatischen Nachfolgestartsteuerung der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug P1, der durch die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 erkannt ist, den Start-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand erreicht, folgt das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und startet automatisch. Nachdem das Fahrzeug M eine vorbestimmte Start-Fahrzeuggeschwindigkeit (zum Beispiel 5 bis 15 [km/h]) erreicht hat, geht die Routine zu Schritt S12 weiter.
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Wenn die Routine von Schritt S2 oder Schritt S11 zu Schritt S12 weitergeht, wird die normale ACC-Steuerung (so genannte Nachfolgefahrtsteuerung) ausgeführt und die Routine beendet. Übrigens ist die normale ACC-Steuerung in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungsschrift Nr.
2013-68178 A und dergleichen im Detail offenbart, und daher wird eine Beschreibung der normalen ACC-Steuerung weggelassen.
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Auch während die ACC_ECU 11 die oben beschriebene ACC-Steuerungsroutine ausführt, unterbricht die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a die ACC-Steuerungsroutine, um die in 3 dargestellte Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine auszuführen. Dementsprechend wird, wenn die später beschriebene automatische Verzögerungssteuerung bei der Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine nicht ausgeführt wird, die ACC-Steuerung gemäß der ACC-Steuerungsroutine in 2 ausgeführt. Die Lenkbedienung während des Abbiegens nach rechts wird vom Fahrer durchgeführt.
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Die obige Routine startet, wenn das Fahrzeug M aufhört, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 zu folgen. Zuerst wartet in Schritt S21 die Routine ab, bis der Nachfolgestart des Fahrzeugs M, das in der oben beschriebenen ACC-Steuerungsroutine gestoppt und gehalten wird, detektiert wird, und wenn der Start des Fahrzeugs M detektiert worden ist, geht die Routine zu Schritt S22 weiter.
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Die Routine geht zu Schritt S22 weiter, und ein Signal vom Abbiegesignalschalter 24 wird gelesen, und es wird geprüft, ob ein Rechtsabbiegesignal des Fahrzeugs M eingeschaltet ist. Wenn das Rechtsabbiegesignal ausgeschaltet ist, wird bestimmt, dass der Fahrer nicht die Absicht hat, mit dem Fahrzeug M nach rechts abzubiegen, und die Routine wird verlassen wie sie ist. Wenn andererseits das Rechtsabbiegesignal eingeschaltet ist, wird bestimmt, dass der Fahrer die Absicht hat, mit dem Fahrzeug M nach rechts abzubiegen, und die Routine geht zu Schritt S23 weiter. Ob das Fahrzeug M nach rechts abbiegt, kann zum Beispiel basierend auf einem vom Lenkwinkelsensor detektierten Lenkwinkel bestimmt werden. In einem Beispiel kann der Prozess in diesem Schritt als „Fahrzeugabbiegedetektor” dienen.
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Die Routine geht zu Schritt S23 weiter, worin bestimmt wird, ob ein rechtes hinteres Abbiegesignal blinkt, d. h., ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 dabei ist, nach rechts abzubiegen, gemäß einem Bild des rechten hinteren Abbiegesignals des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das Information ist, die von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 erfasst wird. In einem Beispiel kann der Prozess in diesem Schritt als „Vorausfahrendes-Fahrzeug-Abbiegedetektor” dienen.
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Wenn das rechte hintere Abbiegesignal nicht blinkt, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 nicht nach rechts abbiegen will, und wird die Routine verlassen. Wenn andererseits das Blinken des rechten hinteren Abbiegesignals detektiert wird, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 dabei ist, nach rechts abzubiegen, und die Routine geht zu Schritt S24 weiter.
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In Schritt S24 werden eine Fahrdistanz Do des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das losgefahren ist, und eine abgelaufene Zeit (nach dem Start abgelaufene Zeit) To, was von dem Bild der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 erfasst und erkannt werden, gemessen, und es wird geprüft, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 um eine vorbestimmte Fahrdistanz (gesetzte Fahrdistanz) Dz oder weiter innerhalb einer vorbestimmten abgelaufenen Zeit (gesetzten abgelaufenen Zeit) Tz gefahren ist.
