KR102301099B1 - 단계적 충돌 방지 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 전방의 물체를 검출하여 상기 물체와의 거리값, 상대속도값, 상대가속도값 및 상기 물체의 움직임 정보 중 적어도 하나를 선택하여 충돌 정보를 출력하는 물체감지부, 상기 충돌 정보를 고려하여 상기 차량과 상기 검출된 물체 간 충돌 시점까지의 시간에 따라 차량의 충돌 여부를 판단하는 충돌판단부, 상기 차량 전방의 물체가 감지될 때 운전자에게 상기 물체와의 충돌을 경고하는 경고부를 포함하는 단계적 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.

Description

단계적 충돌 방지 시스템{Phased collision prevention system}
본 발명은 단계적 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 충돌 정보를 고려하여 차량과 전방 물체의 충돌 시점까지의 시간, 중첩량 및 상대속도를 산출하여 단계적으로 차량 운전자에게 경고, 차량의 긴급 제동 및 차량 에어백 전개를 수행하는 단계적 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.
차량 충돌 경보 장치(FCW, Forward Collision Warning), 능동형 긴급 제동 시스템(AEB, Advanced Emergency Braking) 및 외장형에어백시스템(EAB, External Air-bag System)은 최근 차량 안전 사고를 방지하기 위해 많은 차량에 채택되고 있다. 그런데 이러한 차량 기술이 통합되지 않은 채 이용될 경우 자원을 낭비하는 면이 있으며, 각각의 차량 기술이 함께 적용될 경우 간섭이 발생하여 운전자 및 보행자에게 오히려 위험이 될 수도 있다.
이에 최근에 차량 충돌 경보 장치, 능동형 긴급 제동 시스템 및 외장형에어백시스템을 통합하여 운전자 및 보행자의 안전을 더욱 보장하는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 충돌 정보를 고려하여 차량과 전방 물체의 충돌 시점까지의 시간, 중첩량 및 상대속도를 산출하여 단계적으로 차량 운전자에게 경고, 차량의 긴급 제동 및 차량 에어백 전개를 수행하는 단계적 충돌 방지 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 단계적 충돌 방지 시스템은, 차량 전방의 물체를 검출하여 상기 물체와의 상대거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 선택하여 충돌 정보를 출력하는 물체감지부, 상기 충돌 정보를 고려하여 상기 차량과 상기 검출된 물체 간 충돌 시점까지의 시간에 따라 차량의 충돌 여부를 판단하는 충돌판단부, 상기 차량 전방의 물체가 감지될 때 운전자에게 상기 물체와의 충돌을 경고하는 경고부를 포함을 포함한다.
상기 충돌판단부는 상기 차량과 상기 물체와의 중첩량 및 충돌 시점까지의 시간 중 적어도 하나를 고려하여 상기 충돌 여부를 판단한다.
상기 충돌 여부를 고려하여 주행 중인 상기 차량의 제동량을 산출하여 차량을 제동시키는 긴급제동부 및 상기 충돌 여부를 고려하여 상기 차량에 구비된 에어백을 전개시키는 에어백전개부를 더 포함한다.
상기 충돌판단부는 상기 차량의 종방향 중심선과 상기 물체의 종방향 중심선 간의 횡 방향 거리값 차이의 범위를 중첩량으로 정의한다.
상기 충돌판단부는 상기 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 상기 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 상기 중첩량을 산출한다.
상기 상대속도값에 따라 상기 긴급제동부 및 상기 에어백전개부 중 적어도 어느 하나가 수행된다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 단계적 충돌 방지 시스템에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　충돌 정보를 고려하여 상기 검출된 물체와 상기 물체 간 충돌 시점까지의 시간에 따라 차량의 충돌 여부를 판단함으로써 차량을 긴급하게 제동시키거나 차량이 전방 물체를 회피하게 하는 장점이 있다.
