KR20170040933A - 운전자 편의 장치 및 그의 타겟 추정 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 추종 주행중에 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하없이 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선한 운전자 편의 장치 및 그의 타겟 추정 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치로서, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부에 의해 신호처리된 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하고, 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치로서, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부에 의해 신호처리된 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하고, 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치가 제공된다.
Description
본 발명은 운전자 편의 장치 및 그의 타겟 추정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 추종 주행중에 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하없이 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선한 운전자 편의 장치 및 그의 타겟 추정 방법에 관한 것이다.
최근들어 차량에 설치된 적응순항제어장치 외에도 긴급 제동 기능이 요구됨에 따라 두가지 기능이 동시에 각각의 기능에 대한 성능 저하 없는 운영이 필요하다.
적응 순항 제어 장치(ACC : Adaptive Cruise Control)는 운전자가 설정한 속도로 자동 운행하되 차량 전방에 장착된 레이더센서를 통해 차간거리를 실시간 측정해 적정 차간 거리를 유지하는 것으로, 운전자가 반복적으로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하지 않고도 선행 차량과의 안전거리를 유지해 차량의 안전 운행을 도와주는 운전자 편의 시스템이다.
이와 같은 적응 순항 제어 장치는 대한민국 공개특허 제2011-60244호(공개일: 2011.06.08., 발명의 명칭: 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법), 대한민국 공개특허 제2012-13951호(공개일: 2012.12.27., 발명의 명칭: 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간거리 제어 방법) 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 적응 순항 제어 장치는 앞서가는 차량이 없을 때 설정된 속도로 정속 주행하다가 선행차량이 발견되면 그 차량과 일정한 거리를 유지하기 위해 가속 또는 감속 주행을 한다.
한편, 긴급 제동(Auto Emergency Braking) 시스템은 대한민국공개특허 제2012-0012180호(공개일 : 2012. 02. 09)외 다수가 출원되어 있다. 이와 같은 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 발생시키는 시스템으로, 차량 주행시 전방차량 및 장애물(예를 들면, 보행자)을 인식하고 충돌 위험이 있다고 판단되면 긴급제동을 수행함으로써 충돌에 대한 사고를 예방할 수 있는 시스템이다.
상술된 적응순항제어장치 및 긴급제동시스템을 동시에 적용시킬때 종래에는 보행자와 같은 갑작스런 횡방향 움직임에 민감하게 반응하여 보행자를 추정하도록 추정방향성 이득을 설정하기 때문에 차량의 종방향에 위치하는 전방차량의 트랙추정 성능이 저하되었다.
따라서 도로에서 주행중인 자차량의 종방향에 위치하는 물체, 즉 전방차량의 트랙추정 성능 저하없이도 자차량의 횡방향에서 움직임이 있는 보행자의 트랙추정 성능을 개선할 수 있는 운전자 편의 장치가 요구된다.
본 발명의 목적은, 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 추종 주행중에 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하없이 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선한 운전자 편의 장치 및 그의 타겟 추정 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치로서, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부에 의해 신호처리된 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하고, 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치가 제공된다.
상기 추정 게인은 횡방향 필터의 게인과 종방향 필터의 게인을 포함하고, 상기 트래킹부는 상기 충돌예측시간이 낮을수록 상기 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 상기 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 재설정할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 편의 장치는 상기 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 상기 자차량이 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 상기 자차량의 주행로로 진입할때 미리 정해진 기준범위에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하고 결정된 보행자의 진입지점을 상기 보행자 감지 가능 구역으로 설정하는 설정부를 더 포함할 수 있다.
상기 트래킹부는 상기 자차량과 보행자와의 충돌영역을 상기 자차량의 속도 및 조향방향을 기반으로 타겟위치별로 단계적으로 충돌예측시간을 계산하고, 계산된 충돌예측시간들 중에서 상기 보행자와의 충돌위험이 높을 수록 상기 횡방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 반비례하게 재설정하고, 상기 종방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 비례하게 재설정할 수 있다.
