CN104933893A - 用于车辆与行人通信的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车辆与行人通信的系统和方法，用于提醒用户，该系统包括车辆与行人通信的第一设备。所述第一设备由行人操作。该系统还包括驾驶员可操作的车辆，该车辆包括用于车辆与行人通信的第二装置。该系统被配置为经由第一设备和第二设备中的至少一个以向驾驶员和行人中的至少一个提供警告。

Description

用于车辆与行人通信的系统和方法
针对相关申请交叉参考
本申请是基于申请日为2013年8月2日的美国临时申请61/861886，要求其权益并通过引用将其结合在此。
背景技术
无线技术有可能使车辆彼此之间以及车辆与它们周围的基础设施之间进行通信。连接的车辆技术——车辆与车辆(V2V)以及车辆与基础设施(V2I)——能够就危险道路状况、碰撞即将发生或危险弯道对驾车人员进行一日提醒。连接的车辆还能够与交通信号、工作区、收费站、学校区和其他类型的基础设施进行“对话”。
连接的车辆系统是基于专用短距离通信(DSRC)——类似于Wi-Fi的技术——该技术快速、安全、可靠并且不太容易受到干扰。无论是使用连续分享重要的安全性和移动性信息的车内设备或者后市场设备，还是使用从轿车到卡车以及从巴士到火车这个范围的车辆将能够彼此“对话”，并且能够与不同类型的道路基础设施进行“对话”。
从美国国家高速公路交通安全管理局(NHTSA)做出的分析中可以看出，连接的车辆技术可能解决大约80％的涉及驾驶员非受损的碰撞情况。具体地，NHTSA的研究表明，这种技术能够帮助防止大多数类型的碰撞，这些碰撞通常发生在现实世界中，比如交叉路口的碰撞或者在改变车道时发生的碰撞。
NHTSA于2014年2月公布了决定，开始采取步骤，使得能够将V2V通信技术应用于轻型车辆，这表明NHTSA可以推进规则的制定，要求未来的汽车支持用于安全应用的V2V和V2I数据通信。连接的V2V和V2I安全应用主要依靠基本安全消息(BSM)，这是在2009年11月的DSRC消息集字典的汽车标准J2735协会中定义的消息中的一个。BSM从车辆中通过5.9GHz DSRC频段进行广播。传输距离是1000米左右。BSM由两部分组成(表1)。BSM第1部分包含了核心数据元素，包括车辆位置、方向、速度、加速、方向盘角度和车辆大小，并以大约每秒10次的可调整速率传输。BSM第2部分包含了一组从一个广泛的可选元素列表得出的数据元素。他们选择的依据是基于事件触发(例如ABS激活)，并且将其添加到第1部分，以及作为BSM消息的一部分发送，但是为了节约带宽而较不频繁的发送。BSM消息仅包括当前快照(除路径数据以外，路径数据本身仅限于过去的历史数据的几秒的值)。
表1：BSM第1部分和第2部分的构成
虽然连接的V2V和V2I安全应用具有提高车辆间通信的可能性，但这些应用程序不涉及更广泛的情况，即车辆与行人(V2P)之间的通信。
发明内容
在一个实施例中，本发明公开了一种用于向用户进行报警的系统。该系统包括：第一设备，用于车辆与行人之间的通信，该第一设备由行人操作，并且车辆由驾驶员操作；以及第二设备，该第二设备用于行人与车辆之间的通信。该系统被配置为经由第一设备和第二设备中的至少之一向驾驶员和行人中的至少之一提供警告。
在另一个实施例中，本发明提供了一种检测行人的方法。该方法包括向车辆与行人通信的第一设备发送第一消息。该第一设备由行人操作。该方法还包括通过车辆与行人通信的第二设备接收第一消息，并将向包括第二设备车辆的用户提供警告，该警告指示第一消息的至少一个方面。
在进一步的实施例中，本发明提供了一种用于操作车辆与行人(V2P)通信系统的方法。该方法包括：获取车辆的车辆参数，该参数包括第一V2P设备；基于车辆参数中的至少之一预测车辆的行驶路径；并且从与行人相关联的第二V2P设备接收至少一个基本安全消息(BSM)。该方法还包括获取行人的行人参数，基于行人参数中的至少之一预测行人的行走路径，确定车辆的行驶路径是否与行人的行走路径相交，并向车辆驾驶员和行人中的至少之一提供警告。
在另一个实施例中，车辆与行人(V2P)通信系统包括由驾驶员操作的车辆，并配置为与车辆相关联的第一V2P设备进行通信，第一V2P设备配置为与至少一个车辆系统通信以获取包括第一V2P设备车辆的车辆参数，车辆参数包括车辆的位置和速度的至少之一，基于车辆参数中的至少之一预测车辆的行驶路径，并且通过无线通信信道从与行人相关联的第二V2P设备接收至少一个基本安全消息(BSM)，从至少一个BSM和第二V2P设备中的至少之一获取行人的行人参数，该行人参数包括行人的位置和速度的至少之一，通过使用车辆参数、至少一个BSM以及行人参数来确定车辆的行驶路径是否与行人的行走路径相交，并且当车辆的行驶路径与行人的行走路径相交时，向车辆驾驶员和行人中的至少之一提供警告。
在另一个实施例中，一种操作车辆与行人(V2P)通信系统的方法包括与至少一个车辆系统通信以获取包括第一V2P设备车辆的车辆参数，车辆参数包括车辆的位置和速度的至少之一，基于车辆参数中的至少之一预测车辆的行驶路径，并且通过无线通信信道从与行人相关联的第二V2P设备接收至少一个基本安全消息(BSM)，从至少一个BSM和第二V2P设备中的至少之一获取行人的行人参数，行人参数包括行人的位置和速度的至少之一，基于行人参数的至少之一预测行人的路径，并确定车辆的行驶路径是否与行人的行走路径相交，并且当车辆的行驶路径与行人的行走路径相交时，向车辆驾驶员和行人中的至少之一提供警告。
本发明的上述、其他方面以及优点将从下面的描述中得到呈现。在说明书中，参考了形成本文一部分的附图，并且在其中，通过诠释本发明优选实施例的方式进行说明。然而，这样的实施例并不必须代表本发明的全部范围，并且参考权利要求并在本文中用于理解本发明的范围。
附图说明
图1是V2P通信系统的一些部件的示意图。
