CN108604419B - 车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道(B1)特定为对象人行横道，检测接近所述对象人行横道的道路构成(SW、SS、SL1、SL2、G1～G4)，基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线(S1～S8、S21～S23、S31～S33)，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

Description

车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。
背景技术
目前，已知有一种检测在本车辆周围存在的移动物体，并判定检测到的移动物体和本车辆在人行横道是否接近的技术(专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2014－93040号公报
但是，在现有技术中，具有对于远离人行横道且穿过人行横道的可能性低的移动物体，也判定在人行横道是否与本车辆接近的问题。
发明内容
本发明所要解决的问题在于提供一种在本车辆与人行横道接近时，能够适当地检测具有与本车辆接近的可能性的移动物体的车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。
本发明将本车辆通行的预定的人行横道特定为对象人行横道，检测接近对象人行横道的道路构成，基于道路构成推定穿过对象人行横道的移动物体的移动路线，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测区域，在检测区域内检测移动物体，由此解决上述问题。
根据本发明，基于穿过对象人行横道的移动物体的移动路线设定检测区域，因此，在本车辆与对象人行横道接近时，能够适当地检测具有与本车辆接近的可能性的移动物体。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置的构成图；
图2是表示地图信息具有的链路信息及人行横道的区域信息之一例的图；
图3是表示穿过人行横道的移动物体的移动路线的一例的图；
图4是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图(其1)；
图5是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图(其2)；
图6是表示检测区域之一例的图；
图7是用于说明护栏及停止线存在的情况的检测区域的设定方法之一例的图；
图8是表示停止线存在的情况的检测区域之一例的图；
图9是表示护栏存在的情况的检测区域之一例的图；
图10是用于说明到对象人行横道的距离和检测区域的关系之一例的图；
图11是用于说明待机区域之一例的图；
图12是用于说明待机区域的长度和移动物体的移动距离之一例的图；
图13是表示扩大到待机区域的检测区域之一例的图；
图14是示例向对象人行横道移动的移动物体的人行道、路缘带或中央隔离带中的移动路线之一例的图；
图15是用于说明流入区域之一例的图；
图16是表示本发明第二实施方式的检测区域之一例的图；
图17是表示本发明第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；
图18是用于说明移动物体的移动路线的推定方法的其它例的图。
标记说明
100：行驶控制装置
110：周围检测传感器
120：车速传感器
130：本车位置检测装置
140：数据库
150：驱动控制装置
160：控制装置
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，示例搭载于车辆上的车辆的行驶控制装置并进行说明。
《第一实施方式》
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置100具有周围检测传感器110、车速传感器120、本车位置检测装置130、数据库140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的接收、发送而通过CAN (Controller Area Network)及其它车载LAN连接。
周围检测传感器110进行在本车辆周边存在的对象物的检测。作为这样的周围检测传感器110，可列举出对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达及检测在本车辆侧方存在的障碍物的侧方雷达等。另外，作为周围检测传感器110检测的对象物的例子，可举出行人、自行车、摩托车、汽车、路上障碍物、红路灯、路面标示及人行横道等。此外，作为周围检测传感器110，可设为使用上述多个传感器中的一个的构成，也可以设为组合两种以上的传感器的构成。周围检测传感器110的检测结果向控制装置160输出。
车速传感器120测量驱动轴等驱动系或车轮的转速，基于此检测车辆的行驶速度(以下也称为车速)。由车速传感器120检测到的车速信息向控制装置160输出。
本车位置检测装置130由GPS单元、陀螺仪传感器等构成。本车位置检测装置130通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获得本车辆的位置信息，并且，基于获得的本车辆的位置信息和从陀螺仪传感器获得的角度变化信息及从车速传感器120获得的车速，检测本车辆的当前位置。由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息向控制装置160输出。
