CN109703563B - 车辆、行驶控制装置和行驶控制方法 - Google Patents

车辆、行驶控制装置和行驶控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。车辆(10)的行驶控制装置(40)判定外部物体(330)是否由于本车辆(10)的存在而不能横穿本车辆车道(312a)，其中该外部物体(330)想要从第2侧方车道(312b)向第1侧方车道(322)移动。在判定为外部物体(330)由于本车辆(10)的存在而不能横穿本车辆车道(312a)的情况下，行驶控制装置(40)使本车辆(10)进行移动来确保外部物体(330)横穿本车辆车道(312a)的横穿空间。据此，能够在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下使其他车辆等通过。

Description

车辆、行驶控制装置和行驶控制方法
技术领域
本发明涉及一种在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，能使其他车辆等通过的车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。
背景技术
根据日本发明专利公开公报特开2016-166013号，其目的在于提供一种能够实现减轻给车辆周围的行人或车辆驾驶者带来的不安感的车载装置([0006]、摘要)。为了实现该目的，日本发明专利公开公报特开2016-166013号(摘要)的车载装置具有摄像头31、雷达装置32、声呐装置33等传感器、显示设备20A和发光控制部40a(控制机构)。传感器检测车辆周围的人与车辆的位置关系。显示设备20A被设置于车辆中周围的人能看到的位置，且具有显示部40，该显示部40以以下方式进行显示：使以特定形态发光的特定发光部沿水平方向移动而被视觉确认。发光控制部40a根据传感器的检测结果，以特定发光部的移动停止在显示部40中人所在的一侧的显示位置的方式进行显示。
在此所谓的“车辆周围的人”(或者靠近者)中包括行人、自行车的驾驶者、自动二轮车的驾驶者、自动四轮车的驾驶者([0013])。该车辆周围的人(或者靠近者)是与本车辆碰撞的可能性在规定值以上的人([0020])。
另外，“特定形态的发光”中包括用于告知本车辆为靠近者让路的“请您先通行”等显示引导和箭头等图案的显示([0021])。在进行这样的发光时还进行使车辆后退规定距离(例如数cm)，或者将疑似引擎音从行驶音变化为怠速音，或者消除疑似引擎音，或者进行“请您先通行”等语音引导([0021])。
发明内容
如上所述，在日本发明专利公开公报特开2016-166013号中，除了进行“请您先通行”等显示引导之外，还使车辆进行后退([0021])。然而，在此的后退的目的只在于，用于告知可能与本车辆碰撞的靠近者本车辆为靠近者让路的意思([0020]，[0021])。因此，例如进行数cm的规定距离的后退([0021])。因此，在日本发明专利公开公报特开2016-166013号中，没有讨论研究在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，为了使其他车辆等通过而移动本车辆。
本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下，能够使其他车辆等通过的车辆、行驶控制装置和行驶控制方法。
本发明所涉及的车辆的特征在于，
具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，
所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；
所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动。
根据本发明，在判定为想要从第2侧方车道向第1侧方车道移动的外部物体由于本车辆的存在而不能横穿本车辆车道的情况下，使本车辆进行移动来确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。据此，外部物体能够横穿本车辆车道而进入第1侧方车道。另外，外界检测装置例如能够包括后述的外界传感器、地图定位单元等。
所述第1侧方车道也可以包括限制使用者的停车场的出入口。所述第1侧方车道和第2侧方车道也可以隔着本车辆车道而配置为直线状。所述外部物体例如能够为其他车辆、自行车和行人中的任一种。用于确保横穿空间的本车辆的移动包括后退和前进中的至少一方，其中所述横穿空间是用于确保外部物体横穿本车辆车道。
所述行驶控制装置也可以根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置。另外，所述行驶控制装置也可以计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。据此，在外界检测装置(例如摄像头、LIDAR)没有检测到本车辆的正侧方的情况下，或者本车辆停止在第1侧方车道的正侧方之后不能检测到所述第1侧方车道的情况下，也能够判定本车辆相对于第1侧方车道的相对位置。
所述行驶控制装置也可以设定作为使所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置的条件的存储条件。另外，在所述存储条件成立的情况下，所述行驶控制装置也可以将所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置。所述存储条件也可以包括所述本车辆处于减速状态。据此，只在需要存储第1侧方车道的位置的情况下存储第1侧方车道的位置。据此，能够减轻运算负荷。另外，本车辆处于减速状态也可以根据本车辆开始减速的情况来进行判定。
所述行驶控制装置也可以在所述本车辆通过所述第1侧方车道的近前之后，将所述第1侧方车道的位置从所述存储装置中删除。据此，只在可能使用第1侧方车道的位置的情况下存储第1侧方车道的位置。因此，能够减小所需的存储区域。