둘째,　차량과 물체와의 중첩량 및 충돌 시점까지의 시간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 충돌 여부를 판단함으로써 차량을 긴급하게 제동시키거나 차량이 전방 물체를 회피하게 하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 단계적 충돌 방지 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 충돌 잔여 시간에 따른 차량과 물체 간의 거리를 도시한 그래프이다.
도 3은 도 1에 도시한 충돌판단부에서 고려되는 중첩량을 구하기 위해 차량을 및 전방의 물체를 간략히 도시한 간략도이다.
도 4는 도 1에 도시된 충돌판단부가 차량의 상대속도값에 따라 차량 제동 및 에어백 전개를 수행하는 흐름을 도시한 제어흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 단계적 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 단계적 충돌 방지 시스템의 구성을 도시한 구성도이다. 도 2는 충돌 잔여 시간에 따른 차량과 물체 간의 거리를 도시한 그래프이다.
본 발명의 일실시례에 따른 단계적 충돌 방지 시스템의 구성은 카메라부(10), 레이더부(20), 요레이트센서부(30), 가속도센서부(40), 휠속도센서부(50), 물체감지부(60), 충돌판단부(70), 경고부(80), 긴급제동부(90) 및 에어백전개부(100)를 포함한다.
카메라부(10)는 차량 전방의 영상을 출력한다. 카메라부(10)는 차량의 윈드쉴드(windshield)와 룸미러(room mirror) 사이에 설치된다. 카메라부(10)는 전방을 방해 없이 촬영할 수 있는 위치에 설치될 수 있다. 카메라부(10)는 차량 전방의 영상을 직교 좌표계 및 극 좌표계 중 적어도 어느 하나의 좌표계로 출력할 수 있다. 카메라부(10)는 차량 전방의 영상을 물체감지부(60) 및/또는 충돌판단부(70)에 출력할 수 있다.
레이더부(20)는 차량의 전방, 후방 및/또는 측방에 설치된다. 레이더부(20) 차량의 전방, 후방 및/또는 측방에 존재하는 물체를 검출한다. 레이더부(20)는 검출한 물체와 차량과 물체 간 종방향(longitudinal) 거리 정보, 횡 방향(lateral) 거리 정보, 상대속도 정보, 상대가속도 정보 및 물체의 움직임 정보 중 적어도 하나를 물체감지부(60) 및/또는 충돌판단부(70)에 출력할 수 있다. 레이더부(20)는 직교 좌표계 및 극 좌표계 중 적어도 하나의 좌표계로 출력할 수 있다.
요레이트센서부(30)는 물체감지부(60) 및 충돌판단부(70)에 차량의 요레이트를 물체감지부(60) 및/또는 충돌판단부(70)에 출력할 수 있다.
가속도센서부(40)는 물체감지부(60) 및 충돌판단부(70)에 차량의 가속도를 물체감지부(60) 및/또는 충돌판단부(70)에 출력할 수 있다.
휠속도센서부(50)는 물체감지부(60) 및 충돌판단부(70)에 차량의 휠 속도를 물체감지부(60) 및/또는 충돌판단부(70)에 출력할 수 있다.
물체감지부(60)는 차량 전방의 물체를 검출하여 차량과 물체 간의 상대거리값(DTE), 상대속도값(Vrel), 상대가속도값 및 물체의 움직임 정보 중 적어도 하나를 선택하여 충돌 정보를 충돌판단부(70)에 출력한다. 물체감지부(60)는 직교 좌표계 및 극 좌표계 중 적어도 하나의 좌표계로 출력할 수 있다. 물체감지부(60)는 가속도센서부(40)가 출력한 차량의 가속도를 수신할 수 있다. 물체감지부(60)는 요레이트센서부(30)가 출력한 차량의 요레이트를 수신할 수 있다. 물체감지부(60)는 휠속도센서부(50)가 출력한다. 차량의 휠 속도를 수신할 수 있다.
물체감지부(60)는 차량 전방 영상에서 관심 영역을 설정하여 물체를 감지할 수 있다.