数据库140存储有地图信息。在地图信息中包含车辆行驶的道路、人行道及人行横道各自的链路信息。图2是用于说明地图信息具有的链路信息的图。车辆行驶的道路的链路信息具有每个车道的链路及节点作为链路信息。例如，在图2所示例中，车道A1、A2的链路LA1、LA2分别作为本车辆V1 行驶的道路的链路信息而存储在数据库140之。另外，人行横道的链路信息关于各人行横道，具有在人行横道的长度方向(即，穿过人行横道的行人或自行车等移动物体的穿过方向)延伸的链路作为链路信息。例如，在图2所示例中，人行横道B1的链路LB1作为人行横道的链路信息而存储于数据库 140。
另外，在存储于数据库140的地图信息中也包含地图上的人行横道的区域信息。人行横道的区域形状不限于长方形，也可以为其它多边形。例如，在图2所示例中，在地图上人行横道B1所占的区域RB1的位置、形状等区域信息存储于数据库140。另外，在存储于数据库140的地图信息中也包含人行横道以外的道路构成的信息。作为这样的道路构成，可举出例如人行道、路缘带及中央隔离带的信息。例如，在图2所示例中，人行道SW及路缘带 SS作为道路构成的信息存储于数据库140。而且，数据库140也具有车道边界线(车道标志、路缘石等)、停止线、护栏、道路形状及道路弯曲等信息作为地图信息。此外，存储于数据库140的地图信息由控制装置160适当地参照。
驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前行车辆的情况下(以下也称为追随行驶控制)，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作、在电动汽车系中包含电动马达动作，在混合动力汽车中包含内燃机和电动马达的扭矩分配)及制动器动作，以使本车辆与前行车辆的车间距离为一定距离。另外，在本车辆进行左右转弯或车道变更等的情况下，通过控制转向执行器的动作，控制车轮的动作，由此执行本车辆的转弯控制。此外，驱动控制装置150根据后述的控制装置160的指示控制本车辆的行驶。另外，能够使用其它已知的方法作为驱动控制装置150的行驶控制方法。
控制装置160由存储有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可存取的存储装置起作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，能够使用MPU(MicroProcessing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一起使用。
控制装置160通过CPU执行存储于ROM的程序，由此，实现获得本车辆的信息的本车信息获得功能、获得周围检测传感器110的检测结果的周围信息获得功能、搜索本车辆的行驶预定路径的路径搜索功能、将本车辆要通过的预定的人行横道特定为对象人行横道的人行横道特定功能、检测接近对象人行横道的道路构成的道路构成检测功能、基于检测到的道路构成推定移动物体的移动路线的移动路线推定功能、基于移动物体的移动路线设定检测区域的检测区域设定功能、在检测区域中检测移动物体的移动物体检测功能、基于移动物体的检测结果控制本车辆的行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置160具备的各功能进行说明。
控制装置160的本车信息获得功能为能够获得与本车辆相关的信息作为本车信息的功能。具体而言，控制装置160能够通过本车信息获得功能由车速传感器120获得本车辆的车速信息作为本车信息。另外，控制装置160能够通过本车信息获得功能由本车位置检测装置130获得本车辆的当前位置的信息作为本车信息。
控制装置160的周围信息获得功能是能够获得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息的功能。例如，控制装置160能够通过周围信息获得功能获得由前方摄像头及后方摄像头拍摄到的车辆外部的图像信息及前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果并将其作为周围信息。另外，控制装置160能够通过周围信息获得功能对摄像头获得的图像信息进行图像分析，另外，通过对由雷达检测到的点群信息进行聚类处理，获得本车辆周围的对象物的位置或移动速度等信息作为周围信息。
控制装置160的路径搜索功能是能够搜索本车辆的行驶预定路径的功能。例如，控制装置160能够通过路径搜索功能在驾驶员经由输入装置(未图示)输入目的地的情况下，基于驾驶员输入的目的地、存储于数据库140 的地图信息、由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息，搜索本车辆的行驶预定路径。如图2所示，本实施方式的数据库140存储每个车道的链路信息。另外，在每个车道的链路中预先设定有与各车道中的行驶距离或道路状况等对应的权重(例如，距离越长，道路状况越差，链路的权重越大)。控制装置160能够通过路径搜索功能，例如特定与从本车辆的当前位置至目的地的行驶路径相适的车道，并修正特定的车道的链路的权重。例如，在为了到达目的地而需要右转弯的情况下，能够进行将右转车道的链路的权重减小的修正。而且，控制装置160能够通过路径搜索功能，使用迪杰斯特拉算法或A＊(A－star)算法等图搜索理论，搜索从本车辆的当前位置到目的地为止通过的车道的链路的权重的总和最小的车道级别的路径作为行驶预定路径。
控制装置160的人行横道特定功能是能够基于通过路径搜索功能搜索到的行驶预定路径及存储于数据库140的地图信息，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为对象人行横道的功能。例如，控制装置160能够通过人行横道特定功能，参照存储于数据库140的地图信息，获得由多边形表现的人行横道的区域信息。而且，控制装置160能够通过人行横道特定功能，在表示本车辆的行驶预定路径的车道的链路和人行横道的区域交叉的情况下，将该人行横道特定为对象人行横道。例如，在图2所示例中，由于表示本车辆的行驶预定路径的车道A1的链路LA1与人行横道B1的区域RB1交叉，故而将人行横道B1特定为对象人行横道。
