JP5360076B2 - 障害物報知装置 - Google Patents
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Description
請求項2では、他車両情報取得手段は、他車両情報を取得するために用いる手段が、路車間通信を行う通信機、自車両に搭載され、自車両周囲の他車両を検出して検出結果に基づく他車両情報を出力する車載センサ、車車間通信を行う通信機であり、
路車間通信を行う通信機により、横断歩道及びその周辺の障害物を検出する路側センサが路側機に出力したセンサ情報を路側機から受信し、そのセンサ情報から他車両情報を取得し、車車間通信を行う通信機により、他車両に搭載された車載センサが検出した他車両情報をその他車両の車車間通信を行う通信機から受信するものであり、
視界決定手段は、路車間通信にて受信したセンサ情報に基づく他車両情報から視界外エリアを決定するとともに、自車両に搭載された車載センサが出力した他車両情報からも視界外エリアを決定し、車車間通信を用いて取得した他車両情報からも前記視界外エリアを決定する。
また、横断歩道の手前で自車両が停止した場合には、自車両の運転者は改めて周囲の障害物の位置を確認することが多い。そこで、請求項3では、報知態様決定手段は、自車両の位置が、自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ横断歩道の手前であることに加えて、自車両の停止状態が検出された場合に、報知手段による報知態様を決定する。
なお、本発明に係る障害物報知装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
Claims (9)
- 横断歩道の設けられた交差点を右折又は左折する自車両の運転者に対し、前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置であって、
前記自車両の運転者に障害物の存在を報知する報知手段と、
前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の位置を含む障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記自車両の運転者の視界を決定する視界決定手段と、
前記交差点における前記自車両の位置を演算する自車両位置演算手段と、
前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前である場合、前記障害物情報取得手段によって取得された障害物情報と、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定する報知態様決定手段と、
前記交差点における他車両の存否を含む他車両情報を、異なる複数の手段を用いてそれぞれ取得する他車両情報取得手段とを備え、
前記視界決定手段は、前記他車両情報取得手段によって異なる複数の手段を用いて取得した他車両情報をそれぞれ用いて、手段別に前記運転者の視界を決定し、
前記報知態様決定手段は、手段別に決定した視界毎に障害物が視界外エリアに存在するかを判断し、少なくともいずれか一つの視界外エリアに障害物が存在すると判断した場合には、いずれの視界外エリアにも障害物が存在しないと判断した場合よりも、障害物への注意を喚起する度合いの高い態様に報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1において、
前記他車両情報取得手段は、
前記他車両情報を取得するために用いる手段が、路車間通信を行う通信機、自車両に搭載され、自車両周囲の他車両を検出して検出結果に基づく他車両情報を出力する車載センサ、車車間通信を行う通信機であり、
路車間通信を行う通信機により、横断歩道及びその周辺の障害物を検出する路側センサが路側機に出力したセンサ情報を前記路側機から受信し、そのセンサ情報から前記他車両情報を取得し、
車車間通信を行う通信機により、他車両に搭載された車載センサが検出した他車両情報をその他車両の車車間通信を行う通信機から受信するものであり、
前記視界決定手段は、路車間通信にて受信したセンサ情報に基づく前記他車両情報から前記視界外エリアを決定するとともに、自車両に搭載された車載センサが出力した他車両情報からも前記視界外エリアを決定し、車車間通信を用いて取得した前記他車両情報からも前記視界外エリアを決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1または2に記載の障害物報知装置において、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記報知態様決定手段は、前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前であり、前記走行状態検出手段により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の障害物報知装置において、
前記報知態様決定手段は、前記障害物情報に示される障害物が前記運転者の視界外に存在する場合、前記障害物が前記運転者の視界内に存在する場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項3に記載の障害物報知装置おいて、
前記報知態様決定手段は、前記走行状態検出手段により前記停止状態からの発進が検出された場合には、前記自車両が停止状態である場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1〜3、5のいずれか1項に記載の障害物報知装置において、
前記視界決定手段は、前記自車両の左隣に他車両が存在するとき、前記自車両の左方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1〜3、6のいずれか1項に記載の障害物報知装置において、
前記視界決定手段は、前記自車両の右隣に他車両が存在するとき、前記自車両の右方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1乃至7いずれかに記載の障害物報知装置において、
前記自車両の車高情報を記憶する記憶手段を備え、
前記視界決定手段は、前記記憶手段に記憶された車高情報に基づいて、前記自車両の前方における前記運転者の視界を決定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1乃至8いずれかに記載の障害物報知装置において、
前記障害物情報取得手段は、前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の高さも含む障害物情報を取得し、
前記報知態様決定手段は、前記障害物情報取得手段によって取得された障害物の高さと、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。
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