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Allgemein, wenn ein Fahrzeug, wie etwa das vorausfahrende Fahrzeug P1, das in die Kreuzung einfährt und auf Rechtsabbiegen wartet, versucht, nach rechts abzubiegen, beschleunigt das Fahrzeug und quert eine Gegenfahrbahn. Insbesondere wenn ein Fahrer, der das auf das Rechtsabbiegen wartende Fahrzeug fährt, erkennt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug F1, das auf der Gegenfahrbahn fährt, sich der Kreuzung annähert, startet der Fahrer das Fahrzeug mit stärkerer Beschleunigung, um die Gegenfahrbahn rasch zu queren. Die gesetzte abgelaufene Zeit Tz und die gesetzte Fahrdistanz Dz, die oben beschrieben sind, bestimmen ein Verhalten des Versuchs, die Gegenfahrbahn zu queren, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt. Im vorliegenden Beispiel sind Tz = 2 [Sekunden] und Do = 10 [Meter] gesetzt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Werte beschränkt.
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Wenn die Fahrdistanz Do die gesetzte Fahrdistanz Dz nicht erreicht hat und wenn die gesetzte abgelaufene Zeit Tz die abgelaufene Zeit Do nicht erreicht hat (To > Tz, Do < Dz), wird geschätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 einen Rechtsabbiege-Wartezustand beibehält, oder dass, weil ein zweites vorausfahrendes Fahrzeug P2 (siehe 5 und 6) nach rechts abgebogen ist, das vorausfahrende Fahrzeug P1 mit sehr langsamer Geschwindigkeit zu einer Position vorgerückt ist, wo das zweite vorausfahrende Fahrzeug P2 angehalten hat, und wird die Routine verlassen.
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Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Fahrdistanz Do innerhalb der gesetzten abgelaufenen Zeit Tz die gesetzte Fahrdistanz Dz überschreitet (To ≤ Tz, Do ≥ Dz), wird geschätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 mit relativ starker Beschleunigung losgefahren ist, wobei sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert, und geht die Routine zu Schritt S25 weiter. In einem Beispiel kann der Prozess in Schritt S24 als „Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer” dienen.
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Die Routine geht zu Schritt S25 weiter, worin die Fahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 in Querrichtung basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen und erfasst wird, detektiert wird, und geprüft wird, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs M in Richtung nach rechts fährt. Wenn die Fahrt in Richtung nach rechts nicht detektiert wird, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 das Fahrzeug M verlassen hat, ohne nach dem Starten nach rechts abzubiegen, und die Routine wird verlassen wie sie ist. Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs M in Richtung nach rechts fährt, geht die Routine zu Schritt S26 weiter.
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Wenn die Routine zu Schritt S26 weitergeht, wird basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen und erfasst wird, geprüft, ob ein Rechtsabbiegesignallicht in einem Verkehrslicht installiert ist. Wenn das Rechtsabbiegesignallicht installiert ist, geht die Routine zu Schritt S27 weiter, und wenn das Rechtsabbiegesignallicht nicht installiert ist, springt die Routine zu Schritt S28. Wenn die Routine zu Schritt S27 weitergeht, wird geprüft, ob das Rechtsabbiegesignallicht leuchtet, und wenn das Rechtsabbiegesignallicht leuchtet, wird die Routine verlassen wie sie ist. Wenn andererseits das Rechtsabbiegesignallicht nicht leuchtet, geht die Routine zu Schritt S28 weiter. Wenn das Rechtsabbiegesignallicht leuchtet, wird, weil das auf der Gegenfahrbahn entgegenkommende Fahrzeug F1 an einer Stopplinie vor der Kreuzung gestoppt hat und nicht in die Kreuzung einfahren wird, die normale ACC-Steuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) ausgeführt.