상기 트래킹부는 상기 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하지 않으면 상기 선정된 타겟을 추종주행하도록 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법으로서, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 단계; 상기 생성하는 단계에 의해 생성되는 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자와의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법이 제공된다.
상기 추정 게인은 횡방향 필터의 게인과 종방향 필터의 게인을 포함하고, 상기 수행하는 단계는 상기 충돌예측시간이 낮을수록 상기 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 상기 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 각각 재설정할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법은 상기 생성하는 단계 이후에, 상기 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 상기 자차량이 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 상기 자차량의 주행로로 진입할 때 미리 정해진 기준범위에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하고 결정된 보행자의 진입지점을 상기 보행자 감지 가능 구역으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 수행하는 단계는 상기 자차량과 보행자와의 충돌영역을 상기 자차량의 속도 및 조향방향을 기반으로 타겟위치별로 단계적으로 충돌예측시간을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 충돌예측시간을 기반으로 상기 보행자와의 충돌위험이 높을 수록 상기 횡방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 반비례하게 재설정하고, 상기 종방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 비례하게 재설정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법은 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 판단하는 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구 안에 타겟이 존재하지 않으면 상기 선정된 타겟을 추종주행하도록 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 추종 주행중에 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하없이 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 보행자의 타겟위치별 충돌예측시간을 구분하여 표시한 화면 예시도.
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 보행자의 타겟위치별 충돌예측시간을 구분하여 표시한 화면 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치는 자차량의 전방에서 주행중인 전방차량과 적정거리를 유지하도록 자차량의 거동을 제어하고, 적응 순항 제어 중에 보행자의 갑작스런 횡방향 움직임에 민감하게 횡방향 타겟 추정이 가능하도록 보행자와의 충돌예측시간과 연관지어 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행한다.
추정 게인은 추정방향성 이득으로, 횡방향 필터의 게인과 종방향 필터의 게인을 포함한다. 더 구체적으로 본 발명의 운전자 편의 장치는 적응 순항 제어에 따른 타겟 추정 성능 저하 없이 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선할 수 있도록 보행자와의 충돌예측시간이 낮을수록 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 각각 재설정한다.
이러한 운전자 편의 장치는 레이더센서(10), 레이더센서(10)로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 자차량의 거동을 제어하고, 자차량에 인접한 위치에 보행자가 인식되면 긴급 제동을 수행하도록 제어하는 전자제어유닛(20)을 포함한다. 또한 본 발명의 운전자 편의 장치는 전자제어유닛(20)의 제어에 따라 자차량의 거동을 제어하는 제동제어유닛(30) 및 조향제어유닛(40)을 더 포함한다.
상술된 운전자 편의 장치는 적응순항제어기능과 긴급제동기능 성능의 저하없이 적용가능하도록 전방차량을 추종주행하는 중에 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하여 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 현재주기에 레이더센서(10)로부터 수신된 감지신호를 신호처리하여 트래킹을 수행할때 횡방향에서 움직이는 보행자와의 충돌예측시간을 계산하고 계산된 충돌예측시간을 고려하여 충돌예측시간이 낮을수록 횡방향 필터의 목표게인을 충돌예측시간에 반비례하게 재설정하고 종방향 필터의 목표게인을 충돌예측시간에 비례하게 재설정하여 트래킹을 수행한다.
보행자 감지 가능 구역은 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 자차량이 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도(예를 들면, 3-8kph)로 자차량의 주행로로 진입할때 자차량의 범퍼를 기준으로 미리 정해진 기준범위(예를 들면 25%~75%)에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하여 결정된 보행자의 진입지점으로 설정한다.
