JP4462895B2 - 車載用物体認識システムおよびこれを用いた運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車載用物体識別システムに関し、特に識別した物体に固有の音声を付与し、聴覚をもって運転者に注意を促すことができる車載用物体識別システムおよびこれを用いた運転支援システムに関する。

従来、赤外線レーダ、ミリ波レーダなどを用いて車外の障害物を検知し、検知した結果をディスプレイに表示することで運転者に注意を促すシステムが開発されている。例えば、特許文献１に示す物体検知装置は、レーダにより車両の後側方にある障害物を検知し、その外形をディスプレイに表示し、かつ障害物が警報範囲に侵入した場合には警報を発生するものである。

上記以外にも、レーザを用いて車間距離が一定以下になると、衝突を未然に防止するために警報を鳴らすシステムや、駐車するときに壁等の障害物との距離が一定以下になると警報を発生するシステムも開発されている。

特開平７−２２９９６１

しかしながら、従来の障害物を検知するシステムは、障害物の存在をディスプレイを通じて文字・図形等の視覚情報により運転者に通知するものであるため、運転者が車両の走行中に注視すべき方向を見ている場合、障害物の存在をなかなか認知することができないという課題があった。特に、交通の多い幹線道路、道幅の狭い細街路、交差点において右折するときなど、ディスプレイを見る余裕がなく、ディスプレイを見ることで却って安全性が損なわれるおそれがある。

そこで本発明は、上記従来の課題を解決し、障害物等の物体に固有の音声を付与し、この音声を出力することで物体を聴覚により認識することができる車載用物体認識システムおよびこれを用いた運転支援システムを提供することを目的とする。

本発明に係る車載用物体認識システムは、車両周辺の物体を検知し、その検知結果を出力する物体検知手段と、検知結果に基づき当該物体を識別する識別手段と、識別された物体に対して固有の音声情報を付与する音声情報付与手段と、音声情報付与手段によって付与された音声情報に対応する音声出力を行う音声出力手段とを有するものである。

本発明に係る運転支援システムは、上記車載用物体認識システムと、車載用物体認識システムによって認識された物体の危険度を判定する判定手段と、判定手段の判定結果の基づき危険度に応じて前記音声出力手段を制御する音声出力制御手段とを有するものである。好ましくは、判定手段は、車両周辺に複数の物体が認識されたとき、運転者の死角に存在する物体の危険度が高い判定し、音声出力制御手段は危険度の高い物体についての音声出力を強調する。

本発明の車載用物体認識システムによれば、識別された物体に固有の音声を付与することにより物体を聴覚によって認識することができる。車の運転操作において、視線を移動させる外部障害物の認知は、運転操作にかかわる情報を認知収集する行為と重なり、多くのことを同時に認識することは困難であるが、本システムのように聴覚を活用することにより、運転操作と同時に多方向の情報を取得することができ、かつ、視覚情報ほど詳細ではないが状況判断を行うには大きな有効性をもつものである。さらに車載用物体認識システムによって認識された物体の危険度を判定することで、運転者にとって危険な有用な障害物の存在を知らせることで、未然に衝突等の事故の発生を防ぐことができる。

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本発明に係る車載用物体認識システムは、それ単独で用いることも可能であるが、好ましくは、車載用ナビゲーション装置に接続して用いられる。

図１は本発明の第１の実施例に係る車載用物体認識システムの構成を示すブロック図である。車載用物体認識システム１０は、物体検知装置２０と、物体検知装置２０によって検知された検知信号２２を受け取り、物体の識別等の処理を行う識別制御部３０と、識別制御部３０の指令に基づき音声信号を生成する音声出力部４０と、音声出力部４０からの音声信号を可聴音として出力するスピーカ５０とを含んで構成される。

物体検知装置２０は、好ましくは車両周辺の３６０度の範囲にある障害物等の物体を検知し、検知信号２２を出力する。例えば赤外線レーダ、ミリ波レーダを出射し、物体からの反射波を受信することで物体の形状、大きさ等を検知する。このとき、レーダを３６０度の角度で定期的にスキャンさせることで、物体が存在している位置、すなわち車両に対する相対的な方向も検知する。これとは別に、ＣＣＤ等の撮像装置により車両周辺を撮像し、撮像された画像データを解析することで物体の形状、大きさ等を検知するものでもよい。さらに、このようなレーダと撮像装置を組み合わせた検知装置であってもよい。