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Wenn die Routine von Schritt S26 oder Schritt S27 zu Schritt S28 weitergeht, wird, gemäß dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen und erfasst wird, verifiziert, ob sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 tatsächlich annähert. Wenn das entgegenkommende Fahrzeug F1 nicht detektiert wird, wird die Routine verlassen wie sie ist. Wenn eine Vorwärtserkennungsdistanz der zwei Kameras 21a und 21b, die in der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 angebracht sind, zum Beispiel 50 bis 80 [Meter] beträgt, existiert das entgegenkommende Fahrzeug F1 vor zumindest 50 bis 80 [Meter] nicht. Aus diesem Grund folgt das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 unter der normalen ACC-Steuerung, und biegt nach rechts ab, nachdem es die Gegenfahrbahn gequert hat. Ob das entgegenkommende Fahrzeug F1 an der Stopplinie gestoppt hat, kann in Schritt S28 bestimmt werden, und daher kann der Prozess in den Schritten S26 und S27 weggelassen werden.
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Wenn andererseits in Schritt S28 bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug F1 detektiert worden ist, geht die Routine zu Schritt S29 weiter, worin eine Fahrzeuggeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs F1 und ein Abstand zum entgegenkommenden Fahrzeug F1 aus dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen wird, berechnet wird, eine Entgegenkommendes-Fahrzeug-F1-Ankunftszeit Tc, die es braucht, bis das entgegenkommende Fahrzeug F1 das Fahrzeug M erreicht, basierend auf der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Abstand erhalten wird, und die Ankunftszeit Tc mit einer vorbestimmten Querungszeit Tw verglichen wird. Die Querungszeit Tw ist eine Zeit, während der das Fahrzeug M die Gegenfahrbahn queren kann, bevor das entgegenkommende Fahrzeug F1 das Fahrzeug M erreicht. Die Querungszeit Tw wird basierend auf einer Startbeschleunigung unter der ACC-Steuerung des Fahrzeugs M, einer Breite der Gegenfahrbahn, die basierend auf dem von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommenen Bild erhalten wird, und dergleichen, gesetzt.
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Wenn Tc > Tw erfüllt ist, wird die Routine verlassen wie sie ist, und das Fahrzeug M biegt unter der normalen ACC-Steuerung nach rechts ab, wobei es dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt. Wenn andererseits Tc ≤ Tw erfüllt ist, wird bestimmt, dass es für das Fahrzeug M schwierig ist, die Gegenfahrbahn zu queren, und die Routine geht zu Schritt S30 weiter. In einem Beispiel kann der Prozess in Schritt S29 als „Nachfolgestartbestimmer” dienen.
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Die Routine geht zu Schritt S30 weiter, worin eine automatische Verzögerungssteuerung mit Präferenz zur normalen ACC-Steuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) ausgeführt wird, und die Routine wird verlassen. Die automatische Verzögerungssteuerung in Schritt S30 wird gemäß einer in 4 dargestellten automatischen Verzögerungssteuerungs-Unterroutine ausgeführt. In einem Beispiel kann der Prozess in diesem Schritt als „Stopp-Steuereinrichtung” dienen.
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Zuerst wird in der Unterroutine in Schritt S31 eine Rechtsabbiegewarte-Stopp-Position der Kreuzung oder eine Stopp-Warte-Position des vorausfahrenden Fahrzeugs P1, das auf das Rechtsabbiegen wartend gestoppt hat, basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen und erfasst wird, erkannt, und die so erkannte Warteposition wird als Stopp-Zielpunkt gesetzt.
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Anschließend geht die Routine zu Schritt S32 weiter, um eine Verzögerung zu berechnen, mit der die Fahrzeuggeschwindigkeit an dem Stopp-Zielpunkt zu 0 [km/h] wird. Die Routine geht zu Schritt S33 weiter, um einen entsprechenden Bremshydraulikdruck zu setzen, wobei ein entsprechendes Antriebssignal an die Br_ECU 13 in Schritt S34 geschickt wird, und die Routine zu Schritt S35 weitergeht. Dann betätigt die Br_ECU 13 den Bremsaktuator 32, reguliert den Bremshydraulikdruck zum Anlegen an die Radbremszylinder der jeweiligen Räder, erzeugt eine vorbestimmte Bremskraft und verzögert das Fahrzeug M.
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Dann geht die Routine zu Schritt S35 weiter, worin geprüft wird, ob der Gaspedalstellungsgrad θth des Gaspedals, der vom Gaspedalstellungsgradsensor 25 detektiert wird, 0 [Grad] beträgt, d. h., ob der Fahrer das Gaspedal tritt. Wenn der Fahrer das Gaspedal tritt (θth > 0), zweigt die Routine zu Schritt S36 ab, um die Bedienung des Fahrers zu priorisieren, und wird die automatische Verzögerungssteuerung aufgehoben und die Routine verlassen.
