JP2002133599A

JP2002133599A - 移動体接近通報システム

Info

Publication number: JP2002133599A
Application number: JP2000319182A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Asakawa; 芳幸浅川; Sadayuki Fujii; 貞行藤井; Hiroshi Urabe; 洋浦部
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2000-10-19
Filing date: 2000-10-19
Publication date: 2002-05-10

Abstract

(57)【要約】【課題】移動体の接近方向を特定することのできる移
動体接近通報システムを提供すること。【解決手段】スクーター２（移動体）に電波の出力源
となる発信機７を装備する一方、自動車１の側には、前
方に対する受信能力の高い第一の受信機３と後方に対す
る受信能力の高い第二の受信機４を配備し、第一，第二
の受信機３，４による電波の受信状態を相互に比較して
スクーター２（移動体）の接近方向を判定する。つま
り、第一の受信機３の受信状態に比べて第二の受信機４
の受信状態が良ければスクーター２（移動体）の接近方
向は後方であり、第二の受信機４の受信状態に比べて第
一の受信機３の受信状態が良ければスクーター２（移動
体）の接近方向は前方であると判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体接近通報シ
ステムの改良、特に、移動体の接近方向を的確に判定し
て表示することができる移動体接近通報システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】発信機と受信機を利用した移動体接近通
報システムとしては、既に、特開昭５９−４５７００号
や特開平２−２１６６００号の交通事故防止装置、ある
いは、特開平７−２２５２７４号の移動体検出装置等が
提案されている。

【０００３】特開昭５９−４５７００号および特開平２
−２１６６００号の交通事故防止装置は、検出対象とな
る移動体、つまり、歩行者やオートバイに発信機を装着
し、自動車に装着した受信機で発信機の接近、要する
に、歩行者やオートバイの接近を検知し、これを自動車
の運転者に知らせるものである。

【０００４】また、特開平７−２２５２７４号の移動体
検出装置は、更に、発信機から所定周期のパルス信号を
発生させ、自動車側の受信機で受信されるパルス信号の
周期を測定し、この周期を発信機のパルス信号の周期と
比較することによって、接近中の発信機、つまり、歩行
者やオートバイ等の移動体が単数であるのか複数である
のかを判定できるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これま
でに提案されている移動体接近通報システムは、移動体
の接近の有無、あるいは、その数を判定するのみであ
り、自動車に対する移動体の接近方向を特定することは
できなかった。

【０００６】

【発明の目的】本発明の目的は、前記従来技術の欠点を
解消し、移動体の接近方向を特定することのできる移動
体接近通報システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体に装着
される発信機と、自動車に装着されて前記発信機からの
電波を受信する受信機と、前記受信機と共に自動車に装
着され前記受信機による電波の受信状態に基いて移動体
の接近を判定する判定ユニットと、前記判定ユニットと
共に自動車に装着され前記判定ユニットによる判定結果
を表示する表示ユニットとからなる移動体接近通報シス
テムであり、前記目的を達成するため、特に、前記受信
機を自動車の前方に対する受信能力の高い第一の受信機
と自動車の後方に対する受信能力の高い第二の受信機と
によって構成すると共に、前記判定ユニットには、前記
第一の受信機の受信状態と前記第二の受信機の受信状態
とを比較する比較手段と、前記第一の受信機の受信状態
が前記第二の受信機の受信状態よりも安定していれば前
方からの移動体の接近を判定結果として出力する一方、
前記第二の受信機の受信状態が前記第一の受信機の受信
状態よりも安定していれば後方からの移動体の接近を判
定結果として出力する接近方向判定手段とを配備したこ
とを特徴とする構成を有する。

【０００８】以上の構成により、判定ユニットの比較手
段が第一の受信機の受信状態と第二の受信機の受信状態
とを比較する。第一の受信機は自動車の前方に対する受
信能力が高くなるようにそれ自体の指向性あるいは外的
な条件を調整され、また、第二の受信機は自動車の後方
に対する受信能力が高くなるようにそれ自体の指向性あ
るいは外的な条件を調整されているので、結果的に、第
一の受信機の受信状態が第二の受信機の受信状態よりも
安定していれば電波の発信源である発信機を備えた移動
体が前方から接近していることを意味し、また、第二の
受信機の受信状態が第一の受信機の受信状態よりも安定
していれば移動体が後方から接近していることを意味す
る。また、第一，第二の受信機が共に電波を受信しなけ
れば、受信可能範囲に移動体が存在しないことを意味す
る。従って、判定ユニットの接近方向判定手段は、第一
の受信機の受信状態が第二の受信機の受信状態よりも安
定していれば前方からの移動体の接近を判定結果として
出力する一方、第二の受信機の受信状態が第一の受信機
の受信状態よりも安定していれば後方からの移動体の接
近を判定結果として出力する。一般に、この種の受信機
に完全な指向性を持たせることは物理的に困難である
が、このように、ある程度の指向性を有する第一，第二
の受信機の受信状態を比較することにより、電波の発信
源である発信機を備えた移動体の接近方向を的確に判定
することができる。そして、判定ユニットからの判定結
果を受けた表示ユニットは、その判定結果に応じ、移動
体の接近と該移動体の接近方向を自動車の運転者に知ら
せる。

【０００９】ここで、判定ユニットの比較手段は、第一
の受信機または第二の受信機のうち何れか一方が発信機
からの電波の受信を開始してから所定時間が経過するま
での間の第一の受信機および第二の受信機の受信状態を
モニタし、この所定時間内の第一の受信機の受信状態と
第二の受信機の受信状態とを比較して判定結果を出力す
るように構成することが望ましい。

【００１０】前述した通り、受信機に完全な指向性を持
たせることは困難であり、第一，第二の受信機の受信可
能範囲には必ず重複部分が生じるが、自動車に接近する
移動体が何れか一方の受信機の受信可能範囲の限界領域
に達してから第一，第二の受信機の受信可能範囲の重複
部分に侵入するまでには一定の時間を要し、その間は前
記一方の受信機の受信状態が他方の受信機の受信状態に
比べて著しく勝る。従って、この間の電波の受信状態を
モニタして接近方向を判定することにより、極めて的確
に移動体の接近方向を判定することができる。つまり、
前述した所定時間とは、自動車に接近する移動体が一方
の受信機の受信可能範囲の限界領域に到達してから受信
可能範囲の重複部分に侵入するまでに要する時間に合わ
せて設定した値である。

【００１１】また、判定ユニットの比較手段は、第一の
受信機または第二の受信機のうち何れか一方が発信機か
らの電波の受信を開始してから周期的に第一の受信機お
よび第二の受信機の受信状態をモニタし、各周期毎に、
この所定周期内の第一の受信機の受信状態と第二の受信
機の受信状態とを比較するような構成としてもよい。

【００１２】この場合、何れか一方の受信機が受信を開
始した直後の何周期かにおける判定結果に関しては前記
と同様である。つまり、自動車に接近する移動体が何れ
か一方の受信機の受信可能範囲の限界領域に達してから
第一，第二の受信機の受信可能範囲の重複部分に侵入す
るまでには一定の時間が掛かるため、この間に電波の受
信状態をモニタして接近方向を判定することにより、極
めて的確に移動体の接近方向を判定することができると
いったメリットがある。その後、移動体が第一，第二の
受信機の受信可能範囲の重複部分に侵入すると第一，第
二の受信機の受信状態の安定度には大きな差はなくなる
が、依然として、これら第一，第二の受信機には一定の
指向性があるので、両者の受信状態の安定度を比較する
ことにより、受信可能範囲の重複部分に侵入した移動体
の接近方向を比較的高い確率で正しく判定することがで
きる。

【００１３】更に、電波に重畳して識別コードを出力す
る識別コード出力機能を発信機に設け、識別コード毎に
第一の受信機の受信状態と第二の受信機の受信状態とを
比較する識別コード別受信状態比較機能を比較手段に配
備することもできる。この場合、接近方向判定手段は、
識別コードの異なる電波のうち第一の受信機の受信状態
が第二の受信機の受信状態よりも安定している電波が１
つでもあれば前方からの移動体の接近を判定結果として
出力する一方、識別コードの異なる電波のうち第二の受
信機の受信状態が第一の受信機の受信状態よりも安定し
ている電波が１つでもあれば後方からの移動体の接近を
判定結果として出力するように構成する。

【００１４】発信機毎の識別コードを利用して移動体の
接近および接近方向を判定することにより、電波の発信
源となる発信機を備えた複数の移動体が同時に第一，第
二の受信機の受信可能範囲内に侵入した場合であって
も、混乱することなく、各移動体の接近方向を的確に判
定することができる。

【００１５】また、前記発信機には、移動体のエンジン
始動時に無作為的な識別コードを生成する識別コード生
成手段を配備することもできる。

【００１６】発信機毎の識別コードを利用する場合、発
信機毎に完全にユニークな識別コードを設定することが
望ましいが、オートバイ，電動機付自転車，セニアカー
等の移動体に搭載される全ての発信機に相異なる識別コ
ードを割り振ろうとすると、識別コードのデータ長が冗
長され、受信機側で電波を受信してからの識別コードの
分析に時間が掛かるようになり、接近および接近方向の
判定に要する処理時間が長くなってしまうといった問題
がある。この結果、識別コードのデータ長を短縮する必
要があり、ある程度の識別コードの重複は止むを得な
い。また、識別コードの重複する発信機が幾つか存在し
たとしても、これら同一の識別コードを有する発信機を
搭載した移動体が同じ自動車に向かって同時に接近する
といった可能性は著しく低い。そこで、これらの状況を
考慮し、ここでは、発信機自体に、移動体のエンジン始
動時に無作為的な識別コードを生成する識別コード生成
手段を配備することによって、工場出荷時に発信機の識
別コードを調整してプリセットする作業や、識別コード
が重複しないように発信機の製造工程を管理する作業を
取り除いて、発信機の生産性の向上を実現した。

【００１７】また、前述した第一の受信機と第二の受信
機の各々は自動車と独立した状態で同等の有効受信範囲
を有する２つの無指向性の受信機によって構成すること
が可能である。無指向性の受信機によって第一，第二の
受信機を構成する場合、第一の受信機は自動車の前方寄
りに、また、第二の受信機は自動車の後方寄りに装着す
る必要がある。

【００１８】このような構成によれば、自動車の前方寄
りに装着された第一の受信機の後方側の受信可能範囲
が、該受信機の後方に位置する自動車の金属ボディによ
ってある程度電磁遮蔽されるため、後方側の受信可能範
囲が前方側の受信可能範囲に比べて狭くなる。同様に、
自動車の後方寄りに装着された第二の受信機の前方側の
受信可能範囲が、該受信機の前方に位置する自動車の金
属ボディによってある程度電磁遮蔽されるため、前方側
の受信可能範囲が後方側の受信可能範囲に比べて狭くな
る。更に、第一の受信機と第二の受信機の装着位置の差
によって、自動車の中心位置を基準に、第一の受信機の
受信可能範囲が自動車の前方側にシフトされ、第二の受
信機の受信可能範囲が自動車の後方側にシフトされるこ
とになる。これらの相乗効果により、第一の受信機は自
動車の前方に対する受信能力を相対的に高められ、第二
の受信機は自動車の後方に対する受信能力を相対的に高
められることになる。