图2是使用V2P系统进行行人分类的方法的示意图。
图3示出了一个示例方法，该方法用于作为儿童的行人的分类以及该分类的潜在结果。
图4是驾驶员到行人转变的示意图。
图5是行人到驾驶员转变的示意图。
图6是在叠加的警告区域的道路上行驶的车辆的示意图。
图7是由可视化接口提供示例警告的示意图。
图8是作为车辆到行人的距离的功能的变化的警告的示意图。
图9是用于具有零偏航率车辆的车辆路线预测算法的示意图，该零偏航率用于指示行驶的直线路径。
图10是用于具有正偏航率车辆的车辆路线预测算法的示意图，该正偏航率用于指示转弯操纵。
图11是行人路线预测算法的示意图。
图12是用于预测行人行走路线与位于车辆警告区的车辆行驶路径的交叉点的算法的示意图。
图13是用于预测行人行走路线与位于车辆警告/制动区的车辆行驶路径的交叉点的算法的示意图。
图14是行人沿着与车辆大致平行的路径行走的示意图。
图15是行人沿着与车辆大致垂直的路径行走的示意图。
图16是用于在如图14和15中所示场景的常规警告算法和抑制警告算法之间进行选择的示例性方法的示意图。
图17是使用V2P通信系统的示例性方法的示意图。
图18是图17中方法的延续。
在下面详细的描述中，类似的附图标记将用于指代各个附图中相同的部件。
具体实施例
虽然连接的V2V和V2I安全应用具有提高车辆间通信的可能性，然而这些应用程序不涉及更广泛的情况，特别是V2P通信。
该V2P通信系统和方法广泛地满足各种场景，在这些场景中车辆的司机可能会与行人联系。在本发明中，行人被定义为任何道路使用者或任何在道路、高速公路、停车场或者其他车辆可以在上面行驶的通道附近的人。一方面，行人可能是用脚行走的人，另一个方面，行人可能是行人交通工具，例如自行车、独轮车、动力或无动力的轮椅、赛格威摩托车、轻便摩托车或其他类似的机动装置或者非机动交通工具的使用者。
一个或多个算法可以用来区分走路的行人、轮椅乘客、自行车车友、赛格威车手等。在一个示例中，由用户携带的设备可以包括按钮或其他接口，以允许用户指示其状态。因此，用户可以表明他们是行人、在骑自行车、在骑摩托车等等。在另一个方面，失明或失聪的用户可能接入设备来选择选项，如“残疾：听觉”、“残疾：视觉”等等。用户可以手动输入状态或从预定选项列表中进行选择。
在另一个例子中，装置可自动检测和/或进行用户分类。一种用于自动检测/分类的方法包括识别因素，例如使用者的运动行为。在一个方面，行人可具有每秒大约1-2米的步行平均速度。此外，行人的姿态或节奏可以通过除水平移动之外的垂直加速度来表征。在另一方面，手动轮椅使用者可以具有每秒约0.3米的平均轮椅速度，该速度小于行人的平均速度。轮椅使用者可能不会出现垂直运动。此外，如果轮椅由轮椅使用者的手进行推动(即自走)，则相对于行人速度的更加恒定，使用者引起的轮椅车轮的间歇转动可能会导致速度波动或脉冲。在又一个方面，动力轮椅可以具有每秒约0.4米，相对恒定的水平运动的平均速度。在进一步的方面，提供一种摩托车或赛格威可以具有大约每秒5-8米的平均速度，其最高速度达到或超过每秒12米。虽然摩托车或赛格威的可能行为相似于电动轮椅，具有相对很少或几乎没有垂直运动和相对恒定的速度，但踏板或赛格威可以从相对较慢的电动轮椅区分。
该V2P通信系统和方法可依赖于任何合适的通信介质、技术或它们的组合。在一个方面中，该系统可包括与具有工厂安装的设备以及被集成到车辆的售后设备中至少之一的车辆。另一个方面，该系统可以包括移动设备，比如智能电话、个人全球定位系统(GPS)或明确为V2P通信系统设计的专用设备。上述设备和车辆可以由车辆的司机或行人操作和/或关联，比如步行行人或操作车辆的行人，所操作的车辆比如上述的交通装置。该设备也可称作V2P使能设备。在一个具体的示例设备的情况下，通信可通过在5.8GHz或2.4GHz频率的Wi-Fi来实现。另外，在美国，通信可能会在5.9GHz频率的DSRC上进行，而在欧洲和日本，通信可能会在5.8GHz频率上进行。
在一个方面，设备的用户可能或不可能修改V2P装置以广播BSM。V2P设备由制造或设备供应商进行编程以在预定速率或预定条件下广播BSM。在一个例子中，可以将V2P设备编程为每秒或每0.1秒广播BSM。在另一个例子中，V2P设备可以被编程以确定设备所处的环境(例如在室内或室外)，并且仅在检测到特定的环境时进行广播。
在一个方面，该设备具有GPS定位能力，使得设备的位置(例如纬度、经度、海拔)可以被传送到例如在车辆的接收侧。在另一方面，设备的最小处理能力可以根据本发明的系统和方法的实施而变化。例如，一部分计算处理可以由行人或其他用户携带的设备来执行。计算可以包括核实从车辆获取的消息，确定潜在的威胁，并产生警报，从而警告设备的使用者。验证可以包括一个或更多的保障，以防止或识别错误报告(例如公共汽车上的行人)或验证信息的真实性，以防止信息被篡改或恶意信息的广播。另外，可通过验证每个消息的真实性，或者每隔一个消息的真实性，或每隔十个消息的真实性(例如10％的随机取样)来实现验证。在一个方面，针对这10％的随机取样，计算能力需求可以减少大约90％。降低处理能力，或者通常情况下由V2P设备使用的功率，在电池供电设备的情况下可能是有用的。
由该V2P系统发送和接收的通信包括但不限于BSM。如上所述，BSM可以包括在表1中列出的元素以及未列出的额外元素中的一个或多个。一些未列出的元素将在本文中描述，还有一些则是预期的，对于给出的V2P系统的各种实施例会变得显而易见。
在一个实施例中，V2P通信系统和方法可以便于行人分类。车辆的驾驶员可能会遇到有残疾的行人，比如听力或者视力受损的行人。另外，行人可能是儿童或者醉酒者。该V2P通信系统和方法可以识别关于行人的信息，并提醒驾驶员和其他存在的行人的任一个或两者。此外，所收集的信息可以用于分类行人以订制驾驶员和/或行人接收的警报。