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Wenn andererseits das Gaspedal gelöst ist (θth = 0), geht die Routine zu Schritt S37 in einem Zustand weiter, wo die automatische Verzögerungssteuerung fortgesetzt wird, und geprüft wird, ob die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit Vs 0 [km/h] erreicht. Wenn das Fahrzeug M nicht gestoppt ist (Vs > 0), kehrt die Routine zu Schritt S35 zurück, um die Verzögerungssteuerung fortzusetzen.
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Wenn andererseits in Schritt S37 bestimmt wird, dass das Fahrzeug M gestoppt hat (Vs = 0), geht die Routine zu Schritt S38 weiter, worin das Fahrzeug M durch das Bremshalten gestoppt und gehalten wird (HALTEN), und die Routine verlassen wird. Im Ergebnis rückt das Fahrzeug M mit langsamer Geschwindigkeit zu einer Position vor, wo das vorausfahrende Fahrzeug P1 auf das Rechtsabbiegen gewartet hat, wird automatisch gestoppt und gelangt in einen Rechtsabbiege-Wartezustand. Wenn dann das entgegenkommende Fahrzeug F1 am Verkehrslicht wartet oder am Fahrzeug M vorbeifährt, und sich kein anderes entgegenkommendes Fahrzeug F2 hinter dem entgegenkommenden Fahrzeug F1 annähert, und bestimmt wird, dass das Queren möglich ist, führt das Fahrzeug M unter der normalen ACC-Steuerung (Nachfolgefahrtsteuerung) einen automatischen Start durch.
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Nun wird, in Bezug auf die oben beschriebenen Flussdiagramme 2 bis 4, ein Beispiel der Steuerung, wenn das Fahrzeug M, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 nachfolgend, rechts abbiegt, in Bezug auf einen Modus beschrieben, in dem drei Fahrzeuge, einschließlich des Fahrzeugs M, des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 und des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2, auf das Rechtsabbiegen warten, wie in 5 bis 7 dargestellt, und einen Modus, in dem zwei Fahrzeuge einschließlich des Fahrzeugs M und des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 auf das Rechtsabbiegen warten, wie in den 8 bis 10 dargestellt.
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<Nachfolgesteuerung in einem Zustand, wo drei Fahrzeuge auf das Rechtsabbiegen warten>
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Wenn, wie in 5 dargestellt, das Fahrzeug M, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgend, in die Kreuzung einfährt, beim Versuch, gemäß der normalen ACC-Steuerung (S12) nach rechts abzubiegen, und das Stoppen des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 detektiert wird, wird das Fahrzeug M gestoppt und an dem vorbestimmten Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds gehalten.
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Unterdessen stoppt, wie in 6 dargestellt, das zweite vorausfahrende Fahrzeug P2 und hält an, bis das entgegenkommende Fahrzeug F1, das in die Kreuzung einfährt, und das nachfolgende entgegenkommende Fahrzeug F2 die Kreuzung durchfahren, und wenn ein Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeug F2 und einem zweiten nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeug F3 ausreichend lang ist, quert das zweite vorausfahrende Fahrzeug P2 die Gegenfahrbahn, sobald das nachfolgende entgegenkommende Fahrzeug F2 durchfahren hat, und biegt nach rechts ab.
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Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 das Rechtsabbiegen des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2 bestätigt hat, rückt das vorausfahrende Fahrzeug P1 mit sehr langsamer Geschwindigkeit zu einer Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vor, d. h. einer Position, wo das zweite vorausfahrende Fahrzeug P2 auf das Rechtsabbiegen gewartet hat, und stoppt dann. Wenn dann die Fahrdistanz Do als der Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug P1 den Start-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand erreicht hat, startet das Fahrzeug M, wobei es dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgt (S11, Zustand in 6), schaltet danach zur normalen ACC-Steuerung und stoppt an dem Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds zum vorausfahrenden Fahrzeug P1 (S12, Zustand von 7).