【００１９】第一，第二の受信機を自動車の前後に装着
する場合、第一の受信機は自動車の右方寄りに、また、
第二の受信機は自動車の左方寄りに装着することが望ま
しい。

【００２０】このような構成によれば、第一の受信機の
受信可能範囲が自動車の右斜め前方に拡大し、第二の受
信機の受信可能範囲は自動車の左斜め後方に拡大するこ
とになる。このような構成は、自動車が交差点を右折す
るときの対向車線からの移動体の接近、および、自動車
が交差点を左折するときの同一車線後方からの移動体の
接近を一層確実に検出できるようになり、右折時および
左折時のオートバイ等の巻き込み事故の防止に有効であ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。図１は本発明の移動体
接近通報システムを適用した一実施形態の自動車１およ
び移動体としてのスクーター２の外観を概略で示した側
面図である。なお、ここでいう移動体とは、オートバイ
や電動機付自転車等の二輪車およびセニアカー等の小型
の三輪あるいは四輪車、および、普通自動車や大型自動
車等を始めとする自動車と共に同じ道を走行する可能性
のある比較的小型の全ての車両を含んだ概念である。

【００２２】図１に示されるように、本実施形態の移動
体接近通報システムは、自動車１の前方右寄りの位置に
配備された第一の受信機３と、自動車１の後方左寄りの
位置に配備された第二の受信機４、および、第一，第二
の受信機３，４の受信状態に基いてスクーター２の接近
および接近方向を判定するための判定ユニット５と、該
判定ユニット５の判定結果を表示するための表示ユニッ
ト６、ならびに、スクーター２に配備された発信機７に
よって構成される。

【００２３】このうち第一，第二の受信機３，４の受信
能力に関する電気的な特性は基本的に同一であるが、自
動車１に対する第一，第二の受信機３，４の取り付け状
態の違いによって、これら第一，第二の受信機３，４の
受信能力が差別化されている。

【００２４】つまり、自動車１の前方寄りに装着された
第一の受信機３の後方側の受信可能範囲は該受信機３の
後方に位置する自動車１の金属ボディによってある程度
電磁遮蔽されるため、第一の受信機３の後方側の受信可
能範囲は第一の受信機３の前方側の受信可能範囲に比べ
て狭くなる。同様に、自動車１の後方寄りに装着された
第二の受信機４の前方側の受信可能範囲は該受信機４の
前方に位置する自動車１の金属ボディによってある程度
電磁遮蔽されるため、第二の受信機４の前方側の受信可
能範囲は第二の受信機４の後方側の受信可能範囲に比べ
て狭くなる。また、第一の受信機３と第二の受信機４の
装着位置の前後方向の差によって、自動車１の中心位置
を基準に、第一の受信機３の受信可能範囲が自動車１の
前方側にシフトされ、第二の受信機４の受信可能範囲は
自動車１の後方側にシフトされる。これら取り付け位置
の違いの相乗効果により、第一の受信機３は自動車１の
前方に対する受信能力を相対的に高められ、第二の受信
機４は自動車１の後方に対する受信能力を相対的に高め
られることになる。

【００２５】更に、本実施形態においては、第一の受信
機３は自動車１の前方において右方寄りの位置に、ま
た、第二の受信機４は自動車１の後方において左方寄り
の位置に装着されているため、結果的に、図２に示され
るように、第一の受信機３の受信可能範囲Ｆは自動車１
の右斜め前方に拡大し、第二の受信機４の受信可能範囲
Ｒは自動車の左斜め後方に拡大する。なお、図２に示さ
れる２つの楕円の重複部分が第一，第二の受信機３，４
に共通する受信可能範囲である。

【００２６】次に、移動体接近通報システムを構成する
各要素の具体的な構成例について詳細に説明する。

【００２７】図３はスクーター２に装着された発信機７
の構造の概略を示したブロック図である。この発信機７
は、図３に示される通り、識別コード生成手段の主要部
を構成するＣＰＵ８と、発振素子９、および、発信アン
テナ１０によって構成される。

【００２８】ＣＰＵ８にはスクーター２のバッテリーで
ある電源１１からレギュレータ１２を介して駆動電力が
供給される。つまり、図示しないスターターキーの挿入
によってスクーター２の電気系統が活性化した後、電圧
検出器１３がＣＰＵ８の駆動に必要とされる所定電圧の
立ち上がりを検出した段階で、電圧検出器１３からＣＰ
Ｕ８にリセット信号が入力され、該ＣＰＵ８によって、
図４に示されるような識別コードの生成および識別コー
ドの出力に関連する処理が自動的に開始されるようにな
っている。識別コードの生成および出力に関連する処理
については後に詳述する。

【００２９】スクーター２のストップランプ１４と電源
１１との間には、図示しないブレーキレバーの操作に連
動してＯＮ／ＯＦＦするブレーキ検出スイッチ１５が設
けられ、ブレーキレバーの操作に応じてストップランプ
１４が点灯すると共に、ＣＰＵ８のブレーキ信号検出部
にブレーキのＯＮ状態を示すＨＩレベルの信号が入力さ
れるようになっている。

【００３０】また、スクーター２に装備された図示しな
い速度検出器からの車速パルスがＣＰＵ８の車速パルス
検出部に入力される。この速度検出器はタコジェネレー
タやＦ／Ｖ変換器等によって構成され、最終的にＣＰＵ
８に入力されるのは、Ａ／Ｄ変換器によって所定周期毎
にＡ／Ｄ変換された速度の値である。

【００３１】発振素子９の動作状態をＯＮ／ＯＦＦ制御
するためのパワートランジスタ１６には、電源１１から
レギュレータ１２およびレギュレータ１７を介して駆動
電力が供給され、ＣＰＵ８からパワートランジスタ１６
に与えられるＯＮ／ＯＦＦ切り替え信号によって、発振
素子９の動作状態がＯＮ／ＯＦＦ制御されるようになっ
ている。

【００３２】発振素子９は、ＣＰＵ８から出力される識
別コードの値を電波に重畳して発信アンテナ１０を介し
て外部に送信する識別コード出力機能を備える。

【００３３】図４はＣＰＵ８によって実施される識別コ
ードの生成および出力処理の概略を示したフローチャー
トである。

【００３４】前述したリセット信号入力後、この処理を
開始したＣＰＵ８は、まず、フリーランカウンターを起
動する（ステップａ１）。ここでいうフリーランカウン
ターとはＣＰＵ８の内部処理によって実現されている高
速動作のカウンタであり、極めて短い周期で連続的にカ
ウントアップされる。また、その値がレジスタによって
許容される最大値に達すると自動的に初期値にリセット
され、再び初期値からのカウントアップを開始するよう
に構成されている。

【００３５】次いで、ＣＰＵ８は、スクーター２のブレ
ーキが解除されているか否か、要するに、ＣＰＵ８のブ
レーキ信号検出部においてＨＩレベルからＬＯレベルへ
の入力信号の変化が検出されているか否かを判別する
（ステップａ２）。スクーター２は、安全性を考慮した
構造上、ブレーキを操作したままの状態でないとエンジ
ンの始動が実行できないように構成されているので、ス
ターターキーの挿入後エンジン始動前のこの段階で直ち
にブレーキの解除が検出されることはない。従って、Ｃ
ＰＵ８は、ステップａ２の判別処理を繰り返し実行しな
がらブレーキの解除を待機することになる。

【００３６】この間もフリーランカウンターは高速のカ
ウントアップ動作とリセット処理を継続して実行し、そ
の現在値を高速で変動させる。

【００３７】そして、エンジンの始動が完了して運転者
がブレーキから手を離すと、ブレーキ検出スイッチ１５
がＯＦＦとなってストップランプ１４が消灯し、ＣＰＵ
８のブレーキ信号検出部への信号もＨＩレベルからＬＯ
レベルへと変化する。ステップａ２の判別処理を繰り返
し実行しているＣＰＵ８はステップａ２の判別処理によ
ってブレーキの解除を検出し、直ちにフリーランカウン
ターの現在値を読み込む（ステップａ３）。そして、識
別コード生成手段としてのＣＰＵ８は、その値の下位４
ビットを取って当該発信機７の識別コードとし、この識
別コードをメモリに記憶する（ステップａ４）。この識
別コードの値は、スターターキーが抜かれてＣＰＵ８へ
の電力供給が断たれるまでの間メモリ内に保持されるこ
とになる。

【００３８】ブレーキが解除されるタイミングは運転者
の個性や当日の体調等によって様々に変動するので、エ
ンジン始動時にフリーランカウンターの現在値の下位４
ビットを取って生成される当該発信機７の識別コードの
値は実質的には無作為の乱数であり、別のスクーター等
に装着された発信機によって同じ値の識別コードが生成
されるといった可能性は極めて低い。

【００３９】識別コードの一例を図５に示す。この識別
コードの長さは実際には何ビットであってもよいが、で
きるだけ発信機毎に固有の識別コードを設定したいとい
った要求と、受信機側で電波を受信してからの識別コー
ドの分析に必要とされる時間を短くしたいといった相反
する要求を満たすため、４ビット程度の長さが好適であ
る。

【００４０】このようにして当該発信機７のための識別
コードを生成したＣＰＵ８は、次いで、車速パルス検出
部に入力されている車速パルスの値を読み込み、その値
が零であるか否か、要するに、スクーター２が実質的に
停止しているか否かを判定する（ステップａ５）。

【００４１】そして、車速パルスの値が零でなくスクー
ター２が走行していれば、ＣＰＵ８は、パワートランジ
スタ１６にＯＮ指令を出力して識別コード出力機能実現
手段としての発振素子９を駆動し、メモリ内に保持され
ている識別コードの値を電波に重畳して発信アンテナ１
０を介して外部に送信する（ステップａ６）。識別コー
ドの出力処理は、スクーター２が走行を続ける限り繰り
返し実行されるようになっている。なお、識別コードを
電波に重畳するための方法としては、ＡＭ・ＦＭ変調や
ＰＣＭ等を始め任意の公知技術を適用することができ
る。

【００４２】また、ステップａ５の判別結果が偽となっ
た場合、つまり、スクーター２が走行を停止している場
合には、ステップａ６の処理は非実行とされ、識別コー
ドの外部出力は自動的に停止される。これは、交差点に
おける信号待ち等の状況下において停止しているスクー
ター等の多数の移動体から無駄な電波が出力されて受信
機側での内部処理に支障が生じるのを防止するための工
夫である。