在另一个实施例中，V2P通信系统和方法可以被用于检测分心的驾驶员或行人，并提供信息，例如基于一个给定的场景，向驾驶员或行人之一或两者都提供警告。在一个方面，分心的驾驶员和/或行人可以基于驾驶员和/或行人的检测行为进行标识。在一个方面，该检测装置可包括适合V2P系统运行的任何上述设备。
在另一个实施例中，V2P通信系统和方法可应用于检测驾驶员-行人的转换或行人穿过街道的意图。一种用于检测车辆驾驶员对行人的转变算法可以包括检测到蓝牙免提链路的失效、检测到车辆点火钥匙的去除、检测到车辆发动机的关闭或从车辆状态到行人状态中的便携设备的转变(如智能手机)。在接下来的例子中，设备可以由车辆运输过程中的恒定运动来表征，其中该装置可以被表征为：通过突变或短的运动，设备从车辆的内部移动到车辆的外部位置，从而转变为由用户携带的便携设备(例如，行人)。这个突然的和短的移动可以由包含在设备中的加速度计来检测。此外，运动检测可以与车门的打开和关闭信号或者车辆或设备获得的其他数据相结合，以确认在驾驶员离开车辆后该设备现在在车辆外侧。
一方面，该系统可以检测进出车辆行人的行为(或意图)，并提供相应的警报。在一个现有的场景中，警报可以指示行人可能进入附近区域。相反，在进入的场景中，警报可以指示车辆可能进入附近区域。此外，通过V2P系统广播的信息可能是退出或进入车辆意图的结果。获知与车辆相关系统的用户的位置，可以产生自定义的警报，诸如用户横穿道路以便进入车辆的可能性的指示。
在又一个实施例中，V2P通信系统和方法可以被应用于预测步行轨迹。在一个方面，系统使用由与行人相关联的设备所提供的信息以基于行人的历史来估算将来位置，所述行人的历史例如是历史位置数据。示例信息可以包括行人每天步行轨迹的历史，以确定未来的街道交叉地点和模式的最有可能的位置。另一种(或更多)的信息可能包括地图数据的使用，该地图数据中列出了街道路口、路边或划线位置的信息。该地图数据可以与行人的当前运动相结合来预测交叉位置和方向。
提供了一种启用V2P通信的通信系统和方法。该V2P通信系统和方法广泛地满足各种场景，在这些场景中车辆的驾驶员可能与行人间有交叉的路径，反之亦然。参照图1，行人20可以与V2P使能设备10相关联。此外，示出了具有驾驶员30的车辆40。该驾驶员30在行人20附近的道路50上行驶。车辆40也可与V2P使能设备10相关联。V2P使能设备10例如使用DSRC来与另一个设备通信。
行人分类
在一个方面，该V2P通信系统和方法包括行人的分类(图2)。该V2P系统能够对给定的行人20分类，比如，轮椅使用者22、盲人24或耳聋的人26或者无残疾的普通行人。这种分类可能会影响驾驶员30的行为。或者，该V2P系统可以控制车辆40自动反应，比如通过使用一个向车辆外部的声音信号、通过使用闪烁车辆的信号灯或者通过接合制动系统。
一旦由行人20携带的设备10检测到了设备10的用户的类型和残疾分类，该设备10可以将分类信息合并到安全消息的广播。车辆40可能会接收这些消息，并确定该行人20例如具有视觉障碍。此后，车辆40可启动声音警告，比如车辆喇叭，以警告行人20。如果行人20是轮椅使用者，则车辆40可启动车辆40的制动。因此，车辆40朝向轮椅上的行人20行驶，可能会被减缓以为轮椅使用者提供更大的间隔或时间来完成穿越街道路口的行动。在一个方面，该间隔可以使轮椅使用者感到相比不需要轮椅的行人20来说更不容易收到伤害。
V2P信息传送设备，比如警报系统，基于获知来自行人的特定需要，可以准确评估警报时间和警报接口，比如残障行人是否需要额外的街道路口时间或者最可能的交叉位置在哪——(例如，那里的道路路边被划分来适合轮椅的行驶)。
在一个实现方式中，对于具有特殊需要/残疾的使能BSM的移动设备的用户，该设备可以将他们的特殊需要信息添加作为BSM传输的一部分。在这种情况下，用户可以使用由所述移动设备提供的安装界面来输入描述他们的残疾或特殊需要的信息。在轮椅使用者的情况下，例如，可以在车辆上以及在轮椅用户的移动装置上使用安全算法。例如，对于具有BSM功能的轮椅使用者，在他或她的移动设备中，轮椅使用者的移动设备(比如手机或者能够处理和收发安全邮件的其它设备)发送类似BSM的宣传消息，携带附加信息，比如用户的分类(例如肢体残障)、行人交通工具(如轮椅)的分类以及其他信息，以帮助车辆和其他驾驶员和行人来识别轮椅使用者的运动特性以进行碰撞威胁的评估。
其他可在除了或代替BSM发送的信息可以包括是否该用户正在听音乐、发短信、电话交谈或浏览互联网。当接收由设备发送的信息，车辆可确定该行人分心的可能性。如果车辆判定分心的概率可以是有可能的，则该车辆可能会警告行人。例如警告可包括声音或视觉警报。此外，该车辆可制动制动装置或警告驾驶员考虑到分心的行人可能需要有较大的制动距离。通过对比，该装置可以通过提供声音或视觉警报、通过中断或停用的程序来警告行人等等，其中该程序可以与用户进行交互。
在一个涉及轮椅使用者的实施例中，车辆可使用从轮椅使用者接收的BSM来分析数据，例如横向加速度、纵向加速度、垂直加速度、速度、航向、横摆率等参数。此外，车辆可以检测该设备的用户的显着运动模式，或进一步将移动设备用户分类为轮椅使用者。在另一个方面，车辆可以使用此分析结果，结合移动设备的附加用户信息，以确认该轮椅使用者的分类。与车辆相关的移动设备和任何系统也可以使用轮椅的使用信息，以进一步确定轮椅使用者可能的穿越马路路口的位置，这可能会对人行横道路肩进行限制以适当分级轮椅通道。
一方面，在车辆运行的安全协作应用程序计算与轮椅使用者可能会发生碰撞的威胁。如果发生碰撞的可能性非常低，则车辆通知驾驶员可能会出现轮椅使用者。如果该概率变高，则车辆更主动的警告驾驶员。这种概率可基于各种因素，包括要碰撞的距离和DME的碰撞来计算。当不同的算法可以被用于计算概率时，一个例子包括边界框的使用，在该边界框中包括有多个警告区域(例如参见图6)。在另一个方面，类似的安全应用程序可能会在轮椅用户的移动设备上运行，并警告轮椅使用者碰撞的可能性是否较高。在一个潜在慢运动的轮椅使用者的情况下，会更积极做出警告。例如，相比非轮椅使用者，坐在轮椅上的用户可能需要较长的时间穿过大街。车辆可考虑此信息而确定警告的时间，和/或为轮椅使用者而延长等待时间(或其他用户具有导致低于预期的速度过街时的状态)，以完成穿过大街的行动。