충돌판단부(70)는 가속도센서부(40)가 출력한 차량의 가속도를 수신할 수 있다. 충돌판단부(70)는 요레이트센서부(30)가 출력한 차량의 요레이트를 수신할 수 있다. 충돌판단부(70)는 휠속도센서부(50)가 출력한다. 차량의 휠 속도를 수신할 수 있다. 충돌판단부(70)는 주행 중인 차량이 차량 전방의 물체를 회피 할 수 있는지 여부를 판단한다. 충돌판단부(70)는 물체감지부(60)가 출력한 충돌 정보를 고려하여 검출된 물체와 물체 간 충돌 시점까지의 시간, 즉 충돌 잔여 시간(TTC)을 산출한다. 일실시례에 따른 충돌판단부(70)는 설정에 따라 충돌 잔여 시간(TTC)이 0일 때 충돌이 일어난 시점이 된다. 충돌판단부(70)는 충돌 잔여 시간(TTC)을 산출하기 위해 (수학식 1)에서 상대거리값(DTE, Dx-Ta)을 상대속도값(Vrel)으로 나눈다. 여기서 Dx는 차량과 전방 물체가 떨어진 종 방향 거리이며, Ta는 설정된 한계값이다.
Figure 112014107546215-pat00001
충돌판단부(70)는 물체감지부(60)가 차량 전방의 물체를 감지하고, 도 2에서 충돌 전인 TTCFCW시점에서 경고부(80)에 운전자에게 소리 및/또는 디스플레이의 경고화면을 통해 충돌 위험을 운전자에게 알려주는 신호를 출력한다(Step 1). 충돌판단부(70)는 충돌 위험을 운전자에게 알려 운전자의 감속 및 충돌 방지를 위한 조작을 유도한다. 충돌판단부(70)는 운전자에게 경고하는 동시에 긴급제동부(90)를 수행하도록 하는 신호를 출력할 수 있다.
충돌판단부(70)는 조향 휠 자동 제어에 의해 충돌 회피가 가능한지 여부를 판단하기 위해 전방 물체와의 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%])을 고려한다. 충돌판단부(70)는 조향 휠 자동 제어에 의해 충돌 회피가 가능한지 여부를 판단하기 위해 상대속도를 함께 고려할 수 있다. 충돌판단부(70)가 고려하는 중첩량은 차량의 종방향 중심선과 물체의 종방향 중심선 간의 횡 방향 거리값 차이의 범위로 정의된다. 충돌판단부(70)의 중첩량(Overlap[m])은 (-Overlap[m]) 내지 (+Overlap[m])의 범위로 표현 될 수 있다. 충돌판단부(70)의 중첩량(Overlap[m])은 차량의 차량폭(width) 대비 중첩된 전방 물체의 중심선 거리값을 백분율로 환산한 Overlap[%]로 나타낼 수 있다. 충돌판단부(70)는 (수학식 2) 내지 (수학식 4)에서 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%])을 산출할 수 있다.
Figure 112014107546215-pat00002
충돌판단부(70)는 (수학식 2)에서와 같이 차량의 횡 방향 중심선과 물체의 횡 방향 중심선 간의 거리값(Dy)이 차량 너비(Whost)의 1/2 값과 물체 너비(Wtgt)의 1/2을 합산한 값 보다 작으면 중첩량(Overlap[m])은 Dy -(0.5 * Whost + 0.5 * Wtgt)으로 산출한다.
Figure 112014107546215-pat00003
충돌판단부(70)는 (수학식 3)에서와 같이 차량의 횡 방향 중심선과 물체의 횡 방향 중심선 간의 거리값(Dy)이 차량 너비(Whost)의 1/2 값과 물체 너비(Wtgt)의 1/2을 합산한 값 보다 크면 중첩량(Overlap[m])은 0으로 산출한다.
Figure 112014107546215-pat00004
충돌판단부(70)는 백분율로 환산한 중첩량(Overlap[%])을 (수학식 4)와 같이 산출할 수 있다.
충돌판단부(70)는 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 중첩량을 산출한다. 충돌판단부(70)는 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 (수학식 5) 내지 (수학식 7)과 같이 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 중첩량(Overlap[m] 및 Overlap[%])을 산출한다. 여기서 Wveh는 차량의 횡 방향 폭이고, Wobj는 전방 물체의 횡 방향 폭을 의미한다.
