JP2011243084A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置1は、エリア設定部53と、他車両判断部54と、情報提供装置60とを備えている。エリア設定部53は、右左折判断部52により自車両が右折すると判断された場合、自車両の位置前方の道路形状に沿って自車両前方に他車両の存否を判定するための他車両判定エリアを設定し、右左折判断部52により自車両が左折すると判断された場合、自車両の位置後方の道路形状に沿って他車両判定エリアを設定する。他車両判断部54は、通信装置10により受信される他車両の情報に基づいて、エリア設定部53により設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断する。情報提供装置60は、他車両判断部54により他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する。
【選択図】図1
Description
転支援を開始すべきエリア(後述する運転支援エリア)の情報、及び運転支援の対象(例えば右折支援及び左折支援)の情報などについても記憶している。このような運転支援実施エリアデータベース30は、例えばEEPROMやフラッシュメモリなどの記憶手段により構成されている。
判断されたとする。この場合、まずエリア設定部53は、運転支援実施エリアデータベース30に記憶される道路形状の情報を読み出す。そして、エリア設定部53は、運転支援実施エリアデータベース30に記憶される道路形状のうち、位置特定装置20により検出された自車両の位置後方の道路形状を選択する。次いで、エリア設定部53は、自車両の位置後方の道路形状に沿って他車両判定エリアAを設定する。
)、処理はステップS1に移行する。運転支援エリア内に自車両が存在しない場合、右折及び左折の可能性がないことから、注意喚起する必要性もない。よって、処理はステップS1に移行することとなる。
いて自車両が右折又は左折の開始段階であると判断された場合に、自車両と最も接触の可能性がある対象車両が判定されることとなる。
38)。そして、図6及び図7に示す処理は終了し、処理は図4のステップS7に移行する。
場合(S45:NO)、挙動検出部51は右折方向への変化が顕著であるか否かを判断する(S47)。右折方向への変化が顕著であると判断した場合(S47:YES)、自車両は左折状態でなく、挙動検出部51は左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「0」に設定する(S46)。これにより、左折誤認を解消するようにしている。その後、処理は図9のステップS50に移行する。
と共に、対象車両フラグを「1」に設定した他車両の存在位置フラグを「1」に設定する(S68)。ここで、対象車両フラグが「1」に設定された他車両については自車両と接触の可能性がある車両であると判定される。また、存在位置フラグが「1」に設定された他車両については字車両の前方車線に存在すると判定される。その後、処理はステップS76に移行する。
ることができる。
10…通信装置(通信手段)
20…位置特定装置()
30…運転支援実施エリアデータベース(道路形状記憶手段)
41…ブレーキペダルセンサ
42…車輪速センサ
50…処理装置
51…挙動検出部(挙動検出手段)
52…右左折判断部(右左折判断手段)
53…エリア設定部(エリア設定手段)
54…他車両判断部(他車両判断手段)
60…情報提供装置(提示手段)
A…他車両判定エリア
Claims (10)
- 自車両の情報を送信すると共に他車両の情報を受信する通信手段と、
自車両の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記挙動検出手段により検出された挙動から、自車両の右左折を判断する右左折判断手段と、
道路形状を記憶した道路形状記憶手段と、
自車両の位置の情報を取得する位置情報取得手段と、
前記右左折判断手段により自車両が右折すると判断された場合、前記道路形状記憶手段に記憶される道路形状のうち、前記位置情報取得手段により検出された自車両の位置前方の道路形状に沿って自車両前方に他車両の存否を判定するための他車両判定エリアを設定し、前記右左折判断手段により自車両が左折すると判断された場合、前記道路形状記憶手段に記憶される道路形状のうち、前記位置情報取得手段により検出された自車両の位置後方の道路形状に沿って前記他車両判定エリアを設定するエリア設定手段と、
前記通信手段により受信される他車両の情報に基づいて、前記エリア設定手段により設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断する他車両判断手段と、
前記他車両判断手段により他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する提示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記エリア設定手段は、前記右左折判断手段により自車両が右折すると判断された場合、前記自車両の位置前方の道路幅以上の幅を有する前記他車両判定エリアを設定し、前記右左折判断手段により自車両が左折すると判断された場合、前記自車両の位置後方の道路幅以上の幅を有する前記他車両判定エリアを設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記提示手段は、前記右左折判断手段により自車両が右折すると判断された場合に右折用の提示を行い、前記右左折判断手段により自車両が左折すると判断された場合に右折用の提示を行う
ことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記他車両判断手段は、前記エリア設定手段により設定された他車両判定エリア内に他車両が存在する場合、当該他車両が自車両に接近しているかを判断し、
前記提示手段は、前記他車両判断手段により前記他車両が自車両に接近していないと判断された場合、自車両の運転者への提示を禁止する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記右左折判断手段は、前記自車両の進行方向と右折対象道路又は左折対象道路との角度が所定角度以下でない場合、自車両の右左折の判断を禁止する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記提示手段は、自車両の車速が所定速度以下でないと判断した場合、自車両の運転者への提示を禁止する
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記提示手段は、前記位置情報取得手段により取得される自車両の位置の移動状況、ブレーキペダル操作を検出するブレーキペダルセンサからの信号、及び、車輪の回転量を検出する車輪速センサからの信号に基づいて、自車両の車速が所定速度以下であるかを判断する
ことを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記右左折判断手段は、前記挙動検出手段により検出された自車両の回転方向における角度変化量と自車両の速度とから、自車両の右左折を判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記右左折判断手段は、前記挙動検出手段により検出された自車両の回転方向における角度変化量について、自車両の走行路と右左折対象道路との接続関係に応じて右左折の判断基準を変化させる
ことを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。 - 自車両が右折すると判断された場合、予め記憶される道路形状のうち自車両の位置前方の道路形状に沿って自車両前方に他車両の存否を判定するための他車両判定エリアを設定し、自車両が左折すると判断された場合、予め記憶される道路形状のうち自車両の位置後方の道路形状に沿って前記他車両判定エリアを設定するエリア設定工程と、
他車両の情報に基づいて、前記エリア設定工程において設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断する他車両判断工程と、
前記他車両判断工程において他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する提示工程と、
を有することを特徴とする運転支援方法。
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