KR20150097940A - 차량의 에어백 전개 알고리즘 장치 및 전개 알고리즘 방법 - Google Patents

차량의 에어백 전개 알고리즘 장치 및 전개 알고리즘 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 차량의 에어백 전개 장치는 장애물 영상을 획득하는 영상획득부와, 차량의 전방충돌을 감지하는 충돌 감지부와, 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 충돌모드 판단부와, 충돌 감지부로부터 전송된 가속도 값이 미리 설정된 가속도 임계값보다 크면, 충돌 알고리즘을 시작하고, 충돌 감지부의 출력과 판단된 충돌모드 가운데 적어도 하나에 따라 충돌 알고리즘을 가속하는 제어부와, 상기 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 에어백 전개부를 포함한다.

Description

차량의 에어백 전개 알고리즘 장치 및 전개 알고리즘 방법{APPARATUS FOR DEVELOPING OF AIRBAG IN A VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 에어백 전개 알고리즘에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 존재하는 카메라들을 활용하여, 충돌 전에 전방의 장애물 형태에 따라 충돌 모드를 구분하여 충돌 알고리즘에 전달하고, 충돌 모드 및 충돌센서의 출력에 따라 충돌 알고리즘을 가속화하여 에어백의 전개 기능을 향상시키는 에어백 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
안전사고 예방을 위하여 차량에 적용되는 충돌 전 알고리즘은 충돌 발생 가능성 여부에 따라 운전자에게 경고음을 알리거나, 브레이크 또는 스티어링을 제어하여 충돌을 회피하는 방향으로 연구가 진행되어 왔다.
그러나, 차량 충돌이 발생하였을 경우, 충돌 전 알고리즘에 사용되는 레이더 센서, 초음파 센서, 카메라 등 전방을 감지하는 센서류를 이용하여 충돌 전 정보들을 유용하게 얻을 수 있음에도 불구하고, 충돌이 발생한 후 그 정보에 대해서는 거의 사용을 하지 않는 경우가 대부분이다.
이러한 점을 감안하여, 본 발명은 충돌 전 상황에 대한 정보를 얻을 수 있는 전방 카메라 센서들의 정보를 차량 충돌시의 에어백 전개 알고리즘에 접목시켜 에어백 전개 알고리즘의 성능을 향상시키고자 한 것이다.
기존의 차량 충돌시 에어백 전개 알고리즘의 경우, 먼저 충돌 발생시의 충돌 유형을 판별하고, 그 정보에 맞게 충돌 신호에 대한 임계값을 설정하여 에어백을 전개시키도록 되어 있으며, 이에 충돌 유형 정보는 상당히 중요하며, 충돌 유형 판단을 하는 부분 또한 상당히 강건해야 한다.
그러나, 차량 충돌에 대한 정보(신호)가 충돌이 발생된 후 발생되어 에어백 알고리즘으로 들어가기 때문에, 에어백 알고리즘으로 들어오는 충돌정보(신호)에 대해 에어백은 민감하게 반응하며 전개되는 바, 이때 전방 충돌 센서 또는 에어백 제어 장치 모듈내의 종방향 및 횡방향 가속도 센서가 오작동하는 경우 에어백이 요구되는 전개시간 내에 전개되지 않거나, 전개되지 말아야 할 조건에서 전개되는 문제점들이 존재한다.즉 현재 충돌 알고리즘의 문제점들은 충돌 후 발생되는 신호만을 이용하기 때문으로 결론지을 수 있다.