【００４３】図６は、自動車１側に装着された第一，第
二の受信機３，４と判定ユニット５および表示ユニット
６の電気的な接続関係を簡単に説明した概念図である。

【００４４】表示ユニット６はスクーター２等の移動体
の接近および接近方向を可視表示するための表示器１８
と移動体の接近を警告するためのブザー１９とによって
構成される。このうち表示器１８は、前方からの移動体
の接近を知らせるための前方接近警告ランプ１８ｆと後
方からの移動体の接近を知らせるための後方接近警告ラ
ンプ１８ｒとによって構成され、これらのランプは自動
車１のメーターパネル上に設置される。また、ブザー１
９は前方からの移動体の接近が検出された場合に作動す
る前方接近警告ブザー１９ｆと後方からの移動体の接近
が検出された場合に作動する後方接近警告ブザー１９ｒ
とによって構成され、各々の音色（振動周波数）が異な
る。ブザー１９は自動車１のダッシュボード内に設置さ
れる。

【００４５】第一，第二の受信機３，４の構造の概略を
図７に示す。第一の受信機３と第二の受信機４の構造は
全く同一であるので、ここでは両者を代表して第一の受
信機３の構造のみを説明するものとする。

【００４６】第一の受信機３は、図７に示される通り、
概略において、受信アンテナ２０とチューナ２１および
ＣＰＵ２２によって構成される。

【００４７】チューナ２１およびＣＰＵ２２には自動車
１のバッテリーである電源２３からレギュレータ２４を
介して駆動電力が供給される。また、図示しないスター
ターキーの挿入によって自動車１の電気系統が活性化し
た後、電圧検出器２５がＣＰＵ２２の駆動に必要とされ
る所定電圧の立ち上がりを検出した段階で、電圧検出器
２５からＣＰＵ２２にリセット信号が入力され、該ＣＰ
Ｕ２２によって、図８に示されるような識別コードの受
信に関連する処理が自動的に開始されるようになってい
る。

【００４８】図８はＣＰＵ２２によって実施される識別
コードの受信処理の概略を示したフローチャートであ
る。

【００４９】前述したリセット信号入力後、この処理を
開始したＣＰＵ２２は、まず、現時点においてチューナ
２１で受信されている電波を復調して解析し（ステップ
ｂ１）、この電波から規定通りの識別コード、要する
に、前述した４ビットの識別コードが抽出されるかどう
かを判別する（ステップｂ２）。

【００５０】規定通りの識別コードが検出された場合に
は、ＣＰＵ２２は、何れかの移動体に装着された発信機
７からの電波が適切に受信されたものと判定し、発信機
７からの電波が受信されていることを示すＨＩレベルの
受信確認信号を判定ユニット５に送出し（ステップｂ
３，図７参照）、更に、ステップｂ１の処理で抽出され
た識別コードの値、つまり、第一の受信機３の受信可能
範囲内に侵入した移動体に搭載された発信機７の識別コ
ードの値を判定ユニット５に送出する（ステップｂ４，
図７参照）。また、規定通りの識別コードが検出されな
かった場合には、適切に電波が受信されていないことを
示すため、判定ユニット５に出力する受信確認信号の値
をＬＯレベルに変化させる（ステップｂ５，図７参
照）。

【００５１】この識別コード受信処理は、自動車１から
スターターキーが外されて電気系統が不活性化されるま
で繰り返し実行される。

【００５２】第二の受信機４に内臓されたＣＰＵによっ
て実施される処理も前記と全く同様である。

【００５３】自動車１に搭載された判定ユニット５の構
造の概略を図９に示す。この判定ユニットは、図９に示
される通り、概略において、識別コード別受信状態比較
機能を備えた比較手段および接近方向判定手段としての
ＣＰＵ２６と、リレーユニット２７とによって構成され
る。

【００５４】ＣＰＵ２６には自動車１のバッテリーであ
る電源２３からレギュレータ２４を介して駆動電力が供
給され、リレーユニット２７には自動車１のバッテリー
である電源２３から直接的に駆動電力が供給される。ま
た、図示しないスターターキーの挿入によって自動車１
の電気系統が活性化した後、電圧検出器２５がＣＰＵ２
６の駆動に必要とされる所定電圧の立ち上がりを検出し
た段階で、電圧検出器２５からＣＰＵ２６にリセット信
号が入力され、該ＣＰＵ２６によって、図１０乃至図１
４に示されるような接近方向判定処理が自動的に開始さ
れるようになっている。接近方向判定処理の内容につい
ては後に詳述する。

【００５５】トランジスタ２８はＣＰＵ２６が接近方向
判定処理によって前方からの移動体の接近を判定結果と
して出力したときに作動するスイッチングトランジスタ
である。また、トランジスタ２９，３０は、スイッチン
グトランジスタ２８によってＯＮ／ＯＦＦ制御されるパ
ワートランジスタである。パワートランジスタ２９から
の出力は前方接近警告ランプ１８ｆを作動させ、また、
パワートランジスタ３０からの出力はリレーユニット２
７のリレー２７ｆを起動して前方接近警告ブザー１９ｆ
を作動させる。

【００５６】トランジスタ３１はＣＰＵ２６が接近方向
判定処理によって後方からの移動体の接近を判定結果と
して出力したときに作動するスイッチングトランジスタ
である。また、トランジスタ３２，３３は、スイッチン
グトランジスタ３１によってＯＮ／ＯＦＦ制御されるパ
ワートランジスタである。パワートランジスタ３２から
の出力は後方接近警告ランプ１８ｒを作動させ、また、
パワートランジスタ３３からの出力はリレーユニット２
７のリレー２７ｒを起動して後方接近警告ブザー１９ｒ
を作動させる。

【００５７】次に、判定ユニット５のＣＰＵ２６によっ
て実施される接近方向判定処理の概略を示した図１０乃
至図１４のフローチャートを参照して、本実施形態にお
ける判定ユニット５の処理動作について説明する。

【００５８】前述したリセット信号入力後、接近方向判
定処理を開始したＣＰＵ２６は、まず、第一の受信機３
によって受信される電波の識別コードの値を記憶するた
めのコード記憶テーブルＴ１の記憶内容と、第二の受信
機４によって受信される電波の識別コードの値を記憶す
るためのコード記憶テーブルＴ２の記憶内容をクリア
し、各テーブルＴ１，Ｔ２における新たな識別コードの
書き込みアドレスを指定するための指標ｉ，ｊの値を０
に初期化する。

【００５９】また、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ１上におけるアドレスｉの値、実質的には、識別コー
ドの値に対応して当該識別コードの電波の検出回数を計
数するｉ＝０からｎのカウンタＣｆ（ｉ）の値と、コー
ド記憶テーブルＴ２上におけるアドレスｊの値、実質的
には、識別コードの値に対応して当該識別コードの電波
の検出回数を計数するｊ＝０からｎのカウンタＣｒ
（ｊ）の値を０にリセットする。

【００６０】更に、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ１上におけるアドレスｉの位置に識別コードが記憶さ
れてからの経過時間を計測するｉ＝０からｎのタイマＴ
ｆ（ｉ）の値と、コード記憶テーブルＴ２上におけるア
ドレスｊの位置に識別コードが記憶されてからの経過時
間を計測するｊ＝０からｎのタイマＴｒ（ｊ）の値を０
にリセットする（以上、ステップｃ１）。数値ｎは有限
の値であり、その値は、一台の自動車１に対して同時に
遭遇する可能性のあるスクーター２等の移動体の台数を
想定して予め決められている。

【００６１】次いで、ＣＰＵ２６は、電波が受信されて
いることを示すＨＩレベルの受信確認信号が第一の受信
機３から入力されているか否かを判別し（ステップｃ
２）、ＨＩレベルの受信確認信号が入力されていれば、
更に、この受信確認信号と共に入力されている識別コー
ドの値を読み込んで（ステップｃ３）、コード記憶テー
ブルＴ１の全アドレスを検索し（ステップｃ４）、ステ
ップｃ３の処理で読み込んだものと同じ識別コードが既
にコード記憶テーブルＴ１上に記憶されているか否かを
判別する（ステップｃ５）。

【００６２】ここで、同じ識別コードが検出されない場
合、つまり、ステップｃ５の判別結果が偽となった場合
には、ＣＰＵ２６は、指標ｉの現在値に基いて、コード
記憶テーブルＴ１のアドレスｉの位置にステップｃ３の
処理で読み込んだ識別コードの値を新たに記憶し（ステ
ップｃ６）、指標ｉの値に対応するタイマＴｆ（ｉ）を
起動して、この識別コードが第一の受信機３によって最
初に検出されてからの経過時間の計測を開始する（ステ
ップｃ７）。

【００６３】次に、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ１に記憶された識別コードの数を記憶するレジスタｎ
１に指標ｉの値をセットする（ステップｃ８）。この実
施形態ではコード記憶テーブルＴ１の先頭アドレスから
順に新たな識別コードの値を記憶するようにしているの
で、最後に識別コードが書き込まれたアドレスiの値
が、コード記憶テーブルＴ１に記憶された識別コードの
数と一致する。

【００６４】次いで、ＣＰＵ２６は、指標ｉの現在値に
基いて、第一の受信機３によって得られた当該識別コー
ドの電波の検出回数を計数するカウンタＣｆ（ｉ）の値
を１インクリメントすると共に（ステップｃ９）、指標
ｉの値を１インクリメントして、次に検出される識別コ
ードを記憶するためのコード記憶テーブルＴ１のアドレ
ス位置を更新する（ステップｃ１０）。

【００６５】一方、ステップｃ５の判別結果が真となっ
た場合、つまり、ステップｃ３の処理で読み込んだもの
と同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ１上に検出さ
れた場合には、ＣＰＵ２６は、ステップｃ３の処理で読
み込んだものと同じ識別コードが記憶されたコード記憶
テーブルＴ１のアドレスｘの値を求め（ステップｃ１
１）、このアドレスｘの値に基いて、第一の受信機３に
よって得られた当該識別コードの電波の検出回数を計数
するカウンタＣｆ（ｘ）の値を１インクリメントする
（ステップｃ１２）。

【００６６】例えば、電源投入後の第１回目の接近方向
判定処理で第一の受信機３によって識別コード「０００
１」の電波が検出され、その後、第２回目の接近方向判
定処理でも第一の受信機３によって識別コード「０００
１」の電波が検出されたとすれば、第１回目の接近方向
判定処理におけるステップｃ６の処理でコード記憶テー
ブルＴ１のアドレス「０」に識別コード「０００１」が記憶
されると共にステップｃ７の処理でタイマＴｆ（０）が
起動されてステップｃ９の処理でカウンタＣｆ（０）の
値が「１」にインクリメントされ、また、第２回目の接近
方向判定処理では、ステップｃ１２の処理で、識別コー
ド「０００１」に対応するカウンタＣｆ（０）の値が「２」
にインクリメントされることになる。

【００６７】このようにして、第一の受信機３によって
検出された識別コードと該識別コードに対応するカウン
タＣｆ（ｉ）〔＝カウンタＣｆ（ｘ）〕との対応関係が
一定の状態に保持される。

【００６８】また、ＣＰＵ２６は、第二の受信機４から
入力される識別コードに対しても前記と全く同様の処理
を実行する。

【００６９】つまり、ＣＰＵ２６は、電波が受信されて
いることを示すＨＩレベルの受信確認信号が第二の受信
機４から入力されているか否かを判別し（ステップｃ１
３）、ＨＩレベルの受信確認信号が入力されていれば、
更に、この受信確認信号と共に入力されている識別コー
ドの値を読み込んで（ステップｃ１４）、コード記憶テ
ーブルＴ２の全アドレスを検索し（ステップｃ１５）、
ステップｃ１４の処理で読み込んだものと同じ識別コー
ドが既にコード記憶テーブルＴ２上に記憶されているか
否かを判別する（ステップｃ１６）。