識別制御部３０は、本システムの制御を行うものであり、物体の識別を行うための物体識別部３２と、物体に固有の音声情報を付与するための音声情報付与部３４とを備えている。識別制御部３０が物体検知装置２０からの検知信号２２を受け取ると、物体識別部３２により物体の識別が行われる。物体識別部３２は、例えば検知信号２２に含まれる反射波の情報から物体の高さ、幅、反射率等を抽出し、これを物体データ記憶部６０に予め記憶されているデータと照合し、物体の識別を行う。本実施例では、こうしたデータのマッチングし、その類似度から少なくとも、車両、二輪車、人の識別を可能とする。勿論、車両をさらに詳細に、セダン、ワンボックスカー、トラック等に識別することも可能である。

次に、音声情報付与部３４は、識別された物体に対して固有の音声情報を付与する。音声データ記憶部７０には予め物体に固有の音声情報が割り当てられたテーブルが記憶されており、このテーブルから対応する物体の音声情報を読み出すことで固有の音声情報が付与される。例えば図２に示すように、物体ごとに異なる階調音や異なる音色（ピアノ風、トランペット風）が割り当てられる。例えば、車両については階調Ａまたは音色ａ、二輪車については階調Ｂまたは音色ｂ、人については階調Ｃまたは音色ｃが割り当てられ、また、上記以外の物体についは、階調Ｄまたは音色ｄが割り当てられる。音声情報付与部３４は、識別された物体に対して階調または音色の音声情報を付与する。あるいは階調と音色の双方を付与しても良い。

音声出力部４０は、識別制御部３０からの音声制御信号３６を受け、識別した物体の音声情報に対応する音声信号を生成し、その信号をスピーカ５０へ出力する。例えば、図３に示すように、識別された物体が車両８０であるときは、車両に固有の階調Ａまたは音色ａが音声出力され、二輪車８２が識別されたときは、階調Ｂまたは音色ｂが音声出力され、人８４が識別されたときは、階調Ｃまたは音色ｃが音声出力される。

このように、識別された物体に固有の音声を出力させることで、運転者等のユーザーは、聴覚を介して物体を認識することができる。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、車載用物体認識システムにより物体の数量と方向性を認識する。図４は第２の実施例に係る車載用物体認識システム１２の構成を示す図であるが、第１の実施例との相違は、識別制御部３０に数量・方向識別部３８が含まれている点である。

車両周辺に複数の物体があるとき、物体識別部３２により複数の物体の識別が行われ、その結果が数量・方向識別部３８に供される。数量・方向識別部３８は、複数の物体の認識が容易となるように音声情報付与部３４を制御する。また、数量・方向識別部３８は検知信号２２に含まれる物体の方向を示す方向情報に基づき物体の方向の認識が容易となるように音声情報付与部３４を制御する。

音声情報付与部３４は、複数の物体の識別があったときは、物体の数量に応じて発せられる断続音の周期を変化させる。例えば、物体の数量が多ければ断続音の周期を短くし、逆に物体の数量が少なければ断続音の周期を長くする。あるいは、物体に対して音色の音声を付与した場合には、物体の数量が多くなるにつれて、音色の階調を高くし、反対に物体の数量が少なくなるにつれて音色の階調を低くするようにしてもよい。これによりユーザーは複数物体の認識を容易に行うことができる。

さらに音声情報付与部３４は、物体の存在する方向を認識させるため車載音響システムのステレオ機能により音に方向性を持たせる。図５は、車載音響システムのステレオ機能を用いたときの動作を説明する図である。車載用物体認識システム１２が取付けられた車両１００が交差点へ進入するとき、車両１００の左側方には車両１０２、二輪車１０４が検知され、対向車線には車両１０６が検知され、右側方には人１０８、１１０、車両１１２が検知されるたとする。

車両１００内には、前方の中央にスピーカ１２０、前方の左右両側にスピーカ１２２、１２４、後方の左右両側にスピーカ１２６、１２８が取り付けあれている。音声情報付与部３４は、物体を検知した方向に応じてスピーカを制御する。スピーカ１２２からは、車両１０２、二輪車１０４に固有の断続音が発生され、スピーカ１２０からは車両１０６に固有の音声が発生され、スピーカ１２４からは人１０８、１１０および車両１１２に固有の断続音が発生される。このように物体が存在する方向に対応するスピーカから音声を発生させるようにすることで、運転者は、物体のある方向を容易に認識することができる。