그리고, 차량 충돌 유형에 대한 구분도 초기에 구별되는 것이 아니라, 시간에 따라 들어오는 신호에 의해 변하기 때문에 충돌 유형 정보의 변화가 발생하는 동안 실제 충돌 유형과 다르게 판단하여 에어백이 전개될 수 있는 문제점 또한 존재한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 연구된 결과물로서, 기존의 에어백 관련 센서들의 정보에만 의존하는 에어백 충돌 알고리즘의 문제점들을 보완하고자 장애물의 영상을 전방 카메라, 후방 카메라, 사이드 카메라를 이용하여 충돌 전 상황에서 전방의 장애물 형태를 구분하여 충돌 모드를 판단하고, 판단된 충돌 모드에 대한 정보를 알고리즘에 전송하여 충돌 알고리즘 가속을 하는 것에 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 장애물 영상을 획득하는 영상획득부;와 차량의 전방충돌을 감지하는 충돌 감지부;와 상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 충돌모드 판단부;와 상기 충돌 감지부로부터 전송된 가속도 값이 미리 설정된 가속도 임계값보다 크면, 충돌 알고리즘을 시작하고, 상기 충돌 감지부의 출력과 상기 판단된 충돌모드 가운데 적어도 하나에 따라 충돌 알고리즘을 가속하는 제어부;와 상기 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 에어백 전개부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 에어백 전개 알고리즘을 위한 에어백 전개 장치를 제공한다.
바람직한 일 구현예로, 상기 장애물 영상을 획득하는 영상획득부는 전방 카메라, 후방 카메라, 사이드 카메라 가운데 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 다른 구현예로, 상기 충돌 감지부는 X방향 가속도 센서, Y 방향 가속도 센서 및 전방충돌센서(FIS)를 포함하고, 상기 제어부는 X방향 가속도 센서에 의해 측정된 가속도 값이 상기 미리 설정된 가속도 임계값보다 크면, 상기 충돌 알고리즘을 시작하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충돌 알고리즘은 상기 전방 충돌 센서(FIS)의 출력값을 기초로 충돌 알고리즘의 가속이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직한 또 다른 구현예로, 상기 충돌모드 판단부는 상기 장애물 여상을 기초로 전방 정면 충돌 모드, 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나의 충돌 모드를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 판단된 충돌 모드가 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나인 경우, 상기 제어부는 충돌 알고리즘을 가속하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 장애물 영상을 획득하는 단계와; 차량의 전방충돌을 감지하는 단계와; 상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 단계와; 상기 전방 충돌을 감지하는 단계에서 감지된 가속도 값이 미리 설정된 가속도의 임계값보다 큰 경우 충돌 알고리즘을 시작하고, 상기 전방충돌 감지 단계의 전방 충돌 센서의 출력과 상기 판단된 충돌모드 가운데 적어도 하나에 따라 충돌 알고리즘을 가속하는 단계와; 상기 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에어백 제어 방법을 제공한다.
바람직한 일 구현예로서, 상기 획득된 장애물의 영상으로 전방 정면 충돌, 경사 충돌, 오프셋 충돌, 기둥 충돌 형태로 나누어 충돌모드를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 판단된 충돌모드가 경사충돌, 오프셋 충돌, 기둥 충돌 형태 중 어느 하나에 해당하는 충돌모드인 경우 충돌 알고리즘의 가속이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명에 따르면, 차량 내에 존재하는 카메라의 정보를 종합하여, 자차의 전방 장애물의 형상을 획득하고, 획득된 영상으로 충돌 모드를 판단하여 충돌 알고리즘에 전달하여, 특정의 충돌모드에 해당하는 경우, 충돌 알고리즘의 가속이 이루어지도록 함으로써, 기존에 충돌 알고리즘이 충돌 후 발생되는 충돌 정보를 이용하기 때문에, 에어백이 요구되는 전개시간 내에 전개되지 않거나, 늦게 전개되는 문제점을 해결할 수 있고, 또한 충돌 유형 정보의 변화가 발생하는 동안 실제 충돌 유형과 다르게 판단하여 에어백이 오 전개될 수 있는 문제점을 해결할 수 있다.
또한, 차내 장착된 카메라를 이용함에 따라, 추가 장착 비용을 발생시키지 않고, 에어백 충돌 알고리즘의 성능을 향상시킬 수 있고, 충돌 전 정보에 대한 신뢰도를 높여 현재 에어백 전개 알고리즘에 사용되는 전방 충돌 센서의 역할을 보조하는 효과를 이룰 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 에어백 전개 알고리즘을 충돌 전 에어백 전개 장치의 블럭 구성도이다.