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In dieser Situation wird in einer in 3 dargestellten Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine, gemäß einem Betriebszustand des Rechtsabbiegesignals, in den Schritten S22 und S23 bestätigt, ob das Fahrzeug M und das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegen. Ferner wird in Schritt S24 gemäß der Fahrdistanz Do des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 pro gesetzter abgelaufener Zeit Tz bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 über die Gegenfahrbahn nach rechts abbiegt oder lediglich zur Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vorrückt.
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Wie oben beschrieben, werden die gesetzte abgelaufene Zeit Tz und die gesetzte Fahrdistanz Dz dazu benutzt, das Verhalten beim Versuch, die Gegenfahrbahn zu queren, zu bestimmen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 nach rechts abbiegt. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug P1 lediglich bis zur Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vorrückt, rückt das vorausfahrende Fahrzeug P1 lediglich mit sehr langsamer Geschwindigkeit um zumindest die Distanz vor, die durch Addieren des Zwischenfahrzeugabstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und dem zweiten vorausfahrenden Fahrzeug P2 zu vorderen und hinteren Längen des zweiten vorausfahrenden Fahrzeugs P2 erhalten wird. Daher ist die Fahrdistanz Do zur Zeit (To = Tz), wenn die nach dem Start abgelaufene Zeit To die gesetzte abgelaufene Zeit Tz erreicht hat, kürzer als die gesetzte Fahrdistanz Dz (Do < Dz), und wird die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerung im Wesentlichen nicht ausgeführt. Im Ergebnis wird die normale ACC-Steuerung ausgeführt, und das Fahrzeug M folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 und wird an dem Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds gestoppt und angehalten (S12).
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<Nachfolgesteuerung in einem Zustand, wo zwei Fahrzeuge auf das Rechtsabbiegen warten>
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Wie in 8 dargestellt, wird das Fahrzeug M, das dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgend in die Kreuzung eingefahren ist, beim Versuch, nach rechts abzubiegen, an dem Stopp-Nachfolgezwischenfahrzeugabstand Ds vom vorausfahrenden Fahrzeug P1 gestoppt. Wie in 9 dargestellt, bestätigt das vorausfahrende Fahrzeug P1 die Durchfahrt des entgegenkommenden Fahrzeugs F1, das auf der Gegenfahrbahn geradeaus fährt, und des nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeugs F2, und biegt nach rechts ab, während es zwischen dem nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeug F2 und dem zweiten nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeug F3 zu einer vorbestimmten Zeitgebung hindurchfährt, und dann versucht das Fahrzeug M, dem vorausfahrenden Fahrzeug P nachfolgend zu starten (S11).
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Hierbei geht, in der Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine, die Routine von Schritt S21 zu den Schritten S22 und S23 weiter. Wenn die Rechtsabbiegesignale des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 und des Fahrzeugs M gemeinsam betätigt werden, geht die Routine zu Schritt S24 weiter, worin geprüft wird, ob das vorausfahrende Fahrzeug P1 innerhalb der gesetzten abgelaufenen Zeit Tz über die gesetzte Fahrdistanz Dz gefahren ist. Wenn allgemein, wie in 9 dargestellt, der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 versucht, nach rechts abzubiegen, und das entgegenkommende Fahrzeug F3 in die Kreuzung einfahren will, versucht der Fahrer, die Gegenfahrbahn in kurzer Zeit zu queren, in anderen Worten, in einer vergleichsweise höheren Startbeschleunigung als bei normaler Startbeschleunigung während des Abbiegens nach rechts.
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Aus diesem Grund sind in Schritt S24 der Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungsroutine To ≤ Tz und Do ≥ Dz erfüllt, und es wird geschätzt, dass sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert. Wenn dann in Schritt S25 bestätigt werden kann, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 in Richtung nach rechts gefahren ist, wird bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug P1 tatsächlich nach rechts abgebogen ist. Danach wird in Schritt S28 basierend auf dem Bild, das von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommen und erfasst wird, verifiziert, ob sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 tatsächlich annähert. Wenn das entgegenkommende Fahrzeug F3 detektiert worden ist, wird in Schritt S29 geprüft, ob die Ankunftszeit Tc des entgegenkommenden Fahrzeugs F3 zum Fahrzeug M kürzer als die Querungszeit Tw ist.