本システムのように聴覚を活用することで、視覚によらずとも物体の認識を行うことが可能となり、特に運転操作に際して注視すべき視覚情報と同時に聴覚情報によって物体の認識でき、運転時の状況判断におおいに役立つものである。

次に、車載用物体認識システムを利用した運転支援システムについて図６を参照して説明する。第３の実施例に係る運転支援システム２００は、車載用ナビゲーション装置に第２の実施例に係る車載用物体認識システム１２を取り入れたものである。従って、運転支援システム２００は、ナビゲーションを行う機能に加えて、物体認識システム１２により認識された物体の音声情報を用いて運転者の安全運転を支援する機能を有するものである。

運転支援システム２００は、ＧＰＳを利用して自車位置を検出するＧＰＳ受信装置２１０と、ＧＰＳ信号との交信ができないときにジャイロセンサや車速センサにより自車位置を検出する自立航法用センサ２２０と、ユーザーからの指示等を入力する操作入力部２３０と、ネットワークへの無線通信や他の車両との車々間通信を行う通信制御部２４０と、ナビゲーションに必要な地図データ等を記憶する記憶部２５０と、スピーカ２６２から音声出力をさせるための音声信号を供給する音声出力部２６０と、ディスプレイ２７２に地図や自車位置を描画させるための画像信号を供給する表示制御部２７０と、運転支援システムにより実行される動作を規定するためのプログラムを記憶するプログラムメモリ２８０と、方向指示器等の操作に関する情報を入力する車両状態入力部２９０と、上記プログラム等に従い上記各部を制御する制御部２９２とを含んで構成される。

車載用物体認識システム１２は、図４で示したように音声出力部４０およびスピーカ５０を備えているが、これらは運転支援システム２００の音声出力部２６０とスピーカ２６２によって代用される。また、物体検知装置２０は、好ましくは赤外線レーダと撮像装置を併用することで、物体からの反射波の特性の解析に加えて、物体を撮像した画像データを解析することで、車両から物体までの距離や車両の状態（ウインカーの有無）等を識別可能とする。これらの情報は、音声情報付与部３４からの音声制御信号３６を含む認識結果３８として物体認識システム１２から制御部２９２へ供給され、制御部２９２は認識結果３８に基づき音声出力部４０を制御する。また、音に方向性を与えることができるようにするため、図５のときと同様に車内の前方および後方に複数のスピーカ２６０を配置し、ステレオ機能を持つ空間を形成にする。

プログラムメモリ２８０は、現在地から目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム２８２や、探索された経路に沿って目的地までの誘導を行う誘導案内プログラム２８４を含み、さらに、本実施例では、物体認識システム１２からの認識結果３８に基づき車両周辺の物体の危険度を判定し、これを運転者に適切に与えるための危険度判定プログラム２８６や、ユーザーによって音声出力をカスタマイズするためのプログラム２８８等を有している。

次に、運転支援システム２００の動作について説明する。運転支援システム２００は、操作入力部２２０を介してユーザーからの指示があると、目的地までの経路の探索や目的地までの誘導案内等のナビゲーション機能を実行する。同時に、物体認識システム１２により車両周辺に存在する障害物等の物体が認識されると、制御部２９２は認識結果３８に基づき音声出力部２６０を制御し、スピーカ２６２から認識された物体に固有の音声を出力させる。制御部２９２は、ナビゲーションの音声案内中に認識結果３８を受け取った場合には、ナビゲーションの音声案内を中断し、認識された物体の音声出力を優先させる。

物体認識システム１２は、車両周辺に存在するすべての障害物の認識が可能であるが、すべての障害物についての何ら規制を設けることなく音声出力すると、運転者にとって却って障害物の認識が困難となることが予想される。そこで、運転者が安全運転を遂行する上で危険度の高い障害物を優先して認識させることが望ましい。このため制御部２９２は、車両が走行している位置、道路情報、進行方向、事故の要因データ、気象状況等を参照し、危険度の高い障害物を判定し、これの音声を他の障害物の音声よりも強調し、優先した警告を与える。以下にその例を説明する。