도 2은 차량의 전방 카메라, 후방 카메라, 사이드 카메라를 나타낸 차량의 전면 ,후면, 사이드면을 나타내는 개략도이다.
도 3은 차량 내에 존재하는 가속도 센서를 나타내는 개략도이다
도 4는 정면 충돌 시 카메라의 영상이다.
도 5은 경사 충돌 시 카메라의 영상이다.
도 6는 오프 셋 충돌시 카메라의 영상이다.
도 7은 기둥 충돌시 카메라의 영상이다.
도 8는 본 발명에 따른 에어백 전개 알고리즘을 위한 에어백 제어 방법에서, 에어백 전개 알고리즘을 설명하는 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 에어백 전개 알고리즘을 충돌 전 에어백 전개 장치의 블럭 구성도이고, 도 2는 차량의 전방 카메라, 후방 카메라, 사이드 카메라를 나타낸 차량의 전면 ,후면, 사이드면을 나타내는 개략도이고, 도 3은 차량 내에 충돌 감지부 내에 존재하는 가속도 센서를 나타내는 개략도이다
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 에어백 전개 장치는 영상획득부(70), 충돌감지부(71), 충돌모드 판단부(72), 제어부(73), 에어백 전개부(74)를 포함하여 구성된다.
영상획득부(70)는 차량의 전방에 있는 장애물을 감지하는 전면카메라, 후면 카메라, 사이드 카메라를 포함한다. 전방 카메라(7)는 차량 앞쪽의 본네트(Bonnet) 앞 그릴(Grill)에 위치하고, 후방 카메라(8)은 차량의 뒷면의 트렁크 앞쪽, 차량 번호판 위쪽에 위치한다. 사이드 카메라(9)는 사이드 미러(mirror)의 아래쪽에 존재한다.
충돌모드판단부(72)는 영상획득부(70)를 통해 획득된 영상을 이용하여 충돌 전에 충돌모드를 예상한다.
충돌모드란 충돌되는 경우에 있어서, 장애물의 모형과 차량과 장애물이 이루는 각도, 거리 등을 판단하여 카테고리를 구분하여 충돌 형상을 설명하기 위한 용어이다. 이 때 예상되는 충돌모드는 후술하는 전방 정면 충돌 모드, 경사충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드로 나뉜다.
충돌감지부(71)는 차량의 속도, 가속도 측정을 통하여 차량의 전방충돌을 감지한다. 또한 에어백 전개성능을 개선하기 위한 추가적인 센서를 포함하고 있다
도 3에 도시된 바와 같이 충돌 감지부 내 X방향 센서(41), Y방향 센서(51)로 이루어진ACU(가속도 센서 유닛)과 전방 충돌 센서(FIS)(61)가 있다. 에어백용 가속도 센서는 신호처리회로에 자가 진단 기능을 내장한 초소형 타입의 가속도 센서로서 에어백 장치의 충돌 가속도 검출에 사용된다. 즉 에어백 모듈내의 X방향 및 Y방향 가속도 센서(41,51)등을 이용하여 자차의 종방향 및 횡방향 속도, 즉 충돌 전 상황에 대한 자차의 종방향 및 횡방향 속도에 대한 정보를 추정하고, 이를 위해서 차량 동역학에 근거한 자전거 모델 및 기구학 모델이 사용될 수 있다. 보다 상세하게는, 상기 센서에 따른 자차의 종방향 및 횡방향 속도에 대한 신호를 받아서 충돌 전 충돌 정보를 형성하기 위해 자차 중심의 좌표계를 형성하여 전방 차량의 시간에 따른 정보를 추정하게 된다.
제어부(73)는 에어백 전개 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 컨트롤러이다.
제어부(73)는 충돌모드 판단부(72)로부터 전송 받은 충돌모드와, 충돌 감지부(71)로부터 전송 받은 출력값을 이용하여 에어백 전개를 위한 충돌 알고리즘을 시작한다. 즉 충돌 감지부(71)로부터 전송 받은 가속도값을 이용하여 충돌 알고리즘을 시작하고, 충돌 감지부(71) 내 전방 충돌 센서에 의한 출력값이 임의의 임계값보다 크거나, 특정 충돌 모드에 해당하는 경우 충돌 알고리즘을 가속시킨다.