此外，对象人行横道的特定方法不限于上述方法。例如，控制装置160 能够通过人行横道特定功能，在作为本车辆的行驶预定路径而决定的车道的链路和人行横道的链路交叉的情况下，将该人行横道特定为对象人行横道。在图2所示例中，表示本车辆V1的行驶预定路径的车道A1的链路LA1与人行横道B1的链路LB1交叉，因此，控制装置160能够通过人行横道特定功能，将人行横道B1特定为对象人行横道。另外，控制装置160能够通过人行横道特定功能，由对本车辆V1前方进行拍摄的摄像头获得本车辆前方的拍摄画像并进行图像分析，因此，特定对象人行横道。
控制装置160的道路构成检测功能是能够根据周围检测传感器110的检测结果或由数据库140获得的地图信息检测接近对象人行横道的人行道、路缘带、人行横道及中央隔离带等道路构成的功能。例如，在图2所示例中，控制装置160能够通过道路构成检测功能检测接近对象人行横道B1的人行道 SW及路缘带SS并将其作为接近对象人行横道的道路构成。
控制装置160的移动路线推定功能是能够基于通过道路构成检测功能检测到的道路构成，推定穿过对象人行横道的移动物体(行人或自行车等穿过人行横道的移动体)的、对象人行横道中的移动路线(称为表示人或物移动的方向和频率等的线)的功能。如图3所示，在本实施方式中，控制装置160 能够通过移动路线推定功能推定为移动物体穿过对象人行横道上，并在对象人行横道上推定移动物体的移动路线S1。
另外，控制装置160能够通过移动路线推定功能，基于通过道路构成检测功能检测到的道路构成，推定为了穿过对象人行横道而在人行道或路缘带待机的移动物体的、人行道或路缘带中的移动路线。例如，如图3所示，控制装置160能够通过移动路线推定功能，推定移动物体从人行道SW或路缘带SS的与对象人行横道B1相反侧的端部在对象人行横道的长度方向(X方向)上移动至对象人行横道，并且，推定在人行道或路缘带待机的移动物体的移动路线S2、S3。
控制装置160的检测区域设定功能是能够基于通过移动路线推定功能推定的移动物体的移动路线，设定用于检测移动物体的检测区域的功能。此外，在后文中对检测区域设定功能的检测区域的设定方法进行详细说明。
控制装置160的移动物体检测功能是使能够在由检测区域设定功能设定的检测区域进行移动物体的检测的功能。具体而言，控制装置160能够通过移动物体检测功能，仅使用由周围检测传感器110检测到的本车辆周围的检测结果中、检测区域RT中的检测结果，进行移动物体的检测。
控制装置160的行驶控制功能是能够控制本车辆的自动驾驶行驶的功能。具体而言，控制装置160能够通过利用行驶控制功能，基于周围检测传感器110的检测结果和规定的行驶条件(交通法规及行驶预定路径等)，使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构及转向执行器等转向机构，自动执行驾驶员通常进行的驾驶操作。例如，控制装置160能够通过利用行驶控制功能，使驱动控制装置150控制转向执行器等动作，进行控制本车辆的宽度方向中的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在车道内行驶。另外，控制装置160能够通过利用行驶控制功能，使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构的动作，进行自动追随前行车辆的追随行驶控制，以使本车辆与前行车辆以一定的车间距离行驶。进而，控制装置160能够通过利用行驶控制功能并基于周围检测传感器110的检测结果或规定的行驶条件，控制发动机或制动器等驱动机构及转向执行器等转向机构，自动执行在交叉点的左右转弯、车道变更及停车等。例如，在本实施方式中，控制装置160 能够利用行驶控制功能在由移动物体检测功能在检测区域检测到移动物体的情况下，控制发动机及制动器的驱动机构，使本车辆在人行横道的跟前停止。
接着，参照图4及图5对第一实施方式的行驶控制处理进行说明。图4 及图5是表示第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置160执行。另外，以下说明的行驶控制处理以规定的时间间隔反复执行。
首先，在步骤S101中，通过本车信息获得功能进行包含车速信息及位置信息的本车信息的获得。另外，在步骤S102中，通过周围信息获得功能获得周围检测传感器110的检测结果并将其作为周围信息。
在步骤S103中，通过路径搜索功能进行本车辆的行驶预定路径的搜索。例如，控制装置160能够通过路径搜索功能在驾驶员经由输入装置(未图示) 输入目的地时，基于存储于数据库140的地图信息，搜索本车辆行驶至目的地的车道级别的路径作为行驶预定路径。
在步骤S104中，通过人行横道特定功能进行对象人行横道的特定。例如，控制装置160能够通过人行横道特定功能在步骤S103中搜索的行驶预定路径和在存储于数据库140的地图信息中包含的人行横道的区域交叉的情况下，将该人行横道特定为对象人行横道。
在步骤S105中，通过检测区域设定功能进行从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离的计算。从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离既可以是从本车辆的当前位置到对象人行横道的本车辆侧的端部的距离，也可以是从本车辆的当前位置到对象人行横道的宽度方向上的中央位置的距离，或者也可以是从本车辆的当前位置到对象人行横道的节点的位置。