（１）交差点の右折時
車両が交差点において右折する場合、対向直進車、対向二輪車との衝突する事故が多いため、これらの物体の音声を強調して運転者に警報を与える。制御部２９２は、ＧＰＳ受信装置２１０から供給される自車位置および車両状態入力部２９０から入力される方向指示器の操作情報から自車が交差点において右折するか否かを判定し、かつ、認識結果３８から対向直進車および対向二輪車の有無を判定する。音声の強調は、例えばボリュームを上げたり、あるいは階調を可変したりする。また、障害物の方向を認識できるようにするため、車内の前方右側のスピーカから音声を出力させる。

（２）横断歩道の通過時
車両が横断歩道を通過する際には、目前の走行者ではなく、運転者の視野外の側方から接近してくる走行者を優先し、その音声を強調する。運転者は、目前の走行者であれば注視しその存在に気がつくが、死角となる走行者に気がつかないことがある。運転者の視野は、例えば運転者の位置を中心にしてそこから左右に一定の角度に設定することができる。

（３）車両の後方の障害物
車両の後方からの障害物の接近に関しては、接近するスピード・距離から安全走行に影響を及ぼしそうな障害物の場合には、音声出力を強調し警報を発する。例えば、自車との距離に対して接近スピードが異常に速い物体、走行速度に対して安全と考えられる車間距離よりも近い物体、二輪車等を選択し、ステレオ効果を利用し後方のスピーカから音声を出力させる。障害物の接近速度は、例えば、認識結果３８に含まれる物体までの距離の変化から求めることができる。

（４）信号機の無い交差点や合流地点
信号機の無い交差点や合流地点では、自車が交差点に進入する際に、死角または視覚確認し難い物体であって接近してくる物体を選択し、これを強調して音声出力する。

（５）多数の障害物が検知されたとき
多くの障害物が検知されたときは、自車の動きに従い、早く遭遇する順に障害物の音声を伝えるようにする。

（６）障害物の接近状況
上記したように、物体の接近速度が安全走行に影響を及ぼしかねないような場合には優先的にその物体の警報を鳴らすようにしたが、これに加えて接近の状況をより詳細に知らせるようにしてもよい。例えば、物体が検知された時点から急速に接近する場合には、最初に与えられた音程から連続的に音程を変化させ、接近の状況を認知させる。その反対に、自車から遠ざかる場合には、音程を連続的に下げて、運転者に安心感を提供するようにする。

（７）方向性の検知
ある方向からの障害物の検知の際には、上記したことに加えて、運転者の視覚認知の低い方向からの障害物を優先し、その他の方向からの音声は出力しないようにするものであってもよい。複数の音声が出力されると、運転者にとってそれらの音声を識別することが困難となることが予想されるためである。優先すべき障害物の方向は、例えば次のように設定することができる。
斜め後方死角領域＞後方領域＞側方領域＞斜め前方領域＞前方領域

例えば図７（ａ）に示すような信号機のある交差点において自車３００が右折しようとする場合、対向車線で視認できている右折車両３０２の陰に隠れている直進車両３０４の認識を優先するようにし、直進車両３０４の音声出力を強調して発生させる。車両３０２がレーダの障害にならないときは、直進車両３０４をレーダによって検知することが可能である画、車両３０２がレーダの障害にあるときは、例えば、車々間通信により車両３０４の位置が自車３００に直接送信されるようにしても良いし、あるいは車両３０２を介して自車３００に送信されるようにしてもよい。

また、図７（ｂ）に示すように自車３００が交差点中央を通過した場合、進行方向に向かう視野範囲３０６よりも、視野範囲外の死角の障害物の認識を優先させる。この例では、自車３００が交差点を通過したとき、視野範囲３０６内に横断歩道を渡る歩行者３０８が存在するが、その死角となる側方に死角によって認知することが難しい歩行者３１０が存在しているため、歩行者３１０の音声出力を強調する。

図８（ａ）に示すように、信号の無い交差点において自車３００が右折しようとするとき、左側から交差点に進入する車両３１２、対向直進車３１４、右側から交差点に進入する車両３１６がある場合には、自車３００に対して車両３１６がもっとも早く危険に遭遇し得ることになるので、車両３１６を優先して音声出力を強調する。また図８（ｂ）に示すように、左側からの車両３１２と対向直進車両３１４があるときは、左側の車両３１２の視認性が低いので、車両３１４を優先して音声出力を強調する。