여기서 알고리즘을 가속한다는 것은 충돌 알고리즘의 실행으로 에어백 전개 결정을 하는데 있어서, 알고리즘 계산값의 임계값을 낮추도록 설정을 하는 경우와 알고리즘의 중간 단계에서 최종 에어백 전개 결정을 할 수 있도록 설정을 하는 경우를 포함하는 알고리즘에 따라 에어백 전개 결정을 빨리 할 수 있도록 하는 것을 말한다.
상기 제어부(73)에 의한 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 에어백 전개부(74)가 있다.
일 예로 X방향 가속도 센서 값에 의해 측정된 가속도 값이 임의의 임계값을 초과한 경우에는 충돌 알고리즘을 시작하게 된다.
일 예로 전방 충돌 센서(Front impact sensor)의 신호를 활용하여 빠른 속도에서의 충돌에 있어서 main-threshold에 threshold-add-on을 적용하여 충돌 알고리즘을 가속화하여 에어백이 보다 빨리 전개되도록 한다.
이하에서는 충돌 모드에 대하여 설명한다.
도 4는 정면 충돌 시 카메라의 영상이다.
도 4에 따르면 전방 정면 충돌 모드는 전방 장애물 형상 인식(100)에서 전방 카메라(7) 및 , 후방 카메라(8), 사이드 카메라(9)에 의해 전방 정면 충돌 모드(1)로 충돌 시의 충돌모드를 말한다. 정면 충돌(11)은 전방 카메라의 영상인식에서 주행차량 폭의 궤적(12) 내에 주행 차량 궤적의 장애물(13)이 있을 경우 전방 정면 충돌(1)로 판단된다. 전방 정면 충돌(1)로 판단되는 경우, 이를 차량 네트워크로 전송하여(300) 충돌 알고리즘 시작에 충돌모드로 참조되나(30) 충돌모드에 따른 알고리즘 가속이 이루어지지 않는다.
도 5는 경사 충돌 시 카메라의 영상이다.
또한, 도 5에 따르면 경사 충돌(oblique crash) 모드는 상기 전방 장애물 형상 인식(100)에서 전방 카메라(7), 후방 카메라(8) 및 사이드 카메라(9)에 의해 경사충돌(oblique crash)형태(2) 충돌 모드를 예상하는 경우를 말한다. 충돌(21,22)은 주행차량의 중심점의 연장선과 장애물 목표차량의 연장선의 사이각이 15도 근처인 경우에 주행차량의 중심으로부터 주행차량의 모서리 부근 내에 포함되는 목표차량의 영역이 35%(21)이상 50%(22)이하인 경우 경사충돌(oblique crash)형태로 판단된다. 즉 경사충돌(oblique crash) 시, 카메라의 영상인식(23)에서 살펴보면, 주행차량 폭의 궤적(A) 내에, 주행 차량 궤적의 장애물(B)가 35% 이상 50%이하 포함되고, 장애물 충돌면의 경사 각도(C)가 15도 근처에 있는 경우를 말한다. 경사충돌(oblique crash)(2)로 판단되는 경우, 이를 차량 네트워크로 전송하여(300) 충돌 알고리즘 시작에 충돌모드로 참조되고(30), 일반적으로 경사충돌에서는 정면충돌 대비 가속도 신호가 상대적으로 미약하므로 알고리즘의 가속이 이루어진다.
도 6은 오프셋 충돌 시 카메라의 영상이다.