Figure 112014107546215-pat00005
Figure 112014107546215-pat00006
Figure 112014107546215-pat00007
충돌판단부(70)는 차량과 물체와의 중첩량 및 충돌 시점까지의 시간 중 적어도 하나를 고려한다. 경고부(80)가 동작하는 동안에는 운전자의 조작 이외에는 별도의 전자 제어가 발생하지 않으므로 도 2에서와 같이 긴급제동부(90)가 동작하는 시점(TTCABE)까지 상대거리값(DTE)이 일정하게 줄어들면서 접근한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하는지 판단한다. 충돌판단부(70)의 충돌 잔여 시간(TTC)이 긴급제동부(90)의 동작이 시작되는 시간(TTCAEB)까지 줄어들면, 운전자의 조작 이외에 별도로 긴급제동부(90)가 자동으로 제어를 한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만이면 긴급제동부(90)에 차량을 제동 시키는 신호를 출력할 수 있다.
충돌판단부(70)는 긴급제동부(90)의 동작만으로 물체와의 충돌 회피가 불가능한지 여부를 판단한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하면 에어백전개부(100)에 에어백 전개 신호를 출력한다. 충돌판단부(70)는 에어백전개부(100) 전개 시점(TTCEAB)에서 상대속도값(Vrel)이 설정된 속도값 이상이고, 차량과 물체와의 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%])이 설정된 값 이상이면 차량과 물체의 충돌 회피가 불가능한 것으로 판단한다.
충돌판단부(70)는 상대속도에 따라 긴급제동부(90) 및 에어백전개부(100) 중 적어도 어느 하나가 수행되도록 한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하는지 판단한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만이면 긴급제동부(90)에 차량을 제동 시키는 신호를 출력한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하면 에어백전개부(100)에 차량에 구비된 에어백을 전개시키는 신호를 출력한다. 이에 대한 자세한 설명은 도 4의 순서도에서 추후 설명한다.
경고부(80)는 차량 전방의 물체가 감지될 때 운전자에게 물체와의 충돌을 경고한다. 경고부(80)는 전방 물체와의 충돌(collision)을 경고하는 시스템일 수 있다. 경고부(80)는 운전자에게 시각 및 청각 중 적어도 어느 하나의 형태로 충돌에 대한 경고를 한다. 경고부(80)의 경고 시점은 주행 상황에 따라 변할 수 있다. 경고부(80)의 경고 시점은 차량 시스템의 사양에 따라 변경될 수 있다.
긴급제동부(90)는 차량이 물체와 충돌 시, 충돌을 회피하거나 충격량을 감소시킨다. 긴급제동부(90)는 차량 운전자의 제어가 없을 때, 충돌 잔여 시간(TTC)을 고려하여 주행 중인 차량의 제동량을 산출하여 차량을 제동시킨다. 긴급제동부(90)는 차량과 물체 간의 상대속도값(Vrel)에 따라 수행될 수 있다.
긴급제동부(90)는 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%]) 상대속도, 운전자의 조향 여부, 운전자의 제동 여부 및 중 적어도 하나를 고려하여 차량이 제동되도록 한다. 긴급제동부(90)에 의한 제동이 수행되면서 상대거리값(DTE)의 변화율은 줄어들고, 도 2에 도시한 것과 같이 긴급제동부(90)의 동작하는 동안(TTCAEB~TTCEAB)에는 차량과 물체 간의 상대거리값(DTE) 및 충돌 잔여 시간(TTC)도 경고부(80) 동작 시간에 비하여 점차 줄어든다.
긴급제동부(90)의 동작만으로 물체와의 충돌 회피가 가능하면 긴급제동부(90)가 계속 수행된다. 긴급제동부(90)의 동작만으로 물체와의 충돌 회피가 불가능하거나 충돌 회피가 가능하더라도 물체와의 충격을 감소시키기 위해 에어백전개부(100) 동작 시점(TTCEAB)에서 차량에 설치된 외장 에어백(exterior airbag)이 전개된다(Step 3).