【００７０】同じ識別コードが検出されない場合、つま
り、ステップｃ１６の判別結果が偽となった場合には、
ＣＰＵ２６は、指標ｊの現在値に基いて、コード記憶テ
ーブルＴ２のアドレスｊの位置にステップｃ１４の処理
で読み込んだ識別コードの値を新たに記憶し（ステップ
ｃ１７）、指標ｊの値に対応するタイマＴｒ（ｊ）を起
動して、この識別コードが第二の受信機４によって最初
に検出されてからの経過時間の計測を開始する（ステッ
プｃ１８）。

【００７１】次に、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ２に記憶された識別コードの数を記憶するレジスタｎ
２に指標ｊの値をセットする（ステップｃ１９）。この
実施形態ではコード記憶テーブルＴ２の先頭アドレスか
ら順に新たな識別コードの値を記憶するようにしている
ので、最後に識別コードが書き込まれたアドレスｊの値
が、コード記憶テーブルＴ２に記憶された識別コードの
数と一致する。

【００７２】次いで、ＣＰＵ２６は、指標ｊの現在値に
基いて、第二の受信機４によって得られた当該識別コー
ドの電波の検出回数を計数するカウンタＣｒ（ｊ）の値
を１インクリメントすると共に（ステップｃ２０）、指
標ｊの値を１インクリメントして、次に検出される識別
コードを記憶するためのコード記憶テーブルＴ２のアド
レス位置を更新する（ステップｃ２１）。

【００７３】一方、ステップｃ１６の判別結果が真とな
った場合、つまり、ステップｃ１４の処理で読み込んだ
ものと同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ２上に検
出された場合には、ＣＰＵ２６は、ステップｃ１４の処
理で読み込んだものと同じ識別コードが記憶されたコー
ド記憶テーブルＴ２のアドレスｙの値を求め（ステップ
ｃ２２）、このアドレスｙの値に基いて、第二の受信機
４によって得られた当該識別コードの電波の検出回数を
計数するカウンタＣｒ（ｙ）の値を１インクリメントす
る（ステップｃ２３）。

【００７４】このようにして、第二の受信機４によって
検出された識別コードと該識別コードに対応するカウン
タＣｒ（ｊ）〔＝カウンタＣｒ（ｙ）〕との対応関係が
一定の状態に保持される。

【００７５】次いで、ＣＰＵ２６は、前方からの移動体
の接近を記憶する移動方向記憶フラグＦｆと後方からの
移動体の接近を記憶する移動方向記憶フラグＦｒおよび
指標ｋの値を０にリセットし（ステップｃ２４）、指標
ｋの現在値が、コード記憶テーブルＴ１に記憶された識
別コードの数ｎ１を越えているか否かを判別する（ステ
ップｃ２５）。

【００７６】そして、指標ｋの値がコード記憶テーブル
Ｔ１における識別コードの記憶数ｎ１の値を越えていな
ければ、ＣＰＵ２６は、指標ｋの現在値に基いて、タイ
マＴｆ（ｋ）の現在値とコード記憶テーブルＴ１のアド
レスｋに記憶された識別コードの値とを読み込み（ステ
ップｃ２６）、タイマＴｆ（ｋ）の現在値が設定値〔例
えば１００μｓ〕に達しているか否かを判別する（ステ
ップｃ２７）。

【００７７】ここで、タイマＴｆ（ｋ）の現在値が設定
値に達していなければ、コード記憶テーブルＴ１のアド
レスｋに記憶された識別コードを有する電波の受信が第
一の受信機３によって開始されてからの経過時間が、接
近方向の判定を下すための設定時間に達していないこと
を意味する。従って、ＣＰＵ２６は、ステップｃ２８〜
ステップｃ３８およびステップｃ４０〜ステップｃ４４
までの実質的な判定処理を非実行として、指標ｋの値を
１インクリメントし（ステップｃ３９）、インクリメン
トされた指標ｋの現在値に基いて前記と同様にしてステ
ップｃ２５〜ステップｃ２７の処理を繰り返し実行し、
識別コードが最初に検出されてからの経過時間Ｔｆ
（ｋ）が設定値に達している識別コードを記憶したアド
レスｋの値をコード記憶テーブルＴ１から検出する。

【００７８】このような処理が繰り返し実行される間
に、第一の受信機３によって最初に検出されてからの経
過時間Ｔｆ（ｋ）が設定値に達している識別コードを記
憶したアドレスｋがあることがステップｃ２７の判別処
理で確認された場合には、ＣＰＵ２６は、設定時間内に
おける当該識別コードの検出回数を計数するカウンタＣ
ｆ（ｋ）の現在値を読み込み（ステップｃ２８）、更
に、コード記憶テーブルＴ２を検索して（ステップｃ２
９）、コード記憶テーブルＴ１のアドレスｋに記憶され
た識別コードと同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ
２に記憶されているか否かを判別する（ステップｃ３
０）。

【００７９】同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ２
に記憶されている場合には、ＣＰＵ２６は、コード記憶
テーブルＴ１のアドレスｋに記憶された識別コードと同
じ識別コードが記憶されたコード記憶テーブルＴ２のア
ドレスｙの値を求め（ステップｃ３１）、このアドレス
ｙの値に基いて、同じ時間帯の範囲で第二の受信機４に
よって得られた当該識別コードの電波の検出回数を計数
するカウンタＣｒ（ｙ）の値を読み込み（ステップｃ３
２）、第一の受信機３の受信状態と第二の受信機４の受
信状態とを比較する比較手段としてのＣＰＵ２６が、カ
ウンタＣｆ（ｋ）とカウンタＣｒ（ｙ）の大小関係を比
較する（ステップｃ３３）。

【００８０】図１５は自動車１に対するスクーター２の
接近状態と第一，第二の受信機３，４の受信状態との対
応関係を示した概念図であり、一例として、自動車１の
後方からスクーター２が接近する場合について示してい
る。

【００８１】前述したように、第一，第二の受信機３，
４は、その装着位置により、第一の受信機３の受信可能
範囲は自動車１の後方側に向けて狭く、また、第二の受
信機４の受信可能範囲は自動車１の後方側に向けて広く
なるので、図１５のように自動車１の後方からスクータ
ー２が接近するような状況下では、第二の受信機４が先
にスクーター２の発信機７からの電波を受信し、第一の
受信機３がこの電波を受信するのはそれよりも暫く後に
なる。

【００８２】また、スクーター２の発信機７が第一，第
二の受信機３，４よりも相当に後方にある時には発信機
７からの電波の受信状態が不安定となり、発信機７から
の電波を第一，第二の受信機３，４が受信できたり受信
できなかったりする。この際、第一の受信機３は第二の
受信機４に比べて更に受信状態が不安定となるので、単
位時間内における電波の受信回数を第一の受信機３と第
二の受信機４とで比較することにより、自動車１に対す
るスクーター２の接近方向を判定することができる。

【００８３】特に、図１５に示されるからの区間
〔実施形態の場合、自動車１とスクーター２との離間距
離が３０ｍから１５ｍの区間〕のように、スクーター２
に近い方の第二の受信機４が発信機７からの電波を受信
し始めてから所定時間〔例えば１００μｓ〕の間は、第
一，第二の受信機３，４の受信状態に大きな違いが生じ
るので、接近方向の判定が確実である。スクーター２が
図１５のの位置を越えて自動車１に接近すると第一，
第二の受信機３，４の受信状態の差は徐々に減少する
が、それでも、スクーター２が後方から接近する場合に
は第一の受信機３に比べて第二の受信機４の方が発信機
７の電波を確実に受信することは確かであり、従って、
スクーター２が図１５のの位置を越えて自動車１に接
近した場合であっても、第一，第二の受信機３，４の受
信状態を比較することにより、自動車１に対するスクー
ター２の接近方向を或る程度は確実に判定することが可
能である。

【００８４】これらの現象を考慮し、本実施形態におい
ては、第二の受信機４あるいは第一の受信機３が最初に
スクーター２の発信機７からの電波を受信した時点を基
準として、最初の１００μｓの間の第一，第二の受信機
３，４の受信状態を比較してスクーター２の接近方向を
判定し、更に、その後１００μｓ周期で同様の判定処理
を繰り返し実行するようにしている。

【００８５】また、自動車１に対してスクーター２が前
方から接近する場合には、図１５とは全く逆の現象が生
じ、第一の受信機３が第二の受信機４よりも先にスクー
ター２の発信機７からの電波を捕捉することになるが、
第一，第二の受信機３，４の受信状態を比較してスクー
ター２の接近方向を判定できる点は前記と同様である。

【００８６】そこで、ステップｃ３３の判別結果が真と
なった場合、つまり、設定時間内における第一の受信機
３の受信回数Ｃｆ（ｋ）の値が第二の受信機４の受信回
数Ｃｒ（ｙ）の値よりも大きく、第一の受信機３の受信
状態が第二の受信機４の受信状態よりも安定していて、
コード記憶テーブルＴ１のアドレスｋ〔＝コード記憶テ
ーブルＴ２のアドレスｙ〕に記憶された識別コードを有
する発信機７を搭載したスクーター２が自動車１の前方
から接近していると判定された場合には、ＣＰＵ２６
は、まず、コード記憶テーブルＴ２のアドレスｙに記憶
された識別コードを削除する（ステップｃ３４）。

【００８７】そして、コード記憶テーブルＴ２のアドレ
スｙ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コードを
１ランク上位側のアドレスｙ〜アドレスｎ−１にシフト
すると共に、ｙ＋１以降の全てのタイマＴｒ（ｙ＋１）
〜Ｔｒ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｒ（ｙ）
〜Ｔｒ（ｎ−１）にシフトし、ｙ＋１以降の全てのカウ
ンタＣｒ（ｙ＋１）〜Ｃｒ（ｎ）の値を１ランク上位側
のカウンタＣｒ（ｙ）〜Ｃｒ（ｎ−１）にシフトして、
コード記憶テーブルＴ２に記憶された識別コードの数を
記憶するレジスタｎ２とコード記憶テーブルＴ２におけ
る新たな識別コードの書き込みアドレスを指定するため
の指標ｊの値を共に１ディクリメントする（ステップｃ
３５）。これらの処理により、コード記憶テーブルＴ２
のアドレスｙに記憶されていた識別コードに関連した全
ての情報が削除されることになる。