所述外界检测装置也可以检测作为所述本车辆车道上的前方车辆和后方车辆中的至少一方的周边车辆。另外，所述行驶控制装置也可以监视在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下，所述外部物体是否发出从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的进入信号。并且，在检测到所述进入信号的情况下，所述行驶控制装置也可以根据所述本车辆与所述周边车辆的车间距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动是否能够确保所述横穿空间。并且，在判定为能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置也可以使所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动来确保所述横穿空间。
据此，即使在本车辆的后方或前方存在周边车辆的情况下，也能够确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。
所述外界检测装置也可以检测所述本车辆车道上的前方车辆和所述本车辆车道上的后方车辆。另外，在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下检测到进入信号的情况下，所述行驶控制装置也可以根据所述本车辆与所述前方车辆的第1距离、所述本车辆与所述后方车辆的第2距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过向所述前方车辆或者所述后方车辆靠近是否能够确保所述横穿空间，其中所述进入信号表示所述外部物体从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的意思。并且，在所述本车辆的前方和后方均能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置也可以使所述本车辆靠近所述前方车辆。
据此，即使在本车辆的后方和前方存在周边车辆的情况下，也能够确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。另外，由于后退是向行进方向的相反方向移动，因此，认为与前方车辆的乘员相比较，后方车辆的乘员更易于由于本车辆的靠近而受到惊吓。在本发明中，使前进优先于后退，因此，不容易惊吓到后方车辆的乘员。
本发明所涉及的行驶控制装置的特征在于，
从外界检测装置获取第1侧方车道和外部物体的信息，其中所述外界检测装置检测所述第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的所述外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆所行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧，
判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动，
在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间。
本发明所涉及的行驶控制方法的特征在于，
包括以下步骤：
由外界检测装置来检测侧方车道上的外部物体的步骤，其中该侧方车道存在于本车辆所行驶的本车辆车道的侧方；
由行驶控制装置来判定所述外部物体是否由于处于停车状态的所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的步骤，其中所述外部物体想要横穿所述本车辆车道；
在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，通过所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间。
根据本发明，在判定为想要横穿本车辆车道的外部物体由于停车状态的本车辆的存在而不能横穿本车辆车道的情况下，使本车辆进行移动来确保外部物体横穿本车辆车道的横穿空间。据此，外部物体能够横穿本车辆车道而进入其他的侧方车道。
根据本发明，能够在本车辆堵塞其他车辆等的行进道路的情况下使其他车辆等通过。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是简略表示本发明一实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示所述实施方式的自动驾驶控制单元的运算装置的各部的图。
图3是表示在所述实施方式中说明横穿辅助控制的第1状态的图。
图4是表示在所述实施方式中说明横穿辅助控制的第2状态的图。
图5是所述实施方式的横穿辅助控制的流程图。
图6是在所述实施方式中所述自动驾驶控制单元判定其他车辆的横穿意图的流程图(图5的S17的细节)。
图7是变形例所涉及的横穿辅助控制的流程图。
具体实施方式
A.一实施方式
＜A-1.结构＞
[A-1-1.概要]
图1是简略表示本发明一实施方式所涉及的车辆10的结构的框图。车辆10(以下还称为“本车辆10”。)具有外界传感器20、地图定位单元(map positioning unit)22(以下称为“MPU22”。)、导航装置24、车体行为传感器26、驾驶操作传感器28、通信装置30、人机接口32(以下称为“HMI32”。)、驱动力输出装置34、制动装置36、操舵装置38和自动驾驶控制单元40(以下还称为“AD单元40”。)。
[A-1-2.外界传感器20]
外界传感器20(外界检测装置)检测与车辆10的外界有关的信息(以下还称为“外界信息Ie”。)。本实施方式的外界传感器20检测停车场314的进入道路322(第1侧方车道)等，该停车场314存在于本车辆10行驶的本车辆车道312a(图3)的侧方。另外，外界传感器20检测本车辆车道312a上的前方车辆320b和后方车辆320c。并且，外界传感器20检测存在于对向车道312b(第2侧方车道)的其他车辆330等外部物体，该对向车道312b隔着本车辆车道312a而存在于停车场314的进入道路322的相反侧。