도 6에 따르면 오프셋(offset crash)충돌 모드는 전방 장애물 형상 인식(100)에서 전방 카메라 및 surround camera에 의해 운전석 또는 조수석 한쪽에 편중된 형태의 장애물을 만나서 생기는 offset 충돌형태(3)로 충돌 시의 충돌 모드를 예상하는 방법을 말한다. 오프셋(offset crash) 충돌(21,22)은 주행차량의 중심점의 연장선보다 안쪽으로 장애물이 치우쳐 있는 경우를 말한다. 즉 Offset 충돌(3) 시, 카메라의 영상인식(42)을 살펴보면, 주행차량의 폭의 궤적(A) 내에 포함되는 주행 차량 궤적의 장애물(B)의 폭인 장애물 충돌면의 충돌 영역(C)가 주행 차량 폭의 궤적(A)의 중심선보다 안쪽으로 치우친 경우를 의미한다. Offset충돌(3)로 판단되는 경우, 이를 차량 네트워크로 전송하여(300) 충돌 알고리즘 시작에 충돌모드로 참조되고(30), 일반적으로 오프셋 충돌에서는 정면 충돌 대비 가속도 신호가 상대적으로 미약하므로 알고리즘의 가속이 이루어진다.
도 7은 기둥 충돌 시 카메라의 영상이다.
도 7에 따르면, 기둥 충돌(pole crash)모드는 전방 장애물 형상 인식(100)에서 전방 카메라 및 surround camera에 의해 기둥 충돌( pole crash)(4) 가 예상되는 경우, 기둥 충돌(4)로 충돌시의 충돌 모드를 예상하는 방법을 말한다.기둥 충돌(pole crash)은 차량 폭의 궤적내에 포함되는 기둥에 충돌하는 경우를 말한다. 즉 기둥 충돌(pole crash) 시 주행 차량 폭의 궤적(A) 내에 주행 차량 궤적의 장애물(B)이 존재하고, 이 장애물의 폭(C)이 주행차량 폭의 궤적 (A)과 비교하여 상당히 작은 경우를 기둥 충돌이라고 한다. 기둥충돌(4)로 판단되는 경우, 이를 차량 네트워크로 전송하여(300) 충돌 알고리즘 시작에 충돌모드로 참조되고(30), 일반적으로 기둥 충돌 에서는 정면 충돌 대비 가속도 신호가 상대적으로 미약하므로 알고리즘의 가속이 이루어진다.
도 8은 발명에 따른 에어백 전개 알고리즘을 설명하는 순서도이다.
본 발명은 차량의 충돌 발생 전에 차량의 전방 카메라(7) 및 , 후방 카메라(8), 사이드 카메라(9)에 의해 찍힌 영상을 이용하여 장애물의 영상을 획득한다(100). 획득된 장애물의 영상을 통해 충돌시의 충돌모드를 예상하고(200), 예상된 충돌모드를 차량의 제어부(300)로 전송한다 상기 충돌모드 전송은 CAN(controller area network)을 이용한다. 상기 전방장애물 형상인식 단계(100), 충돌 시의 충돌 모드 예상 단계(200) 및 차량의 제어부(300)로 전송하는 단계는 충돌 전에 미리 충돌 알고리즘의 가속을 돕는 보조적인 단계로 본 발명의 핵심단계이며 이는 충돌 전 충돌모드 예상(10)을 함에 목적이 있다.
충돌(400)이 일어난 직후 충돌 알고리즘을 시작(500)한다. 이는 가속도 센서의 임계값과 충돌모드 정보를 참조한다. 가속도 센서의 임계값은 임의의 값으로, X방향 센서(41)에 의하여 측정된 가속도 값이 임계값 이상인 경우 충돌 알고리즘을 시작(500)하게 된다. 충돌 알고리즘을 시작(500)하여 충돌 알고리즘 계산(600)하는 단계에서 X방향 센서(41)에 의하여 측정된 가속도 값에 따라 충돌 알고리즘 속도가 결정된다. 일 예로 X방향 센서(41)에 의하여 측정된 가속도 값이 클수록 충돌 알고리즘의 속도가 비례하여 커질 수 있다. 또한 본 발명은 충돌 알고리즘 계산(600)하는 단계에서 충돌모드에 따른 알고리즘 가속이 이루어지게 된다. 가속도 센서값을 활용하고 충돌모드에 따른 알고리즘 가속으로 충돌 알고리즘을 계산(600)한 계산값을 활용하여 에어백 전개 결정(700)을 하게 된다. 이는 X방향 센서(41), Y방향 센서(51) 에 의하여 측정된 속도 변화 계산값(50)과 가속도 센서에 의하여 측정된 가속도 센서값(60)을 이용한다.