【００８８】また、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ１のアドレスｋに記憶された識別コードを削除し（ス
テップｃ３６）、更に、コード記憶テーブルＴ１のアド
レスｋ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コード
を１ランク上位側のアドレスｋ〜アドレスｎ−１にシフ
トすると共に、ｋ＋１以降の全てのタイマＴｆ（ｋ＋
１）〜Ｔｆ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｆ
（ｋ）〜Ｔｆ（ｎ−１）にシフトし、ｋ＋１以降の全て
のカウンタＣｆ（ｋ＋１）〜Ｃｆ（ｎ）の値を１ランク
上位側のカウンタＣｆ（ｋ）〜Ｃｆ（ｎ−１）にシフト
して、コード記憶テーブルＴ１に記憶された識別コード
の数を記憶するレジスタｎ１とコード記憶テーブルＴ１
における新たな識別コードの書き込みアドレスを指定す
るための指標ｉの値を共に１ディクリメントする（ステ
ップｃ３７）。これらの処理により、コード記憶テーブ
ルＴ１のアドレスｋに記憶されていた識別コードに関連
した全ての情報が削除されることになる。

【００８９】前述したステップｃ３４〜ステップｃ３７
の処理により、今回の処理周期で電波の受信状態の比較
対象となった識別コードに関連するデータは、コード記
憶テーブルＴ１，Ｔ２およびタイマＴｆ（ｋ），Ｔｒ
（ｙ）とカウンタＣｆ（ｋ），Ｃｒ（ｙ）から消去され
ることになるが、次周期以降の処理で発信機７からの電
波が再び第一，第二の発信機３，４によって受信されれ
ば、前述したステップｃ２〜ステップｃ１０あるいはス
テップｃ１３〜ステップｃ２１の処理によって、前記と
同様にして、指標ｉ，ｊによって指定されるコード記憶
テーブルＴ１，Ｔ２のアドレスにその識別コードが改め
て記憶され、更に、この識別コードに対応するタイマＴ
ｆ（ｉ），Ｔｒ（ｊ）が起動されると共に、同じ識別コ
ードに対応するカウンタＣｆ（ｉ），Ｃｒ（ｊ）による
受信回数のカウントアップ動作が開始されることにな
る。このようにして、識別コード別の電波毎、設定周期
〔例えば１００μｓ〕毎に、第一，第二の受信機３，４
による電波の受信回数の計数と、その受信回数の比較に
よる接近方向の判定が行われることになる。

【００９０】次いで、接近方向判定手段としてのＣＰＵ
２６は、移動方向記憶フラグＦｆをセットして、前方か
らのスクーター２の接近が少なくとも１台以上は検出さ
れていることを記憶する（ステップｃ３８）。

【００９１】一方、ステップｃ３０の判別結果が偽とな
った場合、つまり、コード記憶テーブルＴ１のアドレス
ｋに記憶された識別コードと同じ識別コードがコード記
憶テーブルＴ２上に記憶されていないと判定された場合
には、この段階でスクーター２が自動車１よりも相当に
前方に位置し、第二の受信器４による電波の受信が開始
されていないこと、即ち、第一の受信機３の受信状態が
第二の受信機４の受信状態よりも安定していることを意
味するので、ＣＰＵ２６はステップｃ３１〜ステップｃ
３５までの処理、つまり、第一，第二の受信機３，４に
よる電波の受信状態の比較処理とコード記憶テーブルＴ
２における識別コードの削除処理を非実行とし、コード
記憶テーブルＴ１における識別コードの削除処理と各種
シフト処理等のみを実施して（ステップｃ３６，ステッ
プｃ３７）、前記と同様に、移動方向記憶フラグＦｆを
セットして、前方からのスクーター２の接近が少なくと
も１台以上は検出されていることを記憶する（ステップ
ｃ３８）。

【００９２】これに対し、ステップｃ３３の判別結果が
偽となった場合、つまり、設定時間内における第二の受
信機４の受信回数Ｃｒ（ｙ）の値が第一の受信機３の受
信回数Ｃｆ（ｋ）の値よりも大きく、第二の受信機４の
受信状態が第一の受信機３の受信状態よりも安定してい
て、コード記憶テーブルＴ１のアドレスｋ〔＝コード記
憶テーブルＴ２のアドレスｙ〕に記憶された識別コード
を有する発信機７を搭載したスクーター２が自動車１の
後方から接近していると判定された場合には、ＣＰＵ２
６は、コード記憶テーブルＴ２のアドレスｙに記憶され
た識別コードを削除し（ステップｃ４０）、更に、コー
ド記憶テーブルＴ２のアドレスｙ＋１〜アドレスｎに記
憶された全ての識別コードを１ランク上位側のアドレス
ｙ〜アドレスｎ−１にシフトすると共に、ｙ＋１以降の
全てのタイマＴｒ（ｙ＋１）〜Ｔｒ（ｎ）の値を１ラン
ク上位側のタイマＴｒ（ｙ）〜Ｔｒ（ｎ−１）にシフト
し、ｙ＋１以降の全てのカウンタＣｒ（ｙ＋１）〜Ｃｒ
（ｎ）の値を１ランク上位側のカウンタＣｒ（ｙ）〜Ｃ
ｒ（ｎ−１）にシフトして、コード記憶テーブルＴ２に
記憶された識別コードの数を記憶するレジスタｎ２とコ
ード記憶テーブルＴ２における新たな識別コードの書き
込みアドレスを指定するための指標ｊの値を共に１ディ
クリメントする（ステップｃ４１）。これらの処理によ
り、コード記憶テーブルＴ２のアドレスｙに記憶されて
いた識別コードに関連した全ての情報が削除されること
になる。

【００９３】また、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ１のアドレスｋに記憶された識別コードを削除し（ス
テップｃ４２）、更に、コード記憶テーブルＴ１のアド
レスｋ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コード
を１ランク上位側のアドレスｋ〜アドレスｎ−１にシフ
トすると共に、ｋ＋１以降の全てのタイマＴｆ（ｋ＋
１）〜Ｔｆ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｆ
（ｋ）〜Ｔｆ（ｎ−１）にシフトし、ｋ＋１以降の全て
のカウンタＣｆ（ｋ＋１）〜Ｃｆ（ｎ）の値を１ランク
上位側のカウンタＣｆ（ｋ）〜Ｃｆ（ｎ−１）にシフト
して、コード記憶テーブルＴ１に記憶された識別コード
の数を記憶するレジスタｎ１とコード記憶テーブルＴ１
における新たな識別コードの書き込みアドレスを指定す
るための指標ｉの値を共に１ディクリメントする（ステ
ップｃ４３）。これらの処理により、コード記憶テーブ
ルＴ１のアドレスｋに記憶されていた識別コードに関連
した全ての情報が削除されることになる。

【００９４】前述したステップｃ４０〜ステップｃ４３
の処理により、今回の処理周期で電波の受信状態の比較
対象となった識別コードに関連するデータは、コード記
憶テーブルＴ１，Ｔ２およびタイマＴｆ（ｋ），Ｔｒ
（ｙ）とカウンタＣｆ（ｋ），Ｃｒ（ｙ）から消去され
ることになるが、次周期以降の処理で発信機７からの電
波が再び第一，第二の発信機３，４によって受信されれ
ば、前述したステップｃ２〜ステップｃ１０あるいはス
テップｃ１３〜ステップｃ２１の処理によって、前記と
同様にして、指標ｉ，ｊによって指定されるコード記憶
テーブルＴ１，Ｔ２のアドレスにその識別コードが改め
て記憶され、更に、この識別コードに対応するタイマＴ
ｆ（ｉ），Ｔｒ（ｊ）が起動されると共に、同じ識別コ
ードに対応するカウンタＣｆ（ｉ），Ｃｒ（ｊ）による
受信回数のカウントアップ動作が開始されることにな
る。このようにして、識別コード別の電波毎、設定周期
〔例えば１００μｓ〕毎に、第一，第二の受信機３，４
による電波の受信回数の計数と、その受信回数の比較に
よる接近方向の判定が行われることになる。

【００９５】次いで、接近方向判定手段としてのＣＰＵ
２６は、移動方向記憶フラグＦｒをセットして、後方か
らのスクーター２の接近が１台以上は検出されているこ
とを記憶する（ステップｃ４４）。

【００９６】ステップｃ２６〜ステップｃ３８およびス
テップｃ４０〜ステップｃ４４で述べた受信状態の比較
に基くスクーター２の接近方向の判別処理は、コード記
憶テーブルＴ１に記憶されている識別コードのうち、最
初の電波の検出時点からの経過時間が設定時間〔例えば
１００μｓ〕を越えた全ての電波に対して行われるの
で、前方から接近するスクーター２が１台でもあれば移
動方向記憶フラグＦｆがセットされ、また、後方から接
近するスクーター２が１台でもあれば移動方向記憶フラ
グＦｒがセットされることになる。無論、前方からの接
近も後方からの接近も検出されなければ、タイマＴｆ
（ｋ）が起動されて設定時間に達することはないので、
移動方向記憶フラグＦｆ，Ｆｒは、ステップｃ２４で設
定された初期値をそのまま保持することになる。

【００９７】このようにして受信状態の比較に基くスク
ーター２の接近方向の判別処理を繰り返し実行する間
に、指標ｋの値がコード記憶テーブルＴ１における識別
コードの記憶数ｎ１の値を超え、コード記憶テーブルＴ
１に記憶されている識別コードのうち、最初の電波の検
出時点からの経過時間が設定時間〔例えば１００μｓ〕
を越えた全ての電波に対して接近方向の判定処理が完了
したことがステップｃ２５の判別処理で検出されると、
ＣＰＵ２６は、再び指標ｋの値を０に初期化して（ステ
ップｃ４５）、改めて、コード記憶テーブルＴ２に記憶
されている識別コードのうち、最初の電波の検出時点か
らの経過時間が設定時間〔例えば１００μｓ〕を越えた
電波に対しての接近方向の判定処理を開始する。

【００９８】そこで、ＣＰＵ２６は、まず、指標ｋの現
在値が、コード記憶テーブルＴ２に記憶された識別コー
ドの数ｎ２を越えているか否かを判別し（ステップｃ４
６）、指標ｋの値がコード記憶テーブルＴ２における識
別コードの記憶数ｎ２の値を越えていなければ、ＣＰＵ
２６は、指標ｋの現在値に基いて、タイマＴｒ（ｋ）の
現在値とコード記憶テーブルＴ２のアドレスｋに記憶さ
れた識別コードの値とを読み込み（ステップｃ４７）、
タイマＴｒ（ｋ）の現在値が設定値〔例えば１００μ
ｓ〕に達しているか否かを判別する（ステップｃ４
８）。

【００９９】ここで、タイマＴｒ（ｋ）の現在値が設定
値に達していなければ、コード記憶テーブルＴ２のアド
レスｋに記憶された識別コードを有する電波の受信が第
二の受信機４によって開始されてからの経過時間が、接
近方向の判定を下すための設定時間に達していないこと
を意味する。従って、ＣＰＵ２６は、ステップｃ４９〜
ステップｃ５９およびステップｃ６１〜ステップｃ６５
までの実質的な判定処理を非実行として、指標ｋの値を
１インクリメントし（ステップｃ６０）、インクリメン
トされた指標ｋの現在値に基いて前記と同様にしてステ
ップｃ４６〜ステップｃ４８の処理を繰り返し実行し、
識別コードが最初に検出されてからの経過時間Ｔｒ
（ｋ）が設定値に達している識別コードを記憶したアド
レスｋの値をコード記憶テーブルＴ２から検出する。