如图1所示，外界传感器20中包括多个车外摄像头60、多个雷达62和LIDAR64(Light Detection And Ranging；光探测和测距)。
多个车外摄像头60(以下还称为“摄像头60”。)输出与拍摄车辆10周边(前方、侧方和后方)得到的周边图像Fs相关的图像信息Iimage。多个雷达62输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示相对于向车辆10周边(前方、侧方和后方)发送的电磁波的反射波。LIDAR64向车辆10的全方位连续地发射激光，且根据其反射波测定反射点的三维位置来输出为三维信息Ilidar。
[A-1-3.MPU22]
MPU22(外界检测装置)对地图数据库70(以下称为“地图DB70”或“第1地图DB70”。)进行管理。在第1地图DB70中存储有位置精度在厘米单位以下的地图信息Imap。MPU22按照来自导航装置24或AD单元40的要求来提供地图信息Imap。
[A-1-4.导航装置24]
导航装置24具有全球定位传感器80(以下称为“GPS传感器80”。)。GPS传感器80检测车辆10的当前位置Pcur。导航装置24计算从当前位置Pcur到目的地Ptar的目标路径Rtar，且对乘员进行引导。当计算目标路径Rtar时，导航装置24从自己所有的、未图示的地图数据库(第2地图数据库)中获取且使用地图信息Imap。第2地图数据库所包含的地图信息Imap比第1地图DB70所包含的地图信息Imap概略。目的地Ptar经由HMI32(尤其是触摸屏104或者麦克风106)来输入。
[A-1-5.车体行为传感器26]
车体行为传感器26检测与车辆10(尤其是车体)的行为有关的信息(以下还称为“车体行为信息Ib”。)。车体行为传感器26中包括车速传感器、加速度传感器和偏航角速率传感器(均未图示)。车速传感器检测车辆10的车速V[km/h]和行进方向。加速度传感器检测车辆10的加速度G[m/s/s]。加速度G包括前后加速度α、横向加速度Glat和上下加速度Gv(也可以使其只是局部方向的加速度G。)。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率Y[rad/s]。
[A-1-6.驾驶操作传感器28]
驾驶操作传感器28检测与驾驶者进行的驾驶操作有关的信息(以下还称为“驾驶操作信息Ido”。)。驾驶操作传感器28中包括加速踏板传感器和制动踏板传感器(均未图示)。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量[％]。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量[％]。驾驶操作传感器28中也可以包括舵角传感器和操舵扭矩传感器(均未图示)等。
[A-1-7.通信装置30]
通信装置30进行与外部设备的无线通信。在此的外部设备例如包括路径引导服务器50。另外，本实施方式的通信装置30假定被搭载(或者始终固定)于车辆10，但例如也可以如移动电话或者智能手机那样能携带到车辆10的外部。
[A-1-8.HMI32]
HMI32(目的地输入部)接受来自乘员的操作输入，并且通过视觉、听觉和触觉来向乘员进行各种信息的提示。HMI32中包括自动驾驶开关100(以下还称为“自动驾驶SW100”。)、扬声器102、触摸屏104和麦克风106。
自动驾驶SW100是用于通过乘员的操作来指示自动驾驶控制的开始和结束的开关。还能够除了自动驾驶SW100之外还通过其他方法(经由麦克风106进行的语音输入等)来指示自动驾驶控制的开始或者结束，或者代替自动驾驶SW100而通过其他方法(经由麦克风106进行的语音输入等)来指示自动驾驶控制的开始或者结束。触摸屏104例如包括液晶面板或者有机EL面板。
[A-1-9.驱动力输出装置34]
驱动力输出装置34具有未图示的行驶驱动源(发动机、牵引马达等)和驱动电子控制装置(以下称为“驱动ECU”。)。驱动ECU根据加速踏板的操作量或者来自AD单元40的指令控制行驶驱动源来调整车辆10的行驶驱动力。
[A-1-10.制动装置36]
制动装置36具有未图示的制动马达(或者液压机构)、制动部件和制动电子控制装置(以下称为“制动ECU”。)。制动装置36也可以控制由发动机进行的发动机制动和/或由牵引马达进行的再生制动。制动ECU根据制动踏板的操作量或者来自AD单元40的指令使制动马达等进行工作来控制车辆10的制动力。
[A-1-11.操舵装置38]
操舵装置38具有未图示的电动助力转向(EPS)马达和EPS电子控制装置(以下称为“EPS ECU”。)。EPS ECU按照驾驶者对方向盘进行的操作或者来自AD单元40的指令控制EPS马达，由此控制车辆10的舵角。
[A-1-12.AD单元40]
(A-1-12-1.AD单元40的概要)
AD单元40(行驶控制装置)是执行自动驾驶控制的装置，例如包括中央处理装置(CPU)，其中，该自动驾驶控制无需由驾驶者进行驾驶操作(加速、减速和操舵)而将车辆10驾驶到目的地Ptar。AD单元40具有输入输出装置120、运算装置122和存储装置124。
输入输出装置120进行与AD单元40以外的设备(传感器20、26、28等)的输入输出。运算装置122根据来自各传感器20、26、28、通信装置30、HMI32等的信号来进行运算。然后，运算装置122根据运算结果，生成针对通信装置30、HMI32、驱动力输出装置34、制动装置36和操舵装置38的信号。参照图2在后面对运算装置122的细节进行叙述。
存储装置124存储运算装置122使用的程序和数据。存储装置124例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM，能够使用寄存器等易失性存储器和闪存等非易失性存储器。另外，存储装置124除了具有RAM之外，还可以具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。
(A-1-12-2.运算装置122)