在另外一个涉及视障行人的实施例中，以类似于轮椅使用者的方式，视障行人可以通过其特殊的运动方式进行检测，如使用引导棒，该引导棒能够产生一个能由与行人相关联的设备来检测的特征发声模式，并作为BSM的一部分从设备上发送。同样，听力受损的行人可以设置自己的V2P设备，例如高振动模式或一个有听力障碍的任何其他合适的设置。此外，一旦V2P装置判断出该行人可能有视障，可以向附近车辆广播通知该行人情况的消息。
V2P系统和方法的分类方面还可以扩展到儿童和成人的分类。安全算法可以在与驾驶员和行人的任一者或相关V2P器件上实现。在一个示例中，与车辆相关联的设备上运行的协作安全应用程序计算与行人碰撞的潜在的威胁。如果发现儿童或类似的人时，车辆会通知驾驶员儿童的出现。如果有一个驾驶员/车辆接近，则可以在相关设备上执行类似的安全应用程序来警告行人。例如，警告可以为儿童定制，以使得它们更具有警示性(例如响亮、更长的时间)。
在一个例子中，通过采用一种或多种方法，V2P系统可以检测儿童或成人是否携带了V2P设备。该方法包括使用家长控制，其中设备上家长配置与儿童行人相关联的设定，表明儿童携带该设备。或者，该装置可以使用智能上下文感知，包括i)从设备的GPS接收器中获得的精确上升阈值的使用；ii)运动模式匹配(即儿童的运动模式与成人的运动模式不同)；以及iii)设备(或与设备进行通信的系统)基于使用因素自动计算儿童正携带设备的概率。
用于表征用户为儿童的示例性因素可以包括作为儿童运动模式的步态、步幅和步频的识别，与普通成年人相比可以表征为更小的步伐或每步更小的水平运动。算法还可以(或可选择的)包括一天中的时间以及位置信息，这些信息可以与学校区域或者儿童进到或从学校出来的可能性相关联。在由儿童使用V2P智能手机情况下，使用的因素可能包括：浏览历史记录，使用的服务，比如社交媒体和电子邮件，以及正在播放的音乐类型。这些因素可以被分析，例如，用仿形的算法，以确定用户是否是一个儿童。在一个具体的例子中，如果正在设备上播放儿童歌曲，则该算法可确定该设备目前与儿童相关联。
参照图3，示出了方法100。在102，设备，如智能手机，与和车辆相关联的设备定期(或经常)发送通知消息。在104，来自智能手机的通知消息中包含儿童正在携带智能手机设备的信息。这个指示可以通过智能手机上的家长控制功能状态的分析来确定，或者通过智能手机上GPS接收器的精确上升阈值数据来确定。在106，车辆上运行的安全协作应用程序计算潜在的碰撞威胁。如果计算出发生碰撞的可能性高，则车辆警告驾驶员。然后，在108，智能手机上的支持应用程序向行人提供是否在儿童友好的周边范围内、是否附近有汽车的指示以及任何潜在的碰撞警告的指示。最后，在110，如果检测到可能会发生碰撞，则由该设备提供的警告是更具警示性的并且在儿童行人的情况下进行提前警告。
行人行走检测
在另一个实施例中，V2P通信系统和方法可以被应用到行人的行走状态的检测中(图4-5)。一方面，与行人相关的V2P使能设备与车辆通信以检测驾驶员——行人的转变，以及行人打算穿过一条巷道与(例如驾驶员)车辆进行交互。
在一个示例中，该V2P系统可应用于检测驾驶员向行人的转变，反之亦然。这种移动状态信息可以有助于帮助车辆检测区域中存在的潜在的行人，也可以是用于调节与行人相关联的装置，例如，为了降低与设备相关联的V2P应用的功耗和传输从而打开或关闭的安全消息传输。
参见图4，驾驶员30到行人20的转变可通过V2P通信系统和方法来检测。一种类型的驾驶员到行人的转变发生在，当车辆40的驾驶员30停车并且从车辆中走出来时，这种类型的驾驶员现在被划分为行人20。这种转变可以被检测到，例如门半开信号，该信号由车辆传感器输出总线产生并传送到与车辆驾驶员相关的V2P使能设备。或者，另外地，与设备相关联的g传感器或其它传感器的输出可以被用来检测这种转变。
在一个方面，装置10的加速度计可以提供一种3D加速模式，这种模式是电话从车辆40的内部移动到车辆40的外部的移动特性(例如坐在座椅上在袋子里，或者在驾驶员30的口袋中)。例如，当车辆40在运动中，经过一段时间通常为水平运动之后，随着车辆40停止运动，水平移动可以停止。此后，在水平移动(例如设备10在车辆40中处理)之后，垂直加速度可达到最大(例如装置10被拾起)，接着，随着驾驶员30从车辆40中走出并站立在车辆外面而产生垂直移动。设备10可能接下来会遇到典型的步行有关的运动模式。在一个方面，设备10能够感测到车辆40门的操作(例如，听觉或运动特征、来自车辆40的信号)，以预测从驾驶员30到行人20的转变。在另一个方面，这些信息可以作为BSM的一部分从设备发送，以告知周围的道路使用者/驾驶员/行人，以警示潜在行人的存在。
参照图5，通过具有V2P系统可以检测行人到驾驶员的转变。一种类型的行人向驾驶员的转变发生在行人20靠近并进入车辆40的时候，以至于现在将行人归类为驾驶员30。这种转变可以被检测到，例如，当行人向着相关联的车辆行走并启动车辆开锁信号(例如，带有无钥匙启动功能)。与行人相关联的车辆40可以发送BSM来通知周围道路使用者行人接近车辆。如果巷道位于车辆和行人之间，则与车辆或行人相关的设备可以发送警报，该警报用于提醒有行人可能打算横穿车行道，该警报作为BSM的一部分。周围的驾驶员和行人将能够为行人的出现、行人成为驾驶员以及道路交叉的可能性的转变做准备。