【０１００】このような処理が繰り返し実行される間
に、第二の受信機４によって最初に検出されてからの経
過時間Ｔｒ（ｋ）が設定値に達している識別コードを記
憶したアドレスｋがあることがステップｃ４８の判別処
理で確認された場合には、ＣＰＵ２６は、設定時間内に
おける当該識別コードの検出回数を計数するカウンタＣ
ｒ（ｋ）の現在値を読み込み（ステップｃ４９）、更
に、コード記憶テーブルＴ１を検索して（ステップｃ５
０）、コード記憶テーブルＴ２のアドレスｋに記憶され
た識別コードと同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ
１に記憶されているか否かを判別する（ステップｃ５
１）。

【０１０１】同じ識別コードがコード記憶テーブルＴ１
に記憶されている場合には、ＣＰＵ２６は、コード記憶
テーブルＴ２のアドレスｋに記憶された識別コードと同
じ識別コードが記憶されたコード記憶テーブルＴ１のア
ドレスｘの値を求め（ステップｃ５２）、このアドレス
ｘの値に基いて、同じ時間帯の範囲で第一の受信機３に
よって得られた当該識別コードの電波の検出回数を計数
するカウンタＣｆ（ｘ）の値を読み込み（ステップｃ５
３）、第一の受信機３の受信状態と第二の受信機４の受
信状態とを比較する比較手段としてのＣＰＵ２６が、カ
ウンタＣｒ（ｋ）とカウンタＣｆ（ｘ）の大小関係を比
較する（ステップｃ５４）。

【０１０２】そこで、ステップｃ５４の判別結果が真と
なった場合、つまり、設定時間内における第２の受信機
４の受信回数Ｃｒ（ｋ）の値が第一の受信機３の受信回
数Ｃｆ（ｘ）の値よりも大きく、第二の受信機４の受信
状態が第一の受信機３の受信状態よりも安定していて、
コード記憶テーブルＴ２のアドレスｋ〔＝コード記憶テ
ーブルＴ１のアドレスｘ〕に記憶された識別コードを有
する発信機７を搭載したスクーター２が自動車１の後方
から接近していると判定された場合には、ＣＰＵ２６
は、まず、コード記憶テーブルＴ１のアドレスｘに記憶
された識別コードを削除する（ステップｃ５５）。

【０１０３】そして、コード記憶テーブルＴ１のアドレ
スｘ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コードを
１ランク上位側のアドレスｘ〜アドレスｎ−１にシフト
すると共に、ｘ＋１以降の全てのタイマＴｆ（ｘ＋１）
〜Ｔｆ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｆ（ｘ）
〜Ｔｆ（ｎ−１）にシフトし、ｘ＋１以降の全てのカウ
ンタＣｆ（ｘ＋１）〜Ｃｆ（ｎ）の値を１ランク上位側
のカウンタＣｆ（ｘ）〜Ｃｆ（ｎ−１）にシフトして、
コード記憶テーブルＴ１に記憶された識別コードの数を
記憶するレジスタｎ１とコード記憶テーブルＴ１におけ
る新たな識別コードの書き込みアドレスを指定するため
の指標ｉの値を共に１ディクリメントする（ステップｃ
５６）。これらの処理により、コード記憶テーブルＴ１
のアドレスｘに記憶されていた識別コードに関連した全
ての情報が削除されることになる。

【０１０４】また、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ２のアドレスｋに記憶された識別コードを削除し（ス
テップｃ５７）、更に、コード記憶テーブルＴ２のアド
レスｋ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コード
を１ランク上位側のアドレスｋ〜アドレスｎ−１にシフ
トすると共に、ｋ＋１以降の全てのタイマＴｒ（ｋ＋
１）〜Ｔｒ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｒ
（ｋ）〜Ｔｒ（ｎ−１）にシフトし、ｋ＋１以降の全て
のカウンタＣｒ（ｋ＋１）〜Ｃｒ（ｎ）の値を１ランク
上位側のカウンタＣｒ（ｋ）〜Ｃｒ（ｎ−１）にシフト
して、コード記憶テーブルＴ２に記憶された識別コード
の数を記憶するレジスタｎ２とコード記憶テーブルＴ２
における新たな識別コードの書き込みアドレスを指定す
るための指標ｊの値を共に１ディクリメントする（ステ
ップｃ５８）。これらの処理により、コード記憶テーブ
ルＴ２のアドレスｋに記憶されていた識別コードに関連
した全ての情報が削除されることになる。

【０１０５】前述したステップｃ５５〜ステップｃ５８
の処理により、今回の処理周期で電波の受信状態の比較
対象となった識別コードに関連するデータは、コード記
憶テーブルＴ１，Ｔ２およびタイマＴｒ（ｋ），Ｔｒ
（ｘ）とカウンタＣｒ（ｋ），Ｃｆ（ｘ）から消去され
ることになるが、次周期以降の処理で発信機７からの電
波が再び第一，第二の発信機３，４によって受信されれ
ば、前述したステップｃ２〜ステップｃ１０あるいはス
テップｃ１３〜ステップｃ２１の処理によって、前記と
同様にして、指標ｉ，ｊによって指定されるコード記憶
テーブルＴ１，Ｔ２のアドレスにその識別コードが改め
て記憶され、更に、この識別コードに対応するタイマＴ
ｆ（ｉ），Ｔｒ（ｊ）が起動されると共に、同じ識別コ
ードに対応するカウンタＣｆ（ｉ），Ｃｒ（ｊ）による
受信回数のカウントアップ動作が開始されることにな
る。このようにして、識別コード別の電波毎、設定周期
〔例えば１００μｓ〕毎に、第一，第二の受信機３，４
による電波の受信回数の計数と、その受信回数の比較に
よる接近方向の判定が行われることになる。

【０１０６】次いで、接近方向判定手段としてのＣＰＵ
２６は、移動方向記憶フラグＦｒをセットして、後方か
らのスクーター２の接近が少なくとも１台以上は検出さ
れていることを記憶する（ステップｃ５９）。

【０１０７】一方、ステップｃ５１の判別結果が偽とな
った場合、つまり、コード記憶テーブルＴ２のアドレス
ｋに記憶された識別コードと同じ識別コードがコード記
憶テーブルＴ１上に記憶されていないと判定された場合
には、この段階でスクーター２が自動車１よりも相当に
後方に位置し、第一の受信器３による電波の受信が開始
されていないこと、即ち、第二の受信機４の受信状態が
第一の受信機３の受信状態よりも安定していることを意
味するので、ＣＰＵ２６はステップｃ５２〜ステップｃ
５６までの処理、つまり、第一，第二の受信機３，４に
よる電波の受信状態の比較処理とコード記憶テーブルＴ
１における識別コードの削除処理を非実行とし、コード
記憶テーブルＴ２における識別コードの削除処理と各種
シフト処理等のみを実施して（ステップｃ５７，ステッ
プｃ５８）、前記と同様に、移動方向記憶フラグＦｒを
セットして、後方からのスクーター２の接近が少なくと
も１台以上は検出されていることを記憶する（ステップ
ｃ５９）。

【０１０８】これに対し、ステップｃ５４の判別結果が
偽となった場合、つまり、設定時間内における第一の受
信機３の受信回数Ｃｆ（ｘ）の値が第二の受信機４の受
信回数Ｃｒ（ｋ）の値よりも大きく、第一の受信機３の
受信状態が第二の受信機４の受信状態よりも安定してい
て、コード記憶テーブルＴ２のアドレスｋ〔＝コード記
憶テーブルＴ１のアドレスｘ〕に記憶された識別コード
を有する発信機７を搭載したスクーター２が自動車１の
前方から接近していると判定された場合には、ＣＰＵ２
６は、コード記憶テーブルＴ１のアドレスｘに記憶され
た識別コードを削除し（ステップｃ６１）、更に、コー
ド記憶テーブルＴ１のアドレスｘ＋１〜アドレスｎに記
憶された全ての識別コードを１ランク上位側のアドレス
ｘ〜アドレスｎ−１にシフトすると共に、ｘ＋１以降の
全てのタイマＴｆ（ｘ＋１）〜Ｔｆ（ｎ）の値を１ラン
ク上位側のタイマＴｆ（ｘ）〜Ｔｆ（ｎ−１）にシフト
し、ｘ＋１以降の全てのカウンタＣｆ（ｘ＋１）〜Ｃｆ
（ｎ）の値を１ランク上位側のカウンタＣｆ（ｘ）〜Ｃ
ｆ（ｎ−１）にシフトして、コード記憶テーブルＴ１に
記憶された識別コードの数を記憶するレジスタｎ１とコ
ード記憶テーブルＴ１における新たな識別コードの書き
込みアドレスを指定するための指標ｉの値を共に１ディ
クリメントする（ステップｃ６２）。これらの処理によ
り、コード記憶テーブルＴ１のアドレスｘに記憶されて
いた識別コードに関連した全ての情報が削除されること
になる。

【０１０９】また、ＣＰＵ２６は、コード記憶テーブル
Ｔ２のアドレスｋに記憶された識別コードを削除し（ス
テップｃ６３）、更に、コード記憶テーブルＴ２のアド
レスｋ＋１〜アドレスｎに記憶された全ての識別コード
を１ランク上位側のアドレスｋ〜アドレスｎ−１にシフ
トすると共に、ｋ＋１以降の全てのタイマＴｒ（ｋ＋
１）〜Ｔｒ（ｎ）の値を１ランク上位側のタイマＴｒ
（ｋ）〜Ｔｒ（ｎ−１）にシフトし、ｋ＋１以降の全て
のカウンタＣｒ（ｋ＋１）〜Ｃｒ（ｎ）の値を１ランク
上位側のカウンタＣｒ（ｋ）〜Ｃｒ（ｎ−１）にシフト
して、コード記憶テーブルＴ２に記憶された識別コード
の数を記憶するレジスタｎ２とコード記憶テーブルＴ２
における新たな識別コードの書き込みアドレスを指定す
るための指標ｊの値を共に１ディクリメントする（ステ
ップｃ６４）。これらの処理により、コード記憶テーブ
ルＴ２のアドレスｋに記憶されていた識別コードに関連
した全ての情報が削除されることになる。

【０１１０】前述したステップｃ６１〜ステップｃ６４
の処理により、今回の処理周期で電波の受信状態の比較
対象となった識別コードに関連するデータは、コード記
憶テーブルＴ１，Ｔ２およびタイマＴｒ（ｋ），Ｔｆ
（ｘ）とカウンタＣｒ（ｋ），Ｃｆ（ｘ）から消去され
ることになるが、次周期以降の処理で発信機７からの電
波が再び第一，第二の発信機３，４によって受信されれ
ば、前述したステップｃ２〜ステップｃ１０あるいはス
テップｃ１３〜ステップｃ２１の処理によって、前記と
同様にして、指標ｉ，ｊによって指定されるコード記憶
テーブルＴ１，Ｔ２のアドレスにその識別コードが改め
て記憶され、更に、この識別コードに対応するタイマＴ
ｆ（ｉ），Ｔｒ（ｊ）が起動されると共に、同じ識別コ
ードに対応するカウンタＣｆ（ｉ），Ｃｒ（ｊ）による
受信回数のカウントアップ動作が開始されることにな
る。このようにして、識別コード別の電波毎、設定周期
〔例えば１００μｓ〕毎に、第一，第二の受信機３，４
による電波の受信回数の計数と、その受信回数の比較に
よる接近方向の判定が行われることになる。