例如，控制装置160能够通过利用检测区域设定功能，求出从本车辆当前位置到对象人行横道为止存在的链路的长度的总和，计算从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离。另外，在对象人行横道或本车辆的当前位置不存在节点的情况，或通过转弯等而在到对象人行横道的链路的长度和本车辆的实际行驶距离产生一定值以上的误差的情况下，基于地图信息，算出从本车辆的当前位置到对象人行横道的、本车辆行驶的车道的中心线的长度，由此，能够算出从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离。进而，在地图信息没有车道的中心线的信息的情况下，也可以设为根据本车辆行驶的车道的左右的车道边界线算出车道中心线的构成。另外，也可以设为如下构成，通过不计算车道中心线而计算本车辆行驶的道路的中心线，算出从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离。
在步骤S106中，通过检测区域设定功能，基于到在步骤S105中算出的对象人行横道的距离，进行从本车辆的当前位置到对象人行横道的到达预计时间的计算。例如，在将从本车辆的当前位置到对象人行横道的距离设为D 的情况下，检测区域设定功能能够设为本车辆以当前的车速V等速地行驶，将到对象人行横道的到达预计时间T作为T＝D/V···(1)而算出。
另外，控制装置160能够通过检测区域设定功能在本车辆的行驶预定路径倾斜的情况或弯曲大的情况下，考虑降低车速而算出到对象人行横道的到达预计时间T。例如，控制装置160通过检测区域设定功能，本车辆的行驶预定路径的倾斜越大或弯曲越大，越延长向对象人行横道的到达预计时间T。另外，控制装置160也可以通过检测区域设定功能，在上述式(1)中，使用本车辆行驶的道路的法定速度VL代替本车辆的当前的速度V，算出到对象人行横道的到达预计时间T。
在步骤S107中，通过移动路线推定功能进行对象人行横道中的移动物体的移动路线的推定。例如，控制装置160能够通过移动路线推定功能，如图3 所示，推定为移动物体穿过对象人行横道，并在对象人行横道上推定移动物体的移动路线S1。
在步骤S108中，通过检测区域设定功能，基于在步骤S107中设定的移动物体的移动路线，进行检测区域的设定。具体而言，控制装置160通过检测区域设定功能将在对象人行横道中推定出移动物体的移动路线的区域设定为检测区域。在步骤S107中，由于在对象人行横道上推定移动物体的移动路线，因此，控制装置160能够通过检测区域设定功能，如图6所示，将对象人行横道B1的区域设定为检测区域RT。
在步骤S109中，通过检测区域设定功能进行接近对象人行横道的护栏及停止线的检测。然后，进入图5，在步骤S110中，通过检测区域设定功能，基于步骤S109的检测结果，进行是否能够检测接近对象人行横道的护栏及停止线的判断。在能够检测接近对象人行横道的护栏及停止线的情况下，进入步骤S111，另一方面，在不能检测护栏及停止线的情况下，进入步骤S113。
在步骤S111中，为了检测接近对象人行横道的护栏及停止线，通过检测区域设定功能进行停止线一方与护栏相比是否更接近对象人行横道的判断。图7是用于说明护栏及停止线存在的情况的检测区域的设定方法的图。例如，在图7所示例中，控制装置160通过检测区域设定功能比较从对象人行横道 B1到护栏G1距离D1和从对象人行横道B1到停止线SL1的距离D2。在图 7所示例中，距离D1比距离D2短，因此，控制装置160通过检测区域设定功能判断为护栏G1一方比停止线SL1接近对象人行横道B1。在判断为停止线一方比护栏接近对象人行横道的情况下，进入步骤S112，另一方面，在判断为护栏一方比停止线更接近对象人行横道的情况下进入步骤S115。
另外，在步骤S110中，在判断为不能检测护栏及停止线二者的情况下，进入步骤S113。在步骤S113中，通过检测区域设定功能，基于步骤S109的检测结果，进行是否检测接近对象人行横道的停止线的判断。在检测停止线的情况下，进入步骤S112，另一方面，在未检测到停止线的情况下，进入步骤S114。
另外，在步骤S114中，通过检测区域设定功能，基于步骤S109的检测结果，进行是否检测到接近对象人行横道的护栏的判断。在检测到护栏的情况下，进入步骤S115，在未检测到护栏的情况下，即，在未检测到停止线或护栏的情况下进入步骤S116。
在检测到接近对象人行横道的护栏及停止线，并且判断为停止线一方比护栏更接近对象人行横道的情况下(步骤S110＝是，S111＝是)、或者仅检测到接近对象人行横道的停止线的情况下(步骤S113＝是)，进入步骤S112。在步骤S112中，通过检测区域设定功能，使检测区域扩大到停止线的位置。在此，图8是表示停止线存在的情况的检测区域之一例的图。在图8所示例中，仅检测接近对象人行横道B1的停止线SL1、SL2，因此，控制装置160 通过检测区域设定功能将检测区域RT在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到停止线SL1、SL2的位置。
另一方面，在判断为检测到对象人行横道接近的护栏及停止线，并且，护栏一方比停止线更接近对象人行横道的情况下(步骤S110＝是，S111＝否)、或者仅检测到接近对象人行横道的护栏的情况下(步骤S114＝是)下，进入步骤S115。在步骤S115中，通过检测区域设定功能使检测区域在对象人行横道的宽度方向上扩大到护栏的对象人行横道侧的端部位置。在此，图9所示例子是用于说明图7所示的情形下的检测区域的设定方法的图，如图7所示，从对象人行横道B1至护栏G1的距离D1比从对象人行横道B1至停止线SL1 的距离D2短。另外，从对象人行横道B1至护栏G2～G4的距离也分别比从对象人行横道B1至停止线SL1、SL2的距离短。因此，通过检测区域设定功能，使检测区域RT在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大到护栏 G1、G2的对象人行横道B1侧的端部GE1～GE4。