图2是表示本实施方式的自动驾驶控制单元40的运算装置122的各部的图。如图2所示，AD单元40的运算装置122具有外界识别部200、本车辆位置识别部202、通信控制部204、行动计划部206和行驶控制部208。这些各部例如通过由运算装置122(CPU等)执行存储于AD单元40的存储装置124中的程序来实现。所述程序也可以经由通信装置30从外部管理服务器(未图示)来供给。还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
外界识别部200根据来自外界传感器20(图1)的外界信息Ie来识别本车辆10周围的状况和物体。外界识别部200根据车外摄像头60的图像信息Iimage来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯的亮灯状态等。
如图2所示，外界识别部200具有外部物体检测部210、车道检测部212、交通信号灯检测部214、交叉路口检测部216和铁路道口检测部218。外部物体检测部210检测存在于本车辆10周边的外部物体O。外部物体O中包括作为周边车辆的其他车辆320a、320b、320c、330(图3)等。外部物体O的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以通过经由通信装置30与其他车辆320a、320b、320c、330进行通信来检测其他车辆320a、320b、320c、330。
车道检测部212检测存在于本车辆10周边的车道312a、312b和进入道路322(图3)。车道312a、312b和进入道路322的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车辆10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测车道312a、312b和进入道路322。
交通信号灯检测部214检测存在于本车辆10的行进方向上的交通信号灯318(图3)。交通信号灯318的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车辆10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测交通信号灯318。或者，也可以通过经由通信装置30与路侧信标(roadside beacon)(未图示)进行通信来检测交通信号灯318。
交叉路口检测部216检测存在于本车辆10周边的交叉路口。交叉路口的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车辆10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测交叉路口。或者，也可以通过经由通信装置30与路侧信标(未图示)进行通信来检测交叉路口。
铁路道口检测部218检测存在于本车辆10周边的铁路道口(未图示)。铁路道口的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车辆10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测铁路道口。或者，也可以通过经由通信装置30与路侧信标(未图示)进行通信来检测铁路道口。
本车辆位置识别部202根据外界识别部200的识别结果、来自MPU22的地图信息Imap、来自导航装置24的当前位置Pcur来高精度地识别本车辆10的当前位置Pcur。通信控制部204控制AD单元40与车外设备(例如路径引导服务器50)的通信。
行动计划部206计算本车辆10的至通过HMI32输入的目的地Ptar的目标轨迹Ltar。然后，行动计划部206根据外界识别部200和本车辆位置识别部202的识别结果、车体行为传感器26的检测结果，判断本车辆10的行驶状况，更新目标轨迹Ltar来决定本车辆10的各种行动。
导航装置24计算出的目标路径Rtar是用于告知驾驶者应该行进的道路的路径，只是比较粗略的路径。与此相对，行动计划部206计算出的目标轨迹Ltar除了包括导航装置24计算出的那样的粗略的路径之外，还包括用于控制车辆10的加速、减速和操舵的比较细的内容。
行动计划部206具有是否需要横穿辅助判定部220和横穿辅助执行部222。是否需要横穿辅助判定部220判定是否需要对其他车辆330(图3)的横穿辅助。在是否需要横穿辅助判定部220判定为需要横穿辅助的情况下，横穿辅助执行部222执行横穿辅助。
行驶控制部208根据行动计划部206的决定结果(目标轨迹Ltar、目标车速等)来计算和发送针对驱动力输出装置34、制动装置36和操舵装置38的控制指令。换言之，行驶控制部208控制各执行机构的输出，其中各执行机构控制车体行为。在此所谓的执行机构包括发动机、制动马达和EPS马达等。行驶控制部208通过控制执行机构的输出来控制车辆10(尤其是车体)的行为量(以下称为“车体行为量Qb”。)。在此所谓的车体行为量Qb例如包括车速V、前后加速度α、舵角θst、横向加速度Glat和偏航角速率Y。
[A-1-13.路径引导服务器50]
路径引导服务器50根据从通信装置30接收到的车辆10的当前位置Pcur和目的地Ptar，代替车辆10而生成或计算至目的地Ptar的目标路径Rtar。路径引导服务器50具有未图示的输入输出装置、通信装置、运算装置和存储装置。存储装置存储运算装置所使用的程序和数据。
＜A-2.本实施方式的控制＞
[A-2-1.概要]
本实施方式的车辆10能够执行使车辆10自动地行驶到目的地Ptar的自动驾驶控制。自动驾驶控制由AD单元40来执行。
在本实施方式的自动驾驶控制中，AD单元40执行横穿辅助控制。横穿辅助控制是辅助其他车辆330(图3)等外部物体O横穿本车辆车道312a的控制。
[A-2-2.横穿辅助控制]
(A-2-2-1.概要)
图3和图4是表示在本实施方式中说明横穿辅助控制的第1状态和第2状态的图。在本实施方式中为车辆10左侧通行的例子。本车辆10正在行驶的道路310是单侧一条车道，包括本车辆10的行驶车道312a(以下还称为“本车辆车道312a”。)和对向车道312b。在本车辆车道312a的侧方存在个人用的停车场314。