在第三方面，多个触发器，比如车辆的车门半开信号、启动或停止发动机或者与驾驶员/行人相关联的V2P使能设备的特征运动，可以被检测到以开启或关闭BSM发送，以及检测到相关的应用程序以降低设备功耗。在一个例子中，V2P使能设备10是一个运行V2P应用的智能电话。当与设备相关联的驾驶员从车辆中出来并转变到成为行人时，信号被检测到，比如锁门信号，并且该应用程序激活BSM发送。在以后的时间中，行人返回车辆中。当进入车辆并转变为驾驶员时，信号，比如车门开锁信号被检测到，并且智能电话上的应用停止BSM发送。在一个例子中，与车辆一体化的第二V2P设备现在可以接受用于发送BSM的职责。
分心的驾驶员检测
在另一个实施例中，V2P系统和方法可以被应用于驾驶员对周围环境注意力的当前状态的检测，该周围环境中可以包括一个或多个行人。在一个方面，检测的可靠性可以通过检测，例如驾驶员手机的使用信息、他们的电话到方向盘的距离和/或驾驶员的与方向盘上的传感器的相互作用来提高。
在V2P系统的某些应用中，周围车辆(外部车辆)的驾驶员可以警告与V2P设备相关联的特定驾驶员的行为。在一个方面，外部车辆驾驶员可能会由于不清楚领头车辆减速行驶的原因而对领头车辆速度慢非常的失望。通过V2P系统的方式，驾驶员分心的信息在车辆驾驶员和其他道路使用者之间交换，驾驶员、行人以及其他道路使用者的焦虑程度可能会降低。
在一个示例中，V2P技术可基于广播无线信息。在系统中的每个设备可以具有一个唯一的ID。设备可以广播信息并且在通信范围内的任何其它设备可以接收信息。每一个设备读取从通信范围内的任何其它设备接收的信息，并确定接收到的信息是否相关。例如，由V2P配备车辆从位于400米外其他车辆接收的消息可能不会认为与从位于50米外的车辆接收到的消息相关，该位于50米外的车辆在接收车辆的盲点区域中，或者距离接收车辆100米开外并朝着接收车辆行驶。在一个方面，对接收到信息的过滤和分析，可以根据碰撞或者其他威胁发生的预测概率。因此，V2P系统也许能够监视和/或多个目标或威胁。
在另一个方面，与车辆相关的设备可检测它自己的驾驶员的分心。在一个示例中，范围敏感天线可以安装在方向盘上以测量方向盘和驾驶员操作的移动设备之间的距离。可选择的(或者除了天线)，驾驶员面部摄像头可用于确定驾驶员的分心状态。
在某些情况下，驾驶员可以不使用手来操作车辆，比如在驾驶员用他或她的膝部来操作方向盘的情况下。触摸/负载传感器可检测车辆基于膝部操作的使用并确定驾驶员的分析状态，任选地与一个或多个附加的传感器相结合。在一个实施例中，负载传感器可以被内置于转向柱中。在这种情况下，如果驾驶员将他或她的手在方向盘上或者其他的肢体(例如，膝盖)放在的方向盘上用于控制，则转向柱上的负载将是不同的。在另一个实施方案中，触摸传感器可环绕部署在方向盘的周边，以检测不使用手的转向。在又一个实施方案中，驾驶员的分心状态可以通过驾驶者的移动设备(例如智能电话)来检测。在这种情况下，智能手机可以被配置为与驾驶员相关联的V2P设备和/或驾驶员的车辆进行交互。在一方面，V2P设备和驾驶员的智能手机是一个并且相同。
与驾驶员分心状态相关的信息可以由V2P通信系统通过多个方式来使用。例如，该信息可以指示驾驶员的车辆向驾驶员发出需要监测周围环境的警报。车辆的安全系统的警告定时和视频接口(如果存在的话)可以相应地调整以包括更积极的响亮音频的警告、更加突出的视觉警报等等。
在另一个例子中，该信息可以被用来作为BSM传输的一部分来告知周围的驾驶员和行人，该驾驶员和行人能够接收和处理BSM消息。例如，跟在后面的车辆现在可以明白，领头车辆的不寻常的减速度的原因是由于令人讨厌的驾驶员在使用移动设备造成的。这些信息可以减少后面跟随车辆的驾驶员的焦虑水平并告知周边驾驶员的驾驶习惯。其他驾驶员和行人可能会格外注意由分心驾驶员驾驶的车辆。例如，如果行人准备过马路时，携带有能够处理车辆BSM的移动设备的行人可能会被告知要格外谨慎。
分心的行人检测
在另外一个实施例中，V2P通信系统和方法可以应用于行人的注意力等级的检测和传输。在一个例子中，V2P系统可以检测行人设备的使用并随后发送涉及行人是否可以播放音乐、发短信、讲电话等等的使用信息。在一些实施例中，这些信息对于车辆驾驶员和具有能够进行BSM传输和安全应用处理的V2P使能设备的其他行人可能是很有用的。例如，信息可被用于手动或自动调整车辆的已加载行人系统。例如，更积极的定时的警告和更响亮的音频输出到车辆外部以警告驾驶员和行人，这可能会由于已预感到缺乏来自行人的反应而执行。
在一个方面，来自V2P使能设备的BSM，可用于分析设备的运动(例如加速度、速度、航向变化等)，并且估计该设备是否被拿在手中或在口袋、钱包、背包中等。相比在袋子或口袋中的设备，在行人手中携带的设备将有一个独特的运动方式。在另一个方面，与行人的V2P使能设备相关的光传感器可被用于检测该设备是否被拿在手上或存放在一个口袋中。例如，光传感器可检测当前光量以确定相关联的设备是否位于外壳中。基于与该行人相关联的设备被拿在行人的手中的判断的可能性，与车辆相关的设备可相应地调整车辆警报系统的参数。
在一些实施例中，对行人的分心检测可能会引起变量和依赖情况的音/视频接口的出现。例如，如果行人正在使用V2P使能设备发送文本消息，则与车辆相关联的设备可能会自动触发车辆的喇叭以警告行人。再例如，如果行人正在使用设备听音乐，那么通过使用闪亮车辆的前大灯并且触发车辆的喇叭的组合，可能会给因使用耳机而使得听力下降的行人更好的预先警告。而且，为了车辆驾驶员使用便利，在车辆的接口可以是，例如显示前后相关的警报或调整提供警报的时间。对于视障行人的情况，在一个方面，V2P使能设备可能会产生振动以警示行人。
参照图6，在示意图中示出了车辆40沿着巷道50行驶。如果行人(未示出)进入巷道，可以基于从车辆40到行人的距离来产生警告，如图中所示的重叠通知区域52、警告区54以及警告制动区56。在一些实施例中，通知区域52和警告区54可以包括大约是三车道宽度宽的区域，而警告/制动区54可以包括大约是车道宽度的区域。在图7中，展示了示例性的警告集，这些警告可经由与车辆或设备相关联的接口提供给车辆的驾驶员或者行人。警报可用于指示隐藏的行人61，该行人是由于设备(如发短信)62的操作而分心、听音乐63的行人、打电话64的行人以及接近巷道65的行人。