另外，在未检测到接近对象人行横道的护栏及停止线的情况下(步骤S114 ＝否)，进入步骤S116。在步骤S116中，通过检测区域设定功能，基于从本车辆到对象人行横道的距离，进行检测区域的扩大。在此，图10(A)是表示从本车辆到对象人行横道的距离和周围检测传感器110的检测精度的关系之一例。如图10(A)所示，从本车辆到对象人行横道的距离越大，对象人行横道附近的周围检测传感器110的检测精度越低。因此，控制装置160通过检测区域设定功能，从对象人行横道到本车辆的距离越大(在从对象人行横道到本车辆的距离为规定距离以上的情况下，与从对象人行横道到本车辆的距离低于规定距离的情况相比)，将检测区域在对象人行横道的宽度方向上扩大。例如，在图10(B)所示例中，与图10(C)所示例相比，从对象人行横道B1到本车辆V1的距离大，因此，控制装置160通过检测区域设定功能将检测区域RT在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大。这样，通过考虑周围检测传感器110的检测精度设定检测区域，即使在从本车辆到对象人行横道的距离大的情况下，也能够稳定检测移动物体。此外，检测区域设定功能也可以如以下构成，将检测区域RT在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向)上扩大从对象人行横道B1到本车辆V1的距离乘以规定的比例常数的距离。
在步骤S117中，通过移动路线推定功能，在接近对象人行横道的道路构成中，进行在穿过对象人行横道前待机的移动物体的移动路线的推定。例如，在图3所示例中，控制装置160能够通过移动路线推定功能，能够推定在人行道SW或路缘带SS待机的移动物体的移动路线S2、S3，并将其作为移动物体在对象人行横道B1的长度方向(X方向)上移动人行道SW的宽度及路缘带SS的宽度的移动路线。
另外，穿过对象人行横道B1的移动物体也被假设在接近对象人行横道的人行道或路缘带中、从对象人行横道B1横向偏离的位置(例如，在图11 中，比对象人行横道B1靠上侧或下侧的位置)待机。因此，控制装置160能够通过移动路线推定功能，在接近对象人行横道的人行道及路缘带的区域中、不超过停止线及护栏的范围内，推定移动物体的移动路线。例如，在图11所示例中，控制装置160能够通过移动路线推定功能，在接近检测区域RT的人行道SW或路缘带SS的区域中、在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向) 上到停止线SL1、SL2及护栏G1～G4中的与对象人行横道B1近的一方的位置的区域、且在对象人行横道B1的长度方向(X方向)上从检测区域RT到人行道SW或路缘带SS的端部的区域RW1、RW2，推定移动物体的移动路线S21～S23、S31～S33。由此，在图11所示例中，在人行道SW中的护栏 G1与护栏G2之间的区域RW1，推定移动物体的移动路线S21～S23，在路缘带SS中的护栏G3与护栏G4之间的区域RW2，推定移动物体的移动路线 S31～S33。
在步骤S118中，通过检测区域设定功能，设定在步骤S117中作为移动物体的移动路线而推定的人行道或路缘带的区域作为待机区域。例如，在图 11所示例中，设定在步骤S116中作为移动物体的移动路线而推定的人行道 SW及路缘带SS的区域RW1、RW2作为待机区域。
在步骤S119中，通过检测区域设定功能，比较在步骤S118中设定的待机区域的对象人行横道的长度方向中的长度LW和本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离LX。首先，控制装置160通过检测区域设定功能，获得存储于控制装置160的ROM的移动物体的移动速度。例如，控制装置160能够通过检测区域设定功能，获得存储于控制装置160的ROM的行人的平均移动速度Vp(例如，每分钟速度80米)作为移动物体的移动速度。另外，移动物体的移动速度不限于行人的平均移动速度，例如，也可以使用自行车的平均移动速度作为移动物体的移动速度。进而，也可以使用在高龄的行人通行多的人行横道上，高龄的行人等移动速度比较的慢的行人的平均移动速度作为移动物体的移动速度。而且，控制装置160通过检测区域设定功能，将在步骤S106中算出的本车辆至到达对象人行横道的到达时间T乘以移动物体的移动速度Vp，计算本车辆到达对象人行横道为止，移动物体移动的移动距离LX(LX＝T×Vp)。
而且，控制装置160通过检测区域设定功能，比较待机区域的对象人行横道的长度方向上的长度LW和本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离LX。例如，在图12所示例中，待机区域RW1的长度LW1比本车辆V1到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX1长。另一方面，待机区域RW2的长度LW2与本车辆V1到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX2一样长。
在步骤S119中，在待机区域的长度LW比移动物体的移动距离LX大的情况下，进入步骤S120。在步骤S120中，通过检测区域设定功能，使检测区域在对象人行横道的长度方向上扩大到从对象人行横道偏离移动距离LX 的待机区域内的位置。例如，在图12所示例中，待机区域RW1 的长度LW1 比移动物体的移动距离LX1长，因此，控制装置160通过检测区域设定功能，如图13所示，将检测区域RT在对象人行横道B1的长度方向(X方向)上扩大到从对象人行横道B1偏离了移动距离LX的待机区域RW1内的位置P1。