在图3中，与人行横道316对应的交通信号灯318为红灯，因此，在本车辆车道312a中，本车辆10、前方车辆320a、320b和后方车辆320c处于停止状态。本车辆10停止在停车场314的进入道路322的前方。
在对向车道312b中，其他车辆330(对向车辆)停止在本车辆10附近(或者近前)。其他车辆330正在使停车场314侧(或者本车辆10侧)的转向指示灯(turn indicator lamp)332r闪烁。即，其他车辆330想要进入停车场314，但本车辆10堵塞了进入道路322，因此其停止在对向车道312b上。
在这样的情况下，在本实施方式中，本车辆10执行横穿辅助控制，辅助其他车辆330横穿本车辆车道312a。即，如图4所示，本车辆10以使其他车辆330能够横穿本车辆车道312a的方式进行移动(在图4的例子中，本车辆10前进)。据此，其他车辆330能够横穿本车辆车道312a而进入停车场314。
(A-2-2-2.横穿辅助控制的具体流程)
(A-2-2-2-1.横穿辅助控制的整体流程)
图5是本实施方式的横穿辅助控制的流程图。在步骤S11中，AD单元40判定是否发生本车辆停止主要原因F。本车辆停止主要原因F是在驶向目的地Ptar的过程中需要使本车辆10停止的主要原因。本车辆停止主要原因F被预先存储(或者设定)于存储装置124。在发生本车辆停止主要原因F的时间点，本车辆10也可以正在行驶。当本车辆10行驶过程中发生本车辆停止主要原因F时，本车辆10需要进行用于停止的减速。因此，本车辆停止主要原因F的发生意味着本车辆10开始减速。
作为本车辆停止主要原因F，例如能够使用交通信号灯318(图3)变为红灯、本车辆车道312a处于拥堵状态、正在告知铁路道口有火车通过(例如警报鸣响)等。
交通信号灯318已变为红灯例如使用车外摄像头60的图像信息Iimage来进行判定。或者，也可以通过从沿本车辆车道312a配置的路侧信标(未图示)获取交通信号灯318的信息来进行判定。
本车辆车道312a处于拥堵状态例如能够根据经由通信装置30从路径引导服务器50或路侧信标(未图示)获取到的交通信息来进行判定。或者，也可以通过车车间通信从周边车辆(其他车辆320a、320b、320c等)获取交通信息来进行判定。或者，也可以使用车外摄像头60的图像信息Iimage来判定本车辆车道312a的拥堵。
正在告知铁路道口有火车通过例如通过使用车外摄像头60的图像信息Iimage检测警报灯的闪烁和/或挡车杆的位移来判定。或者，也可以通过使用未图示的车外麦克风检测铁路道口的警报来进行判定。
本车辆停止主要原因F还能够定位为进行后述的步骤S13(进入道路322的位置Ps的存储)的条件(存储条件)之一。
在发生本车辆停止主要原因F的情况下(S11：真)，在步骤S12中，AD单元40判定在本车辆10的前方且本车辆车道312a的侧方是否存在停车场314、店铺等的进入道路322(第1侧方车道)。该判定例如根据车外摄像头60的图像信息Iimage来进行判定。或者，还能够根据GPS传感器80检测到的当前位置Pcur的信息(以下还称为“当前位置信息Ipc”。)和地图DB70的地图信息Imap来进行上述判定。
在本车辆10的前方且本车辆车道312a的侧方存在进入道路322的情况下(S12：真)，在步骤S13中，AD单元40将进入道路322的位置Ps存储于存储装置124。例如，位置Ps被定义为沿本车辆车道312a的方向上的进入道路322的前端340和后端342的位置。位置Ps的判定使用车外摄像头60的图像信息Iimage来进行。或者，也可以使用LIDAR64的三维信息Ilidar来判定进入道路322的位置Ps。
另外，由于进入道路322的位置Ps被暂时性地存储，因此，优选为，在步骤S13中使用的存储装置124的一部分不使用写入较花费时间的存储装置(硬盘等)，而使用能高速进行写入的存储装置(存储器等)。
在步骤S14中，AD单元40计算本车辆10与进入道路322的相对位置Pl。该计算例如使用检测到进入道路322的位置Ps之后的本车辆10的移动方向和移动距离Dv来进行。
在步骤S15中，AD单元40判定本车辆10是否停止在进入道路322的前方(换言之，本车辆10是否正堵塞进入道路322)。该判定根据本车辆10与进入道路322的相对位置Pl来进行判定。在本车辆10正停止在进入道路322的前方的情况下(S15：真)，进入步骤S16。
在步骤S16中，AD单元40判定在对向车道312b上是否存在其他车辆330。在对向车道312b上存在其他车辆330的情况下(S16：真)，在步骤S17中，AD单元40判定其他车辆330是否有横穿本车辆车道312a的横穿意图(向进入道路322进入的进入意图)。参照图6在后面对该判定的细节进行叙述。在判定为其他车辆330有横穿本车辆车道312a的横穿意图的情况下(S18：真)，进入步骤S19。
在步骤S19中，AD单元40判定在本车辆10的前方或者后方是否有本车辆移动空间Shv。换言之，判定通过本车辆10向前方或后方移动，是否能确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的其他车辆横穿空间St。在后面对该判定的细节进行叙述。
在有移动空间Shv的情况下(S19：真)，在步骤S20中，AD单元40使本车辆10向该移动空间Shv移动。据此，其他车辆330能够横穿本车辆车道312a而进入停车场314。另外，在本车辆10的前方和后方的双方均有移动空间Shv的情况下，AD单元40优先使用前方的移动空间Shv。或者，AD单元40也可以选择本车辆10的移动距离较短的移动空间Shv。
在使本车辆10向移动空间Shv移动之前，AD单元40也可以通过HMI32来将该意思通知给乘员。
返回步骤S15，在本车辆10没有停止在进入道路322的前方的情况下(S15：伪)，在步骤S21中，AD单元40判定本车辆10是否已通过进入道路322的前方。在本车辆10没有通过进入道路322的前方的情况下(S21：伪)，返回步骤S14。在本车辆10已通过进入道路322的前方的情况下(S21：真)，在步骤S22中，AD单元40将进入道路322的位置Ps从存储装置124中删除。