该警报可基于行人相对于车辆(驾驶员侧与行人侧)的位置被呈现。警报还可以指示驾驶员应该制动66。参考图8，该警报也可以专门针对车辆到行人的距离。例如，单音频信号70可以提醒车辆40的驾驶员行人有点靠近车辆(例如100英尺)，而多个或重复音频信号72可以指示行人非常接近车辆40(例如5英尺)。中间音频信号74、76和78可以包括中间数量的重复警报来区分由信号70指示较大距离以及由信号72指示较小距离。
此外，如果行人被隐藏的物体后面，如建筑物或以其他方式从驾驶员的角度受阻，则V2P系统可以通过相应的方式(例如图7中的警报61)来提醒驾驶员。在某些实施例中，该V2P系统可被配置成检测在驾驶员和车辆之间目标的存在，比如树木或建筑物。在一个方面，特定对象的位置被存储在V2P使能设备可访问的数据库中。在另一个方面，隐藏的行人可以根据行人和驾驶员的GPS坐标结合地图数据来预测。例如，行人可以正位于与驾驶员正在行驶的巷道交叉的巷道上。基于地图数据来确定交叉点的存在，并且基于从相关V2P使能设备获取的GPS坐标来确定行人和车辆的位置。在第三方面，车辆或设备可以配备雷达/声纳系统、视频传感器(例如驾驶员面部摄像机)或其他类似的用于对象检测的系统。
在这种情况下，如果在车辆与行人之间检测到物体，则将对隐藏行人的警报呈现给驾驶员或行人。在第四方面，车辆可配备光学设备，例如前端或背面的摄像头。在这种情况下，该光学设备被配置成检测视觉范围内的目标。如果确定行人在车辆附近，则可以确定光学设备视觉范围内的目标被隐藏。在一个示例中，面部识别被用于确定行人是否是可见的。在另一个示例中，通过光学设备收集到的信息与行人的GPS坐标相结合，以确定行人是否被隐藏。
行人步行轨迹预测
在又一个实施例中，V2P通信系统和方法可以被应用到行人路径历史(例如GPS位置与时间)的改善分析中，例如，车辆与行人的碰撞警告系统的操作。在一个方面，来自与行人相关联设备的BSM可包括行人的路径历史，例如，所述路径历史由设备计算出。这种能力能够用于评估行人的行为并预测行人的未来路径。
在一个示例中，与行人相关联的V2P使能设备，比如移动电话或能够处理和收发安全消息的其他设备，频繁发送提醒消息，比如BSM。在一个方面，该消息中包含额外的信息，比如行人的类别(例如儿童、轮椅用户)。在另一个方面，与行人相关联的设备记录行人的行走路径。例如行人路径的最后300米被记录在设备中。路径数据可以表示为点的数组，这些点包括GPS、纬度、经度、时间偏移、加速度以及其他类似的属性。
在另一个方面，车辆可使用BSM或其它从与行人相关联设备接收的消息，并计算路径历史。车辆可以接着使用路径历史数据以确定未来行人轨迹/路径的概率，比如横穿街道的概率。附加信息可以支持行人未来路径的计算，比如当前行人的方位和加速度、行人到巷道的路径或预测车辆的行驶路线。而且，路径历史可以用来检测行人的运动模式，例如行走、跑步、慢跑、跳跃或随机运动。特征模式可以由车辆或设备进行分析。例如，跳跃可能表示儿童行人，而随机移动可能表示一个喝醉酒的行人。
行人的进一步分类可被用于修改由车辆或其他设备提供的警报。例如，对于正在奔跑的行人，警告时间可基于行人的速度进行调整。对于跳跃的行人或者喝醉酒的行人的情况，车辆可能会警告驾驶员要使用警示或指示随机移动行人的出现。上述系统和方法还适用于与行人相关联的设备。在一个方面，设备安全应用程序可以使用相同路径历史信息来提高它的安全应用性能。
对于实施V2P通信系统及方法的其他方案如表2所述。
表2：V2P通信系统及方法的示例性场景
其他示例
转到图9至13，V2P通信系统中使用的示例性算法可包括车辆和行人的轨迹预测。在一个方面中，车辆轨迹可以基于车辆40的横摆率进行预测(图9和10)。在一个方面，横摆率也可以用于预测车辆40在弧度上的(弧度)行驶方向。然后，警告区54和警告/制动区56可以基于参数，比如已知或测得的道路50的车道宽度(米)、车辆40的保险杠米偏移(米)或者车辆40每秒的速度(米/秒)来确定。警告区54和警告/制动区56可对应于图6中所示的区54和区56。警告/制动区56可以包括第一距离，该距离从车辆的前保险杠沿着车辆40的路径延伸。该第一距离可以基于已知的或者预定的警告/制动时间(秒)乘以当前车辆40的速度(米/秒)来确定。相比较而言，警告区54可包括第二距离，该第二距离从警告/制动区56的终点沿着车辆40的路径延伸。该第二距离可以基于已知的或者预定的警告时间(秒)乘以当前车辆40的速度(米/秒)来确定。
参见图11，行人的轨迹可以是基于当前行人20的前进方向来预测。行人专用区58可以基于参数，比如行人20的已知或估计的以米为单位的宽度(偏差)、行人警告时间(秒)或者行人的每秒米的速度(米/秒)来确定。在一个方面，行人专用区58可包括从行人20(或者行人偏移距离)的前方沿着行人20的路径延伸的距离。该距离可以基于已知的行人警告时间(秒)乘以行人20的当前速度(米/秒)来确定。
在V2P通信系统的一些实施例中，无论是与行人20相关联的设备或与车辆40相关联的设备都可以被用于计算车辆轨迹、车辆警告区54、车辆警告/制动区56、步行轨迹以及步行区58中的一个或多个。而且，一个或多个之前提到的计算可以被作为BSM的部件来发送。如图12和图13中所示的，该信息可以被用来确定行人专用区58是否可能与车辆警告区54相交(图12)或与警告/制动区56(图13)相交。在一个方面，如果行人专用区58与车辆发出警告区54相交，那么人机交互界面(HMI)或其他等与车辆40相关联的警告显示装置可以显示警告65，该警告65指示行人20从左侧接近车行道50。在另一方面，如果行人专用区58与车辆发出警告/刹车区56相交，那么与车辆40相关联的HMI可能会显示警告66，该警告66指示车辆40的驾驶员应该刹车。