さらに危険度判定プログラム２８６は、自車周辺に接触危険警告範囲を設定し、その範囲内の存在する物体の危険度が高いと判定する。例えば、図９（ａ）に示すように、自車３３０が直線道路走行時に、自車周囲に接触危険警告範囲３４０が設定され、後続の車両３５０が警告範囲３４０内に進入すると、自車の後方のスピーカから物体の認識を示す音声が出力され、前方の車両３５２が警告範囲３４０内に進入すると前方のスピーカから音声が出力される。接触危険警告範囲３４０は、自車の前方と後方の距離が側方よりも大きく設定される。この範囲は、自車の走行速度、道路種別、交通状況等に応じて可変される。例えば、速度が大きくなれば、それに比例して警告範囲３４０も大きく設定される。また高速道路の場合も、車両速度が大きくなるため、それに比例して警告範囲３４０が大きく設定される。また、図９（ｂ）に示すように、道路が渋滞しているときや、低速走行時には警告範囲３４０が小さく設定される。さらに、車両状態入力部２９０からのウインカーの作動状況を監視することで自車３３０が車線変更するときにも、警告範囲３４０内に物体が存在するときは音声にて警報を知らせる。

接触危険警告範囲３４０は、好ましくは物体認識システム１２によって認識可能な領域に対応して設定される。物体認識システム１２が自車の周囲３６０度の角度にわたり物体の認識が可能であるときは、接触危険警告範囲３４０はそれと同じく自車の全周に設定することができる。物体認識システム１２が自車周辺の一部、例えば、運転者の死角となる範囲に設けられるときは、その範囲に接触危険警告範囲３４０が設定される。

また、車両に降雨センナ等を設けることで降雨や霧等の発生を検知し、このような気象状況の場合には路面がスリップしやすくしかも視界が悪くなるので、接触危険警告範囲３４０を大きく設定するようにしてもよい。

さらに、認識される障害物（人、二輪車、車両等）に対してユーザーが音声出力をカスタマイズすることも可能である。物体認識システム１２からの認識結果３８には、第１および第２の実施例で説明したように、物体に固有の音声情報が付与されているが、本実施例ではユーザーが操作入力部２３０を介して音声情報の設定を任意に変更するようにしてもよい。

次に、幾つかの事例を図１０を参照して説明する。図１０(ａ)は、交差点において自車４００が右折するときに、右折方向に歩行者４０２がいる場合を示している。この場合、自車４００の前方の右側のスピーカから歩行者が存在することを示す音声が出力される。また、複数の歩行者の存在を容易に認識することができるように、人数に応じた数の断続音を連続的に出力する。例えば、ド、レのような異なる音を連続的に出力するにしてもよい。音程の組合せは、ユーザーによって認識しやすいパターンをカスタマイズすることができる。

図１０（ｂ）は、交差点の左側から複数の車両４０４が来た場合を示している。自車４００の前方の左側のスピーカから複数の車両４０４が存在することを示す音声が出力され、また、車両に応じた数の断続音が連続的に出力される。この際、図１０(ａ)のときとは物体が異なるので、それとは異なる音声または音色のパターンを出力する。

図１０（ｃ）は、対向車４０６の後ろに二輪車４０８がいる場合を示している。自車４００の前方の右のスピーカから車両４０６と二輪車４０８が存在する音声が出力される。車両の後方の二輪車４０８については視認性がよくないため、二輪車４０８が認識できるようにその音声を強調させる。この場合、例えば最初に出力される階調音を強調する。また、二輪車４０８はレーダによって検知することができない場合には、車々間通信により車両４０６から二輪車４０８の位置情報を取得するようにすることができる。

図１０（ｄ）は、前方に対向車４１０が存在し、後方に二輪車４１２が存在する場合を示している。後方の二輪車４１２の視認性がよくないため、二輪車４１２の存在を示す音声を優先し後方のスピーカから音声出力を行う。前方の対向車についての音声は、その後に行っても良いし、あるいは視認性が高いので省略しても良い。

１０（ｅ）は、自車４００の進行方向と後方にそれぞれ歩行者４１４、４１６がいる場合を示している。この場合には、視認性の良くない後方の歩行者の存在を示す音声を優先しかつ強調する。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

上記実施例では、車載用物体認識システムとこれを利用した運転支援システムを例示したが、ここでいう「システム」とは必ずしも複数の装置を結合したものに限定される意ではなく、単一の装置を含む広い概念で用いている。さらに、車載用物体認識システムをナビゲーション装置へ適用した例を示したが、これに限らず、車載用のテレビやラジオ等のオーディオ装置、オーディオシステムに適用することも可能である。