에어백전개부(100)는 충돌 잔여 시간(TTC)을 고려하여 차량에 구비된 에어백을 전개시킨다. 에어백전개부(100)는 차량과 물체 간의 상대속도값(Vrel)에 따라 수행될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시한 충돌판단부(70)에서 고려되는 중첩량을 구하기 위해 차량을 및 전방의 물체를 간략히 도시한 간략도이다. 도 3(a)에 도시한 그림에서, 충돌판단부(70)는 물체감지부(60)가 출력한 충돌 정보를 고려하여 검출된 물체와 물체 간 충돌 시점까지의 시간, 즉 충돌 잔여 시간(TTC)을 산출한다. 일실시례에 따른 충돌판단부(70)는 설정에 따라 충돌 잔여 시간 (TTC)이 0일 때 충돌이 일어난 시점이 된다. 충돌판단부(70)는 충돌 잔여 시간(TTC)을 산출하기 위해 위의 (수학식 1)에서 상대거리값(DTE, Dx-Ta)을 상대속도값(Vrel)으로 나눈다.
도 2(b)에 도시한 그림에서 충돌판단부(70)는 조향 휠 자동 제어에 의해 충돌 회피가 가능한지 여부를 판단하기 위해 전방 물체와의 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%])을 고려한다. 충돌판단부(70)가 고려하는 중첩량(Overlap[m] 및 Overlap[%])은 차량의 종방향 중심선과 물체의 종방향 중심선 간의 횡 방향 거리값 차이의 범위로 정의된다. 충돌판단부(70)의 중첩량(Overlap[m])은 (-Overlap[m]) 내지 (+Overlap[m])의 범위로 표현 될 수 있다. 충돌판단부(70)의 중첩량(Overlap[%])은 차량의 차량폭(width) 대비 중첩된 전방 물체의 중심선 거리값을 백분율로 환산한 Overlap[%]로 나타낼 수 있다. 충돌판단부(70)는 위의 (수학식 2) 내지 (수학식 4)에서 중첩량(Overlap[m] 또는 Overlap[%])을 산출할 수 있다.
충돌판단부(70)는 (수학식 2)에서와 같이 차량의 횡 방향 중심선과 물체의 횡 방향 중심선 간의 거리값(Dy)이 차량 너비(Whost)의 1/2 값과 물체 너비(Wtgt)의 1/2을 합산한 값 보다 작으면 중첩량(Overlap[m])은 Dy -(0.5 * Whost + 0.5 * Wtgt)으로 산출한다.
충돌판단부(70)는 (수학식 3)에서와 같이 차량의 횡 방향 중심선과 물체의 횡 방향 중심선의 거리값(Dy)이 차량 너비(Whost)의 1/2 값과 물체 너비(Wtgt)의 1/2을 합산한 값 보다 크면 중첩량(Overlap[m])을 0으로 산출한다.
충돌판단부(70)는 백분율로 환산한 중첩량(Overlap[%])을 (수학식 4)와 같이 산출할 수 있다.
도 3(c)에 도시한 그림에서, 충돌판단부(70)는 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 중첩량(Overlap[m] 및 Overlap[%])을 산출한다. 충돌판단부(70)는 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 (수학식 5) 내지 (수학식 7)과 같이 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 중첩량(Overlap[m] 및 Overlap[%])을 산출한다. 여기서 도 3(c)에 도시한 바와 같이 offset은 중첩량(Overlap[m])을 산출하기 위한 중간 보정치이며 R은 설정된 좌표계의 중심과 차량과의 거리값을 뜻한다.
도 4는 도 1에 도시된 충돌판단부(70)가 차량의 상대속도값(Vrel)에 따라 차량 제동 및 에어백 전개를 수행하는 흐름을 도시한 제어흐름도이다. 충돌판단부(70)는 상대속도에 따라 긴급제동부(90) 및 에어백전개부(100) 중 적어도 어느 하나가 수행되도록 한다.