(A-2-2-2-2.其他车辆330的横穿意图的判定(图5的S17))
图6是在本实施方式中AD单元40判定其他车辆330的横穿意图的流程图(图5的S17的细节)。在步骤S31中，AD单元40判定对向车道312b的其他车辆330是否正停止在本车辆10的附近。该判定例如根据其他车辆330是否正停止在本车辆10的前方或侧方的一定范围内来进行。在其他车辆330正停止在本车辆10附近的情况下(S31：真)，进入步骤S32。
在步骤S32中，AD单元40判定其他车辆330是否正在使进入道路322侧(或者本车辆10侧)的转向指示灯332r闪烁(换言之，其他车辆330是否发出向进入道路322的进入信号)。该判定例如根据车外摄像头60的图像信息Iimage来进行。或者，也可以通过经由通信装置30与其他车辆330进行通信来进行。
在进入道路322侧的转向指示灯332r正在闪烁的情况下(S32：真)，在步骤S33中，AD单元40判定为其他车辆330有横穿意图。在步骤S31或者步骤S32为“伪”(FALSE)的情况下，在步骤S34中，AD单元40判定为其他车辆330没有横穿意图。
(A-2-2-2-3.有无本车辆移动空间Shv的判定(图5的S19))
如上所述，本车辆移动空间Shv是为了确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的其他车辆横穿空间St而用于本车辆10向前方或后方移动的空间。在判定本车辆移动空间Shv时，AD单元40计算前方所需距离Dfn、后方所需距离Drn、前方允许距离Dfa和后方允许距离Dra(图3)。
前方所需距离Dfn是其他车辆330横穿本车辆车道312a而进入进入道路322所需的本车辆10的前方移动距离。换言之，前方所需距离Dfn是在车辆10的行进方向观察时，在从进入道路322的后端342到本车辆10的后端之间确保后方可通过距离Drp所需的本车辆10的前方移动距离。后方可通过距离Drp被设定为在车辆10的行进方向上其他车辆330进入进入道路322所需的距离。
后方所需距离Drn是其他车辆330横穿本车辆车道312a而进入进入道路322所需的本车辆10的后方移动距离。换言之，后方所需距离Drn是在车辆10的行进方向上观察时，在从进入道路322的前端340到本车辆10的前端之间确保前方可通过距离Dfp所需的本车辆10的后方移动距离。前方可通过距离Dfp被设定为在车辆10的行进方向上其他车辆330进入进入道路322所需的距离。
前方允许距离Dfa是从前方车辆320b(即，在本车辆10的前方存在于离本车辆10最近的位置的外部物体)与本车辆10之间的距离Df(车间距离)中减去所需间隔Difn得到的值。另外，在本车辆10正停止在停车线350近前的情况等，在规定距离以内的前方不存在其他车辆(其他车辆320a、320b等)的情况下，前方允许距离Dfa被定义为至停车线350(图3)等可前进分界线的距离。
后方允许距离Dra是从后方车辆320c(即，在本车辆10的后方存在于离本车辆10最近的位置的外部物体)与本车辆10的距离Dr(车间距离)中减去所需间隔Dirn得到的值。另外，在规定距离以内的后方不存在其他车辆(其他车辆320c等)的情况下，后方允许距离Dra被设定为后方允许距离Dra能够取的最大值。
在图3的情况下，前方允许距离Dfa比前方所需距离Dfn长。因此，AD单元40判定为在本车辆10的前方存在移动空间Shv。另外，后方允许距离Dra比后方所需距离Drn短。因此，AD单元40判定为在本车辆10的后方不存在移动空间Shv。
另外，移动本车辆10的方法并不限定于此，还能够用后述的方法来进行。
＜A-3.本实施方式的效果＞
如以上说明的那样，根据本实施方式，在判定为其他车辆330(外部物体)由于本车辆10的存在而不能横穿本车辆车道312a的情况下(图3、图5的S15：真)，使本车辆10进行移动来确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的横穿空间St(S20)，其中所述其他车辆330想要从对向车道312b(第2侧方车道)向进入道路322(第1侧方车道)移动。据此，其他车辆330能够横穿本车辆车道312a而进入进入道路322(图4)。
在本实施方式中，AD单元40(行驶控制装置)根据外界传感器20(外界检测装置)的输出在进入道路322(第1侧方车道)的近前判定进入道路322的位置Ps，且将该位置Ps存储于存储装置124(图5的S13)。另外，AD单元40计算本车辆10相对于存储装置124中存储的进入道路322的位置Ps的相对位置Pl(S14)。
据此，即使在外界传感器20(例如车外摄像头60、LIDAR64)没有检测到本车辆10的正侧方的情况下，或者在本车辆10停止在进入道路322的正侧方之后不能检测到进入道路322的情况下，也能判定本车辆10相对于进入道路322的相对位置Pl。
在本实施方式中，AD单元40(行驶控制装置)设定本车辆停止主要原因F(存储条件)，其中，该本车辆停止主要原因F是将进入道路322(第1侧方车道)的位置Ps存储于存储装置124的条件(图5的S11)。在发生本车辆停止主要原因F(存储条件成立)的情况下(S11：真)，AD单元40将进入道路322的位置Ps存储于存储装置124(S13)。另外，在没有发生本车辆停止主要原因F(存储条件不成立)的情况下(S11：伪)，AD单元40限制进入道路322的位置Ps向存储装置124的存储。如上所述，本车辆停止主要原因F包括本车辆10处于减速状态。据此，仅在需要存储进入道路322的位置Ps的情况下存储进入道路322的位置Ps。据此，能够减轻运算负荷。
在本实施方式中，在本车辆10通过进入道路322(第1侧方车道)的近前之后(图5的S21：真)，AD单元40(行驶控制装置)将进入道路322的位置Ps从存储装置124中删除(S22)。据此，仅在可能使用进入道路322的位置Ps的情况下才存储进入道路322的位置Ps。因此，能够减小所需的存储区域。