转到图14至16，又一个应用在V2P通信系统的示例性算法包括车辆和行人行驶方向差异的计算。使用一个或多个轨迹预测技术，该算法可以确定行人20朝着与车辆40大致平行的方向(图14)或行人20朝着与车辆40大致垂直(或其他角度)的方向(图15)。因此，与行人20相关联的设备或者车辆40可以确定行人20的行驶方向或者轨迹与车辆40的行驶方向或者轨迹之间的角度。在方法100中，在步骤102确定行人20与车辆40的行驶方向之间的角度是否小于大约45度。如果该角度小于大概45度(例如参见图14)，则在步骤104，与行人20或车辆40中的一个相关联的设备可以依靠抑制的警告算法，以便做进一步的计算。在一个方面，与车辆40相关联的设备可以在步骤104确定，当行人20朝向车辆40平行运动可能不构成威胁时，抑制对车辆40的驾驶员的警告的显示。但是，如果判断出角度大于大约45度(例如参见图15)，则在步骤106，与行人20或车辆40之一相关联的设备可以依靠正常的警告算法做进一步的计算。例如，与车辆40相关的HMI可以向车辆40的驾驶员提供警报65，该警报65指示行人正从右边或左边适当的接近。
在一些实施例中，V2P通信系统可以包括一个或多个方法，该方法用于向一个或多个行人、一个或多个车辆的驾驶员或者它们的组合提供警告或其它警报。在一个示例中，如图17和18所示的方法200可以包括获取车辆参数的步骤。获取车辆参数可以包括测量或记录信息，比如车辆的GPS坐标、行驶方向、速度、偏航率或车辆的制动状态、车辆驾驶员的分心等级、或者或其他类似的信息。与一个或多个设备中的系统或处理器进行通信来获取信息。在步骤202中获取车辆参数，这些参数可在接下来的步骤204中单独使用或者与其他信息相结合使用来预测车辆的路径(例如轨迹、行驶方向等等)。
通过比较，方法200的步骤206可以包括从配备有V2P设备的行人接收消息。在一个方面，在步骤206中接收到的消息可以包括信息，比如一个或多个行人参数。在另一方面，在步骤206中接收到的消息可以简单地包括在车辆附近有行人出现的指示。此后，在步骤208中可以包括获取一个或多个行人参数，比如行人的GPS坐标、行驶方向、速度或行人的运动模式、行人的分心水平或者其它类似的参数。在步骤208中获取参数，该参数可以用在步骤210中以预测行人的路径。步骤208中行人路径的预测以及步骤204中车辆路径的预测，可以包括初步分析以确定是否有行人和车辆相互碰撞的可能。因此，在步骤212中可以包括执行危险仲裁以确定在车辆和两种或更多种不同的行人之间发生碰撞的概率。例如，如果多个行人被预测为具有与该车辆路径相交的路径，那么在步骤212中可以包括确定行人的路径与车辆的路径相交的概率最高。可选择的(或者附加的)，在步骤212中可以包括确定哪些行人具有与车辆警告/制动区相交的最高概率。
继续参考图17和18中的方法200，步骤214可以包括确定行人的预测路径是否与车辆的警告/制动区相交。在一个示例中，在步骤204中确定车辆的警告/制动区。如果行人的路径被确定或者预测与车辆的警告/制动区相交，那么在步骤216中，车辆的HMI可被启动以显示相应的警报，比如在图7中所示的警报66。相反的，在步骤214中，如果没有预测到行人路径与车辆的警告/制动区相交，则可以确定车辆的驾驶员是否分心。可以使用任何适当的方法，比如一个或多个此处描述的方法，可以来确定驾驶员分心的水平或者概率。如果在步骤218中确定驾驶员分心，那么在步骤220中，车辆的HMI可被启动，以显示或以其它方式提供相应的警报，例如向驾驶员发送音频警报。可替换的(或者附加的)，警报可被提供给行人或其它车辆的驾驶员以指示驾驶员的分心状态。然而，在步骤218中，如果判断出驾驶员没有分心，或者在步骤220中，如果车辆HMI启动，那么方法200可以前进到步骤222。
步骤222可以包括确定行人的预测路径是否与车辆的警告区相交。在一个示例中，车辆的警告区可以在步骤204中确定。如果行人的路径被确定或者预测与车辆的警告/制动区相交，然后在步骤224中，可以确定在步骤224中是否激活警告V2P系统的抑制特征。如果在步骤222中，预测的行人的路径与车辆的警告区不相交，或者如果警告V2P系统的抑制特征被确定激活在步骤22中，然后在步骤226中，车辆HMI可被启动来显示，或以其它方式提供相应的警报，比如基本警报指示行人出现在车辆的一侧。
相反，如果在步骤224中，确定出警告抑制未被启动，则方法200可以前进到步骤228，例如，以确定该行人的状态。步骤228可包括确定是否行人可能被电话呼叫所分心。在一个方面，行人可以拨打电话号码、接听电话呼叫、在电话中交谈等。如果在步骤228中判断出行人可能为电话所分心，则车辆的HMI可以在步骤230中启动以显示方向警报，该警报指示行人相对于车辆位置，还指示了行人被电话分心(例如参见图7中的警报64)。
如果在步骤228中判定出行人没有为电话呼叫所分心，那么方法200可以前进到步骤232。步骤232可以包括确定行人是否为短信或上网浏览操作而分心。在一个方面，行人可以发送、读取或接收文本消息，或者可以使用电话来访问因特网、在网页中互动操作或类似的操作。如果在步骤232中判定出行人被短信或上网浏览操作所分心，那么车辆HMI可以在步骤234中启动以显示定向警报，指示行人相对于车辆位置，还指示行人被短信或上网浏览操作分心(例如参见图7中的警报62)。