另一方面，在步骤S119中，在待机区域的长度LW为移动物体的移动距离LX以下的情况下，进入步骤S121。在步骤S121中，通过检测区域设定功能将检测区域扩大到整个待机区域。例如，在图12所示例中，待机区域RW1 的长度LW2与移动物体的移动距离LX2为相同长度，因此，检测区域设定功能将检测区域RT扩大到整个待机区域RW2。
在步骤S122中，通过移动物体检测功能，在步骤S120或步骤S121中扩大的检测区域进行移动物体的检测。而且，在步骤S123中，通过行驶控制功能，基于步骤S122中的移动物体的检测结果，决定本车辆的行驶计划，进行行驶控制。例如，在本实施方式中，在检测区域中检测到移动物体的情况下，进行将本车辆停在对象人行横道的跟前的控制。
如上，在第一实施方式中，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为对象人行横道，检测接近对象人行横道的道路构成。而且，基于接近对象人行横道的道路构成，推定穿过对象人行横道的移动物体的移动路线。进而，设定包含所推定的移动物体的移动路线的区域作为检测区域，在检测区域检测移动物体。这样，在第一实施方式中，通过基于接近对象人行横道的道路构成，推定穿过象人行横道的移动物体的移动路线，能够将在移动物体穿过对象人行横道时移动物体移动的可能性高的区域设定为检测区域，因此，能够适当地检测穿过对象人行横道的移动物体。另外，通过将在移动物体穿过对象人行横道时移动物体移动的可能性高的区域设定为检测区域，与在本车辆周围的全部区域内检测移动物体的情况相比，能够提高移动物体的检测精度。
另外，在本实施方式中，通过将接近对象人行横道的人行道及路缘带作为接近对象人行横道的道路构成进行检测，不仅能够适当地检测穿过对象人行横道的移动物体，而且还能够适当地检测为了穿过对象人行横道而在对象人行横道的人行道或路缘带待机的移动物体。
进而，在本实施方式中，如图12所示，基于移动物体的移动速度，算出本车辆V1到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX。而且，将检测区域RT扩大至推定了道路构成SW、SS中待机的移动物体的移动路线的待机区域RW1、RW2中、距对象人行横道B1的距离为移动距离LX以下的区域。这样，通过将本车辆V1到达对象人行横道B1为止移动物体能够到达对象人行横道B1的范围设定为检测区域RT，能够在本车辆V1到达对象人行横道B1时，适当地检测具有与本车辆V1接近的可能性的移动物体。
另外，在本实施方式中，如图8所示，在对象人行横道B1跟前存在停止线SL1、SL2的情况下，将检测区域RT在对象人行横道B1的长度方向(Y 方向)上扩大到停止线SL1、SL2的位置。由此，能够适当地检测在对象人行横道与停止线之间移动的移动物体。另外，在本实施方式中，如图7所示，在接近对象人行横道B1的人行道SW或路缘带SS设置有护栏G1～G4的情况下，如图9所示，将检测区域RT在对象人行横道B1的宽度方向(Y方向) 上扩大到与护栏G1～G4的对象人行横道B1侧的端部GE1～GE4对应的位置。由此，也能够适当地检测脱离对象人行横道并穿过护栏与对象人行横道之间的区域的移动物体。
《第二实施方式》
接着，对本发明第二实施方式的车辆的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的车辆的行驶控制装置100具有与第一实施方式的车辆的行驶控制装置100相同的构成，除以下说明的动作以外与第一实施方式相同。
第二实施方式的控制装置160代替第一实施方式的功能，具有判断与对象人行横道接近的接近人行横道是否可穿过的可否穿过判断功能和设定移动物体向对象人行横道移动的道路构成上的区域作为流入区域的流入区域设定功能。
可否穿过判断功能是能够判断与对象人行横道接近的接近人行横道是否可以穿过的功能。例如，控制装置160能够通过可否穿过判断功能，从安装于本车辆的摄像头获得设置于对象人行横道跟前的车辆用信号灯的拍摄图像。而且，控制装置160能够通过可否穿过判断功能，基于获得的拍摄图像，判别对象人行横道跟前的车辆用信号灯的信号，并根据车辆用信号灯的信号，判断接近人行横道的行人用信号灯的信号。例如，在车辆用信号灯的信号为允许车辆前行的信号的情况下，能够通过可否穿过判断功能，判断接近人行横道不能穿过。反之，在车辆用信号灯的信号为禁止车辆前行的信号的情况下，能够通过可否穿过判断功能，判断接近人行横道可以穿过。而且，控制装置160能够通过检测区域设定功能在判断为接近人行横道可以穿过的情况下，将包含接近人行横道的区域的区域设定为检测区域，另一方面，在判断为接近人行横道不能穿过的情况下，将不包含接近人行横道的区域的区域设定为检测区域。
另外，控制装置160的流入区域设定功能是能够将移动物体向对象人行横道移动时的道路构成上的区域设定为流入区域的功能。具体而言，控制装置160能够通过流入区域设定功能，首先，推定在与对象人行横道接近的人行道、路缘带、中央隔离带或接近人行横道移动的移动物体的移动路线。图 14是示例向对象人行横道移动的移动物体的道路构成上的移动路线之一例的图。例如，在图14所示例中，控制装置160能够通过流入区域设定功能，在与对象人行横道B1接近的人行道SW推定移动路线S4、S5，另外，能够在中央隔离带M及接近人行横道B2推定移动路线S6。
而且，控制装置160能够通过流入区域设定功能，基于道路构成中的移动物体的移动路线，将移动物体向对象人行横道移动的道路构成上的区域设定为流入区域。具体而言，控制装置160能够通过流入区域设定功能，如上述式(1)所示，将本车辆至到达对象人行横道的到达预测时间T和移动物体的移动速度Vp相乘，算出本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离LX。而且，控制装置160能够通过流入区域设定功能，如图14所示，设定接近对象人行横道的人行道SW、路缘带、中央隔离带及接近人行横道的区域中、沿着移动物体的移动路线的距对象人行横道的距离为本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离LX以下的区域作为流入区域。