레이더센서(10)는 자차량에 원거리 영역에 존재하는 상대차량, 보행자 등을 감지하여 자차량 주위에 있는 물체의 존재 여부, 그리고 존재하는 경우 물체와의 차간거리, 상대 속도 등을 검출할 수 있다. 이와 같은 레이더센서(10)를 통하여 획득된 감지신호는 전자제어유닛(20)에 전달된다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(20)은 레이더 센서(10)로부터 감지된 여러개의 감지신호를 처리하는 신호처리부(21), 보행자 감지 가능 구역을 설정하는 설정부(22), 신호처리부(21)에 의해 신호처리된 여러개 타겟과의 거리를 트래킹하는 트래킹부(23), 트래킹부(23)에 의해 트래킹되고 있는 타겟 중에서 가장 가까운 거리에 있는 타겟(예를 들면, 자차량의 주변에 위치하는 상대차량, 보행자, 장애물 등)을 선정하는 타겟 선정부(24), 타겟 선정부(24)를 통하여 선정된 타겟과 적정 거리를 유지하도록 자차량의 거동을 제어하거나 긴급 제동을 위한 긴급제동신호를 제동제어유닛(40)에 제공하는 거동제어부(25)를 포함한다.
신호처리부(21)는 레이더센서(10)로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성한다. 타겟정보는 자차량의 주변에 위치하는 타겟과의 거리, 속도 및 각도를 포함한다.
설정부(22)는 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 자차량이 긴급제동시 보행자가 기준이동속도(예를 들면 3~8kph)로 자차량의 주행로로 진입시에 자차량의 범퍼를 기준으로 미리 정해진 기준지점에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입시점을 보행자 감지 가능 구역으로 설정한다.
특히 트래킹부(23)는 신호처리부(21)에 의해 신호처리된 타겟정보 중에서 이전주기의 타겟정보에 설정부(22)에 의해 설정된 보행자 감지 가능 구역내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하고 그 판단결과 이전주기의 타겟정보에 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는 경우 보행자 감지 가능 구역내 존재하는 타겟, 즉 보행자와의 충돌예측시간(TTC)을 계산하여 계산된 충돌예측시간이 낮을 수록 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 재설정하여 트래킹을 수행한다. 이와 같이 횡방향 필터 및 종방향 필터의 목표게인을 재설정하여 트래킹을 수행함에 따라 종래에 보행자 감지시에 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하를 해결할 수 있다.
이러한 트래킹부(23)는 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능구역 내 타겟이 존재하지 않으면 자차량의 전방에서 적정거리에 주행하는 타겟을 추종주행하도록 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행하고, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 자차량의 속도 및 조향방향을 기반으로 타겟위치별로 단계적으로 계산된 충돌예측시간을 기반으로 보행자와의 충돌위험이 높을수록 횡방향 필터의 게인을 충돌예측시간에 반비례하게 목표게인으로 재설정하고, 종방향 필터의 게인을 충돌예측시간에 비례하게 목표게인으로 재설정하여 트래킹을 수행한다.
예를 들면, 종래에는 적응순항제어기능에서 트래킹의 경우 자차량과 타겟대상물체들이 대부분 종방향축, 즉 도로를 자차량의 종방향축으로 이동하기 때문에 종방향축의 이동 성분에 대해서는 게인을 높여 민감하게 추정하고, 횡방향축, 즉 자차량의 횡방향축의 이동 성분에 대해서는 게인을 낮추어 둔감하게 추정하여 횡방향축에 보행자 등의 횡방향 움직임에 대한 추정 게인을 높이면 타겟들이 좌우로 많이 움직여서 추종물체를 상실할 수 있다. 따라서 종방향축의 이동성분이 클수록 종방향 타겟 추정 성능이 민감해지고 횡방향축의 이동성분이 클수록 횡방향 타겟 성능이 민감해지므로 적응순항제어기능의 경우 종방향축의 이동성분은 크지만 횡방향축의 이동성분이 작아져 횡방향축의 타겟 추정 성능이 둔감해질 수 밖에 없었다.