如果在步骤232确定该行人没有因文本消息或网页浏览操作而分心，则方法200可以前进到步骤236。步骤236可以包括确定行人是否分心听音乐。在一个方面，行人可以操作设备来选择歌曲、播放歌曲等等。在另一个方面，该装置可以检测该设备是否被连接到耳机或头戴式耳机。如果在步骤232中确定该行人因听音乐而分心，则在步骤238中车辆的HMI可被启动以显示定向警报指示行人相对于车辆位置，还指示行人因听音乐而分心(例如参见图7中的警报63)。相反，如果在步骤236中确定行人没有因听音乐而分心，则方法200可以前进到步骤240。步骤240可以包括启动车辆的HMI来显示一个基本定向警报，指示相对于车辆的行人的位置(例如参见图7中的警报65)。可以理解的是，方法200可包括一个或多个附加的分类步骤以向V2P通信系统的其他成员发送行人或驾驶员的状态。
在图中所示的示意性流程图一般阐述为逻辑流程图。这样，所描绘的顺序和所标记的步骤是所提出方法的一个实施例的指示。可以设想其他步骤和方法，这些方法在功能、逻辑或效果等同于所述方法的一个或多个步骤或其部分。此外，提供在附图中使用的符号和格式，用于解释该方法的逻辑步骤并且不应理解为限制方法的范围。尽管可以使用各种箭头类型和线条类型，但它们被理解为不限制相应方法的范围。事实上，一些箭头或其他连接器可以被用来指示该方法的唯一的逻辑流程。例如，箭头可指示所描述方法的列举步骤之间的未指定持续时间的等待或监视周期。此外，特定方法发生可以或可以不严格遵守所示的相应步骤的顺序。
本发明是在一个或多个优选实施例方面进行了描述，并且，但是应当理解的是，除了那些明确陈述，许多等同物、替换、变化和修改是可能的，并且落在本发明的范围之内。
在本申请中确定的每一个参考文献在此通过引用以其整体并入在本文中。

Claims (15)

1.一种车辆与行人(V2P)通信系统，包括：
车辆，由驾驶员操作并被配置为与所述车辆相关的第一V2P设备进行通信，所述第一V2P设备被配置为：
与至少一个车辆系统通信以获取包括所述第一V2P设备的所述车辆的车辆参数，所述车辆参数包括所述车辆的位置与速度中的至少一个；
基于所述车辆参数中的至少一个预测所述车辆的路径；
通过无线通信信道从与行人相关的第二V2P设备处接收至少一个基本安全消息(BSM)；
从所述至少一个BSM和所述第二V2P设备中的至少一个获取所述行人的行人参数，所述行人参数包括所述行人的位置与速度中的至少一个；
使用所述车辆参数、所述至少一个BSM以及所述行人参数来确定所述车辆的路径是否与所述行人的路径相交；并且
当所述车辆的路径与所述行人的路径相交时，向所述车辆的驾驶员和所述行人中的至少一个提供警告。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述第一V2P设备进一步被配置为，基于所述行人参数中的至少一个，预测所述行人的路径。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述第一V2P设备进一步被配置为，从与各个行人相关的多个V2P设备接收BSM，并执行威胁仲裁以确定所述车辆和所述行人中的每一个之间碰撞的概率。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述警告包括所述行人相对于所述车辆的位置的定向指示以及以下指示中的至少一个：所述行人因电话而分心的指示、所述行人因短信操作而分心的指示、所述行人因浏览因特网操作而分心的指示以及所述行人因听音乐而分心的指示。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述第一V2P设备和所述第二V2P设备中的至少一个可在专用短程通信(DSRC)网络上操作。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述第一V2P设备和所述第二V2P设备中的至少一个可操作以传输基本安全消息(BSM)。
7.一种操作车辆与行人(V2P)通信系统的方法，该方法包括：
与至少一个车辆系统通信以获取包括第一V2P设备的车辆的车辆参数，所述车辆参数包括所述车辆的位置与速度中的至少一个；
基于所述车辆参数中的至少一个预测所述车辆的路径；
通过无线通信信道从与行人相关的第二V2P设备处接收至少一个基本安全消息(BSM)；
获取所述行人的行人参数，所述行人参数包括所述行人的位置与速度中的至少一个；
基于所述行人参数中的至少一个来预测所述行人的路径；
确定所述车辆的路径是否与所述行人的路径相交；并且
当所述车辆的路径与所述行人的路径相交时，向所述车辆的驾驶员和所述行人中的至少一个提供警告。
8.如权利要求7所述的方法，进一步包括：
从与各个行人相关的多个V2P设备接收BSM；并且
执行威胁仲裁以确定所述车辆和所述行人之间碰撞的概率。
9.如权利要求7所述的方法，其中所述警告包括所述行人相对于所述车辆的位置的定向指示以及以下指示中的至少一个：所述行人因电话而分心的指示、所述行人因短信操作而分心的指示、所述行人因浏览因特网操作而分心的指示以及所述行人因听音乐而分心的指示。
10.如权利要求7所述的方法，其中所述第一V2P设备和所述第二V2P设备中的至少一个可在专用短程通信(DSRC)网络上操作。
11.如权利要求7所述的方法，其中所述第一V2P设备和所述第二V2P设备中的至少一个可操作以传输基本安全消息(BSM)。
12.如权利要求11所述的方法，其中，所述BSM包括行人的分类。
13.如权利要求7的方法，其中所述车辆包括行人可感知的音频警报系统和视觉警报系统中的至少一个，并且其中所述音频警报系统和所述视觉警报系统由所述第一设备和所述第二设备中的至少一个启动。
14.如权利要求7的方法，其中所述第一设备和所述第二设备中的至少一个被配置用于检测驾驶员到行人的转变和行人到驾驶员的转变中的至少一个。
15.如权利要求7所述的方法，其中所述第一设备和所述第二设备中的至少一个配置用于分心的驾驶员检测、分心的行人检测和行人轨迹预测中的至少一个。
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