例如，在图15所示例中，移动物体的移动路线S4～S6的长度表示本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离LX的距离。该情况下，如图15所示，控制装置160能够通过流入区域设定功能，设定接近对象人行横道B1的人行道SW中、沿着移动物体的移动路线S4、S5的距对象人行横道B1的距离为本车辆V1到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX以下的区域RF1作为流入区域。另外，控制装置160能够通过流入区域设定功能，设定接近对象人行横道B1的中央隔离带M及接近人行横道B2 中、沿着移动物体的移动路线S6的距对象人行横道B1的距离为本车辆V1 到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX以下的区域RF2作为流入区域。
此外，控制装置160通过流入区域设定功能，进行基于可否穿过判断功能的判断结果是，在移动物体不能穿过接近人行横道的情况下，不能设定接近人行横道的区域作为流入区域。例如，在图15所示例中，接近人行横道 B2的一部分在距对象人行横道B1的移动距离LX的范围内，但根据穿过可否判断的结果，判断为不能穿过接近人行横道B2。因此，控制装置160通过流入区域设定功能仅将中央隔离带M的区域设定为流入区域RF2，并且，在流入区域RF2中不包含接近人行横道B2的区域。
第二实施方式的检测区域设定功能是能够将由对象人行横道的区域及流入区域构成的区域设定为检测区域的功能。例如，在图16所示例中，控制装置160通过检测区域设定功能，能够将对象人行横道B1的区域RB1及流入区域RF1、RF 2设定为检测区域。另外，虽未作图示，但在可穿过接近人行横道B2的情况下，也能够包含在接近人行横道B2的区域中，距对象人行横道 B1的距离为移动距离LX以下的区域作为检测区域RT。
接着，参照图17对第二实施方式的行驶控制处理之一例进行说明。步骤 S101～S116与第一实施方式相同地进行处理，因此，省略其说明。
在步骤S201中，通过流入区域设定功能，基于接近对象人行横道的道路构成，进行向对象人行横道移动的移动物体的移动路线的推定。例如，控制装置160能够通过流入区域设定功能，基于接近对象人行横道的道路构成，如图14所示，推定向对象人行横道移动的移动物体的移动路线S4～S6。
进而，在步骤S202中，通过流入区域设定功能，基于在步骤S201中推定的移动物体的移动路线，进行流入区域的设定。例如，控制装置160能够通过流入区域设定功能，如图15所示，将沿着向对象人行横道B1移动的移动物体的移动路线S4～S6的区域、且距对象人行横道B1的距离为本车辆V1 到达对象人行横道B1为止移动物体移动的移动距离LX以下的区域RF1、R2 设定为流入区域。另外，控制装置160通过流入区域设定功能，如图15所示，在移动物体不能穿过接近人行横道B2的情况下，在流入区域不包含接近人行横道B2的区域。
在步骤S203中，通过检测区域设定功能，进行检测区域的设定。在第二实施方式中，控制装置160能够通过检测区域设定功能，如图16所示，设定对象人行横道B1的区域和由在步骤S202中设定的流入区域RF1、RF2构成的区域作为检测区域RT。
如上，在第二实施方式中，基于接近对象人行横道的道路构成中的移动物体的移动路线，将移动物体向对象人行横道移动的道路构成(人行道、路缘带、中央隔离带及接近人行横道)的区域中、本车辆到达对象人行横道为止移动物体能够到达对象人行横道的区域设定为流入区域。而且，将由对象人行横道的区域及流入区域构成的区域设定为检测区域。由此，在第一实施方式的效果的基础上，在本车辆到达对象人行横道时，在对象人行横道上，能够适当地检测具有与本车辆接近的可能性的移动物体。
另外，在本实施方式中，如图15所示，将结合对象人行横道B1和接近人行横道B2的中央隔离带M的区域设定为流入区域RF2，因此，能够移动中央隔离带而适当地检测向对象人行横道的移动物体。另外，在本实施方式中，能够在接近人行横道上设定流入区域，因此，也能够移动接近人行横道而适当地检测向对象人行横道的移动物体。进而，在不能穿过接近人行横道的情况下，由于在检测区域不包含接近人行横道的区域，从而能够适当地检测在本车辆周围存在的移动物体中、可移动至对象人行横道的移动物体。
此外，以上说明的实施方式是为了容易本发明的理解而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述实施方式公开的各要素是也包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更或均等物的宗旨。
例如，在上述的实施方式中，设为移动物体在对象人行横道上移动，示例了推定对象人行横道中的移动物体的移动路线的构成，但不限于该构成，例如，可以考虑移动物体横向偏离对象人行横道而穿过对象人行横道，推定对象人行横道中的移动物体的移动路线的构成。例如，移动路线推定功能也可以如图18所示，设为移动物体在不超过对象人行横道B1跟前的停止线SL1、 SL2的范围、即从对象人行横道B1到停止线SL1、SL2的范围内移动，能够推定移动物体的移动路线S1～S3、S7、S8。另外，移动路线推定功能也可以如图18所示，在人行道SW或路缘带SS存在护栏G1、G2的情况下，设为移动物体在比护栏G1、G2靠对象人行横道B1侧移动，能够推定移动物体的移动路线S7、S8。进而，移动路线推定功能也可以在存在停止线SL1、SL2 和护栏G1、G2的情况下，移动物体在停止线SL1、SL2及护栏G1、G2中从与对象人行横道B1近的一方到对象人行横道B1的范围内移动而推定移动物体的移动路线。例如，在图18所示例中，护栏G1、G2一方比停止线SL1、 SL2更接近对象人行横道B1，因此，能够设为在从对象人行横道B1到护栏 G1、G2的范围内移动而推定移动物体的移动路线S7、S8。