在本实施方式中，外界传感器20(外界检测装置)检测本车辆车道312a上的前方车辆320b和本车辆车道312a上的后方车辆320c。另外，在本车辆10在本车辆车道312a上停止在进入道路322(第1侧方车道)近前的状态(图5的S15：真)下，检测到表示其他车辆330(外部物体)从对向车道312b(第2侧方车道)向进入道路322(第1侧方车道)进入的意思的进入信号的情况下(图6的S32：真)，AD单元40(行驶控制装置)根据本车辆10与前方车辆320b的距离Df(第1距离)、本车辆10与后方车辆320c的距离Dr(第2距离)、本车辆10与进入道路322(第1侧方车道)的相对位置Pl，来判定通过向前方车辆320b或后方车辆320c靠近是否能够确保横穿空间St(图5的S19)。在判定为能够确保横穿空间St的情况下(S19：真)，AD单元40使本车辆10靠近前方车辆320b或者后方车辆320c来确保横穿空间St(S20)。
据此，即使在本车辆10前后存在前方车辆320b和后方车辆320c的情况下，也能够确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的横穿空间St。
在本实施方式中，在本车辆10的前方和后方均能够确保横穿空间St的情况下，AD单元40(行驶控制装置)使本车辆10向前方车辆320b靠近(图5的S20)。由于后退是向行进方向的相反方向移动，因此，认为与前方车辆320b的乘员相比，后方车辆320c的乘员更易于由于本车辆10的靠近而受到惊吓。在本实施方式中，使前进优先于后退，因此，不容易惊吓到后方车辆320c的乘员。
B.变形例
另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下的结构。
＜B-1.适用对象＞
在本实施方式中，将AD单元40适用于作为乘用车的车辆10(图3和图4)。然而，例如如果着眼于横穿辅助控制，则并不限定于此。例如，AD单元40还能够适用于火车、船舶、无人机等交通工具(vehicle)(或者移动体)。
＜B-2.车辆10＞
[B-2-1.自动驾驶控制]
在上述实施方式中，示出车辆10左侧通行的情况(图3和图4)。然而，例如，如果着眼于横穿辅助控制，则还能够适用于车辆10右侧通行的情况。
上述实施方式的车辆10(AD单元40)执行自动驾驶控制，该自动驾驶控制无需驾驶者进行驾驶操作(加速、减速、操舵和变速)而使车辆10行驶到目的地Ptar。然而，例如如果着眼于横穿辅助控制，则并不限定于此。例如，还能够将本发明适用于执行只自动地进行加速和减速的自动驾驶控制的车辆10。
[B-2-2.横穿辅助控制]
(B-2-2-1.横穿辅助控制整体)
在上述实施方式中，将其他车辆330作为对象来执行横穿辅助控制(图3～图5)。然而，例如如果从通过本车辆10的移动来确保用于想要横穿本车辆车道312a的外部物体横穿本车辆车道312a的横穿空间St的观点出发，则并不限定于此。例如，横穿辅助控制还能够将自行车或者行人作为对象。
在上述实施方式中，说明了在图3和图4所示的状态下适用横穿辅助控制的例子。然而，例如如果从本车辆10为了确保横穿本车辆车道312a的其他车辆330的横穿空间St而进行移动的观点出发，则并不限定于此。例如，与图3和图4的情况相反，在其他车辆330想要从停车场314的进入道路322(第2侧方车道)进入对向车道312b(第1侧方车道)的情形下也能够适用本发明。
或者，在允许本车辆10停止在交叉路口内的情况下，还能够将其他车辆330作为对象来进行横穿辅助控制，其中该其他车辆330正在横穿本车辆10所行驶的道路310(本车辆车道312a和对向车道312b)的道路(换言之，第1侧方车道和第2侧方车道呈直线状连续的道路)上行驶。
在上述实施方式中，为了确保其他车辆横穿空间St，本车辆10能够前进和后退(图5的S20)。然而，例如如果从确保其他车辆横穿空间St的观点出发，则并不限定于此，也可以为为了确保其他车辆横穿空间St而只能够进行前进和后退中的一方。
(B-2-2-2.横穿意图的判定)
在上述实施方式中，在图6所示的步骤中，判定其他车辆330的横穿意图。然而，例如如果从判定其他车辆330是否有横穿本车辆车道312a的横穿意图的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以仅在图6的步骤S31或S32的一方中判定横穿意图的有无。例如，也可以为：在省略步骤S31而只判定步骤S32的情况下，即使其他车辆330不停车而缓慢地行驶，只要转向指示灯332r正朝向横穿本车辆车道312a的方向闪烁，就判定为有横穿意图。或者，也可以通过通信装置30与其他车辆330进行通信，在其他车辆330的目标轨迹朝向进入道路322的情况下，判定为有横穿意图。
(B-2-2-3.进入道路322的判定)
在上述实施方式中，判定进入道路322的存在，进行随之的处理(图5的S12～S15、S21、S22等)。然而，例如如果从按照其他车辆330的横穿意图来确保横穿空间St的观点出发，则并不限定于此。
图7是变形例所涉及的横穿辅助控制的流程图。在图7的变形例中，不判定进入道路322的存在。即，在步骤S51中，AD单元40判定本车辆10是否处于停车状态。在本车辆10处于停车状态的情况下(S51：真)，进入步骤S52。
在步骤S52中，AD单元40判定在对向车道312b上是否存在其他车辆330。该判定能够使用外界传感器20的输出，与图5的步骤S16同样地进行。在对向车道312b上存在其他车辆330的情况下(S52：真)，进入步骤S53。
在步骤S53中，AD单元40判定其他车辆330是否有横穿本车辆车道312a的横穿意图。该判定例如能够与图6同样地进行。或者，还能够伴随着上述那样的变形来进行判定。在其他车辆330有横穿意图的情况下(S54：真)，进入步骤S55。步骤S55、S56与图5的步骤S19、S20同样。
在图7的变形例的行驶控制方法中，具有以下步骤：
由外界传感器20检测对向车道312b(侧方车道)上的其他车辆330(外部物体)的步骤(图7的S52)，其中该对向车道312b存在于本车辆10所行驶的本车辆车道312a的侧方；
由AD单元40(行驶控制装置)判定想要横穿本车辆车道312a的其他车辆330是否由于停车状态(S51：真)的本车辆10的存在而不能横穿本车辆车道312a的步骤(S53、S54)；