【０１１１】次いで、接近方向判定手段としてのＣＰＵ
２６は、移動方向記憶フラグＦｆをセットして、前方か
らのスクーター２の接近が１台以上は検出されているこ
とを記憶する（ステップｃ６５）。

【０１１２】ステップｃ４７〜ステップｃ５９およびス
テップｃ６１〜ステップｃ６５で述べた受信状態の比較
に基くスクーター２の接近方向の判別処理は、コード記
憶テーブルＴ２に記憶されている識別コードのうち、最
初の電波の検出時点からの経過時間が設定時間〔例えば
１００μｓ〕を越えた全ての電波に対して行われるの
で、後方から接近するスクーター２が１台でもあれば移
動方向記憶フラグＦｒがセットされ、また、前方から接
近するスクーター２が１台でもあれば移動方向記憶フラ
グＦｆがセットされることになる。無論、後方からの接
近も前方からの接近も検出されなければ、タイマＴｒ
（ｋ）が起動されて設定時間に達することはないので、
移動方向記憶フラグＦｆ，Ｆｒは、ステップｃ２４で設
定された初期値、あるいは、前述したステップｃ３８や
ステップｃ４４の判定結果をそのまま保持することにな
る。

【０１１３】このようにして受信状態の比較に基くスク
ーター２の接近方向の判別処理を繰り返し実行する間
に、指標ｋの値がコード記憶テーブルＴ２における識別
コードの記憶数ｎ２の値を超え、コード記憶テーブルＴ
２に記憶されている識別コードのうち、最初の電波の検
出時点からの経過時間が設定時間〔例えば１００μｓ〕
を越えた全ての電波に対して接近方向の判定処理が完了
したことがステップｃ４６の判別処理で検出されると、
ＣＰＵ２６は、スクーター２の接近方向の判定に関わる
全ての判別処理を終了する。

【０１１４】ステップｃ２５〜ステップｃ４４の処理と
ステップｃ４６〜ステップｃ６５の処理を参照すれば分
かる通り、第一の受信機３による電波の受信を検出して
起動を開始するタイマＴｆ（ｉ）と第二の受信機４によ
る電波の受信を検出して起動を開始するタイマＴｒ
（ｊ）とを併用し、識別コードが同一の電波に対し、先
に起動されたタイマの計測時間に基いて設定時間〔例え
ば１００μｓ〕毎に接近方向の判定処理を実行するよう
にしているので、第一の受信機３または第二の受信機４
の何れが先に電波の受信を開始した場合であっても、最
初の電波の受信時点を基準として所定時間〔例えば１０
０μｓ〕が経過した段階で、第一，第二の受信機３，４
の受信状態を的確に比較してスクーター２の接近方向を
判定することができ、その後も、所定周期〔例えば１０
０μｓ〕毎に接近方向の判定処理を的確に実施すること
ができる。

【０１１５】また、識別コード毎に接近方向の判定処理
を行うようにしているので、自動車１の前後から同時に
２台（あるいはそれ以上）のスクーター２が接近して第
一，第二の受信機３，４が同時に電波の受信を開始した
ような場合であっても、識別コードの異なる発信機７を
有するスクーター２を確実に個別に認識して接近方向を
判定することができる。

【０１１６】次いで、ＣＰＵ２６は、移動方向記憶フラ
グＦｆがセットされているか否か、即ち、前方からのス
クーター２の接近が１台以上検出されているか否かを判
別し（ステップｃ６６）、前方からのスクーター２の接
近が１台以上検出されていれば、更に、前方接近警告ラ
ンプ１８ｆが既に点灯されているか否かを判定し（ステ
ップｃ６７）、前方接近警告ランプ１８ｆが点灯されて
いればその状態を維持する一方、前方接近警告ランプ１
８ｆが点灯されていなければ、改めてスイッチングトラ
ンジスタ２８に駆動信号を出力して前方接近警告ランプ
１８ｆを点灯し、前方接近警告ブザー１９ｆを作動させ
る（ステップｃ６８）。

【０１１７】一方、移動方向記憶フラグＦｆがセットさ
れていなければ、更に、前方接近警告ランプ１８ｆが既
に消灯されているか否かを判定し（ステップｃ６９）、
前方接近警告ランプ１８ｆが消灯されていればその状態
を維持する一方、前方接近警告ランプ１８ｆが消灯され
ていなければ、改めてスイッチングトランジスタ２８へ
の駆動信号の出力を停止して前方接近警告ランプ１８ｆ
を消灯し、前方接近警告ブザー１９ｆの作動を停止させ
る（ステップｃ７０）。

【０１１８】また、ＣＰＵ２６は、移動方向記憶フラグ
Ｆｒがセットされているか否か、即ち、後方からのスク
ーター２の接近が１台以上検出されているか否かを判別
し（ステップｃ７１）、後方からのスクーター２の接近
が１台以上検出されていれば、更に、後方接近警告ラン
プ１８ｒが既に点灯されているか否かを判定し（ステッ
プｃ７２）、後方接近警告ランプ１８ｒが点灯されてい
ればその状態を維持する一方、後方接近警告ランプ１８
ｒが点灯されていなければ、改めてスイッチングトラン
ジスタ３１に駆動信号を出力して後方接近警告ランプ１
８ｒを点灯し、後方接近警告ブザー１９ｒを作動させる
（ステップｃ７３）。

【０１１９】一方、移動方向記憶フラグＦｒがセットさ
れていなければ、更に、後方接近警告ランプ１８ｒが既
に消灯されているか否かを判定し（ステップｃ７４）、
後方接近警告ランプ１８ｒが消灯されていればその状態
を維持する一方、後方接近警告ランプ１８ｒが消灯され
ていなければ、改めてスイッチングトランジスタ３１へ
の駆動信号の出力を停止して後方接近警告ランプ１８ｒ
を消灯し、後方接近警告ブザー１９ｒの作動を停止させ
る（ステップｃ７５）。

【０１２０】以上の処理は、自動車１からスターターキ
ーが外されて判定ユニット５への電力の供給が停止され
るまで、繰り返し実行される。

【０１２１】以上、本発明の作用効果を明確に示す比較
的簡単な構成の実施形態について詳細に説明したが、こ
の実施形態を更に次に示すようにして変形することが可
能である。

【０１２２】前述の実施形態では、第一の受信機３ある
いは第二の受信機４が電波の受信を開始してから設定時
間〔例えば１００μｓ〕だけ待って最初の接近方向の判
定処理を実行するようにしているが、第一の受信機３が
電波の受信を開始した最初の時点で前方接近警告ランプ
１８ｆを点灯し前方接近警告ブザー１９ｆを作動させて
もよい。同様に、第二の受信機４が電波の受信を開始し
た最初の時点で後方接近警告ランプ１８ｒを点灯し後方
接近警告ブザー１９ｒを作動させてもよい。

【０１２３】また、前述の実施形態ではスイッチングト
ランジスタ２８，３１によるＯＮ／ＯＦＦ制御で前方接
近警告ランプ１８ｆあるいは後方接近警告ランプ１８ｒ
を点灯または消灯することによって自動車１の前後から
のスクーター２の接近の有無を知らせるようにしている
ので、接近するスクーター２の台数を運転者に知らせる
ことはできない。しかしながら、電波の識別コード毎に
接近方向を判定するようにしているので、ＣＰＵ２６の
内部処理によって方向毎のスクーター２の接近台数を認
識することは可能である。具体的には、ステップｃ２５
〜ステップｃ４４のループ処理におけるステップｃ３
８，ステップｃ４４の処理、および、ステップｃ４６〜
ステップｃ６５のループ処理におけるステップｃ５９，
ステップｃ６５の処理で前方接近カウンタの値や後方接
近カウンタの値をインクリメントすれば、前方から接近
するスクーター２の台数や後方から接近するスクーター
２の台数を知ることができる。ここで、更に、接近する
スクーター２の台数に応じて前方接近警告ランプ１８ｆ
や後方接近警告ランプ１８ｒの点滅周期を調整してやる
ようにすれば、前方接近警告ランプ１８ｆあるいは後方
接近警告ランプ１８ｒをＯＮ／ＯＦＦするだけの単純な
構成であっても、運転者にスクーター２の接近台数を知
らせることが可能である。

【０１２４】また、図１５からも分かるように、自動車
１に対するスクーター２の離間距離が短くなると、第一
の受信機３によって受信される電波の受信回数と第二の
受信機４によって受信される電波の受信回数とが近似し
てくる。従って、第一の受信機３によって受信される電
波の受信回数と第二の受信機４によって受信される電波
の受信回数とを比較することにより、自動車１とスクー
ター２との離間距離を判定することが可能である。この
場合も、例えば、第一の受信機３によって受信される電
波の受信回数と第二の受信機４によって受信される電波
の受信回数の偏差に応じて前方接近警告ランプ１８ｆや
後方接近警告ランプ１８ｒの点滅周期を徐々に長くする
等の調整を行うようにすれば、単純なランプ構成であっ
ても、運転者にスクーター２の接近距離を知らせること
が可能となる。

【０１２５】図１６は、更に別の実施形態について簡単
に示した概念図である。前述した実施形態との相違は、
前述した発信機７に加え、この発信機７よりも電波の到
達距離が長い第二の発信機３４をスクーター２に装着し
た点と、前述した指向性のある第一，第二の受信機３，
４に加え、無指向性の受信機３５を自動車１に装着した
点にある。

【０１２６】受信機３５は水平面内での無指向性を実現
するため、自動車１のルーフ上に配備している。

【０１２７】この実施形態の場合、第一，第二の受信機
３，４と発信機７との組み合わせによる電波の受信可能
範囲が３０ｍ（最大）であるのに対し、無指向性の受信
機３５と第二の発信機３４との組み合わせによる電波の
受信可能範囲は概ね６０ｍであり、その距離は約２倍と
なる。

【０１２８】このような構成により、まず、スクーター
２が方向を問わず自動車１の半径６０ｍ以内に接近して
無指向性の受信機３５が第二の発信機３４からの電波を
検出した時点で自動車１の運転者に移動体の接近を警告
するようにする。このため、前述した表示器１８には、
前方接近警告ランプ１８ｆと後方接近警告ランプ１８ｒ
に加え、比較的離れた範囲への移動体の接近を知らせる
ための接近警告ランプを別に配備する。

【０１２９】自動車１の半径３０ｍ以内にスクーター２
が接近してからの処理は前述した実施形態の場合と全く
同様であり、これにより、半径３０ｍ以内に接近したス
クーター２の接近方向を的確に判定することができる。