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Wenn dann bestimmt wird, dass die Ankunftszeit Tc zum Fahrzeug M kürzer als die Querungszeit Tw ist (Tc < Tw), wird geschätzt, dass das Fahrzeug M die Gegenfahrbahn kaum überqueren kann, und wird die automatische Verzögerungssteuerung ausgeführt (S30). Im Ergebnis rückt, wie in 10 dargestellt, das Fahrzeug M mit sehr langsamer Geschwindigkeit zur Rechtsabbiege-Stopp-Position der Kreuzung vor und wird gestoppt und gehalten, um zu verhindern, dass es zur Seite der Gegenfahrbahn hin vorspringt.
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Auf diese Weise führt, in der ACC_ECU 11 gemäß dem vorliegenden Beispiel, zusätzlich zur normalen ACC-Steuerung, die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerung aus. Die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a schätzt basierend auf der Startbeschleunigung aus einem Zustand heraus, in dem das vorausfahrende Fahrzeug P1 auf das Rechtsabbiegen wartet, ob sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert. Wenn geschätzt wird, dass sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 annähert, wird das Fahrzeug M grundlegend daran gehindert, dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 nachfolgend nach rechts abzubiegen. Im Ergebnis kann von vornherein verhindert werden, dass das Fahrzeug M zur Gegenfahrbahn hin vorspringt.
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Da die Annäherung des entgegenkommenden Fahrzeugs F1 auf der Basis der Startbeschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs P1 geschätzt wird, kann eine schnelle Aktion vorgenommen werden, bevor die tatsächliche Annäherung des vorausfahrenden Fahrzeugs F1 basierend auf dem Bild von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 verifiziert wird.
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Wenn darüber hinaus geschätzt wird, dass es schwierig ist, die Gegenfahrbahn zu queren, kann die Rechtsabbiege-Nachfolgesteuerungseinheit 11a das Fahrzeug M an der Kreuzung sicher stoppen und halten, indem sie veranlasst, dass das Fahrzeug M an der Kreuzung auf das Rechtsabbiegen wartet. Da ferner basierend auf dem von der Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 aufgenommenen Bild verifiziert wird, ob sich das entgegenkommende Fahrzeug F1 tatsächlich annähert, kann die Sicherheit verdoppelt werden.
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Ferner kann, auch wenn das Fahrzeug M dem vorausfahrenden Fahrzeug P1 folgend in die Kreuzung einfährt, ein hoher Komfort erhalten werden, weil die automatische Nachfolgefahrtsteuerung fortgesetzt wird, ohne ein automatisches Aufheben der ACC-Steuerung zu bewirken.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Beispiel beschränkt. Zum Beispiel ist die Vorwärtsinformation-Erfassungsvorrichtung 21 nicht auf die Stereokamera beschränkt, sondern kann auch durch eine Kombination einer monokularen Kamera und eines Abstandssensors (Millimeterwellenradar, akustisches Wellenradar. Laserradar oder dergleichen) konfiguriert werden.
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Eine Fahrtsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug enthält einen Vorwärtsinformationserfasser, eine Nachfolgefahrtsteuereinrichtung und einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor. Der Vorwärtsinformationserfasser erfasst Information vor dem Fahrzeug. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung bewirkt, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgend fährt, wenn das unmittelbar vor dem Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Startdetektor detektiert einen Start des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält eine Abbiegenachfolgesteuereinrichtung, die einen Stopp und einen Start des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt und in eine Kreuzung einfährt, um zur Gegenfahrbahn hin abzubiegen. Die Nachfolgefahrtsteuereinrichtung enthält einen Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer und eine Stopp-Steuereinrichtung. Der Entgegenkommendes-Fahrzeug-Annäherungsschätzer erhält eine Beschleunigung, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug gestartet ist. Die Stopp-Steuereinrichtung stoppt und hält das Fahrzeug an einer Warteposition der Kreuzung, ohne zu bewirken, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2016-120679 [0001]
- JP 1999-175897 [0006]
- JP 2013-68178 A [0049]