在判定为由于本车辆10的存在使其他车辆330不能横穿本车辆车道312a的情况下(S54：真)，通过AD单元40使本车辆10移动来确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的横穿空间St的步骤(S56)。
根据本变形例，在判定为想要横穿本车辆车道312a的其他车辆330由于停车状态的本车辆10的存在而不能横穿本车辆车道312a的情况下，使本车辆10进行移动来确保其他车辆330横穿本车辆车道312a的横穿空间St。据此，其他车辆330能够横穿本车辆车道312a而进入进入道路322(其他的侧方车道)。
＜B-3.其他＞
在上述实施方式中，使用图5和图6所示的流程。然而，例如，在能够获得本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)并不限定于此。例如，能够调换图5的步骤S11和步骤S12的顺序。

Claims (7)

1.一种车辆，其特征在于，
具有外界检测装置和行驶控制装置，其中，
所述外界检测装置检测第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧；
所述行驶控制装置判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动，
所述行驶控制装置根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置，并且计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述行驶控制装置设定作为使所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置的条件的存储条件，
在所述存储条件成立的情况下，所述行驶控制装置将所述第1侧方车道的位置存储于所述存储装置，
所述存储条件包括所述本车辆处于减速状态。
3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述行驶控制装置在所述本车辆通过所述第1侧方车道的近前之后，将所述第1侧方车道的位置从所述存储装置中删除。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其特征在于，
所述外界检测装置检测作为所述本车辆车道上的前方车辆和后方车辆中的至少一方的周边车辆，
所述行驶控制装置监视在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下，所述外部物体是否发出从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的进入信号，
在检测到所述进入信号的情况下，所述行驶控制装置根据所述本车辆与所述周边车辆的车间距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动是否能够确保所述横穿空间，
在判定为能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆向靠近所述周边车辆的方向移动来确保所述横穿空间。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其特征在于，
所述外界检测装置检测所述本车辆车道上的前方车辆和所述本车辆车道上的后方车辆，
在所述本车辆在所述本车辆车道上停止于所述第1侧方车道的近前的状态下检测到进入信号的情况下，所述行驶控制装置根据所述本车辆与所述前方车辆的第1距离、所述本车辆与所述后方车辆的第2距离、和所述本车辆与所述第1侧方车道的相对位置，来判定通过向所述前方车辆或者所述后方车辆靠近是否能够确保所述横穿空间，其中所述进入信号表示所述外部物体从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道进入的意思，
在所述本车辆的前方和后方均能够确保所述横穿空间的情况下，所述行驶控制装置使所述本车辆靠近所述前方车辆。
6.一种行驶控制装置，其特征在于，
从外界检测装置获取第1侧方车道和外部物体的信息，其中，所述外界检测装置检测所述第1侧方车道，并且检测存在于第2侧方车道的所述外部物体，所述第1侧方车道存在于本车辆所行驶的本车辆车道的侧方，所述第2侧方车道隔着所述本车辆车道而存在于与所述第1侧方车道相反的相反侧，
判定所述外部物体是否由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道，其中所述外部物体想要从所述第2侧方车道向所述第1侧方车道移动，
在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间，
根据所述外界检测装置的输出来在所述第1侧方车道的近前判定所述第1侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置，
并且计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述第1侧方车道的位置的相对位置。
7.一种行驶控制方法，其特征在于，
包括以下步骤：
由外界检测装置来检测侧方车道上的外部物体的步骤，其中该侧方车道存在于本车辆行驶的本车辆车道的侧方；
由行驶控制装置来判定所述外部物体是否由于处于停车状态的所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的步骤，其中所述外部物体想要横穿所述本车辆车道；
在判定为所述外部物体由于所述本车辆的存在而不能横穿所述本车辆车道的情况下，通过所述行驶控制装置使所述本车辆进行移动来确保所述外部物体横穿所述本车辆车道的横穿空间；
根据所述外界检测装置的输出来在所述侧方车道的近前判定所述侧方车道的位置且将该位置存储于存储装置；和
计算所述本车辆相对于所述存储装置中存储的所述侧方车道的位置的相对位置。
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