【０１３０】移動体の探知可能範囲を伸ばす別の方法と
しては、図１に示したような実施形態において、単純
に、第一，第二の受信機３，４と発信機７との組み合わ
せによる電波の受信可能範囲を大きくすることが考えら
れるが、そうすると、自動車１にスクーター２が比較的
接近した場合、例えば、３０ｍの範囲内に接近した場合
に、第一の受信機３と第二の受信機４による電波の受信
状態の差（具体的には単位時間当たりの電波の受信回数
の偏差）が小さくなり、スクーター２の接近方向の判定
に支障をきたすといった弊害が生じる。つまり、自動車
１の前後に装着した第一，第二の受信機３，４の前後位
置の差や電磁遮蔽体としての自動車ボディを利用して第
一，第二の受信機３，４に付与した比較的弱い受信指向
性を上手く利用してスクーター２の接近方向を的確に判
定するためには、発信機７の電波の到達距離を適切に制
限する必要があるということである。

【０１３１】図１６に示した実施形態のように、接近方
向を問わず比較的広い範囲でスクーター２の接近を警告
するための無指向性の受信機３５および第二の発信機３
４と、比較的狭い範囲にスクーター２が接近した段階で
スクーター２の接近方向を的確に判定するための第一，
第二の受信機３，４および発信機７とを併用することに
よって、はじめて、比較的広い範囲におけるスクーター
２の接近の警告と接近したスクーター２の接近方向の的
確な判定を同時に達成できるのである。

【０１３２】

【発明の効果】本発明の移動体接近通報システムは、ス
クーター等をはじめとする移動体に電波の出力源となる
発信機を装備する一方、自動車の側には、前方に対する
受信能力の高い第一の受信機と後方に対する受信能力の
高い第二の受信機とを配備し、これら第一，第二の受信
機による電波の受信状態を相互に比較して移動体の接近
方向を判定するようにしているので、自動車に接近する
移動体が前方からのものであるのか後方からのものであ
るのかを的確に判定することができる。

【０１３３】また、移動体の接近方向を判定する最初の
タイミングは、第一の受信機または第二の受信機のうち
何れか一方が発信機からの電波の受信を開始してから所
定時間が経過した時点、つまり、第一の受信機の受信状
態と第二の受信機の受信状態との間に大きな差が生じる
時点に設定しているので、極めて的確に移動体の接近方
向を判定することができる。

【０１３４】更に、何れか一方の受信機が発信機からの
電波の受信を開始してから所定時間経過後、周期的に第
一，第二の受信機による電波の受信状態を比較して移動
体の接近方向を判定するようにしているので、移動体が
自動車に極めて接近したような状況下にあっても、比較
的正確に移動体の接近方向を判定することができる。

【０１３５】また、発信機には、電波に重畳して識別コ
ードを出力する識別コード出力機能を持たせ、自動車側
の判定ユニットの比較手段により、識別コード毎に第一
の受信機の受信状態と第二の受信機の受信状態とを比較
するようにしているので、電波の発信源となる発信機を
備えた複数の移動体が同時に第一，第二の受信機の受信
可能範囲内に侵入した場合であっても、混乱することな
く、各移動体の接近方向を的確に判定することができ
る。

【０１３６】更に、発信機の識別コードは、発信機の内
部処理によって移動体のエンジン始動時に無作為的に生
成するようにしたため、工場出荷時に発信機の識別コー
ドを調整してプリセットする作業や、識別コードが重複
しないように発信機の製造工程を管理する作業が不要と
なって発信機の生産性が向上し、また、同じ識別コード
を有する発信機を備えた複数の移動体が同時に同じ自動
車に接近して受信状態が混線するといった問題も、極め
て高い確率で防止することができる。

【０１３７】しかも、第一の受信機は自動車の前方右寄
りの位置に、また、第二の受信機は自動車の後方左寄り
の位置に装着しているので、自動車の右斜め前方と左斜
め後方の受信可能範囲が増大し、自動車が交差点を右折
するときの対向車線からの移動体の接近、および、自動
車が交差点を左折するときの同一車線後方からの移動体
の接近を極めて確実に検出できるようになり、右折時お
よび左折時のオートバイ等の移動体の巻き込み事故の防
止に有利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動体接近通報システムを適用した一
実施形態の自動車および移動体としてのスクーターの外
観を概略で示した側面図である。

【図２】同実施形態における第一の受信機の受信可能範
囲と第二の受信機の受信可能範囲について概念的に示し
た平面図である。

【図３】同実施形態における発信機の構造の概略を示し
たブロック図である。

【図４】同実施形態の発信機に内蔵されたＣＰＵによっ
て実施される識別コードの生成および出力処理の概略を
示したフローチャートである。

【図５】識別コード生成手段としてのＣＰＵによって生
成される識別コードの一例を示した概念図である。

【図６】自動車側に装着された第一，第二の受信機と判
定ユニットおよび表示ユニットの電気的な接続関係を簡
単に説明した概念図である。

【図７】第一，第二の受信機の構造の概略を示したブロ
ック図である。

【図８】同実施形態の受信機に内蔵されたＣＰＵによっ
て実施される識別コード受信処理の概略を示したフロー
チャートである。

【図９】同実施形態における判定ユニットの構造の概略
を示したブロック図である。

【図１０】同実施形態の判定ユニットに内蔵されたＣＰ
Ｕによって実施される接近方向判定処理の概略を示した
フローチャートである。

【図１１】接近方向判定処理の概略を示したフローチャ
ートの続きである。

【図１２】接近方向判定処理の概略を示したフローチャ
ートの続きである。

【図１３】接近方向判定処理の概略を示したフローチャ
ートの続きである。

【図１４】接近方向判定処理の概略を示したフローチャ
ートの続きである。

【図１５】自動車に対するスクーターの接近状態と第
一，第二の受信機の受信状態との対応関係を一例で示し
た概念図である。

【図１６】本発明の別の実施形態の移動体接近通報シス
テムについて簡単に示した概念図である。

【符号の説明】

１自動車２スクーター（移動体）３第一の受信機４第二の受信機５判定ユニット６表示ユニット７発信機８ＣＰＵ（識別コード生成手段）９発振素子１０発信アンテナ１１電源１２レギュレータ１３電圧検出器１４ストップランプ１５ブレーキ検出スイッチ１６パワートランジスタ１７レギュレータ１８表示器１８ｆ前方接近警告ランプ１８ｒ後方接近警告ランプ１９ブザー１９ｆ前方接近警告ブザー１９ｒ後方接近警告ブザー２０受信アンテナ２１チューナ２２ＣＰＵ２３電源２４レギュレータ２５電圧検出器２６ＣＰＵ（比較手段，接近方向判定手段）２７リレーユニット２７ｆリレー２７ｒリレー２８スイッチングトランジスタ２９パワーランジスタ３０パワーランジスタ３１スイッチングトランジスタ３２パワーランジスタ３３パワーランジスタ３４第二の発信機３５無指向性の受信機Ｆ第一の受信機の受信可能範囲Ｒ第二の受信機の受信可能範囲

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 ＨＧ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｈ (72)発明者浦部洋静岡県浜松市高塚町300番地スズキ株式会社内Ｆターム(参考） 5C086 AA53 BA22 CA06 CB27 CB28 DA01 DA40 EA45 FA02 FA13 FA16 5H180 AA01 BB08 CC12 LL04 LL07 LL08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体に装着される発信機と、自動車に
装着されて前記発信機からの電波を受信する受信機と、
前記受信機と共に自動車に装着され前記受信機による電
波の受信状態に基いて移動体の接近を判定する判定ユニ
ットと、前記判定ユニットと共に自動車に装着され前記
判定ユニットによる判定結果を表示する表示ユニットと
からなる移動体接近通報システムであって、前記受信機を、自動車の前方に対する受信能力の高い第
一の受信機と自動車の後方に対する受信能力の高い第二
の受信機とによって構成すると共に、前記判定ユニットには、前記第一の受信機の受信状態と
前記第二の受信機の受信状態とを比較する比較手段と、
前記第一の受信機の受信状態が前記第二の受信機の受信
状態よりも安定していれば前方からの移動体の接近を判
定結果として出力する一方、前記第二の受信機の受信状
態が前記第一の受信機の受信状態よりも安定していれば
後方からの移動体の接近を判定結果として出力する接近
方向判定手段とを配備した移動体接近通報システム。
【請求項２】前記判定ユニットの比較手段は、前記第
一の受信機または前記第二の受信機のうち何れか一方が
前記発信機からの電波の受信を開始してから所定時間が
経過するまでの間の前記第一の受信機および前記第二の
受信機の受信状態をモニタし、この所定時間内の前記第
一の受信機の受信状態と前記第二の受信機の受信状態と
を比較するものである請求項１記載の移動体接近通報シ
ステム。
【請求項３】前記判定ユニットの比較手段は、前記第
一の受信機または前記第二の受信機のうち何れか一方が
前記発信機からの電波の受信を開始してから周期的に前
記第一の受信機および前記第二の受信機の受信状態をモ
ニタし、各周期毎に、この所定周期内の前記第一の受信
機の受信状態と前記第二の受信機の受信状態とを比較す
るものである請求項１記載の移動体接近通報システム。
【請求項４】前記発信機は電波に重畳して識別コード
を出力する識別コード出力機能を有し、前記比較手段は
識別コード毎に前記第一の受信機の受信状態と前記第二
の受信機の受信状態とを比較する識別コード別受信状態
比較機能を有し、前記接近方向判定手段は識別コードの
異なる電波のうち前記第一の受信機の受信状態が前記第
二の受信機の受信状態よりも安定している電波が１つで
もあれば前方からの移動体の接近を判定結果として出力
する一方、識別コードの異なる電波のうち前記第二の受
信機の受信状態が前記第一の受信機の受信状態よりも安
定している電波が１つでもあれば後方からの移動体の接
近を判定結果として出力するものである請求項１，請求
項２または請求項３記載の移動体接近通報システム。
【請求項５】前記発信機が、移動体のエンジン始動時
に無作為的な識別コードを生成する識別コード生成手段
を備えている請求項４記載の移動体接近通報システム。
【請求項６】前記第一の受信機と前記第二の受信機の
各々は前記自動車と独立した状態で同等の有効受信範囲
を有する２つの無指向性の受信機によって構成され、前記第一の受信機を自動車の前方寄りに装着する一方、
前記第二の受信機を自動車の後方寄りに装着することに
より、前記自動車のボディの電磁波遮蔽機能と前記第
一，第二の受信機の離間距離とによって、前記第一の受信機は自動車の前方に対する受信能力を相
対的に高められ、前記第二の受信機は自動車の後方に対
する受信能力を相対的に高めらている請求項１，請求項
２，請求項３，請求項４または請求項５記載の移動体接
近通報システム。
【請求項７】前記第一の受信機が自動車の右方寄りに
装着される一方、前記第二の受信機が自動車の左方寄り
に装着されることにより、前記第一の受信機は自動車の
右斜め前方に対する受信能力を相対的に高められ、前記
第二の受信機は自動車の左斜め後方に対する受信能力を
相対的に高めらている請求項６記載の移動体接近通報シ
ステム。