물체감지부(60)는 차량 전방의 물체를 검출하여 물체와의 거리값, 상대속도값(Vrel), 상대가속도값 및 물체의 움직임 정보 중 적어도 하나를 선택하여 충돌 정보를 충돌판단부(70)에 출력한다(S100).
충돌판단부(70)는 주행 중인 차량이 차량 전방의 물체를 회피 할 수 있는지 여부를 판단한다(S110).
경고부(80)는 차량 전방의 물체가 감지될 때 운전자에게 물체와의 충돌을 경고한다(S120).
충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하는지 판단한다(S130). 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만이면 긴급제동부(90)에 차량을 제동 시키는 신호를 출력한다. 충돌판단부(70)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값을 초과하면 에어백전개부(100)에 차량에 구비된 에어백을 전개시키는 신호를 출력한다.
긴급제동부(90)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만이면 충돌판단부(70)가 출력한 차량을 제동 시키는 신호를 수신한다(S140). 긴급제동부(90)는 차량 제동 신호를 수신할 때 차량을 제동 시킨다(S140).
긴급제동부(90)가 차량을 제동 시키는 중에 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만인지 판단한다(S150).
에어백전개부(100)는 차량의 상대속도값(Vrel)이 설정된 값 미만이면 충돌판단부(70)가 출력한 에어백 전개 신호를 수신한다(S160). 에어백전개부(100)는 에어백 전개 신호를 수신할 때 차량에 구비된 에어백을 전개시킨다(S160).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
10 ; 카메라부
20 ; 레이더부
30 : 요레이트센서부
40 : 가속도센서부
50 : 휠속도센서부
60 : 물체감지부
70 : 충돌판단부
80 : 경고부
90 : 긴급제동부
100 : 에어백전개부

Claims (6)

  1. 차량 전방의 물체를 검출하여 상기 물체와의 상대거리값 및 상대속도값 중 적어도 하나를 선택하여 충돌 정보를 출력하는 물체감지부;
    상기 충돌 정보를 고려하여 상기 차량과 상기 검출된 물체 간 충돌 시점까지의 시간에 따라 차량의 충돌 여부를 판단하는 충돌판단부; 및
    상기 차량 전방의 물체가 감지될 때 운전자에게 상기 물체와의 충돌을 경고하는 경고부; 를 포함하고,
    상기 충돌판단부는 상기 차량이 곡선도로를 주행 중일 때 상기 곡선도로의 곡률 반경을 추정하여 중첩량을 산출하고, 차량의 횡방향 폭과 전방 물체의 횡방향 폭, 상기 중첩량을 산출하기 위한 중간 보정치에 기초하여 중첩량을 산출하며,
    상기 중간 보정치는 설정된 좌표계의 중심과 차량과의 거리값, 차량의 횡 방향 중심선과 물체의 횡 방향의 중심선의 거리값, 차량과 전방 물체가 떨어진 종 방향 거리에 기초하여 산출되는 단계적 충돌 방지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서
    상기 충돌판단부는 상기 차량과 상기 물체와의 중첩량 및 충돌 시점까지의 시간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 충돌 여부를 판단하는 단계적 충돌 방지 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서
    상기 충돌 여부를 고려하여 주행 중인 상기 차량의 제동량을 산출하여 차량을 제동시키는 긴급제동부; 및
    상기 충돌 여부를 고려하여 상기 차량에 구비된 에어백을 전개시키는 에어백전개부; 를 더 포함하는 단계적 충돌 방지 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서
    상기 충돌판단부는 상기 차량의 종방향 중심선과 상기 물체의 종방향 중심선 간의 횡 방향 거리값 차이의 범위를 중첩량으로 정의하는 단계적 충돌 방지 시스템.
  5. 삭제
  6. 제 3 항에 있어서
    상기 상대속도값에 따라 상기 긴급제동부 및 상기 에어백전개부 중 적어도 어느 하나가 수행되는 단계적 충돌 방지 시스템.
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