이와 같은 횡방향축의 타겟 추정 성능 저하를 개선하고자 트래킹부(23)는 자차량의 횡방향에 보행자의 움직임이 감지된 경우 충돌 위험이 높은 충돌예측시간(TTC)이 낮은 영역일수록 종방향축의 이동성분을 작게 하고 횡방향축의 이동성분을 높아지도록 종방향 필터의 목표게인 및 횡방향 필터의 목표게인을 재설정하여 트래킹을 수행한다. 이에 따라 적응 순항 제어 기능에서의 타겟 추정 성능의 저하없이 보행자 추정 성능을 유지할 수 있다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같은 주행환경에서 자차량이 주행로를 주행중에 자차량의 주변에서 보행자가 주행로로 진입시 예상되는 충돌예측시간을 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 단계적으로 계산하고 계산된 충돌예측시간들 중 충돌예측시간이 낮을수록(보행자 충돌 위험이 높을수록) 횡방향 필터의 게인을 증가시키도록 횡방향 필터의 목표게인을 재설정하고 충돌예측시간이 높을수록(보행자 충돌 위험이 낮을수록) 종방향 필터의 게인을 적응순항제어장치에 적합한 종방향 필터의 목표게인으로 재설정하여 ACC모드의 타겟 추정 성능이 큰 영향 없이 보행자와 같은 횡방향 타겟 추정 성능을 개선할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(20)의 신호처리부(21)는 레이더센서(10)로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성한다(S11). 타겟정보는 차량의 주변에 위치하는 타겟과의 거리, 속도 및 각도를 포함한다.
신호처리부(21)는 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 자차량의 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 자차량의 주행로로 진입하는 여부를 판단한다(S13). 레이더센서(10)로부터 수신된 수신신호를 신호처리한 타겟정보와 카메라(미도시)를 통해 획득된 영상정보를 분석하여 타겟이 보행자 인지를 파악할 수 있다.
상기 S13 단계의 판단결과, 긴급제동조건을 만족하지 않거나 또는 보행자가 기준이동속도로 자차량의 주행로로 진입하지 않는 경우 전자제어유닛(20)의 트래킹부(23)는 후술하는 S18 단계로 프로세스를 이동하여 적응 순항 제어 장치에 적용되는 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행한다.
상기 S13 단계의 판단결과, 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 자차량의 주행로로 진입하는 경우 전자제어유닛(20)의 설정부(22)는 자차량의 범퍼를 기준으로 미리 정해진 기준범위에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하고 결정된 보행자의 진입지점이 종방향에 위치하는 물체보다 자차량과 더 가까운 거리이면 보행자 감지 가능 구역을 설정한다(S15).
이 후 트래킹부(23)는 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하지 않는 경우 트래킹부(23)는 적응순항제어장치에 적용되는 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행한다(S18).
상기 S17 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는 경우 트래킹부(23)는 보행자 감지 가능 구역 내의 타겟 위치별 예상되는 충돌예측시간을 계산한다(S19).
트래킹부(23)는 계산된 충돌예측시간이 낮을 수록 횡방향 필터의 게인을 충돌예측시간에 반비례하게 증가시키고 충돌예측시간에 비례하게 종방향 필터의 게인을 낮추도록 횡방향 및 종방향 필터의 목표게인을 각각 재설정한다(S21). 이때 충돌예측시간별로 경험에 의해 횡방향 필터의 목표게인과 종방향 필터의 목표게인이 미리 정해질 수 있다.
트래킹부(23)는 재설정된 횡방향 및 종방향의 목표게인을 적용시켜 트래킹을 수행한다(S23).