本発明に係る車載用物体認識システムおよびこれを用いた運転支援システムは、好ましくは車載用のナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおいて利用することができる。ナビゲーション装置やナビゲーションシステムは、パーソナルコンピュータ等の電子機器によって構成することができ、そのような電子機器を必要に応じて車両に搭載するものであってもよい。

本発明の第１の実施例に係る車載用物体認識システムの構成を示すブロック図である。 音声データ記憶部の一例を示す図である。 物体に固有に付与された音声情報を説明する図である。 本発明の第２の実施例に係る車載用物体認識システム。 第２の実施例に係る音響システムのステレオ機能よる動作を説明する図である。 本発明の第３の実施例に係る運転支援システムの構成を示す図である。 第３の実施例における危険度の判定例を説明する図である。 第３の実施例における危険度の判定例を説明する図である。 第３の実施例における接触危険警告範囲を説明する図である。 第３の実施例における危険度の判定例を説明する図である。

符号の説明

１０、１２：車載用物体認識システム ２０：物体検知装置
３０：識別制御部 ３２：物体識別部
３４：音声情報付与部 ３８：数量・方向識別部
４０：音声出力部 ５０：スピーカ
６０：物体データ記憶部 ７０：音声データ記憶部
２００：運転支援システム ２１０：ＧＰＳ受信装置
２２０：自立航法用センサ ２６０：音声出力部
２６２：スピーカ ２８０：プログラムメモリ

Claims (6)

1. 車両周辺の物体の形状および物体の位置を検知し、その検知結果を出力する物体検知手段と、
   物体の識別を行うためのデータを予め記憶する物体データ記憶手段と、
   前記検知結果に含まれる物体の形状と前記物体データ記憶手段とのデータを照合し、前記物体検知手段により検知された物体を識別する識別手段と、
   予め割り当てられた物体に固有の音声情報を記憶する音声データ記憶手段と、
   前記識別手段により識別された物体に対して前記音声データ記憶手段から読み出された対応する固有の音声情報を付与する音声情報付与手段と、
   音声情報付与手段によって付与された音声情報に対応する音声出力を行う音声出力手段と、
   前記識別手段により識別された物体の数量、および前記検知結果に含まれる物体の位置から前記識別された物体の方向を識別し、識別結果に基づき前記音声情報付与手段を制御する数量および方向識別手段と、
   車内の前方および後方の左右にそれぞれ取り付けられた複数のスピーカとを有し、
   前記数量および方向識別手段は、識別された物体の数量に応じて発せられる各固有の音声情報の周期が物体の数量が多いほど短くなるように制御し、かつ識別された物体の方向に対応するスピーカから音声が出力されるように制御する、
   車載用物体認識システム。
2. 前記数量および方向識別手段はさらに、識別された物体の数量が多くなるにつれて各固有の音声情報の音色の階調を高くするように制御する、請求項１に記載の車載用物体認識システム。
3. 請求項１または２に記載の車載用物体認識システムと、
   自車位置を検出し、検出された自車位置に基づき地図データを利用してナビゲーションを実行するナビゲーション手段と、
   前記車載用物体認識システムによって認識された物体の危険度を、前記ナビゲーション手段から得られる自車が走行している位置、道路情報および進行方向の少なくとも１つを用いて判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づき危険度が高い物体の音声出力が他の物体の音声出力よりも強調されるように前記音声出力手段を制御する音声出力制御手段とを有する、運転支援システム。
4. 前記判定手段はさらに、車両周辺に接触危険警告範囲を設定し、当該接触危険警告範囲内に認識された物体が存在するか否かを判定する手段を含み、前記接触危険警告範囲内に物体が存在するとき当該物体の危険度が他の物体の危険度よりも高いと判定し、前記音声出力制御手段は、前記危険度が高いと判定された物体の音声出力を他の物体の音声出力よりも強調されるように前記音声出力手段を制御する、請求項３に記載の運転支援システム。
5. 前記接触危険警告範囲は、車両の速度に応じて可変され、前記接触危険警告範囲は、車両の速度が大きくなるほど大きく設定される、請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記接触危険警告範囲は、車両が走行する道路種別に応じて可変され、道路種別が高速道路の場合には、前記接触危険警告範囲は大きく設定される、請求項４に記載の運転支援システム。

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