1: 전방 정면 충돌 11:정면 충돌 형태
12: 주행 차량 폭의 궤적 13: 주행 차량 궤적의 장애물
2: 경사 충돌 형태 21,22: 경사 충돌 형태의 범위
23: 경사 충돌 형태의 간략도면 3: offset 충돌 형태
42: offset 충돌 형태의 간략 도면 5: 기둥충돌 형태
53: 기둥 충돌 시, 카메라의 영상인식 52: 기둥 충돌 형태의 간략도면
41: X방향 센서 51: Y방향 센서
61; 전방 충돌 센서 100:전방 장애물 형상인식
200:충돌 시의 충돌모드 예상 300:차량 네트워크로 충돌모드 전송
400:충돌 500:충돌 알고리즘 시작
600:충돌 알고리즘 계산 700: 에어백 전개 결정
10: 충돌 전 충돌모드 예상 50: 속도 변화 계산값 60: 가속도 센서값 7: 전방 카메라 8: 후방 카메라 9: 사이드 카메라 70: 영상획득부 71: 충돌감지부 72: 충돌모드판단부 73: 제어부 74: 에어백 전개부

Claims (9)

  1. 장애물 영상을 획득하는 영상획득부;
    차량의 전방충돌을 감지하는 충돌 감지부;
    상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 충돌모드 판단부;
    상기 충돌 감지부로부터 전송된 가속도 값이 미리 설정된 가속도 임계값보다 크면, 충돌 알고리즘을 시작하고, 상기 충돌 감지부의 출력과 상기 판단된 충돌모드 가운데 적어도 하나에 따라 충돌 알고리즘을 가속하는 제어부;
    상기 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 에어백 전개부; 를 포함하는
    에어백 전개 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 획득부는 전방 카메라, 후방 카메라, 사이드 카메라 가운데 적어도 하나를 포함하는 에어백 전개 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 충돌 감지부는 X방향 가속도 센서, Y 방향 가속도 센서 및 전방충돌센서(FIS)를 포함하고,
    상기 제어부는 X방향 가속도 센서에 의해 측정된 가속도 값이 상기 미리 설정된 가속도 임계값보다 크면, 상기 충돌 알고리즘을 시작하는 에어백 전개 장치
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 충돌 알고리즘은 상기 전방 충돌 센서(FIS)의 출력값을 기초로 충돌 알고리즘의 가속이 이루어지는 에어백 전개 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 충돌모드 판단부는 상기 장애물 영상을 기초로 전방 정면 충돌 모드, 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나의 충돌 모드를 판단하는 에어백 전개 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 판단된 충돌모드가, 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나인 경우, 상기 제어부는 충돌 알고리즘의 가속을 하는 에어백 전개 장치.
  7. 장애물 영상을 획득하는 단계;
    차량의 전방충돌을 감지하는 단계;
    상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 단계;
    상기 전방 충돌을 감지하는 단계에서 감지된 가속도 값이 미리 설정된 가속도의 임계값보다 큰 경우 충돌 알고리즘을 시작하고, 상기 전방충돌 감지 단계의 전방 충돌 센서의 출력과 상기 판단된 충돌모드 가운데 적어도 하나에 따라 충돌 알고리즘을 가속하는 단계;
    상기 충돌 알고리즘에 따라 에어백을 전개하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에어백 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 단계는 전방 정면 충돌 모드, 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나의 충돌 모드로 판단하는 에어백 전개 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 획득된 장애물의 영상을 기초로 충돌모드를 판단하는 단계에서 판단된 충돌모드가 상기 경사 충돌 모드, 오프셋 충돌 모드, 기둥 충돌 모드 가운데 어느 하나인 경우, 충돌 알고리즘을 가속하는 에어백 전개 방법.

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