이렇게 함으로써 자차량의 종방향에 위치하는 타겟을 추종제어하는 중에 자차량의 횡방향에서 움직이는 보행자와의 충돌예측시간을 고려하여 충돌예측시간이 낮을수록 횡방향 필터의 게인을 높이고 종방향 필터의 게인을 낮추어서 자차량의 종방향에 위치하는 타겟 추정 성능의 저하없이 자차량의 횡방향에 위치하는 보행자 추정 성능을 개선할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 레이더센서 20 : 전자제어유닛
21 : 신호처리부 22 : 트래킹부
23 ; 타겟 선정부 24 : 거동제어부
30 : 조향제어유닛 40 : 제동제어유닛
21 : 신호처리부 22 : 트래킹부
23 ; 타겟 선정부 24 : 거동제어부
30 : 조향제어유닛 40 : 제동제어유닛
Claims (10)
- 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치로서,
상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 신호처리부; 및
상기 신호처리부에 의해 신호처리된 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하고, 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 추정 게인은 횡방향 필터의 게인과 종방향 필터의 게인을 포함하고,
상기 트래킹부는 상기 충돌예측시간이 낮을수록 상기 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 상기 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 재설정하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 상기 자차량이 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 상기 자차량의 주행로로 진입할때 미리 정해진 기준범위에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하고 결정된 보행자의 진입지점을 상기 보행자 감지 가능 구역으로 설정하는 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치. - 청구항 2에 있어서,
상기 트래킹부는 상기 자차량과 보행자와의 충돌영역을 상기 자차량의 속도 및 조향방향을 기반으로 타겟위치별로 단계적으로 충돌예측시간을 계산하고, 계산된 충돌예측시간들 중에서 상기 보행자와의 충돌위험이 높을 수록 상기 횡방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 반비례하게 재설정하고, 상기 종방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 비례하게 재설정하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 트래킹부는 상기 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하지 않으면 상기 선정된 타겟을 추종주행하도록 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치. - 레이더센서와, 상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호에 근거하여 선정된 타겟과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법으로서,
상기 레이더센서로부터 감지된 감지신호를 신호처리한 타겟정보를 생성하는 단계;
상기 생성하는 단계에 의해 생성되는 타겟정보 중 이전주기의 타겟정보에 상기 자차량을 기준으로 설정된 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구역 내 타겟이 존재하면 보행자와의 충돌예측시간에 따라 추정 게인을 재설정하여 트래킹을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법. - 청구항 6에 있어서,
상기 추정 게인은 횡방향 필터의 게인과 종방향 필터의 게인을 포함하고,
상기 수행하는 단계는 상기 충돌예측시간이 낮을수록 상기 횡방향 필터의 게인을 증가시키고 상기 종방향 필터의 게인을 낮추도록 목표게인을 각각 재설정하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법. - 청구항 6에 있어서,
상기 생성하는 단계 이후에,
상기 자차량의 속도와 조향방향에 기초하여 상기 자차량이 긴급제동조건을 만족하고 보행자가 기준이동속도로 상기 자차량의 주행로로 진입할 때 미리 정해진 기준범위에서 충돌이 예상되는 보행자의 진입지점을 결정하고 결정된 보행자의 진입지점을 상기 보행자 감지 가능 구역으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법. - 청구항 7에 있어서,
상기 수행하는 단계는
상기 자차량과 보행자와의 충돌영역을 상기 자차량의 속도 및 조향방향을 기반으로 타겟위치별로 단계적으로 충돌예측시간을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 충돌예측시간을 기반으로 상기 보행자와의 충돌위험이 높을 수록 상기 횡방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 반비례하게 재설정하고, 상기 종방향 필터의 목표게인을 상기 충돌예측시간에 비례하게 재설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법. - 청구항 6에 있어서,
상기 판단하는 단계 이후에,
상기 판단하는 단계의 판단결과, 이전주기의 타겟정보에 보행자 감지 가능 구 안에 타겟이 존재하지 않으면 상기 선정된 타겟을 추종주행하도록 미리 설정된 종방향 필터의 게인을 적용시켜 트래킹을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 타겟 추정 방법.
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