另外，在上述的实施方式中，示例了通过获得预先存储于控制装置160 的ROM的移动物体的移动速度，计算本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离的构成，但不限于该构成，能够通过反复检测移动物体，算出移动物体的实际移动速度，基于算出的移动物体的实际移动速度，计算本车辆到达对象人行横道为止移动物体移动的移动距离。
进而，在上述的第二实施方式中，如图16所示，示例了基于车辆用信号灯的表示信号，判断为移动物体不能穿过接近人行横道B2的情况下，不将接近人行横道B2的区域设定为检测区域RT的构成，但不限于该构成，例如，能够设为基于车辆用信号灯的表示信号，判断为移动物体不能在对象人行横道B1移动的情况下，不将对象人行横道B1的区域设定为检测区域RT的构成。
另外，在上述的第二实施方式中，示例了将本车辆到达对象人行横道为止移动物体可移动到对象人行横道的区域设定为流入区域的构成，但不限于该构成，例如，能够设为将接近对象人行横道的道路构成中的规定的区域设定为流入区域的构成。例如，能够将接近对象人行横道的道路构成中的直至停止线的位置为止的区域设定为检测区域。
进而，在上述的实施方式中，示例了行驶控制装置100具备数据库140 的构成，但行驶控制装置100能够设为从设置于车外的服务器接收地图信息的构成。另外，除了载置行驶控制装置100的方式之外，例如，也可以将行驶控制装置100中的控制装置160或控制装置160及数据库140配置于车外，通过远程操作对车辆进行行驶控制。
此外，上述实施方式的周围检测传感器110相当于本发明的检测器，控制装置160相当于本发明的控制器。

Claims (9)

1.一种车辆的行驶控制方法，
将本车辆要通过的预定的人行横道特定为对象人行横道，
检测接近所述对象人行横道的道路构成，
基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线，
将包含所推定的移动路线的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，
在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，
基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶，其中，
基于所述移动物体的移动速度，计算所述本车辆到达所述对象人行横道为止所述移动物体移动的移动距离，将所推定的移动路线在所述道路构成上的区域中的、沿着所述移动路线距所述对象人行横道的距离在所述移动距离以下的规定宽度的区域设定为所述检测区域。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，
作为所述道路构成，检测接近所述对象人行横道的人行道、路缘带、人行横道及中央隔离带中的至少一个。
3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述道路构成中的所述移动路线，将所述移动物体在穿过所述人行横道前在所述道路构成上待机的区域设定为待机区域，
将所述待机区域中距所述对象人行横道的距离在所述移动距离以下的区域设定为所述检测区域。
4.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在从所述本车辆到所述对象人行横道的距离为规定距离以上的情况下，与从所述本车辆到所述对象人行横道的距离低于所述规定距离的情况相比，将所述检测区域向所述对象人行横道的宽度方向扩展。
5.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述对象人行横道跟前存在停止线的情况下，将包含从所述对象人行横道到所述停止线的区域在内的区域设定为所述检测区域。
6.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其中，
在所述道路构成上设有护栏的情况下，将车辆行驶的道路区域中的、包含从所述对象人行横道到所述护栏的所述对象人行横道侧的端部位置的区域在内的区域设定为所述检测区域。
7.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述对象人行横道和接近所述对象人行横道的人行横道之间存在中央隔离带的情况下，将包含所述中央隔离带的区域在内的区域设定为所述检测区域。
8.如权利要求1或2所述的行驶控制方法，其中，
基于信号灯的信号显示，决定是否将包含接近所述对象人行横道的人行横道的区域在内的区域设定为所述检测区域。
9.一种行驶控制装置，其具备检测周围的对象物的检测器和基于所述检测器的检测结果控制本车辆的行驶的控制器，其中，
所述控制器将所述本车辆要通过的预定的人行横道特定为对象人行横道，
检测接近所述对象人行横道的道路构成，
基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线，将包含所推定的移动路线的区域设定为所述检测器的检测区域，
在所述检测区域内检测所述移动物体，
所述控制器基于所述移动物体的移动速度，计算所述本车辆到达所述对象人行横道为止所述移动物体移动的移动距离，将所推定的移动路线在所述道路构成上的区域中的、沿着所述移动路线距所述对象人行横道的距离在所述移动距离以下的规定宽度的区域设定为所述检测区域。
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